RU2661264C1 - Ground control station for uncrewed aerial vehicles - Google Patents

Ground control station for uncrewed aerial vehicles Download PDF

Info

Publication number
RU2661264C1
RU2661264C1 RU2017107158A RU2017107158A RU2661264C1 RU 2661264 C1 RU2661264 C1 RU 2661264C1 RU 2017107158 A RU2017107158 A RU 2017107158A RU 2017107158 A RU2017107158 A RU 2017107158A RU 2661264 C1 RU2661264 C1 RU 2661264C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
station
outputs
transmitting
mobile
ground
Prior art date
Application number
RU2017107158A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Владимирович Прищепа
Константин Аркадьевич Злотников
Андрей Юрьевич Слесарев
Владимир Васильевич Жук
Игорь Николаевич Оков
Original Assignee
Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" filed Critical Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега"
Priority to RU2017107158A priority Critical patent/RU2661264C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2661264C1 publication Critical patent/RU2661264C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P9/00—Other vehicles predominantly for carrying loads, e.g. load carrying vehicles convertible for an intended purpose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: ground control station for uncrewed aerial vehicle (UAV) is arranged with the possibility of being located in the body-van and comprises a plurality of transceiver-transmitting communication antennas with the UAV, set of workplaces of the operator with means of computer facilities, means of power supply, transmitting and receiving antennas of satellite communication, a wireless transmit-receive antenna, hoisting and mast devices, a surveillance camera, a microwave transmitting and receiving antenna, geonavigation systems, a communications switch, a satellite communication station 9, a microwave relay station, a wireless access wireless modem, radio modems for control and data transfer of UAV, interfacing units, receivers of geonavigation systems, LAN switch, server, a block of electronic memory, containers for transportation of air and ground UAV, a desktop, mobile control terminals of UAV, mobile transmitting and receiving antennas of communication with UAV, mobile radio modems for control and data transmission, mobile wireless transmit-receive antennas, mobile wireless modems connected in a certain way.
EFFECT: provides an expansion of the scope of UAV ground control station.
11 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к области систем управления группами беспилотных подвижных средств, включающими в себя беспилотные летательные аппараты (БЛА) и мобильные наземные роботы, а именно к наземным подвижным пунктам управления группами воздушных и наземных робототехнических комплексов (РТК).The invention relates to the field of control systems for groups of unmanned vehicles, including unmanned aerial vehicles (UAVs) and mobile ground robots, and in particular to ground-based mobile control centers of groups of airborne and ground-based robotic systems (RTKs).

Заявленный наземный пункт управления может быть использован для управления несколькими группами разнотипных воздушных и наземных робототехнических комплексов, выполняющих различные задачи, а также для обработки и передачи полученной от робототехнических комплексов информации на стоянке и в движении наземного пункта управления.The claimed ground control station can be used to control several groups of different types of airborne and ground-based robotic systems that perform various tasks, as well as to process and transmit information received from robotic systems in the parking lot and in the movement of the ground control station.

Известен наземный пункт управления РТК, описанный, например, в книге: Оружие и технологии России. Энциклопедия. XXI век. Том 13. Системы управления, связи и радиоэлектронной борьбы. - М.: Издательский дом «Оружие и технологии». 2006. с. 618-619. Так, известный наземный пункт управления РТК «Стрекоза» включает два транспортно-пусковых контейнера (ТПК), катапультную пусковую установку (КПУ), наземный автоматизированный комплекс транспортировки, пуска-посадки и управления полетом (НАК ППУ) и два БЛА. Два ТПК обеспечивают транспортировку БЛА, которые запускаются с помощью КПУ. В полете БЛА взаимодействует с НАК ППУ через радиоканал. Для этого выход управляющего сигнала и вход информационного сигнала НАК ППУ подключены к соответствующим входу и выходу приемо-передающего антенного модуля.Known ground control point RTK, described, for example, in the book: Weapons and Technologies of Russia. Encyclopedia. XXI Century. Volume 13. Control systems, communications and electronic warfare. - M .: Arms and Technologies Publishing House. 2006. p. 618-619. So, the well-known ground control center of the RTK "Dragonfly" includes two transport and launch containers (TPK), an ejection launcher (KPU), a ground-based automated transportation, launch-landing and flight control complex (NAK PPU) and two UAVs. Two TPKs provide transportation of UAVs that are launched using the control unit. In flight, a UAV interacts with NAC PPU through a radio channel. To do this, the output of the control signal and the input of the information signal of the NAC PPU are connected to the corresponding input and output of the transceiver antenna module.

БЛА снабжен радиоэлектронным комплексом наблюдения и передачи информации, состоящим из блока управления полетом БЛА и положением видеокамер, первый и второй выходы которого подключены к управляющим входам, соответственно, видеокамер и органов управления полетом БЛА. Выходы видеокамер подключены к входу радиопередатчика, снабженного бортовой передающей антенной, а выход радиоприемника подключен к входу блока управления полетом БЛА и положением видеокамер, причем радиоприемник снабжен бортовой приемной антенной.The UAV is equipped with a radio-electronic complex for monitoring and transmitting information, consisting of a UAV flight control unit and the position of the video cameras, the first and second outputs of which are connected to the control inputs of video cameras and UAV flight control organs, respectively. The outputs of the cameras are connected to the input of a radio transmitter equipped with an onboard transmitting antenna, and the output of the radio receiver is connected to the input of the UAV flight control unit and the position of the cameras, and the radio receiver is equipped with an onboard receiving antenna.

НАК ППУ состоит из радиоприемника, радиопередатчика, формирователя управляющих сигналов, модуля визуализации и блока памяти. Выход радиоприемника подключен к входам модуля визуализации и блока памяти. Вход радиоприемника является информационным входом НАК ППУ, а выход радиопередатчика является управляющим выходом НАК ППУ, причем вход радиопередатчика подключен к выходу формирователя управляющих сигналов.NAK PPU consists of a radio receiver, a radio transmitter, a driver of control signals, a visualization module, and a memory unit. The output of the radio is connected to the inputs of the visualization module and the memory block. The input of the radio is the information input of the NAC PPU, and the output of the radio transmitter is the control output of the NAC PPU, and the input of the radio transmitter is connected to the output of the driver of control signals.

Недостатком известного аналога является узкая область применения, обусловленная тем, что наземный пункт управления робототехническими комплексами обеспечивает только управление воздушными робототехническими комплексами одного типа без обработки полученной от них информации и оперативного доведения этой информации удаленным потребителям.A disadvantage of the known analogue is the narrow scope, due to the fact that the ground control station of robotic complexes provides only the control of airborne robotic complexes of the same type without processing the information received from them and promptly bringing this information to remote consumers.

Также известен наземный пункт управления РТК на базе шасси специального транспортного средства (патент РФ №2407658, МПК В60Р 9/00, В60Р 3/14, опубл. 27.12.10 г., Бюл. №36). Наземный пункт управления РТК содержит коробчатый замкнутый кузов-фургон с жестким каркасом, доступ в который с внешней стороны обеспечивается через быстро разворачиваемые люки, место для размещения экипажа, двигатель, трансмиссию, ходовую часть, системы управления и электроснабжения, коробчатый кузов-фургон установлен на удлиненной базовой платформе шасси специального транспортного средства и разделен внутри жесткими перегородками на три отсека: операторский, грузовой и технологический; операторский отсек, в котором размещены шкаф для одежды, стойка для размещения аппаратуры, пульты управления внутренним освещением, генератором, отопителем и кондиционером, рабочий стол со средствами вычислительной техники и кресло оператора расположен в передней части кузова-фургона по всей его ширине, задняя часть кузова разделена на технологический и грузовой отсеки, размещенные по разные стороны кузова-фургона по ходу движения, в технологическом отсеке установлен генератор на базе приводного дизельного двигателя и размещен комплект запасных частей и принадлежностей, место установки генератора на базе приводного дизельного двигателя ограничено шумопоглощающей перегородкой, в грузовом отсеке размещен жесткий каркас сотового типа с различными размерами ячеек под три типоразмера контейнеров для размещения спецоборудования комплекса по эксплуатации радиоуправляемых мишеней, операторский отсек оснащен индивидуальной дверью и окном, технологический отсек оснащен индивидуальной дверью и двумя грузовыми люками, а грузовой отсек оборудован распашным складывающимся бортом с верхним и нижним расположением составных частей, под полом кузова-фургона в районе дверей с возможностью опускания в нижнее положение при стоянке и фиксации под полом кузова-фургона в транспортном положении установлены откидные трапы, специальное транспортное средство оснащено дополнительными баками для горючего с установленными на них топливными насосами, системой раздачи горюче-смазочных материалов из дополнительных баков.Also known is the ground control point of the RTK based on the chassis of a special vehicle (RF patent No. 2407658, IPC B60P 9/00, B60P 3/14, publ. 12/27/10, Bull. No. 36). The RTK ground control station contains a box-shaped closed box body with a rigid skeleton, access to which is provided from the outside through quickly deployable hatches, a place for crew accommodation, an engine, a transmission, a running gear, control and power supply systems, a box-body box is mounted on an elongated the base platform of the chassis of a special vehicle and is divided inside by rigid partitions into three compartments: operator, cargo and technological; the operator compartment, in which there is a wardrobe, a rack for placing equipment, control panels for interior lighting, a generator, a heater and air conditioning, a work desk with computer equipment and an operator’s chair are located in front of the box body along its entire width, the back of the body It is divided into the technological and cargo compartments located on opposite sides of the van body in the direction of travel; in the technological compartment, a generator based on a driving diesel engine is installed and a set CT of spare parts and accessories, the place of installation of the generator on the basis of a driving diesel engine is limited by a noise-absorbing partition, a rigid honeycomb frame with various cell sizes for three container sizes for accommodating special equipment of the complex for operating radio-controlled targets is placed in the cargo compartment, the operator compartment is equipped with an individual door and window , the technological compartment is equipped with an individual door and two cargo hatches, and the cargo compartment is equipped with a folding folding folding sides are installed under the upper and lower position of the components, under the van body floor in the door area with the possibility of lowering to the lower position when parking and fixing under the van body floor in the transport position, a special vehicle is equipped with additional fuel tanks with installed on them with fuel pumps, a system for distributing fuels and lubricants from additional tanks.

Известный наземный пункт управления РТК имеет следующие недостатки. Из-за отсутствия шумо- и теплоизоляции операторский отсек имеет низкий уровень обитаемости. Операторский отсек характеризуется также низкой эргономичностью, так как моторная зона оператора, находящегося в кресле, ограничена пространством стола. Отсутствуют преобразователи электроэнергии высокого напряжения переменного тока, вырабатываемой электрогенератором, для обеспечения питания оборудования и внутреннего освещения. По причине отсутствия программного обеспечения электронно-вычислительной машины (ЭВМ) управления беспилотным летательным аппаратом, а также радиомодема и приемо-передающей антенны отсутствует возможность ввода программы полета БЛА в эту ЭВМ и радиообмена с БЛА. Наземный пункт управления не имеет дополнительных аккумуляторных батарей, что не позволяет обеспечивать электропитание аппаратуры и оборудования без включения электрогенератора.Known ground control point RTK has the following disadvantages. Due to the lack of noise and heat insulation, the operator compartment has a low habitability level. The operator compartment is also characterized by low ergonomics, since the motor zone of the operator in the chair is limited by the table space. There are no converters of high-voltage alternating current electricity generated by an electric generator to provide power to equipment and indoor lighting. Due to the lack of software for electronic control of an unmanned aerial vehicle, as well as a radio modem and a transmitting and receiving antenna, it is not possible to enter the UAV flight program into this computer and the radio communication with the UAV. The ground control station does not have additional batteries, which does not allow providing power to the equipment and equipment without turning on the generator.

