KR20150022550A - Robot cleaner, and method for including the same - Google Patents

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KR20150022550A KR20130100603A KR20130100603A KR20150022550A KR 20150022550 A KR20150022550 A KR 20150022550A KR 20130100603 A KR20130100603 A KR 20130100603A KR 20130100603 A KR20130100603 A KR 20130100603A KR 20150022550 A KR20150022550 A KR 20150022550A
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaning device and an operating method thereof. A robot cleaning device according to an embodiment of the present invention includes an audio input unit receiving sounds; a control unit discovering a location where the sounds are from; a driving unit moving the robot cleaning device to the discovered location; and a cleaning unit automatically cleaning the location where the sounds are from. Therefore, the robot cleaning device recognizes a contamination source to clean automatically.

Description

로봇 청소기 및 그 동작방법{Robot cleaner, and method for including the same}[0001] Robot cleaner and method for its operation [0001]

본 발명은 로봇 청소기 및 그 동작방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 오염원을 인식하여 자동으로 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 동작방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner and an operation method thereof, and more particularly, to a robot cleaner capable of recognizing a contamination source and automatically performing cleaning.

일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다. 이와 같은 로봇 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.Generally, a vacuum cleaner is a household appliance that sucks and removes foreign matters on the floor. In recent years, a vacuum cleaner in which such a cleaner is automatically cleaned is referred to as a robot cleaner. Such a robot cleaner sucks and removes foreign matters on the floor while moving by the driving force of a motor operated by a rechargeable battery.

본 발명의 목적은, 오염원을 인식하여 자동으로 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 동작방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner which can recognize a contamination source and automatically perform cleaning, and an operation method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 음원을 수신하는 오디오 입력부와, 음원의 위치를 파악하는 제어부와, 파악된 음원 위치로 로봇 청소기를 이동시키는 주행부와, 음원 위치에서 자동 청소를 실행하는 청소부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including an audio input unit for receiving a sound source, a control unit for detecting a position of a sound source, a traveling unit for moving the robot cleaner to a detected sound source position, And a cleaning unit that performs the automatic cleaning in the cleaning unit.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법은, 로봇 청소기의 동작방법은, 음원을 인식 단계와, 음원의 위치를 파악하는 단계와, 파악된 음원 위치에서 자동 청소를 실행하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a robot cleaner, comprising the steps of: recognizing a sound source; locating a sound source; And performing cleaning.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법은, 오염원 발생 여부 인식하는 단계와, 오염원의 위치를 파악 단계와, 오염원 위치에서 청소를 시작하는 단계를 포함를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a robot cleaner including recognizing whether a contamination source is generated, locating a contamination source, and starting cleaning at a source location .

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기는, 음원을 인식하고, 음원의 위치를 파악하여, 파악된 음원 위치에서 자동 청소를 실행한다. 이에 따라, 오염원을 인식하여 자동으로 청소를 수행할 수 있게 된다. According to an embodiment of the present invention, the robot cleaner recognizes a sound source, grasps the position of the sound source, and performs automatic cleaning at the detected sound source position. Accordingly, it becomes possible to recognize the source of contamination and perform the cleaning automatically.

또한, 신속하게 오염원을 제거할 수 있게 되며, 집안 전체를 청소하지 않아도 되므로, 로봇 청소기의 전력 소모를 줄일 수 있게 된다.In addition, the contamination source can be removed quickly, and the entire house is not required to be cleaned, so that the power consumption of the robot cleaner can be reduced.

한편, 자동 청소 실행이 완료되는 경우, 완료 메시지를 이동 단말기로 전송함으로써, 사용자는 간편하게, 자동 청소 실행 완료를 인식할 수 있게 된다.On the other hand, when the automatic cleaning execution is completed, by transmitting the completion message to the mobile terminal, the user can easily recognize completion of the automatic cleaning execution.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 로봇 청소기는 마이크 또는 카메라 등을 통해, 오염원을 위치를 파악하고, 오염원 위치에서 청소를 시작할 수 있다. 이에 따라, 오염원 위치를 바로 파악하여, 청소를 수행할 수 있게 된다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, the robot cleaner can locate a contamination source through a microphone or a camera and start cleaning at a contamination source. As a result, the position of the contamination source can be grasped immediately and cleaning can be performed.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다.
도 2a는 도 1의 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 5a 내지 도 7b는 도 4의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 9a 내지 도 9f는 도 8의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다. 1 is a block diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a perspective view of the robot cleaner of FIG. 1. FIG.
2B is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 2A.
2C is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG. 2A.
3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG.
4 is a flowchart illustrating an operation method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5A to 7B are diagrams referred to in explaining the operation method of FIG.
8 is a flowchart illustrating an operation method of the robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
9A to 9F are diagrams referred to in explaining the operation method of FIG.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.The suffix "module" and " part "for components used in the following description are given merely for convenience of description, and do not give special significance or role in themselves. Accordingly, the terms "module" and "part" may be used interchangeably.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다. 1 is a block diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템(10)은, 로봇 청소기(200), AP 장치(400), 서버(300), 네트워크(550), 이동 단말기들(500a,500b)를 포함할 수 있다.Referring to the drawings, a communication system 10 for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a robot cleaner 200, an AP apparatus 400, a server 300, a network 550, 500a, 500b.

로봇 청소기(200)는, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기로서, 자동 주행 및 자동 청소를 수행할 수 있다. The robot cleaner 200 is a cleaner that is automatically cleaned, and can perform automatic running and automatic cleaning.

한편, 로봇 청소기(200)는, 주행 기능 및 청소 기능 외에, 내부에 통신부(미도시)를 구비하고, 내부 네트워크(10) 내의 전자기기들 또는 외부 네트워크(550)를 통해 접속 가능한 전자기기들과 데이터를 교환할 수 있다. 이를 위해, 통신부(미도시)는, AP 장치(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행할 수 있다.The robot cleaner 200 includes a communication unit (not shown) in addition to a traveling function and a cleaning function and includes electronic devices in the internal network 10 or electronic devices connectable through the external network 550 Data can be exchanged. To this end, the communication unit (not shown) can perform data exchange with the AP apparatus 400 both wirelessly and wirelessly.

억세스 포인트(access point;AP) 장치(400)는, 인접 전자 기기(electric device)에 내부 네트워크(10)를 제공할 수 있다. 특히, 무선 네트워크를 제공할 수 있다.An access point (AP) device 400 may provide an internal network 10 to an adjacent electric device. In particular, a wireless network can be provided.

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다. On the other hand, the AP apparatus 400 can allocate a wireless channel according to a predetermined communication method to the electronic devices in the internal network 10, and perform wireless data communication through the corresponding channel. Here, the predetermined communication method may be a WiFi communication method.

이때, 내부 네트워크(10) 내에 위치하는 이동 단말기(500b)는, AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500b located in the internal network 10 can perform monitoring, remote control, and the like for the robot cleaner 200 by connecting to the robot cleaner 200 through the AP apparatus 400 .

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 외에, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부 전자기기와 데이터 통신을 수행할 수 있다. Meanwhile, the AP apparatus 400 can perform data communication with an external electronic device via the external network 550 in addition to the internal network 10. [

예를 들어, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 이동 단말기(500a)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. For example, the AP apparatus 400 may perform wireless data communication with an external mobile terminal 500a through an external network 550. [

이때, 외부 네트워크(550)에 위치하는 이동 단말기(500a)는, 외부 네트워크(550), 및 AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500a located in the external network 550 accesses the robot cleaner 200 through the external network 550 and the AP apparatus 400 to monitor the robot cleaner 200, Remote control, and the like.

