KR20140136141A - Robot animal and robot zoo comprising the same - Google Patents

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KR20140136141A KR1020130056241A KR20130056241A KR20140136141A KR 20140136141 A KR20140136141 A KR 20140136141A KR 1020130056241 A KR1020130056241 A KR 1020130056241A KR 20130056241 A KR20130056241 A KR 20130056241A KR 20140136141 A KR20140136141 A KR 20140136141A
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Abstract

The present invention relates to a robot zoo which can operate a robot experience center through both robot animals with very similar appearances to real animals and with an internal driving unit and various sensors, and a system for remotely controlling the robot animals. The robot animal comprises: a power unit (120) which supplies power; a driving unit (130) which moves the position thereof or performs motions; and a robot control unit (110) which controls the operation of the driving unit (130). The power unit (120) includes a charging module which charges a battery using kinetic energy according to the driving of the driving unit (130) or energy supplied from the outside. Therefore, the robot zoo can provide animal education or experience activities through the robot animals similar to real ones without using the real animals in a natural state because the robot animals are manufactured in order to have appearances with similar texture and elasticity to the appearances of the corresponding real model animals through a real skin technology.

Description

로봇 동물 및 이를 구비하는 로봇 동물원 {ROBOT ANIMAL AND ROBOT ZOO COMPRISING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot animal,

본 발명은 로봇 동물 및 이를 구비하는 로봇 동물원에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실제의 동물과 매우 유사한 외형을 가지며 내부 구동부 및 다양한 감지 센서를 구비하는 로봇 동물들과, 이러한 로봇 동물들을 원격 제어하는 시스템을 통하여 로봇 체험관을 운영할 수 있도록 하는 로봇 동물원에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot animal and a robot zoo having the robot animal. More particularly, the present invention relates to a robot animal having an inner drive part and various sensors, which is very similar to an actual animal, A robotic zoo can be operated.

아이들의 교육과 체험을 위해 많은 사람들이 동물원을 즐겨 찾는데, 동물원에는 사자, 호랑이, 곰 등의 맹수 뿐만 아니라 원숭이, 물개, 거북이 등 다양한 동물들을 우리 안에 수용하여 사람들이 관람할 수 있도록 제공한다.Many people visit zoos for their education and experience. In the zoo, animals such as monkeys, seals, and turtles are housed in the zoo as well as beasts such as lions, tigers, and bears.

하지만 이와 같은 통상의 동물원들은 안전 등의 문제로 인해 대부분 원거리에서 동물에 대해 단순 감상만을 할 수 있을 뿐이며, 동물에게 직접 다가가 접촉하는 거의 허용되지 않는다. 또한, 멸종위기 희귀 동물 등의 경우 세계적으로 극히 일부의 동물원에서만 관람이 가능하기 때문에, 이의 관람을 위해서는 막대한 비용이나 시간의 지출이 요구된다.However, such conventional zoos can only have a simple appreciation of the animal at a distance from most of the animals due to safety problems, and it is rarely allowed to approach the animal directly. In addition, extinct endangered animals can only be seen at a limited number of zoos around the world.

아울러, 동물 보호론자 등에 의해 동물원의 폐지에 대한 목소리도 점차 높아지고 있는 추세이다. 따라서, 아이들이 실제로 동물 가까이 접근해서 근거리에서 동물을 관찰하고 직접 만져볼 수 있는 기회를 갖기 어려웠으며, 특히 멸종위기의 희귀 동물들의 경우에는 이를 관찰하는 것조차 어려움이 많았다. In addition, the voice of the abolition of zoos by animal protectionists is gradually increasing. Thus, it was difficult for children to actually approach the animals and observe them at close range and have no opportunity to directly touch them, especially in the case of endangered rare animals.

따라서, 일반 동물이나 멸종위기의 동물 또는 이미 멸종된 과거의 동물들까지도 관찰 가능하며, 나아가 동물이나 환경 보호 문제 등으로부터 자유로울 수 있는 요구되고 새로운 개념의 동원이 요구되고 있는 실정이다.
Therefore, it is required to mobilize a new and necessary concept that can be observed from general animals, endangered animals, or even old animals that have already been extinct and free from animal and environmental protection problems.

대한민국 공개특허 10-2009-0076717호(2009.07.13)Korean Patent Publication No. 10-2009-0076717 (2009.07.13)

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 실제의 동물과 매우 유사한 외형을 가지며 내부 구동장치 및 다양한 감지 센서가 구비되어 실제 동물처럼 움직일 수 있는 로봇 동물을 제공하는 데 있다. It is an object of the present invention to provide a robot animal having an outer shape very similar to an actual animal and equipped with an internal drive device and various sensors to move like an actual animal .

