KR200441761Y1 - The ROBOT where rotating DISPLAY MODULE was combined - Google Patents

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KR200441761Y1
KR200441761Y1 KR2020080001145U KR20080001145U KR200441761Y1 KR 200441761 Y1 KR200441761 Y1 KR 200441761Y1 KR 2020080001145 U KR2020080001145 U KR 2020080001145U KR 20080001145 U KR20080001145 U KR 20080001145U KR 200441761 Y1 KR200441761 Y1 KR 200441761Y1
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KR
South Korea
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subject
unit
display unit
face
face recognition
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KR2020080001145U
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Korean (ko)
Inventor
박민수
장준우
이정문
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(주)다사로봇
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices

Abstract

본 고안은 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것으로서, 본 고안에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇은 몸체에 디스플레이부가 장착되어 이동 가능한 로봇에 있어서, 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 회전시키는 제1틸트구동부; 상기 디스플레이부에 설치되고 피사체의 위치를 검출하는 안면인식부; 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하여 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 피사체를 향해 상기 몸체를 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device, the robot equipped with a rotatable display device according to the present invention is a robot that can be moved by mounting the display unit on the body, the display unit with respect to the body up and down A first tilt driving unit to rotate with; A face recognition unit installed in the display unit and detecting a position of a subject; And a controller for moving the robot to detect the position of the subject or rotating the first tilt driver to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject, wherein the controller recognizes the face. The horizontal distance between the display unit and the subject is calculated by using a distance to the face of the subject measured through the unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If it exceeds, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and the display unit is fixed.

이에 의하여, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다. 또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.Thereby, a robot equipped with a rotatable display device capable of rotating the display device to match the display direction of the display device with the eyes of the subject is provided. In addition, a robot equipped with a rotatable display device capable of adjusting the height of the display device according to the height of the subject is provided.

로봇, 디스플레이부, 팬틸트, 카메라 Robot, Display, Pan Tilt, Camera

Description

회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇{The ROBOT where rotating DISPLAY MODULE was combined}The ROBOT where rotating DISPLAY MODULE was combined}

본 고안은 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇의 몸체에 디스플레이 장치가 상하좌우로 회전 가능하게 장착되고, 디스플레이 장치에 설치된 안면인식부가 피사체의 안면을 검출하도록 함으로써, 디스플레이 장치의 표시 방향이 안면인식부에 의해 검출된 피사체의 안면을 향하도록 하고, 피사체가 디스플레이 장치에 표시되는 정보를 용이하게 판독할 수 있도록 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device, and more particularly, the display device is rotatably mounted up, down, left, and right on the body of the robot, and the face recognition unit installed on the display device detects the subject's face. The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device such that the display direction of the display device is directed toward the face of the subject detected by the face recognition unit, and the subject can easily read information displayed on the display device.

통상 로봇은 몸체에 로봇의 상태 또는 동작에 필요한 정보 등과 같이 다양한 정보를 저장하고 이러한 몸체에 저장된 정보는 피사체의 지시에 따라 몸체에 설치된 디스플레이 장치를 통해 출력할 수 있다.In general, the robot stores various information such as information required for the state or operation of the robot in the body, and the information stored in the body may be output through a display device installed in the body according to the instructions of the subject.

하지만, 종래기술에 따른 로봇은 디스플레이 장치가 일정 높이에서 몸체에 고정되어 있기 때문에, 피사체의 시선 방향과 디스플레이 장치의 표시 방향이 일치하지 않는다.However, since the display device is fixed to the body at a predetermined height, the robot according to the related art does not coincide with the display direction of the display device.

그러면, 피사체가 근거리에서 로봇을 조작하면서 시선을 이동하여 디스플레 이 장치를 주시하더라도 디스플레이장치의 표시 방향과 시선이 일치하지 않기 때문에 디스플레이 장치에 표시되는 정보를 판독하기 어렵다.Then, even if the subject moves the gaze while operating the robot at a short distance and looks at the display device, it is difficult to read the information displayed on the display device because the display direction and the gaze of the display device do not coincide.

또한, 디스플레이 장치가 일정 높이에서 몸체에 고정되어 있기 때문에, 피사체의 시선과 디스플레이 장치의 표시 방향이 일치하지 않는 문제점이 있다.In addition, since the display device is fixed to the body at a certain height, there is a problem that the gaze of the subject and the display direction of the display device do not coincide.

다시 말해, 키가 큰 피사체의 경우 피사체의 시선이 디스플레이 장치의 설치 높이보다 높기 때문에 피사체는 자세를 낮추어 디스플레이 장치의 표시 방향과 시선을 일치시켜야 하고, 키가 작은 피사체의 경우 피사체의 시선이 디스플레이 장치의 설치 높이보다 낮기 때문에 피사체는 디스플레이 장치의 설치 높이로 이동해야 하는 번거로움이 발생하였다.In other words, for tall subjects, the subject's gaze is higher than the installation height of the display device, so the subject should lower his posture to match the display direction of the display device, and for shorter subjects, the subject's gaze Since it is lower than the installation height of the subject caused a hassle to move to the installation height of the display device.

따라서, 본 고안의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot equipped with a rotatable display device capable of matching the display direction of the display device with the eyes of the subject by rotating the display device.

또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇을 제공함에 있다.The present invention also provides a robot equipped with a rotatable display device that can adjust the height of the display device according to the height of the subject.

상기 목적은, 본 고안에 따라, 몸체에 디스플레이부가 장착되어 이동 가능한 로봇에 있어서, 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 회전시키는 제1틸트구동부; 상기 디스플레이부에 설치되고 피사체의 위치를 검출하는 안면인식부; 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하여 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 피사체를 향해 상기 몸체를 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 의해 달성된다.The above object, according to the present invention, the display unit is mounted on the body movable robot, comprising: a first tilt driving unit for rotating the display unit up and down with respect to the body; A face recognition unit installed in the display unit and detecting a position of a subject; And a controller for moving the robot to detect the position of the subject or rotating the first tilt driver to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject, wherein the controller recognizes the face. The horizontal distance between the display unit and the subject is calculated by using a distance to the face of the subject measured through the unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If it exceeds, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the critical distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the critical distance, the body and the display unit is rotatable, characterized in that Achieved by a robot equipped with a display device.

여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 좌우로 회전시키는 제1팬구동부;를 더 포함하여 이루어지고, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부 또는 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The first fan driver for rotating the display unit to the left and right with respect to the body; wherein the control unit is to move the robot so that the face recognition unit detects the position of the subject or the first fan driver or the The first tilt driver may be rotated to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject.

여기서 상기 디스플레이부에 대하여 상기 안면인식부를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부를 회전시켜 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The second pan tilt driver to rotate the face recognition unit up, down, left, and right with respect to the display unit, wherein the control unit rotates the second pan tilt driver so that the face recognition unit detects the position of the face When the recognition unit is inclined toward the subject, and the face recognition unit detects the position of the subject, the second pan tilt driver is returned to its original position, and the robot is moved or the first pan tilt corresponding to the rotation angle of the second pan tilt driver. The tilt driver may be rotated so that the display unit and the face recognition unit are inclined toward the subject.

여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체를 상기 피사체를 향해 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the controller calculates a horizontal distance between the display unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the second pan tilt driver. If the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and Preferably, the display unit is fixed.