다른 예로, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 서버(300)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. As another example, the AP apparatus 400 may perform wireless data communication with an externally located server 300 via an external network 550.

서버(300)는, 음성 인식 알고리즘을 구비할 수 있다. 그리고, 음성 데이터 수신시, 수신되는 음성 데이터를, 텍스트 형식의 데이터로 변환하여, 출력할 수 있다.The server 300 may include a speech recognition algorithm. In receiving the voice data, the received voice data can be converted into text format data and output.

한편, 서버(300)는, 로봇 청소기(200)에 대한 펌웨어 정보, 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 로봇 청소기(200)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는, 로봇 청소기(200) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(300)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다.Meanwhile, the server 300 may store firmware information, driving information (course information, etc.) for the robot cleaner 200, and register the product information for the robot cleaner 200. For example, the server 300 may be a server operated by the manufacturer of the robot cleaner 200. As another example, the server 300 may be a server operated by a published application store operator.

한편, 본 발명의 실시예에 따른, 로봇 청소기(200)는, 음원을 인식하고, 음원의 위치를 파악하여, 파악된 음원 위치에서 자동 청소를 실행한다. 이에 따라, 오염원을 인식하여 자동으로 청소를 수행할 수 있게 된다. 이에 대한 상세한 설명에 대해서는 도 5 이하를 참조하여 후술한다.Meanwhile, the robot cleaner 200 according to the embodiment of the present invention recognizes the sound source, grasps the position of the sound source, and performs automatic cleaning at the detected sound source position. Accordingly, it becomes possible to recognize the source of contamination and perform the cleaning automatically. A detailed description thereof will be given later with reference to Fig. 5 and the following.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이고, 도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이며, 도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다. FIG. 2A is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 2B is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 2A, and FIG. 2C is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG.

도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(200)는 바닥을 향해 개구된 하방 개구부(210h)가 형성된 본체(210)를 포함한다.2A to 2C, a robot cleaner 200 according to an embodiment of the present invention includes a main body 210 having a lower opening 210h opened toward the bottom.

본체(210)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)이 회전함에 따라 청소하고자 하는 구역(이하, 청소구역이라고 함.)을 이동하며, 흡입유닛(270)을 통해 청소구역 내의 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입한다.The main body 210 moves a region to be cleaned (hereinafter, referred to as a cleaning region) as the left wheel 261a and the right wheel 262a rotate, and the dust and waste in the cleaning region Inhale foreign substances.

흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. The suction unit 270 may include a suction fan 272 provided in the main body 210 to generate a suction force and a suction port 271 through which the airflow generated by the rotation of the suction fan 272 is sucked.

또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.The suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances in the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign matter receiver (not shown) in which foreign substances collected by the filter are accumulated have.

좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)가 구비될 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.(Not shown) for driving the left wheel 261a and the right wheel 262a. Particularly, the travel driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) for driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) for driving the right wheel 262a.

제어부(도 3의 270) 제어에 의해 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 작동이 독립적으로 제어됨으로써 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 좌륜 구동부(미도시)에 의해 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜 구동부(미도시)에 의해 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 제어부(도 3의 270)는 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. 이와 같은 제어부(도 3의 270) 제어를 통한 본체(210)의 운동은 장애물에 대한 회피 또는 선회를 가능하게 한다. 본체(210)의 안정적인 지지를 위한 적어도 하나의 보조바퀴(213)가 더 구비될 수 있다.The operation of the left wheel drive unit (not shown) and the operation of the right wheel drive unit (not shown) are independently controlled by the control unit 270 (FIG. 3), so that the main body 210 can be straightened, reversed, or turned. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction by the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction by the right wheel driving unit (not shown), the main body 210 rotates leftward or rightward do. The control unit 270 may control the rotational speed of the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel driving unit (not shown) so as to induce a translational motion of the main body 210 serving also as a rectilinear motion and a rotational motion Do. The movement of the main body 210 through the control of the controller 270 (Fig. 3) enables avoidance or turning of the obstacle. At least one auxiliary wheel 213 for stably supporting the main body 210 may be further provided.

본체(210)는 회전 구동부(미도시), 주행 구동부(미도시) 등을 수용하는 본체 하부(211)와, 본체 하부(211)를 덮는 본체 상부(212)를 포함할 수 있다.The main body 210 may include a main body lower portion 211 for accommodating a rotation driving portion (not shown), a driving driving portion (not shown), and a main body upper portion 212 covering the main body lower portion 211.

투명부재(232)는 위치감지센서(220)에서 출력되는 광 또는 외부로부터 수신되는 광이 진행되는 경로상에 배치된다. 투명부재(232)는 본체(210)에 고정될 수 있다. 본체(210)는 전측에 개구부가 형성되고, 상기 개구부에 설치되는 투명부재 프레임(231)에 의해 투명부재(232)가 고정될 수 있다.The transparent member 232 is disposed on a path through which the light output from the position sensing sensor 220 or the light received from the outside travels. The transparent member 232 may be fixed to the body 210. The main body 210 has an opening at the front side and the transparent member 232 can be fixed by the transparent member frame 231 provided at the opening.

위치감지센서(220)는 장애물을 향해 광을 출사하여 장애물의 위치 또는 거리를 감지한다. 위치감지센서(220)는 본체(210)에 회전 가능하게 구비된다. 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. 송광부(미도시)는, LED, 레이저 다이오드 등을 포함할 수 있다.The position sensing sensor 220 emits light toward the obstacle and senses the position or distance of the obstacle. The position sensor 220 is rotatably mounted on the main body 210. The position detection sensor 220 may include a light emitting unit (not shown) for outputting light and a light receiving unit (not shown) for receiving light. The light emitting unit (not shown) may include an LED, a laser diode, and the like.

한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 카메라(230)가 본체 상부(212)에 배치되는 것도 가능하다. 특히, 개구부가 설치되는 투명부재 프레임(231)과 투명부재(232) 상에 카메라(230)가 배치될 수 있다. 이에 의해, 로봇 청소기(200)의 상방 및 전방에 대한 영상을 촬영할 수 있게 된다.In addition to the position sensing sensor 200, a camera 230 may be disposed on the upper portion 212 of the body in order to grasp the object positioned in front of the robot cleaner 200. In particular, the camera 230 may be disposed on the transparent member frame 231 on which the opening is provided and on the transparent member 232. Thus, it is possible to photograph the image of the robot cleaner 200 on the upper side and the front side.

도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(200)는, 센서부(220), 다른 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(222), 카메라(230), 로봇 청소기의 동작 상태 등을 표시하는 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 내부 제어를 위한 제어부(270), 로봇 청소기를 주행시키는 주행부(280), 사용자 입력을 위한 입력부(295)를 포함할 수 있다.The robot cleaner 200 includes a sensor unit 220, a communication unit 222 for communication with other external devices, a camera 230, a display unit 231 for displaying the operation state of the robot cleaner, A memory unit 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, a control unit 270 for internal control, a driving unit 280 for driving the robot cleaner, an input unit 295 for user input ).

