KR20160023954A - Wearable robot - Google Patents

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KR20160023954A
KR20160023954A KR1020140108839A KR20140108839A KR20160023954A KR 20160023954 A KR20160023954 A KR 20160023954A KR 1020140108839 A KR1020140108839 A KR 1020140108839A KR 20140108839 A KR20140108839 A KR 20140108839A KR 20160023954 A KR20160023954 A KR 20160023954A
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한경룡
최일섭
유호
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주식회사 포스코
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Abstract

The present invention relates to a wearable robot maintaining the balance of a robot body using a load member when an object is transferred. According to the present invention, the wearable robot comprises: the robot body which is worn by a user; and a balancing means disposed in the robot body and moving the load member by corresponding to displacement of the center of gravity of the robot body to maintain the balance. According to a configuration as described above, the present invention actively corresponds to the displacement of the center of gravity of the robot body using the load member to more stably operate the wearable robot when the center of gravity of the robot body is moved.

Description

착용형 로봇{WEARABLE ROBOT}Wearable Robot {WEARABLE ROBOT}

본 발명은 착용형 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 물체를 이송하는 경우 하중부재를 이용하여 로봇몸체의 균형을 유지하는 착용형 로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wearable robot, and more particularly, to a wearable robot that uses a load member to balance a robot body when an object is transported.

최근 들어 사용자가 착용하여 이용할 수 있는 착용형 로봇이 개발되고 있다. 착용형 로봇이라 함은 근력 지원 로봇이나 의료용 재활로봇 등이 그 좋은 예가 된다. In recent years, wearable robots that can be worn by users are being developed. Examples of wearable robots include muscular support robots and medical rehabilitation robots.

도 1은 종래 근력 지원 로봇을 개략적으로 도시해 보인 도면이다. 1 is a view schematically showing a conventional muscle power supporting robot.

도 1을 참조하면, 착용형 로봇(1)은 사용자(p)가 착용할 수 있는 몸체와 사용자(p)의 움직임에 대응하여 움직일 수 있도록 복수 개의 관절부(j)가 마련되어 있다. 그리고, 하중이 인가되는 영역에는 액츄에이터를 설치하여 사용자의 조작만으로 고 하중의 물체를 이송할 수 있도록 제작되었다.1, the wearable robot 1 is provided with a body that can be worn by the user p and a plurality of joints j so as to move in accordance with the movement of the user p. An actuator is installed in the area where the load is applied, and the object can be transported with high load by user's operation.

이러한 착용형 로봇의 경우 사람의 모션이나 로봇의 모션에 따라 무게 중심이 급격하게 변하는 경우가 다수 발생한다. 특히 근력 지원 로봇의 경우 중량물을 다루는 작업을 그 대상으로 하는 경우가 많기 때문에 무게 중심의 변화가 전체 시스템의 안정성에 큰 영향을 미치는 문제점이 있다.In the case of such a wearable robot, there are many cases in which the center of gravity changes abruptly according to human motion or robot motion. Particularly, in the case of robots supporting muscle strength, since the work of handling heavy objects is often performed, there is a problem that the change of the center of gravity greatly affects the stability of the whole system.

현재 개발된 착용형 로봇의 경우 전체적인 균형을 제어하기 위해서 기본적인 기구 프레임 설계를 균형 제어에 적합하게 설계하거나, 각종 센서 데이터를 통해 균형 유지를 위한 알고리즘으로 로봇 모션 혹은 각종 액츄에이터를 제어하는 방법 등을 사용한다. 하지만 이것은 일정한 한계 범위 내에서 제어하는 것으로 기본적인 프레임 설계는 당연히 전체 로봇의 균형 제어에 적합하도록 설계되어야 하는 것이고, 센서를 이용한 균형 제어 알고리즘의 경우 소프트웨어 수준에서 제어할 수 있는 범위가 넘어가는 불균형 상태에서는 효과를 기대하기 어려운 문제점이 있다. Currently developed wearable robots use basic mechanism frame design for balance control to control overall balance or control robot motion or various actuators by algorithms to maintain balance through various sensor data. do. However, this is controlled within a certain limit. The basic frame design is naturally designed to be suitable for the balance control of the entire robot. In the case of the balance control algorithm using the sensor, in the unbalance state beyond the controllable range at the software level There is a problem that it is difficult to expect an effect.

또는, 균형 제어를 위해 사람의 등 부분에 중량을 차지하는 부품을 위치하거나 중량물을 들었을 때 무게 중심이 로봇 중심에 최대한 가까지 오도록 프레임을 설계하는 등 수동적인 균형 제어 방법을 적용하고 있어 그 활용도가 낮아지는 문제점이 있다.
Alternatively, for the purpose of balancing control, a passive balance control method is applied, such as designing the frame so that the center of gravity is as close as possible to the center of the robot when the part occupying the back portion of the person is placed or the weight is lifted. .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 로봇몸체의 무게중심이 이동하는 것을 감지하여, 이러한 무게중심의 이동량에 대응하여 하중부재를 이동하여 전체적인 로봇몸체의 균형을 유지할 수 있는 착용형 로봇을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a robot which can detect the movement of the center of gravity of the robot body and move the load member corresponding to the movement amount of the center of gravity, Type robot is provided.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용형 로봇은, 사용자가 착용하는 로봇몸체; 상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 로봇몸체의 무게중심의 이동에 대응하여 하중부재를 이동시켜 균형을 유지하는 균형수단;을 포함한다.In order to achieve the above object, a wearable robot according to a preferred embodiment of the present invention includes: a robot body worn by a user; And balancing means disposed in the robot body for moving the load member in response to movement of the center of gravity of the robot body to maintain balance.

상기 균형수단은 상기 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트; 일측단에 상기 하중부재가 체결되고, 타측단이 상기 베이스 플레이트에 회동되게 체결되는 링크부; 및 상기 베이스 플레이트와 상기 링크부 사이에 설치되어, 상기 링크부를 회동시키는 구동부;를 구비할 수 있다.The balance means includes a base plate installed on the robot body; A link unit having one end coupled to the load member and the other end connected to the base plate so as to rotate; And a driving unit installed between the base plate and the link unit to rotate the link unit.