Наиболее близким по своей технической сущности к заявляемому наземному пункту управления робототехническими комплексами является наземный пункт управления РТК на базе шасси специального транспортного средства (патент РФ № 2486078), МПК В60Р 9/00, В60Р 3/00, опубл. 27.06.13 г., Бюл. № 18), содержащий коробчатый замкнутый кузов-фургон с жестким каркасом, доступ в который с внешней стороны обеспечивается через быстро разворачиваемые люки, двигатель, трансмиссию, ходовую часть, системы управления и электроснабжения, коробчатый кузов-фургон установлен на платформе шасси специального транспортного средства и разделен внутри жесткими перегородками на три отсека: операторский, грузовой и технологический. Операторский отсек шумо- и теплоизолирован и расположен в передней части кузова-фургона по всей его ширине, он оснащен индивидуальной дверью и окном, в нем размещены пульты управления внутренним освещением, отопитель, кондиционер, распределительный блок электроснабжения аппаратуры и оборудования, рабочее место оператора со средствами вычислительной техники, и кресло оператора с закрепленными на полу направляющими рельсового типа для его перемещения. Грузовой и технологический отсеки расположены в средней и задней частях кузова, каждый по всей ширине кузова. В технологическом отсеке установлены средства электропитания в виде электрогенератора на базе приводного двигателя внутреннего сгорания и пневмосистема для питания пусковой установки беспилотных летательных аппаратов, технологический отсек оснащен индивидуальной дверью. Грузовой отсек оборудован распашными бортами, в нем закреплены горизонтальные направляющие для мест размещения контейнеров для транспортировки БЛА. Под полом кузова-фургона в районе дверей установлены откидные трапы, специальное транспортное средство оснащено дополнительным баком и системой раздачи горюче-смазочных материалов, наземный пункт управления снабжен приемо-передающей антенной связи с БЛА, радиомодемом управления и передачи данных БЛА и источниками бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования, местом для укладки пусковой установки.The closest in technical essence to the claimed ground control station for robotic complexes is the ground control station RTK based on the chassis of a special vehicle (RF patent No. 2486078), IPC В60Р 9/00, В60Р 3/00, publ. 06/27/13, Bull. No. 18), comprising a box-shaped closed box body van with a rigid frame, access to which is provided from the outside through quickly deployable hatches, an engine, a transmission, a running gear, control and power supply systems, a box box body-van is mounted on the chassis platform of a special vehicle and divided inside by rigid partitions into three compartments: operator, cargo and technological. The operator compartment is noise- and heat-insulated and is located in the front of the van over its entire width, it is equipped with an individual door and window, it houses interior lighting control panels, a heater, air conditioning, a distribution unit for supplying equipment and equipment, an operator’s workstation with tools computer technology, and the operator’s chair with rail-type guides fixed to the floor for moving it. Cargo and technological compartments are located in the middle and rear parts of the body, each over the entire width of the body. Power supply in the form of an electric generator based on a drive internal combustion engine and a pneumatic system for powering the launcher of unmanned aerial vehicles is installed in the technological compartment, the technological compartment is equipped with an individual door. The cargo compartment is equipped with hinged sides, horizontal guides for the locations of containers for transporting UAVs are fixed in it. Hinged ladders are installed under the floor of the van in the door area, a special vehicle is equipped with an additional tank and a distribution system for fuels and lubricants, the ground control station is equipped with a transmitting and receiving antenna for communication with the UAV, a UAV radio control and data transmission modem and uninterruptible power supply equipment and equipment, a place for laying the launcher.

Недостатком ближайшего аналога (прототипа) заявляемого устройства является узкая область его применения. Ограниченность области применения заключается в том, что в ближайшем аналоге не обеспечивается одновременное управление двумя и более разнотипными воздушными и наземными робототехническими комплексами, а также управление несколькими группами робототехнических комплексов, каждая из которых выполняет свою задачу. Также не обеспечивается оперативная обработка полученной от РТК информации и оперативная передача этой информации удаленным потребителям. В ближайшем аналоге также невозможна работа наземного пункта управления в движении с обеспечением планирования применения РТК, обработки и передачи потребителям полученной от воздушных и наземных РТК информации. Это обусловлено тем, что в данном наземном пункте управления имеется только одно рабочее место оператора и только одна приемо-передающая антенна связи с РТК с соответствующим радиомодемом управления и передачи данных РТК, отсутствуют технические средства сопряжения с радиомодемами управления и передачи данных различных типов воздушных и наземных РТК с оборудованием рабочего места оператора, отсутствуют технические средства обработки полученной от РТК информации и ее передачи удаленным потребителям как на стоянке подвижного пункта управления, так и в движении.The disadvantage of the closest analogue (prototype) of the claimed device is the narrow scope of its application. The limited scope is that the closest analogue does not provide simultaneous control of two or more different types of air and ground robotic complexes, as well as the management of several groups of robotic complexes, each of which performs its own task. The operational processing of the information received from the RTK and the prompt transmission of this information to remote consumers are also not ensured. In the closest analogue, it is also impossible to operate a ground control point in motion with planning for the use of RTKs, processing and transmitting to consumers information received from air and ground RTKs. This is due to the fact that in this ground control point there is only one operator’s workplace and only one receive-transmit antenna for communication with the RTK with the corresponding RTK control and data radio modem, there are no technical means for interfacing with the radio control modems and data transmission of various types of air and ground RTK with the equipment of the operator’s workplace, there are no technical means of processing the information received from the RTK and transmitting it to remote consumers as in the parking lot at board and in motion.

Техническим результатом заявляемого решения является расширение области применения наземного пункта управления РТК.The technical result of the proposed solution is to expand the scope of the ground control point of the RTK.

Указанный технический результат достигается тем, что в известном наземном пункте управления робототехническими комплексами, расположенном в кузове-фургоне и содержащим первую приемо-передающую антенну связи с робототехническим комплексом, первый радиомодем управления и передачи данных робототехнического комплекса, первое рабочее место оператора со средствами вычислительной техники, средство электропитания, распределительный блок электроснабжения аппаратуры и оборудования, источники бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования, а также места размещения контейнеров для транспортировки воздушных робототехнических комплексов и место для укладки пусковой установки воздушных робототехнических комплексов, дополнительно введены приемо-передающие антенны спутниковой связи 1, приемо-передающая антенна беспроводного доступа (БПД) 2, K ≥ 2 подъемно-мачтовые устройства (ПМУ) с установленными на них антеннами и камерами наблюдения 3.1…3.K, приемо-передающая антенна радиорелейной связи (РРС) 4, Z - 1, где Z ≥ 2, приемо-передающих антенн связи с робототехническими комплексами 5.2…5.Z, камеры наблюдения 6, антенны геонавигационных систем 7, коммутатор связи 8, станция спутниковой связи 9, станция радиорелейной связи 10, радиомодем беспроводного доступа 11, Z - 1 радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.2…12.Z, Z блоков сопряжения 13.1…13.Z, приемники геонавигационных систем 14, коммутатор локальной сети 15, сервер 16, состоящий из вычислительных узлов с программным обеспечением управления группами воздушных и наземных робототехнических комплексов, обработки и передачи информации, блок электронной памяти 17, N - 1, где N ≥ 2, рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники (РМО) 18.2…18.N, L ≥ 2 мест размещения контейнеров для транспортировки воздушных и наземных робототехнических комплексов 24.1…24.L, рабочий стол для подготовки воздушных и наземных робототехнических комплексов к использованию и последующего обслуживания 26, а также мобильные терминалы управления робототехническими комплексами 28.1…28.Z с соответствующими мобильными приемо-передающими антеннами связи с робототехническими комплексами 30.1…30.Z, мобильными радиомодемами управления и передачи данных робототехнических комплексов 29.1…29.Z, мобильными приемо-передающими антеннами беспроводного доступа 32.1…32.Z и мобильными радиомодемами беспроводного доступа 31.1…31.Z.The specified technical result is achieved by the fact that in the well-known ground control station of robotic complexes located in the box body and containing the first transmitting and receiving antenna for communication with the robotic complex, the first radio modem for controlling and transmitting data of the robotic complex, the first operator’s workstation with computer equipment, power supply equipment, distribution unit for power supply of equipment and equipment, uninterruptible power supply equipment and orudovaniya and containers accommodations for transporting air robotic systems and a place for placing the launcher air robotic systems additionally introduced transceivers antenna satellite 1, transceiver antenna wireless access (BAP) 2, K ≥ 2 hoisting mast devices (PMU) with antennas and surveillance cameras 3.1 ... 3 installed on them. K , radio-relay communication (RRS) transmitting and transmitting antenna 4, Z - 1, where Z ≥ 2, transmitting and transmitting communication antennas with robotic complexes 5.2 ... 5.Z, surveillance cameras 6, antennas of geosteering systems 7, communication switch 8, station satellite communications 9, radio relay 10, wireless access modem 11, Z - 1 radio control and data transmission robotic systems 12.2 ... 12. Z , Z interface units 13.1 ... 13. Z , receivers of geosteering systems 14, LAN switch 15, server 16, consisting of computing nodes with software for managing groups of airborne and ground-based robotic systems, information processing and transmission, electronic memory unit 17, N - 1, where N ≥ 2, working places of operators with computer facilities (RMO) 18.2 ... 18. N , L ≥ 2 locations of containers for transporting air and ground robotic systems 24.1 ... 24. L , a desktop for preparing airborne and ground-based robotic complexes for use and subsequent maintenance 26, as well as mobile control terminals for robotic complexes 28.1 ... 28. Z with corresponding mobile transmitting and receiving antennas for communication with robotic complexes 30.1 ... 30. Z , mobile radio modems for control and data transmission of robotic systems 29.1 ... 29. Z , mobile transceiver antennas for wireless access 32.1 ... 32.Z and mobile radio modems for wireless access 31.1 ... 31.Z.

Приемо-передающие антенны спутниковой связи 1 подключены через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам станции спутниковой связи 9, приемо-передающая антенна беспроводного доступа 2 подключена к соответствующим канальным входам и выходам радиомодема беспроводного доступа 11, приемо-передающая антенна радиорелейной связи 4 подключена через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам станции радиорелейной связи 10. Z приемо-передающих антенн связи с робототехническими комплексами 5.1…5.Z подключены через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам Z радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.1…12.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим канальным выходам и входам блоков сопряжения 13.1…13.Z, станционные выходы и входы которых подключены к соответствующим входам и выходам коммутатора локальной сети 15, к соответствующим входам и выходам которого подключены соответствующие станционные выходы и входы станции спутниковой связи 9, станции радиорелейной связи 10, радиомодема беспроводного доступа 11, выходы приемников геонавигационных систем 14 и камер наблюдения 6, а также соответствующие выходы и входы сервера 16, блока электронной памяти 17, N рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N Satellite transmitting and receiving antennas 1 are connected through a communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs of the satellite communication station 9, wireless transmitting and receiving antenna 2 is connected to the corresponding channel inputs and outputs of the wireless access radio 11, radio-relay transmitting and receiving antenna 4 is connected through the communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs of the relay station 10. Z transmit-receive communication antennas with robotic complexes 5.1 ... 5. Z are connected through a communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs Z of the radio control and data transmission robotic systems 12.1 ... 12. Z , station inputs and outputs of which are connected to the corresponding channel outputs and inputs of the interface blocks 13.1 ... 13. Z , the station outputs and inputs of which are connected to the corresponding inputs and outputs of the LAN switch 15, the corresponding inputs and outputs of which are connected to the corresponding station outputs and inputs of the satellite communications station 9, radio relay stations 10, wireless access modem 11, outputs of the receivers of geosteering systems 14 and surveillance cameras 6, as well as the corresponding outputs and inputs of the server 16, the electronic memory unit 17, N workstations of operators with computer equipment 18.1 ... 18. N

В развернутом состоянии мобильные приемо-передающие антенны связи с робототехническими комплексами 30.1…30.Z подключены к соответствующим канальным входам и выходам мобильных радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 29.1…29.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим канальным выходам и входам мобильных терминалов управления робототехническими комплексами 28.1…28.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим станционным выходам и входам мобильных радиомодемов беспроводного доступа 31.1…31.Z, канальные входы и выходы которых подключены к соответствующим мобильным приемо-передающим антеннам беспроводного доступа 32.1…32.Z.In the expanded state, the mobile transmitting and receiving antennas of communication with the robotic complexes 30.1 ... 30.Z are connected to the corresponding channel inputs and outputs of the mobile radio modems for controlling and transmitting data of the robotic complexes 29.1 ... 29.Z, the station inputs and outputs of which are connected to the corresponding channel outputs and inputs mobile control terminals of robotic complexes 28.1 ... 28.Z, station inputs and outputs of which are connected to the corresponding station outputs and inputs of mobile radio modems rovodnogo access 31.1 ... 31.Z, channel inputs and outputs are connected to the appropriate mobile transceiver antennas Wireless 32.1 ... 32.Z.

