KR20140009903A - X-ray imaging apparatus and method for controlling the x-ray imaging apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an X-ray imaging apparatus and a method for controlling the x-ray imaging apparatus. The X-ray imaging apparatus includes an X-ray projection part moving and emitting an X-ray to an object, an X-ray detection part moving and changing an electric signal by detecting the X-ray passing through the object, a position collection part collecting the position information of the object, and a control part controlling the X-ray detection part and the X- ray projection part based on the position information of the object collected by the position collection part. [Reference numerals] (110) X-ray projection part; (120) X-ray detection part; (13) Control part; (20) Position information collection part; (AA) Control instruction; (BB) Position information

Description

엑스선 촬영 장치 및 엑스선 촬영 장치 제어 방법{X-ray imaging apparatus and method for controlling the X-ray imaging apparatus}X-ray imaging apparatus and method for controlling the X-ray imaging apparatus}

엑스선 촬영 장치 및 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법이 개시된다.
A method of controlling an X-ray imaging apparatus and an X-ray imaging apparatus is disclosed.

엑스선 촬영 장치는 인체, 수화물 등과 같은 대상체에 엑스선(X-ray, 다른 말로 뢴트겐선이라고도 한다)을 조사하여 인체, 수화물 등과 같은 대상체 내부의 조직이나 구조, 또는 대상체 내부의 물체를 검출하여 대상체 내부에 대한 영상을 획득하기 위한 영상 시스템으로, 사용자, 예를 들어 의사나 진단자가 시각적으로 대상체 내부의 조직, 구조, 물체를 확인할 수 있도록 하는 장치이다.The X-ray imaging apparatus radiates X-rays (X-rays, also called roentgen rays) to an object, such as a human body or a baggage, and detects tissues or structures inside the object, such as a human body, a baggage, or an object inside the object. An imaging system for acquiring an image of a human body is a device for allowing a user, for example, a doctor or a diagnostician, to visually identify tissues, structures, and objects inside an object.

엑스선 촬영 장치는, 엑스선이 대상체에 조사될 때 엑스선이 도달한 물질의 특성, 예를 들어 밀도 등에 따라서 흡수되거나 투과하는 성질을 이용한 것이다.The X-ray imaging apparatus utilizes a property of absorbing or penetrating according to characteristics of a material, for example, density, etc., in which X-rays arrive when X-rays are irradiated onto an object.

구체적으로 일반적인 엑스선 촬영 장치의 동작 원리에 대해 살펴보면, 인체 등의 대상체에 엑스선을 조사하고, 대상체를 투과하거나 또는 대상체를 지나간 엑스선을 수광한 후, 수광된 엑스선을 전기적 신호로 변환시키고, 변환된 전기적 신호로부터 엑스선 영상을 독출(read out)하여 엑스선 영상을 생성한다. 생성된 엑스선 영상에는 대상체의 내부 조직, 구조 또는 대상체 내부의 물질이 표시된다.In detail, the operation principle of a general X-ray imaging apparatus may include: radiating X-rays to an object such as a human body, receiving X-rays passing through or passing through the object, converting the received X-rays into an electrical signal, and converting the converted electrical The X-ray image is generated by reading out the X-ray image from the signal. The generated X-ray image displays an internal tissue, a structure, or a material inside the object.

따라서 이와 같은 엑스선 촬영 장치는, 인체 내부의 병변과 같은 이상을 검출하거나, 물체나 부품의 내부 구조를 파악하기 위해서 사용되기도 하고, 또한 공항 등에서 수하물을 스캐닝하기 위해 사용될 수 있다.Therefore, such an X-ray imaging apparatus may be used to detect abnormalities such as lesions in the human body or to grasp the internal structure of an object or a part, and may also be used for scanning baggage at an airport or the like.

엑스선 촬영 장치의 일례로는 디지털 방사선촬영장치(DR, Digital radiography), 컴퓨터 단층 촬영 장치(CT, Computed tomography)나 유방 촬영 장치(FFDM, full field digital mammography) 등이 있다.
Examples of X-ray imaging apparatuses include digital radiography (DR), computed tomography (CT), and mammography (FFDM).

엑스선 촬영 장치 및 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법은 촬영하고자 하는 대상체의 위치에 따라 자동으로 엑스선 조사부(엑스선 소스, X-ray source) 및/또는 엑스선 검출부(디텍터, detector)의 이동 위치를 결정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. 이에 따라 최적의 뷰에서의 엑스선 촬영이 수행될 수 있도록 하는 것 역시 목적으로 한다.The X-ray imaging apparatus and the method of controlling the X-ray imaging apparatus may automatically determine the movement positions of the X-ray radiator (X-ray source) and / or the X-ray detector (detector) according to the position of the object to be photographed. It aims to do it. Accordingly, it is also an object to enable X-ray imaging in the optimal view can be performed.

아울러 엑스선 조사부 또는 엑스선 검출부 양자 모두에 이동될 위치에 대한 정보 또는 특정 위치로 이동하라는 제어 명령을 전송하여 양자의 이동을 제어할 수 있도록 하는 것 역시 목적이 될 수 있을 것이다.
In addition, it may also be an object to transmit the control information to move to a specific location or information about the location to be moved to both the X-ray radiator or the X-ray detector to be able to control the movement of both.

엑스선 촬영 장치는, 대상체로 엑스선을 조사하고 이동 가능한 엑스선 조사부, 상기 대상체를 투과한 엑스선을 검출하여 전기적 신호로 변환하고 이동 가능한 엑스선 검출부, 상기 대상체의 위치 정보를 수집하는 위치 정보 수집부 및 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부를 제어하는 제어부를 포함한다.The X-ray imaging apparatus may include an X-ray radiator which radiates X-rays to an object, a X-ray radiator that detects X-rays transmitted through the object, converts the signal into an electrical signal, and moves the X-ray detector; And a controller configured to control the X-ray radiator or the X-ray detector based on the position information of the object collected by the information collector.

이 경우 위치 정보 수집부는, 상기 대상체를 감지하는 3차원 센서일 수도 있고, 또한 대상체에 부착되거나 설치되어 형성된 마커를 인식하여 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 마커 인식 센서일 수도 있다. In this case, the location information collection unit may be a 3D sensor that detects the object, or may be a marker recognition sensor that collects location information on the object by recognizing a marker attached to or installed on the object.

더욱 구체적으로 위치 정보 수집부는, 거리 센서(range sensor), 3차원 카메라(3D camera), 3차원 깊이 카메라(3D depth camera), 3차원 컬러 깊이 카메라(3D color/depth camera), 스테레오 카메라, 적외선 카메라 및 PSD(position sensitive device) 센서 중 적어도 하나이다.
More specifically, the location information collecting unit may include a range sensor, a 3D camera, a 3D depth camera, a 3D color depth camera, a stereo camera, and an infrared ray. At least one of a camera and a position sensitive device (PSD) sensor.

아울러 엑스선 촬영 장치는 사용자로부터 데이터 또는 명령을 입력받는 입력부를 더 포함할 수 있으며, 이를 통해서 상기 대상체에서 사용자가 촬영하고자 하는 촬영 지점, 촬영 범위, 대상체에 대한 고유 정보, 인식 대상이 되는 마커에 대한 정보, 엑스선 촬영 장치 또는 상기 위치 정보 수집부의 동작에 필요한 각종 설정 정보 및 대상체의 위치 정보 등을 포함하는 사용자 입력 정보를 입력받을 수 있다.
In addition, the X-ray imaging apparatus may further include an input unit configured to receive data or a command from the user, and through this, the shooting point, the shooting range, the unique information about the object, and the marker to be recognized by the user. User input information including information, various setting information necessary for the operation of the X-ray photographing apparatus or the location information collecting unit, and location information of the object.

엑스선 촬영 장치의 제어 방법은, 위치 정보 수집부가 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 단계, 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치를 결정하는 단계 및 상기 결정된 이동 위치에 따라서 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동하는 단계를 포함며, 여기서 상기 위치 정보 수집부는, 상기 대상체를 감지하는 3차원 센서일 수도 있고, 또한 상기 대상체에 형성된 마커를 인식하는 마커 인식 센서일 수도 있다.
In the control method of the X-ray imaging apparatus, the position information collecting unit collecting position information on the object, based on the position information of the object collected by the position information collecting unit to determine the moving position of the X-ray radiator or the X-ray detector; Determining and moving the X-ray radiator or the X-ray detector according to the determined movement position, wherein the location information collection unit may be a three-dimensional sensor that detects the object, and may further include a marker formed on the object. It may be a marker recognition sensor that recognizes.

엑스선 촬영 장치 및 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법에 의하면, 자동으로 엑스선 조사부 및/또는 엑스선 검출부의 이동 위치를 결정할 수 있게 된다.According to the method of controlling the X-ray imaging apparatus and the X-ray imaging apparatus, it is possible to automatically determine the moving position of the X-ray radiator and / or the X-ray detector.

이 경우 대상체의 위치에 따라 엑스선 조사부 및 엑스선 검출부의 위치가 결정되어 최적의 뷰(view)에서의 엑스선 촬영을 수행할 수 있게 된다.In this case, the position of the X-ray radiator and the X-ray detector is determined according to the position of the object, thereby performing X-ray imaging in an optimal view.

아울러 엑스선 조사부를 수동 조작해야 하는 불편함이 절감되고, 수동 조작에 따라 발생하는 촬영 시간의 지연을 단축시키는 장점을 얻는다.In addition, the inconvenience of the manual operation of the X-ray irradiation unit is reduced, and the advantage of reducing the delay of the shooting time caused by the manual operation.

또한 엑스선 조사부 또는 엑스선 검출부 양자 모두에 이동될 위치에 대한 정보 또는 특정 위치로 이동하라는 제어 명령을 전송하여 양자의 이동을 함께 제어할 수 있게 된다.
In addition, both the X-ray radiator or the X-ray detector may transmit information about a position to be moved or a control command to move to a specific position to control both movements.

도 1은 엑스선 촬영 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2는 엑스선 촬영 장치의 일 실시예에 대한 구성도이다.
도 3a 및 도 3b는 엑스선 촬영 장치의 일 실시예에 대한 정면도이다.
도 4a 및 도 4b는 위치 정보 수집부의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 위치 정보 수집부가 배치된 일 실시예를 도시한 평면도이다.
도 6은 엑스선 촬영 장치의 다른 실시예에 대한 구성도이다.
도 7은 대상체에 마커가 부착된 일 실시예에 대해 도시한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 엑스선 촬영 장치에 의한 마커 인식 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9a 내지 도 9c는 엑스선 촬영 장치에 의한 마커 인식 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 엑스선 조사 모듈의 일 실시예에 대한 사시도이다.
도 11은 엑스선 조사부의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 12는 엑스선 검출부 모듈의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는 엑스선 검출 모듈의 여러 실시예에 대한 평면도이다.
도 14는 엑스선 촬영 장치의 또 다른 실시예에 대한 구성도이다.1 is a diagram illustrating an embodiment of an X-ray imaging apparatus.
2 is a block diagram of an embodiment of an X-ray imaging apparatus.
3A and 3B are front views of an embodiment of the X-ray imaging apparatus.
4A and 4B are diagrams for describing an exemplary embodiment of the location information collecting unit.
5 is a plan view illustrating an embodiment in which a location information collecting unit is arranged.
6 is a configuration diagram of another embodiment of the X-ray imaging apparatus.
7 is a diagram illustrating an embodiment in which a marker is attached to an object.
8A and 8B are diagrams for describing an exemplary embodiment of a marker recognition method by an X-ray imaging apparatus.
9A to 9C are diagrams for describing another exemplary embodiment of a marker recognition method by an X-ray imaging apparatus.
10 is a perspective view of an embodiment of an X-ray irradiation module.
11 is a diagram illustrating an embodiment of an X-ray radiator.
12 is a diagram illustrating an embodiment of an X-ray detector module.
13A and 13B are plan views illustrating various embodiments of the X-ray detection module.
14 is a configuration diagram of yet another embodiment of the X-ray imaging apparatus.

도 1은 엑스선 촬영 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an embodiment of an X-ray imaging apparatus.

도 1에 도시된 바와 같이 엑스선 촬영 장치(10)의 일 실시예에 따르면, 엑스선 촬영 장치(10)는 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 위치 정보에 따라서 엑스선 조사부(110)와 엑스선 검출부(120)가 제어되도록 한다.As illustrated in FIG. 1, the X-ray imaging apparatus 10 may include the X-ray radiator 110 and the X-ray detector based on the location information collected by the location information collector 20. Allow 120 to be controlled.

