RU2706798C1 - Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle - Google Patents

Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2706798C1
RU2706798C1 RU2019101349A RU2019101349A RU2706798C1 RU 2706798 C1 RU2706798 C1 RU 2706798C1 RU 2019101349 A RU2019101349 A RU 2019101349A RU 2019101349 A RU2019101349 A RU 2019101349A RU 2706798 C1 RU2706798 C1 RU 2706798C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
inputs
outputs
receivers
obstacles
emitters
Prior art date
Application number
RU2019101349A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виталий Юрьевич Савельев
Александр Григорьевич Борисов
Елена Александровна Захарова
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "АВРОРА РОБОТИКС"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "АВРОРА РОБОТИКС" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "АВРОРА РОБОТИКС"
Priority to RU2019101349A priority Critical patent/RU2706798C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2706798C1 publication Critical patent/RU2706798C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: navigation systems.
SUBSTANCE: invention relates to ultrasonic detection of obstacles to unmanned vehicle movement, namely to recording and processing signals received from ultrasonic sensors to determine distances to obstacles. To achieve technical result, system comprises several emitters/receivers of ultrasonic pulses, outputs of which are connected to pulse shapers, and excitation inputs are to output of master oscillator; outputs of pulse shapers are connected to inputs of stop of corresponding units of measurement of time intervals, start-up inputs of which are connected to output of pulse generator of start-up, counting inputs – to generator of reference frequency, and digital outputs – to corresponding inputs of digital processing unit, cycle start input of which is connected to dedicated output of trigger pulse distributor, outputs of which are connected to corresponding inputs of emitters/receivers of ultrasonic pulses; inputs/outputs of the digital processing unit are connected to inputs/outputs of the interface unit, which provides interaction with external systems.
EFFECT: high accuracy of determining the configurable complexity of obstacles surrounding an autonomous or remotely controlled vehicle, and the efficiency of automatic trajectory planning.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к ультразвуковым системам обнаружения препятствий, предназначенным для регистрации и обработки сигналов, получаемых с ультразвуковых датчиков, и может быть использовано в автономных или дистанционно управляемых транспортных средствах для определения расстояний до препятствий.The invention relates to ultrasonic obstacle detection systems for recording and processing signals received from ultrasonic sensors, and can be used in autonomous or remotely controlled vehicles to determine distances to obstacles.

Обнаружение препятствий основано на методе импульсной ультразвуковой локации, при котором на основании интервала времени, прошедшего между посылкой зондирующего импульса и получением эхо-ответа, вычисляется расстояние до отражающего ультразвук препятствия. В большинстве систем обнаружения препятствий излучатели/приемники ультразвука монтируются по периметру транспортного средства так, чтобы диаграммы направленности различных излучателей/приемников не перекрывались или перекрывались в незначительной степени.Obstacle detection is based on the method of pulsed ultrasonic location, in which, based on the time interval between sending a probe pulse and receiving an echo response, the distance to the ultrasound-reflecting obstacle is calculated. In most obstacle detection systems, ultrasound emitters / receivers are mounted around the perimeter of the vehicle so that the radiation patterns of the various emitters / receivers do not overlap or overlap slightly.

Известна система управления (см. патент RU 2386507, 20.04.2010), обнаруживающая препятствия движению. Система управления содержит средства обнаружения объектов, расположенных на траектории движения или рядом с ней, и средства обработки данных и управления, выполненные с возможностью определения расстояния. Средства обнаружения объектов на траектории движения содержат светоизлучающие средства, выполненные с возможностью освещения области около указанной траектории, и светоприемные средства, выполненные с возможностью приема света, прошедшего через указанную область, так что находящиеся в ней объекты отбрасывают тени на светоприемные средства, которые находятся во взаимодействии со средствами обработки данных и управления, так что они определяют наличие препятствий в упомянутой области на основе изображений, полученных указанными светоприемными средствами. Средства обработки данных и управления содержат средства запоминания, которые выполнены с возможностью хранения изображений, полученных светоприемными средствами, в качестве известных изображений. Недостатками указанной системы являются: - недостаточная точность констатации конфигуративной сложности обнаруженного объекта; - невозможность обеспечить четкое обнаружение объектов при наличии атмосферных осадков; - невозможность обеспечить обнаружение объектов различной структуры (твердых, жидких, зернообразных и порошкообразных), прозрачности и цвета.A known control system (see patent RU 2386507, 04/20/2010) that detects obstacles to movement. The control system includes means for detecting objects located on or near the motion path, and data processing and control means configured to determine the distance. Means for detecting objects on a motion path include light-emitting means configured to illuminate an area near the specified path, and light receiving means configured to receive light transmitted through the specified area, so that objects therein cast shadows on the light receiving means that are in interaction with data processing and control tools, so that they determine the presence of obstacles in the said area based on the images obtained by the indicated light by acceptance means. The data processing and control means comprise storage means which are capable of storing images obtained by light receiving means as known images. The disadvantages of this system are: - insufficient accuracy of the determination of the configurational complexity of the detected object; - the inability to provide a clear detection of objects in the presence of precipitation; - the inability to ensure the detection of objects of various structures (solid, liquid, grain and powder), transparency and color.

