KR20220061597A - An electronic device for controlling excavator using remote control function and operating method thereof - Google Patents

An electronic device for controlling excavator using remote control function and operating method thereof Download PDF

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KR20220061597A
KR20220061597A KR1020200147732A KR20200147732A KR20220061597A KR 20220061597 A KR20220061597 A KR 20220061597A KR 1020200147732 A KR1020200147732 A KR 1020200147732A KR 20200147732 A KR20200147732 A KR 20200147732A KR 20220061597 A KR20220061597 A KR 20220061597A
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유욱현
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현대두산인프라코어(주)
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    • G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus

Abstract

Embodiments of the present disclosure relate to an electronic device for controlling a target excavator using a remote control function, and an operating method thereof. According to an embodiment of the present invention, an electronic device comprises: a communication device configured to establish communication with at least one excavator; an output device; and a processor electrically connected to the communication device and the output device. The processor designates a target excavator from among the at least one excavator, and can control to output at least one work routine for controlling the target excavator through the output device, and to provide a control command corresponding to the at least one work routine to the target excavator based on an input.

Description

원격 제어 기능을 이용하여 굴착기를 제어하기 위한 전자 장치 및 그의 동작 방법{AN ELECTRONIC DEVICE FOR CONTROLLING EXCAVATOR USING REMOTE CONTROL FUNCTION AND OPERATING METHOD THEREOF}ELECTRONIC DEVICE FOR CONTROLLING EXCAVATOR USING REMOTE CONTROL FUNCTION AND OPERATING METHOD THEREOF

본 개시의 다양한 실시 예들은 원격 제어 기능을 이용하여 타겟 굴착기를 제어하기 위한 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.Various embodiments of the present disclosure relate to an electronic device for controlling a target excavator using a remote control function and an operating method thereof.

건설 현장에서 토공 작업을 위한 장비들은 지속적으로 개선 및 발전해왔다. 건설 현장에서 사용되는 건설 기계는 숙련자가 조종자로서 건설 기계에 탑승하여 직접 조종하여 작업을 수행하도록 되어 있다.Equipment for earthworks at construction sites has been continuously improved and developed. Construction machinery used in construction sites is designed to be operated by a skilled operator as a manipulator, riding on the construction machine and directly controlling it.

하지만, 숙련된 기능공의 부재로 인한 어려움을 겪고 있으며, 안전 관리 문제, 숙련공의 임금 상승으로 인한 채산성이 계속해서 악화되고 있다. 또한, 기능공에 개개인의 숙련도 차이에 따라 시공 품질의 균일성 확보에 어려움을 겪고 있습니다.However, it is experiencing difficulties due to the absence of skilled craftsmen, and profitability continues to deteriorate due to safety management problems and an increase in the wages of skilled craftsmen. In addition, it is difficult to secure uniformity of construction quality due to differences in the skill level of each craftsman.

최근에는 숙련된 기능공의 부재, 안전 관리, 및 채산성 문제를 해결할 수 있는 자동화 시스템이 활발히 연구되고 있다. 이러한 자동화 시스템의 일환으로, 현장의 관리자는 작업 환경 모델링을 이용하여 목표 도면을 생성할 수 있으며, 건설 기계 조종자는 생성된 목표 도면에 따라 작업을 수행할 수 있다.In recent years, an automated system capable of solving problems of the absence of skilled craftsmen, safety management, and profitability has been actively studied. As part of such an automation system, a site manager may generate a target drawing using work environment modeling, and a construction machine operator may perform a task according to the generated target drawing.

하지만, 전술한 작업은 목표 도면만을 참고하여 건설 기계 조종자가 스스로 수립하도록 하는 것으로, 작업 품질과 작업 속도는 조종자의 숙련도에 크게 의존될 수밖에 없다. However, the above-described operation is to allow the construction machine operator to establish himself/herself by referring only to the target drawings, and the quality and speed of the operation are inevitably dependent on the skill level of the operator.

본 개시가 해결하기 위한 과제는 원격 제어 기능을 이용하여 타겟 굴착기를 제어하기 위한 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present disclosure is to provide an electronic device for controlling a target excavator using a remote control function and an operating method thereof.

본 개시가 해결하기 위한 과제는 타겟 굴착기에 대한 제어 루틴을 이용하여 타겟 굴착기를 제어하기 위한 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present disclosure is to provide an electronic device for controlling a target excavator using a control routine for the target excavator and an operating method thereof.

본 개시가 해결하기 위한 과제는 화면에 출력된 조작 메뉴를 이용하여 타겟 굴착기를 제어하기 위한 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present disclosure is to provide an electronic device for controlling a target excavator using an operation menu output on a screen, and an operating method thereof.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present disclosure are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs from the description below. There will be.

본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치는 적어도 하나의 굴착기와 통신을 형성하도록 구성된 통신 장치, 출력 장치 및 상기 통신 장치 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 굴착기 중에서 타겟 굴착기를 지정하고, 상기 타겟 굴착기를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 상기 출력 장치를 통해 출력하고, 입력에 기초하여, 상기 적어도 하나의 작업 루틴에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하도록 제어할 수 있다.An electronic device according to various embodiments of the present disclosure includes a communication device configured to establish communication with at least one excavator, an output device, and a processor electrically connected to the communication device and the output device, wherein the processor includes the at least one designate a target excavator among the excavators of the, output at least one work routine for controlling the target excavator through the output device, and based on the input, a control command corresponding to the at least one work routine is issued to the target excavator can be controlled to provide

본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 방법은 적어도 하나의 굴착기를 타겟 굴착기를 지정하는 동작, 상기 타겟 굴착기를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 상기 전자 장치의 출력 장치를 통해 출력하는 동작 및 입력에 기초하여, 상기 적어도 하나의 작업 루틴에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하는 동작을 포함할 수 있다.An operation method of an electronic device according to various embodiments of the present disclosure includes the operation of designating at least one excavator as a target excavator, and outputting at least one work routine for controlling the target excavator through an output device of the electronic device. and based on the input, providing a control command corresponding to the at least one work routine to the target excavator.

본 개시의 실시 예들에 따른 전자 장치는 조작 메뉴에 대한 입력을 타겟 굴착기에 대한 제어 정보로 제공하여 숙련되지 않은 조종자가 탑승한 타겟 굴착기 또는 조종자가 탑승하지 않은 타겟 굴착기를 능숙하게 조정하여 작업 효율을 높일 수 있다.The electronic device according to the embodiments of the present disclosure provides an input for an operation menu as control information for a target excavator to skillfully control a target excavator in which an unskilled operator boarded or a target excavator in which an unskilled operator is not boarded to improve work efficiency can be raised

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects obtainable in the present disclosure are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs from the description below. will be.

도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 원격 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기를 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기에 구비된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 3a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)가 타겟 굴착기(330)를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 작업 루틴을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)에서 원격 제어 모드를 실행하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시 예에 따른 제어 가능한 적어도 하나의 굴착기에 대한 리스트를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)에서 제어 명령을 타겟 굴착기(330)로 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 조작 메뉴를 설명하기 위한 도면(900)이다.
도 10은 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)의 동작 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)에서 조작 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a diagram illustrating a remote control system according to various embodiments of the present disclosure.
Figure 2a is a view for explaining a target excavator according to various embodiments of the present disclosure.
2B is a view for explaining a sensor provided in a target excavator according to various embodiments of the present disclosure.
3A is a diagram conceptually illustrating an electronic device according to various embodiments of the present disclosure;
Figure 3b is a view conceptually showing a target excavator according to various embodiments of the present disclosure.
4 is a flowchart illustrating a method by which the electronic device 300 controls the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure.
5 is a diagram for explaining a work routine according to various embodiments of the present disclosure;
6 is a flowchart illustrating a method of executing a remote control mode in the electronic device 300 according to various embodiments of the present disclosure.
7 is a view for explaining a list of at least one controllable excavator according to various embodiments of the present disclosure;
8 is a flowchart illustrating a method of providing a control command to the target excavator 330 in the electronic device 300 according to various embodiments of the present disclosure.
9 is a view 900 for explaining an operation menu according to various embodiments of the present disclosure.
10 is a flowchart illustrating an operating method of the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure.
11 is a flowchart illustrating an operation control method of the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure.
12 is a flowchart illustrating a method of obtaining operation information from the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure.

본 개시물의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 장치 및 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시물은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 개시물의 개시가 완전하도록 하며, 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시물의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시물은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present disclosure, and apparatus and methods for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present disclosure to be complete, and common knowledge in the art to which the present disclosure belongs It is provided to fully inform those who have the scope of the disclosure, and the present disclosure is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 구성 요소와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "직접 연결된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 구성 요소를 개재하지 않은 것을 나타낸다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.When one component is referred to as “connected to” or “coupled to” with another component, it means that it is directly connected or coupled to another component or intervening another component. including all cases. On the other hand, when one component is referred to as “directly connected to” or “directly coupled to” with another component, it indicates that another component is not interposed therebetween. “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시물을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present disclosure. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements mentioned. or addition is not excluded.

비록 제 1, 제 2 등이 다양한 구성 요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성 요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, these elements are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another.

따라서, 이하에서 언급되는 제 1 구성 요소는 본 개시물의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소 일 수도 있음은 물론이다. 다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시물이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Accordingly, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the spirit of the present disclosure. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

본 실시 예에서 사용되는 '부' 또는 '모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '부' 또는 '모듈'은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '부' 또는 '모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '부' 또는 '모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들로 더 분리될 수 있다.The term 'unit' or 'module' used in this embodiment means software or hardware components such as FPGA or ASIC, and 'unit' or 'module' performs certain roles. However, 'unit' or 'module' is not meant to be limited to software or hardware. A 'unit' or 'module' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example, 'part' or 'module' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, may include procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. Components and functionality provided within 'units' or 'modules' may be combined into a smaller number of components and 'units' or 'modules' or additional components and 'units' or 'modules' can be further separated.

본 개시물의 몇몇 실시 예들과 관련하여 설명되는 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. Steps of a method or algorithm described in connection with some embodiments of the present disclosure may be directly implemented in hardware executed by a processor, a software module, or a combination of the two. A software module may reside in RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM, or any other form of recording medium known in the art. An exemplary recording medium is coupled to the processor, the processor capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the recording medium may be integral with the processor. The processor and recording medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC).

도 1은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 원격 제어 시스템(100)을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a remote control system 100 according to various embodiments of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 원격 제어 시스템(100)은 전자 장치(110), 타겟 굴착기(130) 및 관제 센터(120)를 포함할 수 있다. 또한, 원격 제어 시스템(100)에서 전자 장치(110)와 타겟 굴착기(130)는 통신을 형성할 수 있다. 이때, 전자 장치(110)는 네트워크를 통해 타겟 굴착기(130)와 직접 통신하거나 또는 관제 센터(120)를 통해 타겟 굴착기(130)와 통신할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the remote control system 100 according to various embodiments may include an electronic device 110 , a target excavator 130 , and a control center 120 . Also, in the remote control system 100 , the electronic device 110 and the target excavator 130 may establish communication. In this case, the electronic device 110 may directly communicate with the target excavator 130 through a network or communicate with the target excavator 130 through the control center 120 .

