KR20150114021A - Robot Control System Using Smart Device - Google Patents

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KR20150114021A
KR20150114021A KR1020140037419A KR20140037419A KR20150114021A KR 20150114021 A KR20150114021 A KR 20150114021A KR 1020140037419 A KR1020140037419 A KR 1020140037419A KR 20140037419 A KR20140037419 A KR 20140037419A KR 20150114021 A KR20150114021 A KR 20150114021A
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KR
South Korea
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smart device
robot
modular
processing unit
data
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Application number
KR1020140037419A
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Korean (ko)
Inventor
박일우
이선우
안진호
김찬
김준영
장광현
Original Assignee
광운대학교 산학협력단
(주)이공감
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom

Abstract

The present invention relates to a robot control system using a smart device. The robot control system of the present invention comprises: a smart device including an application capable of being controlled and checking an image; a module type actuator robot including two or more module type actuators controlled by a motion control command of the smart device, and a photographing device for providing an image to the smart device; and an embedded board for processing and transmitting signals between the smart device the module type actuator robot. The module type actuators are operated by each different serial communications method; and the embedded board transmits the motion control command of the smart device to the module type actuators, and receives image information provided from the photographing device to transmit the same to the smart device.

Description

스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템{Robot Control System Using Smart Device}[0001] The present invention relates to a robot control system using a smart device,

본 발명은 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 실시간으로 확인하면서 동작 제어를 할 수 있고, 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 대한 동작 정보를 동시에 처리할 수 있는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control system using a smart device, and more particularly, to a robot control system using a smart device, in which motion information can be checked while real-time checking of image information transmitted from a robot and motion information on at least two modular actuators To a robot control system using a smart device.

로봇(Robot)은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미하는 것으로, 산업의 발달과 인건비 상승에 의해 로봇에 대한 연구 분야가 확대되고 있다. 또한, 스마트 장치는 응용 프로그램을 통해 상당 부분 기능을 변경하거나 확장할 수 있는 제품으로, 주로 스마트폰(Smartphone)과 같이 인터넷 통신과 정보검색 등 컴퓨터 지원 기능이 추가된 통신기기의 형태로 널리 사용되고 있는 장치이다.Robot refers to a machine that automatically processes or operates a given task based on its own abilities. As a result of industrial development and rising labor costs, the research field of robots is expanding. In addition, smart devices are widely used in the form of communication devices with added computer support functions such as Internet communication and information retrieval such as smartphone, Device.

최근 스마트 장치에 대한 이용이 급증하고, 그 응용 분야가 확대됨에 따라 로봇 제어 시스템에도 스마트 장치를 이용하려는 연구가 이루어지고 있다.Recently, as the use of smart devices has been rapidly increasing and their application fields have expanded, researches have been made to use smart devices in robot control systems.

