KR20020080895A - system for controlling the robot cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로봇청소기의 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인터넷망에 접속이 가능한 통신단말기를 이용하여 로봇청소기를 제어하는 로봇청소기의제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system for a robot cleaner, and more particularly, to a control system for a robot cleaner for controlling a robot cleaner using a communication terminal that can be connected to an internet network.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, a robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor surface while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.
이러한 로봇청소기는 센서(미도시)를 이용하여 청소구역 내에 설치된 가구, 사무용품 및 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별한다. 이에 의해 로봇청소기에 마련된 바퀴(미도시)를 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.The robot cleaner uses a sensor (not shown) to determine the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area. Thereby, by driving the wheel (not shown) provided in the robot cleaner, the cleaning area is cleaned while changing the direction by itself.
한편, 이와 같은 로봇청소기는 청소구역의 형태를 파악하는 기능이 없으므로, 청소구역의 형태에 상관없이 장애물을 감지하는 센서 등을 이용하여 청소를 행하거나 사용자에 의해 미리 입력된 데이터에 따라 청소구역을 주행하면서 청소를 수행하게 된다. 이로 인해, 로봇청소기가 청소구역을 청소하는 시간이 많이 걸리게 된다. 또한, 로봇청소기가 청소를 행하는 상황을 외부에 있는 사용자가 확인할 수 없기 때문에 청소가 정확하게 이루어지는지의 여부를 판단할 수 없다.On the other hand, since the robot cleaner does not have a function of identifying the shape of the cleaning area, the cleaning device may be cleaned using a sensor that detects an obstacle regardless of the shape of the cleaning area, or the cleaning area may be changed according to data input in advance by the user. The cleaning is performed while driving. As a result, the robot cleaner takes a long time to clean the cleaning area. In addition, since the outside of the robot cleaner cannot check the cleaning state, it is not possible to determine whether the cleaning is performed correctly.
또한, 종래의 로봇청소기는 미리 설정된 시간에 청소를 수행하기 때문에, 사용자가 외부에서 임의로 청소 시간을 조정하거나 로봇청소기를 제어할 수 없다.In addition, since the conventional robot cleaner performs cleaning at a preset time, the user cannot arbitrarily adjust the cleaning time or control the robot cleaner from the outside.
최근에는 인터넷을 이용하여 가전기기를 제어하는 홈네트워크(Home Network)기술이 선호되고 있으나, 종래 기술에 의한 로봇청소기는 원격에 의한 무선신호에 의해 로봇청소기의 기동 및 정지만을 제어한다. 따라서, 사용자가 원하는 시간에 원하는 공간을 청소하도록 그때그때 제어하는 것이 곤란하다.Recently, a home network (Home Network) technology for controlling home appliances using the Internet has been preferred, but the robot cleaner according to the prior art controls only the start and stop of the robot cleaner by a radio signal from a remote place. Therefore, it is difficult then to control the user to clean the desired space at the desired time.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 사용자가 원하는 시간에 원하는 청소구역을 그때그때 제어할 수 있는 로봇청소기의 제어시스템을 제공하는 데에 그 목적이 있다. 또한, 로봇청소기가 청소를 행하는 청소구역을 원거리에서 확인할 수 있도록 하는 로봇청소기의 제어시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.The present invention for solving the above problems is to provide a control system of the robot cleaner that can then control the desired cleaning area at the time desired by the user. In addition, another object of the present invention is to provide a control system for the robot cleaner that enables the robot cleaner to check the cleaning area for cleaning at a distance.