센서부(220)는, 로봇 청소기(200)의 위치 감지를 위한 위치감지센서를 구비할 수 있다. 즉, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 센서부(220)는, 위치감지센서를 구비할 수 있다. 위치감지센서는, 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 출력광에 대응하는 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. The sensor unit 220 may include a position sensor for sensing the position of the robot cleaner 200. That is, as described in FIGS. 2A to 2C and the description thereof, the sensor unit 220 may include a position sensing sensor. The position detecting sensor 220 may include a light emitting unit (not shown) for outputting light and a light receiving unit (not shown) for receiving light corresponding to the output light.

한편, 위치감지센서는, GPS 모듈을 구비하는 것도 가능하다. 그리고, GPS 신호를 수신하여, 로봇 청소기(200)의 위치를 감지할 수도 있다.On the other hand, the position detection sensor may be provided with a GPS module. The position of the robot cleaner 200 may be detected by receiving the GPS signal.

한편, 통신부(222)는, 적어도, 무선 통신이 가능한, 무선 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may include at least a wireless communication unit (not shown) capable of wireless communication.

통신부(222)는, AP 장치(400)와 무선 통신이 가능하도록, 무선 통신부(미도시)을 구비할 수 있다. 여기서, 무선 통신부(미도시)은, WiFi 통신을 수행할 수 있다. 통신부(222)는, AP 장치(400)를 통해, 이동 단말기(500)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)로부터의 원격 제어 신호를 수신하고, 이를 제어부(270)에 전달할 수 있다.The communication unit 222 may include a wireless communication unit (not shown) so that wireless communication with the AP apparatus 400 is possible. Here, the wireless communication unit (not shown) can perform WiFi communication. The communication unit 222 can perform wireless data communication with the mobile terminal 500 through the AP apparatus 400. [ For example, it may receive a remote control signal from the mobile terminal 500 and deliver it to the controller 270.

한편, 통신부(222)는, 전력 정보 전송 장치(미도시)로부터의 전력 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(222)는, 무선 통신부(미도시) 외에, 별도로, 통신 모듈(미도시)을 구비할 수 있다. On the other hand, the communication unit 222 can receive power information from a power information transmission apparatus (not shown). To this end, the communication unit 222 may be provided with a communication module (not shown) separately from the wireless communication unit (not shown).

한편, 통신부(222)는, 로봇 청소기 내에 구비되는 것이 가능하나, 별도로, 로봇 청소기(200)의 케이스에 부착되고, 로봇 청소기의 내부 회로와 유선으로 접속될 수도 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may be provided in the robot cleaner, but may be separately attached to the case of the robot cleaner 200 and connected to the internal circuit of the robot cleaner by wire.

카메라(230)는, 한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 본체 상부(212)에 배치될 수 있다. The camera 230 may be disposed in the upper portion 212 of the body to detect an object positioned in front of the robot cleaner 200 in addition to the position sensing sensor 200. [

카메라(230)는 1개의 RGB 카메라일 수 있다. RGB 카메라는 CCD 모듈 또는 CMOS 모듈을 구비할 수 있다. 한편, 카메라(230)는, 외부 대상물에 대한 거리 검출을 위한 IR 방식의 카메라일 수도 있다. 한편, 복수개의 RGB 카메라를 구비하는 것도 가능하다. The camera 230 may be one RGB camera. The RGB camera may have a CCD module or a CMOS module. Meanwhile, the camera 230 may be an IR camera for detecting a distance to an external object. On the other hand, a plurality of RGB cameras may be provided.

표시부(231)는, 제어부(270)의 제어에 의해, 로봇 청소기(200)의 동작 상태 등을 표시할 수 있다. 이를 위해, 표시부(231)는, LED를 구비할 수 있다. 또는 LCD 등을 구비하여, 각종 정보를 더 표시할 수도 있다.The display unit 231 can display the operation state and the like of the robot cleaner 200 under the control of the control unit 270. [ To this end, the display section 231 may include an LED. Or an LCD or the like so as to further display various kinds of information.

메모리(243)는, 로봇 청소기(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 한편, 메모리(243)는, 음성 인식 알고리즘을 구비하는 것도 가능하다.The memory 243 may store various data for operation of the entire robot cleaner 200. On the other hand, the memory 243 may be equipped with a speech recognition algorithm.

청소부(245)는, 로봇 청소기(200) 하면에 위치하는 이물질을 흡입한다. 이를 위해, 로봇 청소기(200)는 주행부(280)에 의해 주행할 수 있으며, 주행 중 또는 일시 정지 중에, 청소부(245)가 동작하여, 이물질을 흡입할 수 있다.The cleaning unit 245 sucks foreign substances located on the lower surface of the robot cleaner 200. To this end, the robot cleaner 200 can be driven by the traveling unit 280, and the cleaning unit 245 can be operated during driving or during a temporary stop to suck foreign matter.

이를 위해, 청소부(245)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 흡입유닛(270)을 구비할 수 있다. 여기서, 흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. 또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.To this end, the scavenging section 245 may comprise a suction unit 270, as described in FIGS. 2A-2C and the description thereof. The suction unit 270 may include a suction fan 272 provided in the main body 210 to generate a suction force and a suction port 271 through which the airflow generated by the rotation of the suction fan 272 is sucked . The suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances in the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign matter receiver (not shown) in which foreign substances collected by the filter are accumulated have.

오디오 입력부(252)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 제어부(270)로 전달될 수 있다.The audio input unit 252 can receive a user voice. For this purpose, a microphone may be provided. The received voice can be converted into an electric signal and transmitted to the control unit 270.

오디오 출력부(254)는, 제어부(270)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. The audio output unit 254 converts an electric signal from the control unit 270 into an audio signal and outputs the audio signal. For this purpose, a speaker or the like may be provided.

제어부(270)는, 로봇 청소기의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(270)는, 센서부(220), 통신부(222), 카메라(230), 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 주행부(280), 입력부(295) 등의 동작을 제어할 수 있다.The control unit 270 can control the overall operation of the robot cleaner. The control unit 270 includes a sensor unit 220, a communication unit 222, a camera 230, a display unit 231, a memory 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, The driving unit 280, the input unit 295, and the like.

주행부(280)는, 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다. 이를 위해, 주행부(280)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 좌륜(261a)과 우륜(262a), 좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)를 구비할 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.The running section 280 can run the robot cleaner. To this end, the travel unit 280 includes a left wheel 261a and a right wheel 262a, a travel drive unit (not shown) for driving the left wheel 261a and the right wheel 262a, as described in FIGS. 2A to 2C, Not shown). Particularly, the travel driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) for driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) for driving the right wheel 262a.

한편, 주행부(280)는, 제어부(270) 제어에 의해, 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 각각의 정회전 또는 역회전 중 어느 하나를 하도록 제어함으로써, 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회 등이 수행되도록 할 수 있다. On the other hand, the running unit 280 controls the control unit 270 to control either the forward rotation or the reverse rotation of the left wheel 261a and the right wheel 262a, Or turning, etc. may be performed.

예를 들어, 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 한편, 제어부(270)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction, the main body 210 is rotated to the left or right. Meanwhile, the control unit 270 may control the rotational speed of the left wheel 261a and the right wheel 262a to be different from each other, thereby inducing the translational motion of the main body 210, which also serves as a rectilinear motion and a rotational motion.