Наземный пункт управления установлен на подвижном транспортном средстве, включая, например, средства автомобильного, железнодорожного транспорта, а также гусеничные транспортные средства. Средства вычислительной техники на каждом рабочем месте оператора включают терминальную вычислительную станцию, мониторы, джойстики, клавиатуру с манипулятором. Приемники геонавигационных систем 14 выполнены с возможностью приема сигналов спутниковых геонавигационных систем ГЛОНАСС и/или GPS. Средства электропитания 27 включают, например, первый электрогенератор 27.1 и второй электрогенератор 27.2. Подъемно-мачтовые устройства с установленными на них антеннами и камерами наблюдения 3.1…3.K выполнены с возможностью их автоматизированного подъема и опускания. Камеры наблюдения 6, включающие, например, видеокамеру 6.1 и тепловизионную камеру 6.2, выполнены с возможностью их поворота по азимуту и углу места. Приемо-передающие антенны спутниковой связи 1 включают, например, крышевую приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.1, содержащую защитный колпак, и выносную приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.2. Аппаратура и оборудование в кузове-фургоне установлены на виброустойчивых платформах. Каждое рабочее место оператора снабжено креслом с закрепленными на полу направляющими рельсового типа для его перемещения. Кузов-фургон шумо- и теплоизолирован.The ground control station is mounted on a mobile vehicle, including, for example, road, rail, and tracked vehicles. Computer equipment at each operator’s workplace includes a terminal computing station, monitors, joysticks, and a keyboard with a manipulator. The receivers of the geosteering systems 14 are configured to receive signals from the GLONASS and / or GPS satellite geosteering systems. The power supply 27 includes, for example, a first electric generator 27.1 and a second electric generator 27.2. Lifting-mast devices with antennas and surveillance cameras installed on them 3.1 ... 3. K are made with the possibility of their automated lifting and lowering. Surveillance cameras 6, including, for example, a video camera 6.1 and a thermal imaging camera 6.2, are configured to rotate in azimuth and elevation. Satellite transmitting and receiving antennas 1 include, for example, a satellite transmitting and receiving roof antenna 1.1, comprising a protective cap, and a satellite 1.2 remote transmitting and receiving antenna. The equipment and equipment in the box body are installed on vibration-proof platforms. Each operator’s workstation is equipped with a chair with rail-type guides fixed to the floor for its movement. The box body is sound and heat insulated.

Указанная новая совокупность существенных признаков за счет введения в состав наземного пункта управления РТК нескольких разнотипных приемо-передающих антенн связи с РТК с соответствующими радиомодемами управления и передачи данных РТК, соединенными с соответствующими блоками сопряжения, преобразующих разнотипные совокупности команд управления различными воздушными и наземными РТК к унифицированному набору команд управления, использования сервера, состоящего из вычислительных узлов с программным обеспечением управления группами воздушных и наземных РТК, обработки и передачи информации, и оснащения каждого рабочего места оператора терминальной вычислительной станцией с набором органов управления, обеспечивает на каждом рабочем месте оператора возможность одновременного управления двумя и более разнотипными воздушными и наземными РТК, а наличие нескольких взаимозаменяемых рабочих мест операторов обеспечивает возможность управления несколькими группами РТК, каждая из которых выполняет свою задачу, а также позволяет выделять часть рабочих мест операторов для оперативной обработки и передачи полученной от РТК информации. При этом возможность передачи информации удаленным потребителям обеспечивают использованием станций спутниковой и радиорелейной связи, равнодоступных для всех рабочих мест операторов. Наличие крышевой приемо-передающей антенны спутниковой связи под защитным колпаком и приемо-передающей антенны беспроводного доступа с соответствующими станциями, а также установка аппаратуры и оборудования на виброустойчивых платформах, обеспечивает возможность в движении планировать применение РТК, обрабатывать и передавать потребителям полученную от воздушных и наземных РТК информацию.The specified new set of essential features due to the introduction of several different types of transmitting and receiving antennas of communication with RTKs to the ground control center of the RTK with the corresponding RTK control and data radio modems connected to the corresponding interface units converting different types of control commands of various air and ground RTKs to a unified a set of management commands, using a server consisting of computing nodes with group management software air and ground-based RTKs, processing and transmitting information, and equipping each operator’s workstation with a terminal computing station with a set of control elements, provides each operator’s workplace with the ability to simultaneously manage two or more different types of airborne and ground-based RTKs, and the presence of several interchangeable workstations provides the ability to manage several groups of RTKs, each of which performs its own task, and also allows you to allocate part of the workplaces of operators For operational processing and transmission of information received from RTK. At the same time, the ability to transmit information to remote consumers is ensured by the use of satellite and radio-relay communication stations that are equally accessible to all operator workstations. The presence of a roofed satellite transceiver antenna under the protective cap and a wireless transceiver antenna with appropriate stations, as well as the installation of apparatus and equipment on vibration-proof platforms, provides the ability to plan the use of RTKs in motion, process and transmit to consumers received from air and ground RTKs information.

Заявленное устройство поясняется чертежами, на которых показаны:The claimed device is illustrated by drawings, which show:

- на фиг. 1 - общая схема наземного пункта управления робототехническими комплексами;- in FIG. 1 is a general diagram of a ground control station for robotic complexes;

- на фиг. 2 - главный вид варианта исполнения наземного пункта управления РТК, установленного на автомобиле КАМАЗ;- in FIG. 2 is a main view of an embodiment of an RTK ground control station installed on a KAMAZ vehicle;

- на фиг. 3 - вид сверху варианта исполнения наземного пункта управления РТК, установленного на автомобиле КАМАЗ;- in FIG. 3 is a top view of an embodiment of an RTK ground control station mounted on a KAMAZ vehicle;

- на фиг. 4 - вид сзади варианта исполнения наземного пункта управления РТК, установленного на автомобиле КАМАЗ;- in FIG. 4 is a rear view of an embodiment of an RTK ground control station mounted on a KAMAZ vehicle;

- на фиг. 5 - вид справа варианта исполнения наземного пункта управления РТК, установленного на автомобиле КАМАЗ;- in FIG. 5 is a right side view of an embodiment of an RTK ground control station mounted on a KAMAZ vehicle;

- на фиг. 6 - структурная схема блоков сопряжения 13.1…13.Z.- in FIG. 6 is a block diagram of the interface blocks 13.1 ... 13. Z

Общая схема наземного пункта управления робототехническими комплексами показана на фиг. 1. Наземный пункт управления робототехническими комплексами используют для управления группами робототехнических комплексов, например, таких как воздушные РТК «Орлан-10» и «Леер-3» производства АО «Специальный технологический центр», воздушный РТК «Элерон-3СВ» производства АО «ЭНИКС», воздушный РТК «Тахион» производства АО «Ижмаш-Беспилотные системы», наземный РТК «МРК- 02» разработки МГТУ им. Баумана и т.д.The general scheme of a ground control station for robotic complexes is shown in FIG. 1. The ground control station for robotic complexes is used to control groups of robotic complexes, for example, such as the air RTK Orlan-10 and Leer-3 manufactured by JSC Special Technological Center, the air RTK Eleron-3SV manufactured by ENIKS ”, Air RTC“ Tachyon ”manufactured by JSC“ Izhmash-Unmanned Systems ”, ground-based RTK“ MRK-02 ”developed by MSTU named after Bauman, etc.

Кузов-фургон наземного пункта управления робототехническими комплексами установлен на подвижном транспортном средстве, например, автомобиле КАМАЗ 43118, имеющим двигатель, трансмиссию, ходовую часть, систему управления и электроснабжения, как показано на фиг. 2.The wagon body of the ground control station of robotic complexes is mounted on a mobile vehicle, for example, a KAMAZ 43118 automobile, which has an engine, transmission, chassis, control and power supply system, as shown in FIG. 2.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 3 изображен вид сверху одного из вариантов исполнения предложенного наземного пункта управления на автомобиле КАМАЗ 43118, на фиг. 4 изображен вид сзади, а на фиг. 5 - вид справа.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 3 shows a top view of one embodiment of the proposed ground control station on a KAMAZ 43118 automobile; FIG. 4 is a rear view, and FIG. 5 is a right view.

Приемо-передающие антенны спутниковой связи 1 состоят, например, из крышевой приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.1 и выносной приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.2.Satellite transmitting and receiving antennas 1 consist, for example, of a satellite roof receiving and transmitting antenna 1.1 and a satellite receiving and transmitting antenna 1.2.

Оборудование, установленное на крыше кузова-фургона, включает в себя крышевую приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.1 под защитным колпаком, приемо-передающую антенну беспроводного доступа 2, антенны геонавигационных систем 7, а также установленные на подъемно-мачтовых устройствах 3.1…3.K приемо-передающую антенну радиорелейной связи 4, приемо-передающие антенны связи с робототехническими комплексами 5.1…5.Z и камеры наблюдения 6.The equipment installed on the roof of the wagon body includes a satellite transceiver roof antenna 1.1 under a protective cover, a wireless access transceiver 2, antennas of geosteering systems 7, and also mounted on hoisting devices 3.1 ... 3. K transmit-receive antenna of radio relay communication 4, transmit-receive antennas of communication with robotic complexes 5.1 ... 5. Z and surveillance cameras 6.

Крышевая приемо-передающая антенна спутниковой связи 1.1, содержащая защитный колпак, предназначена для обеспечения спутниковой связи как на стоянке наземного пункта управления, так и в движении. Данная антенна установлена на крыше кузова-фургона, например, как показано на фиг. 2. В качестве крышевой приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.1 используют, например, антенну с фазированной решеткой «МБСЕ.464659.012», серийно выпускаемую АО «МНИРТИ». Данная антенна обеспечивает ведение спутниковой связи на скорости до 512 Кбит/с.The roofing satellite transceiver antenna 1.1, containing a protective cap, is designed to provide satellite communications both in the parking lot of the ground control station and in motion. This antenna is mounted on the roof of the wagon, for example, as shown in FIG. 2. For example, a satellite phased array antenna MBSE.464659.012, commercially available from JSC MIRTI, is used as a satellite transceiver roof antenna 1.1. This antenna provides satellite communications at speeds up to 512 Kbps.

Наземный пункт управления также снабжен выносной приемо-передающей антенной спутниковой связи 1.2, развертываемой на стоянке. Использование выносной приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.2 позволяет существенно повысить скорость обмена данных и устойчивость ведения связи по сравнению со случаем использования крышевой приемо-передающей антенны спутниковой связи. Выносная приемо-передающая антенна спутниковой связи 1.2, например, типа «ИУЯШ.464659.013», серийно выпускаемая АО «МНИРТИ», развертывается на стоянке наземного пункта управления на удалении до 20 метров и обеспечивает обмен данными на скорости до 2,5 Мбит/с. В транспортном положении приемо-передающая антенна спутниковой связи 1.2 крепится к задней наружной стенке кузова-купе, как показано, например, на фиг. 4.The ground control station is also equipped with a remote satellite transceiver antenna 1.2 deployed in the parking lot. Using a remote satellite transceiver antenna 1.2 allows you to significantly increase the data exchange rate and stability of communication compared to the case of using a roof satellite transceiver antenna. Remote satellite-transmitting antenna 1.2, for example, of the type “IUYASH.464659.013”, mass-produced by JSC “MIRTI”, is deployed in the parking lot of the ground control point at a distance of up to 20 meters and provides data exchange at speeds up to 2.5 Mbps. In the transport position, the satellite communications transceiver antenna 1.2 is attached to the rear outer wall of the coupe, as shown, for example, in FIG. four.

Приемо-передающая антенна беспроводного доступа 2 обеспечивает ведение двустороннего обмена данными с развернутыми на местности мобильными терминалами управления робототехническими комплексами 28.1…28.Z и близкорасположенными пользователями. В качестве приемо-передающей антенны беспроводного доступа 2 используют, например, антенну «МНРТ.464659.048», серийно выпускаемую АО «МНИРТИ». Например, на фиг. 2 показан вариант установки приемо-передающей антенны беспроводного доступа 2 на крыше кузова-фургона.The transmit-receive antenna of wireless access 2 provides the conduct of two-way data exchange with the mobile terminals for the control of robotic complexes 28.1 ... 28 deployed on the ground. Z and nearby users. As the transmit-receive antenna of wireless access 2, for example, the antenna "MNRT.464659.048", commercially available from JSC "MIRTI", is used. For example, in FIG. 2 shows an installation option of a wireless transmitting antenna 2 on the roof of a box body.

На крыше кузова-фургона смонтированы приемные антенны геонавигационных систем 7, обеспечивающие прием информации навигации спутниковых геонавигационных систем ГЛОНАСС и/или GPS.On the roof of the van body, receiving antennas of geosteering systems 7 are mounted, providing reception of navigation information of GLONASS and / or GPS satellite geosteering systems.

Подъемно-мачтовые устройства 3.1…3.K выполнены с возможностью их автоматизированного подъема и опускания, что обеспечивает оперативный перевод закрепленных на них антенн и камер наблюдения в рабочий и транспортный режим при развертывании и свертывании, соответственно, наземного пункта управления. Подъемно-мачтовые устройства обеспечивают высоту подъема закрепленных на них антенн и камер наблюдения, например, до 550 сантиметров с весом закрепленной нагрузки не менее 30 килограмм на каждом ПМУ. Например, на фиг. 2 и фиг. 4 показаны три подъемно-мачтовые устройства 3.1…3.3.Lifting and mast devices 3.1 ... 3. K are made with the possibility of their automated raising and lowering, which ensures the rapid translation of the antennas and surveillance cameras fixed to them in the operating and transport mode during deployment and curtailment, respectively, of the ground control station. Lifting-mast devices provide the lifting height of the antennas and surveillance cameras mounted on them, for example, up to 550 centimeters with a fixed load of at least 30 kilograms per PMP. For example, in FIG. 2 and FIG. 4 shows three lifting mast devices 3.1 ... 3.3.

