KR20150042427A - Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof - Google Patents

Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20150042427A
KR20150042427A KR20130121043A KR20130121043A KR20150042427A KR 20150042427 A KR20150042427 A KR 20150042427A KR 20130121043 A KR20130121043 A KR 20130121043A KR 20130121043 A KR20130121043 A KR 20130121043A KR 20150042427 A KR20150042427 A KR 20150042427A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
terminal device
terminal
protocol
controller
Prior art date
Application number
KR20130121043A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이아람
홍진철
류신욱
조영식
최성
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR20130121043A priority Critical patent/KR20150042427A/en
Publication of KR20150042427A publication Critical patent/KR20150042427A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic

Abstract

The present invention relates to an interface apparatus between a robot controller and a terminal device, and a method thereof which realizes the interface apparatus between the robot controller and a variety of terminal devices such as a GUI, a teaching pendant, a using pedant, etc. The variety of terminal devices and the robot controller are separated by hardware and software to ensure stability of robot control software. The interface apparatus between the robot controller and the terminal device comprises: the terminal device transmitting a robot control command using a protocol between the terminal devices and receiving robot monitoring data; and the robot controller converting the robot control command transmitted from the terminal device to a robot massage through a protocol conversion to control the operation of a robot, converting the robot monitoring data to a communication protocol suited for the terminal device to be transmitted to the terminal device.

Description

로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법{Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller and a terminal device,

본 발명은 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 제어기와 다종의 단말장치(GUI, Teaching Pendant, Using Pendant, 기타) 사이에 인터페이스장치를 구현하여, 다종의 단말장치와 로봇 제어기를 하드웨어적 및 소프트웨어적으로 분리하여 로봇 제어 소프트웨어의 안정성을 확보할 수 있도록 한 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an interface between a robot controller and a terminal device and more particularly to an interface device between a robot controller and various terminal devices (GUI, Teaching Pendant, Using Pendant, The present invention relates to an apparatus and a method for interfacing a robot controller and a terminal device, which can secure the robustness of the robot control software by separating hardware and software of the controller.

현재 로봇은 사람을 대신하여 각종 작업을 수행하는 도구로서 중요한 역할을 수행하고 있다. 로봇은 주로 사람의 팔을 대신하여 제조업 생산라인에서 물류, 조립, 용접, 페인팅을 비롯한 여러 형태 작업의 자동화에 사용됨으로써 생산성 향상과 함께 비인간적인 작업으로부터 인간을 보호하는데 기여하고 있을 뿐 아니라 인간이 작업할 수 없는 극한환경의 작업, 예를 들면, 핵 발전소의 방사선 오염지역, 독극물 오염지역, 해저, 우주작업 등에서 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행하고 있다.Currently, robots play an important role as tools to perform various tasks on behalf of people. Robots are mainly used for automation of various forms of work such as logistics, assembling, welding, painting, etc. in the manufacturing production line in place of the human arm, thereby contributing to productivity improvement and protection of human beings from inhuman work, In addition, it is carrying out various works on the behalf of human in the work of extreme environment that can not be done, for example, radiation pollution area of nuclear power plant, poison pollution area, seabed and space work.

이러한 로봇에게 인간이 원하는 작업을 수행하게 하는 방법은 편의상 크게 두 가지 유형으로 분류되며, 이는 로봇에게 원하는 위치나 운동을 지시하여 기억시키고 이를 재현하도록 하는 교시(Teach)운동 방법과 로봇에게 지능을 부여하고 작업 목표를 지시하여 주변 환경을 로봇 스스로 판단해서 필요한 운동을 발생하는 자율(Autonomous)운동 방법이다.There are two types of methods that allow the robot to carry out the desired tasks of the human being for the sake of simplicity. The method is classified into two types. For example, the robot instructs a desired position or motion to memorize and reproduce the robot. And it is an autonomous exercise method in which the robot itself judges the surrounding environment by instructing the work objective and generates necessary motion.

교시를 통해 로봇을 제어하기 위해서는, 사용자가 휴대하고 조작하기 위한 단말장치, 상기 단말장치의 제어 명령에 따라 로봇을 제어하는 로봇 제어기, 그리고 로봇이 상호 연동하여야 한다.In order to control the robot through the teaching, a terminal device for carrying and operating the user, a robot controller for controlling the robot in accordance with the control command of the terminal device, and a robot must interlock with each other.

일반적으로 단말장치는 각종 자동화장비 또는 로봇에서 주제어장치와 직렬통신으로 정보를 전달하는 수단으로 사용하는 것으로, 작업자와 기계간에 서로 정보를 입력하고 피드백정보를 표시하는 인간/기계 인터페이스 기능이 있어, 작업자가 단말장치를 이용하여 구동하고자 하는 기기에 접근하여 기기의 작업 선단을 지켜보면서 정확하게 교시조작할 수 있도록 되어 있다. 이러한 단말장치로는 GUI, 교시 조작기(Teaching Pendant), Using Pendant 등 다양하다.Generally, a terminal device is used as a means for transmitting information in serial communication with a main control device in various automation equipment or robots, and has a human / machine interface function for inputting information and displaying feedback information between an operator and a machine. The user can access the device to be driven by using the terminal device so that the user can precisely operate the teaching device while watching the operation tip of the device. Examples of such terminal devices include a GUI, a teaching pendant, and a using pendant.

단말 장치와 로봇 제어기 및 로봇이 상호 연동하기 위한 일반적인 로봇 제어 시스템은, 로봇 제어 소프트웨어가 탑재된 로봇 제어기가 서버 역할을 하며, 단말장치들이 클라이언트가 되는 구조이다. 이러한 구조에서는 로봇과 사용자 간의 인터페이스를 위한 단말장치들의 프로그램과 로봇 제어 소프트웨어 간에 원활히 통신을 하는 것이 중요하다.A general robot control system in which a terminal device, a robot controller and a robot interact with each other is a structure in which a robot controller equipped with robot control software serves as a server and terminals are clients. In such a structure, it is important to communicate smoothly between the programs of the terminal devices for the interface between the robot and the user and the robot control software.

