KR20030068886A - An apparatus and method for charge of mobile robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이동로봇의 충전방지제어장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동로봇의 전원공급장치로 사용되는 배터리의 충전이 완료되면 자동적으로 충전접점이 떨어지는 이동로봇의 충전방지제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for preventing charge of a mobile robot, and more particularly, to an apparatus and method for preventing charge of a mobile robot, which automatically loses a charging contact point when charging of a battery used as a power supply of the mobile robot is completed. It is about.
산업의 발달로 기능이 뛰어난 로봇이 다양한 분야에서 사용되고 있다. 최근까지는 특정 위치에 고정설치되어 일정한 작업반경 내에서 움직이면서 주어진 과제를 수행하는 산업용 로봇이 주를 이루었으나, 근래에 와서는 일반 가정 등에서 다양한 기능을 수행할 수 있는 로봇이 제공되고 있다.Due to the development of the industry, robots with excellent functions are being used in various fields. Until recently, industrial robots, which are fixedly installed at a specific location and perform a given task while moving within a certain working radius, have been mainly used. In recent years, robots capable of performing various functions in general homes have been provided.
특히 최근에는 동물모양의 이동로봇들이 많이 사용되는데, 상기 로봇들은 사용되는 공간 내에서 자유롭게 이동하면서 필요한 기능을 수행한다. 이와 같은 동물모양의 이동로봇들이 자유롭게 이동하기 위해서 전원공급장치가 충전식배터리로 내장된다.In particular, recently, many animal-shaped mobile robots are used, and the robots move freely in the space used to perform a necessary function. In order to move these animal-shaped robots freely, the power supply is built in a rechargeable battery.
일반적으로 상기 핸드폰이나 이동로봇들과 같이 배터리가 구비된 장비 등에는 충전기라는 별도의 장치가 함께 구비되어져 있다. 이에 따라 핸드폰이나 이동로봇 등에 전원을 공급하도록 구성되는 충전식배터리는 상기 충전기를 통해서 외부전원을 충전할 수 있다.In general, a device equipped with a battery such as a mobile phone or mobile robots is provided with a separate device called a charger. Accordingly, the rechargeable battery configured to supply power to a mobile phone or a mobile robot may charge external power through the charger.
상기 충전기의 종류는 다양하게 구비되고, 그 하나로서 충전상태가 소정시간이 경과한 후 만충전 상태에 이르러 충전이 완료되면, 더이상 충전이 이루어지지 않도록 하는 충전회로를 구비하고 있는 것과 충전회로를 구비하지 않은 종류가 있다. 그러나 상기 충전회로를 구비한 충전기는 고가이기 때문에, 이를 구비해야 하는 사용자는 비용적인 면에서 부담을 느끼게 되었다.The charger is provided in various types, and as one of them, a charging circuit having a charging circuit that prevents further charging when the charging state reaches a full charge state after a predetermined time has elapsed and the charging circuit is provided. There is a kind that has not. However, since the charger having the charging circuit is expensive, the user who needs to provide it has a burden in terms of cost.
따라서 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 고가의 충전회로를 구비하지 않고도 자동적으로 만충전상태에서 충전진행이 차단되도록 하는 이동로봇의 충전제어장치 및 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and to provide a charging control device and method for a mobile robot to automatically block charging progress in a full charge state without providing an expensive charging circuit. Is in.
도 1은 본 발명에 따른 이동로봇의 충전방지제어를 위한 제어구성도.1 is a control block diagram for the charge prevention control of the mobile robot according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 이동로봇이 충전장치에 서있는 상태도.2 is a state in which the mobile robot according to the invention standing on the charging device.
도 3은 본 발명에 따른 이동로봇이 충전장치에 앉은 상태도.Figure 3 is a state in which the mobile robot sitting on the charging device according to the invention.