Приемо-передающая антенна радиорелейной связи 4 обеспечивает ведение двусторонней радиорелейной связи с удаленными потребителями на стоянке наземного пункта управления. В качестве приемо-передающей антенны радиорелейной связи 4 используют, например, антенну «ТИУС.464655.002», серийно выпускаемую АО «МНИРТИ». Например, на фиг. 5 показан вариант установки приемо-передающей антенны радиорелейной связи 4 на подъемно-мачтовом устройстве 3.1.A radio-relay communication antenna 4 provides two-way radio-relay communication with remote consumers in the parking lot of a ground control station. As the transmit-receive antenna of radio relay communication 4, for example, the antenna "TIUS.464655.002", commercially available from JSC "MIRTI", is used. For example, in FIG. 5 shows an installation option of a radio-relay communication transmitting and receiving antenna 4 on a mast mast 3.1.

Приемо-передающие антенны связи с робототехническими комплексами 5.1…5.Z предназначены для передачи и приема команд управления и телеметрии и получения данных от используемых воздушных и наземных робототехнических комплексов. Например, используют приемо-передающую антенну связи с воздушным РТК типа «Оцелот» 5.1 и приемо-передающую антенну связи с воздушным РТК типа «Тахион» 5.2. Например, на фиг. 4 показан вариант установки приемо-передающих антенн связи с РТК 5.1 и 5.3 на подъемно-мачтовом устройстве 3.2 и приемо-передающей антенны связи с РТК 5.2 на ПМУ 3.3.Transceiver antennas for communication with robotic systems 5.1 ... 5. Z are designed to transmit and receive control and telemetry commands and receive data from used air and ground robotic systems. For example, a transceiver antenna for communication with an air RTK type "Ocelot" 5.1 and a transceiver antenna for communication with an air RTK type "Tachyon" 5.2. For example, in FIG. Figure 4 shows the installation of transmitting and receiving antennas for communication with RTK 5.1 and 5.3 on a lifting mast 3.2 and transmitting and receiving antennas for communication with RTK 5.2 on PMU 3.3.

Камеры наблюдения 6, включающие, например, видеокамеру 6.1 и тепловизионную камеру 6.2, выполнены с возможностью их поворота по азимуту и углу места. Это обеспечивает возможность вести визуальное наблюдение за обстановкой вокруг наземного пункта управления днем в видимом диапазоне спектра, а ночью - в инфракрасном диапазоне спектра. В качестве видеокамеры 6.1 и тепловизионной камеры 6.2 используют, например, промышленно выпускаемую поворотную мультисенсорную систему «Пергам РТ Р-1000М» производства ОАО «Пергам-Инженеринг». Используемая видеокамера имеет разрешение 720 на 576 пикселей, а тепловизионная камера - 640 на 488 пикселей с частотой 25 кадров в секунду. Обеспечивается вращение камер наблюдения на 360 градусов с наклоном от -90 до +90 градусов. Например, на фиг. 4 показан вариант установки камер наблюдения 6 на подъемно-мачтовом устройстве 3.3.Surveillance cameras 6, including, for example, a video camera 6.1 and a thermal imaging camera 6.2, are configured to rotate in azimuth and elevation. This provides the ability to visually monitor the situation around the ground control point during the day in the visible range of the spectrum, and at night in the infrared range of the spectrum. As a video camera 6.1 and a thermal imaging camera 6.2, for example, the Pergamum RT-1000M industrial rotary multisensor system manufactured by OJSC Pergam-Engineering is used. The video camera used has a resolution of 720 by 576 pixels, and a thermal imaging camera - 640 by 488 pixels with a frequency of 25 frames per second. It provides 360-degree rotation of surveillance cameras with a tilt from -90 to +90 degrees. For example, in FIG. 4 shows an option for installing surveillance cameras 6 on a mast device 3.3.

В кузове-купе наземного пункта управления установлены коммутатор связи 8, станция спутниковой связи 9, станция радиорелейной связи 10, радиомодем беспроводного доступа 11, радиомодемы управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.2… 12.Z, блоки сопряжения 13.1…13.Z, приемники геонавигационных систем 14, коммутатор локальной сети 15, сервер 16, состоящий из вычислительных узлов с программным обеспечением управления группами воздушных и наземных РТК, обработки и передачи информации, блок электронной памяти 17, рабочие места операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N.A communication switch 8, a satellite communication station 9, a radio relay communication station 10, a wireless access radio 11, radio control and data transmission robotic systems 12.2 ... 12. Z , interface units 13.1 ... 13 are installed in the coupe body of the ground control station. Z , receivers of geosteering systems 14, LAN switch 15, server 16, consisting of computing nodes with software for managing groups of air and ground RTKs, processing and transmitting information, electronic memory unit 17, operator workstations with computer equipment 18.1 ... 18. N.

Коммутатор связи 8 предназначен для подключения крышевой приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.1 или выносной приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.2 к соответствующим канальным входам и выходам станции спутниковой связи 9, приемо-передающей антенны радиорелейной связи 4 к соответствующим канальным входам и выходам станции радиорелейной связи 10, приемо-передающих антенн связи с РТК 5.1…5.Z к соответствующим канальным входам и выходам радиомодемов управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z. В качестве коммутатора связи 8 используют, например, коммутатор ШЕИА 468347.01, серийно выпускаемый ОАО «Завод «Электроприбор».The communication switch 8 is designed to connect a satellite-based roof transceiver antenna 1.1 or a satellite 1.2 remote transceiver antenna to the corresponding channel inputs and outputs of the satellite communication station 9, radio-relay communication transceiver antenna 4 to the corresponding channel inputs and outputs of the radio relay station 10, transmit-receive antennas for communication with RTK 5.1 ... 5. Z to the corresponding channel inputs and outputs of the radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z As the communication switch 8, for example, the SHEAA 468347.01 switch, commercially available by Electropribor Plant OJSC, is used.

Станция спутниковой связи 9 предназначена для двустороннего обмена данными с удаленными потребителями как на стоянке наземного пункта управления, так и в движении. В качестве станции спутниковой связи 9 используют, например, станцию спутниковой связи «МНИРТИ - Astra. МНРТ.464512.021», серийно выпускаемую АО «МНИРТИ». Данная станция обеспечивает дуплексный информационный обмен со скоростью передачи данных до 2,5 Мбит/с при работе в диапазонах рабочих частот на прием от 10,95 до 11,45 ГГц, на передачу от 14,0 до 14,5 ГГц. Станция обеспечивает автоматическое позиционирование антенны спутниковой связи как на стоянке, так и в движении.Satellite communications station 9 is designed for two-way data exchange with remote consumers both in the parking lot of the ground control station and in motion. As a satellite communications station 9, for example, a satellite communications station “MIRTI - Astra. MNRT.464512.021 ”, mass-produced by JSC“ MNIRTI ”. This station provides duplex information exchange with a data transfer rate of up to 2.5 Mbit / s when operating in the operating frequency ranges for reception from 10.95 to 11.45 GHz, for transmission from 14.0 to 14.5 GHz. The station provides automatic positioning of satellite communications antennas both in the parking lot and in motion.

Станция радиорелейной связи 10 предназначена для двустороннего обмена данными с удаленными потребителями на стоянке наземного пункта управления. В качестве станции радиорелейной связи 10 используют, например, станцию радиорелейной связи РРС ЯЦТИ.464422.014 производства АО «МНИРТИ». Данная станция обеспечивает дуплексный информационный обмен со скоростью передачи данных до 34 Мбит/с при работе в диапазоне рабочих частот от 14,4 до 15,35 ГГц.Radio relay communication station 10 is designed for two-way data exchange with remote consumers in the parking lot of the ground control point. As the radio relay communication station 10, for example, a radio relay communication station RRS YATsTI.464422.014 manufactured by JSC "MIRTI" is used. This station provides duplex information exchange with a data transfer rate of up to 34 Mbit / s when operating in the operating frequency range from 14.4 to 15.35 GHz.

Радиомодем беспроводного доступа 11 предназначен для двустороннего обмена данными с мобильными терминалами воздушных и наземных РТК, развернутых вне наземного пункта управления и с близкорасположенными пользователями. В качестве радиомодема беспроводного доступа 11 используют, например, радиомодем базовый БШРД. ИУЯШ.464429.016 производства АО «МНИРТИ». Данная радиомодем обеспечивает дуплексный информационный обмен со скоростью передачи данных до 32 Мбит/с при работе в диапазонах рабочих частот от 5,74 до 5,83 ГГц.Wireless access modem 11 is designed for two-way data exchange with mobile terminals of air and ground RTKs deployed outside the ground control point and with nearby users. As a wireless access radio modem 11, for example, a basic BShRD radio modem is used. IYUYASH.464429.016 manufactured by JSC MNIRTI. This radio modem provides duplex data exchange with a data transfer rate of up to 32 Mbit / s when operating in the operating frequency ranges from 5.74 to 5.83 GHz.

Радиомодемы управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z предназначены для управления соответствующими типами воздушных и наземных РТК и обмена данными с ними. Средства управления и передачи данных в существующих РТК, как правило, являются уникальными, что заставляет при управлении группами разнотипных РТК использовать соответствующие им типы радиомодемов управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z, равно как и соответствующих им типы приемо-передающих антенн связи с РТК 5.1…5.Z. В качестве радиомодемов управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z используют серийно выпускаемые радиомодемы управления и передачи данных РТК, например, таких как радиомодем управления и передачи данных воздушного РТК «Орлан-10» производства АО «СТЦ», радиомодем управления и передачи данных наземного РТК «МРК-02» разработки МГТУ им. Баумана.Radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z are designed to control the corresponding types of air and ground RTKs and exchange data with them. The control and data transmission tools in existing RTKs are, as a rule, unique, which makes it necessary to use the corresponding types of radio control and data transmission RTKs 12.1 ... 12 for managing groups of different types of RTKs. Z , as well as the corresponding types of transceiver antennas for communication with RTK 5.1 ... 5. Z As radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z use commercially available RTK radio control and data radio modems, for example, such as the Orlan-10 air RTK control and data radio production manufactured by STTs JSC, and the MRK-02 ground-based RTK control and data radio development developed by MSTU named after Bauman.

Например, на фиг. 3 показан вариант установки радиомодемов управления и передачи данных РТК 12.1, 12.2 и 12.3.For example, in FIG. Figure 3 shows the installation of radio control and data transmission RTK 12.1, 12.2 and 12.3.

Блоки сопряжения 13.1…13.Z предназначены для преобразования поступающих совокупностей команд управления и передачи данных воздушных и наземных РТК к унифицированному набору команд, и для преобразования унифицированного набора команд к соответствующему типу совокупности команд управления и передачи данных РТК.Interfaces 13.1 ... 13. Z are intended for converting incoming sets of control commands and transmitting data of air and ground RTKs to a unified set of commands, and for converting a unified set of commands to the corresponding type of a set of control commands and transmitting RTK data.

Совокупности команд управления и передачи данных воздушных и наземных РТК поступают или от соответствующих радиомодемов управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z или от мобильных терминалов управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z через соответствующие мобильные радиомодемы беспроводного доступа 31.1…31.Z, радиомодем беспроводного доступа 11 и коммутатор локальной сети 15. Обмен командами из унифицированного набора команд блоки сопряжения 13.1…13.Z осуществляют через коммутатор локальной сети 15 с рабочими местами операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N.The sets of control commands and data transmission air and ground RTK come either from the corresponding radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z or from the RTK 29.1 ... 29.Z mobile control and data transfer terminals via the corresponding mobile wireless access modems 31.1 ... 31.Z, the wireless access radio 11 and the local network switch 15. Commands 13.1 ... 13 are exchanged from the unified command set. Z is carried out through a LAN switch 15 with operator workstations with computer equipment 18.1 ... 18. N.

Необходимость введения блоков сопряжения 13.1…13.Z вызвана невозможностью группового управления с одного рабочего места оператора несколькими разнотипными воздушными и наземными РТК без соответствующей адаптации уникальных совокупностей команд управления и передачи данных используемых РТК.The need to introduce interface units 13.1 ... 13. Z is caused by the impossibility of group control from one operator’s workstation by several different types of air and ground RTKs without appropriate adaptation of the unique sets of control and data transmission commands used by the RTK.