구체적으로 엑스선 촬영 장치(10)는 엑스선 조사부(110), 엑스선 검출부(120) 및 위치 정보 수집부(20)를 포함하며, 이들을 제어하기 위한 제어부(13)를 더 포함할 수 있다. 이와 같은 엑스선 촬영 장치는, 위치 정보 수집부(20)를 통하여 대상체의 위치를 파악하고 대상체의 위치에 대한 정보를 수집한 후, 수집된 위치 정보를 이용하여 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)가 대상체의 엑스선 영상을 적절하게 획득할 수 있도록 소정의 위치로 이동될 수 있도록 한다.
In detail, the X-ray imaging apparatus 10 may include an X-ray radiator 110, an X-ray detector 120, and a location information collector 20, and may further include a controller 13 for controlling them. The X-ray imaging apparatus may identify the position of the object through the position information collecting unit 20 and collect information on the position of the object, and then use the collected position information to detect the X-ray radiator 110 and the X-ray detecting unit 120. ) May be moved to a predetermined position so as to appropriately acquire an X-ray image of the object.

도 2는 엑스선 촬영 장치의 일 실시예에 대한 구성도이다.2 is a block diagram of an embodiment of an X-ray imaging apparatus.

도 2에 도시된 바와 같이 엑스선 촬영 장치(10)는 구체적으로 엑스선을 대상체로 조사하는 엑스선 조사부(110)와 엑스선 조사부(11)에서 조사된 방사선을 수광하고 수광된 방사선을 전기적 신호로 변환하는 엑스선 검출부(120), 대상체(ob)가 현재 위치하고 있는 지점에 대한 위치 정보를 수집하는 위치 정보 수집부(20) 및 위치 정보 수집부(20)로부터 전달된 대상체의 위치 정보에 따라서 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)를 제어하는 제어부(13)를 포함할 수 있다. 여기서 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)는, 소정의 위치로 이동 가능하여 이동된 위치에서 엑스선을 대상체로 조사하거나 또는 조사된 엑스선을 수광할 수 있다.As shown in FIG. 2, the X-ray imaging apparatus 10 may specifically include an X-ray radiator 110 and an X-ray radiator 11 that irradiate X-rays to an object, and receive X-rays and convert the received radiation into electrical signals. The X-ray irradiation unit 110 according to the location information collecting unit 20 and the location information collecting unit 20, which collects the location information of the current location of the detection unit 120, the object ob. And a controller 13 that controls the X-ray detector 120. Here, the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 may move to a predetermined position and irradiate the X-ray to the object or receive the irradiated X-ray at the moved position.

엑스선 촬영 장치(10)의 일 실시예에 따르면, 위치 정보 수집부(20)가 대상체(ob)의 위치 정보를 수집하고, 수집된 위치 정보는 직접 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)로 전달되거나, 또는 제어부(13) 등을 통해서 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)로 전달될 수 있다. According to an embodiment of the X-ray imaging apparatus 10, the location information collection unit 20 collects location information of the object ob, and the collected location information is directly sent to the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120. The data may be transmitted to the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 through the controller 13 or the like.

또는 제어부(13)가 위치 정보 수집부(20)에서 수집된 위치 정보를 전달받고, 수집된 위치 정보를 기초로 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)의 이동을 제어하기 위한 제어 명령을 생성한 후, 생성된 제어 명령을 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)로 전달할 수도 있다. 필요에 따라서 제어부(13)는 사용자 등으로부터 소정의 데이터나 명령을 더 입력받고, 입력된 소정의 데이터나 명령을 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)에 전달하도록 할 수도 있다. 이때 제어부(13)는 입력된 소정의 데이터나 명령에 따라서 새로운 데이터나 명령을 생성한 후, 생성된 정보나 명령을 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)에 전달하도록 하는 것도 가능하다.Alternatively, the control unit 13 receives the position information collected by the position information collecting unit 20 and generates a control command for controlling the movement of the X-ray radiator 110 and the X-ray detecting unit 120 based on the collected position information. Thereafter, the generated control command may be transmitted to the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120. If necessary, the control unit 13 may further receive predetermined data or commands from a user or the like, and transmit the predetermined data or commands to the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120. In this case, the controller 13 may generate new data or commands according to the input predetermined data or commands, and then transmit the generated information or commands to the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120.

엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)는 위치 정보 수집부(20)나 제어부(13)로부터 전달받은 위치 정보나 제어 명령에 따라서 소정의 위치로 이동한다. 이 경우 대상체를 촬영하기 위한 적절한 위치로 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)가 이동할 수 있다. 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)가 이동을 완료한 후, 엑스선 조사부(110)는 대상체로 엑스선을 조사하도록 제어된다. The X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 moves to a predetermined position according to the position information or the control command received from the position information collecting unit 20 or the control unit 13. In this case, the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 may move to an appropriate position for photographing the object. After the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 completes the movement, the X-ray radiator 110 is controlled to radiate X-rays to the object.

엑스선 촬영 장치는 실시예에 따라서 사용자로부터 소정의 명령을 입력받는 입력부(20), 엑스선 검출부(120)에서 변환된 전기적 신호로부터 엑스선 영상을 생성하는 영상처리부(15), 영상처리부(15)에서 생성된 엑스선 영상을 사용자에게 표시하는 디스플레이부(16) 중 적어도 하나를 더 포함하고 있을 수도 있다.
The X-ray imaging apparatus may be generated by the image processor 15 and the image processor 15 that generate an X-ray image from an electrical signal converted by the input unit 20 and the X-ray detector 120 according to an embodiment. The display unit 16 may further include at least one of the display unit 16 displaying the captured X-ray image to the user.

도 3a 및 도 3b는 엑스선 촬영 장치의 일 실시예에 대한 정면도이다.3A and 3B are front views of an embodiment of the X-ray imaging apparatus.

도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 엑스선 촬영 장치(10)는 예를 들어 디지털 방사선 촬영 장치(DR)일 수 있다. 이 경우 엑스선 촬영 장치(10)에는, 상단에는 소정의 위치로 이동 가능하고 엑스선 조사부(110)가 형성된 엑스선 조사 모듈(11)이 배치되고, 하단에 대상체(ob)가 거치되는 거치부(121)가 형성되고 엑스선 조사 모듈(11)로부터 조사되는 엑스선을 검출하는 테이블 형상의 엑스선 검출 모듈(12)이 배치된다. As shown in FIGS. 3A and 3B, the X-ray imaging apparatus 10 may be, for example, a digital radiography apparatus DR. In this case, in the X-ray imaging apparatus 10, an X-ray irradiation module 11 having a X-ray irradiation unit 110 formed thereon, which is movable to a predetermined position, is disposed on the X-ray imaging apparatus 10, and a mounting unit 121 on which an object ob is mounted on the bottom of the X-ray imaging apparatus 10. Is formed and a table-shaped X-ray detection module 12 for detecting X-rays radiated from the X-ray irradiation module 11 is disposed.

아울러 엑스선 촬영 장치(10)의 일 실시예에 따르면, 도 3a에 도시된 바와 같이 엑스선 촬영 장치(10)의 소정의 위치, 예를 들어 엑스선 검출 모듈(12)의 가장자리나 또는 엑스선 조사 모듈(11)의 하단부 등에는 대상체(ob)의 위치 정보를 수집하기 위한 적어도 하나의 위치 정보 수집부(20), 예를 들어 도 3a에 도시된 바와 같이 3차원 센서 등이 설치되어 있을 수 있다. In addition, according to the exemplary embodiment of the X-ray imaging apparatus 10, as shown in FIG. 3A, a predetermined position of the X-ray imaging apparatus 10, for example, an edge of the X-ray detecting module 12 or the X-ray irradiation module 11 may be used. At least one position information collecting unit 20 for collecting position information of the object ob, for example, as shown in FIG. 3A, may be installed at a lower end of the object ob.

위치 정보 수집부(20)는 상술한 바와 같이 엑스선 조사 모듈(11)이나 또는 엑스선 검출 모듈(12)에 직접적으로 설치될 수도 있으나, 엑스선 촬영 장치(10)의 다른 실시예에 따르면 도 3b에 도시된 바와 같이 반드시 엑스선 조사 모듈(11)이나 또는 엑스선 검출 모듈(12)에 직접적으로 설치되어 있을 필요는 없다. 다만 위치 정보 수집부(10)가 도 3b에 도시된 바와 같이 엑스선 검출 모듈(12)과 이격되어 설치되어 있고 위치 정보 수집부(10)가 TOF 카메라(time-of-flight camera) 등과 같이 대상체(ob)와의 거리를 측정하여 대상체(ob)의 위치를 판단하여 위치 정보를 수집하는 경우에는 측정된 대상체(ob)와 위치 정보 수집부(20) 사이의 거리를 보정하는 과정이 더 필요할 것이다.As described above, the position information collecting unit 20 may be directly installed in the X-ray irradiation module 11 or the X-ray detecting module 12, but according to another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10, illustrated in FIG. 3B. As described above, it is not necessarily necessary to directly install the X-ray irradiation module 11 or the X-ray detection module 12. However, as shown in FIG. 3B, the location information collection unit 10 is spaced apart from the X-ray detection module 12, and the location information collection unit 10 is an object (such as a time-of-flight camera). When the position information is collected by determining the position of the object ob by measuring the distance from the ob), a process of correcting the distance between the measured object ob and the position information collecting unit 20 may be further required.

이하 엑스선 촬영 장치의 일 실시예로써 디지털 방사선촬영장치(DR)를 기초로 설명하도록 하나, 엑스선 촬영 장치의 실시예는 이에 한정되는 것만은 아니며, 컴퓨터 단층촬영장치(CT)나 유방 촬영 장치(FFDM)와 같은 다른 엑스선을 이용하여 대상체를 촬영하는 각종 장치에도 마찬가지로 적용될 수 있을 것이다.
Hereinafter, an embodiment of the X-ray imaging apparatus will be described based on the digital radiography apparatus DR. However, the embodiment of the X-ray imaging apparatus is not limited thereto, and the CT or mammography apparatus FFDM is not limited thereto. The same may be applied to various devices for photographing an object using other X-rays, such as).

위치 정보 수집부(20)는 거치부(121)에 거치된 대상체(ob)의 위치 정보를 수집하여 이를 정보처리수단, 예를 들어 프로세서(processor)가 처리할 수 있는 데이터 신호로 변환하도록 한다. 엑스선 촬영 장치는 위치 정보 수집부(20)에서 수집된 정보, 즉 데이터 신호를 이용하여 엑스선 촬영 장치가 촬영할 위치나 방향 등을 결정하게 된다.The location information collecting unit 20 collects the location information of the object ob mounted on the holder 121 and converts the location information into a data signal that can be processed by an information processing means, for example, a processor. The X-ray imaging apparatus determines the position or direction of the X-ray imaging apparatus to be photographed using the information collected from the position information collecting unit 20, that is, the data signal.

위치 정보 수집부(20)는, 예를 들어 거리 센서(range sensor), 3차원 카메라(3D camera), 3차원 깊이 카메라(3D depth camera), 3차원 컬러 깊이 카메라(3D color/depth camera), 스테레오 카메라(stereo camera), 적외선 카메라(infrared camera) 및 PSD(position sensitive device) 센서와 같이 대상체(ob)의 위치를 감지하는 각종 센서 중 어느 하나일 수 있다. The position information collecting unit 20 may include, for example, a range sensor, a 3D camera, a 3D depth camera, a 3D color depth camera, The sensor may be any one of various sensors that detect the position of the object ob, such as a stereo camera, an infrared camera, and a position sensitive device (PSD) sensor.

필요에 따라서 위치 정보 수집부(20)는 정확한 위치 정보의 수집을 위하여, 복수의 센서를 포함할 수도 있다. 이 경우 복수의 센서는 동일한 종류의 센서들의 집합일 수도 있고, 또한 서로 다른 종류의 센서들의 집합일 수도 있다. 예를 들어 위치 정보 수집부(20)는 적어도 하나의 거리 센서와 적어도 하나의 3차원 깊인 인식 카메라를 함께 이용하여 대상체의 위치 정보를 수집할 수도 있다.
If necessary, the location information collection unit 20 may include a plurality of sensors for accurate collection of location information. In this case, the plurality of sensors may be a collection of sensors of the same type or may be a collection of sensors of different types. For example, the location information collecting unit 20 may collect location information of the object using at least one distance sensor and at least one 3D deep recognition camera.

도 4a 및 도 4b는 위치 정보 수집부의 일 실시예로서 3차원 깊이 카메라 중 TOF 카메라를 설명하기 위한 도면이다.4A and 4B are diagrams for describing a TOF camera among three-dimensional depth cameras as an embodiment of the location information collecting unit.