입력부(295)는, 사용자 입력을 위한 로컬키를 구비할 수 있다. The input unit 295 may have a local key for user input.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an operation method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

먼저, 로봇 청소기(200)는, 음원(sound source)을 인식한다(S410). First, the robot cleaner 200 recognizes a sound source (S410).

로봇 청소기(200)가, 대기 모드 또는 주행 모드 또는 청소 모드 상태인 경우, 오디오 입력부(252)는 활성화된 상태일 수 있다. 그리고, 오디오 입력부(252)는 집안 내의 어딘가에서, 소정 사운드가 발생하는 경우, 이를 수신한다. 그리고, 수신된 사운드를 제어부(270)로 전달한다.When the robot cleaner 200 is in the standby mode, the traveling mode, or the cleaning mode, the audio input unit 252 may be in the activated state. The audio input unit 252 receives a predetermined sound somewhere in the house. Then, the controller 270 transmits the received sound to the controller 270.

제어부(270)는, 수신되는 사운드를 알고리즘 등을 이용하여, 분석하고, 이를 인식할 수 있다. 메모리(243) 내에 소정 패턴의 사운드가 미리 저장되어 있는 경우, 이와 비교하여, 어떠한 종류의 사운드인 지를 판별할 수 있다.The control unit 270 can analyze the received sound using an algorithm or the like, and recognize the sound. In the case where a sound of a predetermined pattern is stored in advance in the memory 243, it is possible to discriminate what kind of sound it is.

또는, 통신부(222)를 이용하여, 외부 서버(300)에 접속하고, 외부 서버(300)로 수신된 사운드를 전송한 이후, 서버(300)로부터 분석된 정보를 수신할 수도 있다.Alternatively, the server 300 may access the external server 300 using the communication unit 222, and may receive the analyzed information from the server 300 after transmitting the sound received by the external server 300.

다음, 로봇 청소기(200)는, 인식된 음원에 기초하여 청소가 필요한지 여부를 판단한다(S420). Next, the robot cleaner 200 determines whether cleaning is necessary based on the recognized sound source (S420).

제어부(270)는, 인식된 사운드, 즉 음원에 기초하여, 바로 자동 청소 수행 여부를 결정할 수 있다. The control unit 270 can determine whether to perform the automatic cleaning immediately based on the recognized sound, that is, the sound source.

예를 들어, 인식된 사운드가, 사람의 발자국 소리, TV, 전화기와 같은 전자기기로부터 출력되는 음향 등인 경우, 제어부(270)는,자동 청소가 필요 없는 것으로 판단할 수 있다. For example, when the recognized sound is a sound of a person's footstep, a sound output from an electronic device such as a TV, a telephone, or the like, the control unit 270 can determine that automatic cleaning is not necessary.

즉, 제어부(270)는, 인식되는 사운드가, 메모리(243)에 기 저장된 일상 생활에서 발생하는 사운드인 경우, 자동 청소가 필요 없는 것으로 판단할 수 있다.That is, when the recognized sound is a sound generated in daily life stored in the memory 243, the control unit 270 can determine that automatic cleaning is unnecessary.

다른 예로, 인식된 사운드가, 헤어 드라이어의 동작에 따른, 모터 회전에 의한 사운드인 경우, 제어부(270)는, 자동 청소가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 아이들이 과자 등을 바닥에 엎지르는 경우, 그 사운드에 기초하여, 자동 청소가 필요한 것으로 판단할 수 있다.As another example, when the recognized sound is sound due to motor rotation according to the operation of the hair dryer, the control unit 270 can determine that automatic cleaning is necessary. As another example, when children spill a cake or the like on the floor, it can be determined that automatic cleaning is necessary based on the sound.

한편, 제어부(270)는, 최종 청소 시간 또는 이후 기 설정된 예약 청소 시간과 비교하여, 자동 청소 유무를 결정할 수도 있다. On the other hand, the control unit 270 may determine whether or not the automatic cleaning is performed by comparing the final cleaning time or the preset cleaning time previously set.

예를 들어, 5분 전에, 청소 모드 실행에 따른 청소를 수행한 이후, 헤어 드라이어로부터의 모터 회전에 의한 사운드가 수신되는 경우, 바로 청소 수행이 아닌, 일정 시간 이후에 자동 청소 수행되도록 제어하는 것도 가능하다.For example, if a sound due to the rotation of the motor from the hair dryer is received after performing the cleaning according to the execution of the cleaning mode five minutes before, the control not to conduct the cleaning immediately but to perform the automatic cleaning after a predetermined time It is possible.

다른 예로, 3분 후, 예약에 의한 청소 모드 실행이 예정되어 있는 상태에서, 어 드라이어로부터의 모터 회전에 의한 사운드가 수신되는 경우, 바로 청소 수행이 아닌, 3분 후의 예약 시간에 맞추어, 자동 청소 수행되도록 제어하는 것도 가능하다.As another example, in the case where a sound due to motor rotation from the air dryer is received in a state where execution of the cleaning mode by reservation is scheduled 3 minutes later, the automatic cleaning It is also possible to perform control.

다음, 로봇 청소기(200)는, 음원의 위치를 파악한다(S430). Next, the robot cleaner 200 grasps the position of the sound source (S430).

제어부(270)는, 인식된 음원에 기초하여, 자동 청소가 필요한 것으로 판단하는 경우, 음원의 위치를 파악하여, 자동 청소 실행을 위한 준비를 수행할 수 있다.When it is determined that automatic cleaning is necessary based on the recognized sound source, the control unit 270 can grasp the position of the sound source and prepare for the automatic cleaning execution.

이를 위해, 제어부(270)는, 음원 발생 중에, 로봇 청소기(200)의 주행부(280)를 제어하여, 로봇 청소기(200)를 움직이도록 제어할 수 있다. To this end, the control unit 270 can control the traveling unit 280 of the robot cleaner 200 to move the robot cleaner 200 while the sound source is generated.

구체적으로, 상,하,좌,우 등 사 방향으로 움직이거나 또는 회전하면서 움직이는 동안, 제어부(270)는, 도플러 효과와 유사하게, 인식되는 음원의 세기의 차이, 위상의 차이 등에 기초하여, 음원의 위치를 파악할 수 있다.Specifically, while moving in the upward, downward, leftward, rightward and downward directions, or moving while rotating, the control unit 270, similarly to the Doppler effect, Can be grasped.

또는, 제어부(270)는, 집안 내를 주행하면서, 음원의 위치를 파악하는 것도 가능하다. Alternatively, the control unit 270 can grasp the position of the sound source while traveling in the house.

다음, 로봇 청소기(200)는, 청소 시작 여부를 판단한다(S440). Next, the robot cleaner 200 determines whether cleaning is started (S440).

제어부(270)는, 자동 청소로 판단되는 음원 인식 이후, 자동 청소 시작 시점을 판단할 수 있다. The control unit 270 can determine the automatic cleaning start time after recognizing the sound source that is determined to be automatically cleaned.