여기서 상기 디스플레이부에 대하여 상기 안면인식부를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부를 회전시켜 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부 또는 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The second pan tilt driver to rotate the face recognition unit up, down, left, and right with respect to the display unit, wherein the control unit rotates the second pan tilt driver so that the face recognition unit detects the position of the face When the recognition unit is inclined toward the subject, and the face recognition unit detects the position of the subject, the second pan tilt driver is returned to its original position, and the robot is moved or the first pan tilt corresponding to the rotation angle of the second pan tilt driver. Preferably, the first fan driver or the first tilt driver is rotated to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject.

여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체를 상기 피사체를 향해 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the controller calculates a horizontal distance between the display unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the second pan tilt driver. If the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and Preferably, the display unit is fixed.

여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a vertical driving unit configured to vertically move the display unit up and down with respect to the body, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit so that the face recognition unit detects the subject, and the display unit and the face recognition unit move the subject. It is preferred to be characterized in that it is directed.

여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부와 상기 피사체 사이의 수직이동높이를 계산하여 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 임계높이로 이동시키고, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The controller calculates a vertical moving height between the face recognition unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If the calculated vertical movement height exceeds a threshold height, the display unit is moved to a critical height by the vertical driving unit. If the calculated vertical movement height is less than or equal to a threshold height, the display unit is operated by the vertical driving unit. It is preferable to move to the vertical movement height, so that the first tilt driver is rotated so that the vertical rotation angle is 0 degrees.

여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a vertical driving unit configured to vertically move the display unit up and down with respect to the body, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit so that the face recognition unit detects the subject, and the display unit and the face recognition unit move the subject. It is preferred to be characterized in that it is directed.

여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부 또는 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부와 상기 피사체 사이의 수직이동높이를 계산하여 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 임계높이로 이동시키고, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부 또는 상기 제2팬틸트구동부가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Herein, the control unit uses the distance between the face recognition unit and the subject using a vertical angle of rotation measured according to the distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and the rotation of the first tilt driver or the second pan tilt driver. When the calculated vertical movement height exceeds the critical height by calculating the vertical movement height of the, and moving the display unit to the critical height by the vertical driving unit, and if the calculated vertical movement height is less than or equal to the critical height, The display unit may be moved to a vertical movement height by a vertical driving unit, and the first tilt driving unit or the second pan tilt driving unit may be rotated so that the vertical rotation angle is 0 degrees.

여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키되, 상기 디스플레이부를 몸체에 대하여 상하로 회전시키는 제1슬라이드기어와, 상기 제1슬라이드기어에 대응하여 상기 제1슬라이드기어와 반대로 회전되는 제2슬라이드기어와, 상기 제2슬라이드기어의 회전각과 동일하게 상기 제1슬라이드기어를 회전시키는 방향전환부와, 상기 디스플레이부의 임계높이에 따라 상기 제2슬라이드기어를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 수직구동모터를 포함하는 수직구동부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the display unit is vertically moved with respect to the body, but the first slide gear for rotating the display unit up and down with respect to the body, and the second slide is rotated in opposition to the first slide gear in response to the first slide gear A direction changer for rotating the first slide gear in accordance with a gear, a rotation angle of the second slide gear, and a vertical drive for rotating the second slide gear in a clockwise or counterclockwise direction according to a critical height of the display unit; And a vertical driving unit including a motor, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit to detect the subject so that the display unit and the face recognition unit face the subject. Do.

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본 고안에 따르면, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.According to the present invention, there is provided a robot equipped with a rotatable display device capable of rotating the display device to match the display direction of the display device with the eye of the subject.

또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.In addition, a robot equipped with a rotatable display device capable of adjusting the height of the display device according to the height of the subject is provided.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, in the various embodiments, components having the same configuration will be representatively described in the first embodiment using the same reference numerals, and in other embodiments, different configurations from the first embodiment will be described. do.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 고안의 제1실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a robot equipped with a rotatable display device according to a first embodiment of the present invention.

첨부 도면 도 1은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 2는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 측면도이다.1 is a plan view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view schematically showing a robot according to the first embodiment of the present invention.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇은 몸체(1)와 디스플레이부(2)로 구분되고, 제1팬틸트구동부(3)와 안면인식부(6) 그리고 제어부(미도시)가 더 설치된다. 몸체(1)에는 로봇의 평면이동을 자유롭게 하기 위해 이동수단(11)이 형성될 수 있다.1 and 2, the robot according to the first embodiment of the present invention is divided into a body 1 and a display unit 2, a first pan tilt driving unit 3, a face recognition unit 6, and A controller (not shown) is further installed. The moving means 11 may be formed in the body 1 to freely move the plane of the robot.

이동수단(11)은 다관절로봇의 몸체에 설치되는 관절이거나, 이동로봇의 몸체에 설치되는 바퀴 또는 캐터필러 등과 같이 형성될 수 있으며, 본 고안에서는 이동수단을 한정하지 않고, 로봇의 몸체(1)에 설치되어 지면에서 로봇이 전후좌우로 용이하게 이동할 수 있으면 충분하다.The moving means 11 may be a joint installed on the body of the articulated robot, or may be formed like a wheel or a caterpillar installed on the body of the mobile robot, and in the present invention, without limiting the moving means, the body of the robot 1 It is sufficient if the robot can be easily moved from front to back, left and right on the ground.

제1팬틸트구동부(3)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키기 위한 것으로 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)로 구분된다.The first pan tilt driver 3 is configured to rotate the display unit 2 up, down, left, and right with respect to the body 1, and is divided into a first fan driver 4 and a first tilt driver 5.

제1팬구동부(4)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시키기 위한 장치로 제1팬기어(41)와 제1팬모터(42)로 구분할 수 있다.The first fan driving unit 4 is a device for rotating the display unit 2 to the left and right with respect to the body 1 and may be divided into a first fan gear 41 and a first fan motor 42.

제1팬기어(41)는 디스플레이부(2)가 좌우로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성 배열되고, 제1팬모터(42)는 제1팬기어(41)와 기어 결합되어 디스플레이부(2)의 회전 방향에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로 회전된다.At least one first fan gear 41 is formed to be arranged such that the display unit 2 rotates to the left and right, and the first fan motor 42 is gear-coupled with the first fan gear 41 to display the display unit 2. It is rotated clockwise or counterclockwise according to the direction of rotation.

도면에서 제1팬모터(42)는 몸체(1)에 설치 고정되고, 제1팬기어(41)는 제1팬틸트구동부(3)에 설치되어 제1팬모터(42)의 회전에 따라 제1팬기어(41)가 회전되어 제1팬틸트구동부(3)에 고정된 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시킨다.In the drawing, the first fan motor 42 is installed and fixed to the body 1, and the first fan gear 41 is installed to the first pan tilt driver 3 to be rotated according to the rotation of the first fan motor 42. The first fan gear 41 is rotated to rotate the display unit 2 fixed to the first pan tilt driver 3 left and right.

제1틸트구동부(5)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하로 회전시키기 위한 장치로 제1틸트기어(51)와 제1팬모터(42)로 구분할 수 있다.The first tilt driving unit 5 is a device for rotating the display unit 2 up and down with respect to the body 1 and may be divided into a first tilt gear 51 and a first fan motor 42.