Известна также ультразвуковая система обнаружения препятствий, описанная в патенте (RU 2634603, 01.11.2017) и наиболее близкая к заявляемому изобретению, обладающая

Figure 00000001
излучателями/приемниками ультразвукового излучения с возможностью поочередного излучения зондирующих ультразвуковых импульсов каждым излучателем/приемником и последующим параллельным приемом эхо-ответов всеми
Figure 00000001
излучателями/приемниками. На основании интервала времени, прошедшего между моментом излучения ультразвукового сигнала
Figure 00000002
-м излучателем и приемом его
Figure 00000003
-м приемником (
Figure 00000004
), строится эллипс, описывающий возможные положения отражающего ультразвуковые колебания объекта в пространстве, окружающем дистанционно управляемое транспортное средство. Для построения картины окружающих дистанционно управляемое транспортное средство препятствий производится суммирование независимых пересечений, полученных на этапе сбора данных эллипсов. Построенная картина, тем не менее, не обладает достаточной точностью отображения конфигуративной сложности объектов, окружающих дистанционно управляемое транспортное средство, поскольку независимые пересечения эллипсов образуются как вследствие отражения от объектов, окружающих дистанционно управляемое транспортное средство, так и вследствие погрешностей оцифровки сигналов приемников ультразвукового излучения, детектирования отраженных от препятствий импульсов и измерения временных интервалов между излучением сигнала
Figure 00000002
-м излучателем и приемом его
Figure 00000003
-м приемником.Also known is the ultrasonic obstacle detection system described in the patent (RU 2634603, 01/01/2017) and closest to the claimed invention, having
Figure 00000001
emitters / receivers of ultrasonic radiation with the possibility of alternating emission of probing ultrasonic pulses by each emitter / receiver and subsequent parallel reception of echo replies by all
Figure 00000001
emitters / receivers. Based on the time interval between the moment of emission of the ultrasonic signal
Figure 00000002
emitter and its reception
Figure 00000003
receiver (
Figure 00000004
), an ellipse is constructed that describes the possible positions of the object reflecting ultrasonic vibrations in the space surrounding the remotely controlled vehicle. To build a picture of obstacles surrounding a remotely controlled vehicle, the independent intersections obtained at the stage of collecting ellipse data are summed. The constructed picture, however, does not have sufficient accuracy in displaying the configurational complexity of objects surrounding a remotely controlled vehicle, since independent intersections of ellipses are formed both as a result of reflection from objects surrounding a remotely controlled vehicle and due to errors in digitization of signals from ultrasonic radiation receivers and detection impulses reflected from obstacles and measuring time intervals between signal emission
Figure 00000002
emitter and its reception
Figure 00000003
th receiver.

Предлагаемое изобретение позволяет повысить точность определения конфигуративной сложности препятствий, окружающих автономное или дистанционно управляемое транспортное средство, в результате чего обеспечивается эффективность автоматического планирования траектории движения автономного или дистанционно управляемого транспортного средства.The present invention improves the accuracy of determining the configurational complexity of the obstacles surrounding an autonomous or remotely controlled vehicle, which ensures the efficiency of automatic planning of the trajectory of an autonomous or remotely controlled vehicle.

Структурная схема системы представлена на рисунке (фиг. 1). Повышение точности определения конфигуративной сложности препятствий достигается за счет использования системы содержащей

