KR20200059554A - Robot serial nterface device and method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a robot serial interface technology. More specifically, provided are a robot serial interface device executing plug and play in a serial interface and a method thereof. According to one embodiment of the present invention, an application based on a plug and play function in an existing operating system can be used in a device without an operating system, so that a low-cost microcontroller can be easily applied to fields requiring the plug and play function.

Description

로봇 시리얼 인터페이스 장치 및 방법{ ROBOT SERIAL NTERFACE DEVICE AND METHOD}Robot serial interface device and method {ROBOT SERIAL NTERFACE DEVICE AND METHOD}

본 발명은 로봇 시리얼 인터페이스 기술에 관한 것으로, 보다 구체적으로 시리얼 인터페이스에서 플러그 앤 플레이를 실행하는 로봇 인터페이스 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a robot serial interface technology, and more particularly, to a robot interface device and method for performing plug and play in a serial interface.

4차 산업혁명은 사물인터넷을 포함한 지능정보기술이 기존 산업과 서비스에 융합되거나 로봇공학 등 여러 분야의 신기술과 결합되어 사물들을 네트워크로 연결하고 지능화 한다. 특히 이 사물들을 네트워크로 연결하기 위해 통신을 사용하며, 그 방법은 단순한 수준부터 산업용에 이르기까지 다양하게 존재한다. 또한 사물들이 상호 네트워크로 연결되기 위해서는 모듈화가 중요한 역할을 하는데, 연결되는 즉시 사용할 수 있는 플러그 앤 플레이(Plug And Play)를 지원할 수 있다면 사용자의 편의성을 더욱 높일 수 있다.In the 4th Industrial Revolution, intelligent information technologies, including the Internet of Things, are integrated into existing industries and services, or combined with new technologies in various fields such as robotics to connect and network things through networks. In particular, communication is used to connect these objects to a network, and the methods exist from simple to industrial. In addition, modularity plays an important role in order for objects to be connected to each other, and if it can support Plug and Play that can be used as soon as it is connected, user convenience can be further increased.

본 발명에 대한 선행기술로는 공개특허 10-2011-0023342호가 있다. Prior art for the present invention is Patent Publication No. 10-2011-0023342.

본 발명은 로봇 시리얼 인터페이스에서 소프트웨어적으로 네트워크를 제어하는 로봇 시리얼 인터페이스 장치 및 방법을 제공한다.The present invention provides a robot serial interface device and method for controlling a network in software in a robot serial interface.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇 시리얼 인터페이스 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, a robot serial interface device is provided.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 장치는 슬레이브 장치와 플래그 앤 플레이 기능 실행을 위하여 PnP 통신부, 상기 슬레이브 장치와 통신을 통하여 PnP 장치 목록 정보를 생성하는 PnP 통신 제어부 및 생성된 PnP 장치 목록 정보를 저장하는 PnP 장치 목록 저장부를 포함할 수 있다.The robot serial interface device according to an embodiment of the present invention includes a PnP communication unit, a PnP communication control unit for generating PnP device list information through communication with the slave device, and generated PnP device list information for executing a flag and play function with a slave device. It may include a PnP device list storage unit for storing.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 로봇 시리얼 인터페이스 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium in which a robot serial interface method and a computer program executing the same are stored.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 슬레이브 장치의 ID 범위 내에서 전체 혹은 개별 ID에 대해 명령 신호를 통하여 슬레이브 장치가 연결되어 있는지 검색하는 단계, 상기 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신했는지 확인하는 단계 및 응답신호를 수신한 경우, 상기 슬레이브 장치의 ID가 PnP 장치 목록 정보에 등록되었는지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The robot serial interface method according to an embodiment of the present invention and a computer-readable recording medium storing a computer program executing the same are searched for whether the slave device is connected through command signals for all or individual IDs within the ID range of the slave device. The method may include checking whether a response signal is received from the slave device, and determining whether the ID of the slave device is registered in the PnP device list information when the response signal is received.