본 발명의 다른 목적은 다양한 로봇 동물들을 수용하여 관람객이 로봇 동물에 다가가 관찰하고 접촉할 수 있도록 하여 로봇 동물의 체험이 가능한 로봇 동물원을 제공하고는 데 있다.
Another object of the present invention is to provide a robotic zoo capable of experiencing robotic animals by accommodating various robotic animals so that visitors can approach and observe the robotic animals.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 동물은 전원 공급을 위한 전원부와 위치 이동 및 움직임 동작을 위한 구동부 및 상기 구동부의 동작을 제어하는 로봇 제어부가 구비된 로봇 동물로서, 상기 전원부에는 구동부의 구동에 따른 운동 에너지 또는 외부로부터 유입되는 에너지를 이용하여 배터리를 충전하는 충전모듈이 구비되고, 외형이 리얼 스킨(Real Skin) 기술을 통하여 실제 모델이 되는 동물의 외형과 대응되는 촉감 및 신축성을 갖도록 형성된다. In order to achieve the above object, a robot animal according to the present invention is a robot animal having a power supply unit for supplying power, a driving unit for movement and movement, and a robot control unit for controlling the operation of the driving unit. A charging module for charging the battery using kinetic energy according to driving or energy input from the outside is provided and the outer shape is made to have a touch and elasticity corresponding to the outer shape of the animal which is an actual model through real skin technology .

상기 로봇 동물에는 무선 데이터 신호의 송수신을 통해 외부의 제어 신호에 대한 인식이 가능하도록 하는 통신부와, 로봇 제어부의 제어에 따라 설정된 범위 내에서 위치 이동이 이루어질 수 있도록 현재 위치를 인식하는 위치 인식 센서부와, 상기 로봇 제어부의 제어에 따라 사용자의 터치를 인식하고 이에 대응되는 반응을 나타내도록 하기 위한 터치 인식 센서부가 더 구비된다.A communication unit for allowing the robot animal to recognize an external control signal through transmission and reception of a wireless data signal; a position recognition sensor unit for recognizing a current position so that positional movement can be performed within a set range under the control of the robot control unit; And a touch recognition sensor unit for recognizing the user's touch according to the control of the robot control unit and displaying a corresponding response.

또한, 상기 로봇 동물에는 터치 인식 센서부를 통하여 사용자의 터치가 감지되는 경우 로봇 제어부의 제어에 따라 실제 모델이 되는 동물의 소리를 출력하는 출력부가 구비되는 것이 바람직하다.Preferably, the robot animal further includes an output unit for outputting a sound of an animal as an actual model under the control of the robot control unit when a user's touch is sensed through the touch recognition sensor unit.

한편, 본 발명은 상기 로봇 동물을 구비하는 로봇 동물원을 제공할 수 있는데, 상기 로봇 동물원은 로봇 동물의 전원부에 전원을 공급하여 충전하는 충전 스테이션과; 상기 로봇 동물과 통신을 수행하는 중계기와; 상기 중계기를 통하여 통신이 설정된 로봇 동물의 상태를 파악하고, 로봇 동물의 위치 이동 및 움직임 동작을 제어하는 중앙 제어 시스템;을 포함하여 이루어진다. Meanwhile, the present invention can provide a robot zoo having the robot animal, wherein the robot zoo includes a charging station for supplying power to the power source of the robot animal to charge the robot; A repeater for performing communication with the robot animal; And a central control system for grasping the state of the robot animal in which the communication is established through the relay device and controlling the movement and movement of the robot animal.

또한, 상기 로봇 동물원에는 로봇 동물에 구비된 위치 인식 센서부에 위치 정보를 제공하는 복수의 위치 표식기가 더 구비될 수 있는데, 이러한 충전 스테이션 또는 위치 표식기는 로봇 동물원에 배치되는 지형지물에 설치되는 것이 바람직하다.
In addition, the robot zoo may further include a plurality of position markers for providing position information to a position recognition sensor unit provided in the robot animal. Such a filling station or the position marker may be installed in a feature placed in a robot zoo desirable.