3차원 깊이 카메라는 카메라 영상을 통해 대상체(ob)와 카메라 간의 거리를 측정하여 대상체(ob)의 위치 정보, 예를 들어 3차원 공간 좌표를 획득할 수 있도록 하는 카메라로써, 예를 들어 TOF 카메라가 있다. The 3D depth camera is a camera which measures the distance between the object ob and the camera through a camera image to acquire position information of the object ob, for example, three-dimensional spatial coordinates. have.

TOF 카메라는 대상체(ob)에 소정의 빛을 조사하고 대상체에서 반사된 빛을 수광한 후, 조사 및 수광 사이에 경과된 시간을 측정하여 카메라와 대상체(ob) 사이의 거리를 측정한 후, 이를 기초로 대상체(ob)의 위치 정보, 예를 들어 대상체(ob)의 3차원 공간 좌표를 획득하도록 한다. 즉, 빛의 속도는 이미 알려져 있기 때문에 조사된 빛이 반사되어 돌아오는 시간을 측정하면, 대상체(ob)와 카메라 사이의 거리를 측정할 수 있다.
The TOF camera irradiates a predetermined light onto the object ob, receives light reflected from the object, measures a time elapsed between the irradiation and the light reception, and then measures the distance between the camera ob and the object ob. Based on the position information of the object ob, for example, three-dimensional space coordinates of the object ob is obtained. That is, since the speed of light is already known, the distance between the object ob and the camera can be measured by measuring the time when the irradiated light is reflected.

도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 위치 정보 수집부(20), 예를 들어 TOF 카메라의 일 실시예에 따르면, 위치 정보 수집부(20)는 발광 유닛(21), 수광 유닛(22), 시간 측정부(23) 및 위치 정보 수집부 제어 유닛(24)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 4A and 4B, according to an embodiment of the location information collecting unit 20, for example, a TOF camera, the location information collecting unit 20 may include the light emitting unit 21, the light receiving unit 22, It may include a time measuring unit 23 and the position information collecting unit control unit 24.

발광 유닛(21)은 소정의 빛, 일례로 가시 광선이나 적외선 등을 생성하여 대상체(ob)로 조사한다. 따라서 발광 유닛(21)은, 예를 들어 발광 다이오드(LED, light emitting diode)나 레이저 다이오드(laser diode) 등과 같이 전기 에너지를 빛 에너지로 변환하는 발광 소자와, 발광 소자에 전기 에너지를 공급하는 전원을 포함하고 있을 수 있다. 도 4b에 도시된 바와 같이 발광 유닛(22)은 소정의 위치에 복수 개로 형성되어 있을 수도 있다.The light emitting unit 21 generates predetermined light, for example, visible light or infrared light, and irradiates the object ob. Accordingly, the light emitting unit 21 may include, for example, a light emitting device for converting electrical energy into light energy, such as a light emitting diode (LED) or a laser diode, and a power supply for supplying electrical energy to the light emitting device. It may include. As shown in FIG. 4B, a plurality of light emitting units 22 may be formed at predetermined positions.

수광 유닛(22)은 발광 유닛(21)에서 조사된 후 대상체(ob)로부터 반사되는 빛을 수광한다. 수광 유닛(22)을 반사되어 회귀하는 빛을 수집하는 적어도 하나의 렌즈(lens)를 포함하고 있으며, 필요에 따라서 반사된 빛 중에서 일부만이 렌즈를 통과할 수 있도록 빛을 필터링하는 광필터를 더 포함할 수 있다. The light receiving unit 22 receives light reflected from the object ob after being emitted from the light emitting unit 21. It includes at least one lens (lens) for collecting the light reflected back to the light receiving unit 22, and further includes an optical filter for filtering the light so that only a portion of the reflected light passes through the lens, if necessary can do.

이 경우 광필터는 예를 들어 소정의 파장이나 소정의 에너지 대역의 빛만을 통과하도록 할 수 있다. 이 경우 광필터가 통과시키는 빛의 소정의 파장이나 소정의 에너지 대역은, 발광 유닛(21)에서 조사된 소정의 빛과 동일한 파장이나 에너지 대역일 수 있다. 따라서 광필터가 수광되는 빛 중에서 대상체(ob)로부터 반사된 빛만을 선택적으로 통과시키고 그 외의 다른 빛, 예를 들어 다른 광원에서 전달되는 빛 등을 차단하기 때문에, 수광 유닛(22)은 조사된 후 대상체(ob)를 반사한 빛만을 수광할 수 있게 된다. 그러므로 위치 정보 수집부(20)는 대상체(ob)의 위치를 더욱 정확하게 측정할 수 있게 된다. In this case, the optical filter may pass only light of a predetermined wavelength or a predetermined energy band, for example. In this case, the predetermined wavelength or the predetermined energy band of the light passed through the optical filter may be the same wavelength or the energy band as the predetermined light irradiated from the light emitting unit 21. Therefore, since the light filter selectively passes only the light reflected from the object ob among the received light and blocks other light, for example, light transmitted from another light source, the light receiving unit 22 is irradiated. Only light reflecting the object ob may be received. Therefore, the location information collecting unit 20 can more accurately measure the position of the object ob.

수광 유닛(22)은 도 4b에 도시된 바와 같이 대상체(ob)로부터 반사된 빛을 수광할 수 있도록, 위치 정보 수집부(20)에서 발광 유닛(21)과 동일한 방향에 형성된다.The light receiving unit 22 is formed in the same direction as the light emitting unit 21 in the position information collecting unit 20 so as to receive the light reflected from the object ob, as shown in FIG. 4B.

시간 측정부(23)는 발광 유닛(21)에서 조사된 빛이 대상체(ob)에 도달한 후, 대상체(ob)로부터 반사되어 수광 유닛(22)에 도달한 빛의 왕복 시간을 측정하도록 한다. 이와 같은 시간 측정부(23)는, 예를 들어 이미지 센서(image sensor)일 수도 있다.The time measuring unit 23 measures the round trip time of the light emitted from the light emitting unit 21 to the object ob and then reflected from the object ob to the light receiving unit 22. Such a time measuring unit 23 may be, for example, an image sensor.

제어 유닛(24)은, 시간 측정부(23)에서 측정된 빛의 왕복 시간을 이용하여 위치 정보 수집부(20)와 대상체(ob) 사이의 거리(d)를 연산한다. 일례로 제어 유닛(24)는, 간단하게 빛의 속도에 왕복 시간을 곱한 후 이를 둘로 나누어 이용하여 위치 정보 수집부(20)와 대상체(ob)간의 거리(d)를 연산하도록 할 수도 있다. 따라서 위치 정보 수집부(20)와 대상체(ob)간의 거리(d)에 대한 정보를 획득함으로써, 위치 정보 수집부(20)는 대상체(ob)가 위치 정보 수집부(20)를 기준으로 어느 위치에 위치하고 있는지, 그 위치 정보를 획득할 수 있게 된다.The control unit 24 calculates the distance d between the position information collecting unit 20 and the object ob by using the round trip time of the light measured by the time measuring unit 23. For example, the control unit 24 may simply calculate the distance d between the position information collecting unit 20 and the object ob by multiplying the speed of light by a round trip time and dividing the two in two. Therefore, by acquiring information about the distance d between the location information collecting unit 20 and the object ob, the location information collecting unit 20 determines which position the object ob is based on the location information collecting unit 20. Location information is obtained.

아울러 제어 유닛(24)은, 필요에 따라서 발광 유닛(21)의 발광에 대한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 발광 유닛(21), 예를 들어 발광 유닛(21)의 전원에 전달함으로써, 발광 유닛(21)의 조사를 제어하도록 할 수 있다. 또한 다른 구성요소, 예를 들어 수광 유닛(22)이나 시간 측정부(23)에 대한 각종 제어 명령을 생성하여 이들을 제어하도록 할 수 있다.In addition, the control unit 24 generates a control command for light emission of the light emitting unit 21 as necessary, and transmits the generated control command to the light source of the light emitting unit 21, for example, the light emitting unit 21. The irradiation of the light emitting unit 21 can be controlled. It is also possible to generate various control commands for other components, for example the light receiving unit 22 or the time measuring section 23, to control them.

아울러 위치 정보 수집부(20)는, 도 4b에 도시된 바와 같이 상술한 구성 요소, 예를 들어 발광 유닛(21), 수광 유닛(22), 시간 측정부(23) 및 제어 유닛(24)이 장착되는 하우징(25)를 더 포함할 수도 있다. 이때 발광 유닛(21) 및 수광 유닛(22)는, 도 4b에 도시된 바와 같이 외부에 노출될 수 있도록 하우징(25)에 설치될 것이다.
In addition, the position information collecting unit 20, as shown in Figure 4b, the above-described components, for example, the light emitting unit 21, the light receiving unit 22, the time measuring unit 23 and the control unit 24 It may further comprise a housing 25 to be mounted. In this case, the light emitting unit 21 and the light receiving unit 22 may be installed in the housing 25 to be exposed to the outside as shown in FIG. 4B.

도 5는 위치 정보 수집부가 배치된 일 실시예를 도시한 평면도이다.5 is a plan view illustrating an embodiment in which a location information collecting unit is arranged.

실시예에 따라서 엑스선 촬영 장치(10)에는 복수 개의 위치 정보 수집부(20)가 엑스선 검출 모듈(12)의 측면에 설치되어 있을 수 있다. 각각의 위치 정보 수집부(20)는 도 5에 도시된 것처럼 엑스선 검출 모듈(12)의 네 모서리에 설치되어 있을 수도 있고, 또한 다른 실시예에서는 도면상 도시되지는 않았으나 엑스선 검출 모듈(12)의 네 변의 소정의 위치, 예를 들어 네 변의 중심에 설치되어 있을 수도 있다. According to an exemplary embodiment, the X-ray imaging apparatus 10 may have a plurality of location information collection units 20 installed on the side of the X-ray detection module 12. Each position information collecting unit 20 may be installed at four corners of the X-ray detecting module 12 as shown in FIG. 5, and in another embodiment, the position information collecting unit 20 may not be illustrated. It may be provided in a predetermined position of four sides, for example in the center of four sides.

이와 같이 복수의 위치 정보 수집부(20)가 배치된 경우 각 위치 정보 수집부(20a 내지 20d)는, 각각의 위치에서 위치 정보 수집부(20a 내지 20d)와 대상체(ob) 간의 각각의 거리(d1 내지 d4)를 획득할 수 있게 된다. 따라서 엑스선 촬영 장치가 대상체(ob)에 대한 정확한 위치 정보를 획득할 수 있게 된다.As described above, when the plurality of location information collecting units 20 are arranged, each of the location information collecting units 20a to 20d may have respective distances between the location information collecting units 20a to 20d and the object ob at respective positions. d1 to d4) can be obtained. Therefore, the X-ray imaging apparatus may acquire accurate position information about the object ob.

또한 위치 정보 수집부(20)는 엑스선 조사 모듈(11)에 설치되어 있을 수 있다. 이 경우 위치 정보 수집부(20), 일례로 TOF 카메라는 엑스선 검출 모듈(12), 예를 들어 아래 방향으로 소정의 빛을 조사한 후 반사된 빛을 수광한 후, 이를 기초로 위치 정보 수집부(20)와 대상체(ob) 사이의 거리를 연산하여 대상체(ob)의 위치 정보, 예를 들어 수직축, 즉 z축에 대한 대상체(ob)의 좌표값을 획득하는 것도 가능하다.
In addition, the location information collecting unit 20 may be installed in the X-ray irradiation module 11. In this case, the position information collecting unit 20, for example, the TOF camera receives the reflected light after irradiating a predetermined light in the X-ray detection module 12, for example, downward, and then uses the position information collecting unit ( It is also possible to obtain the position information of the object ob, for example, the coordinate value of the object ob with respect to the vertical axis, that is, the z-axis by calculating the distance between the object 20 and the object ob.

엑스선 촬영 장치(10)의 다른 실시예에 따르면, 엑스선 촬영 장치(10)는 대상체(ob) 등에 부착 등의 방법으로 형성된 마커(marker)를 이용하여 위치 정보를 수집할 수도 있다.According to another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10, the X-ray imaging apparatus 10 may collect location information using a marker formed by attaching to an object ob or the like.

도 6은 엑스선 촬영 장치의 다른 실시예에 대한 구성도이고, 도 7은 대상체에 마커가 부착된 일 실시예에 대해 도시한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating another embodiment of the X-ray imaging apparatus, and FIG. 7 is a diagram illustrating an embodiment in which a marker is attached to an object.