예를 들어, 헤어 드라이어의 동작에 따른, 모터 회전에 의한 사운드가 계속하여, 수신되는 경우, 이미, 제어부(270)는, 음원 위치까지 파악하고 있어도, 그 사운드가 중단될 때까지, 본격적인 자동 청소 모드로 진입하지 않도록 하다가, 그 사운드가 중지되는 경우, 청소가 시작되도록 제어할 수 있다. 또는 그 사운드 중지 이후, 대략 1분 정도 경과 이후에, 청소가 시작되도록 제어할 수 있다.For example, when the sound of the motor rotation is continuously received due to the operation of the hair dryer, even if the control unit 270 grasps the position of the sound source, the full automatic automatic cleaning Mode, it is possible to control the start of cleaning when the sound is stopped. Or after the sound stops, after about a minute or so elapses.

이에 의해, 자동 청소 시작 시점을 정확하게 결정할 수 있어, 청소가 필요하지 않은 시점에, 자동 청소가 수행되는 것을 방지할 수 있게 된다.As a result, it is possible to accurately determine the start point of automatic cleaning, and it is possible to prevent the automatic cleaning from being performed at a time when cleaning is not required.

다음, 로봇 청소기(200)는, 음원 위치에서 자동 청소를 실행한다(S450). Next, the robot cleaner 200 performs automatic cleaning at the sound source position (S450).

제어부(270)는, 주행부(280)를 제어하여, 이미 파악된 음원 위치로 이동하도록 제어하고, 해당 음원 위치 주변에서, 청소부(245)를 제어하여, 자동 청소가 수행되도록 제어한다.The control unit 270 controls the traveling unit 280 to move to the already detected sound source position and controls the cleaning unit 245 around the sound source position to perform automatic cleaning.

이와 같이, 음원 인식 이후, 음원 위치에서, 바로 자동 청소를 실행함으로써, 신속하게 오염원을 제거할 수 있게 된다. 또한, 불필요하게, 집안 전체를 청소하지 않아도되므로, 로봇 청소기(200)의 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있게 된다.As described above, after the recognition of the sound source and the automatic cleaning immediately after the sound source position, the contamination source can be removed quickly. In addition, since it is unnecessary to clean the entire house, unnecessary power consumption of the robot cleaner 200 can be reduced.

도 5a 내지 도 7b는 도 4의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.5A to 7B are diagrams referred to in explaining the operation method of FIG.

도 5a는 로봇 청소기(200)가 소정 사운드(2402)을 수신하는 것을 예시한다. 이러한 경우, 로봇 청소기(200)의 오디오 입력부(252)는, 해당 사운드(2402)를 수신하여, 전기 신호로 변환한다. 그리고, 제어부(270)는, 변환된 전기 신호를 수신한다.FIG. 5A illustrates that the robot cleaner 200 receives a predetermined sound 2402. FIG. In this case, the audio input unit 252 of the robot cleaner 200 receives the sound 2402 and converts it into an electric signal. Then, the control unit 270 receives the converted electric signal.

제어부(270)는, 수신되는 전기 신호에 기초하여, 입력되는 사운드가, 일상 생활에서 발생하는 사운드인지, 청소가 필요한 사운드인지를 구분한다. 자체적으로 판별하거나, 외부 서버(300) 또는 이동 단말기(500)로부터 해당 정보를 수신할 수 있다. Based on the received electric signal, the control unit 270 determines whether the input sound is a sound generated in daily life or a sound requiring cleaning. And can receive the information from the external server 300 or the mobile terminal 500. [

도 5b는 로봇 청소기(200)가 주행부(280)에 의해 이동하여, 발생하는 사운드 근방으로 이동하는 것을 예시한다.5B illustrates that the robot cleaner 200 moves by the travel unit 280 and moves near the generated sound.

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 사운드(2402) 인식에 기초하여, 사운드 위치를 파악하고, 해당 사운드의 발생 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. The control unit 270 of the robot cleaner 200 can grasp the sound position based on the recognition of the sound 2402 and control to move to the generation position of the sound.

도면에서는 사용자(2401)가 헤어 드라이어(hair dryer)를 사용함에 따라, 해당 사운드(2403)가 발생하는 것을 예시한다. 헤어 드라이어 사용시, 사용자(2401) 주변에는, 머리카락(2406)이 떨어질 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는, 특정 사운드 발생시, 로봇 청소기(200)를 이용하여, 자동 청소가 수행되도록 제어한다.In the drawing, the user 2401 uses a hair dryer to illustrate that the sound 2403 is generated. Since the hair 2406 may fall around the user 2401 when the hair dryer is used, the embodiment of the present invention controls the robot cleaner 200 to perform automatic cleaning when a specific sound is generated.

도 5c는 해당 사운드 위치에서 자동 청소를 실행하는 것을 예시한다.Figure 5c illustrates performing an automatic clean at the corresponding sound location.

사용자(24010가, 헤어 드라이어의 사용을 중지한 경우, 즉 해당 사운드(2403)가 더 이상 발생하지 않는 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 자동 청소 모드가 수행되도록 제어할 수 있다.When the user 24010 stops using the hair dryer, that is, when the sound 2403 no longer occurs, the controller 270 of the robot cleaner 200 can control the automatic cleaning mode to be performed .

로봇 청소기(200)의 청소부(245)는, 모터 등을 동작시켜, 머리카락(2406)을 흡입하여, 자동 청소를 실행할 수 있다. 이에 의해, 소정 사운드, 즉 특정 음원 위치에서 자동 청소를 간편하고 신속하게 수행할 수 있게 된다.The cleaning section 245 of the robot cleaner 200 can operate the motor or the like to suck the hair 2406 and perform automatic cleaning. As a result, it is possible to perform the automatic cleaning at a predetermined sound, that is, at a specific sound source position, simply and quickly.

도 5d는 자동 청소 완료에 따라, 로봇 청소기(200)가 사용자의 이동 단말기(500)로 자동 청소 완료 메시지를 전송하는 것을 예시한다. 이에 따라, 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 자동 청소 완료 되었음을 인식할 수 있다.5D illustrates that the robot cleaner 200 transmits an automatic cleaning completion message to the user's mobile terminal 500 upon completion of the automatic cleaning. Accordingly, the user can recognize through the mobile terminal 500 that the automatic cleaning has been completed.

한펴, 자동 청소 모드 실행을 위한 사운드는, 도 5a 내지 도 5d에서 기술한 헤어 드라이어로부터의 사운드(2403) 외에 다양한 사운드가 가능하다. 예를 들어, 사용자의 음성에 의한, 자동 청소 모드 수행이 가능하다. The sound for executing the automatic cleaning mode can be various sounds in addition to the sound 2403 from the hair dryer described in Figs. 5A to 5D. For example, it is possible to perform the automatic cleaning mode by the voice of the user.

도 6a는 사용자들(2751,2757,2758,2759)이 TV(3210)를 시청하고 있는 상태에서, 어느 한 사용자(2757)로부터 청소 시작 음성(610)이 발생하는 경우를 예시한다.6A illustrates a case where a cleaning start voice 610 is generated from a user 2757 while the users 2751, 27757, 27258, and 2759 are watching the TV 3210. FIG.

도 6b는 안방에 위치하는 로봇 청소기(200)가, 음성(610)에 기초하여, 집안(10) 내의 거실(1040)로 이동하는 것을 예시한다.6B illustrates that the robot cleaner 200 located in the room moves to the living room 1040 in the house 10 based on the voice 610. [

로봇 청소기(200)의 오디오 입력부(252)는 TV로부터의 음향 신호와, 사용자(2757)로부터의 음성(610)을 함께 수신할 수 있다.The audio input unit 252 of the robot cleaner 200 can receive the sound signal from the TV and the sound 610 from the user 2757 together.