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(110)는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(110)는, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치(예: 데스크탑, 노트북), 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 문서의 실시 예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다. 또한, 타겟 굴착기(130)는 건설 기계의 일 예로 설명한 것으로 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니다. 예컨대, 토목공사나 건축공사 현장에서 작업을 수행하는 건설 기계, 예를 들어, 믹서트럭(mixer truck), 덤프 트럭(dump truck), 불도저(bulldozer), 크레인(crane), 휠로더(wheel loader), 스크레이퍼(scraper) 등과 같은 다양한 건설 기계에도 본 개시가 적용될 수 있다. 또한, 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(130)는 조종자의 탑승 및 조작에 의해 동작되는 유인 굴착기, 조종자의 탑승과 상관없이 외부 조작에 의해 동작되는 무인 굴착기를 포함하며, 추가적으로, 조종자 또는 외부 조작없이 자율적으로 동작할 수 있는 자율 작업 굴착기도 포함하는 의미일 수 있다. According to various embodiments, the electronic device 110 may be a device of various types. For example, the electronic device 110 may include a portable communication device (eg, a smartphone), a computer device (eg, a desktop, a notebook), a portable multimedia device, a portable medical device, a camera, a wearable device, or a home appliance device. can However, this is only an example, and the electronic device according to the embodiment of the present document is not limited to the above-described devices. In addition, the target excavator 130 has been described as an example of a construction machine, and the present disclosure is not limited thereto. For example, a construction machine for performing work at a civil engineering or building construction site, for example, a mixer truck, a dump truck, a bulldozer, a crane, a wheel loader, a scraper The present disclosure may also be applied to various construction machines such as a scraper. In addition, the target excavator 130 according to various embodiments includes a manned excavator operated by the operator's boarding and manipulation, and an unmanned excavator operated by an external operation regardless of the operator's boarding, and additionally, without the operator or external manipulation It may be meant to include an autonomous working excavator that can operate autonomously.

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(110)는 적어도 하나의 타겟 굴착기(130)를 지정하고, 원격 제어 기능을 이용하여 타겟 굴착기(130)에 대한 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(110)는 타겟 굴착기(130)를 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 이를 관제 센터(120)를 통해 타겟 굴착기(130)로 전송할 수 있으며, 타겟 굴착기(130)는 수신한 제어 명령에 따라 동작할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 원격 제어 시스템(100)에서 관제 센터(120)가 배제될 수도 있다. 이러한 경우, 전자 장치(110)는 생성된 제어 명령을 타겟 굴착기(130)로 직접 전송할 수 있다. According to various embodiments, the electronic device 110 may designate at least one target excavator 130 and control the operation of the target excavator 130 using a remote control function. For example, the electronic device 110 may generate a control command for controlling the target excavator 130 and transmit it to the target excavator 130 through the control center 120 , and the target excavator 130 receives the received It can operate according to the control command. However, this is only an example, and the control center 120 may be excluded from the remote control system 100 . In this case, the electronic device 110 may directly transmit the generated control command to the target excavator 130 .

도 2a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(200)를 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 2b는 타겟 굴착기(200)에 구비된 센서를 설명하기 위한 도면이다. 이하 설명에서는, 타겟 굴착기(200)는 건설 기계의 일 예로 설명하나 본 개시가 타겟 굴착기(200)로 한정하는 것은 아니다. 또한, 도 2a 및 도 2b를 통해 설명되는 타겟 굴착기는 도 1에 도시된 타겟 굴착기(130)일 수 있다.2A is a view for explaining a target excavator 200 according to various embodiments of the present disclosure. And, FIG. 2B is a view for explaining a sensor provided in the target excavator 200 . In the following description, the target excavator 200 is described as an example of a construction machine, but the present disclosure is not limited to the target excavator 200 . In addition, the target excavator described through FIGS. 2A and 2B may be the target excavator 130 shown in FIG. 1 .

도 2a를 참조하면, 타겟 굴착기(200)는 이동 역할을 하는 하부체(210), 하부체(210)에 탑재되어 360도 회전하는 상부체(220) 및 상부체(220)의 전방에 결합된 프론트 작업 장치(230)로 구성될 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 전술한 타겟 굴착기(200)의 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성 요소(예: 하부체(210)의 후방에 결합된 플레이드 등)가 추가될 수도 있다.Referring to Figure 2a, the target excavator 200 is a lower body 210, which serves to move, is mounted on the lower body 210 and is coupled to the front of the upper body 220 and the upper body 220 to rotate 360 degrees. It may be configured as a front working device 230 . However, this is only an example, and the embodiment of the present disclosure is not limited thereto. For example, in addition to the components of the above-described target excavator 200, one or more other components (eg, a plate coupled to the rear of the lower body 210, etc.) may be added.

다양한 실시 예에 따르면, 상부체(220)는 운전자가 탑승하여 조작할 수 있는 운전실(222)이 내장되고 동력발생 장치(예: 엔진)가 장착될 수 있는 내부공간(미도시)이 구비될 수 있다. 운전실(222)은 작업 영역과 가까운 부분에 구비될 수 있다. 작업 영역은 타겟 굴착기(200)가 작업을 하는 공간으로서, 타겟 굴착기(200) 전방에 위치한다. 예를 들어, 탑승한 운전자가 확보된 시야 아래에서 작업을 진행하고, 프론트 작업 장치(230)가 장착되는 위치를 고려하여 운전실(222)은, 도 2a에서와 같이 작업 영역과 근접하면서 상부체(220)에서 일측으로 편향된 곳에 위치할 수 있다.According to various embodiments, the upper body 220 may be provided with an internal space (not shown) in which a cab 222 that a driver can ride and operate is built-in and a power generating device (eg, an engine) can be mounted. there is. The cab 222 may be provided in a portion close to the work area. The working area is a space in which the target excavator 200 works, and is located in front of the target excavator 200 . For example, in consideration of the position where the driver on board works under the secured field of view and the front work device 230 is mounted, the cab 222 is close to the work area as shown in FIG. 2A and the upper body ( 220) may be located in a biased position to one side.

다양한 실시 예에 따르면, 프론트 작업 장치(230)는 상부체(220)의 상면에 장착되고, 토지 굴착이나 하중이 큰 물체의 운반 등의 작업을 진행하기 위한 장치일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프론트 작업 장치(230)는 상부체(220)에 회전 가능하게 결합되는 붐(231), 붐(231)을 회전시키는 붐 실린더(232), 붐(231)의 선단부에 회전 가능하게 결합되는 암(233), 암(233)을 회전시키는 암 실린더(234), 암(233)의 선단부에 회전 가능하게 결합되는 버켓(235), 버켓(235)을 회전시키는 버켓 실린더(236)를 포함할 수 있다. 타겟 굴착기(200)의 작업시에는 붐(231)의 일단과 암(233)의 일단 그리고 버켓(235)의 일단에서 각각 개별적으로 회전 운동하여 버켓(235)이 도달할 수 있는 영역을 최대화할 수 있다. 전술한 프론트 작업 장치(230)는 많은 문서에서 공지되어 있는 바, 이에 대한 상세한 설명을 생략한다.According to various embodiments, the front working device 230 is mounted on the upper surface of the upper body 220 and may be a device for excavating land or transporting a heavy object. According to one embodiment, the front working device 230 is a boom 231 rotatably coupled to the upper body 220 , a boom cylinder 232 for rotating the boom 231 , and rotation at the tip of the boom 231 . Arm 233 rotatably coupled to arm 233, arm cylinder 234 for rotating arm 233, bucket 235 rotatably coupled to the distal end of arm 233, bucket cylinder 236 for rotating bucket 235 ) may be included. During the operation of the target excavator 200, one end of the boom 231, one end of the arm 233, and one end of the bucket 235 are individually rotated to maximize the area that the bucket 235 can reach. there is. The aforementioned front working device 230 is known in many documents, and detailed description thereof will be omitted.

다양한 실시 예에 따르면, 하부체(210)는 상부체(220)의 하면에 결합될 수 있다. 하부체(210)는 바퀴를 사용하는 휠 타입 또는 무한궤도를 사용하는 크롤러 타입으로 형성된 주행체를 포함할 수 있다. 주행체는 동력발생 장치에 의해 발생되는 동력을 구동력으로 하여 타겟 굴착기(200)의 전후좌우 움직임을 구현할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 하부체(210)와 상부체(220)는 센터 조인트(center joint)에 의해 회전 가능하게 결합될 수 있다.According to various embodiments, the lower body 210 may be coupled to the lower surface of the upper body 220 . The lower body 210 may include a traveling body formed of a wheel type using wheels or a crawler type using a caterpillar. The traveling body may implement the forward, backward, left, and right movements of the target excavator 200 by using the power generated by the power generating device as a driving force. According to an embodiment, the lower body 210 and the upper body 220 may be rotatably coupled by a center joint.

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(200)는 타겟 굴착기(200)의 상태와 관련된 정보 및/또는 주변 환경과 관련된 정보를 수집하기 위한 다수의 센서들을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the target excavator 200 may include a plurality of sensors for collecting information related to the state of the target excavator 200 and/or information related to the surrounding environment.

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 타겟 굴착기(200)의 상태를 감지하기 위한 제 1 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(200)의 상태는 상부체(220)(또는 하부체(210))의 회전 상태를 포함할 수 있다. 제 1 센서는 센터 조인트에 배치되어 상부체(220)의 회전 상태를 감지할 수 있다. 또한, 타겟 굴착기(200)의 상태는 프론트 작업 장치(230)의 회전 상태를 포함할 수 있다. 제 1 센서는 붐(231), 암(233), 및 버켓(235) 각각에 배치되거나 붐(231), 암(233), 및 버켓(235)의 관절부(예: 힌지 연결부)에 배치되어 적어도 붐(231), 암(233) 및 버켓(235) 각각에 대한 회전 상태를 감지할 수도 있다. 전술한 제 1 센서의 위치는 하나의 실시 예로 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니며, 제 1 센서는 타겟 굴착기(200)의 상태를 감지할 수 있는 다양한 위치에 배치될 수 있다.According to an embodiment, the plurality of sensors may include a first sensor for detecting the state of the target excavator 200 . For example, the state of the target excavator 200 may include a rotation state of the upper body 220 (or the lower body 210). The first sensor may be disposed at the center joint to detect the rotational state of the upper body 220 . In addition, the state of the target excavator 200 may include a rotation state of the front working device (230). The first sensor is disposed on each of the boom 231 , the arm 233 , and the bucket 235 , or is disposed on an articulation (eg, a hinge connection part) of the boom 231 , the arm 233 , and the bucket 235 to at least It is also possible to detect the rotational state for each of the boom 231 , the arm 233 , and the bucket 235 . The location of the above-described first sensor is one embodiment, and the present disclosure is not limited thereto, and the first sensor may be disposed at various locations capable of detecting the state of the target excavator 200 .

