KR102168363B1

KR102168363B1 - Guidance robot

Info

Publication number: KR102168363B1
Application number: KR1020180102274A
Authority: KR
Inventors: 변두일; 이일재
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-08-29
Filing date: 2018-08-29
Publication date: 2020-10-22
Also published as: KR20200025232A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 디스플레이가 매립되는 바디부; 및 상기 바디부의 하측에 결합되어 주행 동작을 제공할 수 있는 구동부를 포함하며, 상기 구동부는, 외관을 형성하는 케이스; 상기 케이스에 결합되며, 상기 케이스의 내측 둘레를 따라 연장되는 링프레임; 및 상기 링프레임에 결합되는 충격 감지 수단을 포함할 수 있다.A guide robot according to an embodiment of the present invention includes a body portion in which a display is embedded; And a driving unit coupled to a lower side of the body unit to provide a driving operation, wherein the driving unit includes: a case forming an exterior; A ring frame coupled to the case and extending along the inner circumference of the case; And it may include a shock sensing means coupled to the ring frame.

Description

Guidance robot {GUIDANCE ROBOT}

본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a guide robot.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.Robot applications are generally classified into industrial, medical, space, and submarine applications. For example, in a machining industry such as automobile production, robots can perform repetitive tasks. In other words, a lot of industrial robots are already in operation that repeat the same motion for several hours once they teach the task of the human arm.

일반적으로 로봇이 제공하는 서비스는 장소, 이용자, 목적 등에 따라 다양하다. 예를 들어, 이용자에게 편의를 제공하거나 사람의 역할을 대체할 수 있는 로봇은 공항 호텔, 병원, 학교, 대형 쇼핑시설, 문화시설, 공공시설 등 사회시설 전반에 걸쳐 이용될 수 있다.In general, the services provided by robots vary according to location, user, purpose, etc. For example, robots that can provide convenience to users or replace human roles can be used across social facilities such as airport hotels, hospitals, schools, large shopping facilities, cultural facilities, and public facilities.

한편, 로봇은 스스로 이동할 수 있도록 주행 기능을 구비할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇은 주행 중 사고를 방지하기 위하여 사용자, 벽면 등과 충돌을 감지할 수 있어야 한다. On the other hand, the robot may have a traveling function so that it can move by itself. In this case, the robot must be able to detect a collision with a user, a wall, etc. to prevent an accident while driving.

이와 관련하여, 선행문헌 정보는 아래와 같다.In this regard, prior literature information is as follows.

1. 등록번호: 10-1193610 (등록일자: 2012.10.16.)1. Registration No.: 10-1193610 (Registration date: 2012.10.16.)

발명의 명칭: 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템 Title of invention: Intelligent robot system for pedestrian crossing traffic guidance

그러나 종래 로봇은 아래와 같은 문제점이 있다.However, the conventional robot has the following problems.

먼저, 로봇이 받는 충격을 감지하는 수단이 미비하다. 즉, 충격 감지에 대한 정확성을 담보하지 못하는 문제가 있다.First, the means for detecting the shock received by the robot is insufficient. In other words, there is a problem in that the accuracy of the impact detection cannot be guaranteed.

또한, 로봇에 가해지는 충격 위치에 따라 충격 인식을 실패할 수 있다.In addition, shock recognition may fail depending on the position of the shock applied to the robot.

또한, 케이스가 외부 충격을 흡수하여 충격 인식이 부정확해지는 문제가 있다. 이 경우, 중량이 큰 로봇은 충격에도 불구하고 주행을 유지할 수 있으므로 더 큰 사고가 발생할 수 있는 위험이 있다.In addition, there is a problem in that the case absorbs an external shock, and the shock recognition becomes incorrect. In this case, there is a risk that a larger accident may occur because the robot with a large weight can maintain the driving despite the impact.