В совокупность команд управления и передачи данных воздушных и наземных робототехнических комплексов входят, например, команды управления положением РТК в пространстве, включая координаты положения на местности, параметры траектории движения, углов крена, тангажа, скорость движения, курс, высота, скороподъемность, состояние систем РТК, включая режим работы двигателей, числа оборотов, остатка топлива, температур и давлений в системах, доступной емкости электроаккумуляторов, состояние и изменение режима работы полезной нагрузки, управление режимами работы радиолиний РТК и т.д. Каждый РТК имеет свою совокупность команд управления и передачи данных.The set of control and data transmission commands for airborne and ground-based robotic systems includes, for example, commands for controlling the position of the RTK in space, including coordinates of the position on the ground, parameters of the trajectory of movement, roll angles, pitch, speed, course, height, rate of climb, state of the RTK systems including engine operating mode, speed, fuel balance, temperature and pressure in the systems, available capacity of electric accumulators, state and change in the operating mode of the payload, control operating modes of RTK radio links, etc. Each RTK has its own set of control and data transmission commands.

Блоки сопряжения 13.1…13.Z, показанные на фиг. 6, имеют одинаковую структурную схему и состоят из первого блока интерфейсного 13.1.1…13.Z.1, второго блока интерфейсного 13.1.2…13.Z.2, вычислительного блока 13.1.3…13.Z.3, блока оперативного запоминающего устройства (ОЗУ) 13.1.4…13.Z.4, блока постоянного запоминающего устройства (ПЗУ) 13.1.5…13.Z.5.Interfaces 13.1 ... 13. Z shown in FIG. 6, have the same structural diagram and consist of the first block of the interface 13.1.1 ... 13. Z .1, the second block of the interface 13.1.2 ... 13. Z .2, 13.1.3 ... computing unit 13. Z .3, block random access memory (RAM) 13.1.4 ... 13. Z .4, a block of read-only memory (ROM) 13.1.5 ... 13. Z .5.

Первый блок интерфейсный 13.1.1…13.Z.1 предназначен для сопряжения блока сопряжения 13.1…13.Z с соответствующим радиомодемом управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z. Второй блок интерфейсный 13.1.2…13.Z.2 предназначен для сопряжения блока сопряжения 13.1…13.Z с коммутатором локальной сети 15. Вычислительный блок 13.1.3…13.Z.3 предназначен для преобразования параметров поступающей совокупности команд управления и передачи данных РТК к параметрам унифицированного набора команд, и для преобразования параметров унифицированного набора команд к параметрам соответствующего типа совокупности команд управления и передачи данных данного РТК. Блок ОЗУ 13.1.4…13.Z.4 предназначен для оперативного хранения текущих значений параметров преобразования. Блок ПЗУ 13.1.5…13.Z.5 предназначен для хранения правила преобразования параметров для заданного типа РТК. Например, в блоке ПЗУ 13.1.5 хранятся правила преобразования параметров для воздушного РТК типа «Оцелот».The first block is interface 13.1.1 ... 13. Z .1 is intended for interfacing of the interface unit 13.1 ... 13. Z with the appropriate radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z The second block is the interface 13.1.2 ... 13. Z .2 is intended for interfacing of the interface unit 13.1 ... 13. Z with a LAN switch 15. Computing unit 13.1.3 ... 13. Z .3 is intended for converting the parameters of the incoming set of control commands and transmitting RTK data to the parameters of the unified set of commands, and for converting the parameters of the unified set of commands to the parameters of the corresponding type of the set of control and transmitting data of this RTK. RAM block 13.1.4 ... 13. Z .4 is designed for online storage of the current values of the conversion parameters. ROM block 13.1.5 ... 13. Z .5 is intended to store the rule for converting parameters for a given type of RTK. For example, the ROM 13.1.5 block stores the rules for converting parameters for an Ocelot type airborne RTK.

Канальный вход первого блока интерфейсного 13.1.1…13.Z.1, выполненный в виде S-разрядной шины, где S>2, является канальным входом соответствующего блока сопряжения 13.1…13.Z, и соединен с выходом соответствующего радиомодема управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z. Канальный выход первого блока интерфейсного 13.1.1…13.Z.1, выполненный в виде S-разрядной шины, является канальным выходом соответствующего блока сопряжения 13.1…13.Z, и соединен с входом соответствующего радиомодема управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z.The channel input of the first block of the interface 13.1.1 ... 13. Z .1, made in the form of an S-bit bus, where S> 2, is the channel input of the corresponding interface unit 13.1 ... 13. Z , and is connected to the output of the corresponding radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z Channel output of the first interface unit 13.1.1 ... 13. Z .1, made in the form of an S-bit bus, is the channel output of the corresponding interface unit 13.1 ... 13. Z , and connected to the input of the corresponding radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z

Станционный вход второго блока интерфейсного 13.1.2…13.Z.2, выполненный в виде S-разрядной шины, является станционным входом соответствующего блока сопряжения 13.1…13.Z, и соединен с соответствующим выходом коммутатора локальной сети 15. Станционный выход второго блока интерфейсного 13.1.2…13.Z.2,, выполненный в виде S-разрядной шины, является станционным выходом соответствующего блока сопряжения 13.1…13.Z, и соединен с соответствующим входом коммутатора локальной сети 15. входом соответствующего радиомодема управления и передачи данных РТК 12.1…12.Z. Первый блок интерфейсный 13.1.1…13.Z.1 и второй блок интерфейсный 13.1.2…13.Z.2, а также блок ОЗУ 13.1.4…13.Z.4 соединены с соответствующим вычислительным блоком 13.1.3…13.Z.3 S-разрядной двунаправленной шиной обмена данными. S-разрядный выход блока ПЗУ 13.1.5…13.Z.5 соединен с входом считывания соответствующего вычислительного блока 13.1.3…13.Z.3.Station input of the second block of the interface 13.1.2 ... 13. Z .2, made in the form of an S-bit bus, is the station input of the corresponding interface unit 13.1 ... 13. Z , and connected to the corresponding output of the LAN switch 15. Station output of the second block of the interface 13.1.2 ... 13. Z .2 ,, made in the form of an S-bit bus is the station output of the corresponding interface unit 13.1 ... 13. Z , and connected to the corresponding input of the LAN switch 15. The input of the corresponding radio control and data transmission RTK 12.1 ... 12. Z The first block is interface 13.1.1 ... 13. Z .1 and the second interface unit 13.1.2 ... 13. Z .2, as well as the RAM block 13.1.4 ... 13. Z .4 are connected to the corresponding computing unit 13.1.3 ... 13. Z .3 S-bit bidirectional data bus. S-bit output of the ROM block 13.1.5 ... 13. Z .5 is connected to the read input of the corresponding computing unit 13.1.3 ... 13. Z .3.

При считывании очередной команды через первый или второй блок интерфейсный она поступает в вычислительный блок, в котором в соответствии со считанными из блока ПЗУ правилом преобразования параметров этой команды для заданного типа РТК выполняют преобразование параметров этой команды из совокупности команд управления и передачи данных данного РТК к параметрам команды из унифицированного набора команд, или преобразование параметров этой команды из унифицированного набора команд к параметрам команды из соответствующего типа совокупности команд управления и передачи данных РТК.When reading the next command through the first or second block, the interface one enters the computing unit, in which, in accordance with the rule for converting the parameters of this command read from the ROM block for a given type of RTK, they convert the parameters of this command from the set of control and data transfer commands of this RTK to the parameters commands from a unified command set, or converting the parameters of this command from a unified command set to command parameters from the corresponding type of aggregate STI control commands and transmit RTK data.

Например, блок сопряжения 13.1, представленный на фиг. 6, предназначен для преобразования на входе совокупности команд управления воздушным робототехническим комплексом типа «Оцелот» к унифицированному набору команд, поступающих от соответствующего радиомодема управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.1, и на выходе унифицированный набор команд к соответствующему типу совокупности команд управления данного робототехнического комплекса. Например, на фиг. 3 показан вариант установки блоков сопряжения 13.1, 13.2 и 13.3 для трех различных воздушных и наземных РТК.For example, the coupler 13.1 shown in FIG. 6, is intended for converting at the input of the set of control commands for the Ocelot type airborne robot complex to a unified set of commands coming from the corresponding radio control and data transmission robot systems 12.1, and at the output a unified set of commands for the corresponding type of control commands for this robotic complex. For example, in FIG. Figure 3 shows the installation option of the interface blocks 13.1, 13.2 and 13.3 for three different air and ground RTKs.

Приемники геонавигационных систем (ГНС) 14 и антенны ГНС 7 предназначены для приема геонавигационной информации от ГНС, которая далее используется для управления РТК и обработки полученной от них информации. Используют, например, приемники и соответствующие им антенны ГНС геонавигационного блока ТДЦК 461413 производства ОАО «Навис», обеспечивающие прием и обработку информации местоположения наземного пункта управления от спутниковых ГНС ГЛОНАСС и GPS. Например, на фиг. 5 показан вариант установки антенн ГНС 7, а на фиг. 3 - вариант установки приемников ГНС 14.The receivers of the geosteering systems (GNS) 14 and the antennas of the GNS 7 are designed to receive geo-navigation information from the GNS, which is then used to control the RTK and process the information received from them. For example, they use receivers and their corresponding GNS antennas of the geosteering unit TDCC 461413 manufactured by JSC Navis, which receive and process information about the location of the ground control point from satellite GNSS GLONASS and GPS. For example, in FIG. 5 shows an installation option of GNS antennas 7, and in FIG. 3 - installation option receivers GNS 14.

Коммутатор локальной сети 15 предназначен для высокоскоростного двунаправленного обмена данными между подключенными к нему станцией спутниковой связи 9, станцией радиорелейной связи 10, радиомодемом беспроводного доступа 11, блоками сопряжения 13.1…13.Z, сервером 16, блоком электронной памяти 17 и рабочими местами операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N, а также передачи геонавигационной информации от геонавигационных систем 14 и информации с выходов камер наблюдения 6. Коммутатор локальной сети 15 выполнен, например, как коммутатор Ethernet, снабженный не менее 24 портами 100/1000Base-T со скоростью передачи данных до 1 Гбит/с, а также 4 SFP-портами со скоростью передачи данных 10 Гбит/с, и конструктивно выполнен как типовой блок размера 19ʺ и высотой 1U.The LAN switch 15 is designed for high-speed bidirectional data exchange between the satellite communication station 9, the radio relay station 10, the wireless access radio 11, and the interface units 13.1 ... 13 connected to it. Z , server 16, electronic memory unit 17 and operator workstations with computer equipment 18.1 ... 18. N , as well as the transmission of geo-navigation information from geo-navigation systems 14 and information from the outputs of surveillance cameras 6. The LAN switch 15 is, for example, an Ethernet switch equipped with at least 24 100 / 1000Base-T ports with a data transfer rate of up to 1 Gbit / s , as well as 4 SFP-ports with a data transfer rate of 10 Gb / s, and is structurally designed as a typical unit size 19ʺ and a height of 1U.

Сервер 16, состоящий из вычислительных узлов с программным обеспечением управления группами воздушных и наземных РТК, обработки и передачи информации, предназначен для высокоскоростной обработки данных при планировании применения РТК, управлении группами воздушных и наземных РТК, обработки полученной от них информации и ее передачи потребителям. Вычислительные узлы сервера 16 представляет собой защищенные системные блоки для установки в стандартную 19ʺ стойку с исполнением, например, в виде серийно выпускаемого устройства вычислительного системного УВС 0034-11ДС, оснащенного процессорами типа IntelCore i7-3770, оперативным запоминающим устройством емкостью не менее 32 Гб, графическими процессорами типа NVIDIA GeForce GTX.Server 16, consisting of computing nodes with software for managing groups of air and ground RTKs, processing and transmitting information, is designed for high-speed data processing when planning the use of RTKs, managing groups of air and ground RTKs, processing information received from them and transmitting it to consumers. The computing nodes of server 16 are protected system units for installation in a standard 19ʺ rack with the performance, for example, as a commercially available device of a computing system UVS 0034-11DS equipped with processors such as IntelCore i7-3770, random access memory with a capacity of at least 32 GB, graphic processors like NVIDIA GeForce GTX.

Блок электронной памяти 17 предназначен для записи и последующего считывания полученной от РТК информации. Блок электронной памяти 17 выполнен, например, на основе накопителей на жестких магнитных дисках емкостью 1 Тбайт и контроллера массива дисковых накопителей типа LSI SAS-3 3108.The electronic memory unit 17 is intended for recording and subsequent reading of information received from the RTK. The electronic memory unit 17 is made, for example, based on hard disk drives with a capacity of 1 TB and a controller array of disk drives type LSI SAS-3 3108.