상기와 같은 서버와 클라이언트 형식의 로봇 제어 시스템 구조는, 단말 장치와 로봇 소프트웨어가 통신을 통해 직접 연결된다. 따라서 서버의 통신 프로토콜이 변경되면 단말 장치의 프로토콜도 그에 대응하게 변경해주어야 통신이 가능하다.In the robot control system structure of the server and client type as described above, the terminal device and the robot software are directly connected through communication. Therefore, if the communication protocol of the server is changed, the protocol of the terminal device must be changed correspondingly so that communication is possible.

여기서 단말 장치들의 종류도 다양하고, 그들이 사용하는 프로토콜 또한 다양하나, 이러한 단말장치들을 로봇 제어기와 인터페이스하기 위한 클라이언트 단말기로 사용할 경우, 단말 장치들의 프로토콜을 로봇 제어기 프로토콜로 변경해야 한다.Here, the types of terminal devices are various, and the protocols they use are also varied. When the terminal devices are used as a client terminal for interfacing with the robot controller, the protocol of the terminal devices should be changed to the robot controller protocol.

한편, 로봇제어기와 단말장치인 교시조작기간의 연결을 제어하기 위한 종래의 기술이 하기의 <특허문헌 1> 대한민국 공개특허 공개번호 특2000-0051053호(2000.08.16. 공개)에 개시되었다.On the other hand, a conventional technique for controlling the connection between the robot controller and the teaching operation period, which is a terminal device, has been disclosed in the following Patent Document 1: Korean Patent Laid-Open Publication No. 2000-0051053 (published on August 16, 2000).

<특허문헌 1>에 개시된 종래기술은 생산라인의 로봇을 제어하는 로봇제어기와 이의 조작을 위해 사용자에게 제공되는 인터페이스 장치의 교시 조작기 사이의 연결을 위해, 로봇제어기의 동작상태에 관계없이 교시조작기의 탈부착을 가능하도록 하였다. 이러한 <특허문헌 1>도 사용자 단말 장치인 교시조작기와 로봇제어기가 직접 통신으로 연결되어, 로봇을 제어하게 된다.
The prior art disclosed in Patent Document 1 is characterized in that, for connection between a robot controller for controlling a robot on a production line and a teaching operation device of an interface device provided for the user for operation thereof, Thereby enabling detachment and attachment. In this Patent Document 1, the teaching operation device, which is a user terminal, and the robot controller are directly connected to each other to control the robot.

대한민국 공개특허 공개번호 특2000-0051053호(2000.08.16. 공개)Korean Patent Publication No. 2000-0051053 (published on Aug. 16, 2000)

그러나 상기와 같은 일반적인 로봇 제어시스템 및 종래기술은 단말 장치와 제어기 소프트웨어가 직접적으로 연결되기 때문에, 단말 장치가 많이 접속될수록 처리해야하는 데이터 량이 증가하여 로봇 제어기능의 성능이 저하되는 문제점이 있었다.However, since the general robot control system and the conventional technology as described above are directly connected to the terminal device and the controller software, there is a problem that the amount of data to be processed increases as the number of terminal devices is increased, thereby deteriorating the performance of the robot control function.

또한, 종래의 로봇 제어시스템은 단말 장치와 서버 소프트웨어가 직접 연결되어 통신을 하기 때문에, 서버의 통신 프로토콜이 변경되면 모든 단말장치의 프로토콜을 수정해야하는 불편함이 있었다.In addition, since the conventional robot control system is directly connected to the terminal device and the server software, when the communication protocol of the server is changed, it is inconvenient to modify the protocols of all the terminal devices.

또한, 종래의 로봇 제어시스템은 단말 장치와 서버 소프트웨어가 직접 연결되기 때문에 로봇 제어 소프트웨어의 안정성을 답보할 수 없는 문제점도 있었다.
In addition, since the conventional robot control system is directly connected to the terminal device and the server software, the stability of the robot control software can not be restored.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 제반 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이에 인터페이스장치를 구현하여, 다종의 단말장치와 로봇 제어기를 하드웨어적 및 소프트웨어적으로 분리하여 로봇 제어 소프트웨어의 안정성을 확보할 수 있도록 한 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide an interface device between a robot controller and a plurality of terminal devices to separate a plurality of terminal devices and a robot controller into hardware and software, And an interface device between the robot controller and the terminal device so as to ensure the stability of the control software and a method thereof.

본 발명의 다른 목적은 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이에 인터페이스 장치를 구현하여, 단말장치들은 로봇 제어 소프트웨어가 사용하는 프로토콜과 무관하게 통일된 프로토콜을 사용함으로써, 단말장치의 개발에 편리성을 도모해주도록 한 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an interface device between a robot controller and a plurality of terminal devices so that the terminal devices can use the unified protocol irrespective of the protocol used by the robot control software to facilitate the development of the terminal device And an interface device between the robot controller and the terminal device and a method thereof.

본 발명의 또 다른 목적은 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이에 별도의 인터페이스 장치를 구현함으로써, 로봇 제어 소프트웨어의 부하 분담률을 낮출 수 있도록 한 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide an interface device and a method for interfacing between a robot controller and a terminal device that can reduce the load sharing rate of the robot control software by implementing a separate interface device between the robot controller and various terminal devices .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치와의 인터페이스 장치는 단말 장치 간의 프로토콜을 이용하여 로봇 제어 명령을 전송하거나, 로봇 감시 데이터를 수신하는 단말 장치; 상기 단말 장치에서 전송된 로봇 제어 명령을 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지로 변환하여 로봇의 구동을 제어하고, 상기 로봇 감시 데이터는 상기 단말 장치에 맞는 프로토콜로 변환하여 상기 단말 장치로 전송하는 로봇 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for interfacing a robot controller and a terminal device, the apparatus comprising: a terminal device for transmitting a robot control command using a protocol between terminal devices or receiving robot monitoring data; A robot controller for converting the robot control command transmitted from the terminal device into a robot message through protocol conversion to control driving of the robot and converting the robot monitoring data into a protocol suitable for the terminal device and transmitting the protocol to the terminal device .

