KR20120055142A - 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 - Google Patents

로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 Download PDF

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KR20120055142A
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김도익
차영수
서은호
유범재
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한국과학기술연구원
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Abstract

본 발명은, 이동 단말기에서 연산된 최종 동작 신호를 수신하여, 수신된 최종 동작 신호에 따라 하나 이상의 구동기를 작동시키는 로봇 장치 및 상기 로봇 장치의 상태 신호를 수신하고, 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성하여 상기 로봇 장치를 제어하는 이동 단말기를 포함한다.

Description

로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법{ROBOT CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD USING THE SAME}
본 발명은 주제어부가 미장착된 로봇 장치를 유무선 네트워크를 통해 이동 단말기로 제어하는 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법에 관한 것이다.
최근 로봇 장치의 사용 범위 및 목적이 다양화됨에 따라 여러 분야에서 로봇 장치가 사용되고 있으며, 최근에는 일상 생활에서도 로봇 장치가 사용되고 있다. 기존의 로봇 장치는 주제어부가 로봇 장치 내에 장착되어, 상기 주제어부에 저장된 로봇 장치를 구동하는 알고리즘을 통해 로봇 장치의 구동기를 작동시킨다. 상기와 같은 기존의 로봇 장치는 독립적인 시스템으로서, 사용자 사이에는 이동 단말기를 이용하여 로봇 장치를 실행시키고자 하는 욕구가 증대되고 있다.
상기한 과제를 실현하기 위하여, 본 발명은 주제어부가 미장착된 로봇 장치를 유무선 네트워크를 통해 이동 단말기로 제어하는 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예와 관련된 로봇 제어 시스템은, 이동 단말기에서 연산된 최종 동작 신호를 수신하여, 수신된 최종 동작 신호에 따라 하나 이상의 구동기를 작동시키는 로봇 장치 및 상기 로봇 장치의 상태 신호를 수신하고, 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성하여 상기 로봇 장치를 제어하는 이동 단말기를 포함한다.
또한, 상기 이동 단말기는, 유무선 네트워크를 통해 로봇 장치와 통신하는 통신부, 상기 통신부를 통해 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여, 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 연산부, 센서를 이용하여 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 센싱부 및 상기 통신부를 통해 상기 로봇 장치로 상기 연산부 또는 상기 센싱부로부터 전달된 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센싱부는 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서, 터치 센서, 근접 센서 또는 카메라 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동 단말기는 내부에 저장된 로봇 장치의 구조 정의 명세 또는 로봇 장치로부터 수신된 로봇 장치의 구조 정의 명세를 이용하여, 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성할 수 있다.
또한, 상기 로봇 장치는 복수의 로봇 장치로 구성되고, 상기 이동 단말기는 상기 복수의 로봇 장치의 구동기를 구동시키는 최종 동작 신호를 각각 생성하여, 상기 복수의 로봇 장치를 각각 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동 단말기는 복수의 이동 단말기로 구성되고, 상기 로봇 장치는 상기 복수의 이동 단말기로부터 각각 최종 동작 신호를 수신하여 하나 이상의 구동기를 작동시킬 수 있다.
또한, 상기 이동 단말기는 최종 동작 신호를 통해 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 제1이동 단말기 및 상기 제1이동 단말기를 제어하는 제어 명령을 전송하는 제2이동 단말기를 포함할 수 있다.
또한, 상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예와 관련된 로봇 제어 방법은, 이동 단말기로 로봇 장치의 상태 신호가 수신되는 단계, 이동 단말기에서 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계 및 이동 단말기에서 상기 로봇 장치로 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는, 이동 단말기에 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계 및 센서를 이용하여 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 더 생성하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는, 이동 단말기에 로봇 장치의 구조 정의가 저장되는 단계 및 저장된 로봇 장치의 구조 정의를 이용하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는, 로봇 장치로부터 이동 단말기로 로봇 장치의 구조 정의가 수신되는 단계 및 수신된 로봇 장치의 구조 정의를 