본 발명에 따른 로봇 동물 및 로봇 동물원은 동물원을 방문한 아이들이 실제로 모든 동물에 가까이 접근하여 근거리 관찰을 하거나 동물을 직접 만져보는 등의 행동이 가능하도록 제공됨으로써 교육이나 체험활동 등의 효과를 극대화할 수 있는 효과가 있다. 또한, 일반적으로 관찰이 어려운 멸종위기의 희귀 동물이나 이미 멸종된 과거의 동물들까지도 관람용으로 제공할 수 있기 때문에, 교육이나 체험활동을 위해 관찰 가능한 동물의 범위를 광범위하게 확대할 수 있게 된다.The robot animal and the robot zoo according to the present invention are provided to allow the children visiting the zoo to actually approach all the animals and to perform close observation or to directly touch the animals, thereby maximizing the effects of education and experience activities There is an effect. In addition, it is possible to broaden the range of animals that can be observed for education or experiential activities, since it is possible to provide rare, endangered animals that are generally difficult to observe, or past animals that are already extinct.

뿐만 아니라, 실제 자연상태의 동물을 수용하지 않고도 실제와 유사한 로봇 동물을 통하여 동물원을 구현할 수 있도록 함으로써, 동물 보호나 환경 보호 등의 문제로부터 벗어날 수 있는 효과가 있다.
In addition, it is possible to implement a zoo through a robot-like animal similar to an actual animal without accepting an animal in a natural state, thereby avoiding problems such as animal protection and environmental protection.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 거북이 로봇의 일례,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리얼 스킨 기술이 적용된 공룡 로봇의 일례,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 거북이 로봇의 내부 관절 구조 일례,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물의 내부 구성도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 거북이 로봇의 내부 구성도 일례,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물원의 개념을 나타낸 블록 구성도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물원의 일례를 나타낸 것이다. 1 is a view showing an example of a turtle robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 2 shows an example of a dinosaur robot to which a real skin technique is applied according to an embodiment of the present invention,
3 is a view showing an internal joint structure of a turtle robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 4 is an internal configuration diagram of a robot animal according to an embodiment of the present invention;
FIG. 5 is an exemplary internal configuration of a turtle robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 6 is a block diagram showing the concept of a robot zoo according to an embodiment of the present invention;
7 shows an example of a robot zoo according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 한정되지 않는 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.
Hereinafter, a preferred and non-limiting preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물의 일례로 거북이 로봇을 나타낸 것이다. 1 shows a turtle robot as an example of a robot animal according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 로봇 동물(100)은 멸종 위기의 아프리카 알다브라 육지 거북이를 로봇으로 제작한 것으로, 이러한 로봇 동물(100)의 외형은 실제 동물의 외형과 유사하게 제작된다. 즉, 상기 로봇 동물(100)의 외형은 실제 모델 동물의 외형과 대응되는 촉감 및 신축성 등을 갖도록 형성되는데, 이를 위하여 본 발명의 실시예에서 로봇 동물(100)의 외형에 인공 피부 제조 등을 위해 사용되는 통상의 리얼 스킨(Real Skin) 기술을 적용하였다. The robot animal 100 shown in FIG. 1 is a robotic animal of the endangered African Aldabra land turtle. The robot animal 100 has an outer shape similar to that of an actual animal. That is, the outer shape of the robot animal 100 is formed to have a touch and elasticity corresponding to the outer shape of an actual model animal. For this purpose, in the embodiment of the present invention, And applied the usual real skin technique used.

본 발명의 실시예에 적용되는 리얼 스킨 기술은 어느 특정 기법을 의미하는 것이 아니라, 실제 모델 동물의 피부 느낌과 거의 흡사한 느낌을 갖도록 하는 인공 피부의 제조에 사용되는 통상의 모든 기술을 의미한다. 도 2는 이러한 리얼 스킨 기술이 적용된 공룡 로봇의 일례를 나타낸 것이다. The real skin technique applied to the embodiment of the present invention does not mean any particular technique but refers to all the conventional techniques used in the manufacture of artificial skin to have a feeling similar to that of an actual model animal. Fig. 2 shows an example of a dinosaur robot to which such a real skin technique is applied.