또한, 로봇의 외관을 형성하는 케이스와 충격 감지 수단이 서로 분리되어 구비는 경우, 가장 먼저 외부 충격을 받는 케이스로부터 충격 감지 수단까지 힘이 전달되지 못하여 충격 감지가 부정확해지는 문제가 있다. 이 경우, 충격량 또는 충격 범위에 따라 로봇을 세밀하게 제어하기 어려운 문제가 있다.In addition, when the case forming the exterior of the robot and the shock sensing means are provided separately from each other, there is a problem in that the shock sensing is inaccurate because the force cannot be transmitted from the first external shock to the shock sensing means. In this case, there is a problem in that it is difficult to precisely control the robot according to the amount of impact or the impact range.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 외부 충격을 정확히 감지할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to solve the above problems, and an object thereof is to provide a guide robot capable of accurately detecting an external impact.

또한, 본 발명은 충격 위치에 상관없이 외부 충격을 인식할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a guide robot capable of recognizing an external impact regardless of the impact position.

또한, 본 발명은 충격 시 케이스에 의한 영향을 최소화하여 충격을 감지할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a guide robot capable of detecting an impact by minimizing the effect of a case upon impact.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 디스플레이가 매립되는 바디부; 및 상기 바디부의 하측에 결합되어 주행 동작을 제공할 수 있는 구동부를 포함하며, 상기 구동부는, 외관을 형성하는 케이스; 상기 케이스에 결합되며, 상기 케이스의 내측 둘레를 따라 연장되는 링프레임; 및 상기 링프레임에 결합되는 충격 감지 수단을 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a guide robot according to an embodiment of the present invention includes a body portion in which a display is embedded; And a driving unit coupled to a lower side of the body unit to provide a driving operation, wherein the driving unit includes: a case forming an exterior; A ring frame coupled to the case and extending along the inner circumference of the case; And it may include a shock sensing means coupled to the ring frame.

또한, 상기 링프레임은, 상기 케이스의 상단부에 결합하는 것을 특징으로 한다.In addition, the ring frame is characterized in that it is coupled to the upper end of the case.

또한, 상기 링프레임은, 링 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the ring frame is characterized in that it is formed in a ring shape.

또한, 상기 케이스는, 전면을 커버하는 전방케이스; 및 상기 전방케이스의 양측 단부에 결합되어 후면을 커버하는 후방케이스를 포함할 수 있다.In addition, the case, the front case covering the front; And a rear case coupled to both ends of the front case to cover the rear surface.

또한, 상기 링프레임은, 상기 전방케이스와 결합되는 전방 링프레임; 및 상기 후방케이스와 결합되는 후방 링프레임을 포함하며, 상기 전방 링프레임은, 상기 후방 링프레임과 양측 단부에서 단차지도록 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the ring frame, a front ring frame coupled to the front case; And a rear ring frame coupled to the rear case, wherein the front ring frame is coupled to be stepped at both ends of the rear ring frame.

또한, 상기 전방 링프레임은, 상기 전방케이스의 중앙 부분과 결합을 가이드하는 전방결합부; 및 상기 전방케이스의 양측 부분과 결합을 가이드하는 제 1 측방결합부와 제 2 측방결합부를 포함할 수 있다.In addition, the front ring frame, the front coupling portion for guiding the coupling with the central portion of the front case; And a first side coupling portion and a second side coupling portion guiding coupling with both side portions of the front case.

또한, 상기 충격 감지 수단은, 상기 전방결합부, 상기 제 1 측방결합부 및 상기 제 2 측방결합부 중 적어도 어느 하나에 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the impact detection means is characterized in that coupled to at least one of the front coupling portion, the first side coupling portion and the second side coupling portion.

또한, 상기 후방 링프레임은, 상기 후방케이스의 중앙 부분과 결합을 가이드하는 후방결합부; 및 상기 후방케이스의 양측 부분과 결합을 가이드하는 제 1 후측케이스결합부와 제 2 후측케이스결합부를 포함할 수 있다.In addition, the rear ring frame, the rear coupling portion for guiding the coupling with the central portion of the rear case; And a first rear case coupling portion and a second rear case coupling portion guiding coupling with both side portions of the rear case.