이용하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예와 관련된 로봇 제어 시스템은, 로봇 장치에 주제어부를 생략함으로써 부피 및 비용 절감 효과를 가질 수 있으며, 이동 단말기를 이용하여 유무선 네트워크를 통해 로봇 장치를 제어함으로써 별도의 하드웨어 또는 응용 프로그램 없이 로봇 장치를 제어할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템을 이용한 로봇 제어 과정을 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 하나 이상의 로봇 장치를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하나 이상의 이동 단말기를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하나 이상의 이동 단말기를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면.
이하, 본 발명과 관련된 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법에 대해서 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 발명이 속한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 도면을 참조 또는 변형하여 본 발명의 구성에 대한 다양한 실시예를 유추할 수 있을 것이나, 본 발명은 상기 유추되는 다양한 실시예를 포함하며 이루어지며, 아래 도면에 도시된 실시예로 그 기술적 특징이 한정되지 아니한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템은 로봇 장치를 제어하는 이동 단말기(100) 및 주제어부가 생략된 로봇 장치(200)를 포함한다. 상기 이동 단말기(100)는 통신부(110), 연산부(120), 센싱부(130) 및 제어부(140)를 포함하고, 상기 로봇 장치(200)는 하나 이상의 구동기(210)를 포함한다. 도 1에 도시된 구성요소들은 필수적인 것은 아니므로, 그보다 더 많은 구성 요소를 갖는 로봇 제어 시스템이 구현될 수 있다.
상기 이동 단말기(100)는 상기 로봇 장치(200)의 상태 신호를 수신하고, 사용자 인터페이스를 통해 입력된 사용자 지시에 따라 상기 로봇 장치(200)에 포함되는 하나 이상의 구동기(210)를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성하여, 상기 로봇 장치를 제어하는 기능을 수행한다. 상기 최종 동작 신호란, 로봇 장치(200)에 전송되어 로봇 장치(200)에서 별다른 연산 수행이 필요 없이, 직접 로봇 장치(200)의 구동기(210)를 제어할 수 있는 완성된 명령 신호를 의미한다. 상기 이동 단말기(100)의 통신부(110)는 유무선 네트워크를 통해 로봇 장치(200)와 통신을 수행하여, 로봇 장치(200)로부터 상태 신호를 수신하고, 로봇 장치(200)로 최종 동작 신호 등의 원격 제어 신호를 전송한다. 상기 로봇 장치(200)의 상태 신호란, 로봇 장치(200)가 수행할 수 있는 운동 및 기구학적 상태 정보 또는 로봇 장치(200)의 현재 상태 정보 등이 포함될 수 있다. 상기 통신부(110)는 설정에 따라, 주기적 또는 사용자 지시가 있는 경우 등의 비주기적으로 로봇 장치(200)의 상태 정보를 수신할 수 있다. 상기 이동 단말기(100)의 연산부(120)는 상기 통신부(110)를 통해 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여, 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성한다. 상기 이동 단말기(100)는 로봇 장치(200)를 제어할 수 있는 로봇 장치에 대한 구동 알고리즘 및 로봇 장치의 구동기를 제어할 수 있는 동작 명령 정보를 미리 저장하고 있으며, 상기 연산부(120)는 상기 알고리즘을 통해 로봇 장치(200)의 구동기(210)를 제어할 수 있는 동작 신호를 생성한다. 상기 이동 단말기(100)는 하나 이상의 로봇 장치(200)를 제어할 수 있도록 설정되며, 각기 상이한 로봇 장치(200)를 구동하기 위한 로봇 장치의 구조 정의 명세를 상기 이동 단말기(100) 내부에 미리 저장하거나, 상기 통신부(110)를 통한 로봇 장치(200)와의 통신을 통해 수신할 수 있고, 상기 연산부(120)는 각각의 로봇 장치(200)에 대응하는 알고리즘 및 구동 방식을 결정하여 최종 동작 신호를 생성한다. 상기 센싱부(130)는 센서를 이용하여 로봇 장치(200)를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성한다. 상기 센싱부(130)는 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서, 터치 센서, 근접 센서 또는 카메라 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱부(130)는 상기 자이로 센서와 가속도 센서를 통해 이동 단말기의 가속/감속 또는 회전 각도 등과 같은 이동 단말기의 상태 정보를 이용하여 그에 대응하는 동작 신호를 발생시키거나, 상기 지자기 센서를 통해 이동 단말기의 방위 등과 같은 이동 단말기의 상태 정보를 이용하여 그에 대응하는 동작 신호를 발생시키거나, 상기 터치 센서를 통해 이동 단말기에 사용자 접촉 유무 또는 상기 근접 센서를 통해 이동 단말기에 사용자 근접 유무를 이용하여 그에 대응하는 동작 신호를 발생시키거나, 상기 카메라 센서를 통해 이동 단말기에 인식된 촬영 상태 정보를 이용하여 그에 대응하는 동작 신호를 발생시킬 수 있다. 상기 제어부(140)는 상기 통신부(110)를 통해 상기 로봇 장치(200)로 상기 연산부(120) 또는 상기 센싱부(130)에서 생성된 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치(200)에 포함되는 하나 이상의 구동기(210)를 직접 구동시키는 유무선 원격 제어를 실행할 수 있다. 따라서, 상기 이동 단말기(100)의 제어부(140)는 상기 로봇 장치(200)의 CPU 기능을 수행하며, 유무선 네트워크를 통해 상기 로봇 장치(200)에 포함되는 각 구동기를 구동시키게 된다. 상기 이동 단말기(100)는 복수로 구성되어 상기 로봇 장치(200)를 제어할 수 있으며, 복수의 이동 단말기가 직렬 또는 병렬적으로 배치되어 다양한 방식으로 로봇 장치(200)로 최종 동작 신호인 원격 유무선 제어 신호를 전송할 수 있다.