도 6에 도시된 바와 같이 위치 정보 수집부(20)는, 대상체(ob)에 부착되거나 또는 설치, 결합되는 등의 방법으로 대상체(ob)에 형성된 마커(m, m1 내지 m10)를 인식하여 대상체(ob)의 위치 정보를 수집하는 마커 인식 센서일 수도 있다. As shown in FIG. 6, the location information collection unit 20 recognizes the markers m and m1 to m10 formed on the object ob by attaching, installing, or combining the object ob to the object. It may also be a marker recognition sensor that collects position information of the ob.

마커(m, m1 내지 m10)는 주변의 다른 물체, 예를 들어 대상체(ob)와 구별되어 별도로 식별될 수 있는 표적으로 사용될 수 있는 것으로, 도 7에 도시된 바와 같이 접착 물질이나 체결 수단에 의해 물체, 예를 들어 대상체(ob)의 일부 또는 전부에 부착되거나, 또는 결합될 수 있다. 예를 들어 마커(m1 내지 m10)은, 접착력이 있는 패치(patch) 등일 수 있다.Markers (m, m1 to m10) can be used as a target that can be distinguished and distinguished separately from other objects, for example, the object (ob), as shown in Figure 7 by the adhesive material or fastening means It may be attached or coupled to an object, for example some or all of the object ob. For example, the markers m1 to m10 may be adhesive patches or the like.

이와 같은 마커(m, m1 내지 m10)는 예를 들어 엑스선 촬영 장치의 위치 정보 수집부(20)에 의해 촬영된 후 식별된다. 따라서 마커(m, m1 내지 m10)는 주변의 물체, 예를 들어 대상체(ob)와 구별될 수 있도록, 대상체(ob)와 명백히 구별 가능한 색상, 예를 들어 대상체(ob)의 색과 보색인 색을 구비하거나, 또는 마커(m, m1 내지 m10)의 외면상에 소정의 특징 패턴 등과 같은 이미지가 인쇄 등의 방법으로 형성되어 있을 수 있다. 소정의 특징 패턴이 인쇄되어 있는 마커(m, m1 내지 m10)는 증강현실(AR, Augmented Reality) 등에서 사용되는 AR마커(Augmented Reality Marker)일 수도 있다. 또한 마커(m, m1 내지 m10)은 적외선 마커(infrared marker)일 수도 있다. Such markers m, m1 to m10 are identified after being photographed by the position information collecting unit 20 of the X-ray imaging apparatus, for example. Therefore, the markers m, m1 to m10 are colors that are clearly distinguishable from the object ob, for example, the color of the object ob and the complementary color so that the markers m, m1 to m10 can be distinguished from the surrounding objects, for example, the object ob. Or an image such as a predetermined feature pattern or the like may be formed on the outer surface of the markers m, m1 to m10 by printing or the like. The markers m and m1 to m10 on which a predetermined feature pattern is printed may be AR markers used in augmented reality (AR). In addition, the markers m and m1 to m10 may be infrared markers.

뿐만 아니라 실시예에 따라서 각 마커(m1 내지 m10)에는 각 마커(m1 내지 m10)를 서로 식별할 수 있도록 고유 식별 번호가 할당되어 있을 수 있으며, 각 마커(m1 내지 m10)는 할당된 식별 번호에 따라서 서로 다른 색상이나 서로 다른 특징 패턴을 구비할 수도 있다.
In addition, according to the embodiment, each marker m1 to m10 may be assigned a unique identification number to identify each marker m1 to m10, and each marker m1 to m10 may be assigned to the assigned identification number. Therefore, different colors or different feature patterns may be provided.

위치 정보 수집부(20)는, 도 6에 도시된 바와 같이 촬영부(26), 마커 식별부(27) 및 위치 정보 생성부(28)를 포함할 수 있다.The location information collection unit 20 may include a photographing unit 26, a marker identification unit 27, and a location information generation unit 28 as shown in FIG. 6.

촬영부(26)는 피사체, 일례로 대상체(ob)로부터 반사되는 가시광선이나 적외선을 수광하고, 수광된 가시광선이나 적외선을 상응하는 전기적 신호로 변환한 후, 변환된 전기적 신호를 기초로 피사체, 일례로 대상체(ob)에 대한 소정의 촬영 영상을 생성하도록 한다. 다시 말해서, 촬영부(26)는 피사체, 일례로 대상체(ob)를 촬영한다. 예를 들어 촬영부(26)는 도 7에 도시된 바와 같이 마커(m1 내지 m10)가 부착된 대상체(ob), 일례로 인체를 촬영함으로써, 대상체(ob), 일례로 인체에 대한 촬영 영상을 생성하도록 한다. 이와 같은 촬영부(26)의 일 실시예로 일반적인 카메라(camera)가 적용될 수도 있을 것이다. 또한 실시예에 따라서 적외선 카메라 등 역시 적용될 수도 있다.The photographing unit 26 receives a visible light or infrared light reflected from an object, for example, the object ob, converts the received visible light or infrared light into a corresponding electric signal, and then converts the received light or infrared light into a corresponding electric signal. For example, a predetermined captured image of the object ob may be generated. In other words, the photographing unit 26 photographs a subject, for example, the subject ob. For example, the photographing unit 26 captures an image of the object ob, for example, a human body by photographing an object ob, for example, a human body, to which the markers m1 to m10 are attached, as shown in FIG. 7. To create it. As an embodiment of the photographing unit 26, a general camera may be applied. In addition, according to the embodiment may also be applied to the infrared camera.

마커 식별부(27)는 촬영부(26)에 의해 생성된 촬영 영상으로부터 마커(m)를 추출하도록 한다. 예를 들어 마커 식별부(27)는, 카메라 등에 의해 촬영된 경우, 촬영된 영상 내의 마커(m)가 마커임을 식별한 후, 이를 추출하여 일례로 별도의 영상을 생성하도록 할 수도 있다.
The marker identifying unit 27 extracts the marker m from the captured image generated by the capturing unit 26. For example, when the marker identification unit 27 is photographed by a camera, the marker identification unit 27 may identify that the marker m in the photographed image is a marker and extract the same to generate a separate image.

일 실시예에 의하면 마커 식별부(27)는, 촬영된 영상으로부터 미리 지정된 마커(m)의 색상을 추출하여 마커(m)를 인식하도록 할 수도 있다. According to an exemplary embodiment, the marker identification unit 27 may extract the color of the predetermined marker m from the captured image to recognize the marker m.

도 8a 내지 도 8b는 마커 인식 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.8A to 8B are diagrams for describing an exemplary embodiment of a marker recognition method.

도 8a에 도시된 바와 같이 일 실시예에 있어서 마커(m1 내지 m10)는 대상체(ob)와 식별될 수 있는 색상, 예를 들어 대상체(ob)가 환자복을 착용한 인체인 경우, 환자복의 색상, 예를 들어 청색 또는 백색과 구별될 수 있는 색상, 예를 들어 적색 등으로 착색되어 있을 수 있다. As shown in FIG. 8A, in one embodiment, the markers m1 to m10 are colors that can be identified with the object ob, for example, when the object ob is a human body wearing a patient suit, For example, it may be colored with a color distinguishable from blue or white, for example red.

그러면 마커식별부(27)는 도 8a에 도시된 촬영된 영상(i1)으로부터 마커(m1 내지 m10)의 색상, 예를 들어 적색을 도 8b에 도시된 바와 같이 추출하도록 하여 마커(m1 내지 m10)를 인식한다.
Then, the marker identification unit 27 extracts the colors of the markers m1 to m10, for example, red, as shown in FIG. 8B from the photographed image i1 illustrated in FIG. 8A, and thus the markers m1 to m10. Recognize.

다른 일 실시예에 의하면 마커식별부(27)는 촬영된 영상으로부터 미리 지정된 특징 패턴을 추출하여 마커(m)를 인식하도록 할 수도 있다. According to another exemplary embodiment, the marker identification unit 27 may extract a predetermined feature pattern from the captured image to recognize the marker m.

도 9a 내지 도 9c는 마커 인식 방법의 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 9A to 9C are diagrams for describing another exemplary embodiment of a marker recognition method.

일 실시예에 있어서 마커(m1 내지 m10) 상에는 소정의 특징 패턴이 인쇄 등의 방법으로 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어 특징 패턴은 소정의 모양이나 또는 복수의 모양의 조합으로 이루어질 수 있다. 일례로 특징 패턴은 도 9a에 도시된 바와 같이 사각형과 엑스(x)자의 조합으로 이루어질 수 있다.In an exemplary embodiment, a predetermined feature pattern may be formed on the markers m1 to m10 by printing or the like. For example, the feature pattern may be a predetermined shape or a combination of a plurality of shapes. For example, the feature pattern may be formed by a combination of a rectangle and an X (x) as shown in FIG. 9A.

그러면 마커식별부(27)는 도 9b에 도시된 바와 같이 촬영부(26)에 의해 촬영된 영상(i1)으로부터 도 9a에 도시된 바와 같은 특징 패턴을 검색한다. 그리고 검색 결과에 따라 대상체(ob)에 부착된 마커(m1 내지 m10)를 다른 물체, 예를 들어 대상체(ob)와 분리하여 도 9c에 도시된 바와 같이 추출한다.  Then, the marker identification unit 27 retrieves the feature pattern as shown in FIG. 9A from the image i1 captured by the photographing unit 26 as shown in FIG. 9B. The markers m1 to m10 attached to the object ob are separated from other objects, for example, the object ob, and extracted as shown in FIG. 9C according to the search result.

이와 같이 마커식별부(27)에 의하여 대상체(ob), 예를 들어 인체에 부착된 마커(m)를 식별할 수 있게 되며, 따라서 결과적으로 엑스선 촬영 장치가 엑스선 검출 모듈(12)의 거치부(121) 상에 거치된 대상체(ob)를 식별할 수 있게 된다.
In this way, the marker identification unit 27 makes it possible to identify the object ob, for example, the marker m attached to the human body, and as a result, the X-ray imaging apparatus is mounted on the mounting portion of the X-ray detection module 12. It is possible to identify the object (ob) mounted on the 121.

실시예에 따라서 마커 식별부(27)는 적외선 마커(m1 내지 m10)를 인식하여 마커를 식별하도록 하는 것도 가능하다.According to an exemplary embodiment, the marker identification unit 27 may recognize the markers by recognizing the infrared markers m1 to m10.

또한 마커 식별부(27)는 각각의 마커(m1 내지 m10) 상의 서로 다른 색상이나 서로 다른 특징 패턴을 이용하여 각각의 마커(m1 내지 m10)를 서로 식별하도록 하는 것도 가능하다. 예를 들어 심장에 부착되는 마커(m)의 특징 패턴이 도 9a에 도시된 바와 같이 엑스자 및 사각형의 조합으로 이루어지고, 그 특징 패턴이 다른 마커(m)들의 특징 패턴과 상이한 경우, 마커 식별부(27)는 심장에 부착된 마커(m)를 더 추가로 식별하도록 하는 것도 가능하다.
In addition, the marker identification unit 27 may identify each of the markers m1 to m10 using different colors or different feature patterns on the respective markers m1 to m10. For example, if the feature pattern of the marker (m) attached to the heart is made of a combination of X and square as shown in Fig. 9a, and the feature pattern is different from the feature pattern of the other markers (m), marker identification It is also possible for the part 27 to further identify the marker m attached to the heart.

위치 정보 수집부(20)의 위치 정보 생성부(28)는 추출된 마커(m)를 이용하여 대상체(ob)의 위치 정보를 생성한다. 예를 들어 추출된 마커(m)의 위치를 기초로 대상체(ob)의 위치, 예를 들어 3차원 좌표값을 연산하도록 할 수 있다.The location information generation unit 28 of the location information collection unit 20 generates location information of the object ob by using the extracted marker m. For example, the position of the object ob, for example, a 3D coordinate value, may be calculated based on the extracted position of the marker m.

예를 들어 위치 정보 생성부(28)는, 추출된 마커(m)의 크기, 일례로 마커(m)에 인쇄된 특징 패턴의 크기 등을 기초로 마커(m)가 위치 정보 수집부(20)를 기준으로 어느 정도 거리에 배치되어 있는지, 즉 마커(m)와 위치 정보 수집부(20) 사이의 거리를 연산함으로써 위치 정보 수집부(20)를 기준으로 대상체(ob)의 위치를 측정하도록 할 수도 있다.For example, the position information generator 28 may include a marker m based on the size of the extracted marker m, for example, the size of a feature pattern printed on the marker m, and the like. The distance of the object ob relative to the position information collecting unit 20 is calculated by calculating the distance between the markers m and the position information collecting unit 20. It may be.