상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 저가형 시리얼 인터페이스에 고가의 장비(OS 커널)에서 가능한 플러그 앤 플레이 기능을 가능케 함으로써, 사용자에게 디바이스 인식의 편의성을 제공하며, 이를 통해 플러그 앤 플레이를 기반으로 하는 상위 어플리케이션을 구현할 수 있다. As described above, according to an embodiment of the present invention, by enabling a plug-and-play function possible in an expensive device (OS kernel) in a low-cost serial interface, convenience of device recognition is provided to a user, and through this, plug-and-play is performed. You can implement a higher-level application based on it.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 마이크로 컨트롤러라는 저전력 저가의 시스템에 플러그 앤 플레이 기능을 적용함으로써, 보다 저렴한 비용으로 동작의 직관성, 편의성을 제공할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, by applying a plug-and-play function to a low-power, low-cost system called a microcontroller, it is possible to provide intuitive and convenient operation at a lower cost.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기존 운영 시스템에서 플러그 앤 플레이 기능을 기반으로 한 어플리케이션을 운영 시스템이 없는 디바이스에서도 사용할 수 있어, 저가형 마이크로 컨트롤러가 플러그 앤 플레이 기능을 필요로 하는 분야에 보다 쉽게 적용할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, since an application based on a plug and play function in an existing operating system can be used in a device without an operating system, a low-cost microcontroller can be more easily applied to a field requiring a plug and play function. can do.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 장치를 설명하기 위한 도면들.
도 4 내지 도 8는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 방법을 설명하기 위한 도면들.1 to 3 are views for explaining a robot serial interface device according to an embodiment of the present invention.
4 to 8 are views for explaining a robot serial interface method according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하도록 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains may easily practice. However, the present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, when a part includes a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise specified.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 장치를 설명하기 위한 도면들이다.1 to 3 are diagrams for explaining a robot serial interface device according to an embodiment of the present invention.

로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 특정 슬레이브 장치(210 내지 250 중 어느 하나)와 통신을 통하여 연결되어 플러그 앤 플레이 기능을 실행한다. 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 슬레이브 장치(210 내지 250)로 명령 신호를 전송하여 상응하는 응답 신호를 통하여 플러그 앤 플레이 기능 실행 가능 여부를 판단할 수 있다. 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 슬레이브 장치(210 내지 250)과의 네트워크 제어권을 가지므로, 소프트웨어적으로 어떤 슬레이브 장치에 데이터를 보낼지, 슬레이브 장치로부터의 응답을 얼마나 기다릴지에 대한 제어를 할 수 있다. The robot serial interface device 100 is connected to a specific slave device (any one of 210 to 250) through communication to execute a plug and play function. The robot serial interface device 100 may transmit a command signal to the slave devices 210 to 250 to determine whether a plug and play function can be executed through a corresponding response signal. Since the robot serial interface device 100 has network control rights with the slave devices 210 to 250, it is possible to control which slave device is sending data in software and how long to wait for a response from the slave device.

슬레이브 장치(210 내지 250)는 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)의 명령에 상응하여 응답을 전송한다. The slave devices 210 to 250 transmit responses in response to the commands of the robot serial interface device 100.

도 2를 참조하면, 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 PnP 통신부(110), PnP 통신 제어부(120) 및 PnP 장치 목록 저장부(130)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the robot serial interface device 100 includes a PnP communication unit 110, a PnP communication control unit 120, and a PnP device list storage unit 130.

PnP 통신부(110)는 슬레이브 장치(210 내지 250)와 플래그 앤 플레이 기능 실행을 위하여 통신한다. PnP 통신부(110)는 각 슬레이브 장치(210 내지 250)와 직렬 혹은 병렬로 연결된 상태에서 슬레이브 장치(200)에 명령 신호를 전송하여 필요한 경우 응답 신호를 받는 형태로 통신 프로토콜이 동작할 수 있다. PnP 통신부(110)는 예를 들면, UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)를 포함할 수 있으며, TTL, RS485 방식으로 통신할 수 있다. 여기서, 통신 프로토콜은 예를 들면, 로보티즈 사에서 개발한 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜일 수 있다. 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜은 각각의 슬레이브 장치에 ID를 할당되어 있다고 가정하고, PING 명령 신호를 전체 ID 또는 특정 ID의 슬레이브 장치에 전송하여 슬레이브 장치가 연결되어 있는지 확인할 수 있다. The PnP communication unit 110 communicates with the slave devices 210 to 250 to execute the flag and play function. The PnP communication unit 110 may transmit a command signal to the slave device 200 in a state in which it is connected in series or in parallel with each of the slave devices 210 to 250 to receive a response signal, and the communication protocol may operate. The PnP communication unit 110 may include, for example, a universal asynchronous receiver / transmitter (UART), and may communicate using a TTL or RS485 method. Here, the communication protocol may be, for example, a Dynamixel (DYNAMIXEL) protocol developed by Robotizes. The Dynamixel (DYNAMIXEL) protocol assumes that an ID is assigned to each slave device, and it is possible to check whether a slave device is connected by transmitting a PING command signal to a slave device of all IDs or a specific ID.