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 타겟 굴착기(200)가 작업을 진행하는 작업 영역을 감지하기 위한 제 2 센서를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 작업 영역은 타겟 굴착기(200)가 작업을 하는 공간으로서, 타겟 굴착기(200) 전방에 위치할 수 있다. 제 2 센서는 상부체(220)에서 작업 영역과 가까운 부분, 예를 들어, 운전실(222)의 상면에서 프론트 작업 장치(230)에 근접한 일측에 배치되어 작업영역을 감지할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 제 2 센서의 위치가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 제 2 센서는 추가적으로 또는 선택적으로 작업 영역을 감지하도록 프론트 작업 장치(230), 예를 들어, 암(233) 또는 버켓(235)에 배치될 수 있다.According to an embodiment, the plurality of sensors may include a second sensor for detecting a work area in which the target excavator 200 performs a work. As described above, the working area is a space in which the target excavator 200 works, and may be located in front of the target excavator 200 . The second sensor may be disposed on a portion of the upper body 220 close to the work area, for example, at one side close to the front work device 230 on the upper surface of the cab 222 to detect the work area. However, this is only an example, and the position of the second sensor is not limited thereto. For example, a second sensor may be disposed on the front work device 230 , for example arm 233 or bucket 235 to additionally or selectively sense the work area.

일 실시 예에 따르면, 다수의 센서들은 타겟 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지하기 위한 제 3 센서를 포함할 수 있다. 제 3 센서는 상부체(220)의 전방, 측방 및 후방에 배치되어 타겟 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 전술한 제 3 센서의 위치는 하나의 실시 예로 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니며, 제 3 센서는 타겟 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지할 수 있는 다양한 위치에 배치될 수 있다.According to an embodiment, the plurality of sensors may include a third sensor for detecting an obstacle around the target excavator 200 . The third sensor may be disposed on the front, side, and rear of the upper body 220 to detect obstacles around the target excavator 200 . The location of the above-described third sensor is one embodiment, and the present disclosure is not limited thereto, and the third sensor may be disposed at various locations capable of detecting obstacles around the target excavator 200 .

다양한 실시 예에 따르면, 전술한 다양한 센서들은 각도 센서, 관성 센서, 회전 센서, 전자기파 센서, 카메라 센서, 레이다, 라이다 또는 초음파 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 센서는 각도 센서, 관성 센서 또는 회전 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있으며, 제 2 센서 및 제 3 센서는 전자기파 센서, 카메라 센서, 레이다, 라이다 또는 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 2b의 참조부호 240과 같이, 운전실(222)의 상면과 타겟 굴착기(200)의 암(233)에 배치된 카메라 센서가 제 2 센서로 사용될 수 있다. 또한, 도 2b의 참조부호 250과 같이 타겟 굴착기(200) 전면에 배치된 라이다, 도 2b의 참조부호 260과 같이 타겟 굴착기(200) 측면 및 후면에 배치된 초음파 센서 또는 도 2b의 참조부호 270과 같이, 타겟 굴착기(200) 전면, 측면 및 후면에 배치된 카메라 센서가 제 3 센서로 사용될 수 있다. 추가적으로 또는 선택적으로, 이미지 센서가 제 2 센서 및 제 3 센서로 사용되는 경우, 대상체의 거리 정보를 알 수 있는 영상을 획득할 수 있는 스테레오 비전 시스템으로 구성될 수 있다. According to various embodiments, the various sensors described above may include an angle sensor, an inertial sensor, a rotation sensor, an electromagnetic wave sensor, a camera sensor, a radar, a lidar, or an ultrasonic sensor. For example, the first sensor may be configured as at least one of an angle sensor, an inertial sensor, or a rotation sensor, and the second sensor and the third sensor may be configured as at least one of an electromagnetic wave sensor, a camera sensor, a radar, a lidar, or an ultrasonic sensor. can For example, as shown by reference numeral 240 of FIG. 2B , a camera sensor disposed on the upper surface of the cab 222 and the arm 233 of the target excavator 200 may be used as the second sensor. In addition, the lidar disposed on the front of the target excavator 200 as shown in reference numeral 250 of FIG. 2b, ultrasonic sensors disposed on the side and rear surfaces of the target excavator 200 as shown in reference numeral 260 of FIG. 2b, or reference numeral 270 of FIG. 2b As such, a camera sensor disposed on the front, side, and rear of the target excavator 200 may be used as the third sensor. Additionally or alternatively, when the image sensor is used as the second sensor and the third sensor, it may be configured as a stereo vision system capable of acquiring an image for identifying the distance information of the object.

또한, 제 1 센서, 제 2 센서, 제 3 센서 각각은 다른 센서와 동일하거나 또는 유사한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(200) 주변의 장애물을 감지하기 위한 제 3 센서를 이용하여, 타겟 굴착기(200)가 작업을 진행하는 작업 영역을 감지하는 제 2 센서의 동작을 수행할 수도 있다.In addition, each of the first sensor, the second sensor, and the third sensor may perform the same or similar operation as other sensors. For example, by using the third sensor for detecting obstacles around the target excavator 200, the operation of the second sensor for detecting the work area in which the target excavator 200 is working may be performed.

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(200)는 적어도 하나의 측위 장치를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the target excavator 200 may include at least one positioning device.

일 실시 예에 따르면, 측위 장치는 위성 신호를 수신할 수 있는 GNNS(Global Navigation Satellite System) 모듈이 사용될 수 있으며, 정밀한 측정을 위해 RTK(Real Time Kinematic) GNSS 모듈이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(200)의 상부체(220)에는 적어도 하나의 측위 장치가 배치될 수 있다. According to an embodiment, a global navigation satellite system (GNNS) module capable of receiving a satellite signal may be used as the positioning device, and a real time kinematic (RTK) GNSS module may be used for precise measurement. For example, at least one positioning device may be disposed on the upper body 220 of the target excavator 200 .

도 3a는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)를 개념적으로 나타낸 도면이다. 그리고, 도 3b는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)를 개념적으로 나타낸 도면이다. 도 3a 및 도 3b를 통해 설명되는 전자 장치(300)와 타겟 굴착기(330) 각각은 도 1에 도시된 전자 장치(110)와 타겟 굴착기(130)일 수 있다. 3A is a diagram conceptually illustrating an electronic device 300 according to various embodiments of the present disclosure. And, Figure 3b is a view conceptually showing the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure. Each of the electronic device 300 and the target excavator 330 described with reference to FIGS. 3A and 3B may be the electronic device 110 and the target excavator 130 shown in FIG. 1 .

도 3a를 참조하면, 전자 장치(300)는 프로세서(301), 통신 장치(303), 저장 장치(305), 입력 장치(307) 및 출력 장치(309)를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 전술한 타겟 굴착기(330)의 구성요소 중 적어도 하나가 생략되거나 또는 하나 이상의 다른 구성 요소(예: 센서 장치, 카메라 장치 등)가 전자 장치(300)의 구성으로 추가될 수도 있다. Referring to FIG. 3A , the electronic device 300 may include a processor 301 , a communication device 303 , a storage device 305 , an input device 307 , and an output device 309 . However, this is only an example, and the embodiment of the present disclosure is not limited thereto. For example, at least one of the components of the aforementioned target excavator 330 may be omitted or one or more other components (eg, a sensor device, a camera device, etc.) may be added as a configuration of the electronic device 300 .

다양한 실시 예에 따르면, 통신 장치(303)는 무선 통신 기술을 이용하여 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 외부 장치는 관제 센터(120) 및 타겟 굴착기(330)를 포함할 수 있다. 이때, 통신 장치(303)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다. 또한, 통신 장치(303)는 적어도 하나의 측위 장치를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the communication device 303 may transmit/receive data to and from an external device using a wireless communication technology. The external device may include a control center 120 and a target excavator 330 . In this case, the communication technology used by the communication device 303 includes Global System for Mobile communication (GSM), Code Division Multi Access (CDMA), Long Term Evolution (LTE), 5G, Wireless LAN (WLAN), and Wireless-Fi (Wi-Fi). Fidelity), Bluetooth, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), ZigBee, NFC (Near Field Communication), and the like. Also, the communication device 303 may include at least one positioning device.

다양한 실시 예에 따르면, 저장 장치(305)는 전자 장치(300)의 적어도 하나의 구성요소(예를 들어, 프로세서(301), 통신 장치(303), 입력 장치(307) 또는 출력 장치(309))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 저장 장치(305)는 비휘발성 메모리 장치 및 휘발성 메모리 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the storage device 305 includes at least one component (eg, the processor 301 , the communication device 303 , the input device 307 , or the output device 309 of the electronic device 300 ). ) can store various data used by The storage device 305 may include at least one of a non-volatile memory device and a volatile memory device.

일 실시 예에 따르면, 저장 장치(305)는 타겟 굴착기(330)를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 저장할 수 있다. 작업 루틴은, 작업 임무를 수행하기 위해 타겟 굴착기(330)에 의해 수행될 수 있는 일련의 동작들을 정의한 것일 수 있다. 작업 임무는 작업 영역의 지면을 평평하게 다지는 평탄화 임무, 작업 영역의 지면을 반듯하고 길게 굴착하는 호파기 임무, 작업 영역의 지면을 일정 깊이로 파는 굴착 임무 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 작업 루틴은 준비(ready) 동작, 굴착(digging) 동작, 호파기(trenching) 동작, 평탄화 (grading) 동작, 파쇄(breaking) 동작, 상차(dumping) 동작, 회전(swing) 동작, 이동(moving) 동작 중 하나 또는 두 개 이상의 동작들의 조합으로 구성될 수 있다. 예컨대, 평탄화 임무를 수행하기 위한 작업 루틴은 회전 동작, 평탄화 동작 및 이동 동작으로 조합될 수 있다. 또한, 굴착 작업 임무를 수행하기 위한 작업 루틴은 회전 동작, 굴착 동작, 상차 동작 및 이동 동작으로 조합될 수 있다. According to an embodiment, the storage device 305 may store at least one work routine for controlling the target excavator 330 . The work routine may define a series of operations that may be performed by the target excavator 330 to perform a work task. The work task may include a leveling task for leveling the ground of the work area, a digging task for excavating the ground of the work area to be straight and long, and an excavation task for digging the ground of the work area to a certain depth. For example, the work routine may include a ready operation, a digging operation, a trenching operation, a grading operation, a breaking operation, a dumping operation, a swing operation, It may consist of one of the moving operations or a combination of two or more operations. For example, a work routine for performing a flattening task may be combined with a rotating operation, a flattening operation, and a moving operation. In addition, the work routine for performing the excavation work task may be combined with a rotation operation, an excavation operation, a loading operation and a moving operation.