Figure 00000001
(для примера – 4) излучателей/приемников ультразвуковых импульсов (1 – 4), выходы которых подключены ко входам соответствующих
Figure 00000001
формирователей цифровых импульсов (7 – 10), а входы возбуждения – к выходу задающего генератора (5); выходы
Figure 00000001
формирователей цифровых импульсов (7 – 10) при этом подключены к входам остановки соответствующих блоков измерения временных интервалов (13 – 16), входы запуска блоков измерения временных интервалов подключены к выходу распределителя импульсов запуска (6), а счетные входы блоков измерения временных интервалов подключены к генератору опорной частоты (12); цифровые выходы блоков измерения временных интервалов при этом подключены к соответствующим входам блока цифровой обработки (17), вход начала цикла которого подключен к выделенному выходу распределителя импульсов запуска (6), выходы распределителя импульсов запуска подключены к соответствующим входам излучателей/приемников ультразвуковых импульсов (1 – 4); входы/выходы блока цифровой обработки подключены к входам/выходам интерфейсного блока (19), обеспечивающего взаимодействие системы обнаружения препятствий с внешними системами.The structural diagram of the system is shown in the figure (Fig. 1). Improving the accuracy of determining the configurational complexity of obstacles is achieved through the use of a system containing
Figure 00000001
(for example - 4) emitters / receivers of ultrasonic pulses (1 - 4), the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding
Figure 00000001
shapers of digital pulses (7 - 10), and the excitation inputs - to the output of the master oscillator (5); exits
Figure 00000001
digital pulse shapers (7-10) are connected to the stop inputs of the corresponding time interval measurement units (13-16), the start inputs of the time interval measurement units are connected to the output of the start pulse distributor (6), and the counting inputs of the time interval measurement units are connected to reference frequency generator (12); the digital outputs of the time interval measuring units are connected to the corresponding inputs of the digital processing unit (17), the input of the beginning of the cycle of which is connected to the dedicated output of the trigger pulse distributor (6), the outputs of the trigger pulse distributor are connected to the corresponding inputs of the emitters / receivers of ultrasonic pulses (1 - 4); the inputs / outputs of the digital processing unit are connected to the inputs / outputs of the interface unit (19), which ensures the interaction of the obstacle detection system with external systems.

Работа системы заключается в циклическом поочередном излучении излучателями/приемниками (1 – 4) ультразвуковых импульсов и приеме эхо-сигналов, отраженных от препятствий, попадающих в общую диаграмму направленности всеми используемыми в системе излучателями/приемниками.The system operation consists in alternating cyclically alternating emitters / receivers (1 - 4) of ultrasonic pulses and receiving echo signals reflected from obstacles falling into the general radiation pattern of all emitters / receivers used in the system.

Один цикл работы системы включает в себя излучение зондирующих импульсов каждым из излучателей/приемников, входящих в систему, излучение зондирующего импульса и последующий его параллельный прием представляют собой один такт работы системы.One cycle of the system operation includes the emission of probe pulses by each of the emitters / receivers included in the system, the radiation of the probe pulse and its subsequent parallel reception are one clock cycle of the system.

В каждом такте интервал времени

Figure 00000005
, прошедший с момента излучения зондирующего импульса
Figure 00000002
-м излучателем и приема
Figure 00000003
-м приемником прямо пропорционален сумме расстояний
Figure 00000006
от излучателя до препятствия и
Figure 00000007
от препятствия до приемника
Figure 00000004
:In each measure, the time interval
Figure 00000005
that has passed since the radiation of the probe pulse
Figure 00000002
emitter and reception
Figure 00000003
-th receiver is directly proportional to the sum of the distances
Figure 00000006
from the emitter to the obstacle and
Figure 00000007
from obstacle to receiver
Figure 00000004
:

Figure 00000008
(1)
Figure 00000008
(one)

где

Figure 00000009
– скорость распространения ультразвука в воздухе,
Figure 00000010
– расстояние от излучателя до препятствия,
Figure 00000011
– расстояние от препятствия до приемника,
Figure 00000012
– координаты препятствия в системе координат, связанной с транспортным средством,Where
Figure 00000009
- the speed of propagation of ultrasound in the air,
Figure 00000010
- distance from the emitter to the obstacle,
Figure 00000011
- distance from the obstacle to the receiver,
Figure 00000012
- coordinates of the obstacle in the coordinate system associated with the vehicle,

Figure 00000013
– координаты излучателя в системе координат, связанной с транспортным средством,
Figure 00000013
- the coordinates of the emitter in the coordinate system associated with the vehicle,

Figure 00000014
– координаты приемника в системе координат, связанной с транспортным средством.
Figure 00000014
- the coordinates of the receiver in the coordinate system associated with the vehicle.