또한 위치 정보 생성부(28)는 각 마커(m1 내지 m10)의 서로 다른 색상이나 특징 패턴을 이용하여 각 마커(m1 내지 m10)에 할당된 고유 식별 번호를 인식한 후, 그에 따라서 대상체(ob), 예를 들어 인체가 누워있는 방향이나 인체 내부 각 장기가 위치한 지점 등을 파악하도록 할 수 있다. 상술한 바와 같이 위치 정보 생성부(28)는 심장에 부착된 마커(m)를 이용하여 심장의 위치만 따로 더 측정하는 것도 가능하다.Also, the location information generator 28 recognizes a unique identification number assigned to each of the markers m1 to m10 by using different colors or feature patterns of the respective markers m1 to m10, and accordingly, the object ob For example, it may be possible to determine the direction in which the human body lies or where each organ is located in the human body. As described above, the position information generator 28 may further measure only the position of the heart by using the marker m attached to the heart.

뿐만 아니라 위치 정보 생성부(28)는 촬영된 영상 내에서의 추출된 마커(m)가 위치한 지점을 기초로 실재 마커(m)가 배치되어 있는 방향 등을 연산할 수 있고, 이를 기초로 각 마커(m1 내지 m10)의 위치를 측정하도록 할 수도 있다.In addition, the location information generation unit 28 may calculate a direction in which the real marker m is disposed based on the point where the extracted marker m is located in the captured image, and based on each marker, The position of (m1 to m10) may be measured.

아울러 위치 정보 생성부(28)는 추출된 복수의 마커(m1 내지 m10)를 이용하여 대상체(ob), 예를 들어 인체의 크기 등을 연산하도록 하는 것도 가능하며, 복수의 마커(m1 내지 m10)를 이용하여 대상체(ob)의 중심부 역시 어느 정도 연산할 수 있다. In addition, the location information generator 28 may calculate the size of the object ob, for example, a human body, using the extracted plurality of markers m1 to m10, and the plurality of markers m1 to m10. The center of the object ob may also be calculated to some extent.

따라서 위치 정보 수집부(20)는, 적어도 하나의 마커(m1 내지 m10)를 이용하여 대상체(ob) 또는 대상체(ob)의 일부에 대한 여러 정보, 특히 대상체(ob) 또는 대상체(ob)의 일부에 대한 위치 정보를 획득할 수 있게 된다. 이 경우 대상체(ob)의 위치 정보는, 예를 들어 대상체(ob)에 대한 3차원 좌표값일 수 있다.
Accordingly, the location information collecting unit 20 may use the at least one markers m1 to m10 to provide various pieces of information about the object ob or a part of the object ob, in particular, a part of the object ob or the object ob. It is possible to obtain location information for. In this case, the position information of the object ob may be, for example, a 3D coordinate value with respect to the object ob.

엑스선 촬영 장치(10)는 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 엑스선 조사 모듈(11)을 포함하고 있을 수 있다.The X-ray imaging apparatus 10 may include the X-ray irradiation module 11 as illustrated in FIGS. 3A and 3B.

도 10은 엑스선 조사 모듈의 일 실시예에 대한 사시도이다. 엑스선 조사 모듈(11)은, 복수의 위치에서 엑스선을 대상체(ob)로 조사할 수 있도록 이동 가능하게 설계된다. 구체적으로 도 10에 도시된 바와 같이, 엑스선 조사 모듈(11)은, 이동부(111)를 더 포함할 수 있다. 이동부(111)는, 예를 들어, 레일(1111)과, 레일(1111)을 따라 주행하는 연결부(1112)를 포함할 수 있다. 연결부(1112)는, 예를 들어, 레일과 접촉하여 레일에 따라 유도되는 바퀴를 구비하고 있을 수 있다. 연결부(1112)가 레일을 따라 주행하면, 연결부(1112)를 통해 레일(111)과 연결되는 엑스선 조사 모듈(11)의 다른 구성요소, 예를 들어 엑스선 조사부(110) 등이 연결부(1112)의 이동에 따라서 소정의 위치로 이동하게 된다. 즉, 엑스선 조사부(110) 등이 레일(rail, 1111)을 따라서 이동 가능하게 된다. 이와 같은 레일(112)은 도 3에 도시된 바와 같이 엑스선 조사 모듈(11)의 상부에 일렬로 설치되어, 적어도 일 방향, 예를 들어 y축 방향으로 엑스선 조사 모듈(11)의 타 구성 요소가 일 방향, 예를 들어 y축 방향으로 이동 가능하도록 할 수도 있고, 또한 여러 방향, 예를 들어 x축 및 y축 방향으로 엑스선 조사부(110) 등이 이동할 수 있도록 복수 개의 레일이 복수의 방향으로 설치될 수도 있다. 엑스선 조사 모듈(11)은, 예를 들어 레일(1111) 대신에 로봇 아암(robot arm)을 포함할 수 있다. 엑스선 조사부 등은 로봇 아암과 연결되어 로봇 아암의 구동에 따라서 소정의 위치로 이동 가능하도록 설계될 수도 있다. 아울러 엑스선 조사 모듈(11)는 엑스선 조사부(110) 등에 연결된 공기압 실린더나 유압 실린더 등의 동작에 따라서 엑스선 조사부(110)를 소정의 위치로 이동하도록 하는 것도 가능할 것이다. 뿐만 아니라 일정한 물건의 위치를 이동시키는 다른 여타의 수단 역시 일정 범위 내에서 엑스선 조사 모듈(11)에 적용될 수도 있을 것이다.10 is a perspective view of an embodiment of an X-ray irradiation module. The X-ray irradiation module 11 is designed to be movable so that X-rays may be irradiated to the object ob at a plurality of positions. In detail, as illustrated in FIG. 10, the X-ray irradiation module 11 may further include a moving unit 111. The moving part 111 may include, for example, a rail 1111 and a connection part 1112 running along the rail 1111. The connecting portion 1112 may be provided with, for example, a wheel which is brought into contact with the rail and guided along the rail. When the connection part 1112 runs along the rail, other components of the X-ray irradiation module 11 connected to the rails 111 through the connection part 1112, for example, the X-ray irradiation part 110, may be connected to each other. It moves to a predetermined position according to the movement. In other words, the X-ray radiator 110 may move along the rail 1111. As shown in FIG. 3, the rails 112 are arranged in a row on the X-ray irradiation module 11 so that other components of the X-ray irradiation module 11 may be disposed in at least one direction, for example, in the y-axis direction. A plurality of rails may be installed in a plurality of directions such that the X-ray radiator 110 may move in one direction, for example, the y-axis direction, and may move in various directions, for example, the x-axis and the y-axis direction. May be The X-ray irradiation module 11 may include, for example, a robot arm instead of the rail 1111. The X-ray radiator or the like may be designed to be connected to the robot arm and move to a predetermined position according to the driving of the robot arm. In addition, the X-ray irradiation module 11 may be able to move the X-ray irradiation unit 110 to a predetermined position according to an operation of a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder connected to the X-ray irradiation unit 110 or the like. In addition, other means for moving the position of a certain object may be applied to the X-ray irradiation module 11 within a certain range.

엑스선 촬영 장치(10)의 실시예에 따라서 엑스선 조사 모듈(11)의 하단에는 위치 정보 수집부(20)가 설치되어 있을 수도 있다. 위치 정보 수집부(20)에 대해서는 상술하였다.
According to an embodiment of the X-ray imaging apparatus 10, the location information collection unit 20 may be installed at the lower end of the X-ray irradiation module 11. The position information collecting unit 20 has been described above.

엑스선 조사 모듈(11)의 하단에는 엑스선을 조사하는 엑스선 조사부(110)가 설치될 수 있다.An X-ray radiator 110 for radiating X-rays may be installed at a lower end of the X-ray radiating module 11.

도 11은 엑스선 조사부(110)의 일 실시예를 도시한 도면이다. 도 11에 도시된 바와 같이 엑스선 조사부(110)는, 인가된 전압에 상응하는 에너지 레벨의 엑스선을 발생시키는 엑스선 튜브(1101)와 엑스선 튜브(1101)에 소정의 전압을 인가하도록 엑스선 튜브와 전기적으로 연결된 전원(1102)을 포함한다. 전원(1102)로부터 엑스선 튜브(1101)에 소정의 전압이 인가되면, 인가된 전압에 따라서 엑스선 튜브(1101) 내부의 음(-)극의 필라민트(1101a)의 전자가 애노드(1101b, 양극, anode) 방향으로 가속되면서 이동하게 된다. 이렇게 가속된 전자가 애노드(1101b)에서 급격히 감속될 때 애노드(1101b)에서 엑스선이 발생하게 된다. 발생된 엑스선은 소정의 방향으로 조사된다. 이와 같이 발생되어 소정의 방향으로 조사되는 엑스선은 도 11에 도시된 바와 같이 콜리메이터(collimator, 1103)를 통과할 수도 있다. 콜리메이터(1103)는, 사용자가 원하는 방향으로 진행하는 엑스선을 통과시키고, 그 외의 방향으로 진행하는 엑스선은 흡수하여 여과함으로써 엑스선의 조사 방향이나 또는 조사 범위를 제어한다.
11 is a view illustrating an embodiment of the X-ray radiator 110. As shown in FIG. 11, the X-ray radiator 110 may be electrically connected to the X-ray tube to apply a predetermined voltage to the X-ray tube 1101 and the X-ray tube 1101 to generate X-rays having an energy level corresponding to the applied voltage. Includes a connected power source 1102. When a predetermined voltage is applied to the X-ray tube 1101 from the power supply 1102, electrons of the pillar (1101a) of the negative (-) pole inside the X-ray tube 1101 according to the applied voltage is the anode 1101b, the anode, It moves in an acceleration direction. When the accelerated electrons are rapidly decelerated in the anode 1101b, X-rays are generated in the anode 1101b. The generated X-rays are irradiated in a predetermined direction. X-rays generated in this way and irradiated in a predetermined direction may pass through a collimator 1103 as shown in FIG. 11. The collimator 1103 controls the irradiation direction or the irradiation range of X-rays by passing X-rays traveling in a direction desired by a user and absorbing and filtering X-rays traveling in other directions.

도 3a 및 도 3b에 도시된 바를 다시 참조하면, 엑스선 촬영 장치(10)는 엑스선 검출 모듈(12)을 포함할 수 있다.Referring back to FIGS. 3A and 3B, the X-ray imaging apparatus 10 may include an X-ray detection module 12.

도 12는 엑스선 검출 모듈(12)의 일 실시예를 도시한 도면이다. 엑스선 검출 모듈(12)은 상단에 대상체(ob)가 거치될 수 있는 거치부(121)와, 대상체(ob)를 투과한 엑스선(x1) 또는 대상체(ob)를 투과하지 않고 직접 도달한 엑스선(x2)을 수광하며 이동 가능한 엑스선 검출부(120)를 포함한다. 구체적으로 엑스선 검출부(120)는 엑스선을 검출하는 엑스선 검출 패널일 수 있다. 엑스선 검출 패널은 복수의 픽셀(120p, pixel)로 구획될 수 있고, 각 픽셀(120p)은 입사된 엑스선을 수광하여 발광하면서 가시광선 포톤(photon)을 출력하는 신틸레이터(scintillator, 1201), 출력된 가시광선 포톤을 수광한 후 이를 전기적 신호, 예를 들어 아날로그 데이터로 변환하는 광다이오드(포토다이오드, 1202) 및 변환된 전기적 신호를 저장하는 저장소자(1203), 예를 들어 스토리지 캐패시터(storage capacitor)를 포함할 수 있다. 엑스선 검출부(120)는 상술한 신틸레이터(1201), 광다이오드(1202) 및 저장소자(1203)가 배설되는 기판을 더 포함할 수도 있다. 도면상에는 도시되지 않았으나 실시예에 따라서 대상체(ob)와 엑스선 검출부(120) 사이에는 대상체(ob)를 투과하면서 산란된 엑스선을 여과하는 별도의 콜리메이터가 더 설치되어 있을 수도 있다. 콜리메이터는 엑스선 검출부(120)에 부착되어 함께 이동할 수도 있다.
12 is a diagram illustrating an embodiment of the X-ray detection module 12. The X-ray detection module 12 may include a mounting unit 121 on which an object ob may be mounted, and X-rays x1 that pass through the object ob or X-rays that reach directly without passing through the object ob ( and an X-ray detector 120 that receives x2) and is movable. In detail, the X-ray detector 120 may be an X-ray detection panel that detects X-rays. The X-ray detection panel may be divided into a plurality of pixels 120p and pixels, and each pixel 120p may output a scintillator 1201 that receives visible X-rays and emits visible light photons, and outputs the light. Photodiodes (photodiodes, 1202) for receiving and then converting the visible light photons into electrical signals, for example analog data, and storage capacitors (1203) for storing the converted electrical signals, for example storage capacitors. ) May be included. The X-ray detector 120 may further include a substrate on which the scintillator 1201, the photodiode 1202, and the reservoir 1203 are disposed. Although not shown in the drawings, an additional collimator may be further provided between the object ob and the X-ray detector 120 to filter scattered X-rays while passing through the object ob. The collimator may be attached to the X-ray detector 120 and move together.