이러한 연구의 일환으로, 대한민국 등록특허 제10-1097761호는 제어용 애플리케이션이 구동되는 이동통신단말기; 상기 이동통신단말기의 제어용 애플리케이션에 의해 제어되는 완구용 로봇; 및 상기 완구용 로봇과 상기 이동통신단말기 간의 신호 데이터를 전달하는 무선 인터페이스 장치를 포함하고, 상기 제어용 애플리케이션은 상기 완구용 로봇의 동작을 제어하는 것으로, 상기 이동통신단말기의 디스플레이 화면에 스토리를 제공하고 상기 스토리에 대한 동작 신호 데이터에 의해 상기 완구용 로봇의 동작을 제어함으로써 상기 완구용 로봇이 캐릭터가 되는 스토리텔링 애니메이션 모드를 수행하고, 상기 무선 인터페이스 장치는 상기 이동통신단말기의 통신기능을 이용하는 것으로, 상기 이동통신단말기의 통신신호 송수신기, 상기 완구용 로봇의 통신 신호 송수신기 및 상기 이동통신단말기와 완구용 로봇 간의 통신 신호를 중계하는 기지국을 포함하는 것을 특징으로 하는 완구용 로봇 제어 시스템을 개시하고 있다. 그러나, 상기 완구용 로봇 제어 시스템은 이동통신단말기의 애플리케이션을 이용하여 완구용 로봇을 제어할 수 있다는 이점은 있으나, 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 실시간으로 확인하면서 동작 제어를 할 수 없고, 로봇이 서로 다른 시리얼 통신방법으로 작동되는 이종의 엑츄에이터로 구성될 경우 제어가 불가능하다는 문제점이 있었다.As a part of this research, Korean Patent Registration No. 10-1097761 discloses a mobile communication terminal in which a control application is driven; A toy robot controlled by a control application of the mobile communication terminal; And a wireless interface device for transmitting signal data between the toy robot and the mobile communication terminal. The control application controls the operation of the toy robot, and provides a story on a display screen of the mobile communication terminal The toy robot performs a storytelling animation mode in which the toy robot becomes a character by controlling the operation of the toy robot by operation signal data for the story, and the wireless interface device utilizes the communication function of the mobile communication terminal, A communication signal transceiver of the mobile communication terminal, a communication signal transceiver of the toy robot, and a base station relaying communication signals between the mobile communication terminal and the toy robot. However, the toy robot control system can control the toy robot using the application of the mobile communication terminal. However, since the robot can not control the operation while checking the image information transmitted from the robot in real time, There is a problem in that it is impossible to perform control when a different kind of actuator is operated by another serial communication method.

또한, 대한민국 공개특허 제10-2012-0103344호는 제 1 네트워크에 접속하여, 제어서버로부터 제공되는 응용프로그램의 설치 및 상기 응용프로그램의 동작이 가능한 이동식 단말기와, 상기 제 1 네트워크를 통하여 상기 이동식 단말기로부터 응용프로그램 설치 요청이 수신되는 경우에, 상기 이동식 단말기의 사용자를 인증하는 과정을 수행하는 제어서버와, 상기 제어서버와 제 2 네트워크를 통하여 연결되고, 상기 제어서버로부터 전달되는 제어신호에 따라 동작이 이루어지는 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 단말기를 이용한 로봇제어 시스템을 개시하고 있다. 그러나, 상기 이동식 단말기를 이용한 로봇제어 시스템은 이동식 단말기를 이용하여 원격 제어된 로봇의 구동 정보를 확인 가능하다는 이점은 있으나, 실시간으로 전송되는 영상정보에 따라 엑츄에이터를 제어하는 것이 불가능하고, 서로 다른 시리얼 통신방법으로 작동되는 이종의 엑츄에이터의 동작 정보를 동시에 처리하기 어렵다는 문제점이 있었다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0103344 discloses a mobile terminal connected to a first network and capable of installing an application program provided from a control server and operating the application program, A control server connected to the control server through a second network and configured to control the operation of the mobile terminal in response to a control signal transmitted from the control server, And a control unit for controlling the robot based on the control signal. However, although the robot control system using the mobile terminal has an advantage in that the driving information of the robot that is remotely controlled can be confirmed using the mobile terminal, it is impossible to control the actuator according to the image information transmitted in real time, There is a problem in that it is difficult to simultaneously process the operation information of different types of actuators operated by the communication method.

이에 본 발명자들은 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 실시간으로 확인하면서 동작 제어를 할 수 있고, 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 대한 동작 정보를 동시에 처리할 수 있는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템을 개발하기에 이르렀다.Accordingly, the inventors of the present invention have developed a robot control system using a smart device capable of performing motion control while checking image information transmitted from a robot in real time, and simultaneously processing operation information on at least two modular actuators .

본 발명의 목적은 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 실시간으로 확인하면서 동작 제어를 할 수 있는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a robot control system using a smart device capable of performing motion control while checking image information transmitted from a robot in real time.

본 발명의 다른 목적은 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 대한 동작 정보를 동시에 처리할 수 있는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템을 제공하기 위한 것이다.It is another object of the present invention to provide a robot control system using a smart device capable of simultaneously processing operation information on at least two modular actuators.