그리고, 제어부(270)는, TV로부터의 음향 신호와, 사용자(2757)로부터의 음성(610)을 구분하고, 사용자(2757)로부터의 음성(610)을 인식할 수 있다.The control unit 270 can distinguish the sound signal from the TV from the sound 610 from the user 2757 and recognize the sound 610 from the user 2757. [

그 음성이, "여기 청소해"라는 것인 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 사용자들이 위치하는 거실에 대해, 청소할 것을 결정할 수 있다.If the voice is "clean here ", the control unit 270 of the robot cleaner 200 can decide to clean the living room in which the users are located.

도 6c는 거실로 이동한 로봇 청소기(200)가, 음성(610)에 기초하여, 자동 청소를 수행하는 것을 예시한다. 이에 따라, 사용자의 음성(610)에 기초하여, 간편하게, 청소를 수행할 수 있게 된다.Fig. 6C illustrates that the robot cleaner 200 moved to the living room performs automatic cleaning based on the voice 610. Fig. Accordingly, cleaning can be performed simply and easily based on the voice 610 of the user.

도 6a 내지 도 6c는, 사용자 음성이 발생하는 곳과 로봇 청소기(200)의 위치가 서로 다른 곳에 있는 것을 예시하였다.6A to 6C illustrate that the location where the user voice is generated and the position of the robot cleaner 200 are different from each other.

한편, 도 7a는 중간방(1020)에 위치하는 할아버지(1107)로부터 청소 시작 음성(1108)이 발생하는 경우를 예시한다. 특히, 도면에서는, "거실 청소해"라는 음성(1108)이 발생하는 경우를 예시한다.Meanwhile, FIG. 7A illustrates a case where a cleaning start voice 1108 is generated from the grandfather 1107 located in the middle room 1020. Particularly, in the figure, a case in which a voice 1108 called " clean the living room "occurs.

로봇 청소기(200)는, 메모리(243)에, 집안(10) 내의 맵을 저장하고 있을 수 있다. 이에 따라, 제어부(270)는, 거실 청소해"라는 음성(1108)이 발생하는 경우, 이동 경로와 방향을 결정하고, 주행부(280)를 제어하여, 로봇 청소기(200)가 거실(1040) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.The robot cleaner 200 may store the map in the house 10 in the memory 243. [ The control unit 270 determines the movement route and the direction and controls the traveling unit 280 so that the robot cleaner 200 can be moved to the living room 1040, Direction.

다음, 도 7b는 거실(1040)로 이동한 로봇 청소기가 청소 모드를 수행하는 것을 예시한다. 특히, 특정 주행 패턴에 따라, 이동하면서, 청소 모드를 수행하는 것을 예시한다. 이때의 주행 패턴은, 사용자 설정에 의해 가변될 수 있다. 또는, 최종 청소 수행 시점에 따라, 주행 패턴이 가변되는 것도 가능하다.Next, FIG. 7B illustrates that the robot cleaner moving to the living room 1040 performs the cleaning mode. In particular, the cleaning mode is performed while moving according to a specific traveling pattern. The running pattern at this time can be varied depending on user setting. Alternatively, it is also possible that the traveling pattern is variable depending on the time of the final cleaning.

예를 들어, 거실(1040)에 대한 최종 청소 수행 시점이, 2일 전인 경우, 세밀한 주행 패턴으로 움직이면서 청소를 수행하나, 최종 수행 시점이, 1시간 전인 경우, 덜 세밀한 주행 패턴으로 움직이면서 청소를 수행하는 것도 가능하다.For example, when the final cleaning execution time for the living room 1040 is two days before, cleaning is performed while moving in a detailed driving pattern, but when the final execution time is one hour before, cleaning is performed while moving to a less detailed driving pattern It is also possible to do.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다. 8 is a flowchart illustrating an operation method of the robot cleaner according to another embodiment of the present invention.

먼저, 로봇 청소기(200)는, 오염원 발생 여부를 인식한다(S810). First, the robot cleaner 200 recognizes whether or not a contamination source is generated (S810).

로봇 청소기(200)가, 대기 모드 또는 주행 모드 또는 청소 모드 상태인 경우, 오디오 입력부(252) 또는 카메라(230) 중 적어도 하나는 활성화된 상태일 수 있다. 그리고, 오디오 입력부(252)는 집안 내의 어딘가에서, 소정 사운드가 발생하는 경우, 이를 수신하고, 카메라(230)는, 집안 내의 영상을 촬영할 수 있다.At least one of the audio input unit 252 or the camera 230 may be in the activated state when the robot cleaner 200 is in the standby mode, the running mode, or the cleaning mode. The audio input unit 252 receives a predetermined sound when the sound is generated somewhere in the house, and the camera 230 can capture an image in the house.

특히, 주행 모드 또는 청소 모드에 따라, 로봇 청소기(200)가 움직이는 상태에서, 오디오 입력부(252) 또는 카메라(230)는, 각각 사운드 수신, 영상 촬영을 수행할 수 있다.Particularly, in a state in which the robot cleaner 200 is moving in accordance with the traveling mode or the cleaning mode, the audio input unit 252 or the camera 230 can perform sound reception and image pickup, respectively.

그리고, 오디오 입력부(252) 또는 카메라(230)는, 수신되는 사운드, 촬영 영상을 각각 제어부(270)로 전달한다.The audio input unit 252 or the camera 230 transmits the received sound and the captured image to the control unit 270, respectively.

제어부(270)는, 수신되는 사운드를 알고리즘 등을 이용하여, 인식하거나, 통신부(222)를 이용하여, 외부 서버(300)에 접속하고, 외부 서버(300)로 수신된 사운드를 전송한 이후, 서버(300)로부터 분석된 정보를 수신할 수도 있다.The control unit 270 recognizes the received sound using an algorithm or the like or connects to the external server 300 by using the communication unit 222 and transmits the sound received by the external server 300, And may receive the analyzed information from the server 300.

제어부(270)는, 촬영 영상에 기초하여, 오염원이 집안 내 바닥에 위치하는 지 여부를 판별할 수 있다. 예를 들어, 메모리(243)에 저장된 청소 완료된 집안 내 영상과 비교하고, 그 차이에 기초하여, 오염원이 발생하였는 지 여부를 인식할 수 있다. 또는, 외부 서버(300)에 촬영 영상을 전송하고, 외부 서버(300)로부터 오염원 발생 여부 정보를 수신할 수도 있다.Based on the photographed image, the control unit 270 can determine whether the contamination source is located at the bottom of the house. For example, the cleaned in-house image stored in the memory 243 can be compared with each other, and based on the difference, it is possible to recognize whether or not a pollution source has occurred. Alternatively, it is also possible to transmit the photographed image to the external server 300 and receive the pollution origin occurrence information from the external server 300.

예를 들어, 인식된 사운드가, 사람의 발자국 소리, TV, 전화기와 같은 전자기기로부터 출력되는 음향 등인 경우, 제어부(270)는, 오염원이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다. For example, when the recognized sound is a sound of a person's footstep, a sound output from an electronic device such as a TV, a telephone, or the like, the control unit 270 can determine that a contamination source has not occurred.