상기에서 로봇 제어기는 상기 단말 장치와는 단말 장치 간의 프로토콜 변환을 통해 데이터를 인터페이스하고, 상기 단말 장치의 전송 데이터는 프로토콜 변환을 통해 내부 로봇 제어를 위한 로봇 메시지로 변환을 하며, 로봇의 감시 데이터는 상기 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞게 변환하는 단말 인터페이스기를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot controller interfaces data through protocol conversion between the terminal device and the terminal device. The transmission data of the terminal device is converted into a robot message for controlling the internal robot through protocol conversion. And a terminal interface unit for converting the terminal interface unit according to a communication protocol of the terminal unit.

상기에서 단말 인터페이스기는 상기 단말 장치와 상기 로봇 제어기간을 소프트웨어적 및 하드웨어적으로 분리해주는 것을 특징으로 한다.Wherein the terminal interface separates the terminal device and the robot control period by software or hardware.

상기에서 단말 장치는 GUI, 교시 조작기, 사용자 조작기 중 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 한다.The terminal device may be any one of a GUI, a teaching operation device, and a user operation device.

상기에서 단말 인터페이스기는 상기 단말 장치와 미리 설정된 통신 프로토콜로 데이터를 인터페이스하는 단말기 인터페이스부; 상기 로봇 감시 데이터를 인터페이스하는 로봇 인터페이스부; 상기 단말기 인터페이스부에서 출력된 로봇 제어 명령 데이터를 로봇 메시지에 대응하는 포맷으로 프로토콜 변환을 하여 상기 로봇 인터페이스부에 전달하고, 상기 로봇 인터페이스부에서 전송된 감시 데이터는 상기 단말 장치와 통신하기 위한 통신 포맷에 맞게 프로토콜 변환을 하여 상기 단말기 인터페이스부에 전달하는 프로토콜 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the terminal interface unit comprises: a terminal interface unit for interfacing data with a predetermined communication protocol with the terminal apparatus; A robot interface unit for interfacing the robot monitoring data; Wherein the robot control unit transmits the robot control command data output from the terminal interface unit to the robot interface unit in a format corresponding to the robot message and transmits the monitoring data transmitted from the robot interface unit to a communication format And transmits the converted protocol to the terminal interface unit.

상기에서 로봇 제어기는 로봇 제어의 전체적인 관리 역할을 수행하며, 전체적인 시퀀스 흐름을 제어하는 로봇 매니저; 로봇의 모션에 관련된 정보를 계산하는 작업 실행기; 상기 작업 실행기에서 생성된 정보의 지령을 받아 실시간으로 로봇을 제어하는 서보 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The robot controller performs overall management of the robot control and includes a robot manager for controlling the entire sequence flow; A task executor for calculating information related to the motion of the robot; And a servo controller receiving a command of information generated by the task execution unit and controlling the robot in real time.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법은 (a) 단말 장치가 접속되었는지를 확인하는 단계; (b) 단말 장치가 접속된 경우, 단말 장치로부터 전송된 로봇 제어 명령을 수신하여 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지를 생성하는 단계; (c) 로봇으로부터 단말 장치로 전송할 감시 정보 발생 시 상기 감시 정보를 프로토콜 변환을 통해 단말 장치로 전송해주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of interfacing between a robot controller and a terminal device, including the steps of: (a) confirming whether a terminal device is connected; (b) receiving a robot control command transmitted from a terminal device and generating a robot message through protocol conversion when the terminal device is connected; (c) transmitting the monitoring information to the terminal device through protocol conversion when the monitoring information to be transmitted from the robot to the terminal device is generated.

상기에서 (c)단계는 상기 감시 정보를 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 변환하는 것을 특징으로 한다.
In the step (c), the monitoring information is converted into a data format suitable for the communication protocol of the terminal apparatus.

본 발명에 따르면 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이의 인터페이스장치를 통해, 다종의 단말장치와 로봇 제어기를 하드웨어적 및 소프트웨어적으로 분리함으로써, 단말장치가 직접 로봇 제어 소프트웨어 모듈과 접촉하는 것을 방지할 수 있어, 로봇 제어 소프트웨어의 안정성을 확보할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, it is possible to prevent the terminal device from directly contacting with the robot control software module by separating the various types of terminal devices and the robot controller by hardware or software through the interface device between the robot controller and various terminal devices Therefore, there is an advantage that the stability of the robot control software can be secured.

또한, 본 발명에 따르면 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이에 인터페이스 장치를 구현함으로써, 단말장치들은 로봇 제어 소프트웨어가 사용하는 프로토콜과 무관하게 통일된 프로토콜을 사용함으로써, 단말장치의 개발에 편리성을 도모해주는 장점이 있다.Further, according to the present invention, by implementing the interface device between the robot controller and various terminal devices, the terminal devices can use the unified protocol irrespective of the protocol used by the robot control software, thereby facilitating the development of the terminal device There is an advantage to doing.

또한, 본 발명에 따르면 로봇 제어기와 다종의 단말장치 사이에 별도의 인터페이스 장치를 구현함으로써, 로봇 제어 소프트웨어의 부하 분담률을 낮출 수 있는 장점도 있다.
In addition, according to the present invention, the load sharing ratio of the robot control software can be lowered by implementing a separate interface device between the robot controller and various terminal devices.