그리고, 상기 구동부는 직진 운동하는 로드가 구비된 액츄에이터로 마련되고, 상기 액츄에이터는 상기 베이스 플레이트에 회동되게 설치되고, 상기 액츄에이터의 로드는 상기 링크부에 회동되게 설치될 수도 있다.The actuator may be provided with an actuator having a rod for linear movement, the actuator may be installed to be pivotally mounted on the base plate, and the rod of the actuator may be installed to be pivotally connected to the link portion.

또한, 상기 구동부는 상기 베이스 플레이트에 배치되는 지지부재; 상기 지지부재에 회전되게 설치되는 풀리부재; 상기 지지부재에 배치되어 상기 풀리부재를 회전시키는 구동모터; 및 일측이 상기 풀리부재에 감겨있고, 타측이 상기 링크부에 체결되어, 상기 풀리부재의 회전에 대응하여 상기 링크부를 회동시키는 케이블;을 구비할 수 있다.
The driving unit may further include: a support member disposed on the base plate; A pulley member rotatably installed on the support member; A drive motor disposed on the support member for rotating the pulley member; And a cable that is wound on the pulley member at one side and is coupled to the link unit at the other side, and rotates the link unit in response to rotation of the pulley member.

상기 균형수단은 상기 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 배치되는 복수 개의 구동모터; 및 일측단에 상기 하중부재가 체결되고, 타측단이 상기 구동모터에 연결되어, 상기 베이스 플레이트의 설치면에 대하여 수직한 방향으로 회동하는 복수 개의 회동부;를 구비할 수도 있다.The balance means includes a base plate installed on the robot body; A plurality of drive motors disposed on the base plate; And a plurality of pivots that are coupled to the load member at one end and connected to the drive motor at the other end and pivot in a direction perpendicular to the mounting surface of the base plate.

그리고, 상기 구동모터는 상기 베이스 플레이트에 지면에 대하여 수직한 방향으로 복수 개로 배치되고, 복수 개의 상기 구동모터 각각에 회동부가 연결되고, 복수 개의 상기 회동부는 서로 다른 길이로 마련될 수도 있다.
The driving motors may be disposed on the base plate in a plurality of directions perpendicular to the paper surface, the rotating parts may be connected to the plurality of driving motors, and the plurality of rotating parts may be provided with different lengths.

상기 균형수단은 상기 로봇몸체의 움직임에 대응하여 상기 하중부재를 개별적으로 이동할 수 있도록, 상기 구동모터를 제어하는 제어부;를 더 구비할 수도 있다.The balancing device may further include a controller for controlling the driving motor so that the load member can be individually moved corresponding to the movement of the robot body.

그리고, 상기 하중부재는 다양한 무게로 마련되고, 착탈되도록 설치될 수도 있다.The load member may be provided in various weights and may be installed to be detachable.

나아가, 상기 로봇몸체의 움직임을 파악하여 무게중심의 이동량을 검출하는 센서부;를 더 구비하고, 상기 균형수단은 상기 센서부의 검출 값에 대응하여 상기 하중부재를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지할 수도 있다.
And a sensor unit for detecting a movement of the center of gravity by detecting the movement of the robot body, wherein the balance unit moves the load member corresponding to the detection value of the sensor unit to maintain the balance of the robot body It is possible.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 착용형 로봇은, 사람이 착용하는 로봇몸체; 상기 로봇몸체에 배치되고, 물체를 체결하여 승강하는 호이스트; 및 상기 로봇몸체와 호이스트 사이에 설치되고, 상기 호이스트의 작동에 대응하여 상기 호이스트를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지하는 균형수단;을 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a wearable robot including: a robot body to be worn by a person; A hoist disposed on the robot body for moving up and down an object; And balancing means installed between the robot body and the hoist for moving the hoist in response to the operation of the hoist to maintain the balance of the robot body.

상기 호이스트는 상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 로봇몸체의 상측에 위치되도록 절곡 형성된 프레임; 상기 프레임에 배치되는 케이블; 상기 케이블의 끝단에 설치되어 물체가 체결되는 체결부재; 및 상기 프레임에 설치되고, 상기 케이블을 감아 물체를 승강하는 구동모터;를 구비할 수 있다. The hoist includes a frame disposed on the robot body and bent to be positioned on the upper side of the robot body; A cable disposed in the frame; A fastening member installed at an end of the cable to fasten an object; And a driving motor installed in the frame and lifting the object by winding the cable.

그리고, 상기 균형수단은 상기 프레임과 상기 로봇몸체 사이에 설치되는 액츄에이터;로 구비되고, 상기 액츄에이터는 상기 호이스트가 물체를 들어올리면, 물체가 상기 로봇몸체 방향으로 이동하도록 상기 프레임을 이동시킬 수도 있다.The balancing means may include an actuator provided between the frame and the robot body, and the actuator may move the frame such that the object moves toward the robot body when the hoist lifts the object.

또한, 상기 프레임은 상기 로봇몸체에 회동되게 체결되고, 상기 액츄에이터는 직진 운동하는 로드를 구비하며, 상기 로봇몸체에 회동되게 설치되고, 상기 로드는 상기 프레임에 회동되게 설치될 수도 있다.Also, the frame may be pivotally coupled to the robot body, the actuator may include a rod for linear movement, and may be installed to be pivotally mounted on the robot body, and the rod may be installed to be pivotally mounted on the frame.

나아가, 상기 호이스트의 작동에 의하여 상기 로봇몸체의 무게중심의 이동량을 검출하는 센서부;를 더 구비하고, 상기 균형수단은 상기 센서부의 검출 값에 대응하여 상기 호이스트를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지할 수도 있다.
And a sensor unit for detecting a movement amount of the center of gravity of the robot body by the operation of the hoist, wherein the balancing unit moves the hoist in correspondence with the detection value of the sensor unit to balance the robot body .