PnP 통신 제어부(120)는 슬레이브 장치(210 내지 250)와 통신을 통하여 PnP 장치 목록 정보를 생성한다. 더욱 구체적으로 PnP 통신 제어부(130)는 프로토콜을 통하여 각각의 슬레이브 장치(210 내지 250)에 ID를 할당되어 있다고 가정하고, ID를 이용하여 슬레이브 장치(210 내지 250)에 명령 신호를 전송한다. 이후, PnP 통신 제어부(130)는 해당 ID의 슬레이브 장치(210 내지 250)의 응답 신호를 수신하여 슬레이브 장치(210 내지 250)와 연결되어 있는지 확인하고, PnP 장치 목록 정보를 생성한다. PnP 통신 제어부(120)는 주기적으로 슬레이브 장치의 연결 상태를 갱신하여 PnP 장치 목록 정보를 갱신할 수 있다. PnP 통신 제어부(120)는 PnP 장치 목록 정보를 이용하여 특정 슬레이브 장치(210 내지 250 중 어느 하나)와 플러그 앤 플레이 기술을 사용할 수 있다.The PnP communication control unit 120 generates PnP device list information through communication with the slave devices 210 to 250. More specifically, it is assumed that the PnP communication control unit 130 is assigned an ID to each slave device 210 to 250 through a protocol, and transmits a command signal to the slave devices 210 to 250 using the ID. Subsequently, the PnP communication control unit 130 receives the response signals of the slave devices 210 to 250 of the corresponding ID, checks whether it is connected to the slave devices 210 to 250, and generates PnP device list information. The PnP communication control unit 120 may periodically update the connection state of the slave device to update the PnP device list information. The PnP communication control unit 120 may use a plug-and-play technology with a specific slave device (any one of 210 to 250) using the PnP device list information.

PnP 장치 목록 저장부(130)는 생성된 PnP 장치 목록 정보를 저장한다. PnP 장치 목록 저장부(130)는 주기적으로 갱신된 PnP 장치 목록 정보를 저장할 수 있다.The PnP device list storage unit 130 stores the generated PnP device list information. The PnP device list storage unit 130 may store periodically updated PnP device list information.

도 3을 참조하면, PnP 장치 목록 정보는 슬레이브 장치 명칭, ID 및 응답 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the PnP device list information may include slave device name, ID, and information on whether to respond.

도 4 내지 도 8는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 시리얼 인터페이스 방법을 설명하기 위한 도면들이다. 4 to 8 are diagrams for explaining a robot serial interface method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 단계 S410에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 시리얼 장치가 사용 가능한지 확인한다. 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 예를 들면, UART 하드웨어의 특성으로 인해 하드웨어적으로 네트워크 상태를 파악할 수 없기 때문에, 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜을 사용하여 소프트웨어적으로 슬레이브 장치가 사용 가능한 상태인지, 즉 슬레이브 장치를 다른 장치가 점유하고 있는지 확인할 수 있다.Referring to FIG. 4, in step S410, the robot serial interface device 100 checks whether a serial device is available. Since the robot serial interface device 100 cannot grasp the network state in hardware due to, for example, the characteristics of UART hardware, whether the slave device is available in software using the Dynamixel protocol, that is, You can check if another device is occupying the slave device.

단계 S420에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 확인 결과 슬레이브 장치가 사용 가능한 경우, 주어진 프로토콜의 슬레이브 장치의 ID 범위 내에서 전체 혹은 개별 ID에 대해 명령 신호를 통하여 슬레이브 장치가 연결되어 있는지 검색한다. In step S420, the robot serial interface device 100 detects whether the slave device is connected through a command signal for all or individual IDs within the ID range of the slave device of a given protocol when the slave device is available as a result of the check.

단계 S430에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 해당 ID를 가진 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신했는지 확인한다.In step S430, the robot serial interface device 100 checks whether a response signal is received from the slave device having the corresponding ID.

단계 S440에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 해당 ID를 가진 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신한 경우 해당 ID가 PnP 장치 목록 정보에 등록되었는지 판단한다.In step S440, when the robot serial interface device 100 receives a response signal from the slave device having the corresponding ID, it determines whether the corresponding ID is registered in the PnP device list information.

단계 S450에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 해당 ID에 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보가 PnP 장치 목록 정보에 등록되지 않은 경우, 해당 ID에 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보를 PnP 장치 목록 정보에 추가한다.In step S450, when the information on the slave device corresponding to the ID is not registered in the PnP device list information, the robot serial interface device 100 adds information on the slave device corresponding to the ID to the PnP device list information. .