다른 예로, 인식된 사운드가, 헤어 드라이어의 동작에 따른, 모터 회전에 의한 사운드인 경우, 제어부(270)는, 오염원이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 아이들이 과자 등을 바닥에 엎지르는 경우, 그 사운드에 기초하여, 자동 청소가 필요한 것으로 판단할 수 있다.As another example, when the recognized sound is sound due to rotation of the motor according to the operation of the hair dryer, the control unit 270 can determine that a source of contamination has occurred. As another example, when children spill a cake or the like on the floor, it can be determined that automatic cleaning is necessary based on the sound.

또 다른 예로, 촬영 영상 내에, 바닥에, 과자와 같은 이물질에 떨어져 있는 경우, 제어부(270)는, 오염원이 발생한 것으로 판단할 수 있다As another example, when the foreign object such as confection is separated from the bottom of the photographed image, the control unit 270 can determine that a contamination source has occurred

다음, 로봇 청소기(200)는, 오염원 위치를 파악한다(S820). Next, the robot cleaner 200 grasps the source position (S820).

제어부(270)는, 인식된 음원 또는 촬영 영상에 기초하여, 오염원 여부를 파악하고, 또한, 오염원 위치를 파악할 수 있다.Based on the recognized sound source or photographed image, the control unit 270 can grasp whether or not the source is a contamination source, and can also grasp the source location.

이를 위해, 제어부(270)는, 로봇 청소기(200)의 주행부(280)를 제어하여, 로봇 청소기(200)를 움직이도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(270)는, 로봇 청소기(200)가 움직이는 동안에, 오염원 위치를 파악할 수 있다.To this end, the control unit 270 controls the traveling unit 280 of the robot cleaner 200 to control the robot cleaner 200 to move. Then, the control unit 270 can grasp the source position while the robot cleaner 200 is moving.

한편, 제820 단계(S820)는, 제810 단계(S810)가 함께 수행되는 것도 가능하다. 즉, 제어부(270)가 오염원 발생 여부 및 오염원 위치 파악을 함께 수행하는 것도 가능하다.Meanwhile, in operation 820 (S820), operation 810 (S810) may be performed together. That is, the control unit 270 may perform both the occurrence of the pollution source and the location of the pollution source.

다음, 로봇 청소기(200)는, 오염원 청소 가능 여부를 판단한다(S830). Next, the robot cleaner 200 determines whether the contamination source can be cleaned (S830).

제어부(270)는, 오염원 위치 파악 이후, 오염원에 대한 청소가 가능한 지 여부를 판안할 수 있다. The control unit 270 may not determine whether cleaning of the contamination source is possible after the contamination source is located.

예를 들어, 헤어 드라이어의 동작에 따른, 모터 회전에 의한 사운드가 계속하여, 수신되는 경우, 이미, 제어부(270)는, 오염원 위치까지 파악하고 있어도, 그 사운드가 중단될 때까지, 본격적인 자동 청소 모드로 진입하지 않도록 하다가, 그 사운드가 중지되는 경우, 청소가 시작되도록 제어할 수 있다. 또는, 그 사운드 중지 이후, 대략 1분 정도 경과 이후에, 청소가 시작되도록 제어할 수 있다.For example, when sound due to rotation of the motor is continuously received due to the operation of the hair dryer, even if the control unit 270 grasps the position of the contamination source, Mode, it is possible to control the start of cleaning when the sound is stopped. Alternatively, after the sound stop, it is possible to control the cleaning to start after approximately one minute elapse.

이에 의해, 자동 청소 시작 시점을 정확하게 결정할 수 있어, 청소가 필요하지 않은 시점에, 자동 청소가 수행되는 것을 방지할 수 있게 된다.As a result, it is possible to accurately determine the start point of automatic cleaning, and it is possible to prevent the automatic cleaning from being performed at a time when cleaning is not required.

한편, 제어부(270)는, 오염원 위치 파악 이후, 오염원 주변에 장애물이 있는 지, 그리고 장애물이 있어도, 자동 청소 수행이 가능한 지 여부를 판단할 수 있다.Meanwhile, the control unit 270 can determine whether there is an obstacle around the contamination source after the contamination source is located, and whether or not the automatic cleaning can be performed even if there is an obstacle.

예를 들어, 거실 바닥 주변에, 쓰레기가 버려져 있으나, 그 주변에, 책 등이 놓여져 있어, 로봇 청소기가, 쓰레기 주변으로 이동할 수 있을지 없을 지 여부를 결정할 수 있다. For example, in the vicinity of the living room floor, although garbage is dumped, a book or the like is placed around the living room floor, so that it is possible to determine whether or not the robot cleaner can move around the garbage.

이동 불가능한 경우, 제어부(270)는, 통신부(222)를 통해, 사용자의 이동 단말기(500)로 오염원 자동 청소 불가능을 나타내는 메시지 등을 전송할 수 있다.If it is impossible to move, the control unit 270 may transmit a message or the like indicating that the contamination source can not be automatically cleaned to the user's mobile terminal 500 through the communication unit 222.

다른 예로, 아이들 방에, 쓰레기가 버려져 있으나, 그 크기가 큰 경우, 제어부(270)는, 오염원으로 인식하나, 오염원 청소 불가능으로 판단할 수 있다. As another example, when garbage is discarded in the idle room, but the size thereof is large, the control unit 270 recognizes the garbage as a source of contamination, but can determine that the source can not be cleaned.

다음, 로봇 청소기(200)는, 오염원 위치에서 청소를 시작한다(S840). Next, the robot cleaner 200 starts cleaning at the contamination source (S840).

제어부(270)는, 오염원 청소 가능한 시점에서, 주행부(280)를 제어하여, 이미 파악된 오염원 위치로 이동하도록 제어하고, 해당 오염원 위치 주변에서, 청소부(245)를 제어하여, 자동 청소가 수행되도록 제어할 수 있다.The control unit 270 controls the traveling unit 280 to move to the contaminated source position that has already been detected and controls the cleaning unit 245 around the contaminated source position to perform automatic cleaning .

이와 같이, 오염원 인식 이후, 오염원 위치에서, 바로 자동 청소를 실행함으로써, 신속하게 오염원을 제거할 수 있게 된다. 또한, 불필요하게, 집안 전체를 청소하지 않아도 되므로, 로봇 청소기(200)의 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있게 된다.As described above, after the contamination source is recognized, the contamination source can be quickly removed by executing the automatic cleaning immediately at the source location. In addition, since it is unnecessary to clean the entire house, unnecessary power consumption of the robot cleaner 200 can be reduced.

한편, 사운드에 기초한 오염원 위치 파악 등은, 도 5a 내지 도 7b에서 기술한 바를 참조하여 생략한다. 이하에서는 카메라(230) 촬영에 기초하여, 오염원을 인식하고, 자동 청소를 수행하는 것을 기술한다.On the other hand, the location of the contamination source based on the sound is omitted with reference to FIGS. 5A to 7B. Hereinafter, based on the photographing of the camera 230, it is described how to recognize a contamination source and perform automatic cleaning.

도 9a 내지 도 9f는 도 8의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.9A to 9F are diagrams referred to in explaining the operation method of FIG.