제1틸트기어(51)는 디스플레이부(2)가 상하로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성 배열되고, 제1틸트모터(52)는 제1틸트기어(51)와 기어 결합되어 디스플레이부(2)의 회전 방향에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로 회전된다.At least one first tilt gear 51 is formed to be arranged such that the display unit 2 rotates up and down, and the first tilt motor 52 is gear-coupled with the first tilt gear 51 to display the display unit 2. It is rotated clockwise or counterclockwise according to the direction of rotation.

도면에서 제1틸트모터(52)는 제1팬틸트구동부(3)에 설치 고정되고, 제1틸트기어(51)는 디스플레이부(2)에 설치되어 제1틸트모터(52)의 회전에 따라 제1틸트기어(51)가 회전되어 제1팬틸트구동부(3)에 고정된 디스플레이부(2)를 상하로 회전시킨다.In the drawing, the first tilt motor 52 is installed and fixed to the first pan tilt driving part 3, and the first tilt gear 51 is installed on the display part 2 according to the rotation of the first tilt motor 52. The first tilt gear 51 is rotated to rotate the display unit 2 fixed to the first pan tilt driver 3 up and down.

상술한 설명에서 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 기어와 모터의 결합 이외에도 공지된 기술을 이용하여 제1팬구동부(4)가 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시키고, 제1틸트구동부(5)가 몸체(1)에 대하여 디스플레이 부(2)를 상하로 회전시킬 수 있는 구성이면 충분하고, 여기서 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)의 위치는 한정하지 않는다.In the above description, the first fan driving unit 4 and the first tilt driving unit 5 may include the display unit 2 with respect to the body 1 by the first fan driving unit 4 using a known technique in addition to the coupling of the gear and the motor. ), The first tilt driver 5 may rotate the display unit 2 up and down with respect to the body 1, and the first fan driver 4 and the first tilt may be rotated. The position of the drive part 5 is not limited.

안면인식부(6)는 디스플레이부(2)에 설치되어 피사체(F)의 위치를 검출하기 위한 것으로 카메라(61)와 센서(미도시)로 구분된다.The face recognition unit 6 is installed in the display unit 2 to detect the position of the subject F and is divided into a camera 61 and a sensor (not shown).

카메라(61)는 공지된 비전 인식 기술이 적용되는 비전 인식 카메라로 카메라(61)에 촬상되는 피사체(F)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출해 낼 수 있으면 충분하다.The camera 61 is a vision recognition camera to which a known vision recognition technique is applied, and it is sufficient that the camera 61 can detect the face of the subject F through the subject F captured by the camera 61.

센서는 도면에 도시되지 않았지만, 공지된 거리 측정 기술이 적용되는 거리측정센서로써, 카메라(61)의 일측에 설치되어 카메라(61)와 함께 이동되고, 카메라(61)가 피사체(F)의 안면을 검출하면, 검출된 피사체(F)의 안면부터 센서(미도시)까지의 거리를 측정할 수 있으면 충분하다.Although not shown in the drawing, the sensor is a distance measuring sensor to which a known distance measuring technique is applied. The sensor is installed on one side of the camera 61 and moves together with the camera 61, and the camera 61 faces the face of the subject F. FIG. Is detected, it is sufficient that the distance from the detected face F to the sensor (not shown) can be measured.

제어부는 도면에 도시되지 않았지만, 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 제1팬틸트구동부(3)를 상하좌우로 회전시킴으로써, 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어지도록 한다. 또한, 센서(미도시)가 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면부터 센서(미도시)까지의 거리를 측정하면, 그 측정된 값을 이용하여 피사체(F)와 로봇 사이의 수평거리를 계산하여 로봇의 위치를 제어할 수 있다.Although not shown in the drawings, the control unit 6 rotates the first pan tilt driver 3 up, down, left, and right so that the face recognition unit 6 detects the position of the subject F. The display unit 2 and the face recognition unit 6 ) Is tilted toward the subject (F). In addition, when the sensor (not shown) measures the distance from the face of the subject F detected through the camera 61 to the sensor (not shown), the measured value between the subject F and the robot is used. The position of the robot can be controlled by calculating the horizontal distance.

지금부터는 본 고안의 제1실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇의 작동에 대하여 설명한다. Now, the operation of the robot equipped with the rotatable display device according to the first embodiment of the present invention will be described.

첨부 도면 도 3은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 4는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.3 is a plan view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention.

도 3과 도 4를 참조하면, 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇은 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키는 제1팬틸트구동부(3)가 형성되고, 제1팬틸트구동부(3)에는 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시킬 수 있는 제1팬구동부(4)와 디스플레이부(2)를 상하로 회전시킬 수 있는 제1틸트구동부(5)가 설치되며, 디스플레이부(2)에는 피사체(F)의 위치를 검출할 수 있는 안면인식부(6)가 고정되어 있다.3 and 4, the robot according to the first embodiment of the present invention is formed with a first pan tilt driving unit (3) for rotating the display unit 2 up, down, left and right with respect to the body (1), The first pan tilt driver 3 is provided with a first pan driver 4 capable of rotating the display 2 to the left and right and a first tilt driver 5 capable of rotating the display 2 up and down. In the display unit 2, a face recognition unit 6 capable of detecting the position of the subject F is fixed.

이하 도면에 개시된 기준선은 디스플레이부(2)가 피사체(F)를 향해 경사진 각도를 측정하기 위한 가상의 선으로, 통상 최초 제1팬구동부(4) 또는 제1틸트구동부(5)에 의해 회전되지 않은 상태에서 디스플레이부(2)의 표시 방향과 지면이 평행한 상태를 나타낸다.The reference line disclosed in the drawings below is an imaginary line for measuring an angle at which the display unit 2 is inclined toward the subject F, and is generally rotated by the first first fan driver 4 or the first tilt driver 5. In this state, the display direction of the display unit 2 and the ground are parallel to each other.

그러면, 디스플레이부(2)는 도 1에 도시된 바와 같은 상태가 기준이 되어 제1팬구동부(4)의 동작에 따라 기준선을 중심으로 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 수평임계각 α만큼 회전할 수 있다. 또한, 디스플레이부(2)는 도 2에 도시된 바와 같은 상태가 기준이 되어 제1틸트구동부(5)의 동작에 따라 기준선을 중심으로 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 수직임계각 β만큼 회전할 수 있다.Then, the display unit 2 is rotated by a horizontal critical angle α in a clockwise or counterclockwise direction with respect to the vertical plane around the reference line according to the operation of the first fan driver 4 based on the state as shown in FIG. 1. can do. In addition, the display unit 2 is rotated by the vertical critical angle β in the clockwise or counterclockwise direction with respect to the horizontal plane around the reference line according to the operation of the first tilt driver 5 based on the state as shown in FIG. 2. can do.

그리고 로봇은 피사체(F)가 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 확인할 수 있도록 디스플레이부(2)와 피사체(F)의 최대수평거리를 임계거리 D로 정의하고, 임계거리 D 내에서 디스플레이부(2)는 피사체(F)를 향하도록 하고, 임계거리 D 내에서 로봇은 이동하지 않는 것이 바람직하다.The robot defines the maximum horizontal distance between the display unit 2 and the subject F as the threshold distance D so that the subject F can check the information displayed on the display unit 2, and the display unit within the threshold distance D. (2) is directed toward the subject (F), it is preferable that the robot does not move within the critical distance D.