В одном из вариантов исполнения станция спутниковой связи 9, станция радиорелейной связи 10, радиомодем беспроводного доступа 11, коммутатор локальной сети 15, сервер 16 и блок электронной памяти 17 конструктивно установлены в виброустойчивый телекоммуникационный шкаф, предназначенный для их защиты от вибраций и ударов, возникающих при движении наземного пункта управления РТК, как показано на фиг. 3. Шкаф представляет собой закрытую стойку шириной 19 дюймов и высотой 1600 мм, установленную на тросовых амортизаторах. Для обеспечения рабочего температурного режима шкаф имеет перфорированные стенки и оборудован четырьмя вентиляторами.In one embodiment, the satellite communications station 9, the microwave relay station 10, the wireless access modem 11, the LAN switch 15, the server 16 and the electronic memory unit 17 are structurally installed in a vibration-proof telecommunication cabinet designed to protect them from vibrations and shocks arising from the movement of the ground control station of the RTK, as shown in FIG. 3. The cabinet is a closed rack with a width of 19 inches and a height of 1600 mm, mounted on cable shock absorbers. To ensure operating temperature conditions, the cabinet has perforated walls and is equipped with four fans.

Рабочие места операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N предназначены для планирования применения РТК, управления группами воздушных и наземных РТК, обмена данными с ними, обработки полученных от них данных и управления передачей информации удаленным потребителям. Также рабочие места операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N обеспечивают при необходимости визуальный просмотр информации с камер наблюдения 6. Средства вычислительной техники на каждом рабочем месте оператора включают терминальную вычислительную станцию, мониторы, джойстики, клавиатуру с манипулятором. На средства вычислительной техники установлено программное обеспечение для планирования применения РТК, управления группами воздушных и наземных РТК, обмена данными с ними, обработки и управления передачей информации удаленным потребителям. Для удобства работы операторов каждое рабочее место снабжено креслом с закрепленными на полу направляющими рельсового типа для его перемещения.Workplaces of operators with computer facilities 18.1 ... 18. N are intended for planning the use of RTKs, managing groups of air and ground RTKs, exchanging data with them, processing the data received from them, and controlling the transfer of information to remote consumers. Also, workstations of operators with computer equipment 18.1 ... 18. N provide, if necessary, visual viewing of information from surveillance cameras 6. Computer facilities at each operator’s workplace include a terminal computing station, monitors, joysticks, and a keyboard with a manipulator. Using computer technology, software was installed to plan the use of RTKs, manage groups of air and ground RTKs, exchange data with them, process and manage the transfer of information to remote consumers. For the convenience of operators, each workplace is equipped with a chair with rail-type guides fixed to the floor for moving it.

Например, первый вариант рабочего места операторов со средствами вычислительной техники включает устройство вычислительное системное УВС 0018-11, видеомонитор ВМЦ-61ЖК, клавиатуру с манипулятором, джойстик. Второй вариант рабочего места операторов со средствами вычислительной техники включает, например, устройство вычислительное системное УВС 0018-11, видеомонитор монитор ВМ-2711 и два монитора ВМ-1211, клавиатуру, трекбол NSI TSX50F2-0001-MC3, джойстик CTI H23U9TZ-N82. Третий вариант рабочего места операторов со средствами вычислительной техники включает, например, устройство вычислительное системное УВС 0018-11, видеомонитор ВММ-4611, клавиатуру с трекболом NSI KSTL105F7USB, джойстик CTI H23U9TZ-N82. Например, показанные на фиг. 3 рабочие места операторов со средствами вычислительной техники 18.1-18.3 оборудованы в соответствии с первым вариантом, рабочее место оператора со средствами вычислительной техники 18.4 - с третьим вариантом, а рабочее место оператора со средствами вычислительной техники 18.5 - с вторым вариантом. Каждое рабочее места операторов обеспечивает формирование команд управления несколькими РТК, получение от них и отображение данных и телеметрической информации. Для обеспечения возможности работы рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники в движении наземного пункта управления они смонтированы на виброустойчивых платформах.For example, the first version of the operator’s workplace with computer equipment includes a computing system device UVS 0018-11, a video monitor VMC-61ZHK, a keyboard with a manipulator, a joystick. The second version of the operator’s workplace with means of computer technology includes, for example, a computer system computing device УВС 0018-11, a video monitor monitor ВМ-2711 and two monitors ВМ-1211, a keyboard, a trackball NSI TSX50F2-0001-MC3, a joystick CTI H23U9TZ-N82. The third version of the operator’s workplace with means of computer technology includes, for example, a computing system device UVS 0018-11, a video monitor VMM-4611, a keyboard with a trackball NSI KSTL105F7USB, a joystick CTI H23U9TZ-N82. For example, shown in FIG. 3 operator workstations with computer equipment 18.1-18.3 are equipped in accordance with the first option, the operator workplace with computer equipment 18.4 with the third option, and the operator workstation with computer equipment 18.5 with the second option. Each operator’s workplace provides the formation of control teams for several RTKs, receiving from them and displaying data and telemetric information. To ensure the possibility of work of operator’s workstations with computer equipment in the movement of a ground control point, they are mounted on vibration-proof platforms.

Средства электропитания 27 предназначены для электропитания оборудования и аппаратуры наземного пункта управления, и включают, например, первый электрогенератор 27.1 и второй электрогенератор 27.2. Первый электрогенератор 27.1 предназначен для электропитания оборудования и аппаратуры наземного пункта управления, за исключением отопителя 22 и кондиционера 23. Второй электрогенератор 27.2 обеспечивает электропитание отопителя 22 и кондиционера 23. Средства электропитания 27 выполнены, например, в виде серийно выпускаемых дизель-генераторов Fischer Panda 8000 PVMV-N. Конструктивно средства электропитания 27 установлены, например, в изолированном отсеке, размещенном на шасси транспортного средства перед кузовом-фургоном по ходу движения, отсек оборудован распашными бортами.The power supply 27 is intended to power the equipment and apparatus of the ground control station, and include, for example, a first electric generator 27.1 and a second electric generator 27.2. The first electric generator 27.1 is designed to power the equipment and equipment of the ground control point, with the exception of heater 22 and air conditioner 23. The second electric generator 27.2 provides power to the heater 22 and air conditioner 23. The power supply 27 is made, for example, in the form of commercially available Fischer Panda 8000 PVMV diesel generators -N. Structurally, the power supply 27 is installed, for example, in an insulated compartment located on the chassis of the vehicle in front of the wagon in the direction of travel, the compartment is equipped with hinged sides.

Выход средств электропитания 27 через распределительный блок электроснабжения аппаратуры и оборудования 19 подключен к входам электропитания аппаратуры и оборудования наземного пункта управления, к выходам распределительного блока электроснабжения аппаратуры и оборудования 19 подключены в режиме зарядки входы источников бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования (ИБП) 20.The output of the power supply 27 through the power distribution unit of the equipment and equipment 19 is connected to the power inputs of the equipment and equipment of the ground control point, the outputs of the uninterruptible power supply of the equipment and equipment (UPS) 20 are connected to the outputs of the power supply distribution unit of the equipment and equipment 19.

ИБП 20 предназначены для обеспечения электропитания аппаратуры и оборудования наземного пункта управления в движении и на стоянке при выключенных средствах электропитания 27. Например, источники бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования 20 используют в виде блоков ИБЭП 220-00, мощностью каждый 1400 Вт, конструктивно выполненных как блоки размера 19ʺ высотой 2U.UPS 20 are designed to provide power to the equipment and equipment of the ground control point in motion and in the parking lot when the power supplies are turned off 27. For example, uninterruptible power supplies of equipment and equipment 20 are used in the form of UPSs 220-00, each 1400 W each, structurally designed as blocks size 19ʺ, height 2U.

Пульт управления внутренним освещением (ПУВО) 21 предназначен для обеспечения комфортного освещения кузова-фургона. Отопитель 22 предназначен для обеспечения комфортной для работы операторов температуры в кузове-фургоне и выполнен, например, в виде серийно выпускаемого отопителя ОС-6-У2-24. Кондиционер 23 предназначен для кондиционирования воздуха в кузове-фургоне, выполнен, например, в виде серийно выпускаемого транспортного кондиционера КТК-5.The control panel for interior lighting (PUVO) 21 is designed to provide comfortable lighting for a box body. Heater 22 is designed to provide a comfortable temperature for operators in a van and is made, for example, in the form of a mass-produced heater OS-6-U2-24. Air conditioner 23 is designed for air conditioning in a box body, made, for example, in the form of a commercially available transport air conditioner KTK-5.

Места размещения контейнеров для транспортировки воздушных и наземных РТК 24.1…24.L предназначены для перевозки РТК различных типов в кузове-фургоне и снабжены соответствующими креплениями, они расположены, например, как показано, на фиг. 3. В контейнерах также перевозят мобильные приемо-передающие антенны связи с РТК 30.1…30.Z, мобильные радиомодемы управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, мобильные терминалы управления РТК 28.1…28.Z, мобильные радиомодемы беспроводного доступа 31.1…31.Z и мобильные приемо-передающие антенны беспроводного доступа 32.1…32.Z, используемые для развертывания соответствующих им РТК на местности. Место для укладки пусковой установки воздушных РТК 25 предназначено для перевозки пусковой установки воздушных РТК, и выполнено в виде контейнера.The locations of containers for transporting air and ground RTKs 24.1 ... 24.L are intended for transportation of various types of RTKs in a box body and are equipped with appropriate fasteners, they are located, for example, as shown in FIG. 3. The containers also carry mobile transmitting and receiving antennas for communication with RTK 30.1 ... 30.Z, mobile radio control and data transmission RTK 29.1 ... 29.Z, mobile control terminals RTK 28.1 ... 28.Z, mobile radio wireless modems 31.1 ... 31 .Z and 32.1 ... 32.Z mobile wireless transmit-receive antennas used to deploy their corresponding RTKs on the ground. The place for laying the launcher of air RTK 25 is intended for transportation of the launcher of air RTK, and is made in the form of a container.

Рабочий стол для подготовки воздушных и наземных РТК к использованию и последующего обслуживания 26 позволяет выполнять различные операции технической эксплуатации РТК с габаритами, например, длиной до 200 сантиметров, шириной до 55 сантиметров и высотой до 80 сантиметров.A desktop for preparing airborne and ground-based RTKs for use and subsequent maintenance 26 allows various RTK technical operations to be performed with dimensions, for example, up to 200 centimeters long, 55 centimeters wide and 80 centimeters high.

В развернутом состоянии мобильные приемо-передающие антенны связи с РТК 30.1…30.Z подключены к соответствующим канальным входам и выходам мобильных радиомодемов управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим канальным выходам и входам мобильных терминалов управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим станционным выходам и входам мобильных радиомодемов беспроводного доступа 31.1…31.Z, канальные входы и выходы которых подключены к соответствующим мобильным приемо-передающим антеннам беспроводного доступа 32.1…32.Z.In the expanded state, mobile transmitting and receiving antennas for communication with RTK 30.1 ... 30.Z are connected to the corresponding channel inputs and outputs of the mobile radio control and data transmission RTK 29.1 ... 29.Z, station inputs and outputs of which are connected to the corresponding channel outputs and inputs of mobile terminals control and data transmission RTK 29.1 ... 29.Z, station inputs and outputs of which are connected to the corresponding station outputs and inputs of mobile wireless modems of wireless access 31.1 ... 31.Z, channel inputs and outputs of which I connect enes to the corresponding mobile transceiver antennas Wireless 32.1 ... 32.Z.

Данное техническое решение обеспечивает возможность управления РТК с рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N или с использованием соответствующих мобильных терминалов управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, причем использование мобильных антенн и радиомодемов беспроводного доступа в обоих вариантах управления обеспечивает оперативный прием полученной от РТК информации операторами рабочих мест наземного пункта управления.This technical solution provides the ability to control the RTK from the workstations of operators with computer equipment 18.1 ... 18. N or using appropriate mobile control and data terminals of the RTK 29.1 ... 29.Z, and the use of mobile antennas and wireless access radio modems in both control options provides for the prompt reception of information received from the RTK by operators of workstations at the ground control point.

В качестве мобильных приемо-передающих антенн связи с РТК 30.1…30.Z, мобильных радиомодемов управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, мобильных терминалов управления РТК 28.1…28.Z используют соответствующие серийно выпускаемые технические средства воздушных и наземных РТК, таких как воздушные РТК «Орлан-10» и «Леер-3» производства АО «Специальный технологический центр», воздушный РТК «Элерон-3СВ» производства АО «ЭНИКС», воздушный РТК «Тахион» производства АО «Ижмаш-Беспилотные системы», наземный РТК «МРК- 02» разработки МГТУ им. Баумана и т.д.As mobile transmitting and receiving antennas for communication with RTK 30.1 ... 30.Z, mobile radio control and data transmission RTK 29.1 ... 29.Z, mobile control terminals RTK 28.1 ... 28.Z use the corresponding commercially available technical means of air and ground RTK, such as the air RTK "Orlan-10" and "Leer-3" produced by JSC "Special Technological Center", the air RTK "Eleron-3SV" manufactured by JSC "ENIKS", the air RTK "Takhion" produced by JSC "Izhmash-Unmanned Systems", ground RTK "MRK-02" developed by MSTU named after Bauman, etc.