도 1은 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치의 구성을 보인 블록도,
도 2는 도 1의 단말 인터페이스기의 일 예를 나타낸 블록도,
도 3은 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법을 보인 흐름도.1 is a block diagram showing the configuration of an interface device between a robot controller and a terminal device according to the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the terminal interface unit of FIG. 1;
3 is a flowchart showing an interface method between a robot controller and a terminal device according to the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치 및 그 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, an apparatus and method for interfacing between a robot controller and a terminal according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치의 구성을 보인 블록도로서, 단말장치(100), 로봇 제어기(200)를 포함한다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an interface device between a robot controller and a terminal device according to a preferred embodiment of the present invention, and includes a terminal device 100 and a robot controller 200.

단말장치(100)는 통신 프로토콜을 이용하여 로봇 제어 명령을 전송하거나, 로봇 감시 데이터를 수신하는 역할을 하는 것으로서, GUI, 교시 조작기, 사용자 조작기와 같은 사용자 조작 장치를 이용하는 것이 바람직하다. 여기서 통신 프로토콜은 기존에 알려진 통신 프로토콜을 이용하는 것이 바람직한 데, 예를 들어 이더넷 통신을 이용할 수도 있다.The terminal device 100 transmits a robot control command or receives robot monitoring data using a communication protocol. Preferably, the terminal device 100 uses a user operation device such as a GUI, a teaching manipulator, or a user manipulator. Here, it is preferable to use a communication protocol known in the art, for example, an Ethernet communication may be used.

로봇 제어기(200)는 상기 단말 장치(100)에서 전송된 로봇 제어 명령을 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지로 변환하여 로봇의 구동을 제어하고, 상기 로봇 감시 데이터는 상기 단말 장치(100)에 맞는 프로토콜로 변환하여 상기 단말 장치로 전송하는 역할을 한다.The robot controller 200 converts the robot control command transmitted from the terminal device 100 into a robot message through protocol conversion and controls driving of the robot. The robot monitoring data is transmitted to the terminal device 100 as a protocol And transmits the converted signal to the terminal device.

이러한 로봇 제어기(210)는 상기 단말 장치(100)와는 단말 장치 간의 프로토콜 변환을 통해 데이터를 인터페이스하고, 상기 단말 장치(100)의 전송 데이터는 프로토콜 변환을 통해 내부 로봇 제어를 위한 로봇 메시지로 변환을 하며, 로봇의 감시 데이터는 상기 단말 장치(100)의 통신 프로토콜에 맞게 변환하는 단말 인터페이스기(210); 로봇 제어의 전체적인 관리 역할을 수행하며, 전체적인 시퀀스 흐름을 제어하는 로봇 매니저(Robot manager)(220); 로봇의 모션에 관련된 정보를 계산하는 작업 실행기(230); 상기 작업 실행기(230)에서 생성된 정보의 지령을 받아 실시간으로 로봇을 제어하는 서보 제어기(Servo Control)(240)를 포함한다.The robot controller 210 interfaces the data with the terminal device 100 through protocol conversion between the terminal device 100 and the terminal device 100. The transmission data of the terminal device 100 is converted into a robot message for controlling the internal robot through protocol conversion A terminal interface 210 for converting monitoring data of the robot into a communication protocol of the terminal device 100; A robot manager 220 that performs overall management of the robot control and controls the entire sequence flow; A task executor 230 for calculating information related to the motion of the robot; And a servo controller (Servo Control) 240 receiving commands of information generated by the task executor 230 and controlling the robots in real time.

여기서 상기 단말 인터페이스기(210)는 상기 단말 장치(100)와 상기 로봇 제어기(200) 간을 소프트웨어적 및 하드웨어적으로 분리해주는 역할을 한다.The terminal interface 210 separates the terminal device 100 and the robot controller 200 in terms of software and hardware.

상기 단말 인터페이스기(210)는 상기 단말 장치(100)와 미리 설정된 통신 프로토콜로 데이터를 인터페이스하는 단말기 인터페이스부(211); 상기 로봇 감시 데이터를 인터페이스하는 로봇 인터페이스부(213); 상기 단말기 인터페이스부(211)에서 출력된 로봇 제어 명령 데이터를 로봇 메시지에 대응하는 포맷으로 프로토콜 변환을 하여 상기 로봇 인터페이스부(213)에 전달하고, 상기 로봇 인터페이스부(213)에서 전송된 감시 데이터는 상기 단말 장치(100)와 통신하기 위한 통신 포맷에 맞게 프로토콜 변환을 하여 상기 단말기 인터페이스부(211)에 전달하는 프로토콜 변환부(212)를 포함한다.The terminal interface unit 210 includes a terminal interface unit 211 for interfacing data with a predetermined communication protocol with the terminal device 100; A robot interface unit (213) for interfacing the robot monitoring data; The robot control command data output from the terminal interface unit 211 is protocol converted into a format corresponding to the robot message and transmitted to the robot interface unit 213. The monitoring data transmitted from the robot interface unit 213 And a protocol conversion unit 212 for performing protocol conversion according to a communication format for communicating with the terminal device 100 and transmitting the converted protocol to the terminal interface unit 211.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치의 동작을 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation of the interface device between the robot controller and the terminal according to the present invention will now be described in detail.

먼저, 로봇을 제어하기 위한 사용자는 로봇 교시를 위한 단말 장치(100)를 이용하여 로봇 제어기(200)와 접속한다.First, a user for controlling the robot connects with the robot controller 200 using the terminal device 100 for teaching the robot.

이때, 단말장치(100)는 GUI가 될 수도 있으며, 교시 조작기(Teaching Pendant)가 될 수도 있고, 사용자 조작기(Using Pendant)가 될 수도 있다. 이러한 장치 이외에 사용자가 사용할 수 있는 다양한 사용자 조작장치를 이용할 수도 있다.At this time, the terminal device 100 may be a GUI, a Teaching Pendant, or a Using Pendant. In addition to these devices, various user manipulation devices available to the user may be used.