도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어시스템을 도시한 도면,1 is a view showing a control system of the robot vacuum cleaner according to the present invention;
도 2는 도 1의 로봇청소기 및 홈서버를 상세하게 도시한 블록도, 그리고Figure 2 is a block diagram showing in detail the robot cleaner and home server of Figure 1, and
도 3은 도 1의 통신단말기를 상세하게 도시한 블록도 이다.3 is a block diagram illustrating in detail the communication terminal of FIG. 1.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10 : 로봇청소기 11 : 전방카메라10: robot cleaner 11: front camera
12 : 위치카메라 13 : 제어부12: position camera 13: control unit
15 : 구동부 17, 37 : 인터페이싱부15: drive unit 17, 37: interfacing unit
19, 39 : 안테나 33 : 서버메인보드19, 39: antenna 33: server main board
35, 55 : 인터넷접속부 50 : 통신단말기35, 55: Internet connection 50: communication terminal
51 : 입력부 53 : 단말메인보드51: input unit 53: terminal main board
57 : 디스플레이부 59 : 저장부57: display unit 59: storage unit
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어시스템은 로봇청소기에 설치되어 로봇청소기 주변의 영상을 촬상하는 카메라, 외부의 인터넷망에 접속되며 옥내의 가전기기와 상호 데이터의 수수가 가능한 홈서버, 로봇청소기에 설치되어 카메라가 촬상한 영상을 포함한 데이터를 홈서버와 인터페이싱하는 인터페이싱수단, 인터넷망을 통해 홈서버에 접속되어 홈서버를 통해 카메라가 촬상한 영상을 수신하며 홈서버를 통해 로봇청소기의 동작을 제어하는 제어신호를 인터페이싱수단에 전송하는 통신단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 통신단말기의 사용자가 카메라에 의해 촬상된 영상을 통신단말기를 이용하여 조회가 가능하고, 통신단말기를 통해 로봇청소기의 동작을 제어하는 것이 가능하다.The control system of the robot vacuum cleaner according to the present invention for achieving the above object is installed in the robot vacuum cleaner and is connected to the camera for capturing the image around the robot vacuum cleaner, the external internet network, and the reception of mutual data with indoor home appliances A home server, an interfacing means for interfacing the data including the images captured by the camera with the home server, connected to the home server through the internet network, and receiving the images captured by the camera through the home server. It characterized in that it comprises a communication terminal for transmitting a control signal for controlling the operation of the robot cleaner to the interfacing means. Accordingly, the user of the communication terminal can inquire the image captured by the camera using the communication terminal, and it is possible to control the operation of the robot cleaner through the communication terminal.
본 발명에 따르면, 인터넷망에 접속가능한 통신단말기를 이용하여 카메라가 부착된 로봇청소기와 인퍼페이싱을 함으로써, 언제든지 원하는 청소구역을 사용자의 임의로 선택하여 청소하도록 제어할 수 있다. 또한, 로봇청소기에 부착된 카메라를 통해 전송되는 영상데이터로부터 로봇청소기가 청소를 수행하는 청소구역의청소상황을 확인할 수 있다.According to the present invention, by interfacing with a robot cleaner equipped with a camera using a communication terminal that can be connected to the Internet network, it is possible to control the user to select and clean a desired cleaning area at any time. In addition, it is possible to check the cleaning status of the cleaning area in which the robot cleaner performs cleaning from the image data transmitted through the camera attached to the robot cleaner.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어시스템에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a control system for a robot cleaner according to the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 제어시스템을 도시한 도면이다. 로봇청소기의 제어시스템은 무선으로 데이터를 송수신하는 로봇청소기(10), 인터넷망(1)을 통해 로봇청소기(10)를 제어하는 통신단말기(50), 및 로봇청소기(10)와 데이터의 수수가 가능하고 인터넷망(1)을 통해 통신단말기(50)와 데이터의 교환이 가능한 홈서버(30)를 갖는다.1 is a view showing a control system of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention. The control system of the robot cleaner includes a robot cleaner 10 for wirelessly transmitting and receiving data, a communication terminal 50 for controlling the robot cleaner 10 via the Internet network 1, and a robot cleaner 10 and data transfer. And a home server 30 capable of exchanging data with the communication terminal 50 through the Internet network 1.
로봇청소기(10)는 주변의 영상을 촬상하는 카메라(미도시) 및 카메라가 촬상한 영상을 포함한 데이터를 홈서버(30)와 인터페이싱을 수행하는 인터페이싱부(미도시)를 갖는다. 이러한 데이터의 송수신은 로봇청소기(10)에 마련된 안테나(19) 및 홈서버에 마련된 안테나(39)를 통해 이루어진다.The robot cleaner 10 has a camera (not shown) for capturing an image of a surrounding and an interfacing unit (not shown) for interfacing data including the image captured by the camera with the home server 30. The data is transmitted and received through the antenna 19 provided in the robot cleaner 10 and the antenna 39 provided in the home server.