В качестве мобильных радиомодемов беспроводного доступа 31.1…31.Z используют, например, радиомодем абонентский БШРД.ИУЯШ.464429.017 производства АО «МНИРТИ». В качестве мобильных антенн беспроводного доступа 32.1…32.Z используют, например, антенны беспроводного доступа «МНРТ.464659.044», серийно выпускаемые АО «МНИРТИ».As mobile wireless access modems 31.1 ... 31.Z, for example, a subscriber radio modem BShRD.IUYASH.464429.017 manufactured by JSC "MIRTI" is used. As mobile antennas for wireless access 32.1 ... 32.Z, for example, wireless antennas "MPPT.464659.044", commercially available from JSC "MIRTI", are used.

Наземный пункт управления робототехническими комплексами применяют следующим образом. После размещения контейнеров для транспортировки воздушных и наземных робототехнических комплексов 24.1…24.L наземный пункт управления выдвигают в район использования РТК. После прибытия в пункт назначения выполняют подготовку воздушных и наземных РТК к использованию на рабочем столе 26. Выгружают пусковую установку воздушных РТК 25, воздушные и наземные РТК и соответствующие им мобильные терминалы управления РТК 28.1…28.Z, мобильные приемо-передающие антенны связи с РТК 30.1…30.Z и радиомодемы управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, а также мобильные приемо-передающие антенны беспроводного доступа 32.1…32.Z и радиомодемы беспроводного доступа 31.1…31.Z и соединяют их в развернутом состоянии. От средств электропитания 27 или заряженных источников бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования 20 через распределительный блок электроснабжения 19 включают питание оборудования и аппаратуры наземного пункта управления. При необходимости от средств электропитания 27 питают отопитель 22 и кондиционер 23, а также заряжают ИБП 20.The ground control station of robotic complexes is used as follows. After placing containers for transporting air and ground-based robotic systems 24.1 ... 24.L, the ground control point is advanced to the area of use of the RTK. After arriving at their destination, they prepare the air and ground RTKs for use on the desktop 26. Unload the launcher of the air RTK 25, air and ground RTKs and the corresponding mobile control terminals RTK 28.1 ... 28. Z , mobile transmitting and receiving antennas for communication with RTK 30.1 ... 30.Z and radio control and data transmission RTK 29.1 ... 29. Z , as well as mobile transceiver antennas for wireless access 32.1 ... 32.Z and wireless modems for wireless access 31.1 ... 31.Z and connect them in the expanded state. From the power supply 27 or charged uninterruptible power supplies of the equipment and equipment 20 through the distribution unit of the power supply 19 include power to the equipment and equipment of the ground control point. If necessary, from the power supply 27 feed the heater 22 and air conditioning 23, and also charge the UPS 20.

До выдвижения, в процессе выдвижения с электропитанием от заряженных источников бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования 20, либо по прибытию в заданный район наземного пункта планируют применение групп воздушных и наземных РТК с использованием сервера 16 и рабочих мест операторов 18.1…18.N.Prior to the nomination, during the nomination process with the power supply from the charged uninterruptible power supply of the apparatus and equipment 20, or upon arrival to the specified area of the ground point, it is planned to use groups of air and ground RTKs using server 16 and operator workstations 18.1 ... 18. N.

С использованием пусковой установки воздушных РТК 25 запускают подготовленные к полету воздушные РТК. Приводят в действие подготовленные к использованию наземные РТК. Управление воздушными и наземными РТК и обмен данными с ними осуществляют по радиоканалам управления и передачи данных с использованием развернутых на местности мобильных терминалов управления РТК 28.1…28.Z с соответствующими мобильными приемо-передающими антеннами связи с РТК 30.1…30.Z и радиомодемами управления и передачи данных РТК 29.1…29.Z, включая мобильные приемо-передающие антенны БПД 32.1…32.Z и радиомодемы БПД 31.1…31.Z. Использование мобильных приемо-передающих антенн и радиомодемов БПД обеспечивает обмен командами управления и данными через приемо-передающую антенну БПД 2, радиомодем беспроводного доступа 11 и блоков сопряжения 13.1…13.Z через коммутатор локальной сети 15 от любого из рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N. Использование приемо-передающих антенн связи с РТК 5.2…5.Z с соответствующими им радиомодемами управления и передачи данных РТК 12.2…12.Z и блоков сопряжения 13.1…13.Z, подключенных через коммутатор локальной сети 15 к РМО 18.1…18.N, обеспечивает возможность управления группами РТК, в том числе напрямую без мобильных терминалов управления РТК 28.1…28.Z. Каждое рабочее место оператора со средствами вычислительной техники 18.1…18.N, оснащенное терминальной вычислительной станцией, мониторами, джойстиками, клавиатурой с манипулятором обеспечивает управление группой воздушных и наземных РТК, обмен данными с ними, обработку полученных от них данных и управление передачей информации удаленным потребителям. При недостатке вычислительной производительности рабочего места оператора требуемая задача решается использованием вычислительной мощности сервера 16, содержащего вычислительные узлы с соответствующим программным обеспечением.Using the launcher air RTK 25 launch prepared for flight air RTK. The ground-based RTKs prepared for use are driven. Air and ground RTKs are controlled and exchanged with data via radio control and data transmission channels using RTK 28.1 ... 28 mobile control terminals deployed on the ground. Z with the corresponding mobile transmitting and receiving antennas for communication with RTK 30.1 ... 30.Z and radio control and data transmission RTK 29.1 ... 29. Z , including the BJP 32.1 ... 32.Z mobile transmitting and receiving antennas and the BDP 31.1 ... 31.Z radio modems. The use of mobile transmitting and receiving antennas and BJP radio modems enables the exchange of control commands and data through the BDM transmitting and receiving antenna 2, a wireless access radio 11, and interface units 13.1 ... 13. Z through the LAN switch 15 from any of the operator’s workstations with computer equipment 18.1 ... 18. N. Use of transmitting and receiving communication antennas with RTK 5.2 ... 5. Z with their corresponding radio control and data transmission RTK 12.2 ... 12. Z and interface units 13.1 ... 13. Z connected through a LAN switch 15 to RMO 18.1 ... 18. N , provides the ability to manage RTK groups, including directly without mobile control terminals RTK 28.1 ... 28. Z Each operator’s workstation with computer equipment 18.1 ... 18. N , equipped with a terminal computing station, monitors, joysticks, a keyboard with a manipulator, controls a group of air and ground RTKs, exchanges data with them, processes the data received from them, and controls the transmission of information to remote consumers. With a lack of computing performance of the operator’s workplace, the required task is solved by using the computing power of the server 16, which contains computing nodes with the corresponding software.

Полученные от РТК данные большого объема записывают в блок электронной памяти 17. Рабочие места операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N в зависимости от выполняемых задач подвижным пунктом управления распределяют для управления группами РТК, обмена данными с ними, обработки полученных от них данных и управления передачей информации потребителям. Передачу информации удаленным потребителям на стоянке подвижного пункта управления выполняют с использованием станции РРС 10 с антенной РРС 4, поднимаемой на подъемно-мачтовом устройстве, а также с использованием станции спутниковой связи 9 и, например, выносной приемо-передающей антенны спутниковой связи 1.2. Если выносную приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.2 не развертывают, а также в движении подвижного пункта управления, информацию удаленным потребителям передают по каналу спутниковой связи с использованием, например, крышевой антенны спутниковой связи 1.1. Передачу информации близкорасположенным потребителям и прием данных от них выполняют с использованием радиомодема БПД 11 с соответствующей антенной 2. Информацию о местоположении наземного пункта управления выделяют из сигналов спутниковых геонавигационных систем ГЛОНАСС и/или GPS с применением антенн ГНС 7 и приемников ГНС 14 и используют при управлении РТК и обработке полученных от них данных.The large volume of data received from the RTK is recorded in the electronic memory unit 17. Operator jobs with computer equipment 18.1 ... 18. N , depending on the tasks performed, the mobile control center is allocated to manage the RTK groups, exchange data with them, process the data received from them and control the transfer of information to consumers. Information is transmitted to remote consumers in the parking lot of the mobile control station using the RRS 10 station with the RRS 4 antenna, which is lifted on a mast-lifting device, as well as using a satellite communications station 9 and, for example, a remote satellite transmit-receive antenna 1.2. If the remote satellite transceiver antenna 1.2 is not deployed, as well as in the movement of a mobile control point, information is transmitted to remote consumers via a satellite channel using, for example, a satellite roof antenna 1.1. Information is transmitted to nearby consumers and data is received from them using a BPD 11 radio modem with the corresponding antenna 2. Information about the location of the ground control point is extracted from the signals of the GLONASS and / or GPS satellite geo-navigation systems using GNS 7 antennas and GNS 14 receivers and used for control RTK and processing the data received from them.

Для контроля обстановки вокруг наземного пункта управления в светлое время суток визуальное наблюдение ведут с использованием видеокамеры 6.1, а в темноте - с использованием тепловизионной камеры 6.2 с возможностью вращения камер наблюдения вокруг наземного пункта управления и относительно линии горизонта, причем информация наблюдения может выводиться на любое рабочее место оператора со средствами вычислительной техники 18.1…18.N.To monitor the situation around the ground control point in the daytime, visual observation is carried out using a 6.1 video camera, and in the dark using a thermal imaging camera 6.2 with the possibility of rotating the surveillance cameras around the ground control point and relative to the horizon, and the observation information can be displayed on any working operator's place with computer equipment 18.1 ... 18. N.

После окончания работ свертывание наземного пункта управления РТК выполняют в обратном порядке. При перемещениях наземного пункта управления РТК в движении планируют повторное применение групп воздушных и наземных РТК, а также выполняют обработку полученных от РТК данных и передают обработанную информацию удаленным потребителям.After completion of work, the curtailment of the ground control point of the RTK is performed in the reverse order. When moving the ground control point of the RTK in motion, they plan to reuse the groups of air and ground RTKs, as well as process the data received from the RTK and transmit the processed information to remote consumers.

Опытная эксплуатация изготовленного экспериментального образца наземного пункта управления РТК показала правильность и эффективность предлагаемых технических решений. Проведенные эксперименты подтверждают, что при использовании предлагаемого наземного пункта управления РТК обеспечивается расширение области его применения.The pilot operation of the manufactured experimental model of the ground control center of the RTK showed the correctness and effectiveness of the proposed technical solutions. The experiments carried out confirm that when using the proposed ground control point of the RTK, the scope of its application is expanded.

Claims (11)