도 13a 및 도 13b는 엑스선 검출 모듈(12)의 여러 실시예에 대한 평면도이다.13A and 13B are plan views of various embodiments of the X-ray detection module 12.

엑스선 검출 모듈(12)의 일 실시예에 따르면 도 13a 및 도 13b에 도시된 바와 같이 엑스선 검출 모듈(12)은 엑스선 검출부(120)가 거치되어 소정의 위치로 이동하게 하는 레일(1202)을 더 포함할 수 있다. 엑스선 검출 모듈(12)은, 예를 들어 도 13a에 도시된 바와 같이 한 쌍의 열의 레일(1202)을 포함하고 있을 수 있으며, 또한 도 13b에 도시된 바와 같이 복수 쌍의 레일(1202a, 1202b)을 포함할 수도 있다. 도 13a에 도시된 바와 같이 한 쌍의 열의 레일(1202)이 설치된 경우 엑스선 검출부(120)는 일 축 방향, 예를 들어 x축 방향으로만 이동가능하며, 도 13b에 도시된 바와 같이 복수 쌍의 레일(1202a, 1202b)을 포함하는 경우에는 복수 축, 예를 들어 x축 및 y축 방향으로 이동 가능하다. 즉, 후자의 경우 2차원적으로 엑스선 검출부(120)가 이동하게 된다. 레일(1202 또는 1202a, 1202b)의 상단에는 엑스선 검출부(120)가 고정되는 엑스선 검출부 케이스(1203)가 거치된다. 엑스선 검출부 케이스(1203)는, 레일(1202) 위에서 엑스선 검출부(120)가 안정적으로 이동할 수 있도록, 레일(1202)과 접촉하고 레일(1202)에 따라 유도되는 바퀴 등이 케이스(1203)의 저면 또는 측면 등에 설치되어 있을 수 있다. 따라서 엑스선 검출부 케이스(1203)의 레일(1202)상 이동에 따라 엑스선 검출부(120)가 이동 가능해진다. 엑스선 검출 모듈(12)의 다른 실시예에 따르면 레일 대신에 로봇암 등이 엑스선 검출부(120)를 이동시키기 위하여 이용될 수도 있다. 또 다른 실시예에 따르면 엑스선 검출부(120)는 레일 없이 엑스선 검출부 케이스(1203) 등에 설치된 바퀴의 구동에 따라서 소정의 위치로 이동할 수도 있고, 또한 엑스선 검출부(120)나 엑스선 검출부 케이스(1203)에 연결된 공기압 실린더나 유압 실린더 등의 동작에 따라서 소정의 위치로 이동하도록 하는 것도 가능할 것이다. 뿐만 아니라 일정한 물건의 위치를 이동시키는 다른 여타의 수단 역시 일정 범위 내에서 엑스선 검출부(120)를 이동시키는데 이용될 수 있을 것이다.
According to an embodiment of the X-ray detection module 12, as illustrated in FIGS. 13A and 13B, the X-ray detection module 12 further includes a rail 1202 for mounting the X-ray detector 120 to move to a predetermined position. It may include. The X-ray detection module 12 may include, for example, a pair of rails 1202 as shown in FIG. 13A, and may also include a plurality of pairs of rails 1202a and 1202b as shown in FIG. 13B. It may also include. As shown in FIG. 13A, when a pair of rails 1202 are installed, the X-ray detector 120 may move only in one axis direction, for example, in the x-axis direction, and as illustrated in FIG. 13B, a plurality of pairs of rails 1202 may be installed. When the rails 1202a and 1202b are included, they can be moved in multiple axes, for example, in the x-axis and y-axis directions. That is, in the latter case, the X-ray detector 120 moves in two dimensions. An X-ray detector case 1203 to which the X-ray detector 120 is fixed is mounted on an upper end of the rail 1202 or 1202a and 1202b. The X-ray detection unit case 1203 may include a wheel or the like contacting the rail 1202 and guided along the rail 1202 so that the X-ray detection unit 120 may stably move on the rail 1202. It may be installed on the side or the like. Accordingly, the X-ray detector 120 may move as the X-ray detector case 1203 moves on the rail 1202. According to another embodiment of the X-ray detection module 12, a robot arm or the like may be used to move the X-ray detector 120 instead of the rail. According to another embodiment, the X-ray detector 120 may move to a predetermined position according to the driving of a wheel installed on the X-ray detector case 1203 or the like without a rail, and also connected to the X-ray detector 120 or the X-ray detector case 1203. It may be possible to move to a predetermined position according to the operation of the pneumatic cylinder or the hydraulic cylinder. In addition, other means for moving the position of a certain object may be used to move the X-ray detector 120 within a certain range.

다시 도 2에 도시된 바를 참조하면 엑스선 촬영 장치(10)는, 제어부(13)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 again, the X-ray imaging apparatus 10 may include a controller 13.

제어부(13)는 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 대상체(ob)의 위치 정보에 따라서 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)가 이동할 위치에 대한 정보인 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보를 생성한 후, 이를 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)로 전달하여 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동을 제어한다.The controller 13 is an X-ray radiator 110 which is information about a position to which the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120 moves according to the location information of the object ob collected by the location information collector 20. After generating the movement position information and / or the movement position information of the X-ray detector 120, the X-ray irradiation unit 110 and / or X-ray detector 120 to pass it to the X-ray irradiation unit 110 and / or X-ray detector 120 Control the movement of

이 경우 제어부(13)는 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 대상체(ob)의 위치 정보를 기초로 먼저 엑스선 조사부(110)의 최적의 이동 위치 정보를 연산한 후, 연산된 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보를 이용하여, 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보에 최적인 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보를 연산하도록 할 수 있다. 또한 반대로 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보를 먼저 연산할 수도 있다.In this case, the controller 13 first calculates the optimal moving position information of the X-ray radiator 110 based on the position information of the object ob collected by the position information collector 20, and then calculates the calculated X-ray radiator ( The movement position information of the X-ray detector 120 that is optimal for the movement position information of the X-ray radiator 110 may be calculated using the movement position information of the 110. On the contrary, the movement position information of the X-ray detector 120 may be calculated first.

또한 만약 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보가, 예를 들어 후술하는 입력부(14)에 의해 입력되는 등의 방법을 통해 미리 결정된 경우, 제어부(13)는 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 대상체(ob)의 위치 정보와 별도로 결정된 엑스선 조사부(110) 의 이동 위치 정보를 이용하여, 엑스선 검출부(120)가 이동해야 할 최적의 위치, 일례로 조사된 엑스선을 적절하게 수광할 수 있는 위치에 대한 이동 위치 정보를 연산하도록 하는 것도 가능하다. 이의 반대 역시 마찬가지로 가능하다.In addition, if the moving position information of the X-ray irradiation unit 110 is predetermined through a method such as being input by the input unit 14 described later, for example, the control unit 13 is collected by the position information collecting unit 20. Using the position information of the X-ray irradiation unit 110 determined separately from the position information of the object ob, the X-ray detector 120 is an optimal position to move, for example, a position where the X-rays can be properly received. It is also possible to calculate the movement position information for. The opposite is also possible.

필요에 따라서 제어부(13)는, 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 대상체(ob)의 위치 정보를 기초로 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)에 대한 이동 명령을 생성하고 생성된 이동 명령을 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)로 전달함으로써 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)가 이동하도록 할 수도 있다.If necessary, the controller 13 generates a movement command to the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120 based on the location information of the object ob collected by the location information collector 20. The X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120 may be moved by transferring the generated movement command to the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120.

제어부(13)는 대상체(ob)의 위치 정보에 따라서 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)가 최적의 위치에서 대상체(ob)를 촬영할 수 있도록 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보나 엑스선 조사부(110)의 이동 명령 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 명령을 생성하도록 할 수 있다. 이에 따라서 사용자의 불필요한 수동 조작 없이도 최적의 위치에서 대상체(ob)를 엑스선 촬영할 수 있게 된다.The control unit 13 may move the position information of the X-ray radiator 110 and / or the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 to photograph the object ob at an optimal position according to the position information of the object ob. The movement position information of the X-ray detector 120, the movement command of the X-ray radiator 110, and / or the movement command of the X-ray detector 120 may be generated. Accordingly, the object ob may be X-rayed at an optimal position without unnecessary manual manipulation by the user.

제어부(13)는 실시예에 따라서 엑스선 조사 모듈(11)이나 또는 엑스선 검출 모듈(12)에 설치된 프로세서일 수도 있고, 엑스선 조사 모듈(11) 또는 엑스선 검출 모듈(12)와 데이터를 송수신할 수 있는 별도의 정보처리장치, 예를 들어 컴퓨터 장치나 정보처리장치의 프로세서일 수도 있다.
The control unit 13 may be a processor installed in the X-ray irradiation module 11 or the X-ray detection module 12 according to an embodiment, and may transmit / receive data with the X-ray irradiation module 11 or the X-ray detection module 12. It may be a separate information processing device, for example, a computer device or a processor of the information processing device.

일 실시예에 따르면 제어부(13)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120)로 각각의 이동 위치 정보 또는 이동 명령을 서로 별도로 전달할 수 있다. 즉, 제어부(13)는 일 프로세스를 통해서 엑스선 조사부(110)의 이동 위치 정보나 이동 명령을 대상체(ob)의 위치 정보를 기초로 생성하여 엑스선 조사부(110)에 전달하고, 상술한 바와 별도의 프로세스를 통해서 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보나 이동 명령을 대상체(ob)의 위치 정보를 기초로 생성한 후 엑스선 검출부(120)에 전달하도록 할 수도 있다.
According to an exemplary embodiment, the control unit 13 may separately transmit each movement position information or a movement command to the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 as illustrated in FIGS. 1 and 2. That is, the control unit 13 generates the movement position information or the movement command of the X-ray radiator 110 based on the position information of the object ob through one process, and transmits the generated position information or the movement command to the X-ray radiator 110, which is separate from the above. Through the process, the movement position information or the movement command of the X-ray detector 120 may be generated based on the position information of the object ob, and then transferred to the X-ray detector 120.

다른 실시에에 따르면 도 14에 도시된 바와 같이 제어부(13)는 수집된 대상체(ob)의 위치 정보를 이용하여 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 어느 하나에 대한 이동 위치 정보 또는 이동 명령만을 생성한 후, 생성된 이동 위치 정보 또는 이동 명령을 상응하는 구성요소, 즉 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 어느 전달하도록 할 수 있다. According to another exemplary embodiment, as illustrated in FIG. 14, the control unit 13 moves or moves position information about any one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 using the collected position information of the object ob. After generating only the command, the generated movement position information or the movement command may be transmitted to any one of a corresponding component, that is, the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120.

그리고 만약 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 어느 하나가 전달된 이동 위치 정보 또는 이동 명령에 따라 이동하면, 제어부(13)는 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 어느 하나의 이동한 후의 위치에 대한 정보를 다시 획득한다. 그리고 제어부(13)는 획득된 이동한 후의 위치에 대한 정보를 기초로 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 아직 이동하지 않은 다른 하나에 대한 이동 위치 정보 또는 이동 명령을 생성한 후, 생성된 이동 위치 정보 또는 이동 명령을 다른 하나로 전달하도록 할 수 있다. If any one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 moves according to the transferred movement position information or the movement command, the controller 13 may determine the one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120. Obtain information about the location after moving again. The controller 13 generates a movement position information or a movement command for the other one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 that has not yet moved, based on the obtained information about the position after the movement. Can be transmitted to the other moving position information or a moving command.

다시 말해서, 제어부(14)는 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 모두에 대한 이동 위치 정보나 이동 명령을 생성하되, 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 어느 하나를 먼저 이동시키고, 이동된 후의 위치에 따라서 다른 하나를 이동하도록 제어할 수도 있다.In other words, the controller 14 generates movement position information or a movement command for both the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120, but first moves any one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120. It may also be controlled to move the other one according to the position after the movement.