본 발명의 상기 및 기타 목적들은 하기 설명하는 본 발명에 의하여 모두 달성될 수 있다.These and other objects of the present invention can be achieved by the present invention described below.

본 발명에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템은, 제어 및 영상 확인이 가능한 애플리케이션을 포함하는 스마트 장치; 상기 스마트 장치의 동작 제어 명령에 의해 제어되는 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터 및 상기 스마트 장치에 영상 정보를 제공하는 촬영장치를 포함하는 모듈형 엑츄에이터 로봇; 및 상기 스마트 장치와 모듈형 엑츄에이터 로봇 간의 신호를 처리 및 전달하는 임베디드 보드;를 포함하고, 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 각각 다른 시리얼 통신방법에 의해 작동하고, 상기 임베디드 보드는 스마트 장치의 동작 제어 명령을 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 전달하고 상기 촬영장치로부터 제공되는 영상 정보를 수신하여 스마트 장치에 전송하는 것을 특징으로 한다.A robot control system using a smart device according to the present invention includes: a smart device including an application capable of control and image confirmation; A modular actuator robot including at least two or more modular actuators controlled by an operation control command of the smart device and a photographing device for providing image information to the smart device; And an embedded board for processing and transmitting signals between the smart device and the modular actuator robot, wherein the at least two or more modular actuators are operated by different serial communication methods, Command to at least two or more modular actuators, and receives image information provided from the photographing device and transmits the image information to the smart device.

여기서, 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 RS232 시리얼 통신방법으로 작동되는 모듈형 엑츄에이터와 RS485 시리얼 통신방법으로 작동되는 모듈형 엑츄에이터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the at least two modular actuators are composed of a modular actuator operated by an RS232 serial communication method and a modular actuator operated by an RS485 serial communication method.

상기 촬영장치는 웹캠으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.And the photographing device is a webcam.

상기 임베디드 보드는 상기 스마트 장치와 통신 데이터를 송수신하는 무선통신처리부; 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터와 동작 제어 데이터를 송수신하는 시리얼 통신처리부; 및 상기 촬영장치와 영상정보 데이터를 송수신하는 비디오 통신처리부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the embedded board comprises: a wireless communication processing unit for transmitting and receiving communication data to and from the smart device; A serial communication processing unit for transmitting and receiving operation control data with the at least two modular actuators; And a video communication processing unit for transmitting and receiving image information data to and from the photographing apparatus.

상기 스마트 장치, 임베디드 보드 및 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 데이터 파싱에 의하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 한다.The smart device, the embedded board, and at least two or more modular actuators are characterized in that data is transmitted and received by data parsing.

상기 무선통신처리부 및 시리얼 통신처리부는 데이터 파싱에 의하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 한다.And the wireless communication processing unit and the serial communication processing unit transmit and receive data by data parsing.

본 발명은 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 실시간으로 확인하면서 동작 제어를 할 수 있고, 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 대한 동작 정보를 동시에 처리할 수 있는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템을 제공하는 발명의 효과를 가진다.The present invention provides a robot control system using a smart device capable of controlling operation while checking image information transmitted from a robot in real time and simultaneously processing operation information on at least two modular actuators .

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a robot control system using a smart device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템을 상세히 설명한다.These and other objects, features and other advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a robot control system using a smart device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a robot control system using a smart device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템은, 스마트 장치(100), 모듈형 엑츄에이터 로봇(200) 및 임베디드 보드(300)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, a robot control system using a smart device according to the present invention includes a smart device 100, a modular actuator robot 200, and an embedded board 300.

스마트 장치(100)는 제어 및 영상 확인이 가능한 애플리케이션을 포함하는 것으로, 스마트폰(Smartphone), 테블릿PC(Tablet PC), 노트북(Notebook), TV 등 모듈형 엑츄에이터 로봇을 제어하고, 상기 모듈형 엑츄에이터 로봇으로부터 제공되는 영상 정보를 확인 가능한 애플리케이션을 포함하는 장치를 사용할 수 있다.The smart device 100 includes an application capable of performing control and visual confirmation and controls a modular actuator robot such as a smartphone, a tablet PC, a notebook, and a TV, It is possible to use an apparatus including an application capable of confirming image information provided from an actuator robot.