다양한 실시 예에 따르면, 입력 장치(307)는 전자 장치(300)의 구성요소(예를 들어, 프로세서(301))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(300)의 외부(예를 들어, 사용자)로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(307)는 마이크, 마우스, 키보드, 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the input device 307 transmits a command or data to be used by a component (eg, the processor 301 ) of the electronic device 300 outside (eg, a user) of the electronic device 300 . can be received from For example, the input device 307 may include a microphone, a mouse, a keyboard, or a digital pen (eg, a stylus pen).

다양한 실시 예에 따르면, 출력 장치(309)는 전자 장치(300)의 동작과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 출력 장치(309)는 시각 정보를 출력하는 디스플레이, 청각 정보를 출력하는 오디오 데이터 출력 장치, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템(MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 등을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 선택적으로, 디스플레이는 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry), 또는 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로(예: 압력 센서)를 포함할 수도 있다. 또한, 오디오 데이터 출력 장치는, 전자 장치(300)에 포함되거나, 전자 장치(300)에 유/무선을 통해 연결된 스피커, 이어폰, 이어셋 또는 헤드셋 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the output device 309 may generate an output related to the operation of the electronic device 300 . According to an embodiment, the output device 309 may include a display that outputs visual information, an audio data output device that outputs auditory information, and a haptic module that outputs tactile information. For example, the display may include a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, an organic light emitting diode (OLED) display, or a microelectromechanical system (MEMS) display, or electronic paper or the like. . Additionally or alternatively, the display may include touch circuitry configured to sense a touch, or sensor circuitry configured to measure the intensity of a force generated by the touch (eg, a pressure sensor). In addition, the audio data output device may include at least one of a speaker, an earphone, an earphone, and a headset included in the electronic device 300 or connected to the electronic device 300 through a wired/wireless connection.

다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 전자 장치(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는, 저장 장치(305)에 저장된 소프트웨어(예를 들어, 프로그램)를 실행하여, 프로세서(301)에 연결된 구성 요소(예를 들어, 통신 장치(303), 저장 장치(305), 입력 장치(307) 또는 출력 장치(309)) 중 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 예를 들어, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(301)는 다른 구성 요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 저장 장치(305)에 저장하고, 저장 장치(305)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 저장 장치(305)에 저장할 수 있다. 프로세서(301)는 메인 프로세서 및 메인 프로세서와 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서로 구성될 수 있다. According to various embodiments, the processor 301 may be configured to control the overall operation of the electronic device 300 . According to an embodiment, the processor 301 executes software (eg, a program) stored in the storage device 305, and a component (eg, the communication device 303) connected to the processor 301; At least one component of the storage device 305 , the input device 307 , or the output device 309 may be controlled, and various data processing or operations may be performed. For example, as at least part of data processing or operation, the processor 301 stores instructions or data received from other components in the storage device 305, processes the instructions or data stored in the storage device 305, and , the result data may be stored in the storage device 305 . The processor 301 may include a main processor and an auxiliary processor capable of operating independently of or together with the main processor.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 원격 제어 모드를 수행할 수 있다. 원격 제어 모드는 원격 제어 기능을 이용하여 전자 장치(300)가 타겟 굴착기(330)의 동작을 제어하는 모드로, 프로세서(301)는 원격 제어 모드를 수행하기 위하여 타겟 굴착기(330)와 통신을 형성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(301)는, 원격 제어 모드를 수행하기 위해서, 적어도 하나의 타겟 굴착기(330)로 제어 권한을 요청하고 이에 대한 응답으로 타겟 굴착기(330)로부터 제어 권한을 획득할 수 있다.According to an embodiment, the processor 301 may perform a remote control mode. The remote control mode is a mode in which the electronic device 300 controls the operation of the target excavator 330 using a remote control function, and the processor 301 establishes communication with the target excavator 330 to perform the remote control mode. can do. For example, the processor 301 may request control authority from at least one target excavator 330 in order to perform the remote control mode, and obtain control authority from the target excavator 330 in response thereto.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 타겟 굴착기(330)를 제어하기 위한 작업 루틴을 출력할 수 있다. 전술한 바와 같이, 작업 루틴은 작업 임무를 수행하기 위해 타겟 굴착기(330)에 의해 수행될 수 있는 일련의 동작들을 정의한 것일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 타겟 굴착기(330)에 의해 수행될 수 있는 작업 임무를 확인하고, 저장 장치(305)에 저장된 작업 루틴 중 작업 임무에 대응하는 작업 루틴을 출력 장치(309)를 통해 출력할 수 있다. According to an embodiment, the processor 301 may output a work routine for controlling the target excavator 330 . As described above, the work routine may define a series of operations that may be performed by the target excavator 330 to perform a work task. According to an embodiment, the processor 301 identifies a work task that can be performed by the target excavator 330 , and outputs a work routine corresponding to the work task among the work routines stored in the storage device 305 to the output device 309 ) can be printed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 출력된 작업 루틴 중 타겟 굴착기(330)에 대한 제어 정보로 제공할 작업 루틴을 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(301)는 작업 루틴 선택을 위한 입력을 수신할 수 있다. 작업 루틴 선택을 위한 입력은, 터치 입력, 버튼 입력, 음성 입력, 제스처 입력 등과 같은 다양한 종류의 사용자 입력을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the processor 301 may select a work routine to be provided as control information for the target excavator 330 from among the output work routines. For example, the processor 301 may receive an input for selecting a work routine. The input for selecting the work routine may include various types of user inputs such as a touch input, a button input, a voice input, and a gesture input.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 선택된 작업 루틴을 타겟 굴착기(330)에 대한 제어 명령으로 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(301)는 선택된 작업 루틴에 따라 타겟 굴착기(330)가 동작되도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 제어 명령을 수신한 타겟 굴착기(330)는 제어 명령에 기초하여 작업 루틴에 따라 조합된 일련의 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 전자 장치(300)를 소지한 숙련된 조종자는 전자 장치(300)를 제어하여 숙련되지 않은 조종자가 탑승한 타겟 굴착기(330) 또는 조종자가 탑승하지 않은 타겟 굴착기(330)를 능숙하게 조정하여 작업 효율을 높일 수 있다.According to an embodiment, the processor 301 may provide the selected work routine as a control command for the target excavator 330 . For example, the processor 301 may control the target excavator 330 to operate according to the selected work routine. Accordingly, the target excavator 330 receiving the control command may perform a combined series of operations according to a work routine based on the control command. Therefore, a skilled operator who possesses the electronic device 300 controls the electronic device 300 to skillfully control the target excavator 330 on which an unskilled operator boarded or the target excavator 330 on which the operator is not boarded. work efficiency can be increased.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(301)는 저장 장치(305)에 저장된 적어도 하나의 작업 루틴을 삭제, 생성 또는 편집할 수 있다. 편집은 작업 루틴에 구성된 적어도 하나의 작업을 추가하거나 삭제하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(301)는 적어도 하나의 작업 루틴을 새로 생성하여 저장 장치(305)에 저장할 수도 있다.According to an embodiment, the processor 301 may delete, create, or edit at least one work routine stored in the storage device 305 . Editing may include adding or deleting at least one task configured in the task routine. Also, the processor 301 may newly create at least one work routine and store it in the storage device 305 .

도 3b를 참조하면, 타겟 굴착기(330)는 프로세서(331), 통신 장치(333), 저장 장치(335), 조작 장치(337) 및 출력 장치(339)를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 전술한 타겟 굴착기(330)의 구성요소 중 적어도 하나가 생략되거나 또는 하나 이상의 다른 구성 요소(예: 센서 장치 등)가 타겟 굴착기(330)의 구성으로 추가될 수도 있다. Referring to FIG. 3B , the target excavator 330 may include a processor 331 , a communication device 333 , a storage device 335 , a manipulation device 337 , and an output device 339 . However, this is only an example, and the embodiment of the present disclosure is not limited thereto. For example, at least one of the components of the above-described target excavator 330 may be omitted or one or more other components (eg, a sensor device, etc.) may be added as a configuration of the target excavator 330 .

다양한 실시 예에 따르면, 통신 장치(333)는 무선 통신 기술을 이용하여 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 외부 장치는 전자 장치(300) 및 관제 센터(120)를 포함할 수 있다. 이때, 통신 장치(333)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다. 또한, 통신 장치(333)는 도 2a 및 도 2b를 통해 전술한 바와 같이, 적어도 하나의 측위 장치를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the communication device 333 may transmit/receive data to and from an external device using a wireless communication technology. The external device may include the electronic device 300 and the control center 120 . At this time, the communication technology used by the communication device 333 includes GSM (Global System for Mobile communication), CDMA (Code Division Multi Access), LTE (Long Term Evolution), 5G, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless- Fidelity), Bluetooth, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), ZigBee, NFC (Near Field Communication), and the like. Also, as described above with reference to FIGS. 2A and 2B , the communication device 333 may include at least one positioning device.

다양한 실시 예에 따르면, 저장 장치(335)는 타겟 굴착기(330)의 적어도 하나의 구성요소(예를 들어, 프로세서(331), 통신 장치(333), 조작 장치(337) 또는 출력 장치(339))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 저장 장치(335)는 타겟 굴착기(330)의 제원(예: 모델명, 고유번호, 기본 사양), 맵 데이터 등을 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 장치(335)는 비휘발성 메모리 장치 및 휘발성 메모리 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the storage device 335 includes at least one component (eg, the processor 331 , the communication device 333 , the manipulation device 337 or the output device 339 of the target excavator 330 ). ) can store various data used by According to an embodiment, the storage device 335 may store specifications (eg, model name, unique number, basic specifications) of the target excavator 330 , map data, and the like. For example, the storage device 335 may include at least one of a nonvolatile memory device and a volatile memory device.

다양한 실시 예에 따르면, 조작 장치(337)는 타겟 굴착기(330)의 동작 제어에 사용될 명령 또는 데이터를 수신할 수 있다. 조작 장치(337)는 프론트 작업 장치(230)의 적어도 일부(예: 붐(231), 암(233) 및 버켓(235))를 조작하기 위한 조작 레버, 하부체(210)의 조향을 조작하기 위한 핸들, 타겟 굴착기(330)의 이동 속도 또는 전후방 주행을 조작하기 위한 변속 레버 등을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 조작 장치(337)는, 도 2a를 통해 전술한 운전실(222)에 마련될 수 있다. According to various embodiments, the manipulation device 337 may receive a command or data to be used for operation control of the target excavator 330 . The operation device 337 includes an operation lever for operating at least a portion of the front operation device 230 (eg, the boom 231 , the arm 233 and the bucket 235 ), and the steering of the lower body 210 . It may include a handle for, a shift lever for operating the moving speed of the target excavator 330 or forward and backward travel. According to an embodiment, the manipulation device 337 may be provided in the cab 222 described above with reference to FIG. 2A .