여기서 단말장치(100)는 일반적인 단말 장치 간의 통신을 위한 통신 프로토콜을 이용하여 로봇 제어기(200)에 접속하는 것이 바람직한 데, 통상의 이더넷 통신 프로토콜을 사용하는 것이 더욱 바람직하다.Here, it is preferable that the terminal device 100 is connected to the robot controller 200 using a communication protocol for communication between general terminal devices, and it is more preferable to use a normal Ethernet communication protocol.

로봇 제어기(200)와 접속이 이루어지면, 사용자는 단말 장치(100)를 이용하여 로봇 제어 명령을 로봇 제어기(200)로 전송한다. 단말 장치(100)의 접속이 발생하면, 로봇 제어기(200)의 단말 인터페이스기(210)의 단말기 인터페이스부(211)는 통상의 단말 장치와의 통신 프로토콜을 통해 상기 단말 장치(100)로부터 전송된 로봇 제어 명령을 수신한다. 이때 단말기 인터페이스부(211)는 이더넷 통신 프로토콜을 이용하여 단말 장치(100)와 통신을 하는 것이 바람직하다.When a connection is established with the robot controller 200, the user transmits a robot control command to the robot controller 200 using the terminal device 100. The terminal interface unit 211 of the terminal interface unit 210 of the robot controller 200 transmits the connection request to the terminal device 100 via the communication protocol with the normal terminal device And receives a robot control command. At this time, the terminal interface unit 211 preferably communicates with the terminal device 100 using an Ethernet communication protocol.

이러한 방식으로 단말 장치(100)와 통신을 하게 되면, 단말 장치(100)를 어느 조작 장치로 이용하여도 로봇 제어기(200)와 통신이 가능해지게 된다. 즉, 로봇 제어기(200)의 통신 프로토콜이 변경되어도 단말 장치(100)의 통신 프로토콜은 변경할 필요가 없이, 기존에 사용하는 보편적인 통신 프로토콜(예를 들어, 이더넷 통신)을 그대로 사용하여 로봇 제어기(200)와 데이터 통신을 수행하면 된다. 따라서 다양한 단말장치(100)는 통일된 프로토콜을 사용함으로써, 단말 장치의 개발에 편리성을 도모해주게 된다.Communication with the terminal device 100 in this manner enables communication with the robot controller 200 regardless of which terminal device 100 is used as the operating device. That is, even if the communication protocol of the robot controller 200 is changed, the communication protocol of the terminal device 100 does not need to be changed and the communication protocol of the robot controller 200 (for example, 200). Accordingly, the various terminal devices 100 use a unified protocol to facilitate the development of the terminal device.

단말 인터페이스기(210) 내의 프로토콜 변환부(212)는 단말기 인터페이스부(211)를 통해 수신한 단말 장치(100)의 로봇 제어 명령을 로봇 제어기에 알맞은 프로토콜로 변환을 한다. 예를 들어, 이더넷 통신 데이터 포맷을 로봇 제어기에서 사용하는 로봇 메시지에 대응하는 포맷의 데이터 형식으로 변환을 하게 된다.The protocol conversion unit 212 in the terminal interface unit 210 converts a robot control command of the terminal device 100 received through the terminal interface unit 211 into a protocol suitable for the robot controller. For example, the Ethernet communication data format is converted into a data format of a format corresponding to the robot message used in the robot controller.

이렇게 로봇 제어기(200)에서 사용하는 프로토콜로 변환된 로봇 메시지는 로봇 인터페이스부(213)를 통해 로봇 매니저(220), 서보 제어기(240) 및 작업 실행기(230)에 전달된다.The robot message converted into the protocol used in the robot controller 200 is transmitted to the robot manager 220, the servo controller 240 and the task execution unit 230 through the robot interface unit 213. [

로봇 매니저(220)는 로봇 제어의 전체적인 관리 역할을 수행하며, 전체적인 시퀀스 흐름을 제어하게 되고, 작업 실행기(230)는 입력된 로봇 메시지를 기초로 로봇의 모션에 관련된 정보를 계산하여 지령 정보를 생성한다. 이렇게 생성된 지령 정보는 서보 제어기(240)에 전달되고, 상기 서보 제어기(240)는 상기 작업 실행기(230)에서 생성된 정보의 지령을 받아 실시간으로 로봇을 제어하게 된다. 여기서 로봇 매니저(220)와 작업 실행기(230) 및 서보 제어기(240)는 통상의 로봇을 제어하는 로봇 제어기의 작용과 동일하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The robot manager 220 performs overall control of the robot control and controls the entire sequence flow. The task executor 230 calculates information related to the motion of the robot based on the input robot message, and generates command information do. The generated command information is transmitted to the servo controller 240. The servo controller 240 receives commands of information generated by the task executor 230 and controls the robot in real time. Here, the robot manager 220, the task executor 230, and the servo controller 240 are the same as those of the robot controller for controlling a normal robot, and thus a detailed description thereof will be omitted.

한편, 로봇 제어기(200)에서 로봇을 제어하는 과정에서 로봇 감시 정보가 발생하면, 로봇 매니저(220)는 이를 단말 인터페이스기(210)에 전달한다. Meanwhile, when the robot monitoring information is generated in the process of controlling the robot by the robot controller 200, the robot manager 220 transmits the monitoring information to the terminal interface 210.