단계 S460에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 미리 설정된 시간동안 해당 ID를 가진 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신하지 못한 경우 해당 ID가 PnP 장치 목록 정보에 등록되었는지 판단한다.In step S460, the robot serial interface device 100 determines whether the corresponding ID is registered in the PnP device list information when a response signal is not received from the slave device having the corresponding ID for a preset time.

단계 S470에서 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 해당 ID에 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보가 PnP 장치 목록 정보에 등록된 경우, 해당 ID에 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보를 PnP 장치 목록 정보에서 제외한다. 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 반대로 해당 ID에 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보가 PnP 장치 목록 정보에 등록되어 있지 않은 경우, 해당 ID는 연결된 적이 없는 ID 이므로 별도의 처리를 하지 않을 수 있다.In step S470, when the information on the slave device corresponding to the ID is registered in the PnP device list information, the robot serial interface device 100 excludes the information on the slave device corresponding to the ID from the PnP device list information. Conversely, if the information on the slave device corresponding to the ID is not registered in the PnP device list information, the robot serial interface device 100 may not separately process the ID because it is an ID that has not been connected.

도 5를 참조하면, 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 특정 슬레이브 장치(200)로 데이터 도달 여부를 테스트하기 위하여 PING 명령을 전송한다.Referring to FIG. 5, the robot serial interface device 100 transmits a PING command to test whether data has been reached to a specific slave device 200.

도 6 및 도 7을 참조하면, 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 로보티즈 사에서 개발한 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜을 이용하여 PING 신호를 전송할 수 있다. 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)는 명령 데이터 패킷의 ID 필드에 연결하고자 하는 슬레이브 장치의 ID에 해당하는 정보를 포함하고, 인스트럭션(Instruction) 필드에 PING에 상응하는 정보를 포함할 수 있다.6 and 7, the robot serial interface device 100 may transmit a PING signal using a DYNAMIXEL protocol developed by Robotizes. The robot serial interface device 100 may include information corresponding to the ID of the slave device to be connected to the ID field of the command data packet, and may include information corresponding to PING in the instruction field.

슬레이브 장치(200)는 수신한 PING 명령에 상응하여 응답 신호를 로봇 시리얼 인터페이스 장치(100)로 전송한다. The slave device 200 transmits a response signal to the robot serial interface device 100 in response to the received PING command.

도 8을 참조하면, 슬레이브 장치(200)는 로보티즈 사에서 개발한 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜을 이용하여 PING 신호에 대한 응답 신호로 상태 신호를 이용할 수 있으며, 인스트럭션(Instruction) 필드에 Return에 상응하는 정보를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, the slave device 200 may use a status signal as a response signal to the PING signal using the Dynamixel (DYNAMIXEL) protocol developed by Robotizes, and corresponds to Return in the Instruction field. Information.

상술한 본 발명의 실시 예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다. 펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드 등이 기록된 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 또는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다. 또한 본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방법으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다. 더불어 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또한 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.The above-described embodiments of the present invention can be implemented through various means. Embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof. For implementation by hardware, the method according to embodiments of the present invention includes one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs), It can be implemented by field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like. In the case of implementation by firmware or software, the method according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above. A computer program in which software code or the like is recorded may be stored in a computer-readable recording medium or memory unit and driven by a processor. The memory unit is located inside or outside the processor, and can exchange data with the processor by various known means. Also, combinations of each block of the block diagram and each step of the flowchart attached to the present invention may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be mounted on an encoding processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment, so that the instructions performed through the encoding processor of a computer or other programmable data processing equipment may include each block in the block diagram or In each step of the flowchart, means are created to perform the functions described. These computer program instructions can also be stored in computer readable or computer readable memory that can be oriented to a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular way, so that computer readable or computer readable memory The instructions stored in it are also possible to produce an article of manufacture containing instructions means for performing the functions described in each step of each block or flowchart of the block diagram. Computer program instructions can also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, so a series of operational steps are performed on a computer or other programmable data processing equipment to create a process that is executed by the computer to generate a computer or other programmable data. It is also possible for instructions to perform processing equipment to provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and in each step of the flowchart. In addition, each block or step may represent a module, segment, or part of code that includes one or more executable instructions for executing a specified logical function. It should also be noted that in some alternative embodiments, the functions mentioned in blocks or steps may occur out of order. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be executed substantially simultaneously, or it is also possible that the blocks or steps are sometimes performed in reverse order depending on the corresponding function.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention may be implemented in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted to be included in the scope of the present invention. .