다양한 실시 예에 따르면, 출력 장치(339)는 타겟 굴착기(330)의 동작과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 출력 장치(339)는 시각 정보를 출력하는 디스플레이, 청각 정보를 출력하는 오디오 데이터 출력 장치, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템(MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 등을 포함할 수 있다. 또한, 오디오 데이터 출력 장치는, 타겟 굴착기(330)에 포함되거나, 타겟 굴착기(330)에 유/무선을 통해 연결된 스피커, 이어폰, 이어셋 또는 헤드셋 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the output device 339 may generate an output related to the operation of the target excavator 330 . According to an embodiment, the output device 339 may include a display that outputs visual information, an audio data output device that outputs auditory information, and a haptic module that outputs tactile information. For example, the display may include a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, an organic light emitting diode (OLED) display, or a microelectromechanical system (MEMS) display, or electronic paper or the like. . Also, the audio data output device may include at least one of a speaker, an earphone, an earphone, or a headset included in the target excavator 330 or connected to the target excavator 330 through wired/wireless.

다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는 타겟 굴착기(330)의 전반적인 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는, 저장 장치(335)에 저장된 소프트웨어(예를 들어, 프로그램)를 실행하여, 프로세서(331)에 연결된 구성 요소(예를 들어, 통신 장치(333), 저장 장치(335), 조작 장치(337) 또는 출력 장치(339)) 중 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 예를 들어, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(331)는 다른 구성 요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 저장 장치(335)에 저장하고, 저장 장치(335)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 저장 장치(335)에 저장할 수 있다. 프로세서(331)는 메인 프로세서 및 메인 프로세서와 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서로 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는 전술한 구성 요소(예를 들어, 통신 장치(333), 저장 장치(335), 조작 장치(337) 또는 출력 장치(339))와 CAN(Controller Area Network) 통신을 수행할 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.According to various embodiments, the processor 331 may be configured to control the overall operation of the target excavator 330 . According to one embodiment, the processor 331, by executing software (eg, a program) stored in the storage device 335, a component (eg, the communication device 333) connected to the processor 331, It is possible to control at least one component of the storage device 335 , the manipulation device 337 , or the output device 339 , and perform various data processing or calculations. For example, as at least part of data processing or operation, the processor 331 stores instructions or data received from other components in the storage device 335 , processes the instructions or data stored in the storage device 335 and , the result data may be stored in the storage device 335 . The processor 331 may be configured as a main processor and an auxiliary processor capable of operating independently of or together with the main processor. According to an embodiment, the processor 331 includes the aforementioned components (eg, the communication device 333 , the storage device 335 , the manipulation device 337 or the output device 339 ) and a controller area network (CAN). ), but the present disclosure is not limited thereto.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는 원격 제어 모드를 수행할 수 있다. 원격 제어 모드는 통신으로 연결된 전자 장치(300)의 제어에 따라 타겟 굴착기(330)의 동작을 제어하는 모드일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(331)는, 원격 제어 모드를 수행하기 위하여, 전자 장치(300)의 제어 권한 요청에 응답하여 제어 권한을 전자 장치(300)로 제공할 수 있다.According to an embodiment, the processor 331 may perform a remote control mode. The remote control mode may be a mode for controlling the operation of the target excavator 330 according to the control of the electronic device 300 connected through communication. For example, the processor 331 may provide control authority to the electronic device 300 in response to a control authority request from the electronic device 300 to perform the remote control mode.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는, 원격 제어 모드가 수행되는 동안, 전자 장치(300)로부터 제어 명령을 수신하고, 수신한 제어 명령에 따라 타겟 굴착기(330)의 동작을 제어할 수 있다. 전자 장치(300)로부터 수신하는 제어 명령은 전자 장치(300)에 의해 선택된 작업 루틴과 연관될 수 있다. 또한, 제어 명령은 전자 장치(300)의 조작 메뉴에 대한 조작과 연관될 수 있다. According to an embodiment, the processor 331 may receive a control command from the electronic device 300 while the remote control mode is being performed, and control the operation of the target excavator 330 according to the received control command. . A control command received from the electronic device 300 may be associated with a work routine selected by the electronic device 300 . Also, the control command may be related to a manipulation of the manipulation menu of the electronic device 300 .

일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는, 원격 제어 모드가 수행되는 동안, 타겟 굴착기(330)의 상태 정보 및 환경 정보를 획득할 수 있다. 상태 정보는 타겟 굴착기(330)의 회전 상태, 이동 상태 등, 예를 들어, 작업 상황과 연관될 수 있다. 또한, 환경 정보는 타겟 굴착기(330)의 작업 영역, 주변 장애물 등과 연관될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는 획득된 상태 정보 및 환경 정보를 전자 장치(300)로 제공할 수 있다.According to an embodiment, the processor 331 may acquire state information and environment information of the target excavator 330 while the remote control mode is performed. The state information may be associated with a rotation state, a movement state, etc. of the target excavator 330 , for example, a work situation. In addition, the environmental information may be associated with a work area of the target excavator 330, surrounding obstacles, and the like. According to an embodiment, the processor 331 may provide the obtained state information and environment information to the electronic device 300 .

일 실시 예에 따르면, 프로세서(331)는, 원격 제어 모드가 수행되는 동안, 제어 명령에 기초하여 제어되는 타겟 굴착기(330)의 동작을 작업 기록으로 저장할 수 있다.According to an embodiment, the processor 331 may store, as a work record, an operation of the target excavator 330 controlled based on a control command while the remote control mode is performed.

도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)가 타겟 굴착기(330)를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 그리고, 도 5는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 작업 루틴을 설명하기 위한 도면이다. 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 또한, 이하의 동작들은 전자 장치(300)의 프로세서(301)에 의해 수행되거나 프로세서(301)에 의해 실행 가능한 명령어들로 구현될 수 있다.4 is a flowchart illustrating a method by which the electronic device 300 controls the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure. And, FIG. 5 is a view for explaining a work routine according to various embodiments of the present disclosure. In the following embodiment, each operation may be performed sequentially, but is not necessarily performed sequentially. In addition, the following operations may be performed by the processor 301 of the electronic device 300 or implemented as instructions executable by the processor 301 .

도 4를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)는, S410 동작에서, 타겟 굴착기(330)와의 통신을 형성함으로써 원격 제어 모드를 수행할 수 있다. 원격 제어 모드는, 통신으로 연결된 적어도 하나의 타겟 굴착기(330)의 동작을 원격 제어 기능을 이용하여 제어하는 모드일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, 제어 모드를 수행하기 위해서, 적어도 하나의 타겟 굴착기(330)로 제어 권한을 요청하고 이에 대한 응답으로 타겟 굴착기(330)로부터 제어 권한을 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(300)는 통신이 형성된 타겟 굴착기(330)로 직접 제어 권한을 요청하여 응답을 수신할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(300)는 관제 센터(예: 서버)(120)를 통해 타겟 굴착기(330)로 제어 권한을 요청하고, 관제 센터(120)를 통해 타겟 굴착기(330)의 응답을 수신할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the electronic device 300 according to various embodiments may perform the remote control mode by establishing communication with the target excavator 330 in operation S410 . The remote control mode may be a mode for controlling the operation of at least one target excavator 330 connected by communication using a remote control function. According to an embodiment, the electronic device 300 may request control authority from at least one target excavator 330 in order to perform the control mode and obtain control authority from the target excavator 330 in response thereto. there is. For example, the electronic device 300 may directly request control authority to the target excavator 330 with communication established and receive a response. As another example, the electronic device 300 requests control authority to the target excavator 330 through the control center (eg, server) 120 , and receives a response from the target excavator 330 through the control center 120 . can

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, S420 동작에서, 타겟 굴착기(330)를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 출력 장치(309)를 통해 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 도 5에 도시된 바와 같이, 작업 루틴으로 굴착 임무를 수행하도록 지시하는 작업 루틴과 평탄화 임무를 수행하도록 지시하는 작업 루틴을 포함하는 작업 루틴 리스트(502)가 출력(500)될 수 있다. 굴착 임무를 지시하는 작업 루틴은 타겟 굴착기(330)로 하여금 굴착 동작, 회전 동작 및 상차 동작을 순차적으로 수행하도록 지시할 수 있다. 또한, 평탄화 임무를 지시하는 작업 루틴은 회전 동작, 평탄화 동작 및 이동 동작을 순차적으로 수행하도록 지시할 수 있다. 그러나, 예시적일 뿐 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 작업 루틴은 특정 영역으로의 이동을 지시하는 작업 루틴, 특정 동작을 반복 수행하도록 지시하는 작업 루틴 등과 같이 다양한 임무 수행을 위한 작업 루틴을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the electronic device 300 may output at least one work routine for controlling the target excavator 330 through the output device 309 in operation S420 . According to an embodiment, as shown in FIG. 5 , a work routine list 502 including a work routine instructing to perform an excavation task as a work routine and a work routine instructing to perform a leveling task is output 500 can be The work routine instructing the excavation mission may instruct the target excavator 330 to sequentially perform an excavation operation, a rotation operation, and a loading operation. In addition, the work routine instructing the planarization task may instruct the rotation operation, the flattening operation, and the moving operation to be sequentially performed. However, the present disclosure is not limited thereto by way of example only. For example, the work routine may include a work routine for performing various tasks, such as a work routine instructing moving to a specific area, a work routine instructing repeatedly performing a specific operation, and the like.

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, S430 동작에서, 작업 루틴에 대응하는 제어 명령을 타겟 굴착기(330)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 리스트를 출력한 상태에서 수신되는 입력에 기초하여 타겟 굴착기(330) 제어를 위한 작업 루틴을 선택할 수 있다. 작업 루틴 선택을 위한 입력은, 터치 입력, 버튼 입력, 음성 입력, 제스처 입력 등과 같은 다양한 종류의 사용자 입력을 포함할 수 있다. 예를 들어, 굴착 임무를 지시하는 작업 루틴이 선택되는 경우, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)가 굴착 작업, 회전 작업 및 상차 작업을 순차적으로 수행하도록 지시하는 제어 명령을 제공할 수 있다.According to various embodiments, the electronic device 300 may provide a control command corresponding to the work routine to the target excavator 330 in operation S430 . According to an embodiment, the electronic device 300 may select a work routine for controlling the target excavator 330 based on an input received while the list is output. The input for selecting the work routine may include various types of user inputs such as a touch input, a button input, a voice input, and a gesture input. For example, when a work routine instructing an excavation mission is selected, the electronic device 300 may provide a control command instructing the target excavator 330 to sequentially perform an excavation operation, a rotation operation, and a loading operation. .

도 6은 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)에서 원격 제어 모드를 실행하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 그리고, 도 7은 다양한 실시 예에 따른 제어 가능한 적어도 하나의 굴착기에 대한 리스트를 설명하기 위한 도면이다. 이하 설명되는 도 6의 동작들은, 도 4의 S410 동작에 대한 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니며, 개시된 동작 중 적어도 하나의 동작이 생략되거나 다른 동작이 추가될 수도 있다.6 is a flowchart illustrating a method of executing a remote control mode in the electronic device 300 according to various embodiments of the present disclosure. And, FIG. 7 is a view for explaining a list of at least one controllable excavator according to various embodiments of the present disclosure. The operations of FIG. 6 described below may represent various embodiments of the operation S410 of FIG. 4 . In addition, in the following embodiments, each operation is not necessarily performed sequentially, and at least one operation among the disclosed operations may be omitted or another operation may be added.