제어부(미도시)에 의해 제1팬틸트구동부(3)가 구동하게 되면, 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)가 동작하여 기준선을 중심으로 수평임계각 α 내에서 디스플레이부(2)가 좌우로 회전되고, 제어부(미도시)에 의해 제1틸트구동부(5)가 동작하여 기준선을 중심으로 수직임계각 β 내에서 디스플레이부(2)가 상하로 회전된다.When the first pan tilt driver 3 is driven by the controller (not shown), the first fan driver 4 is operated by the controller (not shown) to display the display unit 2 within the horizontal critical angle α around the reference line. ) Is rotated to the left and right, the first tilt driver 5 is operated by the controller (not shown) to rotate the display unit 2 up and down within the vertical critical angle β around the reference line.

이때 디스플레이부(2)에 고정된 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하게 된다.At this time, the position of the subject F is detected through the face recognizing unit 6 fixed to the display unit 2.

특히 안면인식부(6)가 디스플레이부(2)와 함께 상하좌우로 회전하면서 카메라(61)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출하게 되면, 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 정지하게 되고, 기준선을 중심으로 디스플레이부(2)가 회전한 각도 즉, 제1팬구동부(4)에 의해 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 디스플레이부(2)의 수평회전각(θh)과 제1틸트구동부(5)에 의해 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 디스플레이부(2)의 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)를 통해 측정되어 저장된다.In particular, when the face recognition unit 6 detects the face of the subject F through the camera 61 while rotating up, down, left, and right together with the display unit 2, the first fan driver 4 and the first tilt driver ( 5) is stopped, and the horizontal angle of the display unit 2 rotated clockwise or counterclockwise with respect to the vertical plane by the first fan driver 4, that is, the angle of rotation of the display unit 2 around the reference line. The vertical rotation angle θv of the display unit 2 rotated clockwise or counterclockwise with respect to the horizontal plane by the rotation angle θh and the first tilt driver 5 is measured and stored through a controller (not shown). do.

여기서 수평회전각(θh)은 수평임계각 α를 초과하지 않고, 수직회전각(θv)은 수직임계각 β를 초과하지 않는 것이 바람직하다.Here, the horizontal rotation angle θ h does not exceed the horizontal critical angle α, and the vertical rotation angle θ v does not exceed the vertical threshold angle β.

동시에 안면인식부(6)에 장착된 센서(미도시)가 피사체(F)의 안면까지 거리 를 측정하게 되면, 제어부(미도시)는 센서(미도시)에서 측정된 피사체(F)의 안면까지 거리와 수직회전각(θv)을 이용하여 피사체(F)와 디스플레이부 사이의 수평거리(d)를 계산할 수 있다.At the same time, when the sensor (not shown) mounted on the face recognition unit 6 measures the distance to the face of the subject F, the controller (not shown) moves up to the face of the subject F measured by the sensor (not shown). The horizontal distance d between the subject F and the display unit may be calculated using the distance and the vertical rotation angle θv.

계산된 수평거리(d)가 임계거리 D를 초과하면, 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면을 향하도록 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키면서 임계거리 D와 수평거리(d)의 차이만큼 이동하여 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.When the calculated horizontal distance d exceeds the critical distance D, the first fan driver 4 and the first tilt driver 5 face the face of the subject F detected through the camera 61. While rotating (2) up, down, left, and right, the display unit 2 is fixed while being inclined toward the face of the subject F by moving by the difference between the critical distance D and the horizontal distance d, thereby allowing the eye of the subject F to Since the display directions of the display unit 2 are coincident with each other, the subject F may easily use information displayed on the display unit 2.

또한, 계산된 수평거리(d)가 임계거리 D보다 작으면, 로봇은 현재 상태를 유지하며, 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.In addition, when the calculated horizontal distance d is smaller than the threshold distance D, the robot maintains its current state, and the display unit 2 is fixed while being inclined toward the face of the subject F, thereby restraining the subject F. Since the line of sight and the display direction of the display unit 2 coincide with each other, the subject F may easily use the information displayed on the display unit 2.

피사체(F)가 움직이면, 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 움직임을 파악하고 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)를 동작시켜 디스플레이부(2)가 항상 피사체(F)의 안면을 향하도록 할 수 있다.When the subject F moves, the face recognition unit 6 detects the movement of the subject F, and the first fan driver 4 and the first tilt driver 5 are displayed by the controller (not shown). The part 2 may always face the face of the subject F. FIG.

도 3과 도 4를 통해 살펴보면, 피사체(F)는 로봇을 기준으로 우측에 위치하며, 디스플레이부(2)보다 피사체(F)의 시선이 높게 형성되어 있다.3 and 4, the subject F is positioned on the right side of the robot, and the gaze of the subject F is higher than that of the display unit 2.

그러면, 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)가 동작하여 안면인식부(6)의 카메라(61)를 통해서 피사체(F)의 안면이 검출되면, 제어부 (미도시)는 수평회전각(θh)과 수직회전각(θv)을 측정 저장하고, 센서(미도시)에 의해 측정된 피사체(F) 안면까지의 거리와 저장된 수직회전각(θv)을 이용하여 수평거리(d)가 계산된다.Then, when the first fan driver 4 and the first tilt driver 5 are operated by the controller (not shown) and the face of the subject F is detected through the camera 61 of the face recognition unit 6, The controller (not shown) measures and stores the horizontal rotation angle θh and the vertical rotation angle θv, and stores the distance to the face of the subject F measured by the sensor (not shown) and the stored vertical rotation angle θv. The horizontal distance d is calculated.

계산된 수평거리(d)는 임계거리 D보다 작으므로, 디스플레이부(2)는 피사체(F)를 향해 기울어진 채로 고정되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 이용하게 된다.Since the calculated horizontal distance d is smaller than the threshold distance D, the display unit 2 is fixed while being inclined toward the subject F so that the subject F uses the information displayed on the display unit 2.

여기서 제어부(미도시)는 제1팬구동부(4)의 동작을 대신하여 몸체(1)에 설치된 이동수단(11)을 통해 로봇을 좌우로 회전시키면 디스플레이부(2)가 좌우로 회전할 수 있으며, 이러한 동작에 따라 제어부(미도시)는 별도로 제1팬구동부(4)의 동작을 제어하지 않고, 이동수단(11)에 의한 로봇의 동작을 통해 안면인식부(6)에서 피사체(F)의 위치를 검출하기 위한 좌우 회전 운동이 가능하게 된다.In this case, the controller (not shown) rotates the robot from side to side through the moving means 11 installed in the body 1 in place of the operation of the first fan driver 4, and thus the display unit 2 can rotate from side to side. According to this operation, the control unit (not shown) does not separately control the operation of the first fan driving unit 4, and the face recognition unit 6 of the subject F is operated through the operation of the robot by the moving unit 11. Left and right rotational motion for detecting the position is possible.

다음으로, 본 고안의 제2실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a second embodiment of the present invention will be described.

첨부 도면 도 5와 도 6은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 7과 도 8은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도이다.5 and 6 are schematic plan views showing the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 schematically illustrate the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention. One side view.

도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 구성과 마찬가지로 몸체(1)와 디스플레이부(2)와 제1팬틸트구동부(3)와 안면인식부(6)와 제어부(미도시)로 구성되고, 제2팬틸트구동부(7)를 더 형성할 수 있다.5 to 8, the robot 1 according to the second embodiment of the present invention is similar to the configuration of the robot according to the first embodiment of the present invention. The body 1, the display unit 2, and the first pan tilt driver (3) and the face recognition unit 6 and a control unit (not shown), the second pan tilt driving unit 7 may be further formed.