본 발명에 의한 착용형 로봇에 따르면, 하중부재를 이용하여 무게중심이 이동하는 경우 능동적으로 대응하여 보다 안정적으로 로봇을 운용할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.According to the wearable robot of the present invention, when the center of gravity moves using the load member, the robot can be actuated more stably to operate the robot more stably.

그리고, 본 발명에 의하면, 착용형 로봇의 균형을 유지하여 안정적으로 운용할 수 있어 사용자의 안전을 보장할 수 있어 작업능률을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, it is possible to maintain the balance of the wearable robot and to operate it stably, thereby assuring the safety of the user and improving the work efficiency.

또한, 본 발명에 의하면, 하중부재를 다양한 무게로 마련하고 착탈되도록 설치할 수 있어, 저 하중에서 고 하중까지 다양한 분야에 적용할 수 있어 그 활용범위가 넓어지는 효과를 얻을 수 있다.
In addition, according to the present invention, the load member can be provided with various weights and can be attached and detached, and the present invention can be applied to various fields from a low load to a high load.

도 1은 종래의 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 3a는 본 발명의 제1 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제1 상태도,
도 3b는 본 발명의 제1 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제2 상태도,
도 4a는 본 발명의 제2 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제1 상태도,
도 4b는 본 발명의 제2 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제2 상태도,
도 5a는 본 발명의 제3 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 사시도,
도 5b는 본 발명의 제3 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단의 다른 실시예를 도시해 보인 측면도,
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 7은 본 발명의 제5 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 정면도,
도 8은 본 발명의 제6 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 정면도이다.1 is a perspective view schematically showing a conventional wearable robot,
FIG. 2 is a perspective view schematically showing a wearable robot according to a first embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 3A is a first state diagram showing a balancing means of a wearable robot according to the first embodiment of the present invention,
FIG. 3B is a second state diagram showing the balancing means of the wearable robot according to the first embodiment of the present invention,
FIG. 4A is a first state diagram showing a balancing means of a wearable robot according to a second embodiment of the present invention,
FIG. 4B is a second state diagram showing the balancing means of the wearable robot according to the second embodiment of the present invention,
FIG. 5A is a perspective view showing a balancing means of a wearable robot according to a third embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 5B is a side view showing another embodiment of the balancing means of the wearable robot according to the third embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 6 is a perspective view schematically showing a wearable robot according to a fourth embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 7 is a front view schematically showing a wearable robot according to a fifth embodiment of the present invention. FIG.
8 is a front view schematically showing a wearable robot according to a sixth embodiment of the present invention.

본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 착용형 로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. In order to facilitate understanding of the features of the present invention, the wearable robot related to the embodiment of the present invention will be described in more detail.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
It should be noted that, in order to facilitate understanding of the embodiments described below, reference numerals are added to the components of the accompanying drawings, so that the same components are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings . In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 의한 착용형 로봇을 도시해 보인 사시도이고, 도 3a는 제1 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제1 상태도, 그리고, 도 3b는 상기 균형수단의 제2 상태도를 도시해 보인 도면이다.Fig. 2 is a perspective view showing a wearable robot according to a first embodiment of the present invention, Fig. 3a is a first state diagram showing a balancing means of a wearable robot according to the first embodiment, and Fig. Is a diagram showing a second state diagram of the balancing means.

도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 의한 착용형 로봇(100)은 사용자가 착용하는 로봇몸체(120)와, 상기 로봇몸체(120)에 배치되는 균형수단(110)을 포함한다. 2, the wearable robot 100 according to the first embodiment of the present invention includes a robot body 120 worn by a user and a balancing means 110 disposed on the robot body 120 .

상기 로봇몸체(120)는 사용자가 착용할 수 있도록 마련된다. 도 2에는 로봇몸체(120)를 개략적으로 도시하였지만, 도 1에 도시된 바와 같이 사용자가 착용할 수 있도록 마련된다. 또한, 이하에서 설명되는 도면에 도시되어 있는 로봇몸체는 사용자가 착용할 수 있는 형태로 마련되나, 본 발명의 주요특징이 잘 개시될 수 있도록 간략히 도시하였다.The robot body 120 is provided to be worn by a user. 2 schematically shows the robot body 120, but it is provided to be worn by the user as shown in FIG. In addition, the robot body shown in the drawings described below is provided in a form that can be worn by the user, but is briefly shown so that the main features of the present invention can be well disclosed.

상기 균형수단(110)은 상기 로봇몸체(120)에 배치되고, 상기 로봇몸체(120)의 균형을 유지할 수 있도록 동작한다. 이를 위하여, 상기 로봇몸체(120)의 전면은 사용자가 로봇몸체(120)를 착용하는 위치이고, 상기 로봇몸체(120)의 후면에 상기 균형수단(110)이 배치된다. 상기 로봇몸체(120)의 전면에 위치한 물체를 들어 올리는 동작을 하는 경우 무게중심이 앞쪽으로 이동하게 되므로, 상기 로봇몸체(120)의 후면에 배치된 균형수단(110)을 동작하여 균형을 유지한다.The balancing means 110 is disposed on the robot body 120 and operates to balance the robot body 120. To this end, the front surface of the robot body 120 is a position where the user wears the robot body 120, and the balance means 110 is disposed on the rear surface of the robot body 120. In the case of lifting an object placed on the front surface of the robot body 120, since the center of gravity moves forward, the balance means 110 disposed on the rear surface of the robot body 120 is operated to balance the object .

그리고, 상기 균형수단(110)의 정밀한 제어를 위하여, 상기 로봇몸체(120)의 움직임을 파악하여 무게중심의 이동량을 검출하는 센서부(미도시)를 더 구비할 수 있다. In order to precisely control the balancing means 110, a sensor unit (not shown) may be provided for detecting the movement of the robot body 120 and detecting the movement amount of the center of gravity.