상기 로봇 장치(200)는 구동 동작을 실현하는 하나 이상의 구동기(210)를 포함하고, 상기 이동 단말기(100)로부터 최종 동작 신호를 수신하여, 수신된 최종 동작 신호에 따라 하나 이상의 구동기(210)를 작동시킨다. 상기 로봇 장치(200)는 상기 이동 단말기(100)로부터 최종 동작 신호를 수신하여 상기 구동기(210)를 작동시키는 구동기 제어부를 더 포함할 수 있다. 다만, 상기 로봇 장치(200)는 직접 제어 신호를 발생시키는 주제어부가 생략된 상태로, 상기 이동 단말기(100)로부터 최종 동작 신호를 수신하여, 그에 의해 제어된다. 상기 로봇 장치(200)는 동일한 형태 또는 서로 형태가 각각 다른 복수의 로봇 장치로 구성될 수 있으며, 하나 이상의 이동 단말기(100)로부터 수신된 제어 신호에 따라 각각의 구동기를 동작시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템을 이용한 로봇 제어 과정을 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 이동 단말기에서 로봇 장치의 상태 신호를 수신하고(S210), 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성한다(S220). 상기 이동 단말기는 로봇 장치로 상기 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 제어한다(S230). 이때, 상기 이동 단말기는 센서를 이용하여 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 더 생성할 수 있으며, 센서를 통해 생성된 최종 동작 신호를 로봇 장치로 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 제어할 수 있다. 또한, 각기 상이한 로봇 장치를 구동하기 위한 로봇 장치 구조 정의 명세를 상기 이동 단말기에 미리 저장하거나, 상기 로봇 장치로부터 수신하여, 상기 이동 단말기는 각각의 로봇 장치에 대응하는 알고리즘 및 구동 방식을 결정하여 최종 동작 신호를 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 하나 이상의 로봇 장치를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 상기 로봇 장치는 동일한 형태 또는 서로 형태가 각각 다른 복수의 로봇 장치(201, 202 및 203)로 구성될 수 있으며, 본 발명의 이동 단말기(100)는 상기 각각의 로봇 장치(201, 202 및 203)를 각각 제어하는 최종 동작 신호를 유무선 네트워크를 통해 각각 전송할 수 있다. 상기 이동 단말기(100)는 설정에 따라서, 동일한 동작을 수행할 수 있는 최종 동작 신호를 각각의 로봇 장치(201, 202 및 203)로 전송하거나, 상이한 동작을 수행하는 상이한 최종 동작 신호를 각각의 로봇 장치(201, 202 및 203)로 각각 전송할 수 있다. 또한, 상기 이동 단말기(100)는 설정에 따라서, 상기 각각의 로봇 장치(201, 202 및 203)가 동시에 동작하거나, 각기 다른 시점에 동작하도록 최종 동작 신호를 전송하여 각각의 로봇 장치(201, 202 및 203)를 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하나 이상의 이동 단말기를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 상기 이동 단말기는 복수의 이동 단말기(101, 102 및 103)로 구성될 수 있으며, 상기 복수의 이동 단말기(101, 102 및 103)는 병렬적으로 배치되어 각각 하나의 로봇 장치(200)로 최종 동작 신호를 유무선 네터워크를 통해 전송한다. 상기 복수의 이동 단말기(101, 102 및 103)는 로봇 장치(200)에 포함되는 각기 다른 구동기를 동작하도록 상이한 최종 동작 신호를 전송하거나, 이동 단말기의 기능에 따라 로봇 장치(200)에 포함되는 동일한 구동기가 상이한 동작으로 작동하도록 상이한 최종 동작 신호를 전송할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하나 이상의 이동 단말기를 포함하는 로봇 제어 시스템의 구성도를 도시하는 도면이다.
도 5를 참조하면, 상기 이동 단말기는 복수의 이동 단말기(100 및 300)로 구성될 수 있으며, 상기 복수의 이동 단말기(100 및 300)는 직렬적으로 배치되어 하나의 로봇 장치(200)를 제어할 수 있다. 상기 제1이동 단말기(100)는 로봇 장치(200)로 최종 동작 신호를 전송하여 로봇 장치(200)에 포함되는 구동기를 작동시키고, 상기 제2이동 단말기(300)는 상기 제1이동 단말기(100)를 제어할 수 있는 제어 명령을 전송한다. 상기 제2이동 단말기(300)에서 전송되는 제어 명령은, 상기 로봇 장치(200)를 동작시킬 수 있는 최종 동작 신호 형태이거나, 상기 제1이동 단말기(100)의 제어부를 동작시켜 상기 로봇 장치(200)를 동작시킬 수 있는 최종 동작 신호를 생성하도록 제어하는 신호 형태가 될 수 있다. 상기 제1이동 단말기(100)는 로봇 장치(200)와 일체형으로 로봇 장치(200)를 제어하고, 상기 제2이동 단말기(200)를 통해 원격으로 제1이동 단말기(100)를 제어하도록 배치될 수 있다.
상기와 같이 설명된 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법으로 한정되는 것은 아니며, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
100: 이동 단말기
110: 통신부
120: 연산부
130: 센싱부
140: 제어부
200: 로봇 장치
210: 구동기