한편, 로봇 동물(100)의 내측에 실제 동물과 유사한 관절 구조를 형성하고 이러한 관절을 움직여 동물의 실제 움직임과 유사한 움직임을 가질 수 있도록 하는데, 도 3은 도 1에 도시된 육지 거북이 로봇의 내부 관절 구조 일례를 나타낸 것이다. 또한, 로봇 동물(100)의 내측에는 각종 센서가 구비되어 스스로 위치를 인식하여 정해진 프로그램이나 원격 제어 명령에 따라 정해진 공간을 이동할 수 있도록 구성된다.
In the meantime, a joint structure similar to an actual animal is formed on the inner side of the robot animal 100, and the joints are moved so as to have a movement similar to the actual movement of the animal. Fig. 3 is a cross- Fig. In addition, various sensors are provided inside the robot animal 100 to recognize the position of the robot itself and to move the predetermined space according to a predetermined program or a remote control command.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물의 내부 구성도이고, 도 5는 도 1에 도시된 육지 거북이 로봇의 내부 구성도 일례를 나타낸 것이다. FIG. 4 is an internal configuration diagram of a robot animal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an example of an internal configuration of the land turtle robot shown in FIG.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물(100)은 로봇 동물의 전체적인 동작을 제어하는 로봇 제어부(110)와, 전원 공급을 위한 전원부(120)와, 로봇 동물(100)을 구동시키는 구동부(130)와, 외부 장치의 통신을 수행하는 통신부(170)와, 로봇 동물(100)의 위치를 감지하는 위치 인식 센서부(150)와, 외부 접촉을 감지하는 터치 인식 센서부(160)와, 외부에 소리를 출력하는 출력부(140) 등을 포함하여 이루어진다. 4 and 5, the robot animal 100 according to the embodiment of the present invention includes a robot control unit 110 for controlling the overall operation of the robot animal, a power supply unit 120 for supplying power, A communication unit 170 that communicates with an external device; a position recognition sensor unit 150 that senses the position of the robot animal 100; A touch recognition sensor unit 160, an output unit 140 for outputting sounds to the outside, and the like.

상기 전원부(120)는 로봇 동물(100)의 각 구성부에 전원을 공급하는 장치로서, 이러한 전원부(120)에는 충전 배터리 및 이 배터리의 전원을 충전하기 위한 충전모듈이 구비된다. 본 발명의 실시예에서 상기 배터리를 충전시키는 충전모듈은 로봇 동물(100)의 구동에 따른 운동 에너지를 이용하여 자동으로 전원을 생성하고 이를 통하여 배터리를 충전시키는 방식, 또는 외부의 태양광을 이용한 충전 방식이나 무선 충전 방식, 일정한 장소에 구비된 충전 스테이션(station)과의 접촉을 통한 충전 방식 등에 의해 배터리를 충전시킬 수 있다. The power supply unit 120 is a device for supplying power to each component of the robot animal 100. The power supply unit 120 includes a rechargeable battery and a recharging module for recharging the rechargeable battery. In the embodiment of the present invention, the charging module for charging the battery automatically generates power by using the kinetic energy according to the driving of the robot animal 100 and charges the battery through the power generating module. Alternatively, A charging method using a wireless charging method, a charging method using a charging station provided at a predetermined place, or the like.

상기 구동부(130)는 로봇 제어부(110)의 제어에 대응되도록 로봇 동물(100)의 위치 이동이나 동작 등의 움직임을 수행하게 되는데, 이때 구동부(130)에 의해 이루어지는 로봇 동물(100)의 동작은 실제 모델 동물의 행동 양식과 최대한 유사하도록 설정되는 것이 바람직하다. 이를 위해 로봇 동물(100)은 실제 동물과 유사한 관절 구조를 가질 수 있는데, 본 발명의 실시예에서는 거북이 로봇의 경우 자연스러운 움직임을 위해 관절 구조를 3자유도 구동 메커니즘을 갖도록 구성하였다. 이러한 로봇 동물(100)의 구동부(130)는 각 동물의 동작 특성에 따라 다양하게 선택 가능한 사항으로, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물(100)의 구동부(130)는 관절 구조 또는 3자유도 구동 메커니즘만으로 한정되는 것은 아니다. The driving unit 130 moves the robot animal 100 in accordance with the control of the robot controller 110. The operation of the robot animal 100 performed by the driving unit 130 It is desirable to set it to be as close as possible to the behavior pattern of the actual model animal. For this purpose, the robot animal 100 may have an articulated structure similar to that of an actual animal. In the embodiment of the present invention, the tortoise robot has a three-degree-of-freedom driving mechanism for natural movement. The driving unit 130 of the robot animal 100 according to the embodiment of the present invention may have a joint structure or three degrees of freedom But is not limited to the driving mechanism.

상기 출력부(140)는 동물의 소리를 출력하는 스피커 등의 출력장치로서, 이 출력부(140)는 로봇 제어부(110)의 제어에 따른 상기 구동부(130)에 의한 로봇 동물(100)의 동작 등과 연동되어 동물 소리를 출력하는 바람직한데, 이러한 소리의 형태나 크기, 지속 시간 등은 동물의 종류나 상황에 따라 다르게 설정될 수 있음은 당연하다.The output unit 140 is an output device such as a speaker for outputting the sound of an animal and the output unit 140 outputs the operation of the robot animal 100 by the driving unit 130 under the control of the robot control unit 110. [ It is preferable that the shape, size, duration, etc. of the sounds can be set differently according to the type and situation of the animal.