도 4는 본 발명에 따른 이동로봇의 충전장치.4 is a charging device for a mobile robot according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 이동로봇이 만충전상태인 경우, 충전을 방지하기 위한 동작제어흐름도.Figure 5 is a flow chart of the operation control to prevent charging when the mobile robot according to the present invention in a fully charged state.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10 : 마이크로컨트롤러20 : A/D컨버터10: microcontroller 20: A / D converter
30 : 모터드라이버40 : 모터30: motor driver 40: motor
50 : 배터리60 : 아답터50: battery 60: adapter
70 : 220V전원A1~A3 : 몸체접접70: 220V power supply A1 ~ A3: Body contact
B1~B3 : 충전접점B1 ~ B3: Charging contact
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동로봇의 충전제어장치는 이동로봇의 몸체접점이 충전장치의 충전접점에 안착하여, 이동로봇의 배터리에 전압을 충전하는 제어장치에 있어서, 상기 배터리의 충전전압을 읽어와서 디지털신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환수단과; 상기 아날로그/디지털 변환수단에서 출력되는 배터리 전압을 기설정된 충전전압값과 비교하여, 상기 배터리의 만충전상태를 판단하는 마이크로컨트롤러와; 배터리가 만충전상태일 때, 상기 마이크로컨트롤러의 제어하에 이동로봇의 몸체접점이 충전장치의 충전접점으로부터 탈거되도록 이동로봇을 구동시키기 위한 구동수단을 포함하여 구성된다.In the charging control device of the mobile robot of the present invention for achieving the above object, in the control device for charging a voltage to the battery of the mobile robot by the body contact of the mobile robot seated on the charging contact of the charging device, the battery An analog / digital conversion means for reading a charging voltage of the signal and converting the charge voltage into a digital signal; A microcontroller for determining a fully charged state of the battery by comparing the battery voltage output from the analog / digital converting means with a preset charging voltage value; And a driving means for driving the mobile robot such that the body contact of the mobile robot is removed from the charging contact of the charging device under the control of the microcontroller when the battery is fully charged.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동로봇의 충전제어방법은 이동로봇의 몸체접점이 충전장치의 충전접점에 안착하여, 이동로봇의 배터리에 전압을 충전하는 충전단계와; 상기 충전단계에서 충전되는 배터리 전압을 검출하고, 기설정된 충전전압값과 비교하여 만충전상태인지를 판단하는 판단단계와; 상기 판단단계에서 배터리가 만충전상태일 때, 이동로봇의 몸체접점과 충전장치의 충전접점이 탈거되도록 이동로봇을 구동시키는 구동단계를 포함하여 구성된다.In addition, the charging control method of the mobile robot of the present invention for achieving the above object is a charging step of charging a voltage to the battery of the mobile robot by the body contact of the mobile robot seated on the charging contact of the charging device; A determination step of detecting a battery voltage charged in the charging step and determining whether the battery is in a fully charged state by comparing with a preset charging voltage value; And a driving step of driving the mobile robot such that the body contact of the mobile robot and the charging contact of the charging device are removed when the battery is in the fully charged state.
이하 본 발명에 따른 이동로봇의 충전방지제어장치 및 방법에 대해 상세하게살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the charging robot control apparatus and method of the present invention will be described in detail.
도 1은 본 발명에 따른 이동로봇의 충전방지제어를 위한 제어구성도이다.1 is a control block diagram for the charge prevention control of the mobile robot according to the present invention.
우선, 이동로봇의 몸체는, 앞다리가 구동하도록 동력을 전달하는 모터(40)와, 상기 모터(40)가 구동되도록 장착된 모터드라이버(30)와, 상기 모터(40)가 구동하도록 전력을 저장하는 배터리(50)와, 외부전원이 상기 배터리(50)로 저장되도록 전압경로를 연결하는 배터리접점(A1~A3)과, 배터리(50)로 입력된 전압을 감지하는 A/D컨버터(20)와, 상기 배터리(50)에 저장된 전력이 만충전상태인 경우, 이동로봇의 충전과정이 더이상 진행되지 않도록 이동로봇의 위치구동을 제어하는 마이크로컨트롤러(10)를 포함하여 구성된다.First, the body of the mobile robot, the motor 40 for transmitting power to drive the forelimbs, the motor driver 30 mounted to drive the motor 40, and stores the power to drive the motor 40 The battery 50, the battery contacts (A1 ~ A3) for connecting the voltage path so that the external power is stored in the battery 50, and the A / D converter 20 for sensing the voltage input to the battery 50 And, when the power stored in the battery 50 is in a fully charged state, it is configured to include a microcontroller 10 for controlling the position drive of the mobile robot so that the charging process of the mobile robot no longer proceeds.