제2팬틸트구동부(7)는 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키기 위한 것으로 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)로 구분된다. The second pan tilt driver 7 is used to rotate the face recognition unit 6 up, down, left, and right with respect to the display unit 2, and is divided into a second fan driver 71 and a second tilt driver 72.

제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 상술한 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)와 동일하게 구성될 수 있고, 공지된 기술을 이용하여 제2팬구동부(71)가 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 좌우로 회전시키고, 제2틸트구동부(72)가 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 상하로 회전시킬 수 있는 구성이면 충분하다.The second fan driving unit 71 and the second tilt driving unit 72 may be configured in the same manner as the first fan driving unit 4 and the first tilt driving unit 5 described above, and the second fan using a known technique. The driving unit 71 rotates the face recognition unit 6 side to side with respect to the display unit 2, and the second tilt driving unit 72 rotates the face recognition unit 6 up and down with respect to the display unit 2. A configuration that can be used is sufficient.

본 고안의 제2실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 임계거리 D 내에서 제2팬틸트구동부(7)를 회전시켜 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어져 피사체(F)의 안면을 검출하도록 하고, 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하면 제2팬틸트구동부(7)는 원위치되고, 제2팬틸트구동부(7)의 회전각에 대응하여 제1팬틸트구동부(3)를 회전시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 것이 바람직하다.The control unit (not shown) according to the second embodiment of the present invention rotates the second pan tilt driver 7 within the critical distance D so that the face recognition unit 6 detects the position of the subject F. (6) is inclined toward the subject (F) to detect the face of the subject (F), when the face recognition unit 6 detects the position of the subject (F), the second pan tilt driver (7) is home In response to the rotation angle of the second pan tilt driver 7, the first pan tilt driver 3 is rotated so that the display unit 2 and the face recognition unit 6 are inclined toward the subject F. FIG. Do.

지금부터 본 고안의 제2실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇의 동작을 살펴보면, 디스플레이부(2)는 기준선 방향을 향해 고정되고, 도 5와 도 7에 도시된 바와 같이 제어부(미도시)에 의해 제2팬틸트구동부(7)가 구동하여 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시킨다.Looking at the operation of the robot equipped with a rotatable display device according to a second embodiment of the present invention from now on, the display unit 2 is fixed toward the reference line direction, as shown in Figs. The second pan tilt driving unit 7 is driven to rotate the face recognition unit 6 up, down, left, and right.

이때 제어부(미도시)에 의해 제2팬구동부(71)가 동작하여 기준선을 중심으로 수평임계각 α 내에서 안면인식부(6)가 좌우로 회전되고, 제어부(미도시)에 의해 제2틸트구동부(72)가 동작하여 기준선을 중심으로 수직임계각 β 내에서 안면인식부(6)가 상하로 회전하면서 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하게 된다.At this time, the second fan driver 71 is operated by a controller (not shown), and the face recognition unit 6 is rotated to the left and right within the horizontal critical angle α around the reference line, and the second tilt driver is controlled by the controller (not shown). 72 operates to detect the position of the subject F through the face recognition unit 6 while the face recognition unit 6 rotates up and down within the vertical critical angle β about the reference line.

특히 안면인식부(6)가 제2팬틸트구동부(7)에 의해 상하좌우로 회전하면서 카메라(61)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출하게 되면, 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 정지하게 되고, 기준선을 중심으로 안면인식부(6)가 회전한 각도 즉, 제2팬구동부(71)에 의해 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 안면인식부(6)의 수평회전각(θh)과 제2틸트구동부(72)에 의해 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 안면인식부(6)의 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)를 통해 측정되어 저장된다. 여기서 수평회전각(θh)은 수평임계각 α를 초과하지 않고, 수직회전각(θv)은 수직임계각 β를 초과하지 않는 것이 바람직하다.In particular, when the face recognition unit 6 detects the face of the subject F through the camera 61 while rotating up, down, left and right by the second pan tilt driving unit 7, the second fan driving unit 71 and the second The tilt driver 72 stops, and the face recognizer rotated clockwise or counterclockwise with respect to the vertical plane by the angle of rotation of the face recognizer 6 around the reference line, that is, the second fan drive 71. The vertical rotation angle θv of the face recognition unit 6 rotated clockwise or counterclockwise with respect to the horizontal plane by the horizontal rotation angle θh and the second tilt driver 72 of (6) is controlled (not shown). Measured and stored. Here, the horizontal rotation angle θ h does not exceed the horizontal critical angle α, and the vertical rotation angle θ v does not exceed the vertical threshold angle β.

동시에 안면인식부(6)에 장착된 센서(미도시)가 피사체(F)의 안면까지 거리를 측정하게 되면, 제어부(미도시)는 센서(미도시)에서 측정된 피사체(F)의 안면까지 거리와 수직회전각(θv)을 이용하여 피사체(F)와 로봇 사이의 수평거리(d)를 계산한다.At the same time, when the sensor (not shown) mounted on the face recognition unit 6 measures the distance to the face of the subject F, the controller (not shown) is connected to the face of the subject F measured by the sensor (not shown). The horizontal distance d between the subject F and the robot is calculated using the distance and the vertical rotation angle θv.

계산된 수평거리(d)가 임계거리 D를 초과하면, 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면을 향하도록 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키면서 임계거리 D와 수평거리(d)의 차이만큼 이동하고, 계산된 수평거리(d)가 임계거리 D보다 작으면, 로봇은 현재 상태를 유지한다.When the calculated horizontal distance d exceeds the critical distance D, the second fan driver 71 and the second tilt driver 72 face recognition to face the subject F detected through the camera 61. The robot 6 maintains its current state by moving the unit 6 up, down, left, and right while moving by the difference between the critical distance D and the horizontal distance d, and the calculated horizontal distance d is smaller than the critical distance D.

그리고 도 6과 도 8에 도시된 바와 같이 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 회전되어 최초 상태 즉, 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 동시에 제어부(미도시)는 제1팬구동부(4)를 제어부(미도시)에 저장된 수평회전각(θh)만큼 회전시키고, 제1틸트구동부(5)를 제어부(미도시)에 저장된 수직회전각(θv)만큼 회전시킨다.6 and 8, the second fan driving unit 71 and the second tilt driving unit 72 are rotated to be returned to their initial state, that is, the face recognition unit 6 is in a state of facing the reference line direction, and at the same time, The controller (not shown) rotates the first fan driver 4 by the horizontal rotation angle θh stored in the controller (not shown), and rotates the first tilt driver 5 in the vertical rotation angle (not shown). rotate by θv).

그러면, 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.Then, the display unit 2 is fixed while being inclined toward the face of the subject F, so that the line of sight of the subject F coincides with the display direction of the display unit 2 so that the subject F is displayed on the display unit 2. The information displayed on can be used easily.

여기서 제1팬구동부(4)의 동작을 대신하여 상술한 본 고안의 제1실시예처럼 로봇이 이동할 수 있다.In this case, instead of the operation of the first fan driver 4, the robot can move as in the first embodiment of the present invention described above.

다음으로, 본 고안의 제3실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a third embodiment of the present invention will be described.