상기 위치 인식 센서부(150)는 로봇 제어부(110)와 연동되어 구동되어 현재의 위치를 인식하고 인식되는 현재 위치에 따라 설정된 범위 내에서 로봇 동물(100)이 이동할 수 있도록 하는 기능을 수행하게 된다. 이러한 위치 인식 센서부(150)는 지피에스(GPS) 등과 같은 통상의 위치 인식 기술을 기반으로 이루어질 수 있으며, 위치 표식기가 구비된 주변의 지형지물을 이용하여 위치 인식을 수행하도록 할 수 있다.The position recognition sensor unit 150 is interlocked with the robot controller 110 to recognize the current position and perform a function of allowing the robot animal 100 to move within a predetermined range according to the recognized current position . The location recognition sensor unit 150 may be based on a conventional location recognition technology such as GPS or the like, and may perform location recognition using nearby features provided with location markers.

상기 터치 인식 센서부(160) 또한 로봇 제어부(110)와 연동되어 구동되며, 사용자의 터치를 인식하고 이에 대응되는 반응을 나타내도록 하는 기능을 수행하게 된다. 즉, 사용자가 로봇 동물(100)을 터치하는 경우, 해당 터치의 강도나 지속 시간 등을 인식함으로써 그에 대응되는 반응을 수행할 수 있도록 한다. 예를 들면, 사용자의 터치가 감지되면 이에 대한 반응으로 출력부(140)를 통하여 소리를 출력하거나, 구동부(130)를 통하여 움직임을 보여 사용자와의 교감이 이루어질 수 있도록 한다. 이러한 터치 인식 센서부(160)를 통한 터치 인식은 사용자에 의한 직접 터치뿐만 아니라 통신장치를 이용한 간접 터치까지 포함되는데, 예를 들면 먹이로 인식되는 칩이 내장된 물체가 로봇 동물(100)로 근접하게 되면, 이 터치 인식 센서부(160)는 해당 칩의 주파수를 통하여 먹이가 주변에 있음을 인식하여 이에 따른 반응을 보이게 된다. The touch recognition sensor unit 160 is also interlocked with the robot control unit 110 and performs a function of recognizing a user's touch and displaying a response corresponding thereto. That is, when the user touches the robot animal 100, the robot 100 recognizes the strength or the duration of the corresponding touch, thereby enabling the user to perform a reaction corresponding thereto. For example, when a user touch is detected, a sound is output through the output unit 140 in response to the user's touch, or movement is displayed through the driving unit 130 so that the user can communicate with the user. The touch recognition through the touch recognition sensor unit 160 includes not only a direct touch by a user but also an indirect touch using a communication device. For example, when an object having a chip recognized as a food is proximate to the robot animal 100 The touch recognition sensor unit 160 recognizes that the food is in the vicinity through the frequency of the chip, and responds accordingly.

상기 통신부(170)는 외부 장치와의 데이터 송수신을 위한 통신 장치로서, 로봇 동물(100)은 이 통신부(170)를 통하여 외부의 제어 시스템으로부터 동작 명령을 전달받아 구동될 수 있으며, 위치 정보나 동작 상태 정보 등을 외부 제어 시스템에 전달하여 외부에서 로봇 동물(100)의 상태를 확인 가능하도록 할 수 있다.The communication unit 170 is a communication device for transmitting and receiving data to / from an external device. The robot animal 100 can be driven by receiving an operation command from an external control system through the communication unit 170, State information and the like to the external control system so that the state of the robot animal 100 can be confirmed from the outside.