도 6을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)는 S610 동작에서, 제어 가능한 적어도 하나의 굴착기에 대한 리스트를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 네트워크를 통해 통신이 가능한 굴착기에 대한 리스트를 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(300)는, 주변 굴착기들이 전송하는 소정의 신호를 수신하여 해당 굴착기의 정보를 확인할 수 있으며, 이러한 정보에 기초하여 리스트를 출력할 수 있다. 이때, 전자 장치(300)는 도 7의 참조번호 710과 같이, 출력 장치(309)를 통해 텍스트 형식의 리스트를 출력할 수 있다. 또한, 전자 장치(300)는 도 7의 참조번호 720과 같이, 출력 장치(309)를 통해 맵 데이터 형식의 리스트를 출력할 수도 있다. 이때, 리스트는 주변 굴착기의 위치와 전자 장치(300) 자신의 위치(CP)도 함께 출력할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the electronic device 300 according to various embodiments may output a list of at least one controllable excavator in operation S610 . According to an embodiment, the electronic device 300 may generate a list of excavators capable of communication through a network. For example, the electronic device 300 may receive a predetermined signal transmitted by nearby excavators, check information on the corresponding excavator, and output a list based on the information. In this case, the electronic device 300 may output a list in text format through the output device 309 as indicated by reference number 710 of FIG. 7 . Also, the electronic device 300 may output a list of the map data format through the output device 309 as indicated by reference numeral 720 of FIG. 7 . In this case, the list may also output the location of the surrounding excavator and the location CP of the electronic device 300 itself.

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, S620 동작에서, 리스트에 포함된 굴착기 중 적어도 하나의 타겟 굴착기(330)를 선택할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 리스트를 출력한 상태에서 적어도 하나의 타겟 굴착기(330) 선택을 위한 입력을 수신할 수 있다. 타겟 굴착기(330) 선택을 위한 입력은, 터치 입력, 버튼 입력, 음성 입력, 제스처 입력 등과 같은 다양한 종류의 사용자 입력을 포함할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation S620 , the electronic device 300 may select at least one target excavator 330 from among excavators included in the list. According to an embodiment, the electronic device 300 may receive an input for selecting at least one target excavator 330 while the list is output. The input for selecting the target excavator 330 may include various types of user inputs such as a touch input, a button input, a voice input, a gesture input, and the like.

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, S630 동작에서, 선택된 타겟 굴착기(330)로 제어 권한을 요청할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)로 소정의 신호를 전송하여 제어 권한을 요청할 수 있다. 이때, 전자 장치(300)와 타겟 굴착기(330) 사이에는 소정의 인증 동작이 수행될 수 있다. 이는 제어 권한을 요청한 전자 장치(300)가 원격 제어 모드를 수행하는데 유효한 장치임을 증명하는 절차일 수 있다.According to various embodiments, the electronic device 300 may request control authority from the selected target excavator 330 in operation S630 . According to an embodiment, the electronic device 300 may request control authority by transmitting a predetermined signal to the target excavator 330 . In this case, a predetermined authentication operation may be performed between the electronic device 300 and the target excavator 330 . This may be a procedure for proving that the electronic device 300 requesting the control right is a valid device for performing the remote control mode.

다양한 실시 예에 따르면, S640 동작에서, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)로부터 제어 권한을 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(300)는, 타겟 굴착기(330)로부터 제어를 허가하는 소정의 신호를 수신함으로써, 제어 권한을 획득할 수 있다. According to various embodiments, in operation S640 , the electronic device 300 may acquire control authority from the target excavator 330 . For example, the electronic device 300 may acquire control authority by receiving a predetermined signal permitting control from the target excavator 330 .

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 선택된 타겟 굴착기(330)와 직접적인 통신을 통해서 제어 권한 요청 및 제어 권한을 수신할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 전자 장치(300)는 제어 권한 요청을 관제 센터(120)를 통해 타겟 굴착기(330)로 전송하고, 타겟 굴착기(330)가 전송하는 제어 권한을 관제 센터(120)를 통해 수신할 수도 있다. According to various embodiments, the electronic device 300 may receive a control right request and a control right through direct communication with the selected target excavator 330 . However, this is only an example, and the present disclosure is not limited thereto. For example, the electronic device 300 may transmit a control right request to the target excavator 330 through the control center 120 and receive the control authority transmitted by the target excavator 330 through the control center 120 . .

도 8은 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)에서 제어 명령을 타겟 굴착기(330)로 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 그리고, 도 9는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 조작 메뉴를 설명하기 위한 도면(900)이다. 이하 설명되는 도 8의 동작들은, 도 4의 S430 동작에 대한 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니며, 개시된 동작 중 적어도 하나의 동작이 생략되거나 다른 동작이 추가될 수도 있다.8 is a flowchart illustrating a method of providing a control command to the target excavator 330 in the electronic device 300 according to various embodiments of the present disclosure. And, FIG. 9 is a view 900 for explaining an operation menu according to various embodiments of the present disclosure. The operations of FIG. 8 described below may represent various embodiments of the operation S430 of FIG. 4 . In addition, in the following embodiments, each operation is not necessarily performed sequentially, and at least one operation among the disclosed operations may be omitted or another operation may be added.

도 8을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(300)는, S810 동작에서, 적어도 하나의 조작 메뉴를 출력 장치(309)를 통해 출력할 수 있다. 적어도 하나의 조작 메뉴는 타겟 굴착기(330)의 동작 제어에 사용될 명령 또는 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 조작 메뉴(902)는 타겟 굴착기(330)에 구비되는 프론트 작업 장치(230)의 적어도 일부(예: 붐(231), 암(233) 및 버켓(235))를 조작하기 위한 조작 레버, 하부체(210)의 조향을 조작하기 위한 핸들, 이동 속도 또는 전후방 주행을 조작하기 위한 변속 레버 등을 제어하기 위한 조작 버튼을 포함할 수 있다. 또한, 전자 장치(300)는 조작 메뉴(902)와 함께 타겟 굴착기(330)에 대한 제어 정보(904)를 출력할 수 있다. 제어 정보는 타겟 굴착기(330)의 위치, 프론트 작업 장치(230)의 제어 상태, 타겟 굴착기(330)의 이동 속도, 이동 방향 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the electronic device 300 according to various embodiments may output at least one manipulation menu through the output device 309 in operation S810 . The at least one manipulation menu may generate commands or data to be used for controlling the operation of the target excavator 330 . For example, as shown in FIG. 9 , at least one manipulation menu 902 is at least a portion of the front working device 230 provided in the target excavator 330 (eg, boom 231 , arm 233 ). and an operation lever for operating the bucket 235), a handle for operating the steering of the lower body 210, and an operation button for controlling a shift lever for operating a moving speed or forward/backward driving. Also, the electronic device 300 may output the control information 904 for the target excavator 330 together with the operation menu 902 . The control information may include a position of the target excavator 330 , a control state of the front working device 230 , a moving speed of the target excavator 330 , a moving direction, and the like.

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, S820 동작에서, 타겟 굴착기(330)의 상태와 관련된 정보 및/또는 주변 환경과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)에 구비된 적어도 하나의 센서에 의해 수집되는 정보를 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, S820 동작은 도 8을 통해 설명하는 전자 장치(300)의 동작 방법에서 생략 가능할 수 있다.According to various embodiments, in operation S820 , the electronic device 300 may acquire information related to the state of the target excavator 330 and/or information related to the surrounding environment. According to an embodiment, the electronic device 300 may acquire information collected by at least one sensor provided in the target excavator 330 . According to an embodiment, operation S820 may be omitted from the operation method of the electronic device 300 described with reference to FIG. 8 .

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, 동작 S830 동작에서, 타겟 굴착기(330)로부터 획득된 정보를 출력 장치(309)를 통해 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 출력 장치(309)를 통해, 타겟 굴착기(330)의 위치, 작업 상황, 주변 환경(예: 작업 영역 및 주변 장애물) 등을 출력할 수 있다. 따라서, 전자 장치(300)를 소지한 조종자는 타겟 굴착기(330)에 탑승하지 않은 상태 또는 타겟 굴착기(330) 주변에 위치하지 않은 상태에서도 타겟 굴착기(330)의 상태 및 주변 환경을 인지할 수 있으며, 이로 인하여 타겟 굴착기(330)의 동작을 안전하고 정밀하게 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, S830 동작은, 도 8을 통해 설명하는 전자 장치(300)의 동작 방법에서 생략 가능할 수 있다.According to various embodiments, the electronic device 300 may output information obtained from the target excavator 330 through the output device 309 in operation S830 . According to an embodiment, the electronic device 300 may output the location of the target excavator 330 , a work situation, and a surrounding environment (eg, a work area and surrounding obstacles) through the output device 309 . Therefore, the operator carrying the electronic device 300 can recognize the state of the target excavator 330 and the surrounding environment even in a state that is not on board the target excavator 330 or is not located in the vicinity of the target excavator 330, , thereby making it possible to safely and precisely control the operation of the target excavator 330 . According to an embodiment, operation S830 may be omitted from the operation method of the electronic device 300 described with reference to FIG. 8 .

다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는, 동작 S840 동작에서, 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되는지를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)의 조작 레버, 핸들 또는 변속 레버 제어하기 위한 적어도 하나의 조작 버튼에 대한 입력이 감지되는지를 판단할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation S840 , the electronic device 300 may determine whether an input to the manipulation menu is detected. According to an embodiment, the electronic device 300 may determine whether an input to at least one operation button for controlling the operation lever, the handle, or the shift lever of the target excavator 330 is detected.

다양한 실시 예에 따르면, 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되는 경우, 전자 장치(300)는 S850 동작에서, 조작 메뉴 감지에 대응하는 제어 명령을 타겟 굴착기(330)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)가 작업 루틴에 따라 동작하는 것을 중단하고 조작 메뉴의 제어에 따라 제어되도록 처리할 수 있다.According to various embodiments, when an input to the manipulation menu is sensed, the electronic device 300 may provide a control command corresponding to the sensing of the manipulation menu to the target excavator 330 in operation S850 . According to an embodiment, the electronic device 300 may process the target excavator 330 to stop operating according to the work routine and be controlled according to the control of the operation menu.

다양한 실시 예에 따르면, 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되지 않는 경우, 전자 장치(300)는 S860 동작에서, 앞서 선택된 작업 루틴에 따라 타겟 굴착기(330)를 제어하는 동작을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(300)는 선택된 작업 루틴에 따라 타겟 굴착기(330)를 제어하는 동작을 수행하면서 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되는지를 판단할 수 있다.According to various embodiments, when an input to the manipulation menu is not detected, the electronic device 300 may perform an operation to control the target excavator 330 according to the previously selected work routine in operation S860 . According to an embodiment, the electronic device 300 may determine whether an input to the manipulation menu is sensed while performing an operation to control the target excavator 330 according to the selected work routine.