또한, 상기 충격 감지 수단은, 상기 후방결합부, 상기 제 2 후측케이스결합부 및 상기 제 2 후측케이스결합부 중 적어도 어느 하나에 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the impact sensing means may be coupled to at least one of the rear coupling portion, the second rear case coupling portion, and the second rear case coupling portion.

또한, 상기 후방 링프레임은, 상기 전방 링프레임의 양측 끝 단부와 결합되도록 상방으로 연장되는 단차프레임을 더 포함할 수 있다.In addition, the rear ring frame may further include a stepped frame extending upward so as to be coupled with both end ends of the front ring frame.

또한, 상기 단차프레임은, 상기 전방 링프레임의 상면에 안착되도록 절곡되는 것을 특징으로 한다.In addition, the step frame is bent so as to be seated on the upper surface of the front ring frame.

또한, 상기 구동부는, 상기 로드셀의 일측에 결합되는 플레이트지지부; 및 상기 플레이트지지부의 상측에 결합되어 상기 바디부를 지지하는 결합플레이트를 더 포함할 수 있다.In addition, the driving part may include a plate support part coupled to one side of the load cell; And a coupling plate coupled to the upper side of the plate support portion to support the body portion.

또한, 상기 충격 감지 수단은, 무게 또는 힘을 감지할 수 있는 로드셀을 포함할 수 있다.In addition, the impact sensing means may include a load cell capable of sensing weight or force.

본 발명에 따르면, 안내 로봇이 외부 충격을 감지함으로써 즉각적으로 주행 또는 작동을 정지할 수 있다. 따라서, 충돌에 따른 사고 위험을 최소화할 수 있다.According to the present invention, the guide robot can immediately stop driving or operation by detecting an external impact. Therefore, it is possible to minimize the risk of an accident due to a collision.

또한, 충격 위치에 상관없이 충격을 정확하게 인식할 수 있는 장점이 있다. 특히, 구동부의 어느 한 위치에 충격이 발생되면, 전체 로드셀에 충격이 전달되기 때문에 충격 인식이 정확해지는 장점이 있다. In addition, there is an advantage of being able to accurately recognize the impact regardless of the location of the impact. In particular, when an impact occurs at any one position of the driving unit, since the impact is transmitted to the entire load cell, there is an advantage that the impact recognition becomes accurate.

또한, 케이스와 충격 감지 수단이 서로 결합되므로 외부 충격이 충격 감지 수단에 그대로 전달되기 때문에 충격 감지에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.In addition, since the case and the impact detection means are coupled to each other, the external impact is transmitted to the impact detection means as it is, thereby improving the accuracy and reliability of the impact detection.

또한, 충격 감지 수단의 개수를 최소화 할 수 있는 장점이 있다. 이에 의하면, 제조 비용과 중량을 낮출 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage of minimizing the number of impact detection means. According to this, there is an advantage in that the manufacturing cost and weight can be lowered.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇을 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 구동부를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 일부 구성을 제거한 모습을 보여주는 도면
도 4는 도 3의 구동부를 전방에서 바라본 도면
도 5는 도 3의 구동부를 후방에서 바라본 도면1 is a view showing a guide robot according to an embodiment of the present invention
2 is a view showing a driving unit of a guide robot according to an embodiment of the present invention
3 is a view showing a state in which some components of a driving unit according to an embodiment of the present invention are removed
4 is a view as viewed from the front of the driving unit of FIG. 3
5 is a view as viewed from the rear of the driving unit of FIG. 3

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with an understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the constituent elements of an embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but another component between each component It should be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇을 보여주는 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 구동부를 보여주는 도면이다.1 is a view showing a guide robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a driving unit of the guide robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 헤드부(100), 상기 헤드부(100)의 하측에 위치하는 바디부(200) 및 상기 바디부(200)의 하측에 위치하는 구동부(300)를 포함할 수 있다.1 and 2, a guide robot 1 according to an embodiment of the present invention includes a head part 100, a body part 200 positioned below the head part 100, and the body part ( It may include a driving unit 300 located below the 200).