모듈형 엑츄에이터 로봇(200)은 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 213) 및 촬영장치(220)을 포함하여 구성된다.The modular actuator robot 200 includes at least two or more modular actuators 211 and 213 and a photographing device 220.

적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)는 상기 스마트 장치(100)의 동작 제어 명령에 의해 제어되는 것으로, 제1 모듈형 엑츄에이터(211) 및 제2 모듈형 엑츄에이터(212)로 구성될 수 있고, 상기 제1 모듈형 엑츄에이터(211)와 제2 모듈형 엑츄에이터(212)가 다른 시리얼 통신방법에 의해 작동될 경우에도 후술하는 본 발명의 임베디드 보드(300)에 의해 동시에 처리될 수 있다. 예를 들어, 제1 모듈형 엑츄에이터(211)는 RS232 시리얼 통신방법으로 작동되고, 제2 모듈형 엑츄에이터(212)는 RS485 시리얼 통신방법으로 작동되어도 본 발명의 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템에 의해 동시에 처리되어 용이하게 동작을 수행할 수 있다.At least two or more modular actuators 211 and 212 are controlled by an operation control command of the smart device 100 and may be constituted by a first modular actuator 211 and a second modular actuator 212 When the first modular actuator 211 and the second modular actuator 212 are operated by different serial communication methods, they can be simultaneously processed by the embedded board 300 of the present invention to be described later. For example, although the first modular actuator 211 is operated by the RS232 serial communication method and the second modular actuator 212 is operated by the RS485 serial communication method, it can be operated simultaneously by the robot control system using the smart device of the present invention It can be processed and easily operated.

촬영장치(220)는 상기 스마트 장치(100)에 영상 정보를 제공하는 것으로, 바람직하게는 실시간으로 비디오 화상을 전송 가능하고, 소형 디지털 카메라로 이루어진 웹캠(Webcam)을 사용한다.The photographing device 220 provides the image information to the smart device 100, and preferably uses a webcam which is capable of transmitting a video image in real time and is made up of a small digital camera.

임베디드 보드(300)는 무선통신처리부(310), 시리얼 통신처리부(320) 및 비디오 통신처리부(330)를 포함하여 구성된다.The embedded board 300 includes a wireless communication processing unit 310, a serial communication processing unit 320, and a video communication processing unit 330.

무선통신처리부(310)는 스마트 장치(100)의 동작 제어 명령을 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)에 전달하고 촬영장치(220)로부터 제공되는 영상 정보를 수신하여 스마트 장치(100)에 전송하는 것으로, 무선통신처리부(310)는 스마트 장치(100)와 통신 데이터를 송수신하고, 시리얼 통신처리부(320)는 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)와 동작 제어 데이터를 송수신하며, 비디오 통신처리부(330)는 촬영장치(220)와 영상정보 데이터를 송수신한다.The wireless communication processing unit 310 transmits an operation control command of the smart device 100 to at least two or more modular actuators 211 and 212 and receives image information provided from the image capturing device 220, The wireless communication processing unit 310 transmits and receives communication data to and from the smart device 100. The serial communication processing unit 320 transmits and receives operation control data to and from at least two or more modular actuators 211 and 212, The communication processing unit 330 transmits and receives image information data to and from the photographing apparatus 220.

스마트 장치(100), 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212), 촬영장치(220) 및 임베디드 보드(300)는 서로 데이터 파싱(Data parsing)에 의하여 데이터를 송수신한다.The smart device 100, at least two or more modular actuators 211 and 212, the photographing device 220 and the embedded board 300 exchange data with each other by data parsing.