상기 로봇 제어부(110)는 내장된 프로그램 알고리즘에 의해 로봇 동물(100)의 각 구성요소를 제어하는 기능을 수행하게 되는데, 이 로봇 제어부(110)에는 로봇 제어 알고리즘이 탑재되는 메모리와 이 메모리에 탑재된 로봇 제어 알고리즘을 실행하여 로봇 제어를 수행하는 중앙처리장치가 구비된다. 이러한 로봇 제어부(110)는 알고리즘에 따라 구동부(130)를 제어하여 로봇 동물(100)의 움직임을 제어하며, 출력부(140)를 통한 소리 출력을 제어하게 된다. 또한, 위치 인식 센서부(150)를 통하여 로봇 동물(100)의 위치를 파악하여 로봇 동물(100)이 설정된 경로로 이동할 수 있도록 제어하며, 터치 인식 센서부(160)를 통하여 직접 또는 간접 터치가 감지되면 구동부(130) 또는 출력부(140)를 통하여 이에 대한 반응을 표시할 수 있도록 한다.
The robot control unit 110 controls each component of the robot animal 100 by a built-in program algorithm. The robot control unit 110 includes a memory on which the robot control algorithm is mounted, And a central processing unit for performing robot control by executing the robot control algorithm. The robot controller 110 controls the driving unit 130 according to the algorithm to control the motion of the robot animal 100 and the sound output through the output unit 140. It is also possible to grasp the position of the robot animal 100 through the position recognition sensor unit 150 to control the robot animal 100 to move to the set path and to directly or indirectly touch the robot animal 100 through the touch recognition sensor unit 160 And if it is sensed, the controller 130 can display a response to the response through the driving unit 130 or the output unit 140.

이와 같이, 본 발명에 따른 로봇 동물(100)은 외형이 리얼 스킨(Real Skin) 기술을 통하여 실제 모델이 되는 동물의 외형과 대응되는 촉감 및 신축성을 갖도록 형성되며, 관절 구조를 갖는 구동부(130)가 형성되어 실제 동물과 유사하게 동작할 수 있도록 구성된다.
As described above, the robot animal 100 according to the present invention is formed to have a touch and elasticity corresponding to the outer shape of an animal which is an actual model through its real skin technology, and has a driving part 130 having a joint structure, So that it can operate in a manner similar to an actual animal.

한편, 상기의 구성으로 이루어지는 로봇 동물(100)을 통하여 로봇 동물원(200)을 구성할 수 있는데, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물원의 개념을 나타낸 블록 구성도이고, 도 7은 로봇 동물원의 일례를 나타낸 것이다. 6 is a block diagram showing the concept of a robot zoo according to an embodiment of the present invention. Fig. 7 is a block diagram of a robot zoo according to an embodiment of the present invention. It is an example of a zoo.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 동물원(200)은 다수의 로봇 동물(100)을 수용하여 관람객들이 로봇 동물(100)을 관람하고 체험할 수 있도록 제공하게 된다. 6 and 7, the robot zoo 200 according to the embodiment of the present invention accommodates a plurality of robot animals 100 so that visitors can view and experience the robot animal 100 do.

이를 위해 로봇 동물원(200)은 실제 동물이 생활하는 환경을 그대로 꾸며서 실제화하는 것이 바람직한데, 이러한 로봇 동물원(200)에는 로봇 동물(100)에게 위치를 제공하는 위치 표식기(220)와, 로봇 동물(100)이 전원을 충전할 수 있도록 하는 충전 스테이션(230)과, 로봇 동물(100)과 통신을 수행하는 중계기(240)와, 상기 중계기(240)를 통하여 로봇 동물(100)의 동작 상태를 파악하고 제어하는 중앙 제어 시스템(210)이 구비된다. For this purpose, it is preferable that the robot zoo 200 is provided with a place marker 220 for providing a position to the robot animal 100, A relay station 240 for communicating with the robot animal 100 and a charging station 230 for allowing the robot animal 100 to charge the power source, And a central control system 210 for controlling the central control system.

상기 위치 표식기(220)는 로봇 동물(100)과 통신을 통하여 로봇 동물(100)의 위치를 파악하기 위한 장치로서, 이 위치 표식기(220)는 동물원의 지형지물을 이용하여 이루어지는 것이 바람직하다. 본 발명의 실시예에서 상기 위치 표식기(220)는 근거리 무선통신 기술을 이용하여 상기 로봇 동물(100)과의 데이터 송수신을 통해 위치를 인식시키도록 구성되거나, 또는 일정한 신호를 주기적으로 전송함으로써 로봇 동물(100)에 내장된 위치 인식 센서부(150)가 상기 신호의 수신 및 해석을 통해 해당 위치를 인식하도록 하는 기능을 수행하게 된다.The location marker 220 is a device for locating the robot animal 100 through communication with the robot animal 100. The location marker 220 is preferably made using the features of the zoo. In the embodiment of the present invention, the position marker 220 may be configured to recognize a position through data transmission / reception with the robot animal 100 using a short-range wireless communication technology, or may be configured to periodically transmit a predetermined signal, The position recognition sensor unit 150 built in the controller 100 performs a function of recognizing the corresponding position by receiving and analyzing the signal.