상기 센서부는 로봇몸체의 관절부 또는 하중이 인가되는 위치에 복수 개로 설치되어 각 영역에 인가되는 하중을 측정하게 되어, 이러한 측정값을 이용하여 로봇몸체 전체의 무게중심을 파악할 수 있다. 이러한 센서부는 관절 엔코더, IMU(Inertial Measurement Unit), AHRS(Attitude and Heading Reference System) 등을 이용할 수 있다. The sensor unit is installed at a plurality of positions at a joint or a load of the robot body to measure a load applied to each region, and the center of gravity of the robot body as a whole can be determined using the measured values. Such a sensor unit can use a joint encoder, an IMU (Inertial Measurement Unit), and an Attitude and Heading Reference System (AHRS).

상기 하중부재(m)는 착탈되도록 마련된다. 그리고, 상기 하중부재(m)의 형상, 무게를 다양하게 마련하여 작업환경에 대응하여 교체할 수 있다.
The load member (m) is detachable. The shape and weight of the load member m can be variously changed and can be changed corresponding to the working environment.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 제1 실시예에 의한 상기 균형수단(110)은 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트(111)와, 하중부재(m)가 체결되는 링크부(112)와, 상기 링크부(112)를 회동시키는 구동부(113)로 구비된다. 3A and 3B, the balancing means 110 according to the first embodiment includes a base plate 111 mounted on the robot body, a link portion 112 to which the load member m is fastened, And a driving unit 113 for rotating the link unit 112.

상기 베이스 플레이트(111)는 일측면이 로봇몸체에 체결되고, 타측면에는 상기 링크부(112)와 구동부(113)가 회동할 수 있게 체결된다. 물론, 상기 베이스 플레이트(111)는 필수적인 구성은 아니고, 로봇몸체에 상기 링크부(112)와 구동부(113)가 회동할 수 있게 체결될 수 있는 공간이 마련되어 있으면 생략될 수도 있는 구성이다. One side of the base plate 111 is fastened to the robot body and the other side of the base plate 111 is fastened to the link portion 112 and the driving portion 113 so as to be rotatable. Of course, the base plate 111 is not an essential construction, and may be omitted if a space is provided in the robot body so that the link unit 112 and the driving unit 113 can be pivoted.

상기 링크부(112)는 일측단(112a)에 상기 하중부재(m)가 체결되고, 타측단(112b)이 상기 베이스 플레이트(111)에 회동되게 체결된다. 따라서, 상기 하중부재(m)가 상기 링크부(112)의 타측단(112b)을 중심으로 회동할 수 있도록 구성된다.The link portion 112 is fastened to one end 112a of the load member m and the other end 112b of the link member 112 to the base plate 111. Therefore, the load member m is configured to be able to pivot about the other end 112b of the link portion 112. [

상기 구동부(113)는 직진 운동하는 로드(115)가 구비된 액츄에이터(114)로 마련된다. 상기 액츄에이터(114)는 상기 베이스 플레이트(111)에 회동되게 설치되고, 상기 액츄에이터(114)의 로드(115)는 상기 링크부(112)에 회동되게 설치된다. The driving unit 113 is provided with an actuator 114 having a rod 115 to be linearly moved. The actuator 114 is installed to rotate on the base plate 111 and the rod 115 of the actuator 114 is installed to rotate on the link portion 112.

이러한 구성으로, 로드(115)가 액츄에이터(114)로부터 돌출되어 나오면 도 3b와 같이 링크부(112)가 상기 베이스 플레이트(111)로부터 멀어지는 방향으로 회동하여, 로봇몸체로부터 상기 하중부재(m)가 멀어지게 된다. 그리고, 로드(115)가 액츄에이터(114)로 삽입되면 도 3a와 같이 하중부재(m)가 상기 베이스 플레이트(111) 방향으로 밀착되어 로봇몸체의 무게중심이 최초의 위치로 이동하여 균형을 유지하도록 한다. When the rod 115 protrudes from the actuator 114 with such a configuration, the link portion 112 is rotated in the direction away from the base plate 111 as shown in FIG. 3B, so that the load member m from the robot body It will move away. When the rod 115 is inserted into the actuator 114, the load member m is brought into close contact with the base plate 111 as shown in FIG. 3A, so that the center of gravity of the robot body moves to the initial position do.

예를 들어, 로봇몸체의 일반적인 동작에서는 상기 하중부재(m)가 상기 베이스 플레이트(111)에 밀착되도록 위치한다. 로봇몸체가 물체를 들어 올리는 경우에는 물체의 하중에 의하여 무게중심이 로봇몸체의 전방으로 이동하게 되므로, 상기 액츄에이터(114)의 로드(115)를 돌출시켜 상기 하중부재(m)를 후방으로 위치시켜 이동된 무게중심을 최초의 위치로 이동시켜 로봇몸체의 전체적인 균형을 유지할 수 있다.
For example, in a general operation of the robot body, the load member m is positioned to be in close contact with the base plate 111. When the robot body lifts the object, the center of gravity moves forward of the robot body due to the load of the object, so that the rod 115 of the actuator 114 protrudes to position the load member m backward The moved center of gravity can be moved to the initial position to maintain the overall balance of the robot body.

도 4a는 본 발명의 제2 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 제1 상태이고, 도 4b는 상기 균형수단의 제2 상태도를 도시해 보인 도면이다.FIG. 4A is a first state showing the balancing means of the wearable robot according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a diagram showing a second state diagram of the balancing means.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 의한 균형수단(210)은 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트(211)와, 하중부재(m)가 체결되는 링크부(212)와, 상기 링크부(212)를 회동시키는 구동부(213)로 구비된다. 4A and 4B, the balancing means 210 according to the second embodiment of the present invention includes a base plate 211 installed on the robot body, a link portion 212 to which the load member m is fastened, And a driving unit 213 for rotating the link unit 212.