В каждом

Figure 00000002
-м такте решения уравнения (1) формируют множество точек
Figure 00000015
– эллипс, фокусами которого являются координаты излучателя
Figure 00000013
и приемника
Figure 00000014
(фиг. 2). В случае
Figure 00000016
множество
Figure 00000017
представляет собой окружность радиуса
Figure 00000006
с центром
Figure 00000013
. Попарные пересечения множеств
Figure 00000015
и
Figure 00000018
, полученных в
Figure 00000002
-м такте работы системы как решения систем уравненийIn each
Figure 00000002
-th step solutions of equation (1) form a set of points
Figure 00000015
- an ellipse whose foci are the coordinates of the emitter
Figure 00000013
and receiver
Figure 00000014
(Fig. 2). When
Figure 00000016
a bunch of
Figure 00000017
represents a circle of radius
Figure 00000006
centered
Figure 00000013
. Pairwise intersections of sets
Figure 00000015
and
Figure 00000018
obtained in
Figure 00000002
-th step of the system as a solution of systems of equations

Figure 00000019
,
Figure 00000019
,

формируют множество точек окружающих транспортное средство препятствий

Figure 00000020
. В свою очередь, объединение множеств
Figure 00000021
, полученных на каждом такте очередного цикла работы системы
Figure 00000022
, формирует картину препятствий, окружающих транспортное средство (фиг. 3). Объединение частных множеств
Figure 00000020
позволяет повысить точность определения конфигуративной сложности препятствий, окружающих беспилотное транспортное средство.form many points of obstacles surrounding the vehicle
Figure 00000020
. In turn, the union of sets
Figure 00000021
received at each cycle of the next cycle of the system
Figure 00000022
, forms a picture of the obstacles surrounding the vehicle (Fig. 3). The union of private sets
Figure 00000020
improves the accuracy of determining the configurational complexity of the obstacles surrounding an unmanned vehicle.

Claims (1)

Ультразвуковая система обнаружения препятствий движению беспилотного транспортного средства, содержащая несколько излучателей/приемников ультразвуковых импульсов, выходы которых подключены к формирователям цифровых импульсов, а входы возбуждения – к выходу задающего генератора; выходы формирователей цифровых импульсов при этом подключены к входам остановки соответствующих блоков измерения временных интервалов, входы запуска которых подключены к выходу генератора импульсов запуска, а их счетные входы подключены к генератору опорной частоты; цифровые выходы блоков измерения временных интервалов при этом подключены к соответствующим входам блока цифровой обработки, вход начала цикла которого подключен к выделенному выходу распределителя импульсов запуска, выходы распределителя импульсов запуска подключены к соответствующим входам излучателей/приемников ультразвуковых импульсов; входы/выходы блока цифровой обработки подключены к входам/выходам интерфейсного блока, обеспечивающего взаимодействие системы обнаружения препятствий с внешними системами, отличающаяся тем, что обнаружение препятствий выполняется в ходе циклического сканирования окружающего беспилотное транспортное средство пространства, выполняемого за несколько (по количеству излучателей/приемников) тактов, в каждом из которых импульс, излученный одним из излучателей/приемников и отраженный от препятствий, принимается всеми приемниками, на основе решений пар уравнений, связывающих расстояния от излучателя до препятствия и от препятствия до приемника, определяется положение препятствия, а координаты препятствий, полученные в каждом такте, объединяются для получения картины окружающей беспилотное транспортное средство обстановки при завершении каждого цикла сканирования.An ultrasonic system for detecting obstacles to the movement of an unmanned vehicle, containing several emitters / receivers of ultrasonic pulses, the outputs of which are connected to the shapers of digital pulses, and the excitation inputs are to the output of the master oscillator; the outputs of the digital pulse shapers are connected to the stop inputs of the corresponding time interval measurement units, the trigger inputs of which are connected to the output of the trigger pulse generator, and their counting inputs are connected to the reference frequency generator; the digital outputs of the time interval measuring units are connected to the corresponding inputs of the digital processing unit, the beginning of the cycle of which is connected to the dedicated output of the trigger pulse distributor, the outputs of the trigger pulse distributor are connected to the corresponding inputs of the emitters / receivers of ultrasonic pulses; the inputs / outputs of the digital processing unit are connected to the inputs / outputs of the interface unit that interferes with the obstacle detection system with external systems, characterized in that the obstacle detection is performed during a cyclic scan of the space surrounding the unmanned vehicle in a few (by the number of emitters / receivers) cycles, in each of which the pulse emitted by one of the emitters / receivers and reflected from obstacles is received by all receivers, based When solving pairs of equations relating the distances from the emitter to the obstacle and from the obstacle to the receiver, the position of the obstacle is determined, and the coordinates of the obstacles obtained in each cycle are combined to obtain a picture of the environment surrounding the unmanned vehicle at the end of each scan cycle.
RU2019101349A 2019-01-18 2019-01-18 Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle RU2706798C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019101349A RU2706798C1 (en) 2019-01-18 2019-01-18 Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019101349A RU2706798C1 (en) 2019-01-18 2019-01-18 Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2706798C1 true RU2706798C1 (en) 2019-11-21