홈서버(30)는 외부의 인터넷망(1)에 접속되어 옥내의 가전기기와 상호 데이터의 수수가 가능하도록 구성되어 있다. 따라서, 홈서버(30)는 로봇청소기(10) 및 통신단말기(50)에 대해 통신이 가능한 인터페이스를 가지고 있다.The home server 30 is connected to the external internet network 1, and is comprised so that mutual data can be received with indoor household appliances. Therefore, the home server 30 has an interface capable of communicating with the robot cleaner 10 and the communication terminal 50.
통신단말기(50)는 인터넷망(1)을 통해 홈서버(30)에 접속하여 로봇청소기(10)에 부착된 카메라가 촬상한 영상을 수신한다. 또한, 통신단말기(50)는 제어신호를 인터넷망(1)에 연결된 홈서버(30)에 전송함으로써 로봇청소기(10)의 동작을 제어한다.The communication terminal 50 connects to the home server 30 through the Internet network 1 and receives an image captured by the camera attached to the robot cleaner 10. In addition, the communication terminal 50 controls the operation of the robot cleaner 10 by transmitting a control signal to the home server 30 connected to the Internet network (1).
도 2는 도 1의 로봇청소기(10) 및 홈서버(30)에 대한 일 예를 상세히 도시한블록도 이다.FIG. 2 is a detailed block diagram illustrating an example of the robot cleaner 10 and the home server 30 of FIG. 1.
로봇청소기(10)는 주변의 환경을 촬상하는 전방카메라(11), 로봇청소기(10)의 위치를 산출하기 위해 천장을 향해 촬상하는 위치카메라(12), 로봇청소기(10)의 동작을 제어하는 제어부(13), 제어부(13)의 제어신호에 의해 로봇청소기(10)의 구동을 제어하는 구동부(15), 외부 기기와의 통신을 위한 인터페이스수단을 제공하는 인터페이싱부(17), 무선으로 데이터를 송수신하는 안테나(19)를 갖는다.The robot cleaner 10 controls the operation of the front camera 11 for imaging the surrounding environment, the position camera 12 for shooting toward the ceiling, and the robot cleaner 10 for calculating the position of the robot cleaner 10. The control unit 13, the drive unit 15 for controlling the driving of the robot cleaner 10 according to the control signal of the control unit 13, the interfacing unit 17 for providing an interface means for communication with an external device, wirelessly data It has an antenna 19 for transmitting and receiving.
전방카메라(11)는 로봇청소기(10)의 외주면 상에 위치하여 소정각도에 대해 상하좌우의 이동이 가능하다. 이에 따라 로봇청소기(10)가 이동시 전방을 비롯한 주변의 환경을 촬상한다.The front camera 11 is located on the outer circumferential surface of the robot cleaner 10 and can move up, down, left, and right with respect to a predetermined angle. Accordingly, when the robot cleaner 10 moves, the robot cleaner 10 photographs the surrounding environment including the front.
위치카메라(12)는 로봇청소기(10)의 위치하는 곳에서 천장의 면을 촬상한다. 이렇게 촬상된 영상정보를 통해 기 저장된 천장정보와 비교하여 현재의 위치를 산출하게 된다.The position camera 12 picks up the surface of the ceiling at the location of the robot cleaner 10. The current position is calculated by comparing the previously stored ceiling information with the captured image information.
제어부(15)는 전방카메라(11)로부터 촬상된 영상정보를 인터페이싱부(17)에 출력한다. 또한, 제어부(15)는 위치카메라(12)로부터 촬상된 영상정보로부터 이동하는 로봇청소기(10)의 위치를 산출한다. 한편, 제어부(15)는 외부로부터 입력되는 로봇청소기의 이동명령신호에 대응하여 로봇청소기(10)가 동작되도록 구동신호를 구동부(15)에 출력한다.The controller 15 outputs the image information captured by the front camera 11 to the interface 17. In addition, the controller 15 calculates the position of the robot cleaner 10 moving from the image information picked up by the position camera 12. Meanwhile, the controller 15 outputs a driving signal to the driver 15 so that the robot cleaner 10 operates in response to a movement command signal of the robot cleaner input from the outside.