상기 베이스 플레이트(211)는 일측면이 로봇몸체에 체결되고, 타측면의 상부에는 구동부(213)가 체결되고 하부에는 상기 링크부(212)가 회동할 수 있게 체결된다. 물론, 상기 베이스 플레이트(211)는 필수적인 구성은 아니고, 로봇몸체에 상기 링크부(212)와 구동부(113)가 체결될 수 있는 공간이 마련되어 있으면 생략될 수도 있는 구성이다. One side of the base plate 211 is fastened to the robot body, the driving unit 213 is fastened to the upper side of the other side, and the link unit 212 is fastened to the lower side. Of course, the base plate 211 is not essential, and may be omitted if the robot body is provided with a space in which the link portion 212 and the driving portion 113 can be fastened.

상기 링크부(212)는 일측단(212a)에 상기 하중부재(m)가 체결되고, 타측단(212b)이 상기 베이스 플레이트(211)에 회동되게 체결된다. 따라서, 상기 하중부재(m)가 상기 링크부(212)의 타측단(212b)을 중심으로 회동할 수 있도록 구성된다.The link member 212 is fastened to one end 212a of the load member m and the other end 212b of the link member 212 to the base plate 211. Therefore, the load member m is configured to be rotatable about the other side end 212b of the link portion 212.

상기 구동부(213)는 상기 베이스 플레이트(211)에 배치되는 지지부재(214)와, 상기 지지부재(214)에 회전되게 설치되는 풀리부재(215)와, 상기 지지부재(214)에 배치되어 상기 풀리부재(215)를 회전시키는 구동모터(216), 그리고 일측이 상기 풀리부재(215)에 감겨있고 타측이 상기 링크부(212)에 체결되어 상기 풀리부재(215)의 회전에 대응하여 상기 링크부(212)를 회동시키는 케이블(217)로 구비된다.The driving unit 213 includes a supporting member 214 disposed on the base plate 211, a pulley member 215 mounted to rotate on the supporting member 214, And a drive motor 216 for rotating the pulley member 215. The other end of the drive motor 216 is wound around the pulley member 215 and the other end thereof is coupled to the link portion 212, And a cable 217 for rotating the unit 212.

이러한 구성으로, 예를 들어 물체를 들어올려 로봇몸체의 무게중심이 앞쪽으로 이동하게 되면 구동모터(216)를 구동하여 풀리부재(215)를 반시계 방향으로 회전시켜 케이블(217)을 풀어주어 도 4b와 같이 링크부(212)가 상기 베이스 플레이트(211)로부터 멀어지는 방향으로 회동하여, 로봇몸체로부터 상기 하중부재(m)가 멀어지게 위치시켜 무게중심을 다시 로봇몸체 측으로 이동시킨다. 그리고, 물체를 내려놓게 되면 구동모터(216)를 구동하여 풀리부재(215)를 시계 방향으로 회전시켜 케이블(217)을 감아 도 4a와 같이 하중부재(m)가 상기 베이스 플레이트(211) 방향으로 밀착되게 하여 로봇몸체의 무게중심이 최초의 위치로 오도록 한다.
With such a configuration, for example, if the center of gravity of the robot body is moved forward by lifting an object, the driving motor 216 is driven to rotate the pulley member 215 counterclockwise to release the cable 217 4b, the link portion 212 is rotated in a direction away from the base plate 211, and the load member m is moved away from the robot body to move the center of gravity back to the robot body. When the object is put down, the drive motor 216 is driven to rotate the pulley member 215 clockwise to wind the cable 217 so that the load member m is moved in the direction of the base plate 211 So that the center of gravity of the robot body comes to the initial position.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제3 실시예에 의한 착용형 로봇의 균형수단을 도시해 보인 도면이다.5A and 5B are views showing a balancing means of a wearable robot according to a third embodiment of the present invention.

도 5a를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 의한 균형수단(310)은 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트(311)와, 상기 베이스 플레이트(311)에 배치되는 복수 개의 구동모터(313), 그리고 일측단에 상기 하중부재(m)가 체결되고 타측단이 상기 구동모터(313)에 연결되어 상기 베이스 플레이트(311)의 설치면에 대하여 수직한 방향으로 회동하는 복수 개의 회동부(312)로 구비된다. 5A, the balancing device 310 according to the third embodiment of the present invention includes a base plate 311 installed on a robot body, a plurality of drive motors 313 disposed on the base plate 311, And a plurality of pivoting portions 312 that are coupled to the driving motor 313 at the other end and pivot in a direction perpendicular to the mounting surface of the base plate 311, Respectively.

그리고, 제3 실시예에 의한 상기 균형수단(310)은 로봇몸체의 움직임에 대응하여 상기 하중부재(m)를 개별적으로 이동할 수 있도록 상기 구동모터(313)를 제어하는 제어부(미도시)를 더 구비할 수 있다. The balance means 310 according to the third embodiment further includes a control unit (not shown) for controlling the drive motor 313 so that the load member m can be individually moved corresponding to the movement of the robot body .

이러한 구성으로, 로봇몸체의 균형을 유지하기 위하여 로봇몸체의 후방에 필요한 하중을 다양하게 마련할 수 있다. 도 5a에 도시된 바와 같이 3열로 하중부재(m)가 마련되는 경우 각 열의 하중부재(m)를 각각 제어하여 예를 들어 저 하중이 필요한 경우는 하나의 열의 하중부재(m)를 회동시켜 후방에 위치시키고, 고 하중이 필요한 경우 세 개의 열의 하중부재(m) 모두를 회동시켜 후방에 위치시킬 수 있다.With this configuration, it is possible to provide a variety of loads necessary to the rear of the robot body in order to maintain the balance of the robot body. When the load members m are provided in three rows as shown in FIG. 5A, the load members m of the respective columns are controlled to rotate the load members m of one row, for example, when a low load is required, And if a high load is required, all three load members m can be pivoted and positioned behind.