도 10은 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다. 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 또한, 이하의 동작들은 타겟 굴착기(330)의 프로세서(331)에 의해 수행되거나 프로세서(331)에 의해 실행 가능한 명령어들로 구현될 수 있다.10 is a flowchart illustrating an operating method of the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure. In the following embodiment, each operation may be performed sequentially, but is not necessarily performed sequentially. In addition, the following operations may be performed by the processor 331 of the target excavator 330 or implemented as instructions executable by the processor 331 .

도 10을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)는, S1010 동작에서, 전자 장치(300)와 통신을 형성할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 전자 장치(300)로부터 제어 권한 요청을 수신하고, 이에 대한 응답으로 전자 장치(300)로 제어 권한을 제공할 수 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(330)는 통신이 형성된 전자 장치(300)를 통해 직접 제어 권한 요청을 수신하고 제어 권한을 제공할 수 있다. 다른 예로, 타겟 굴착기(330)는 관제 센터(120)(예: 서버)를 통해 전자 장치(300)의 제어 권한 요청을 수신하고, 관제 센터(120)를 통해 전자 장치(300)로 제어 권한을 제공할 수 있다. Referring to FIG. 10 , the target excavator 330 according to various embodiments may establish communication with the electronic device 300 in operation S1010 . According to an embodiment, the target excavator 330 may receive a control right request from the electronic device 300 , and provide control authority to the electronic device 300 in response thereto. For example, the target excavator 330 may directly receive a control right request and provide the control right through the electronic device 300 through which communication is established. As another example, the target excavator 330 receives a request for control authority from the electronic device 300 through the control center 120 (eg, a server), and transfers control authority to the electronic device 300 through the control center 120 . can provide

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1020 동작에서, 상태 정보 및 환경 정보를 획득할 수 있다. 상태 정보는 타겟 굴착기(330)의 회전 상태, 이동 상태 등, 예를 들어, 작업 상황과 연관될 수 있다. 또한, 환경 정보는 타겟 굴착기(330)의 작업 영역, 주변 장애물 등과 연관될 수 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(330)는, 타겟 굴착기(330)에 구비된 적어도 하나의 센서를 이용하여 상태 정보 및 환경 정보를 수집할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, S1020 동작은 도 10을 통해 설명하는 타겟 굴착기(330)의 동작 방법에서 생략 가능할 수 있다.According to various embodiments, the target excavator 330 may acquire state information and environment information in operation S1020. The state information may be associated with a rotation state, a movement state, etc. of the target excavator 330 , for example, a work situation. In addition, the environmental information may be associated with a work area of the target excavator 330, surrounding obstacles, and the like. For example, the target excavator 330 may collect state information and environment information by using at least one sensor provided in the target excavator 330 . According to an embodiment, operation S1020 may be omitted from the method of operation of the target excavator 330 described with reference to FIG. 10 .

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1030 동작에서, 획득된 정보를 전자 장치(300)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 전자 장치(300)는 타겟 굴착기(330)의 상태 정보 및 환경 정보에 기초하여, 타겟 굴착기(330)의 작업 상태 및 주변 환경을 모니터링할 수 있다. 상태 정보 및 환경 정보는 타겟 굴착기(330)에서 전자 장치(300)로 직접 전송되거나 또는 관제 센터(120)를 통해 전송될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, S1030 동작은 도 10을 통해 설명하는 타겟 굴착기(330)의 동작 방법에서 생략 가능할 수 있다.According to various embodiments, the target excavator 330 may transmit the acquired information to the electronic device 300 in operation S1030 . Accordingly, the electronic device 300 may monitor the working state and the surrounding environment of the target excavator 330 based on the state information and the environment information of the target excavator 330 . The state information and the environment information may be transmitted directly from the target excavator 330 to the electronic device 300 or may be transmitted through the control center 120 . According to an embodiment, operation S1030 may be omitted from the method of operation of the target excavator 330 described with reference to FIG. 10 .

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1040 동작에서, 외부로부터 제어 명령을 수신할 수 있다. 제어 명령은 전자 장치(300)에 의해 선택된 작업 루틴과 연관될 수 있다. 또한, 제어 명령은 전자 장치(300)를 통해 출력되는 조작 메뉴에 대한 조작과 연관될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 명령은 전자 장치(300)에서 타겟 굴착기(330)로 직접 제공되거나 또는 관제 센터(120)를 통해 수신될 수 있다.According to various embodiments, the target excavator 330 may receive a control command from the outside in operation S1040. The control command may be associated with a work routine selected by the electronic device 300 . Also, the control command may be related to manipulation of a manipulation menu output through the electronic device 300 . According to an embodiment, the control command may be directly provided from the electronic device 300 to the target excavator 330 or may be received through the control center 120 .

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1050 동작에서, 제어 명령에 기초하여 동작을 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 제어 명령에 기초하여, 적어도 하나의 조작 장치(337)를 제어할 수 있다. According to various embodiments, the target excavator 330 may control the operation based on the control command in operation S1050. According to an embodiment, the target excavator 330 may control the at least one manipulation device 337 based on the control command.

도 11은 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)의 동작 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 이하 설명되는 도 11의 동작들은, 도 10의 S1050 동작에 대한 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니며, 개시된 동작 중 적어도 하나의 동작이 생략되거나 다른 동작이 추가될 수도 있다.11 is a flowchart illustrating an operation control method of the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure. The operations of FIG. 11 described below may represent various embodiments of operation S1050 of FIG. 10 . In addition, in the following embodiments, each operation is not necessarily performed sequentially, and at least one operation among the disclosed operations may be omitted or another operation may be added.

도 11을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)는, S1110 동작에서, 동작 정보를 획득할 수 있다. 동작 정보는 제어 명령에 기초하여 제어되고 있는 타겟 굴착기(330)의 동작과 관련된 정보일 있다. 일 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 타겟 굴착기(330)에 구비된 적어도 하나의 센서를 이용하여 동작 정보를 획득할 수 있다.Referring to FIG. 11 , the target excavator 330 according to various embodiments may acquire operation information in operation S1110. The operation information may be information related to the operation of the target excavator 330 being controlled based on a control command. According to an embodiment, the target excavator 330 may acquire operation information by using at least one sensor provided in the target excavator 330 .

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1120 동작에서, 제어 명령 및 동작 정보를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 작업 영역, 그리고 제어 명령에 기초하여 제어되는 타겟 굴착기(330)의 적어도 일부(예: 버켓(235))를 출력 장치(339)를 통해 출력할 수 있다. 또한, 타겟 굴착기(330)는 타겟 굴착기(330)의 적어도 일부를 제어하는 제어 명령도 함께 출력할 수 있다. According to various embodiments, the target excavator 330 may output a control command and operation information in operation S1120. According to an embodiment, the target excavator 330 may output at least a portion (eg, the bucket 235) of the target excavator 330 controlled based on the work area and the control command through the output device 339. there is. In addition, the target excavator 330 may also output a control command for controlling at least a portion of the target excavator 330 .

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는 S1130 동작에서, 제어 명령 및 동작 정보를 작업 기록으로 저장할 수 있다. 이러한 작업 기록은 타겟 굴착기(330) 또는 관제 센터(120)에 저장될 수 있다. 이에 따라, 타겟 굴착기(330)의 조종자는 저장된 작업 기록을 재생하여 숙련된 조정자에 의해 조정되는 작업을 학습할 수 있다.According to various embodiments, the target excavator 330 may store a control command and operation information as a work record in operation S1130. These work records may be stored in the target excavator 330 or the control center 120 . Accordingly, the operator of the target excavator 330 can learn the operation to be adjusted by the skilled operator by reproducing the stored operation record.

도 12는 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)에서 조작 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 이하 설명되는 도 12의 동작들은, 도 10의 S1050 동작에 대한 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니며, 개시된 동작 중 적어도 하나의 동작이 생략되거나 다른 동작이 추가될 수도 있다.12 is a flowchart illustrating a method of acquiring operation information from the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure. The operations of FIG. 12 described below may represent various embodiments of operation S1050 of FIG. 10 . In addition, in the following embodiments, each operation is not necessarily performed sequentially, and at least one operation among the disclosed operations may be omitted or another operation may be added.

도 12를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 타겟 굴착기(330)는, S1210 동작에서, 조작 장치(337)에 대한 조작 정보를 획득할 수 있다. 전술한 바와 같이, 타겟 굴착기(330)는 조종자에 의해 조작되는 조작 레버, 핸들, 변속 레버 등에 대한 조작 정보를 획득할 수 있다.Referring to FIG. 12 , the target excavator 330 according to various embodiments of the present disclosure may acquire manipulation information on the manipulation device 337 in operation S1210 . As described above, the target excavator 330 may acquire operation information on an operation lever, a handle, a shift lever, etc. operated by the operator.

다양한 실시 예에 따르면, 타겟 굴착기(330)는, 동작 S1220 동작에서, 원격 모드(또는 원격 제어 모드)가 유지 중인 상태에서, 조작 정보가 획득되는지를 판단할 수 있다. According to various embodiments, the target excavator 330 may determine whether operation information is obtained while the remote mode (or remote control mode) is being maintained in operation S1220.

다양한 실시 예에 따르면, 원격 모드가 수행되는 상황에서 조작 정보가 획득되는 경우, 타겟 굴착기(330)는 S1230 동작에서, 조작 정보를 무시할 수 있다. 예를 들어, 타겟 굴착기(330)는 원격 모드가 수행되는 상황에서 조작 정보가 획득되더라도, 조작 정보에 대응하는 동작이 수행되지 않도록 무시하고, 전자 장치(300)로부터 제공되는 제어 명령에 기초하여 타겟 굴착기(330)를 동작을 제어할 수 있다.According to various embodiments, when the manipulation information is obtained in a situation where the remote mode is performed, the target excavator 330 may ignore the manipulation information in operation S1230. For example, the target excavator 330 ignores the operation corresponding to the operation information not to be performed even if the operation information is obtained in a situation in which the remote mode is performed, and based on the control command provided from the electronic device 300 , the target The operation of the excavator 330 may be controlled.

다양한 실시 예에 따르면, 원격 모드가 수행되지 않는 상황, 다시 말해서, 원격 모드가 종료된 상황에서 조작 정보가 획득되는 경우, 타겟 굴착기(330)는 S1240 동작에서, 조작 정보에 기초하여 타겟 굴착기(330)의 동작을 제어할 수 있다. According to various embodiments, when the operation information is obtained in a situation in which the remote mode is not performed, that is, in a situation where the remote mode is terminated, the target excavator 330 in operation S1240, based on the operation information, the target excavator 330 ) can be controlled.