보다 구체적으로, 스마트 장치(100)의 애플리케이션(110)이 엑츄에이터의 ID 및 포지션(Position)과 같은 동작 명령을 무선통신처리부(310)에 전달하면, 무선통신처리부(310)는 데이터 파싱에 의하여 엑츄에이터의 ID, 속도, 시리얼 포트(Serial port)와 같은 구조 장치에 대한 데이터로 가공한다. 여기서, 무선통신처리부(310)는 Wifi와 같은 무선 인터넷 또는 RF 신호를 이용한 통신 방법에 의해 스마트 장치(100)의 애플리케이션(110)과 데이터 송수신이 가능하다.More specifically, when the application 110 of the smart device 100 transmits an operation command such as an ID and a position of the actuator to the wireless communication processing unit 310, the wireless communication processing unit 310 transmits, The data of the structure device such as the ID, the speed, and the serial port. Here, the wireless communication processing unit 310 is capable of transmitting and receiving data with the application 110 of the smart device 100 by a wireless Internet such as Wifi or a communication method using an RF signal.

그 후, 무선통신처리부(310)는 시리얼 통신처리부(320)에 엑츄에이터의 ID, 속도, 시리얼 포트(Serial port)와 같은 구조 장치에 대한 데이터를 전달하면, 시리얼 통신처리부(320)는 데이터 파싱에 의하여 엑츄에이터의 ID 및 포지션과 같은 시리얼 패킷에 대한 데이터로 가공한다. 또한, 시리얼 통신처리부(320)는 상기 시리얼 패킷에 대한 데이터를 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)에 각각 전송하고, 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)는 시리얼 통신처리부(320)에 포지션 및 로드(Load)와 같은 시리얼 패킷을 전송한다. 이 과정에서 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터(211; 212)가 서로 다른 모델에 해당하고, 다른 시리얼 통신방법에 의해 작동되어도 본 발명에 의해 용이하게 동작 제어가 가능하다.Then, the wireless communication processing unit 310 transfers the data on the structuring device such as the ID, the speed, and the serial port of the actuator to the serial communication processing unit 320. Then, the serial communication processing unit 320 performs data parsing And processes it as serial packet data such as the ID and position of the actuator. The at least two modular actuators 211 and 212 are connected to the serial communication processor 320 and the serial communication processor 320. The serial communication processor 320 transmits data for the serial packet to at least two or more modular actuators 211 and 212, ) And a serial packet such as a load. In this process, even if at least two modular actuators 211 and 212 correspond to different models and are operated by different serial communication methods, operation control can be easily performed by the present invention.

그 후, 시리얼 통신처리부(320)는 포지션 및 로드(Load)와 같은 시리얼 패킷을 무선통신처리부(310)에 전송하면, 상기 무선통신처리부(310)는 데이터 파싱에 의해 세이브 포지션(Save position) 및 엑츄에이터의 로드와 같은 구조 장치에 대한 데이터로 가공한다. 또한, 무선통신처리부(310)는 상기 세이브 포지션(Save position) 및 엑츄에이터의 로드와 같은 구조 장치에 대한 데이터를 스마트 장치(100)의 애플리케이션(110)에 전송하면, 상기 애플리케이션(110)은 데이터 파싱에 의해 상기 세이브 포지션(Save position) 및 엑츄에이터의 로드와 같은 구조 장치에 대한 데이터를 포지션 에러(Position error) 및 엑츄에이터 에러와 같은 에러 리턴(Error return)에 대한 데이터로 가공하여 에러에 대한 데이터 보정을 수행한 후 다시 상기 데이터 전송 과정을 수행한다.Thereafter, when the serial communication processing unit 320 transmits a serial packet such as a position and a load to the wireless communication processing unit 310, the wireless communication processing unit 310 performs a data saving operation such as a save position, Data is processed for structural devices such as actuators' rods. In addition, when the wireless communication processing unit 310 transmits data on the structure device such as the Save position and the load of the actuator to the application 110 of the smart device 100, the application 110 performs data parsing The data on the structural device such as the Save position and the load of the actuator is processed by the data on the error return such as the position error and the actuator error by the data correction And then performs the data transmission process again.