또한, 본 발명의 제3 실시예에 의한 균형수단(310)은 회동부(312)를 다양한 길이로 마련할 수도 있다. 도 5b를 참조하면, 제1 회동부(312a), 제2 회동부(312b), 제3 회동부(313c)는 서로 다른 길이로 마련하여 하중 영역을 보다 넓게 형성할 수 있다. 베이스 플레이트(311)로부터 하중부재(m) 간의 수직 위치가 멀어질 수록 모멘트 하중이 크게 작용한다. 따라서, 회동부(312)의 길이를 다양하게 마련하면 이동하는 하중부재(m)의 거리가 서로 다르므로 하중 영역을 보다 넓게 형성할 수 있다.
In addition, the balancing unit 310 according to the third embodiment of the present invention may be provided with various lengths of the rotation unit 312. [ Referring to FIG. 5B, the first rotary part 312a, the second rotary part 312b, and the third rotary part 313c may be formed to have different lengths so that the load area may be wider. The more the vertical position between the base plate 311 and the load member m is, the larger the moment load acts. Therefore, if the length of the swinging part 312 is variously set, the distance of the moving load members m is different from each other, so that the load area can be formed wider.

도 6은 본 발명의 제4 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다. 6 is a perspective view schematically showing a wearable robot according to a fourth embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 의한 착용형 로봇(400)은 사람이 착용하는 로봇몸체(420)와, 상기 로봇몸체(420)에 배치되고 물체를 체결하여 승강하는 호이스트(430), 그리고 상기 로봇몸체(420)에 배치되는 균형수단(410)을 포함한다. 6, a wearable robot 400 according to a fourth embodiment of the present invention includes a robot body 420 to be worn by a person, a hoist (not shown) installed on the robot body 420, 430), and balance means (410) disposed on the robot body (420).

상기 호이스트(430)는 상기 로봇몸체(420)에 배치되고 상기 로봇몸체(420)의 상측에 위치되도록 절곡 형성된 프레임(431)과, 상기 프레임(431)에 배치되는 케이블(432)과, 상기 케이블(432)의 끝단에 설치되어 물체가 체결되는 체결부재(433), 그리고 상기 프레임(431)에 설치되고 상기 케이블(432)을 감아 물체를 승강하는 구동모터(434)로 구비된다.The hoist 430 includes a frame 431 disposed on the robot body 420 and bent to be positioned on the upper side of the robot body 420, a cable 432 disposed on the frame 431, And a driving motor 434 installed on the frame 431 and lifting and lowering the object by winding the cable 432. The driving motor 434 is mounted on the frame 431,

상기 균형수단(410)은 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1 실시예에서 설명한 균형수단이 적용될 수 있고, 상기 제2 및 제3 실시예에서 설명한 균형수단이 적용될 수도 있다.6, the balancing means described in the first embodiment may be applied, and the balancing means described in the second and third embodiments may be applied.

이러한 구성으로, 상기 호이스트(430)의 체결부재(433)에 물체가 체결되어 구동모터(434)가 상기 케이블(432)을 감아서 물체를 상승시키게 되면 물체의 하중에 의하여 로봇몸체(420)의 전방으로 무게중심이 이동하게 되므로, 상기 균형수단(410)을 동작시켜 이동한 무게중심을 원위치 시켜 로봇몸체(420)의 균형을 유지할 수 있다.
With such a configuration, when an object is fastened to the fastening member 433 of the hoist 430 and the driving motor 434 winds the cable 432 to lift the object, the load of the object causes the robot body 420 The center of gravity of the robot body 420 can be maintained by moving the center of gravity by moving the balancing means 410.

도 7은 본 발명의 제5 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다. 7 is a perspective view schematically showing a wearable robot according to a fifth embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제5 실시예에 의한 착용형 로봇(500)은 사람이 착용하는 로봇몸체(520)와, 상기 로봇몸체(520)에 배치되고 물체를 체결하여 승강하는 호이스트(530), 그리고 상기 로봇몸체(520)와 호이스트(530) 사이에 설치되고 상기 호이스트(530)의 작동에 대응하여 상기 호이스트(530)를 이동시켜 상기 로봇몸체(520)의 균형을 유지하는 균형수단(510)을 포함한다.7, a wearable robot 500 according to a fifth embodiment of the present invention includes a robot body 520 to be worn by a person, a hoist (not shown) disposed on the robot body 520, And a balancing device (530) installed between the robot body (520) and the hoist (530) for moving the hoist (530) in response to the operation of the hoist (530) Gt; 510 < / RTI >

상기 호이스트(530)는 일측단(531a)이 상기 로봇몸체(520)에 회동되도록 설치되고 상기 로봇몸체(520)의 상측에 위치하도록 절곡 형성된 프레임(531)과, 상기 프레임(531)에 배치되는 케이블(532)과, 상기 케이블(532)의 끝단에 설치되어 물체가 체결되는 체결부재(533), 그리고 상기 프레임(531)에 설치되고 상기 케이블(532)을 감아 물체를 승강하는 구동모터(534)로 구비된다.The hoist 530 includes a frame 531 having one end 531a pivotally mounted on the robot body 520 and bent to be positioned on the upper side of the robot body 520, A fastening member 533 provided at an end of the cable 532 to fasten an object and a driving motor 534 installed on the frame 531 and lifting the object by winding the cable 532. [ ).

상기 균형수단(510)은 수직 이동하는 로드가 구비된 액츄에이터로 마련되고, 액츄에이터는 로봇몸체(520)에 회동되게 체결되고, 로드는 상기 프레임(531)에 회동되게 체결되어, 액츄에이터의 로드가 돌출되면 상기 프레임(531)을 로봇몸체(520)의 후방으로 밀어내어 상기 프레임(531)은 로봇몸체(520)와 체결되는 일측단(531a)을 중심으로 회동하게 된다. The balance means 510 is provided with an actuator having a vertically moving rod, the actuator is pivotally coupled to the robot body 520, the rod is pivotally coupled to the frame 531, and the rod of the actuator is projected The frame 531 pushes the frame 531 toward the rear of the robot body 520 so that the frame 531 rotates about one end 531a fastened to the robot body 520.