본 개시의 실시 예들에 따른 전자 장치(300)의 동작 방법은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 저장되어 프로세서(예: 프로세서(301))에 의해 실행될 수 있는 명령어들로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시의 실시 예들에 따른 타겟 굴착기(330)의 동작 방법도 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 저장되어 프로세서(예: 프로세서(331))에 의해 실행될 수 있는 명령어들로 구현될 수 있다.The method of operating the electronic device 300 according to embodiments of the present disclosure may be implemented as instructions that are stored in a computer-readable storage medium and executed by a processor (eg, the processor 301 ). In addition, the operating method of the target excavator 330 according to the embodiments of the present disclosure may also be implemented with instructions that are stored in a computer-readable storage medium and executed by a processor (eg, the processor 331 ).

저장 매체는, 직접 및/또는 간접적이든, 원시 상태, 포맷화된 상태, 조직화된 상태 또는 임의의 다른 액세스 가능한 상태이든 관계없이, 관계형 데이터베이스, 비관계형 데이터베이스, 인-메모리(in-memory) 데이터베이스, 또는 데이터를 저장할 수 있고 저장 제어기를 통해 이러한 데이터에 대한 액세스를 허용할 수 있는 다른 적절한 데이터베이스와 같이 분산형을 포함하는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 또한, 저장 매체는, 1차 저장 장치(storage), 2차 저장 장치, 3차 저장 장치, 오프라인 저장 장치, 휘발성 저장 장치, 비휘발성 저장 장치, 반도체 저장 장치, 자기 저장 장치, 광학 저장 장치, 플래시 저장 장치, 하드 디스크 드라이브 저장 장치, 플로피 디스크 드라이브, 자기 테이프, 또는 다른 적절한 데이터 저장 매체와 같은 임의의 타입의 저장 장치를 포함할 수 있다. A storage medium, whether directly and/or indirectly, in a raw, formatted, organized or any other accessible state, may include a relational database, a non-relational database, an in-memory database, Alternatively, it may include a database, including a distributed one, such as any other suitable database capable of storing data and allowing access to such data through a storage controller. In addition, the storage medium includes a primary storage device (storage), a secondary storage device, a tertiary storage device, an offline storage device, a volatile storage device, a non-volatile storage device, a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, a flash. It may include any type of storage device, such as a storage device, a hard disk drive storage device, a floppy disk drive, magnetic tape, or other suitable data storage medium.

본 개시는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 개시의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present disclosure has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present disclosure will have to be determined by the technical spirit of the appended claims.

Claims (20)

전자 장치에 있어서,
적어도 하나의 굴착기와 통신을 형성하도록 구성된 통신 장치;
출력 장치; 및
상기 통신 장치 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 굴착기 중에서 타겟 굴착기를 지정하고,
상기 타겟 굴착기를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 상기 출력 장치를 통해 출력하고,
입력에 기초하여, 상기 적어도 하나의 작업 루틴에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하도록 제어하는 전자 장치.
In an electronic device,
a communication device configured to establish communication with the at least one excavator;
output device; and
a processor electrically coupled to the communication device and the output device;
The processor is
Designating a target excavator among the at least one excavator,
outputting at least one work routine for controlling the target excavator through the output device;
An electronic device for controlling to provide a control command corresponding to the at least one work routine to the target excavator based on an input.
 제 1 항에 있어서,
상기 작업 루틴은,
상기 타겟 굴착기에 의해 수행될 수 있는 동작 중 적어도 두 개 이상의 동작들의 조합으로 구성되는 전자 장치.
The method of claim 1,
The work routine is
An electronic device configured as a combination of at least two or more operations among operations that can be performed by the target excavator.
 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 전자 장치에 저장된 다수의 작업 루틴 중 상기 타겟 굴착기와 연관된 적어도 하나의 작업 루틴을 상기 출력 장치를 통해 출력하도록 제어하는 전자 장치.
The method of claim 1,
The processor is
An electronic device for controlling to output at least one work routine associated with the target excavator among a plurality of work routines stored in the electronic device through the output device.
 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 타겟 굴착기의 상태와 관련된 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 획득하고,
상기 획득된 정보를 상기 출력 장치를 통해 출력하도록 제어하는 전자 장치.
The method of claim 1,
The processor is
Obtaining information related to the state of the target excavator and information related to the surrounding environment,
An electronic device for controlling to output the obtained information through the output device.
 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공한 후, 상기 타겟 굴착기의 동작을 제어하기 위한 적어도 하나의 조작 메뉴를 상기 출력 장치를 통해 출력하고,
상기 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되는 경우, 상기 입력에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하도록 제어하는 전자 장치.
The method of claim 1,
The processor is
After providing the control command to the target excavator, at least one operation menu for controlling the operation of the target excavator is output through the output device,
When an input to the manipulation menu is sensed, an electronic device for controlling to provide a control command corresponding to the input to the target excavator.
 제 5 항에 있어서,
상기 조작 메뉴는,
상기 타겟 굴착기의 붐, 암 또는 버켓 중 적어도 하나를 조작하기 위한 버튼, 상기 타겟 굴착기의 조향을 조작하기 위한 버튼 또는 상기 타겟 굴착기의 이동 속도 또는 전후방 주행을 조작하기 위한 버튼 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
6. The method of claim 5,
The operation menu is
Electronic comprising at least one of a button for operating at least one of the boom, arm, or bucket of the target excavator, a button for operating the steering of the target excavator, or a button for operating the moving speed or forward and backward travel of the target excavator Device.
 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
입력에 기초하여 상기 적어도 하나의 작업 루틴을 삭제 또는 편집하거나 새로운 작업 루틴을 생성하도록 제어하는 전자 장치.
The method of claim 1,
The processor is
An electronic device for controlling to delete or edit the at least one work routine or to create a new work routine based on an input.
 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 지정된 타겟 굴착기와 소정의 인증 절차를 수행하도록 제어하는 제어 굴착기.
The method of claim 1,
The processor is
Control excavator to control to perform a predetermined authentication procedure with the specified target excavator.
 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
적어도 하나의 굴착기를 타겟 굴착기를 지정하는 동작;
상기 타겟 굴착기를 제어하기 위한 적어도 하나의 작업 루틴을 전자 장치의 출력 장치를 통해 출력하는 동작; 및
입력에 기초하여, 상기 적어도 하나의 작업 루틴에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하는 동작을 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
A method of operating an electronic device, comprising:
designating the at least one excavator as a target excavator;
outputting at least one work routine for controlling the target excavator through an output device of an electronic device; and
and providing a control command corresponding to the at least one work routine to the target excavator based on an input.
 제 9 항에 있어서,
상기 작업 루틴은,
상기 타겟 굴착기에 의해 수행될 수 있는 동작 중 적어도 두 개 이상의 동작들의 조합으로 구성되는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
The work routine is
An operating method of an electronic device comprising a combination of at least two or more operations among operations that can be performed by the target excavator.
 제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 작업 루틴을 출력하는 동작은,
상기 전자 장치에 저장된 다수의 작업 루틴 중 상기 타겟 굴착기와 연관된 적어도 하나의 작업 루틴을 획득하는 동작을 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
The operation of outputting the at least one work routine comprises:
and acquiring at least one work routine associated with the target excavator among a plurality of work routines stored in the electronic device.
 제 9 항에 있어서,
상기 타겟 굴착기의 상태와 관련된 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 획득하는 동작; 및
상기 획득된 정보를 상기 출력 장치를 통해 출력하는 동작을 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
obtaining information related to the state of the target excavator and information related to the surrounding environment; and
The method of operating an electronic device further comprising outputting the obtained information through the output device.
 제 9 항에 있어서,
상기 타겟 굴착기의 동작을 제어하기 위한 적어도 하나의 조작 메뉴를 상기 출력 장치를 통해 출력하는 동작; 및,
상기 조작 메뉴에 대한 입력이 감지되는 경우, 상기 입력에 대응하는 제어 명령을 상기 타겟 굴착기로 제공하는 동작을 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
outputting at least one operation menu for controlling the operation of the target excavator through the output device; and,
and providing a control command corresponding to the input to the target excavator when an input to the manipulation menu is sensed.
 제 13 항에 있어서,
상기 조작 메뉴는,
상기 타겟 굴착기의 붐, 암 또는 버켓 중 적어도 하나를 조작하기 위한 버튼, 상기 타겟 굴착기의 조향을 조작하기 위한 버튼 또는 상기 타겟 굴착기의 이동 속도 또는 전후방 주행을 조작하기 위한 버튼 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
14. The method of claim 13,
The operation menu is
Electronic comprising at least one of a button for operating at least one of the boom, arm, or bucket of the target excavator, a button for operating the steering of the target excavator, or a button for operating the moving speed or forward and backward travel of the target excavator How the device works.
 제 9 항에 있어서,
입력에 기초하여 상기 적어도 하나의 작업 루틴을 삭제 또는 편집하거나 새로운 작업 루틴을 생성하는 동작을 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
The method of operating an electronic device further comprising deleting or editing the at least one work routine or creating a new work routine based on an input.
 제 9 항에 있어서,
상기 타겟 굴착기로 지정하는 동작은,
상기 타겟 굴착기와 소정의 인증 절차를 수행하는 동작을 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
The operation designated as the target excavator is,
and performing a predetermined authentication procedure with the target excavator.
 전자 장치 및 타겟 굴착기로 구성되며,
상기 전자 장치는, 상기 타겟 굴착기에 의해 수행될 수 있는 동작 중 적어도 두 개 이상의 동작들의 조합으로 구성된 작업 루틴을 상기 타겟 굴착기에 대한 제어 명령으로 제공하고,
상기 타겟 굴착기는, 상기 전자 장치에 의해 제공되는 작업 루틴에 기초하여 상기 타겟 굴착기의 동작을 제어하는 원격 제어 시스템.
It consists of an electronic device and a target excavator,
The electronic device provides, as a control command for the target excavator, a work routine consisting of a combination of at least two or more operations among the operations that can be performed by the target excavator,
The target excavator is a remote control system for controlling the operation of the target excavator based on a work routine provided by the electronic device.
 제 17 항에 있어서,
관제 서버를 더 포함하며,
상기 관제 서버는,
상기 전자 장치로부터 상기 제어 명령을 수신하여 상기 타겟 굴착기로 제공하는 원격 제어 시스템.
18. The method of claim 17,
It further includes a control server,
The control server is
A remote control system for receiving the control command from the electronic device and providing it to the target excavator.
 제 17 항에 있어서,
상기 타겟 굴착기는,
상기 타겟 굴착기의 상태와 관련된 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 획득하고,
상기 획득된 정보를 상기 전자 장치로 제공하는 원격 제어 시스템.
18. The method of claim 17,
The target excavator,
Obtaining information related to the state of the target excavator and information related to the surrounding environment,
A remote control system for providing the obtained information to the electronic device.
 제 17 항에 있어서,
상기 타겟 굴착기는, 상기 제어 명령에 기초한 상기 타겟 굴착기의 동작을 작업 기록으로 저장하는 원격 제어 시스템.18. The method of claim 17,
The target excavator, a remote control system for storing the operation of the target excavator based on the control command as a work record.
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