상기 충전 스테이션(230)은 로봇 동물(100)의 전원부(120)에 전원을 공급하는 기능을 수행하게 되는데, 이 충전 스테이션(230)은 상기 위치 표식기(220)와 마찬가지로 바위 등과 같은 동물원의 지형지물을 이용하여 구성될 수 있다. 상기 충전 스테이션(230)은 로봇 동물(100)이 상부에 위치하게 되면 비접촉 또는 접촉 방식으로 로봇 동물(100)의 전원부(120)에 전원에 공급할 수 있다. 하지만, 상기 로봇 동물(100)에 대한 전원 공급이 반드시 상기 충전 스테이션(230)만을 이용하여 공급되도록 한정되지 않으며, 이는 무선 충전이나 태양광 충전 등과 같은 다양한 방식의 적용될 수 있다. The charging station 230 performs a function of supplying power to the power supply unit 120 of the robot animal 100. The charging station 230 is connected to the charger station 220 via a communication network such as a geographical marker . ≪ / RTI > The charging station 230 can supply power to the power supply unit 120 of the robot animal 100 in a noncontact or contact manner when the robot animal 100 is located at the upper position. However, the power supply to the robot animal 100 is not limited to be provided using only the charging station 230, and may be applied in various ways such as wireless charging and solar charging.

상기 중계기(240)는 중앙 제어 시스템(210)과 로봇 동물(100)과의 데이터 송수신을 중계하는 통신 장치로서, 일반적으로 중앙 제어 시스템(210)은 로봇 동물원 관리실이나 외부에 설치되기 때문에 상기 중계기(240)는 이러한 중앙 제어 시스템(210)과 로봇 동물(100)과의 원활한 데이터 송수신을 위하여 로봇 동물원(200)의 다양한 위치에 설치되게 된다.The relay 240 is a communication device that relays data transmission / reception between the central control system 210 and the robot animal 100. Generally, the central control system 210 is installed outside the robot zoo management room, 240 are installed at various positions of the robot zoo 200 for smooth data transmission and reception between the central control system 210 and the robot animal 100.

상기 중앙 제어 시스템(210)은 로봇 동물원(200)에 수용된 다수의 로봇 동물(100)을 제어하는 서버 시스템으로서, 이 중앙 제어 시스템(210)은 중계기(240)를 통하여 로봇 동물(100)과 통신을 설정하여 로봇 동물(100)들 사이의 질서 유지 및 행동 규제를 수행하게 된다. 즉, 상기 중앙 제어 시스템(210)은 전체적인 로봇 동물(100)들의 위치 등을 고려하여 각각의 로봇 동물(100)들의 위치 이동이나 충전 순서 등의 동작을 제어하게 된다. 이러한, 중앙 제어 시스템(210)과 로봇 동물(100) 사이의 데이터 송수신을 위해 통신 방식은 통상의 다양한 무선 데이터 통신 방식이 적용될 수 있다.
The central control system 210 is a server system for controlling a plurality of robot animals 100 accommodated in a robot zoo 200. The central control system 210 communicates with the robot animal 100 through a relay 240, So as to maintain order and control behavior among the robot animals 100. That is, the central control system 210 controls the movement of each robot animal 100, the order of filling, and the like in consideration of the position of the whole robot animal 100 and the like. In order to transmit and receive data between the central control system 210 and the robot animal 100, various conventional wireless data communication schemes may be applied.

이와 같이, 본 발명에 따른 로봇 동물원(200)은 다양한 로봇 동물(100)을 수용하여 로봇 동물(100)들이 동물원 내에서 위치 이동 및 움직임 동작, 전원 충전 등을 수행할 수 있도록 함으로써, 관람객들이 실제 동물원에서와 같이 로봇 동물(100)들을 관찰하고 체험할 수 있도록 제공하게 된다.
As described above, the robot zoo 200 according to the present invention accommodates various robot animals 100 and enables the robot animals 100 to perform position movement, movement operation, power supply charging, etc. in the zoo, As with the zoo, they will be able to observe and experience robotic animals (100).

이러한 본 발명은 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구 범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.
It is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and that various modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the appended claims. Of course, can be achieved.