이러한 구성으로, 상기 호이스트(530)의 체결부재(533)에 물체가 체결되어 구동모터(534)가 상기 케이블(532)을 감아서 물체를 상승시키면, 상기 균형수단(510)을 동작시켜 프레임(531)을 로봇몸체(520)의 후방으로 회동시켜 상승된 물체를 로봇몸체(520)측으로 밀착시키게 된다. 결과적으로 전방으로 이동한 무게중심을 다시 후방으로 이동시키게 되어 로봇몸체(520)의 전체적인 균형을 유지할 수 있다.
With this configuration, when an object is fastened to the fastening member 533 of the hoist 530 and the driving motor 534 winds the cable 532 to raise the object, the balancing means 510 is operated to rotate the frame 531 to the rear of the robot body 520 to bring the raised object into close contact with the robot body 520 side. As a result, the forward movement of the center of gravity moves backward, so that the overall balance of the robot body 520 can be maintained.

도 8은 본 발명의 제6 실시예에 의한 착용형 로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다. 8 is a perspective view schematically showing a wearable robot according to a sixth embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제6 실시예에 의한 착용형 로봇(600)은 사람이 착용하는 로봇몸체(620)와, 상기 로봇몸체(620)에 배치되고 물체를 체결하여 승강하는 호이스트(630), 그리고 상기 로봇몸체(620)와 호이스트(630) 사이에 설치되고 상기 호이스트(630)의 작동에 대응하여 상기 호이스트(630)를 이동시켜 상기 로봇몸체(620)의 균형을 유지하는 균형수단(610)을 포함한다.8, a wearable robot 600 according to the sixth embodiment of the present invention includes a robot body 620 to be worn by a person, a hoist (not shown) disposed on the robot body 620, And a balancing device 630 installed between the robot body 620 and the hoist 630 for moving the hoist 630 in response to the operation of the hoist 630 to maintain the balance of the robot body 620. [ (610).

상기 호이스트(630)는 상기 로봇몸체(620)에 설치되고 상기 로봇몸체(620)의 상측에 위치하도록 절곡 형성된 프레임(631)과, 상기 프레임(631)에 배치되는 케이블(632)과, 상기 케이블(632)의 끝단에 설치되어 물체가 체결되는 체결부재(633), 그리고 상기 프레임(631)에 설치되고 상기 케이블(632)을 감아 물체를 승강하는 구동모터(634)로 구비된다.The hoist 630 includes a frame 631 installed on the robot body 620 and bent to be positioned on the upper side of the robot body 620, a cable 632 disposed on the frame 631, And a driving motor 634 installed on the frame 631 and lifting the object by winding the cable 632. The driving motor 634 is mounted on the frame 631,

상기 균형수단(610)은 수직 이동하는 로드가 구비된 액츄에이터로 마련되고, 액츄에이터는 로봇몸체(620)에 설치되고 로드는 상기 프레임(631)과 체결되어 액츄에이터의 로드가 돌출되면 상기 프레임(531)을 로봇몸체(520)의 후방으로 밀어내도록 구성된다.The actuator is mounted on the robot body 620 and the rod is fastened to the frame 631 so that when the rod of the actuator is projected, To the rear of the robot body 520.

이러한 구성으로, 상기 호이스트(630)의 체결부재(633)에 물체가 체결되어 구동모터(634)가 상기 케이블(632)을 감아서 물체를 상승시키면, 상기 균형수단(610)을 동작시켜 프레임(631)을 로봇몸체(620)의 후방으로 밀어내어 상승된 물체를 로봇몸체(620)측으로 밀착시키게 된다. 결과적으로 전방으로 이동한 무게중심을 다시 후방으로 이동시키게 되어 로봇몸체(620)의 전체적인 균형을 유지할 수 있다.
With this configuration, when an object is fastened to the fastening member 633 of the hoist 630 and the driving motor 634 winds the cable 632 to raise the object, the balancing means 610 is operated to rotate the frame 631 are pushed to the rear of the robot body 620 to bring the raised object into close contact with the robot body 620 side. As a result, the forward movement of the center of gravity is shifted backward, so that the overall balance of the robot body 620 can be maintained.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

m : 하중부재 100, 400 : 착용형 로봇
110, 210, 410 : 균형수단 120, 420 : 로봇몸체
111, 211 : 베이스 플레이트 112, 212 : 링크부
113, 213 : 구동부 114 : 액츄에이터
115 : 로드 214 : 지지부재
215 : 풀리부재 216 : 구동모터
217 : 케이블 430 : 호이스트m: load member 100, 400: wearable robot
110, 210, 410: balance means 120, 420: robot body
111, 211: base plate 112, 212:
113, 213: Driving part 114: Actuator
115: rod 214: support member
215: pulley member 216: drive motor
217: cable 430: hoist

Claims (14)