Family

ID=68653071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019101349A RU2706798C1 (en) 2019-01-18 2019-01-18 Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2706798C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2795345C1 (en) * 2020-11-10 2023-05-03 Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» Methods and systems for providing scan data for decision-making in a self-driving vehicle
US11994622B2 (en) 2020-11-10 2024-05-28 Direct Cursus Technology L.L.C Methods and systems for providing scan data for decision making by a self-driving vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6281786B1 (en) * 1998-04-20 2001-08-28 Matsushita Electric Works, Ltd. Obstacle detection system for a vehicle
US6289282B1 (en) * 1998-09-15 2001-09-11 Mannesmann Vdo Ag Method of determining the distance between and object and a device of varying location
RU2513097C2 (en) * 2008-01-21 2014-04-20 Роберт Бош Гмбх Driver's help system and method of its configuration and appropriate ultrasound transducer
US20170197616A1 (en) * 2014-09-12 2017-07-13 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Collision prevention device
RU2634603C2 (en) * 2015-11-26 2017-11-01 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Ultrasound obstacle detection system for moving mobile object
CN207292413U (en) * 2017-06-21 2018-05-01 中国科学院深圳先进技术研究院 The panorama detection unmanned equipment of formula with annular sensory perceptual system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6281786B1 (en) * 1998-04-20 2001-08-28 Matsushita Electric Works, Ltd. Obstacle detection system for a vehicle
US6289282B1 (en) * 1998-09-15 2001-09-11 Mannesmann Vdo Ag Method of determining the distance between and object and a device of varying location
RU2513097C2 (en) * 2008-01-21 2014-04-20 Роберт Бош Гмбх Driver's help system and method of its configuration and appropriate ultrasound transducer
US20170197616A1 (en) * 2014-09-12 2017-07-13 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Collision prevention device
RU2634603C2 (en) * 2015-11-26 2017-11-01 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Ultrasound obstacle detection system for moving mobile object
CN207292413U (en) * 2017-06-21 2018-05-01 中国科学院深圳先进技术研究院 The panorama detection unmanned equipment of formula with annular sensory perceptual system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2795345C1 (en) * 2020-11-10 2023-05-03 Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» Methods and systems for providing scan data for decision-making in a self-driving vehicle
US11994622B2 (en) 2020-11-10 2024-05-28 Direct Cursus Technology L.L.C Methods and systems for providing scan data for decision making by a self-driving vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11753003B2 (en) Surface normal determination for LIDAR range samples by detecting probe pulse stretching
EP2972471B1 (en) Lidar scanner
US11733377B2 (en) Time of flight and code signature detection for coded ultrasonic transmission
US6509958B2 (en) Method for distance measurement and a distance measuring device
KR100556612B1 (en) Apparatus and method of localization using laser
US6289282B1 (en) Method of determining the distance between and object and a device of varying location
CA3012691A1 (en) Lidar based 3-d imaging with far-field illumination overlap
CN103119469A (en) Luecking christoph [de]; risse rainer [de]; ronnenberg udo [de]; stender axel [de]
JP2018513981A (en) 3D position determination method and apparatus
CN101319898B (en) Measuring system
WO2022126427A1 (en) Point cloud processing method, point cloud processing apparatus, mobile platform, and computer storage medium
CN1327240C (en) Pulse echo treating method and device for laser range finder
US7576839B2 (en) Range and velocity sensing system
US5671190A (en) Method and device for measuring the distance of an object from an ultrasonic transmission/reception unit
CN112601972A (en) Method and system for increasing time-of-flight system range by unambiguous range switching
RU2706798C1 (en) Ultrasonic system for detection of obstacles to movement of unmanned vehicle
US6262942B1 (en) Turbulence-resolving coherent acoustic sediment flux probe device and method for using
CN109212544B (en) Target distance detection method, device and system
CN114026461A (en) Method for constructing point cloud frame, target detection method, distance measuring device, movable platform and storage medium
RU2545068C1 (en) Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals
WO2020237663A1 (en) Multi-channel lidar point cloud interpolation method and ranging apparatus
KR20060013500A (en) Range sensing system
RU2515419C1 (en) Method of measuring change in course angle of probing signal source
JP7463561B2 (en) Method for determining the velocity of an object using ultrasonic pulses - Patents.com
RU189788U1 (en) ULTRASONIC DALNOMER

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210119