1. Наземный пункт управления робототехническими комплексами, расположенный в кузове-фургоне и содержащий первую приемо-передающую антенну связи с робототехническим комплексом, первый радиомодем управления и передачи данных робототехнического комплекса, первое рабочее место оператора со средствами вычислительной техники, средство электропитания, распределительный блок электроснабжения аппаратуры и оборудования, источники бесперебойного электропитания аппаратуры и оборудования, пульт управления внутренним освещением, отопитель и кондиционер, а также места размещения контейнеров для транспортировки воздушных робототехнических комплексов и место для укладки пусковой установки воздушных робототехнических комплексов, отличающийся тем, что дополнительно введены приемо-передающие антенны спутниковой связи 1, приемо-передающая антенна беспроводного доступа 2, K≥2 подъемно-мачтовые устройства с установленными на них антеннами и камерами наблюдения 3.1…3.K, приемо-передающая антенна радиорелейной связи 4, Z-1, где Z≥2, приемо-передающих антенн связи с робототехническими комплексами 5.2…5.Z, камеры наблюдения 6, антенны геонавигационных систем 7, коммутатор связи 8, станция спутниковой связи 9, станция радиорелейной связи 10, радиомодем беспроводного доступа 11, Z-1 радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.2…12.Z, Z блоков сопряжения 13.1…13.Z, приемники геонавигационных систем 14, коммутатор локальной сети 15, сервер 16, состоящий из вычислительных узлов с программным обеспечением управления группами воздушных и наземных робототехнических комплексов, обработки и передачи информации, блок электронной памяти 17, N-1, где N≥2, рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники 18.2…18.N, L≥2 мест размещения контейнеров для транспортировки воздушных и наземных робототехнических комплексов 24.1…24.L, рабочий стол для подготовки воздушных и наземных робототехнических комплексов к использованию и последующего обслуживания 26, а также мобильные терминалы управления робототехническими комплексами 28.1…28.Z с соответствующими мобильными приемо-передающими антеннами связи с робототехническими комплексами 30.1…30.Z, мобильными радиомодемами управления и передачи данных робототехнических комплексов 29.1…29.Z, мобильными приемо-передающими антеннами беспроводного доступа 32.1…32.Z и мобильными радиомодемами беспроводного доступа 31.1…31.Z, причем приемо-передающие антенны спутниковой связи 1 подключены через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам станции спутниковой связи 9, приемо-передающая антенна беспроводного доступа 2 подключена к соответствующим канальным входам и выходам радиомодема беспроводного доступа 11, приемо-передающая антенна радиорелейной связи 4 подключена через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам станции радиорелейной связи 10, Z приемо-передающих антенн связи с робототехническими комплексами 5.1…5.Z подключены через коммутатор связи 8 к соответствующим канальным входам и выходам Z радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 12.1…12.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим канальным выходам и входам блоков сопряжения 13.1…13.Z, станционные выходы и входы которых подключены к соответствующим входам и выходам коммутатора локальной сети 15, к соответствующим входам и выходам которого подключены соответствующие станционные выходы и входы станции спутниковой связи 9, станции радиорелейной связи 10, радиомодема беспроводного доступа 11, выходы приемников геонавигационных систем 14 и камер наблюдения 6, а также соответствующие выходы и входы сервера 16, блока электронной памяти 17, N рабочих мест операторов со средствами вычислительной техники 18.1…18.N, причем в развернутом состоянии мобильные приемо-передающие антенны связи с робототехническими комплексами 30.1…30.Z подключены к соответствующим канальным входам и выходам мобильных радиомодемов управления и передачи данных робототехнических комплексов 29.1…29.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим канальным выходам и входам мобильных терминалов управления робототехническими комплексами 28.1…28.Z, станционные входы и выходы которых подключены к соответствующим станционным выходам и входам мобильных радиомодемов беспроводного доступа 31.1…31.Z, канальные входы и выходы которых подключены к соответствующим мобильным приемо-передающим антеннам беспроводного доступа 32.1…32.Z.1. A ground control station for robotic complexes located in a van body and containing the first transceiver antenna for communication with the robotic complex, the first radio modem for controlling and transmitting data of the robotic complex, the first operator’s workstation with computer equipment, a power tool, and a power distribution unit and equipment, uninterruptible power supplies of apparatus and equipment, control panel for indoor lighting, heater and air conditioning, as well as placement of containers for transporting airborne robotic complexes and a place for laying the launcher of airborne robotic complexes, characterized in that satellite-transmitting and receiving antennas 1, a wireless transmitting and receiving antenna 2, K≥2 mast devices with antennas and surveillance cameras 3.1 ... 3.K mounted on them, radio-relay communication transmitting and receiving antenna 4, Z-1, where Z≥2, receiving and transmitting communication antennas with robotic complexes 5.2 ... 5.Z, surveillance cameras 6, antennas of geosteering systems 7, communication switch 8, satellite communications station 9, radio relay stations 10, wireless access radio 11, Z-1 radio control and data transmission robotic systems 12.2 ... 12.Z , Z interface blocks 13.1 ... 13.Z, receivers of geosteering systems 14, LAN switch 15, server 16, consisting of computing nodes with software for managing groups of air and ground robotic systems, processing and transmitting information, bl to electronic memory 17, N-1, where N≥2, operator workstations with computer equipment 18.2 ... 18.N, L≥2 container locations for transporting air and ground robotic systems 24.1 ... 24.L, work table for preparation of air and ground robotic complexes for use and subsequent maintenance 26, as well as mobile control terminals for robotic complexes 28.1 ... 28.Z with the corresponding mobile transmitting and receiving antennas for communication with robotic complexes 30.1 ... 30.Z, mobile ra iomodems of control and data transmission of robotic complexes 29.1 ... 29.Z, mobile transmitting and receiving antennas of wireless access 32.1 ... 32.Z and mobile radio modems of wireless access 31.1 ... 31.Z, moreover, the transmitting and receiving antennas of satellite communications 1 are connected via a communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs of the satellite communication station 9, the wireless transmit-receive antenna 2 is connected to the corresponding channel inputs and outputs of the wireless access radio 11, the transmit-receive antenna p diorelay communication 4 is connected through a communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs of the radio relay station 10, Z of the transmitting and receiving communication antennas with robotic complexes 5.1 ... 5.Z are connected via the communication switch 8 to the corresponding channel inputs and outputs Z of the radio control and data transmission radios robotic complexes 12.1 ... 12.Z, the station inputs and outputs of which are connected to the corresponding channel outputs and inputs of the interface units 13.1 ... 13.Z, the station outputs and inputs of which are connected to the corresponding the corresponding inputs and outputs of the LAN switch 15, to the corresponding inputs and outputs of which are connected the corresponding station outputs and inputs of the satellite communication station 9, radio relay stations 10, wireless access modem 11, outputs of the receivers of geosteering systems 14 and surveillance cameras 6, as well as the corresponding outputs and the inputs of the server 16, the block of electronic memory 17, N workstations of operators with computer equipment 18.1 ... 18.N, and in the expanded state, mobile transmitting and receiving antennas for communication with ro 30.1 ... 30.Z are connected to the corresponding channel inputs and outputs of the mobile radio modems for controlling and transmitting data of the robotic complexes 29.1 ... 29.Z, station inputs and outputs of which are connected to the corresponding channel outputs and inputs of the mobile control terminals of the robotic complexes 28.1 ... 28.Z whose station inputs and outputs are connected to the corresponding station outputs and inputs of mobile wireless access modems 31.1 ... 31.Z, the channel inputs and outputs of which are connected to relevant mobile wireless transmit-receive antennas 32.1 ... 32.Z. 2. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что он установлен на подвижном транспортном средстве.2. The ground control point according to claim 1, characterized in that it is mounted on a mobile vehicle. 3. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что средства вычислительной техники на каждом рабочем месте оператора включают терминальную вычислительную станцию, мониторы, джойстики, клавиатуру с манипулятором.3. The ground control station according to claim 1, characterized in that the computer equipment at each operator’s workplace includes a terminal computing station, monitors, joysticks, a keyboard with a manipulator. 4. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что приемники геонавигационных систем 14 выполнены с возможностью приема сигналов спутниковых геонавигационных систем ГЛОНАСС и/или GPS.4. The ground control point according to claim 1, characterized in that the receivers of the geosteering systems 14 are configured to receive signals from the GLONASS and / or GPS satellite geosteering systems. 5. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что средства электропитания 27 включают первый электрогенератор 27.1 и второй электрогенератор 27.2.5. The ground control station according to claim 1, characterized in that the power supply 27 includes a first electric generator 27.1 and a second electric generator 27.2. 6. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что подъемно-мачтовые устройства с установленными на них антеннами и камерами наблюдения 3.1…3.K выполнены с возможностью их автоматизированного подъема и опускания.6. The ground control station according to claim 1, characterized in that the lifting mast devices with antennas and surveillance cameras 3.1 ... 3.K mounted on them are configured to automatically raise and lower them. 7. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что камеры наблюдения 6, включающие видеокамеру 6.1 и тепловизионную камеру 6.2, выполнены с возможностью их поворота по азимуту и углу места.7. The ground control point according to claim 1, characterized in that the surveillance cameras 6, including a video camera 6.1 and a thermal imaging camera 6.2, are made with the possibility of their rotation in azimuth and elevation. 8. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что приемо-передающие антенны спутниковой связи 1 включают крышевую приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.1, содержащую защитный колпак, и выносную приемо-передающую антенну спутниковой связи 1.2.8. The ground control point according to claim 1, characterized in that the satellite transceiver antennas 1 include a satellite transceiver antenna roof 1.1 containing a protective cap and a satellite transceiver 1.2. 9. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что аппаратура и оборудование в кузове-фургоне установлены на виброустойчивых платформах.9. The ground control point according to claim 1, characterized in that the apparatus and equipment in the box body are installed on vibration-proof platforms. 10. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что каждое рабочее место оператора снабжено креслом с закрепленными на полу направляющими рельсового типа для его перемещения.10. Ground control point according to claim 1, characterized in that each operator’s workstation is equipped with a chair with rail-type guides fixed to the floor for its movement. 11. Наземный пункт управления по п. 1, отличающийся тем, что кузов-фургон шумо- и теплоизолирован.11. Ground control point under item 1, characterized in that the box body is noise- and heat-insulated.
RU2017107158A 2017-04-11 2017-04-11 Ground control station for uncrewed aerial vehicles RU2661264C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017107158A RU2661264C1 (en) 2017-04-11 2017-04-11 Ground control station for uncrewed aerial vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017107158A RU2661264C1 (en) 2017-04-11 2017-04-11 Ground control station for uncrewed aerial vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2661264C1 true RU2661264C1 (en) 2018-07-13

Family

ID=62917194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017107158A RU2661264C1 (en) 2017-04-11 2017-04-11 Ground control station for uncrewed aerial vehicles

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2661264C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2718015C2 (en) * 2018-07-16 2020-03-30 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method of automatic control of ground robotic complex or their group in defence
RU2772594C1 (en) * 2021-09-07 2022-05-23 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина» Method for organizing the air traffic of a group of unmanned aerial vehicles in the landing zone

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070131822A1 (en) * 2005-06-20 2007-06-14 Kevin Leigh Taylor Stallard Aerial and ground robotic system
US20110043515A1 (en) * 2007-04-09 2011-02-24 Sam Stathis System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space
EP2363775A1 (en) * 2000-05-01 2011-09-07 iRobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
RU2538473C2 (en) * 2013-04-26 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robotic complex
US9151633B2 (en) * 1998-01-27 2015-10-06 Steven M. Hoffberg Mobile communication device for delivering targeted advertisements

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9151633B2 (en) * 1998-01-27 2015-10-06 Steven M. Hoffberg Mobile communication device for delivering targeted advertisements
EP2363775A1 (en) * 2000-05-01 2011-09-07 iRobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US20070131822A1 (en) * 2005-06-20 2007-06-14 Kevin Leigh Taylor Stallard Aerial and ground robotic system
US20110043515A1 (en) * 2007-04-09 2011-02-24 Sam Stathis System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space
RU2538473C2 (en) * 2013-04-26 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robotic complex

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2718015C2 (en) * 2018-07-16 2020-03-30 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method of automatic control of ground robotic complex or their group in defence
RU2781391C2 (en) * 2020-12-24 2022-10-11 Владимир Александрович Костюков Method for decentralized control of distributed generalized network including movable robotic means and docking stations
RU2772594C1 (en) * 2021-09-07 2022-05-23 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина» Method for organizing the air traffic of a group of unmanned aerial vehicles in the landing zone
RU2776621C1 (en) * 2021-12-30 2022-07-22 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина" Method for landing a group of unmanned aerial vehicles with a random structure on a landing platform

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9873408B2 (en) Device for refueling, exchanging, and charging power sources on remote controlled vehicles, UAVs, drones, or any type of robotic vehicle or machine with mobility
EP3045393B1 (en) Apparatus for charging and housing unmanned vertical takeoff and landing aircraft and method for same
US20180295327A1 (en) Surveillance unit
EP0195554B1 (en) Spacecraft with articulated solar array and method for array deployment
US20060151671A1 (en) Actuator arm for use in a spacecraft
US9567116B2 (en) Docking node transporter tug
WO2019018679A1 (en) Swappable battery system
EP3555391B1 (en) Portable multi-functional system and realization method thereof
RU135975U1 (en) MOBILE RADIO TECHNICAL POST "ALBATROS"
WO2016096014A1 (en) Distributed drone system and drone
RU2661264C1 (en) Ground control station for uncrewed aerial vehicles
RU2486078C1 (en) Ground control center mounted on special truck
US6239767B1 (en) Universal communications system for space applications
US10556349B1 (en) Multipurpose robotic system
CN110816839A (en) Unmanned aerial vehicle and system for putting in emergency rescue equipment and people-in-loop putting method thereof
CN205554015U (en) Unmanned aerial vehicle GCS traffic guidance car
CN217099804U (en) Convenient vehicle-mounted unmanned aerial vehicle platform and unmanned aerial vehicle system
RU76437U1 (en) ARMORED COMMAND AND STAFF MACHINE
RU2749676C1 (en) Modular aircraft control station
RU2434762C1 (en) Survey control vehicle
Popov et al. Requirements for remote control systems for ground-based mobile robots
RU2563699C1 (en) "zveroboy-m" moving station of technical observation
RU2602518C2 (en) Ground station of control , collecting, processing and transmitting information on chassis of special vehicle and towed trailer
RU2670371C1 (en) Aeromobile workshops for maintenance and repair of helicopters
US11584545B2 (en) Portable electro-optical/infrared turret systems and methods for using the same