첨부 도면 도 9는 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도로써, 도 9를 참조하면, 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실시예에 따른 로봇의 구성을 포함하고, 수직구동부(8)를 더 형성할 수 있다.9 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, the robot according to the third embodiment of the present invention is the first embodiment of the present invention or Including the configuration of the robot according to the second embodiment, the vertical driving unit 8 may be further formed.

수직구동부(8)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하로 수직 이동시킬 수 있는 장치로써, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)가 몸체(1)에서 수직으로 슬라이드 이동될 수 있다. The vertical driving unit 8 is a device capable of vertically moving the display unit 2 with respect to the body 1. The vertical driving unit 8 slides the display unit 2 vertically from the body 1. Can be.

여기서 기준선을 중심으로 디스플레이부(2)가 수직구동부(8)에 의해 최대로 이동되는 수직이동높이를 임계높이 H라 정의하고, 디스플레이부(2)는 임계높이 H 내에서 상하 이동하게 된다.Here, the vertical movement height at which the display unit 2 is maximally moved by the vertical driver 8 around the reference line is defined as the critical height H, and the display unit 2 moves up and down within the critical height H.

본 고안의 제3실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 임계거리 D 내에서 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향하도록 한다.The control unit (not shown) according to the third exemplary embodiment of the present invention vertically moves the vertical driving unit 8 within the critical distance D so that the face recognition unit 6 detects the subject F, and thus the display unit 2 and the face. The recognition unit 6 faces the subject F. FIG.

본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 살펴보면, 상술한 바와 같이 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하고, 임계거리 D 내에서 안면인식부(6)부터 피사체(F) 안면까지 높이(h)를 계산할 수 있다. 즉, 센서(미도시)부터 피사체(F)의 안면까지 거리가 센서(미도시)를 통해 측정되고, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)가 회전된 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)에 저장되면, 제어부(미도시)는 기준선으로부터 피사체(F) 안면까지의 높이(h)를 계산할 수 있고, 계산된 높이(h)가 임계높이H를 초과하지 않을 경우, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)는 최초 상태 즉, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)가 계산된 높이(h)만큼 수직 이동하게 된다.Referring to the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention, as described above, the position of the subject F is detected through the face recognition unit 6, and the subject from the face recognition unit 6 within the critical distance D is detected. (F) The height (h) to the face can be calculated. That is, the distance from the sensor (not shown) to the face of the subject F is measured through the sensor (not shown), and the vertical rotation angle θv at which the first tilt driver 5 or the second tilt driver 72 is rotated. ) Is stored in the controller (not shown), the controller (not shown) may calculate the height (h) from the reference line to the face of the subject (F), if the calculated height (h) does not exceed the threshold height (H) The first tilt driving unit 5 or the second tilt driving unit 72 is in an initial state, that is, the display unit 2 or the face recognition unit 6 is in the original position in the direction of the reference line, and is controlled by a controller (not shown). The vertical driving part 8 is vertically moved by the calculated height h.

이 경우, 피사체(F)의 안면과 디스플레이부(2)가 동일한 높이에서 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시방향이 일치하게 되므로 피사체(F)에서 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 더욱 용이하게 이용할 수 있다.In this case, since the line of sight of the subject F and the display direction of the display unit 2 are coincident at the same height as the face of the subject F and the display unit 2 are displayed on the display unit 2 in the subject F. Information can be used more easily.

또한, 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실 시예에 따른 로봇의 동작에서 피사체(F) 안면의 높이에 대해 임계높이 H만큼의 보상값이 더 주어지게 되어 로봇이 움직임을 최대한 줄일 수 있고, 피사체(F)의 신장에 따라 디스플레이부(2)의 표시방향 높이를 조절하여 사용이 편리해지는 장점이 있다.In addition, the robot according to the third embodiment of the present invention is further given a compensation value equal to the critical height H with respect to the height of the face of the subject F in the operation of the robot according to the first or second embodiment of the present invention. Since the robot can reduce the movement as much as possible, it is easy to use by adjusting the display direction height of the display unit 2 according to the height of the subject (F).

다시 말해, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H를 초과하면, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)를 임계높이 H로 이동시키고, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H와 같거나 작으면, 제1팬틸트구동부(3) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)가 회전되어 수직회전각(θv)이 0도가 되도록 한다.In other words, if the calculated vertical movement height h exceeds the critical height H, the vertical driving unit 8 moves the display unit 2 to the critical height H, and the calculated vertical movement height h is the critical height. If it is equal to or smaller than H, the first pan tilt driver 3 or the second pan tilt driver 7 is rotated such that the vertical rotation angle θv is 0 degrees.

다음으로, 본 고안의 제4실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a fourth embodiment of the present invention will be described.

첨부 도면 도 10은 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도로써, 도 10을 참조하면, 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실시예 또는 제3실시예에 따른 로봇의 구성을 포함하되, 본 고안의 제4실시예에 따른 수직구동부(8)는 제1슬라이드기어(81)와 제2슬라이드기어(82)와 방향전환부(83) 그리고 수직구동모터(84)로 이루어질 수 있다.10 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the robot according to the fourth embodiment of the present invention is the first embodiment of the present invention or Including the configuration of the robot according to the second embodiment or the third embodiment, the vertical driving unit 8 according to the fourth embodiment of the present invention is the direction of the first slide gear 81 and the second slide gear 82 The switch 83 and the vertical drive motor 84 may be made.

제1슬라이드기어(81)는 디스플레이부(2)를 몸체(1)에 대하여 상하로 회전시킬 수 있고, 제2슬라이드기어(82)는 제1슬라이드기어(81)에 대응하여 제1슬라이드기어(81)의 회전방향과 반대로 회전되며, 방향전환부(83)는 제2슬라이드기어의 회전각과 동일하게 제1슬라이드기어를 회전시키는 구성이며, 수직구동모터(84)는 디 스플레이부(2)의 수직 이동거리(h)에 따라 제2슬라이드기어(82)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 장치이다.The first slide gear 81 may rotate the display unit 2 up and down with respect to the body 1, and the second slide gear 82 may correspond to the first slide gear 81. 81 is rotated in the opposite direction of rotation, and the turning part 83 is configured to rotate the first slide gear at the same angle as the rotation angle of the second slide gear, and the vertical driving motor 84 is formed of the display portion 2. The second slide gear 82 is rotated clockwise or counterclockwise according to the vertical movement distance h.

본 고안의 제4실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 임계거리 D 내에서 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향하도록 한다.The controller (not shown) according to the fourth exemplary embodiment of the present invention vertically moves the vertical driving unit 8 within the critical distance D so that the face recognition unit 6 detects the subject F, and the display unit 2 and the face. The recognition unit 6 faces the subject F. FIG.