100 : 로봇 동물 110 : 로봇 제어부
120 : 전원부 130 : 구동부
140 : 출력부 150 : 위치 인식 센서부
160 : 터치 인식 센서부 170 : 통신부
200 : 로봇 동물원 210 : 중앙 제어 시스템
220 : 위치 표식기 230 : 충전 스테이션
240 : 중계기100: robot animal 110: robot controller
120: power supply unit 130:
140: output unit 150: position recognition sensor unit
160: touch recognition sensor unit 170: communication unit
200: Robot Zoo 210: Central control system
220: location marker 230: charging station
240: Repeater

Claims (8)

전원 공급을 위한 전원부(120)와, 위치 이동 및 움직임 동작을 위한 구동부(130) 및 상기 구동부(130)의 동작을 제어하는 로봇 제어부(110)가 구비된 로봇 동물로서,
상기 전원부(120)에는 상기 구동부(130)의 구동에 따른 운동 에너지 또는 외부로부터 유입되는 에너지를 이용하여 배터리를 충전하는 충전모듈이 구비되고,
외형이 리얼 스킨(Real Skin) 기술을 통하여 실제 모델이 되는 동물의 외형과 대응되는 촉감 및 신축성을 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 동물.1. A robot animal having a power supply unit 120 for supplying power, a driving unit 130 for movement and movement, and a robot control unit 110 for controlling the operation of the driving unit 130,
The power supply unit 120 is provided with a charging module for charging the battery using kinetic energy or external energy from the driving unit 130,
Wherein the outer shape is formed to have a tactile feeling and an elasticity corresponding to an outer shape of an animal which is an actual model through a real skin technique. 제 1항에 있어서,
상기 로봇 동물(100)에는 무선 데이터 신호의 송수신을 통해 외부의 제어 신호에 대한 인식이 가능하도록 하는 통신부(170)가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 동물.The method according to claim 1,
Wherein the robot animal (100) is provided with a communication unit (170) for enabling recognition of an external control signal through transmission / reception of a wireless data signal. 제 1항에 있어서,
상기 로봇 동물(100)에는 상기 로봇 제어부(110)의 제어에 따라 설정된 범위 내에서 위치 이동이 이루어질 수 있도록 현재 위치를 인식하는 위치 인식 센서부(150)와, 상기 로봇 제어부(110)의 제어에 따라 사용자의 터치를 인식하고 이에 대응되는 반응을 나타내도록 하기 위한 터치 인식 센서부(160)가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 동물.The method according to claim 1,
The robot animal 100 is provided with a position recognition sensor unit 150 for recognizing a current position of the robot animal 100 so that the robot can be moved within a predetermined range under the control of the robot controller 110, And a touch recognition sensor unit (160) for recognizing a user's touch and displaying a response corresponding thereto. 제 3항에 있어서,
상기 로봇 동물(100)에는 상기 터치 인식 센서부(160)를 통하여 사용자의 터치가 감지되는 경우 로봇 제어부(110)의 제어에 따라 실제 모델이 되는 동물의 소리를 출력하는 출력부(140)가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 동물.The method of claim 3,
The robotic animal 100 includes an output unit 140 for outputting sounds of animals that are real models under the control of the robot controller 110 when a user's touch is sensed through the touch recognition sensor unit 160 Wherein the robot is an animal. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 따른 로봇 동물(100)을 구비하는 로봇 동물원.A robot zoo having a robot animal (100) according to any one of claims 1 to 4. 제 5항에 있어서,
상기 로봇 동물원(200)은
상기 로봇 동물(100)의 전원부(120)에 전원을 공급하여 충전하는 충전 스테이션(230)과;
상기 로봇 동물(100)과 통신을 수행하는 중계기(240)와;
상기 중계기(240)를 통하여 통신이 설정된 로봇 동물(100)의 상태를 파악하고, 로봇 동물(100)의 위치 이동 및 움직임 동작을 제어하는 중앙 제어 시스템(210);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 동물원.6. The method of claim 5,
The robot zoo (200)
A charging station 230 for supplying power to the power supply unit 120 of the robot animal 100 and charging the power supply unit 120;
A repeater 240 for performing communication with the robot animal 100;
And a central control system 210 for grasping the state of the robot animal 100 in which the communication is established through the relay 240 and controlling the movement and movement of the robot animal 100 Robot Zoo. 제 5항에 있어서,
상기 로봇 동물원(200)에는
상기 로봇 동물(100)에 구비된 위치 인식 센서부(150)에 위치 정보를 제공하는 복수의 위치 표식기(220)가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 동물원.6. The method of claim 5,
In the robot zoo 200,
And a plurality of position markers (220) for providing position information to the position recognition sensor unit (150) provided in the robot animal (100). 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
상기 충전 스테이션(230) 또는 위치 표식기(220)는 로봇 동물원(200)에 배치되는 지형지물에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 동물원.8. The method according to claim 6 or 7,
Wherein the charging station (230) or the locator (220) is installed in a feature placed in the robot zoo (200).
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CN107877512A (en) * 2017-09-29 2018-04-06 北京理工大学 A kind of machine mouse and experimental mouse kinematic similarity evaluation method

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