구동부(15)는 제어부(13)에서 출력된 구동신호에 의해 로봇청소기(10)의 구동을 제어한다. 이러한 구동신호에는 이동 및 회전을 수행하는 신호, 청소를 수행하는 신호등을 포함한다.The driving unit 15 controls the driving of the robot cleaner 10 by the driving signal output from the control unit 13. The driving signal includes a signal for moving and rotating and a signal for cleaning.
인터페이싱부(17)는 제어부(13)에서 출력된 영상정보를 비롯한 데이터를 무선송출용 데이터로 변환하여 안테나(19)를 통해 송출되도록 한다. 또한, 인터페이싱부(17)는 안테나(19)를 통해 수신된 신호에 대응하는 데이터를 제어부(13)에 출력한다. 이러한 인터페이싱부(17)는 무선통신에 필요한 통신모듈을 말한다. 이러한 예로는, RF 모듈, 블루투스(blue tooth) 모듈 등을 들 수 있다.The interfacing unit 17 converts data including image information output from the control unit 13 into data for wireless transmission so that the data is transmitted through the antenna 19. In addition, the interfacing unit 17 outputs data corresponding to the signal received through the antenna 19 to the control unit 13. The interface unit 17 refers to a communication module necessary for wireless communication. Examples thereof include an RF module, a blue tooth module, and the like.
홈서버(30)는 로봇청소기(10)와의 데이터 수수를 수행하는 인터페이싱부(37), 로봇청소기(10)의 안테나(19)로부터 송출된 데이터를 수신하고 인터페이싱부(37)에서 출력된 데이터를 외부로 송출하는 안테나(39), 신호의 흐름 및 데이터 처리를 수행하는 서버메인보드(33), 및 인터넷망(1)에 접속하여 통신단말기(50)와의 데이터 송수신을 행하는 인터넷접속부(35)를 갖는다.The home server 30 receives the data transmitted from the interfacing unit 37 for performing data transfer with the robot cleaner 10 and the antenna 19 of the robot cleaner 10, and receives the data output from the interfacing unit 37. An antenna 39 for transmitting to the outside, a server main board 33 for performing signal flow and data processing, and an internet connection unit 35 for connecting to the internet network 1 and transmitting and receiving data with the communication terminal 50; Have
서버메인보드(33)는 인터페이싱부(37)에서 입력된 로봇청소기(10)로부터 송출된 영상정보를 인터넷접속부(35)로 출력하여 인터넷망(1)에 접속된 통신단말기(50)로 출력되도록 한다.The server main board 33 outputs the image information transmitted from the robot cleaner 10 input from the interfacing unit 37 to the internet connection unit 35 so as to be output to the communication terminal 50 connected to the internet network 1. do.
도 3은 도 1의 통신단말기(50)를 상세히 도시한 블록도 이다. 통신단말기(50)는 사용자로부터 입력되는 선택신호를 입력받는 입력부(51), 신호의 흐름 및 처리를 수행하는 단말메인보드(53), 인터넷망(1)을 통해 홈서버(30)와 접속하도록 하는 인터넷접속부(55), 홈서버(30)로부터 송출된 영상정보를 사용자로 하여금 확인할 수 있도록 디스플레이 처리하는 디스플레이부(57), 및 상기 영상정보및 입력부(51)에서 사용자에 의해 선택된 신호에 따른 로봇청소기(10)의 제어신호를 저장하는 저장부(59)를 갖는다.3 is a block diagram illustrating in detail the communication terminal 50 of FIG. 1. The communication terminal 50 is connected to the home server 30 through an input unit 51 for receiving a selection signal input from a user, a terminal main board 53 for performing a signal flow and processing, and an internet network 1. According to the signal selected by the user in the Internet connection unit 55, the display unit 57 to display the image information transmitted from the home server 30 so that the user can check, and the image information and input unit 51 The storage unit 59 stores a control signal of the robot cleaner 10.
통신단말기(50)는 인터넷망(1)을 통해 홈서버(30)와 접속한다. 이때, 로봇청소기(10)를 구동시키고자 하면, 구동신호를 홈서버(30)에 출력한다. 이에 따라 홈서버(30)는 무선으로 로봇청소기(10)에 구동신호를 송출한다. 이때, 바람직하게는 전방카메라(11) 및 위치카메라(12)를 구동시켜 촬상된 영상정보를 홈서버(30)를 통해 통신단말기(50)에서 수신되도록 하는 것이 바람직하다.The communication terminal 50 is connected to the home server 30 through the Internet network (1). At this time, if the robot cleaner 10 is to be driven, the driving signal is output to the home server 30. Accordingly, the home server 30 transmits a driving signal to the robot cleaner 10 wirelessly. In this case, it is preferable to drive the front camera 11 and the position camera 12 so that the captured image information is received by the communication terminal 50 through the home server 30.