본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 살펴보면, 상술한 바와 같이 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하고, 임계거리 D 내에서 안면인식부(6)부터 피사체(F) 안면까지 높이(h)를 계산할 수 있다. 즉, 센서(미도시)부터 피사체(F)의 안면까지 거리가 센서(미도시)를 통해 측정되고, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)가 회전된 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)에 저장되면, 제어부(미도시)는 기준선으로부터 피사체(F) 안면까지의 높이(h)를 계산할 수 있고, 계산된 높이(h)가 임계높이 H를 초과하지 않을 경우, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)는 최초 상태 즉, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)가 계산된 높이(h)만큼 수직 이동하게 된다.Referring to the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention, as described above, the position of the subject F is detected through the facial recognition unit 6, and the subject from the facial recognition unit 6 to the subject within the critical distance D. (F) The height (h) to the face can be calculated. That is, the distance from the sensor (not shown) to the face of the subject F is measured through the sensor (not shown), and the vertical rotation angle θv at which the first tilt driver 5 or the second tilt driver 72 is rotated. ) Is stored in the controller (not shown), the controller (not shown) may calculate the height (h) from the reference line to the face of the subject (F), if the calculated height (h) does not exceed the threshold height H The first tilt driving unit 5 or the second tilt driving unit 72 is in an initial state, that is, the display unit 2 or the face recognition unit 6 is in the original position in the direction of the reference line, and is controlled by a controller (not shown). The vertical driving part 8 is vertically moved by the calculated height h.

좀더 자세하게, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)는 계산된 높이에 따라 수직구동모터(84)가 회전하면, 제2슬라이드기어(82)가 회전되고, 방향전환부(83)에 의해 회전방향이 바뀌어 제1슬라이드기어(81)가 회전된다. 그러면, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)는 상하 회전되지 않고 기준선 방향을 향한 상태에서 수직 이동되어 계산된 높이(h)만큼 이동할 수 있다.In more detail, when the vertical drive motor 84 rotates according to the calculated height by the controller (not shown), the second slide gear 82 is rotated, and by the direction changing unit 83. The rotation direction is changed so that the first slide gear 81 is rotated. Then, the display unit 2 or the face recognition unit 6 may be moved vertically in a state in which the display unit 2 or the face recognition unit 6 is not vertically rotated and moved by the calculated height h.

이 경우, 피사체(F)의 안면과 디스플레이부(2)가 동일한 높이에서 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시방향이 일치하게 되므로 피사체(F)에서 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 더욱 용이하게 이용할 수 있다.In this case, since the line of sight of the subject F and the display direction of the display unit 2 are coincident at the same height as the face of the subject F and the display unit 2 are displayed on the display unit 2 in the subject F. Information can be used more easily.

또한, 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작과 마찬가지로 피사체(F) 안면의 높이에 대해 임계높이 H만큼의 보상값이 더 주어지게 되어 로봇이 움직임을 최대한 줄일 수 있고, 피사체(F)의 신장에 따라 디스플레이부(2)의 표시방향 높이를 조절하여 사용이 편리해지는 장점이 있다.In addition, the robot according to the fourth embodiment of the present invention is given a compensation value equal to the critical height H with respect to the height of the face of the subject (F), similarly to the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention. It is possible to reduce the movement as much as possible and to adjust the display direction height of the display unit 2 according to the height of the subject F.

다시 말해, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H를 초과하면, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)를 임계높이 H로 이동시키고, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H와 같거나 작으면, 제1팬틸트구동부(3) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)가 회전되어 수직회전각(θv)이 0도가 되도록 한다.In other words, if the calculated vertical movement height h exceeds the critical height H, the vertical driving unit 8 moves the display unit 2 to the critical height H, and the calculated vertical movement height h is the critical height. If it is equal to or smaller than H, the first pan tilt driver 3 or the second pan tilt driver 7 is rotated such that the vertical rotation angle θv is 0 degrees.

본 고안의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 고안의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments but may be implemented in various forms of embodiments within the appended claims. Without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, it is intended that any person skilled in the art to which the present invention pertains falls within the scope of the claims described in the present invention to various extents that can be modified.

도 1은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 평면도,1 is a plan view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention;

도 2는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 측면도,2 is a side view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention;

도 3은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 평면도,3 is a plan view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention;

도 4는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도,4 is a side view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention;

도 5와 도 6은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 평면도,5 and 6 are a plan view schematically showing the operation of the robot according to a second embodiment of the present invention,

도 7과 도 8은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도,7 and 8 are side views schematically showing the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention,

도 9는 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도,9 is a side view schematically showing the operation of a robot according to a third embodiment of the present invention;

도 10은 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도이다.10 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

1: 몸체 2: 디스플레이부 3: 제1팬틸트구동부1: Body 2: Display 3: First Pan Tilt Drive

4: 제1팬구동부 5: 제1틸트구동부 6: 안면인식부4: first fan drive unit 5: first tilt drive unit 6: face recognition unit

7: 제2팬틸트구동부 8: 수직구동부 11: 이동수단7: 2nd pan tilt drive part 8: Vertical drive part 11: Transfer means

41: 제1팬기어 42: 제1팬모터 51: 제1틸트기어41: first fan gear 42: first fan motor 51: first tilt gear

52: 제1틸트모터 61: 카메라 71: 제2팬구동부52: first tilt motor 61: camera 71: second fan drive unit

72: 제2틸트구동부 81: 제1슬라이드기어 82: 제2슬라이드기어72: second tilt drive portion 81: first slide gear 82: second slide gear

83: 방향전환부 84: 수직구동모터 F: 피사체83: turning unit 84: vertical drive motor F: subject

Claims (12)