한편, 충전장치는 도면에 도시된 바와 같이, 정격전압(70)이 입력되는 아답터(60)와, 상기 아답터(60)에 전달된 정격전압(70)이 상기 로봇몸체에 전달되도록 전압경로를 연결하는 충전접점(B1~B3)을 포함하여 구성된다.Meanwhile, as shown in the drawing, the charging device connects the voltage path so that the adapter 60 to which the rated voltage 70 is input and the rated voltage 70 transferred to the adapter 60 are transmitted to the robot body. It is configured to include a charging contact (B1 ~ B3).
상기 제어구성의 동작과정을 살펴보면 다음과 같이 나타낼 수 있다.Looking at the operation process of the control configuration can be represented as follows.
도면에 도시된 바와 같이, 이동로봇에 구비된 배터리(50)의 전력이 소모되어 전력을 보충해야 하는 경우, 이동로봇은 소프트웨어적인 제어를 통해서 상기 배터리(50)를 충전시킬 수 있는 충전장치로 이동하도록 제어한다. 그리고 상기 충전장치에 이동된 이동로봇은 충전을 시작한다.As shown in the figure, when the power of the battery 50 included in the mobile robot needs to be replenished, the mobile robot moves to a charging device capable of charging the battery 50 through software control. To control. The mobile robot moved to the charging device starts charging.
이때, 이동로봇의 배터리를 충전하기 위해 구비되는 자동충전장치에 대해 좀 더 상세하게 살펴보면 다음과 같다.At this time, look at in more detail with respect to the automatic charging device provided to charge the battery of the mobile robot as follows.
도 2는 이동로봇이 본 발명에 따른 이동로봇의 충전장치에 안착하여 충전하는 상태도이고, 도 3은 이동로봇이 본 발명에 따른 이동로봇의 충전장치에서 탈거하는 상태도, 도 4는 본 발명에 따른 이동로봇의 충전장치의 상측면도이다.2 is a state diagram of the mobile robot seated in the charging device of the mobile robot according to the present invention, Figure 3 is a state of removing the mobile robot from the charging device of the mobile robot according to the present invention, Figure 4 is a present invention The top view of the charging device of the mobile robot according to.
도 4에 도시된 바와 같이 이동로봇의 충전장치는 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)과 연결되어 전원을 전달하기 위한 충전접점(B1~B3)이 구비되어 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 이동로봇이 앞다리를 세우고 상기 충전장치에 안착하고 있다. 상기 상태에서 외부전원(70)이 충전장치의 아답터(60)로 전달되고, 상기 전달된 전원은 충전접점(B1~B3)과 연결된 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)을 통해서 배터리(50)로 전달된다. 이에 따라 상기 배터리(50)는 전달된 전원이 충전된다.As shown in FIG. 4, the charging device of the mobile robot is connected to the body contacts A1 to A3 of the mobile robot and includes charging contacts B1 to B3 for transmitting power. As shown in Figure 2, the mobile robot is standing on the front leg and is seated on the charging device. In this state, the external power 70 is transmitted to the adapter 60 of the charging device, and the delivered power is the battery 50 through the body contacts A1 to A3 of the mobile robot connected to the charging contacts B1 to B3. Is delivered to. Accordingly, the battery 50 is charged with the transferred power.
도면에 도시된 바와 같이, 상기 충전장치는 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)과 연결되어 전압을 전달하는 충전접점(B1~B3)이 구비된다. 상기와 같이 충전접점(B1~B3)이 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)과 연결되면, 상기 접점연결에 따라 아답터(60)에 전달된 220V의 전원이 배터리(50)로 전달되어 충전된다. 이때, 상기 배터리(50)에 충전되는 전압을 A/D컨버터가 감지한다. 그리고 상기 A/D컨버터(20)가 감지한 전압값을 마이크로컨트롤러(10)가 인지한다.As shown in the figure, the charging device is connected to the body contact (A1 ~ A3) of the mobile robot is provided with a charge contact (B1 ~ B3) for transmitting a voltage. As described above, when the charging contacts B1 to B3 are connected to the body contacts A1 to A3 of the mobile robot, the 220V power delivered to the adapter 60 is charged to the battery 50 according to the contact connection. . At this time, the A / D converter detects the voltage charged in the battery 50. The microcontroller 10 recognizes the voltage value sensed by the A / D converter 20.