아울러 제어부(13)는 위치 정보 수집부(20)에 대한 제어 명령, 예를 들어 위치 정보 수집부(20)의 촬영부(26)에 대한 촬영 제어 명령이나 또는 위치 정보 수집부(20)의 이동 명령 등을 생성한 후 위치 정보 수집부(20)에 전달하여 위치 정보 수집부(20)를 제어하도록 할 수도 있다. 이 경우 위치 정보 수집부(20)에 대한 제어 명령은 입력부(14)의 입력에 따라서 결정될 수도 있다.In addition, the control unit 13 is a control command for the location information collection unit 20, for example, a shooting control command for the image capture unit 26 of the location information collection unit 20 or the movement of the location information collection unit 20. After generating a command or the like, it may be transmitted to the location information collecting unit 20 to control the location information collecting unit 20. In this case, the control command for the location information collecting unit 20 may be determined according to the input of the input unit 14.

또한 제어부(13)는 후술하는 입력부(14)를 통해 입력되는 사용자의 각종 지시나 명령, 즉 사용자 입력 정보에 따라서 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치에 대한 위치 정보를 연산하도록 할 수도 있다.
In addition, the control unit 13 calculates the position information on the moving position of the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 according to various instructions or commands input by the user through the input unit 14 to be described later, that is, user input information. You may.

엑스선 촬영 장치(10)의 일 실시예에 따르면 도 2에 도시된 바와 같이 사용자로부터 소정의 지시나 명령을 입력받을 수 있는 입력부(14)를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 may further include an input unit 14 for receiving a predetermined instruction or command from the user, as shown in FIG.

입력부(14)는 사용자로부터 사용자의 각종 지시나 명령과 같은 소정의 사용자 입력 정보를 입력받을 수 있다. 여기서 사용자 입력 정보는, 사용자가 대상체(ob)를 촬영함에 있어서 선택하거나 지정하고자 하는 각종 사항, 예를 들어 대상체(ob) 중에서 사용자가 촬영하고자 하는 촬영 지점이나 촬영 범위(촬영 면적)와 같이 엑스선 촬영 영역의 제한 또는 확장, 대상체(ob)의 크기나 부피 등과 같은 대상체(ob)의 고유 정보, 인식하고자 하는 마커에 대한 정보, 기타 엑스선 촬영 장치나 또는 위치 정보 수집부의 동작 등에 필요한 각종 설정 정보를 포함하고 있을 수 있다. The input unit 14 may receive predetermined user input information such as various instructions or commands from the user. In this case, the user input information may include X-ray imaging of various items that the user wants to select or designate when photographing the object ob, for example, a photographing point or a photographing range (shooting area) that the user wants to photograph from the object ob. Includes various setting information necessary for the limitation or expansion of an area, the unique information of the object ob such as the size or volume of the object ob, information on a marker to be recognized, and other X-ray imaging apparatus or operation of the location information collector. You may be doing

구체적으로 사용자가 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 대상체(ob), 예를 들어 인체 중 특정한 부위, 예를 들어 인체의 흉부 부분만을 촬영하고 싶은 경우에 있어서, 사용자는 입력부(14)를 통해 위치가 확인된 대상체(ob)의 특정 부위를 지정하는 지시, 즉 사용자 입력 정보를 입력하도록 할 수 있다.
Specifically, when the user wants to photograph only an object ob collected by the location information collecting unit 20, for example, a specific part of the human body, for example, a chest part of the human body, the user may select the input unit 14. The user may input an instruction for designating a specific part of the object ob whose position is confirmed, that is, user input information.

뿐만 아니라 사용자 입력 정보는 대상체(ob)의 위치 정보를 포함하고 있을 수 있다. 여기서 대상체(ob)의 위치 정보는 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 것이 아니라 사용자의 판단에 따른 위치 정보일 것이다. 또한 사용자 입력 정보는 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 적어도 하나의 이동 후 위치에 대한 이동 위치 정보를 포함할 수도 있다. 다시 말해서 사용자가 엑스선 조사부(110)나 엑스선 검출부(120)의 이동 위치를 미리 결정하도록 할 수도 있다. 이 경우 제어부(13)는 상술한 바와 같이 사용자에 의해 입력된 이동 위치 정보와 수집된 대상체(ob)의 위치 정보를 이용하여 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보를 연산하거나 이동 명령을 생성할 수도 있다.
In addition, the user input information may include location information of the object ob. The location information of the object ob may not be collected by the location information collecting unit 20 but may be location information according to a user's decision. In addition, the user input information may include movement position information on a position after movement of at least one of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120. In other words, the user may predetermine a moving position of the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120. In this case, the controller 13 uses the movement position information input by the user and the position information of the collected object ob to obtain movement position information of the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120 as described above. You can also compute or generate move commands.

사용자 입력 정보가 입력된 경우, 상술한 제어부(13)는 사용자에 의해 입력된 사용자 입력 정보와 위치 정보 수집부(20)에 의해 수집된 위치 정보를 이용하여 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치에 대한 이동 위치 정보를 연산하도록 할 수 있다. 예를 들어 사용자가 대상체(ob)에 대한 위치 정보를 입력한 경우 사용자가 입력한 위치 정보를 기초로 위치 정보 수집부(20)에서 수집된 위치 정보를 보정하여 대상체(ob)의 위치 정보를 확정한 후, 이에 따라서 엑스선 조사부(110) 및/또는 엑스선 검출부(120)의 이동 위치 정보를 생성하도록 할 수도 있다.
When the user input information is input, the controller 13 may use the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector based on the user input information input by the user and the location information collected by the location information collection unit 20. The movement position information on the movement position of 120 may be calculated. For example, when the user inputs the location information of the object ob, the location information of the object ob is determined by correcting the location information collected by the location information collecting unit 20 based on the location information input by the user. Afterwards, accordingly, movement position information of the X-ray radiator 110 and / or the X-ray detector 120 may be generated.

상술한 입력부(14)는, 예를 들어 조이스틱(joystick), 키보드(keyboard), 키패드(keypad), 터치스크린(touch screen), 트랙볼(track ball), 마우스, 태블릿(tablet) 등일 수 있다. 이중 어느 하나가 입력부(14)로 이용될 수도 있고, 이들 중 적어도 두 개가 조합되어 입력부(14)를 구성할 수도 있다. 만약 입력부(14)가 태블릿인 경우에는 사용자는 태블릿을 터치하거나 또는 별도의 태블릿펜을 이용하여 소정의 정보나 명령을 입력할 수 있다.
The input unit 14 described above may be, for example, a joystick, a keyboard, a keypad, a touch screen, a track ball, a mouse, a tablet, or the like. Any one of them may be used as the input unit 14, or at least two of them may be combined to form the input unit 14. If the input unit 14 is a tablet, the user may touch the tablet or input predetermined information or commands using a separate tablet pen.

입력부(14)는, 엑스선 촬영 장치(10)에 직접 설치되어 있을 수도 있으나, 실시예에 따라서 엑스선 촬영 장치(10)와 분리되어 원격으로 지시나 명령, 정보 등을 전달할 수도 있다. 입력부(14)가 엑스선 촬영 장치(10)와 분리된 경우 입력부(14)는 유선 케이블을 이용하는 유선 통신 기술이나, 전파, 광파, 음파 또는 초음파를 이용하는 무선 통신 기술을 이용하여 사용자에 의해 입력된 정보나 명령을 제어부(13)로 전달하도록 할 수 있다. 여기서 전파를 이용하는 무선 통신 기술은 디지털 이동 통신 기술을 포함하고, 광파를 이용하는 무선 통신 기술은 적외선을 이용하여 명령이나 데이터를 전달하는 적외선 무선 통신 기술을 포함한다.
Although the input unit 14 may be directly installed in the X-ray imaging apparatus 10, in some embodiments, the input unit 14 may be separated from the X-ray imaging apparatus 10 to remotely transmit an instruction, a command, or information. When the input unit 14 is separated from the X-ray imaging apparatus 10, the input unit 14 may be a wired communication technology using a wired cable or information input by a user using a wireless communication technology using radio waves, light waves, sound waves, or ultrasonic waves. The command may be transmitted to the control unit 13. The radio communication technology using radio waves includes a digital mobile communication technology, and the radio communication technology using light waves includes an infrared radio communication technology that transmits commands or data using infrared light.

도 2에 도시된 영상처리부(15)는 엑스선 검출부(120)의 저장소자(1203)에 저장된 전기적 신호를 독출하여 엑스선 영상을 생성하도록 한다. 또한 필요에 따라서 생성된 엑스선 영상의 대조비(contrast)나 명암 등을 조절하거나, 또는 생성된 엑스선 영상을 조합하여 입체 영상을 생성하거나 또는 동영상을 생성하도록 할 수도 있다.The image processor 15 illustrated in FIG. 2 reads an electrical signal stored in the reservoir 1203 of the X-ray detector 120 to generate an X-ray image. In addition, if necessary, contrast or contrast of the generated X-ray image may be adjusted, or a combination of the generated X-ray images may be used to generate a stereoscopic image or generate a video.

이와 같이 생성된 엑스선 영상은 디스플레이부(16)에 의해서 사용자에게 표시되고 사용자는 적절한 위치에서 촬영된 대상체(ob)에 대한 엑스선 영상을 볼 수 있게 된다.
The generated X-ray image is displayed to the user by the display unit 16 and the user can view the X-ray image of the object ob photographed at an appropriate position.

도 15는 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법의 일 실시예에 대한 흐름도이다. 15 is a flowchart of an embodiment of a method of controlling an X-ray imaging apparatus.

도 15에 도시된 바와 같이 엑스선 촬영 장치(10)를 제어하는 방법에 의하면 먼저 위치 정보 수집부(20)가 대상체(ob)에 대한 위치 정보를 수집한다.(s40) 그러면 엑스선 촬영 장치(10)는 수집된 대상체(ob)에 대한 위치 정보를 기초로 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 적어도 하나의 이동 위치 정보를 연산하도록 한다.(s41) According to the method of controlling the X-ray imaging apparatus 10 as shown in FIG. 15, the position information collecting unit 20 first collects the position information of the object ob. (S40) Then, the X-ray imaging apparatus 10 In operation S41, at least one movement position information of the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120 may be calculated based on the collected position information about the object ob.

실시예에 따라서 연산된 이동 위치 정보는 해당 대상, 즉 엑스선 조사부(110) 및 엑스선 검출부(120) 중 적어도 하나로 바로 전달될 수도 있다. 이 경우 이동 위치 정보를 전달 받은 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)는 전달받은 이동 위치 정보에 따라서 이동하게 된다. The calculated movement position information may be directly transmitted to at least one of a corresponding object, that is, the X-ray radiator 110 and the X-ray detector 120. In this case, the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 that receives the movement position information moves according to the received movement position information.

필요에 따라서 엑스선 촬영 장치(10)는 이동 위치 정보를 기초로 이동 명령을 생성하도록 할 수도 있다.(s42) 생성된 이동 명령은 해당 대상, 즉 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)로 전달되고,(s43) 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)는 전달받은 이동 명령에 따라서 이동한다.(s44)
If necessary, the X-ray imaging apparatus 10 may generate a movement command based on the movement position information. (S42) The generated movement command is transmitted to a corresponding object, that is, the X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120. (S43) The X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 moves according to the received movement command.

도 16은 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법의 일 실시예에 대한 흐름도이다. 16 is a flowchart of an embodiment of a method of controlling an X-ray imaging apparatus.

도 16에 도시된 일 실시예에 따르면 위치 정보 수집부(30)가 대상체(ob)에 대한 위치 정보를 수집하는 단계는, 구체적으로 위치 정보 수집부(30), 예를 들어 3차원 센서가 대상체(ob)를 감지하는 단계(s401) 및 감지된 대상체(ob)에 따라서 3차원 위치 정보를 생성하는 단계(s402)를 포함할 수 있다.
According to the exemplary embodiment illustrated in FIG. 16, the location information collecting unit 30 collects the location information of the object ob, specifically, the location information collecting unit 30, for example, the 3D sensor is an object. The method may include detecting ob (S401) and generating 3D position information according to the detected object ob (S402).

도 17은 엑스선 촬영 장치를 제어하는 방법의 일 실시예에 대한 흐름도이다. 17 is a flowchart illustrating an embodiment of a method of controlling an X-ray imaging apparatus.

도 17에 도시된 다른 실시예에 따르면 위치 정보 수집부(30)가 대상체(ob)에 대한 위치 정보를 수집하는 단계는, 구체적으로 위치 정보 수집부(30), 예를 들어 마커 인식 센서가 마커가 외면에 형성된 대상체(ob)를 촬영하는 단계(s403), 대상체(ob)에 형성된 마커를 인식하여 식별하는 단계(s404) 및 인식된 마커를 이용하여 대상체(ob)의 위치 정보를 생성하는 단계(s405)를 포함할 수 있다. According to another exemplary embodiment illustrated in FIG. 17, the location information collecting unit 30 collects the location information of the object ob, specifically, the location information collecting unit 30, for example, a marker recognition sensor may be a marker. Photographing the object ob formed on the outer surface (s403), identifying and identifying a marker formed on the object ob (s404), and generating position information of the object ob using the recognized marker (s405).