몸체(1)에 디스플레이부(2)가 장착되어 이동 가능한 로봇에 있어서,In the robot movable by mounting the display unit 2 on the body (1), 상기 몸체(1)에 대하여 상기 디스플레이부(2)를 상하로 회전시키는 제1틸트구동부(5);A first tilt driver 5 rotating the display unit 2 up and down with respect to the body 1; 상기 디스플레이부(2)에 설치되고 피사체(F)의 위치를 검출하는 안면인식부(6);A face recognition unit (6) installed in the display unit (2) for detecting the position of the subject (F); 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부(5)를 회전시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 제어부를 포함하고,The display unit 2 and the face recognition unit 6 move the robot or rotate the first tilt driver 5 so that the face recognition unit 6 detects the position of the subject F. A control unit for tilting toward the subject F, 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)를 통해 측정되는 상기 피사체(F)의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부(5)의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부(2)와 상기 피사체(F) 사이의 수평거리를 계산하여The display unit 2 uses the vertical rotation angle measured according to the distance to the face of the subject F measured by the face recognition unit 6 and the rotation of the first tilt driver 5. Calculate the horizontal distance between and the subject F 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 피사체(F)를 향해 상기 몸체(1)를 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면 상기 몸체(1)와 상기 디스플레이부(2)는 고정되는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.When the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body 1 is moved toward the subject F by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and the calculated horizontal distance is equal to or smaller than the threshold distance. If the body (1) and the display unit (2) is a robot equipped with a rotatable display device, characterized in that fixed. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 몸체(1)에 대하여 상기 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시키는 제1팬구동부(4);를 더 포함하여 이루어지고,And a first fan driver 4 which rotates the display unit 2 from side to side with respect to the body 1. 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부(4) 또는 상기 제1틸트구동부(5)를 회전시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit moves the robot so that the face recognition unit 6 detects the position of the subject F, or rotates the first fan driver 4 or the first tilt driver 5 to display the display unit ( 2) and the face recognition unit 6 is a robot equipped with a rotatable display device, characterized in that inclined toward the subject (F). 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 디스플레이부(2)에 대하여 상기 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부(7);를 더 포함하되,A second pan tilt driving unit 7 for rotating the face recognition unit 6 up, down, left and right with respect to the display unit 2; 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부(7)를 회전시켜 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부(7)는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부(7)의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부(5)를 회전시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit rotates the second pan tilt driver 7 so that the face recognition unit 6 detects the position of the subject F so that the face recognition unit 6 is inclined toward the subject F. When the face recognition unit 6 detects the position of the subject F, the second pan tilt driver 7 is returned to its original position and moves the robot in response to the rotation angle of the second pan tilt driver 7. Or rotate the first tilt driver 5 so that the display unit 2 and the face recognition unit 6 are inclined toward the subject F. . 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)를 통해 측정되는 상기 피사체(F)의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부(7)의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부(2)와 상기 피사체(F) 사이의 수평거리를 계산하고,The controller uses the vertical rotation angle measured according to the distance to the face of the subject F measured by the face recognition unit 6 and the rotation of the second pan tilt driver 7. ) And the horizontal distance between the subject (F), 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체(1)를 상기 피사체(F)를 향해 이동시키고,When the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body 1 is moved toward the subject F by the difference between the calculated horizontal distance and the critical distance, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체(1)와 상기 디스플레이부(2)는 고정되는 것을 특징으로 하는 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.When the calculated horizontal distance is equal to or smaller than the critical distance, the body (1) and the display unit (2) is fixed, the robot equipped with a rotatable display device, characterized in that the fixed. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 디스플레이부(2)에 대하여 상기 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부(7);를 더 포함하되,A second pan tilt driving unit 7 for rotating the face recognition unit 6 up, down, left and right with respect to the display unit 2; 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부(7)를 회전시켜 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부(7)는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부(7)의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부(4) 또는 상기 제1틸트구동부(5)를 회전시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit rotates the second pan tilt driver 7 so that the face recognizing unit 6 detects the position of the subject F so that the face recognizing unit 6 is inclined toward the subject F. When the face recognition unit 6 detects the position of the subject F, the second pan tilt driver 7 is returned to its original position and moves the robot in response to the rotation angle of the second pan tilt driver 7. Or rotate the first fan driver 4 or the first tilt driver 5 such that the display unit 2 and the face recognition unit 6 are inclined toward the subject F. Robot with a rotatable display device. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)를 통해 측정되는 상기 피사체(F)의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부(7)의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부(2)와 상기 피사체(F) 사이의 수평거리를 계산하고,The controller uses the vertical rotation angle measured according to the distance to the face of the subject F measured by the face recognition unit 6 and the rotation of the second pan tilt driver 7. ) And the horizontal distance between the subject (F), 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체(1)를 상기 피사체(F)를 향해 이동시키고,When the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body 1 is moved toward the subject F by the difference between the calculated horizontal distance and the critical distance, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체(1)와 상기 디스플레이부(2)는 고정되는 것을 특징으로 하는 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.When the calculated horizontal distance is equal to or smaller than the critical distance, the body (1) and the display unit (2) is fixed, the robot equipped with a rotatable display device, characterized in that the fixed. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 몸체(1)에 대하여 상기 디스플레이부(2)를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부(8);를 더 포함하되,Vertical drive unit 8 for vertically moving the display unit 2 vertically with respect to the body (1); 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 상기 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit vertically moves the vertical driving unit 8 so that the face recognizing unit 6 detects the subject F so that the display unit 2 and the face recognizing unit 6 face the subject F. FIG. Robot equipped with a rotatable display device, characterized in that. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)를 통해 측정되는 상기 피사체(F)의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부(5)의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부(6)와 상기 피사체(F) 사이의 수직이동높이를 계산하여The controller recognizes the face recognition unit 6 using a vertical rotation angle measured according to the distance to the face of the subject F measured by the face recognition unit 6 and the rotation of the first tilt driver 5. ) And the vertical moving height between the subject (F) 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부(8)에 의해 상기 디스플레이부(2)를 임계높이로 이동시키고, When the calculated vertical movement height exceeds the threshold height, the display unit 2 is moved to the critical height by the vertical driving unit 8, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부(8)에 의해 상기 디스플레이부(2)를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부(5)가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.If the calculated vertical movement height is equal to or smaller than the critical height, the display unit 2 is moved to the vertical movement height by the vertical driver 8, and the first tilt driver 5 is rotated to vertically rotate. A robot equipped with a rotatable display device, characterized in that the angle is 0 degrees. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3 to 6, 상기 몸체(1)에 대하여 상기 디스플레이부(2)를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부(8);를 더 포함하되,Vertical drive unit 8 for vertically moving the display unit 2 vertically with respect to the body (1); 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 상기 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit vertically moves the vertical driving unit 8 so that the face recognizing unit 6 detects the subject F so that the display unit 2 and the face recognizing unit 6 face the subject F. FIG. Robot equipped with a rotatable display device, characterized in that. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)를 통해 측정되는 상기 피사체(F)의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부(5) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부(6)와 상기 피사체(F) 사이의 수직이동높이를 계산하여The control unit measures the vertical rotation measured according to the distance to the face of the subject F measured by the face recognition unit 6 and the rotation of the first tilt driver 5 or the second pan tilt driver 7. Using the angle to calculate the vertical moving height between the face recognition unit 6 and the subject (F) 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부(8)에 의해 상기 디스플레이부(2)를 임계높이로 이동시키고, When the calculated vertical movement height exceeds the threshold height, the display unit 2 is moved to the critical height by the vertical driving unit 8, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부(8)에 의해 상기 디스플레이부(2)를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부(5) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.If the calculated vertical movement height is less than or equal to the critical height, the display unit 2 is moved to the vertical movement height by the vertical driving unit 8, and the first tilt driving unit 5 or the second fan is moved. A robot equipped with a rotatable display device, characterized in that the tilt driver 7 is rotated so that the vertical rotation angle is 0 degrees. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 6, 상기 몸체(1)에 대하여 상기 디스플레이부(2)를 상하로 수직 이동시키되, 상기 디스플레이부(2)를 몸체(1)에 대하여 상하로 회전시키는 제1슬라이드기어(81)와, 상기 제1슬라이드기어(81)에 대응하여 상기 제1슬라이드기어(81)와 반대로 회전되는 제2슬라이드기어(82)와, 상기 제2슬라이드기어(82)의 회전각과 동일하게 상기 제1슬라이드기어(81)를 회전시키는 방향전환부(83)와, 상기 디스플레이부(2)의 임계높이에 따라 상기 제2슬라이드기어(82)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 수직구동모터(84)를 포함하는 수직구동부(8);를 더 포함하고,A first slide gear 81 which vertically moves the display unit 2 up and down with respect to the body 1, and rotates the display unit 2 up and down with respect to the body 1, and the first slide The second slide gear 82 rotates in opposition to the first slide gear 81 in correspondence to the gear 81, and the first slide gear 81 is rotated at the same angle as the rotation angle of the second slide gear 82. A vertical driving unit including a turning unit 83 for rotating and a vertical driving motor 84 for rotating the second slide gear 82 in a clockwise or counterclockwise direction according to the critical height of the display unit 2; (8); further 상기 제어부는 상기 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 상기 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부(2)와 상기 안면인식부(6)가 상기 피사체(F)를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇.The control unit vertically moves the vertical driving unit 8 so that the face recognizing unit 6 detects the subject F so that the display unit 2 and the face recognizing unit 6 face the subject F. FIG. Robot equipped with a rotatable display device, characterized in that. 삭제delete
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