Claims (8)

로봇 시리얼 인터페이스 장치에 있어서,
슬레이브 장치와 플래그 앤 플레이 기능 실행을 위하여 PnP 통신부;
상기 슬레이브 장치와 통신을 통하여 PnP 장치 목록 정보를 생성하는 PnP 통신 제어부; 및
생성된 PnP 장치 목록 정보를 저장하는 PnP 장치 목록 저장부를 포함하는 로봇 시리얼 인터페이스 장치.
In the robot serial interface device,
A PnP communication unit for executing a flag and play function with a slave device;
A PnP communication control unit generating PnP device list information through communication with the slave device; And
A robot serial interface device including a PnP device list storage unit for storing generated PnP device list information.
제1 항에 있어서,
상기 PnP 통신부는
상기 슬레이브 장치와 직렬 혹은 병렬로 연결된 상태에서 상기 슬레이브 장치에 명령 신호를 전송하여 응답 신호를 받는 형태로 통신 프로토콜이 동작하는 로봇 시리얼 인터페이스 장치.
According to claim 1,
The PnP communication unit
A robot serial interface device in which a communication protocol operates in a form of receiving a response signal by transmitting a command signal to the slave device while being connected to the slave device in series or in parallel.
제2 항에 있어서,
상기 통신 프로토콜은 각각의 슬레이브 장치에 ID를 할당하고, PING 명령 신호를 전체 ID 또는 특정 ID의 슬레이브 장치에 전송하여 슬레이브 장치가 연결되어 있는지 확인하는 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 프로토콜인 로봇 시리얼 인터페이스 장치.
According to claim 2,
The communication protocol is a robot serial interface device that is a Dynamixel (DYNAMIXEL) protocol that allocates an ID to each slave device and transmits a PING command signal to a slave device of a full ID or a specific ID to check whether the slave device is connected.
제1 항에 있어서,
상기 PnP 통신 제어부는 주기적으로 슬레이브 장치의 연결 상태를 갱신하여 PnP 장치 목록 정보를 갱신하는 로봇 시리얼 인터페이스 장치.
According to claim 1,
The PnP communication controller periodically updates the connection status of the slave device to update the PnP device list information.
로봇 시리얼 인터페이스 장치에서 로봇 시리얼 인터페이스 방법에 있어서,
슬레이브 장치의 ID 범위 내에서 전체 혹은 개별 ID에 대해 명령 신호를 통하여 슬레이브 장치가 연결되어 있는지 검색하는 단계;
상기 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신했는지 확인하는 단계; 및
응답신호를 수신한 경우, 상기 슬레이브 장치의 ID가 PnP 장치 목록 정보에 등록되었는지 판단하는 단계를 포함하는 로봇 시리얼 인터페이스 방법.
In the robot serial interface device in the robot serial interface method,
Searching whether a slave device is connected through a command signal for all or individual IDs within the ID range of the slave device;
Checking whether a response signal is received from the slave device; And
And receiving a response signal, determining whether the ID of the slave device is registered in the PnP device list information.
제5 항에 있어서,
상기 슬레이브 장치의 ID가 PnP 장치 목록 정보에 등록되지 않은 경우, 상기 로봇 시리얼 인터페이스 장치는 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보를 PnP 장치 목록 정보에 추가하는 단계를 더 포함하는 로봇 시리얼 인터페이스 방법.
The method of claim 5,
If the ID of the slave device is not registered in the PnP device list information, the robot serial interface device further includes adding information about the corresponding slave device to the PnP device list information.
제5 항에 있어서,
미리 설정된 시간동안 슬레이브 장치로부터 응답신호를 수신하지 못한 경우 상응하는 ID에 대한 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보가 PnP 장치 목록 정보에 등록되었는지 판단하는 단계; 및
상응하는 ID에 대한 상응하는 슬레이브 장치에 대한 정보가 PnP 장치 목록 정보에 등록된 경우, 상기 슬레이브 장치에 대한 정보를 상기 PnP 장치 목록 정보에서 제외하는 단계를 더 포함하는 로봇 시리얼 인터페이스 방법.
The method of claim 5,
Determining whether information on a corresponding slave device for a corresponding ID is registered in PnP device list information when a response signal is not received from the slave device for a preset time; And
And when the information on the corresponding slave device for the corresponding ID is registered in the PnP device list information, excluding the information on the slave device from the PnP device list information.
제5 항 내지 제7 항 중 어느 하나의 로봇 시리얼 인터페이스 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체.
A computer-readable recording medium storing a computer program for executing the robot serial interface method according to any one of claims 5 to 7.
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