통신단말기(50)는 이렇게 입력된 영상정보에 대응되도록 디스플레이부(57)를 통해 디스플레이 한다. 이때, 디스플레이된 영상에는 로봇청소기(10)의 위치가 표시된다. 만약, 사용자에 의해 디스플레이된 영상에 대해 청소를 원하는 구역이 선택되면, 이에 대응되는 청소동작신호를 홈서버(30)로 출력한다. 홈서버(30)는 청소동작신호에 대응되는 로봇청소기(10)의 동작신호를 안테나(39)를 통해 송출한다. 로봇청소기(10)는 동작신호에 대응되도록 구동부(15)를 구동하고, 이에 대한 주변의 환경을 촬상한 영상데이터를 홈서버(30)를 통해 통신단말기(50)에 전송하도록 한다.The communication terminal 50 displays through the display unit 57 to correspond to the input image information. At this time, the position of the robot cleaner 10 is displayed on the displayed image. If an area to be cleaned is selected for the image displayed by the user, a cleaning operation signal corresponding to the cleaning is output to the home server 30. The home server 30 transmits the operation signal of the robot cleaner 10 corresponding to the cleaning operation signal through the antenna 39. The robot cleaner 10 drives the driving unit 15 to correspond to the operation signal, and transmits the image data photographing the surrounding environment to the communication terminal 50 through the home server 30.
이에 따라, 사용자가 카메라(11, 12)에 의해 촬상된 영상을 통신단말기(50)롤 이용하여 조회가 가능하고, 통신단말기(50)를 통해 로봇청소기(10)의 동작을 제어할 수 있다.Accordingly, the user can query the images captured by the cameras 11 and 12 by using the communication terminal 50 and control the operation of the robot cleaner 10 through the communication terminal 50.
본 실시예에서 도시된 통신단말기(50)는 유선 및 무선으로 인터넷망에 접속이 가능하고, 카메라(11, 120)에서 촬상된 영상을 표시할 수 있는 디스플레이부(57)가 구비된 통신 기기를 말한다. 이를테면, 개인용 컴퓨터, 노트북, 개인 휴대 단말기 등을 포함한다. 또한 본 실시예의 홈서버(30)는 옥내 가전기기의 구동을 비롯한 데이터의 수수가 가능한 홈네트워크에서 서버의 역할을 수행하는 장치가 탑재된 가전기기를 말한다. 예를 들어, 냉장고, 텔레비전, 컴퓨터, 오디오 등에 홈서버가 탑재된 제품을 의미한다.The communication terminal 50 shown in this embodiment is connected to the Internet network by wire and wireless, communication device equipped with a display unit 57 that can display the image captured by the camera (11, 120) Say. Such as personal computers, notebooks, personal digital assistants, and the like. In addition, the home server 30 of the present embodiment refers to a home appliance equipped with a device serving as a server in a home network capable of receiving data including driving indoor home appliances. For example, it refers to a product in which a home server is mounted in a refrigerator, a television, a computer, and an audio.
인터넷망에 접속가능한 통신단말기를 이용하여 카메라가 부착된 로봇청소기와 인퍼페이싱을 함으로써, 언제든지 원하는 청소구역을 사용자의 임의로 선택하여 청소하도록 제어할 수 있다. 또한, 로봇청소기에 부착된 카메라를 통해 전송되는 영상데이터로부터 로봇청소기가 청소를 수행하는 청소구역의 청소상황을 확인할 수 있다.By interfacing with a robot cleaner equipped with a camera using a communication terminal that can be connected to the Internet network, a user can arbitrarily select and clean a desired cleaning area at any time. In addition, it is possible to check the cleaning status of the cleaning area in which the robot cleaner performs cleaning from the image data transmitted through the camera attached to the robot cleaner.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
Claims (3)
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Publications (1)
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| KR1020010020746A KR20020080895A (en) | 2001-04-18 | 2001-04-18 | system for controlling the robot cleaner |
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