따라서 상기와 같은 충전상태에서 소정시간이 경과하여 결과적으로 배터리(50)에 전원이 완전히 충전되면, A/D컨버터(20)가 감지한 전압값을 마이크로컨트롤러(10)가 감지한다. 그리고 상기 마이크로컨트롤러(10)는 더이상의 충전과정을 필요로하지 않는다고 판단한다.Therefore, when a predetermined time elapses in the above charging state, and as a result, the battery 50 is fully charged, the microcontroller 10 detects the voltage value detected by the A / D converter 20. And the microcontroller 10 determines that no further charging process is required.
이에 따라 충전이 중단되도록 마이크로컨트롤러(10)는 이동로봇을 구동제어한다. 즉, 충전과정을 중단시키기 위해서 마이크로컨트롤러(10)는 앞다리에 동력을 전달하는 모터(40)를 구동제어한다. 이에 따라 상기 모터(40)구동에 의해서 이동로봇의 앞다리가 올려진다.Accordingly, the microcontroller 10 drives the mobile robot to stop the charging. That is, in order to stop the charging process, the microcontroller 10 controls the driving of the motor 40 that transmits power to the front leg. Accordingly, the front leg of the mobile robot is raised by driving the motor 40.
따라서 도 3에 도시된 바와 같이, 이동로봇의 몸체의 중심축이 전면하향으로 향하게 된다. 동시에 상기 이동로봇의 몸체의 중심축이 전면하향으로 기울어짐에 따라, 이동로봇의 몸체에 구비된 몸체접점(A1~A3)이 충전장치의 충전접점(B1~B3)과 떨어지게 되어, 결과적으로는 충전진행과정이 정지된다. 그리고 이동로봇의 뒤바퀴의 동력을 전달하는 모터가 구동함에 따라, 이동로봇의 몸체 앞하면부에 구비된 롤러(R)와 후면부에 구비된 뒷바퀴(C)가 회전동작으로 인해서, 이동로봇의 몸체가 이동하여 충전장치를 벗어난다.Therefore, as shown in Figure 3, the central axis of the body of the mobile robot is directed downward. At the same time, as the central axis of the body of the mobile robot tilts downward, the body contacts A1 to A3 provided on the body of the mobile robot are separated from the charging contacts B1 to B3 of the charging device. The charging process stops. And as the motor for transmitting the power of the rear wheel of the mobile robot is driven, the roller (R) provided in the front and rear parts of the body of the mobile robot and the rear wheel (C) provided in the rear part due to the rotation operation, the body of the mobile robot Moves out of the charging unit.
이하 상기에서 살펴본 바와 같이, 제어구성과 이동로봇의 상태도를 참조하여, 이동로봇이 충전장치에 장착되어 만충전상태가 되면, 충전진행이 정지되도록 제어하기까지의 동작제어 흐름을 살펴보면 다음과 같다.As described above, referring to the control configuration and the state diagram of the mobile robot, when the mobile robot is mounted in the charging device and is in a fully charged state, the operation control flow until controlling the charging process is as follows.
이동로봇의 배터리(50)에 충전된 전압용량이 일정전압 이하로 떨어지면, 이를 감지한 마이크로컨트롤러(10)는 이동로봇이 자동으로 또는 수동조작으로 충전장치에 이동하도록 제어한다. 이때, 자동으로 이동로봇이 충전장치에 위치해야 하는 경우, 상기 충전장치가 있는 위치를 판단할 수 있는 소프트웨어가 마이크로컨트롤러(10)에 저장되어 있어, 자동으로 충전장치의 위치를 판단하여 이동한다.When the voltage capacity charged in the battery 50 of the mobile robot falls below a predetermined voltage, the microcontroller 10 that detects this controls the mobile robot to move to the charging device automatically or manually. At this time, when the mobile robot should be located in the charging device automatically, the software that can determine the location of the charging device is stored in the microcontroller 10, and automatically determines the location of the charging device to move.