단말 인터페이스기(210)의 로봇 인터페이스부(213)는 로봇 메시지(로봇 감시 정보)를 수신한 후, 이를 프로토콜 변환부(212)에 전달하게 되고, 프로토콜 변환부(212)는 입력된 로봇 감시 정보를 단말 장치(100)의 통신 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 변환을 하여 단말기 인터페이스부(211)에 전달한다. 단말기 인터페이스부(211)는 이더넷 통신 프로토콜을 통해 로봇 감시 정보를 단말 장치(100)로 전송한다. 이로써 단말 장치(100)에서도 로봇 제어기(200)의 프로토콜과 상이한 프로토콜을 사용하여도, 로봇 제어기(200)에서 전송된 로봇 감시 정보를 수신하게 된다.The robot interface unit 213 of the terminal interface unit 210 receives the robot message (robot monitoring information) and then transmits the robot message to the protocol conversion unit 212. The protocol conversion unit 212 converts the inputted robot monitoring information To a data format conforming to the communication protocol of the terminal apparatus 100 and transmits the converted data format to the terminal interface unit 211. The terminal interface unit 211 transmits the robot monitoring information to the terminal device 100 through the Ethernet communication protocol. Accordingly, the terminal device 100 receives the robot monitoring information transmitted from the robot controller 200 even by using a protocol different from the protocol of the robot controller 200.

즉, 본 발명에 따르면 단말 장치(100)와 로봇 제어기(200) 사이에 데이터 중계장치인 단말 인터페이스기(210)(실제 로봇 제어기(200)에 포함됨)를 구현함으로써, 단말 장치는 통상의 통신 프로토콜을 그대로 사용하면서도 로봇 제어기와 데이터 통신을 할 수 있게 된다. 아울러 단말 인터페이스기(210)를 통해 단말 장치(100)가 직접 로봇 제어기의 소프트웨어에 접속하는 것을 방지할 수 있어, 로봇 제어 소프트웨어의 안정성도 확보할 수 있게 되는 것이다. That is, according to the present invention, the terminal interface unit 210 (included in the actual robot controller 200), which is a data relay device, is implemented between the terminal device 100 and the robot controller 200, It is possible to perform data communication with the robot controller. In addition, it is possible to prevent the terminal device 100 from accessing the software of the robot controller directly through the terminal interface 210, thereby ensuring the stability of the robot control software.

또한, 로봇 제어기(200)의 입장에서는 마치 로봇 제어 소프트웨어를 캡슐과 같은 보호 장치로 보호할 수 있게 된다.In addition, the robot controller 200 can protect the robot control software with a protection device such as a capsule.

아울러 단말 인터페이스기(210)의 중계 역할에 의해, 하나의 로봇 제어기(200)에 다수의 조작 장치가 연결된 상태에서도, 로봇 제어기(200)의 프로세스 부하 분담을 줄일 수 있게 되는 것이다.In addition, due to the relay role of the terminal interface unit 210, it is possible to reduce the process load sharing of the robot controller 200 even when a plurality of operation devices are connected to one robot controller 200.

도 3은 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법을 보인 흐름도로서, S는 단계(step)를 나타낸다. 도 3과 같은 방법은 로봇 제어기 내의 단말 인터페이스기에서 소프트웨어적으로 동작하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating an interface method between a robot controller and a terminal device according to the present invention, wherein S represents a step. The method shown in FIG. 3 shows a process of operating in a software interface at a terminal interface in a robot controller.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법은, (a) 단말 장치가 접속되었는지를 확인하는 단계(S10); (b) 단말 장치가 접속된 경우, 단말 장치로부터 전송된 로봇 제어 명령을 수신하여 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지를 생성하는 단계(S20 ~ S40); (c) 로봇으로부터 단말 장치로 전송할 감시 정보 발생 시 상기 감시 정보를 프로토콜 변환을 통해 단말 장치로 전송해주는 단계(S50 ~ S70)를 포함한다.As shown in FIG. 3, a method for interfacing between a robot controller and a terminal device according to the present invention comprises the steps of: (a) confirming whether a terminal device is connected (S10); (b) a step (S20 to S40) of receiving a robot control command transmitted from the terminal device and generating a robot message through protocol conversion when the terminal device is connected; (c) transmitting surveillance information to the terminal device through protocol conversion when generating surveillance information to be transmitted from the robot to the terminal device (S50 to S70).

상기에서 (c)단계는 상기 감시 정보를 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 변환하는 것이 바람직하다.In the step (c), it is preferable that the monitoring information is converted into a data format suitable for the communication protocol of the terminal apparatus.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A method of interfacing between the robot controller and the terminal device according to the present invention will be described in detail as follows.

먼저, 단말 인터페이스기(210)는 단계 S10에서 로봇을 제어하기 위한 단말 장치(100)가 접속되는지를 확인한다. 상기 확인 결과 단말 장치가 접속된 경우, 단계 S20으로 이동하여 단말장치(100)로부터 전송된 명령 데이터를 수신한다. 여기서 단말 장치(100)와 단말 인터페이스기(210) 간에는 일반적인 단말 장치 간의 통신을 위한 통신 프로토콜을 이용하는 것이 바람직하며, 더욱 바람직하게는 통상의 이더넷 통신 프로토콜을 사용할 수 있다.First, the terminal interface unit 210 confirms whether the terminal device 100 for controlling the robot is connected in step S10. If the terminal device is connected as a result of the check, the process proceeds to step S20 and receives the command data transmitted from the terminal device 100. [ Here, it is preferable to use a communication protocol for communication between general terminal devices between the terminal device 100 and the terminal interface device 210, and more preferably, a normal Ethernet communication protocol can be used.

단계 S30에서는 상기 단말 장치(100)로부터 전송된 로봇 제어 명령을 로봇 제어기에서 사용할 수 있는 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 프로토콜 변환을 하여, 로봇 메시지를 생성하게 된다(S40).In step S30, the robot control command transmitted from the terminal device 100 is protocol-converted into a data format suitable for a protocol usable in the robot controller, and a robot message is generated in step S40.