도 9a는 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내 곳곳을 주행하는 것을 예시한다. 이러한 주행시에, 카메라(230)가 활성화될 수 있으며, 영상 촬영을 수행할 수 있다.9A illustrates that the robot cleaner 200 travels all over the house 10. At the time of such running, the camera 230 can be activated, and image shooting can be performed.

그리고, 제어부(270)는, 촬영 영상과 메모리(243)에 기 저장된 영상과 ㅂ비비교하여, 그 차이에 따라, 오염원 발생 여부 등을 결정할 수 있다.Then, the control unit 270 compares the photographed image with the image stored in the memory 243 in advance, and determines whether or not a contamination source has occurred according to the difference.

도 9b는 거실(104) 안방 촬영 영상(1020)을, 도 9c는 거실 촬영 영상(1109)을, 도 9d는 사용자(2001)를 포함하는 안방 촬영 영상(1129)을, 도 9e는 화장실 앞의 촬영 영상(1139)을 예시한다.FIG. 9B shows an image 1020 taken in the living room 104, FIG. 9C shows a living room image 1109, FIG. 9D shows a picture 1112 including the user 2001, The captured image 1139 is illustrated.

도 9b 내지 도 9d의 촬영 영상은, 바닥에 어떠한 이물질도 없으므로, 제어부(270)는, 오염원이 발생하지 않은 것으로 판단할 수 있다.9B to 9D, since there is no foreign substance on the floor, the control unit 270 can determine that no contamination source has occurred.

도 9e의 촬영 영상 내에는, 바닥에 머리카락(2406)이 떨어져 있으므로, 제어부(270)는, 오염원이 발생한 것으로 판단하고, 자동 청소 모드가 수행되도록 제어할 수 있다.In the photographed image of FIG. 9E, the hair 2406 is located on the floor, so that the controller 270 can determine that a contamination source has occurred and control the automatic cleaning mode to be performed.

즉, 도 9f와 같이, 오염원(2406)을 청소부(245)를 통해 흡입할 수 있다. 이에 따라, 간단하게 자동 청소를 수행할 수 있게 된다.That is, as shown in FIG. 9F, the contamination source 2406 can be sucked through the cleaner 245. Accordingly, the automatic cleaning can be performed simply.

한편, 제어부(270)는, 도 9d와 같이, 사용자(2001)를 포함하는 안방 촬영 영상(1129) 내에 안방 바닥에 이물질이 떨어져 있어도, 사용자(2001)가 자고 있는 경우, 자동 청소가 실행되지 않도록 제어하는 것도 가능하다. 이후, 사요자(2001)가 일어난 이후에, 자동 청소가 실행되도록 할 수 있다.On the other hand, the controller 270 can prevent the automatic cleaning from being executed even when the user 2001 is asleep, even if the foreign substance is left on the floor of the user's body in the user's photographing room 1129 including the user 2001 It is also possible to control. Thereafter, after the customer 2001 has occurred, the automatic cleaning can be executed.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 그 동작방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The robot cleaner and the operation method thereof according to the present invention are not limited to the configuration and the method of the embodiments described above but the embodiments may be modified so that all or some of the embodiments Or may be selectively combined.

한편, 본 발명의 로봇 청소기의 동작방법은, 로봇 청소기에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, the operation method of the robot cleaner of the present invention can be implemented as a code that can be read by a processor on a recording medium readable by a processor included in the robot cleaner. The processor-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by the processor is stored. Examples of the recording medium that can be read by the processor include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave such as transmission over the Internet . In addition, the processor-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that code readable by the processor in a distributed fashion can be stored and executed.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

Claims (13)

음원을 수신하는 오디오 입력부;
상기 음원의 위치를 파악하는 제어부;
상기 파악된 음원 위치로 로봇 청소기를 이동시키는 주행부; 및
상기 음원 위치에서 자동 청소를 실행하는 청소부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.An audio input unit for receiving a sound source;
A control unit for determining a position of the sound source;
A traveling unit for moving the robot cleaner to the recognized sound source position; And
And a cleaning unit for performing automatic cleaning at the sound source position. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 인식된 음원이 청소가 필요한 음원과 일치하는지 여부를 판단하고, 상기 인식된 음원이 청소가 필요한 음원과 일치하는 경우, 상기 음원의 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the controller determines whether the recognized sound source coincides with a sound source required to be cleaned, and grasps the position of the sound source when the recognized sound source coincides with a sound source required to be cleaned. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 음원 위치 파악 이후, 청소시작 여부를 판단하고, 청소 시작으로 판단하는 경우, 상기 청소부를 통해 자동 청소를 실행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit determines whether to start the cleaning after the location of the sound source is determined, and controls the automatic cleaning to be performed through the cleaning unit when it is determined that the cleaning is to be started. 제1항에 있어서,
상기 자동 청소의 실행이 완료되는 경우, 완료 메시지를 이동 단말기로 전송하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
And a communication unit for transmitting a completion message to the mobile terminal when the execution of the automatic cleaning is completed. 제1항에 있어서,
상기 음원은, 오염원 음원, 사용자 음성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the sound source includes at least one of a source of contaminants and a user's voice. 로봇 청소기의 동작방법에 있어서,
음원을 인식 단계;
상기 음원의 위치를 파악하는 단계; 및
상기 파악된 음원 위치에서 자동 청소를 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.A method of operating a robot cleaner,
A sound source recognition step;
Determining a position of the sound source; And
And performing automatic cleaning at the detected sound source position. 제6항에 있어서,
상기 인식된 음원이 청소가 필요한 음원과 일치하는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하고,
상기 인식된 음원이 청소가 필요한 음원과 일치하는 경우, 상기 음원의 위치를 파악하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.The method according to claim 6,
Determining whether the recognized sound source coincides with a sound source that needs to be cleaned,
And if the recognized sound source coincides with a sound source that needs to be cleaned, determining the location of the sound source. 제6항에 있어서,
상기 음원 위치 파악 이후, 청소시작 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하고,
청소시작으로 판단되는 경우, 상기 자동 청소 실행 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.The method according to claim 6,
Further comprising: determining whether to start cleaning after the sound source is located,
And if it is determined that the cleaning is started, performing the automatic cleaning execution step. 제6항에 있어서,
주행 모드에 따라, 주행을 수행하는 단계;를 더 포함하고,
상기 주행 모드 중, 상기 음원 인식 단계 이후를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.The method according to claim 6,
Further comprising: performing driving in accordance with the driving mode,
And after the sound source recognition step is performed during the traveling mode. 제6항에 있어서,
상기 자동 청소 실행이 완료되는 경우, 완료 메시지를 이동 단말기로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.The method according to claim 6,
And transmitting the completion message to the mobile terminal when the automatic cleaning execution is completed. 제6항에 있어서,
상기 음원은,
오염원 음원, 사용자 음성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.The method according to claim 6,
The sound source includes:
A sound source of a source of contamination, and a user voice. 오염원 발생 여부 인식하는 단계;
상기 오염원의 위치를 파악 단계;
상기 오염원 위치에서 청소를 시작하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.Recognizing whether a pollution source is generated;
Locating the source;
And starting the cleaning at the contamination location. 제12항에 있어서,
상기 오염원 발생 여부 인식 단계 이후, 상기 오염원에 대한 청소 가능 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.13. The method of claim 12,
Further comprising the step of determining whether or not the contamination source can be cleaned after the step of recognizing whether the contamination source is generated.
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