편 이와 같이 마커를 인식하여 대상체를 촬영하는 경우 마커가 엑스선 촬영에 따른 엑스선 영상에서의 노이즈가 될 수 있으므로, 마커의 인식이 완료된 후에 엑스선 촬영 장치의 사용자, 예를 들어 방사선사나 또는 대상체(ob), 예를 들어 환자가 직접 마커를 제거하도록 할 수 있다. 마커가 제거될 때나, 제거되기 직전 또는 제거된 후 도 15에 도시된 바와 같이 엑스선 엑스선 조사부(110) 또는 엑스선 검출부(120)는 전달받은 이동 명령에 따라서 이동하고, 대상체(ob)를 촬영하도록 한다.(s44)
In this case, when the object is photographed by recognizing the marker, the marker may become noise in the X-ray image according to X-ray imaging. Thus, after the recognition of the marker is completed, the user of the X-ray imaging apparatus, for example, a radiologist or an object ob For example, the patient may be asked to remove the marker directly. When the marker is removed or immediately before or after the marker is removed, as shown in FIG. 15, the X-ray X-ray radiator 110 or the X-ray detector 120 moves according to the received movement command and photographs the object ob. (s44)

10 : 엑스선 촬영 장치 11 : 엑스선 조사 모듈
12 : 엑스선 검출 모듈: 13 : 제어부
14 : 입력부 15: 영상처리부
16 : 디스플레이부 20 : 위치 정보 수집부
110 : 엑스선 조사부 120 : 엑스선 검출부10 X-ray imaging apparatus 11: X-ray irradiation module
12: X-ray detection module: 13: control unit
14: input unit 15: image processing unit
16: display unit 20: location information collection unit
110: X-ray irradiation unit 120: X-ray detection unit

Claims (20)

대상체로 엑스선을 조사하고 이동 가능한 엑스선 조사부;
상기 대상체를 투과한 엑스선을 검출하여 전기적 신호로 변환하고 이동 가능한 엑스선 검출부;
상기 대상체의 위치 정보를 수집하는 위치 정보 수집부; 및
상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부를 제어하는 제어부;
를 포함하는 엑스선 촬영 장치.
An X-ray irradiation unit which irradiates and moves X-rays to the object;
An X-ray detector configured to detect X-rays passing through the object, convert the X-rays into electrical signals, and move the same;
A location information collection unit for collecting location information of the object; And
A controller configured to control the X-ray radiator or the X-ray detector based on location information of the object collected by the location information collector;
X-ray photographing apparatus comprising a.
제1항에 있어서,
상기 대상체의 위치 정보는, 상기 대상체가 위치한 지점이 3차원 좌표축으로 표시된 것인 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The position information of the object, X-ray imaging apparatus that the point where the object is located is displayed in a three-dimensional coordinate axis.
제1항에 있어서,
상기 위치 정보 수집부는, 상기 대상체를 감지하는 3차원 센서인 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The location information collection unit, X-ray imaging apparatus that is a three-dimensional sensor for detecting the object.
제1항에 있어서,
상기 위치 정보 수집부는, 상기 대상체에 형성된 마커(marker)를 인식하여 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The location information collection unit recognizes a marker formed on the object and collects location information on the object.
제1항에 있어서,
상기 위치 정보 수집부는, 거리 센서(range sensor), 3차원 카메라(3D camera), 3차원 깊이 카메라(3D depth camera), 3차원 컬러 깊이 카메라(3D color/depth camera), 스테레오 카메라, 적외선 카메라 및 PSD(position sensitive device) 센서 중 적어도 하나인 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The location information collecting unit may include a range sensor, a 3D camera, a 3D depth camera, a 3D color depth camera, a stereo camera, an infrared camera, An X-ray imaging apparatus which is at least one of a position sensitive device (PSD) sensor.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동될 이동 위치에 대한 이동 위치 정보를 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부로 전달하거나,
또는 상기 이동 위치 정보를 기초로 이동 명령을 생성하여 생성된 이동 명령을 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부로 전달하여 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부를 제어하는 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The controller may transmit the movement position information on the movement position to which the X-ray radiator or the X-ray detector is to be moved to the X-ray radiator or the X-ray detector,
Or transmitting a movement command generated by generating a movement command based on the movement position information to the X-ray radiator or the X-ray detector to control the X-ray radiator or the X-ray detector.
제6항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보 또는 이동 명령을 유선 또는 무선 통신망을 이용하여 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부로 전달하는 엑스선 촬영 장치.
The method according to claim 6,
The control unit, X-ray imaging apparatus for transferring the position information or the movement command of the X-ray irradiation unit or the X-ray detector to the X-ray irradiation unit or the X-ray detection unit using a wired or wireless communication network.
제6항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부에 대한 이동 명령을 생성하거나 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 검출부에 대한 이동 명령을 생성하는 엑스선 촬영 장치.
The method according to claim 6,
The controller is configured to generate a movement command to the X-ray radiator based on movement position information of the X-ray radiator or to generate a movement command to the X-ray detector based on movement position information of the X-ray detector.
제1항에 있어서,
외부로부터 데이터 또는 명령을 입력받는 입력부;
를 더 포함하는 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
An input unit for receiving data or a command from the outside;
Further comprising an X-ray photographing apparatus.
제9항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 입력부를 통해 입력된 사용자 입력 정보 및 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 이용하여 상기 엑스선 조사부의 이동 위치에 대한 이동 위치 정보 및 상기 엑스선 검출부의 이동 위치에 대한 이동 위치 정보를 연산하는 엑스선 촬영 장치.
10. The method of claim 9,
The controller may further include movement position information about the movement position of the X-ray radiator and movement position of the X-ray detector using the user input information input through the input unit and position information of the object collected by the position information collector. X-ray imaging apparatus for calculating the movement position information.
제9항에 있어서,
사용자 입력 정보는, 상기 대상체에서 사용자가 촬영하고자 하는 촬영 지점, 촬영 범위, 대상체에 대한 고유 정보, 인식 대상이 되는 마커에 대한 정보, 엑스선 촬영 장치 또는 상기 위치 정보 수집부의 동작에 필요한 각종 설정 정보 및 대상체의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 엑스선 촬영 장치.
10. The method of claim 9,
The user input information may include a photographing point, a photographing range, unique information about the object, information on a marker to be recognized, various setting information necessary for the operation of the X-ray photographing apparatus or the location information collecting unit, and the like. An X-ray imaging apparatus including at least one of position information of the object.
제9항에 있어서,
상기 입력부는, 상기 입력된 적어도 하나의 이동 위치 정보를 유선 또는 무선 통신망을 이용하여 상기 제어부로 전달하는 엑스선 촬영 장치.
10. The method of claim 9,
The input unit, the X-ray imaging apparatus for transmitting the input at least one movement position information to the control unit using a wired or wireless communication network.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 결정하고, 상기 연산된 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 이용하여 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 결정하거나, 또는 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 결정하고, 상기 연산된 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 이용하여 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 결정하는 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The controller determines movement position information of the X-ray radiator based on position information of the object collected by the position information collecting unit, and moves position information of the X-ray detector using the calculated movement position information of the X-ray radiator. Or determine the movement position information of the X-ray detector based on the position information of the object collected by the position information collecting unit, and use the calculated movement position information of the X-ray detector to move the position of the X-ray irradiation unit. X-ray imaging device to determine the information.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보와, 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 기초로, 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 결정하거나, 또는 상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보와, 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보를 기초로, 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보를 결정하는 엑스선 촬영 장치.
The method of claim 1,
The controller determines movement position information of the X-ray detector or collects the position information based on the position information of the object collected by the position information collector and the movement position information of the X-ray radiator. And an X-ray imaging apparatus to determine movement position information of the X-ray radiator based on the position information of the object and the movement position information of the X-ray detector.
제14항에 있어서,
상기 엑스선 검출부 또는 엑스선 조사부의 이동 위치 연산의 기초가 되는 상기 엑스선 조사부의 이동 위치 정보 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치 정보는 사용자에 의해 입력된 것인 엑스선 촬영 장치.
15. The method of claim 14,
The X-ray photographing apparatus of the X-ray detector or the position information of the X-ray detector, which is the basis for the movement position calculation of the X-ray detector or the X-ray radiator, is input by a user.
대상체로 엑스선을 조사하고 이동 가능한 엑스선 조사부 및 상기 대상체를 투과한 엑스선을 검출하여 전기적 신호로 변환하고 이동 가능한 엑스선 검출부를 포함하는 엑스선 촬영 장치의 제어 방법에 있어서,
위치 정보 수집부가 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 단계;
상기 위치 정보 수집부에 의해 수집된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 이동 위치에 따라서 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동하는 단계;
를 포함하는 엑스선 촬영 장치 제어 방법.
In the control method of the X-ray imaging apparatus comprising a X-ray irradiating to the object, a movable X-ray irradiator and X-rays transmitted through the object to convert into an electrical signal and a movable X-ray detector,
Collecting location information of the object by a location information collecting unit;
Determining a movement position of the X-ray radiator or the X-ray detector based on the location information of the object collected by the location information collector; And
Moving the X-ray radiator or the X-ray detector according to the determined movement position;
X-ray imaging apparatus control method comprising a.
제16항에 있어서,
상기 위치 정보 수집부는, 상기 대상체를 감지하는 3차원 센서이고,
상기 위치 정보 수집부가 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 단계는,
상기 3차원 센서가 대상체를 감지하고 상기 감지된 대상체에 대한 3차원 위치 정보를 생성하여 수집하는 엑스선 촬영 장치 제어 방법.
17. The method of claim 16,
The location information collection unit is a three-dimensional sensor for detecting the object,
The collecting of the location information on the object by the location information collecting unit may include:
And controlling the X-ray imaging apparatus to detect and collect and generate 3D position information of the detected object.
제16항에 있어서,
상기 위치 정보 수집부는, 상기 대상체에 형성된 마커를 인식하는 마커 인식 센서이고,
상기 위치 정보 수집부가 상기 대상체에 대한 위치 정보를 수집하는 단계는,
상기 마커 인식 센서가 상기 대상체에 형성된 마커를 인식하고, 상기 인식된 마커를 이용하여 상기 대상체의 위치 정보를 연산하는 엑스선 촬영 장치 제어 방법.
17. The method of claim 16,
The location information collection unit is a marker recognition sensor for recognizing a marker formed on the object,
The collecting of the location information on the object by the location information collecting unit may include:
And a marker recognition sensor recognizes a marker formed on the object, and calculates position information of the object using the recognized marker.
제16항에 있어서,
상기 결정된 이동 위치에 따라서 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동하는 단계는,
상기 결정된 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부의 이동 위치를 기초로 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부에 대한 이동 제어 명령을 생성하는 단계;
상기 생성된 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부 에 대한 이동 제어 명령을 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부에 전달하는 단계; 및
상기 이동 제어 명령에 따라서 상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동하는 단계;
를 포함하는 엑스선 촬영 장치 제어 방법.
17. The method of claim 16,
In the moving of the X-ray radiator or the X-ray detector according to the determined movement position,
Generating a movement control command to the X-ray radiator or the X-ray detector based on the determined position of the X-ray radiator or the X-ray detector;
Transmitting a movement control command to the generated X-ray radiator or the X-ray detector to the X-ray radiator or the X-ray detector; And
Moving the X-ray radiator or the X-ray detector according to the movement control command;
X-ray imaging apparatus control method comprising a.
제19항에 있어서,
상기 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동된 후 엑스선 조사부 또는 상기 엑스선 검출부가 이동한 후의 위치에 따라서 상기 엑스선 검출부 또는 상기 엑스선 조사부의 이동 위치가 결정되는 단계; 및
상기 결정된 엑스선 검출부 또는 상기 엑스선 조사부의 이동 위치에 따라서 상기 엑스선 검출부 또는 상기 엑스선 조사부가 이동하는 단계;
를 포함하는 엑스선 촬영 장치 제어 방법.20. The method of claim 19,
Determining a moving position of the X-ray detector or the X-ray radiator according to a position after the X-ray radiator or the X-ray detector is moved; And
Moving the X-ray detector or the X-ray radiator according to the determined position of the X-ray detector or the X-ray radiator;
X-ray imaging apparatus control method comprising a.
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