이렇게 생성되는 로봇 메시지를 로봇 제어기(200) 내의 제어 장치로 전달되어, 로봇을 제어하게 된다.The generated robot message is transmitted to the controller in the robot controller 200 to control the robot.

한편, 로봇을 제어하는 과정에서 로봇 감시 정보가 발생하면(S50), 단말 인터페이스기(210)는 단계 S60에서 로봇 감시 정보를 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 프로토콜 변환을 하고, 단계 S70에서 그 변환한 로봇 감시 정보를 단말 장치(100)로 전송한다.When the robot monitoring information is generated in the process of controlling the robot (S50), the terminal interface 210 converts the robot monitoring information into the data format conforming to the communication protocol of the terminal device in step S60. In step S70 And transmits the converted robot monitoring information to the terminal device 100.

이로써 단말 장치(100)와 로봇 제어기(200) 간의 프로토콜이 상이하여도, 상호 간에 데이터 통신을 수행할 수 있으며, 로봇 제어기(200)의 프로토콜이 변경되어도 단말 장치(100)의 프로토콜은 변경할 필요가 없으므로, 단말 장치의 개발에 편리함을 도모해주게 된다.This makes it possible to perform data communication with each other even if the protocol between the terminal device 100 and the robot controller 200 is different and the protocol of the terminal device 100 needs to be changed even if the protocol of the robot controller 200 is changed It is possible to facilitate the development of the terminal device.

즉, 본 발명에 따르면 단말 장치(100)와 로봇 제어기(200) 사이에 데이터 중계장치인 단말 인터페이스기(210)(실제 로봇 제어기(200)에 포함됨)를 구현함으로써, 단말 장치는 통상의 통신 프로토콜을 그대로 사용하면서도 로봇 제어기와 데이터 통신을 할 수 있게 된다. 아울러 단말 인터페이스기(210)를 통해 단말 장치(100)가 직접 로봇 제어기의 소프트웨어에 접속하는 것을 방지할 수 있어, 로봇 제어 소프트웨어의 안정성도 확보할 수 있게 되는 것이다. 또한, 로봇 제어기(200)의 입장에서는 마치 로봇 제어 소프트웨어를 캡슐과 같은 보호 장치로 보호할 수 있게 된다. 그리고 단말 인터페이스기(210)의 중계 역할에 의해, 하나의 로봇 제어기(200)에 다수의 조작 장치가 연결된 상태에서도, 로봇 제어기(200)의 프로세스 부하 분담을 줄일 수 있게 되는 것이다.That is, according to the present invention, the terminal interface unit 210 (included in the actual robot controller 200), which is a data relay device, is implemented between the terminal device 100 and the robot controller 200, It is possible to perform data communication with the robot controller. In addition, it is possible to prevent the terminal device 100 from accessing the software of the robot controller directly through the terminal interface 210, thereby ensuring the stability of the robot control software. In addition, the robot controller 200 can protect the robot control software with a protection device such as a capsule. The relay function of the terminal interface unit 210 can reduce the process load sharing of the robot controller 200 even when a plurality of operation devices are connected to one robot controller 200.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

본 발명은 로봇과 사용자 조작 장치 간의 데이터를 인터페이스하는 기술에 적용된다. 특히, 사용자 조작 장치와 로봇과의 통신 프로토콜이 상이한 경우에도 로봇 제어 기술에 효과적으로 적용할 수 있다.
The present invention is applied to a technique of interfacing data between a robot and a user operation device. In particular, even when the communication protocol between the user operation device and the robot is different, it can be effectively applied to the robot control technology.

100: 단말 장치
200: 로봇 제어기
210: 단말 인터페이스기
220: 로봇 매니저
230: 작업 실행기
240: 서보 제어기100: terminal device
200: Robot controller
210: terminal interface device
220: robot manager
230: Task Launcher
240: Servo controller

Claims (9)