이에 따라 이동로봇이 충전장치에 다다르고, 충전장치에 안착하기 위해서 뒷바퀴로 후진하면서 충전장치의 상측으로 올라오게 된다(100 단계). 그리고 도 4에 도시된 바에 따른 충전장치의 충전접점(B1~B3)에 이동로봇에 구비된몸체접점(A1~A3)이 안착되도록 한다.As a result, the mobile robot approaches the charging device and ascends the rear wheel to the upper side of the charging device in order to seat the charging device (step 100). And the body contact (A1 ~ A3) provided in the mobile robot to the charging contact (B1 ~ B3) of the charging device as shown in Figure 4 to be seated.
그리고 충전장치의 충전접점(B1~B3)과 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)이 서로 안착되면, 외부의 정격전원(70)이 아답터(60)를 통해서 이동로봇의 배터리(50)에 전달되어 충전이 시작된다(제 110 단계). 그리고 상기 배터리(50)에 입력된 전압을 A/D컨버터가 인지하고, 상기 A/D컨버터가 인지한 전압값이 마이크로컨트롤러(10)에 전달된다. 따라서 상기 마이크로컨트롤러(10)는 배터리(50)에 충전되는 전압값을 감지한다(제 120 단계).When the charging contacts B1 to B3 of the charging device and the body contacts A1 to A3 of the mobile robot are seated with each other, the external rated power 70 is transferred to the battery 50 of the mobile robot through the adapter 60. Then charging starts (step 110). The A / D converter recognizes the voltage input to the battery 50, and the voltage value recognized by the A / D converter is transmitted to the microcontroller 10. Therefore, the microcontroller 10 detects a voltage value charged in the battery 50 (operation 120).
충전과정이 소정시간 진행됨에 따라, 마이크로컨트롤러(10)는 배터리(50)의 충전상태를 파악한다. 즉, 상기 배터리에 충전되는 전압값이 충전완료상태 범위값인지 여부를 판단하게 된다(제 130 단계). 그리고 상기 마이크로컨트롤러(10)의 판단에 따라, 배터리(50)의 충전전압값이 충전완료값의 범위에 도달하지 않았다고 판단하면, 도2에 도시하는 바와 같이, 이동로봇의 앞다리가 서있는 상태로 충전이 계속 진행된다.As the charging process proceeds for a predetermined time, the microcontroller 10 determines the state of charge of the battery 50. That is, it is determined whether the voltage value charged in the battery is a range value of the charging completion state (step 130). When it is determined that the charge voltage value of the battery 50 does not reach the range of the charge completion value according to the determination of the microcontroller 10, as shown in FIG. 2, the mobile robot is charged with its front leg standing. This continues.
그러나, 마이크로컨트롤러는 상기 배터리(50)의 충전전압값이 충전완료상태의 전압값범위라고 판단되면(제 130 단계), 충전상태가 완료되었다고 판단하여 충전이 더이상 진행되지 않도록 제어한다. 즉, 마이크로컨트롤러(10)는 도 3에서 보는 바와 같이 앞다리가 움직여서 올린상태가 되도록 모터드라이버(30)를 구동제어한다(제 140 단계). 따라서 상기 마이크로컨트롤러(10)의 모터드라이버(30) 제어에 의해서 모터(40)가 구동되고, 상기 모터(40)구동으로 인해서 앞다리를 올린상태가 된다. 결과적으로 도 3에서 도시하는 바와 같이 이동로봇이 위치하며, 이때 상기 이동로봇의 몸체접점(A1~A3)은 충전장치의 충전접점(B1~B3)과 떨어지게 된다.However, if it is determined that the charging voltage value of the battery 50 is the voltage value range of the charging completion state (step 130), the microcontroller determines that the charging state is completed and controls the charging to not proceed any further. That is, the microcontroller 10 controls the drive of the motor driver 30 such that the front leg is moved and raised as shown in FIG. 3 (step 140). Accordingly, the motor 40 is driven by the control of the motor driver 30 of the microcontroller 10, and the front leg is raised by the driving of the motor 40. As a result, as shown in FIG. 3, the mobile robot is positioned, wherein the body contacts A1 to A3 of the mobile robot are separated from the charging contacts B1 to B3 of the charging device.