사용자가 착용하는 로봇몸체; 및
상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 로봇몸체의 무게중심의 이동에 대응하여 하중부재를 이동시켜 균형을 유지하는 균형수단;
을 포함하는 착용형 로봇.
A robot body worn by the user; And
Balance means disposed in the robot body for moving the load member in response to movement of the center of gravity of the robot body to maintain balance;
And a robot.
제1항에 있어서,
상기 균형수단은,
상기 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트;
일측단에 상기 하중부재가 체결되고, 타측단이 상기 베이스 플레이트에 회동되게 체결되는 링크부; 및
상기 베이스 플레이트와 상기 링크부 사이에 설치되어, 상기 링크부를 회동시키는 구동부;
를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
The method according to claim 1,
The balancing means comprises:
A base plate installed on the robot body;
A link unit having one end coupled to the load member and the other end connected to the base plate so as to rotate; And
A driving unit installed between the base plate and the link unit to rotate the link unit;
And a control unit for controlling the robot.
제2항에 있어서,
상기 구동부는,
직진 운동하는 로드가 구비된 액츄에이터로 마련되고,
상기 액츄에이터는 상기 베이스 플레이트에 회동되게 설치되고, 상기 액츄에이터의 로드는 상기 링크부에 회동되게 설치되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
3. The method of claim 2,
The driving unit includes:
And an actuator provided with a rod for linear movement,
Wherein the actuator is installed to rotate on the base plate, and a rod of the actuator is installed to be rotated on the link portion.
제2항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 베이스 플레이트에 배치되는 지지부재;
상기 지지부재에 회전되게 설치되는 풀리부재;
상기 지지부재에 배치되어 상기 풀리부재를 회전시키는 구동모터; 및
일측이 상기 풀리부재에 감겨있고, 타측이 상기 링크부에 체결되어, 상기 풀리부재의 회전에 대응하여 상기 링크부를 회동시키는 케이블;
을 구비하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
3. The method of claim 2,
The driving unit includes:
A support member disposed on the base plate;
A pulley member rotatably installed on the support member;
A drive motor disposed on the support member for rotating the pulley member; And
A cable wound around the pulley member on the one side and coupled to the link portion on the other side to rotate the link portion in response to rotation of the pulley member;
Wherein the robot is a robot.
제1항에 있어서,
상기 균형수단은,
상기 로봇몸체에 설치되는 베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트에 배치되는 복수 개의 구동모터; 및
일측단에 상기 하중부재가 체결되고, 타측단이 상기 구동모터에 연결되어, 상기 베이스 플레이트의 설치면에 대하여 수직한 방향으로 회동하는 복수 개의 회동부;
를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
The method according to claim 1,
The balancing means comprises:
A base plate installed on the robot body;
A plurality of drive motors disposed on the base plate; And
A plurality of pivoting portions that are coupled to the load member at one end and connected to the drive motor at the other end, and rotate in a direction perpendicular to the mounting surface of the base plate;
And a control unit for controlling the robot.
제5항에 있어서,
상기 구동모터는 상기 베이스 플레이트에 지면에 대하여 수직한 방향으로 복수 개로 배치되고, 복수 개의 상기 구동모터 각각에 회동부가 연결되고, 복수 개의 상기 회동부는 서로 다른 길이로 마련되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
6. The method of claim 5,
Wherein the drive motors are arranged on the base plate in a plurality of directions perpendicular to the paper surface, the pivotal portions are connected to the plurality of drive motors, and the plurality of pivotal portions are provided with different lengths. .
제5항에 있어서,
상기 구동모터는 상기 베이스 플레이트에 지면에 대하여 수직한 방향으로 복수 개로 배치되고, 복수 개의 상기 구동모터 각각에 회동부가 연결되고, 복수 개의 상기 회동부는 서로 다른 길이로 마련되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
6. The method of claim 5,
Wherein the drive motors are arranged on the base plate in a plurality of directions perpendicular to the paper surface, the pivotal portions are connected to the plurality of drive motors, and the plurality of pivotal portions are provided with different lengths. .
제1항 내지 제7항에 있어서,
상기 하중부재는 다양한 무게로 마련되고, 착탈되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
8. The method according to any one of claims 1 to 7,
Wherein the load member is provided with various weights and is installed to be detachable.
제1항에 있어서,
상기 로봇몸체의 움직임을 파악하여 무게중심의 이동량을 검출하는 센서부;를 더 구비하고,
상기 균형수단은 상기 센서부의 검출 값에 대응하여 상기 하중부재를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
The method according to claim 1,
And a sensor unit for detecting a movement of the robot body and detecting a movement amount of the center of gravity,
Wherein the balance means moves the load member in accordance with the detection value of the sensor unit to maintain the balance of the robot body.
사람이 착용하는 로봇몸체;
상기 로봇몸체에 배치되고, 물체를 체결하여 승강하는 호이스트; 및
상기 로봇몸체와 호이스트 사이에 설치되고, 상기 호이스트의 작동에 대응하여 상기 호이스트를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지하는 균형수단;
을 포함하는 착용형 로봇.
A robot body worn by a person;
A hoist disposed on the robot body for moving up and down an object; And
A balance means installed between the robot body and the hoist for moving the hoist in response to the operation of the hoist to maintain balance of the robot body;
And a robot.
제10항에 있어서,
상기 호이스트는,
상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 로봇몸체의 상측에 위치되도록 절곡 형성된 프레임;
상기 프레임에 배치되는 케이블;
상기 케이블의 끝단에 설치되어 물체가 체결되는 체결부재; 및
상기 프레임에 설치되고, 상기 케이블을 감아 물체를 승강하는 구동모터;
를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
11. The method of claim 10,
The hoist includes:
A frame disposed on the robot body and bent to be positioned on the upper side of the robot body;
A cable disposed in the frame;
A fastening member installed at an end of the cable to fasten an object; And
A driving motor installed in the frame and lifting the object by winding the cable;
And a control unit for controlling the robot.
제11항에 있어서,
상기 균형수단은,
상기 프레임과 상기 로봇몸체 사이에 설치되는 액츄에이터;로 구비되고,
상기 액츄에이터는 상기 호이스트가 물체를 들어올리면, 물체가 상기 로봇몸체 방향으로 이동하도록 상기 프레임을 이동시키는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
12. The method of claim 11,
The balancing means comprises:
And an actuator installed between the frame and the robot body,
Wherein the actuator moves the frame so that the object moves toward the robot body when the hoist lifts the object.
제12항에 있어서,
상기 프레임은 상기 로봇몸체에 회동되게 체결되고,
상기 액츄에이터는 직진 운동하는 로드를 구비하며, 상기 로봇몸체에 회동되게 설치되고, 상기 로드는 상기 프레임에 회동되게 설치되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.
13. The method of claim 12,
Wherein the frame is pivotally coupled to the robot body,
Wherein the actuator includes a rod that moves linearly, and is installed to be pivotally mounted on the robot body, and the rod is installed to be pivotally mounted on the frame.
제10항에 있어서,
상기 호이스트의 작동에 의하여 상기 로봇몸체의 무게중심의 이동량을 검출하는 센서부;를 더 구비하고,
상기 균형수단은 상기 센서부의 검출 값에 대응하여 상기 호이스트를 이동시켜 상기 로봇몸체의 균형을 유지하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇.11. The method of claim 10,
And a sensor unit for detecting an amount of movement of the center of gravity of the robot body by operation of the hoist,
Wherein the balancing means moves the hoist in response to a detection value of the sensor unit to maintain the balance of the robot body.
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