단말 장치 간의 프로토콜을 이용하여 로봇 제어 명령을 전송하거나, 로봇 감시 데이터를 수신하는 단말 장치;
상기 단말 장치에서 전송된 로봇 제어 명령을 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지로 변환하여 로봇의 구동을 제어하고, 상기 로봇 감시 데이터는 상기 단말 장치에 맞는 통신 프로토콜로 변환하여 상기 단말 장치로 전송하는 로봇 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
A terminal device for transmitting a robot control command using a protocol between the terminal devices or receiving robot monitoring data;
A robot controller which converts the robot control command transmitted from the terminal device into a robot message through protocol conversion and controls driving of the robot, converts the robot monitoring data into a communication protocol suitable for the terminal device, and transmits the communication protocol to the terminal device And an interface device between the robot controller and the terminal device.
청구항 1에 있어서, 상기 로봇 제어기는 상기 단말 장치와는 단말 장치 간의 프로토콜 변환을 통해 데이터를 인터페이스하고, 상기 단말 장치로부터 전송된 데이터는 프로토콜 변환을 통해 내부 로봇 제어를 위한 로봇 메시지로 변환을 하며, 로봇의 감시 데이터는 상기 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞게 변환하는 단말 인터페이스기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
The robot controller according to claim 1, wherein the robot controller interfaces data through protocol conversion between the terminal device and the terminal device, converts the data transmitted from the terminal device into a robot message for controlling the internal robot through protocol conversion, And a terminal interface unit for converting the monitoring data of the robot into a communication protocol of the terminal device.
청구항 2에 있어서, 상기 단말 인터페이스기는 상기 단말 장치와 상기 로봇 제어기간을 소프트웨어적 및 하드웨어적으로 분리해주는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
The apparatus as claimed in claim 2, wherein the terminal interface unit separates the terminal control unit and the robot control period by software or hardware.
청구항 1에 있어서, 상기 단말 장치는 GUI, 교시 조작기, 사용자 조작기 중 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
The apparatus according to claim 1, wherein the terminal device uses any one of a GUI, a teaching manipulator, and a user manipulator.
청구항 2에 있어서, 상기 단말 인터페이스기는 상기 단말 장치와 미리 설정된 통신 프로토콜로 데이터를 인터페이스하는 단말기 인터페이스부; 상기 로봇 감시 데이터를 인터페이스하는 로봇 인터페이스부; 상기 단말기 인터페이스부에서 출력된 로봇 제어 명령 데이터를 로봇 메시지에 대응하는 포맷으로 프로토콜 변환을 하여 상기 로봇 인터페이스부에 전달하고, 상기 로봇 인터페이스부에서 전송된 감시 데이터는 상기 단말 장치와 통신하기 위한 통신 포맷에 맞게 프로토콜 변환을 하여 상기 단말기 인터페이스부에 전달하는 프로토콜 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
The terminal of claim 2, wherein the terminal interface unit comprises: a terminal interface unit for interfacing data with a predetermined communication protocol with the terminal device; A robot interface unit for interfacing the robot monitoring data; Wherein the robot control unit transmits the robot control command data output from the terminal interface unit to the robot interface unit in a format corresponding to the robot message and transmits the monitoring data transmitted from the robot interface unit to a communication format And transmits the protocol conversion to the terminal interface unit according to the protocol converted by the protocol conversion unit.
청구항 1에 있어서, 상기 로봇 제어기는 로봇 제어의 전체적인 관리 역할을 수행하며, 전체적인 시퀀스 흐름을 제어하는 로봇 매니저; 로봇의 모션에 관련된 정보를 계산하는 작업 실행기; 상기 작업 실행기에서 생성된 정보의 지령을 받아 실시간으로 로봇을 제어하는 서보 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 장치.
[2] The robot controller of claim 1, wherein the robot controller performs overall management of the robot control and includes a robot manager for controlling the entire sequence flow; A task executor for calculating information related to the motion of the robot; And a servo controller for receiving a command of information generated by the task execution unit and controlling the robot in real time.
(a) 단말 장치가 접속되었는지를 확인하는 단계;
(b) 단말 장치가 접속된 경우, 단말 장치로부터 전송된 로봇 제어 명령을 수신하여 프로토콜 변환을 통해 로봇 메시지를 생성하는 단계; 및
(c) 로봇으로부터 단말 장치로 전송할 감시 정보 발생 시 상기 감시 정보를 프로토콜 변환을 통해 단말 장치로 전송해주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법.
(a) checking whether a terminal device is connected;
(b) receiving a robot control command transmitted from a terminal device and generating a robot message through protocol conversion when the terminal device is connected; And
(c) transmitting the monitoring information to the terminal device through protocol conversion when generating the monitoring information to be transmitted from the robot to the terminal device.
청구항 8에 있어서, 상기 (c)단계는 상기 감시 정보를 단말 장치의 통신 프로토콜에 맞는 데이터 형식으로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇제어기와 단말장치간의 인터페이스 방법.
The method according to claim 8, wherein the step (c) converts the monitoring information into a data format conforming to a communication protocol of the terminal apparatus.
청구항 7항 또는 청구항 8항의 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 기록매체.A recording medium on which a program for executing the method of claim 7 or 8 is recorded.
KR20130121043A 2013-10-11 2013-10-11 Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof KR20150042427A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130121043A KR20150042427A (en) 2013-10-11 2013-10-11 Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130121043A KR20150042427A (en) 2013-10-11 2013-10-11 Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150042427A true KR20150042427A (en) 2015-04-21

Family

ID=53035477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20130121043A KR20150042427A (en) 2013-10-11 2013-10-11 Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150042427A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220069699A (en) * 2020-11-20 2022-05-27 주식회사 카카오모빌리티 System for controlling robot apparatus remotely and method for the same

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220069699A (en) * 2020-11-20 2022-05-27 주식회사 카카오모빌리티 System for controlling robot apparatus remotely and method for the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6875578B2 (en) Systems and methods for flexible human-machine collaboration
EP3852077B1 (en) Robot control method, device, and remote control system
JP2019515400A (en) Multi-protocol field device in process control system
CN1935470A (en) Method for optimizing robot program and robot control system
EP2466404A1 (en) Method for controlling industrial robots in a work area
US11854379B2 (en) Method, device, and computer-readable medium for mobile device management of collaborative industrial robot
US20120065767A1 (en) Controller for Machine Tool and Machining-Related Data Processing System Provided Therewith
Lunghi et al. An advanced, adaptive and multimodal graphical user interface for human-robot teleoperation in radioactive scenarios
CN103737602A (en) Industrial robot wireless teaching implementation device and method
CN112276943A (en) Robot teaching control method, teaching control system, computer device, and medium
CN112596928A (en) Industrial robot data management method, device, equipment and computer storage medium
EP2551735B1 (en) Fieldbus adapter and method of using fieldbus adapter
JPH11231924A (en) Command generating and monitoring device for different controllers
KR20150042427A (en) Apparatus for interface between robot controller and user terminal and method thereof
KR100510068B1 (en) System for monitoring automization system to produce semiconductor and method using the same
Garcia et al. Flexible robotic teleoperation architecture under iec 61499 standard for oil & gas process
CN104203503A (en) Robot system and work facility
Ma et al. Networked robot systems for indoor service enhanced via ROS middleware
Ruiz et al. Implementation of a sensor fusion based robotic system architecture for motion control using human-robot interaction
WO2022085699A1 (en) System control device, robot control method, terminal device, terminal control method, and robot control system
KR101037200B1 (en) Apparatus and method for generating unmanned robot mission
CN111742298B (en) Method for interconnecting robots
CN114571471B (en) Method and system for centralized control of multiple SCARA robots
CN114193459B (en) Control system of mechanical arm and test method thereof
Deák et al. Smartphone–controlled industrial robots: Design and user performance evaluation

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application