본 발명에서 상기 마이크로컨트롤러가 충전완료로 판단할 수 있는 충전완료상태의 전압값범위는 11.3V이상인 값이다. 이는 일실시예이며, 배터리를 장착한 제품에 따라 충전될 수 있는 충전전압값 범위로 가변될 수 있다.In the present invention, the voltage value range of the charged state that the microcontroller can determine that the charge is completed is a value of 11.3V or more. This is an embodiment, and may vary with a range of charge voltage values that can be charged according to a product equipped with a battery.
또한, 본 발명에서 주인이 전압충전상태를 확인할 수 있도록 컴퓨터와 이동로봇이 무선통신을 이용하여 충전신호를 송수신할 수 있다. 이에 따라 이동로봇에 구비된 배터리에 충전상태를 무선통신을 이용하여 컴퓨터에 전달하고, 상기 컴퓨터는 배터리에 충전된 전압값을 컴퓨터의 화면상에 표시한다. 이때, 충전된 전압량에 따라 디스플레이되는 전압크기의 모양이나 색을 달리하여 사용자가 한 눈에 쉽게 배터리의 충전상태를 이해할 수 있도록 한다.In addition, in the present invention, the computer and the mobile robot can transmit and receive the charging signal using the wireless communication so that the owner can check the voltage charging state. Accordingly, the state of charge of the battery provided to the mobile robot is transmitted to the computer through wireless communication, and the computer displays the voltage value charged in the battery on the screen of the computer. At this time, by changing the shape or color of the voltage size displayed according to the charged voltage amount, the user can easily understand the state of charge of the battery at a glance.
이상 살펴본 바와 같이 본 발명은 이동로봇에 구비된 배터리에 전압을 충전하기 위한 충전장치를 구비하고, 상기 충전장치에 안착된 이동로봇의 배터리에 충전된 전압값이 충전완료전압값이면 충전이 중지되도록 이동로봇이 자동충전장치에서 탈거하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 한다.As described above, the present invention includes a charging device for charging a voltage in a battery provided in the mobile robot, and the charging is stopped when the voltage value charged in the battery of the mobile robot seated in the charging device is the charging completion voltage value. It is a basic technical idea that the mobile robot is removed from the automatic charging device.
본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정하지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.The rights of the present invention are not limited to the embodiments described above, but are defined by the claims, and those skilled in the art can make various modifications and adaptations within the scope of the claims. It is self-evident.
따라서 본 발명에 따른 이동로봇의 충전제어장치 및 방법으로 인해서 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.Therefore, the following effects can be expected due to the charging control device and method of the mobile robot according to the present invention.
충전장치를 통해서 충전이 되어 배터리가 만충전상태가 되면, 상기 충전상태에서 이동로봇이 충전장치와 안착된 위치를 변경함으로 인해서 자동적으로 충전과정이 더이상 진행되는 것을 방지할 수 있다.When the battery is fully charged by being charged through the charging device, it is possible to prevent the charging process from proceeding automatically by changing the position where the mobile robot is seated with the charging device in the charging state.
이로 이해서 고가의 충전회로를 구비하지 않고도, 이동로봇의 배터리에 충전된 전압값에 따라 충전진행 여부를 제어할 수 있어, 고가의 충전회로가 불필요하게 되었다. 따라서 고가의 충전회로를 대신하여 충전제어함으로 인해서 원가절감의 효과를 얻을 수 있다. 이는 곧 소비자의 가격에 대한 부담을 덜어 제품에 대한 만족감을 극대화시킬 수 있는 특장점으로 기대된다.As a result, it is possible to control whether or not charging progresses according to the voltage value charged in the battery of the mobile robot without providing an expensive charging circuit, thereby making the expensive charging circuit unnecessary. Therefore, the cost control can be achieved by charging control in place of expensive charging circuit. This is expected to be a feature that can maximize the satisfaction of the product by reducing the burden on the consumer price.
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