본 발명에 따른 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템은 서로 다른 시리얼 데이터 통신방법에 의해 작동되는 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터를 촬영장치로부터 제공되는 영상 정보와 함께 스마트 장치의 애플리케이션을 이용하여 용이하게 제어할 수 있다는 이점을 갖는다.The robot control system using the smart device according to the present invention can easily control at least two or more modular actuators operated by different serial data communication methods by using the application of the smart device together with the image information provided from the photographing device .

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정 실시예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정은 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the specific embodiments described above. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the appended claims, And equivalents should also be considered to be within the scope of the present invention.

100: 스마트 장치 110: 애플리케이션
200: 모듈형 엑츄에이터 로봇 211: 제1 모듈형 엑츄에이터
212: 제2 모듈형 엑츄에이터 220: 촬영장치
300: 임베디드 보드 310: 무선통신처리부
320: 시리얼 통신처리부 330: 비디오 통신처리부100: smart device 110: application
200: modular actuator robot 211: first modular actuator
212: second modular actuator 220: photographing device
300: embedded board 310: wireless communication processing unit
320: serial communication processing unit 330: video communication processing unit

Claims (6)

제어 및 영상 확인이 가능한 애플리케이션을 포함하는 스마트 장치;
상기 스마트 장치의 동작 제어 명령에 의해 제어되는 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터 및 상기 스마트 장치에 영상 정보를 제공하는 촬영장치를 포함하는 모듈형 엑츄에이터 로봇; 및
상기 스마트 장치와 모듈형 엑츄에이터 로봇 간의 신호를 처리 및 전달하는 임베디드 보드;를 포함하고,
상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 각각 다른 시리얼 통신방법에 의해 작동하고, 상기 임베디드 보드는 스마트 장치의 동작 제어 명령을 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터에 전달하고 상기 촬영장치로부터 제공되는 영상 정보를 수신하여 스마트 장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.A smart device including an application capable of control and image verification;
A modular actuator robot including at least two or more modular actuators controlled by an operation control command of the smart device and a photographing device for providing image information to the smart device; And
And an embedded board for processing and transmitting signals between the smart device and the modular actuator robot,
Wherein each of the at least two modular actuators is operated by a different serial communication method and the embedded board transmits an operation control command of the smart device to the at least two modular actuators and receives image information provided from the photographing device To the smart device using the smart device. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 RS232 시리얼 통신방법으로 작동되는 모듈형 엑츄에이터와 RS485 시리얼 통신방법으로 작동되는 모듈형 엑츄에이터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.The robot control system according to claim 1, wherein the at least two modular actuators comprise a modular actuator operated by an RS232 serial communication method and a modular actuator operated by an RS485 serial communication method. 제1항에 있어서, 상기 촬영장치는 웹캠으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.The robot control system according to claim 1, wherein the photographing device is a webcam. 제1항에 있어서, 상기 임베디드 보드는 상기 스마트 장치와 통신 데이터를 송수신하는 무선통신처리부; 상기 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터와 동작 제어 데이터를 송수신하는 시리얼 통신처리부; 및 상기 촬영장치와 영상정보 데이터를 송수신하는 비디오 통신처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.The system of claim 1, wherein the embedded board comprises: a wireless communication processing unit for communicating communication data with the smart device; A serial communication processing unit for transmitting and receiving operation control data with the at least two modular actuators; And a video communication processing unit for transmitting and receiving the image information data to and from the photographing apparatus. 제1항에 있어서, 상기 스마트 장치, 임베디드 보드 및 적어도 2 이상의 모듈형 엑츄에이터는 데이터 파싱에 의하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.The robot control system according to claim 1, wherein the smart device, the embedded board, and at least two or more modular actuators transmit and receive data by data parsing. 제4항에 있어서, 상기 무선통신처리부 및 시리얼 통신처리부는 데이터 파싱에 의하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 스마트 장치를 이용하는 로봇 제어 시스템.5. The robot control system according to claim 4, wherein the wireless communication processing unit and the serial communication processing unit transmit and receive data by data parsing.
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CN109822598A (en) * 2017-11-23 2019-05-31 智棋科技股份有限公司 Robot system and the method for controlling robot

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