Claims (11)

  1. 이동 단말기에서 연산된 최종 동작 신호를 수신하여, 수신된 최종 동작 신호에 따라 하나 이상의 구동기를 작동시키는 로봇 장치; 및
    상기 로봇 장치의 상태 신호를 수신하고, 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성하여 상기 로봇 장치를 제어하는 이동 단말기;를 포함하는 로봇 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이동 단말기는,
    유무선 네트워크를 통해 로봇 장치와 통신하는 통신부;
    상기 통신부를 통해 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여, 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 연산부;
    센서를 이용하여 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 센싱부; 및
    상기 통신부를 통해 상기 로봇 장치로 상기 연산부 또는 상기 센싱부로부터 전달된 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 제어부;를 포함하는 로봇 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 센싱부는 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서, 터치 센서, 근접 센서 또는 카메라 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이동 단말기는 내부에 저장된 로봇 장치의 구조 정의 명세 또는 로봇 장치로부터 수신된 로봇 장치의 구조 정의 명세를 이용하여, 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 최종 동작 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 장치는 복수의 로봇 장치로 구성되고,
    상기 이동 단말기는 상기 복수의 로봇 장치의 구동기를 구동시키는 최종 동작 신호를 각각 생성하여, 상기 복수의 로봇 장치를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 이동 단말기는 복수의 이동 단말기로 구성되고,
    상기 로봇 장치는 상기 복수의 이동 단말기로부터 각각 최종 동작 신호를 수신하여 하나 이상의 구동기를 작동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 이동 단말기는 최종 동작 신호를 통해 상기 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 구동시키는 제1이동 단말기 및 상기 제1이동 단말기를 제어하는 제어 명령을 전송하는 제2이동 단말기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
  8. 이동 단말기로 로봇 장치의 상태 신호가 수신되는 단계;
    이동 단말기에서 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계; 및
    이동 단말기에서 상기 로봇 장치로 최종 동작 신호를 전송하여, 로봇 장치에 포함되는 하나 이상의 구동기를 직접 제어하는 단계;를 포함하는 로봇 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는,
    이동 단말기에 수신된 로봇 장치의 상태 신호에 대응하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계; 및
    센서를 이용하여 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 더 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는,
    이동 단말기에 로봇 장치의 구조 정의가 저장되는 단계; 및
    저장된 로봇 장치의 구조 정의를 이용하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 최종 동작 신호를 생성하는 단계는,
    로봇 장치로부터 이동 단말기로 로봇 장치의 구조 정의가 수신되는 단계; 및
    수신된 로봇 장치의 구조 정의를 이용하여 로봇 장치에 대한 알고리즘을 통해 로봇 장치를 구동할 수 있는 최종 동작 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
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