상기 헤드부(100)는 상기 바디부(200)의 상측에 회전 가능하도록 결합할 수 있다. 일례로, 상기 헤드부(100)는 상기 바디부(200)의 내부에 구비된 프레임에 결합할 수 있다.The head part 100 may be rotatably coupled to the upper side of the body part 200. For example, the head part 100 may be coupled to a frame provided inside the body part 200.

상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)의 상측에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)의 상면에 안착되어 체결수단에 의해 고정될 수 있다. The body part 200 may be coupled to the upper side of the driving part 300. For example, the body part 200 may be seated on the upper surface of the driving part 300 and fixed by a fastening means.

상기 헤드부(100)는, 사용자를 바라보며 정보를 제공하도록 전면에 설치되는 헤드디스플레이(101), 음성을 제공하는 스피커(103) 및 비상시 긴급 제동을 수행할 수 있는 비상버튼(미도시)을 포함할 수 있다.The head unit 100 includes a head display 101 installed on the front to provide information while looking at the user, a speaker 103 providing voice, and an emergency button (not shown) for performing emergency braking in an emergency. can do.

상기 스피커(103)는 상기 헤드부(100)의 양 측방에 위치할 수 있다. 그리고 상기 스피커(103)는 사용자에게 정보를 음성으로 알려주는 기능을 수행할 수 있다. The speaker 103 may be located on both sides of the head unit 100. In addition, the speaker 103 may perform a function of notifying a user of information by voice.

상기 헤드부(100)는 사용자의 위치를 인식하여 사용자를 바라볼 수 있도록 회전할 수 있다. 그리고 상기 헤드부(100)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 센서는 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)를 포함할 수 있다.The head unit 100 may recognize the user's position and rotate to look at the user. In addition, the head unit 100 may include a sensor for acquiring a position or a face image of a person. For example, the sensor may include an RGBD sensor (Red, Green, Blue, Distance).

상기 바디부(200)는, 후면에 위치하는 디스플레이부(201) 및 안내 로봇(1)의 어깨 부위에서 주위를 살필 수 있는 숄더카메라(205)를 포함할 수 있다.The body part 200 may include a display part 201 located on the rear side and a shoulder camera 205 that can look around from the shoulder of the guide robot 1.

상기 디스플레이부(201)는 사용자에게 안내를 위해 주행 방향과 반대되는 후면에 설치할 수 있다. The display unit 201 may be installed on a rear surface opposite to a driving direction to guide a user.

그리고 상기 디스플레이부(201)는 안내 로봇(1)의 후면에 매립되도록 설치할 수 있다. 일례로, 상기 디스플레이부(201)는 상기 바디부(200)의 후면을 따라 상하 방향으로 길게 연장되도록 구비될 수 있다. In addition, the display unit 201 may be installed to be embedded in the rear surface of the guide robot 1. As an example, the display unit 201 may be provided to extend vertically along the rear surface of the body unit 200.

상기 디스플레이부(201)는 평면의 디스플레이를 포함할 수 있다. The display unit 201 may include a flat display.

상기 디스플레이는 시각 정보, 예를 들어, 공항 게이트 정보, 길 안내 정보 등을 출력할 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 디스플레이부(201)에서 출력되는 정보를 바라보면서 상기 안내 로봇(1)의 주행을 따라 함께 이동할 수 있다.The display may output visual information, for example, airport gate information, route guidance information, and the like. Accordingly, the user can move together along the driving of the guide robot 1 while viewing the information output from the display unit 201.

상기 숄더카메라(205)는 안내 로봇(1) 주위의 환경을 촬영할 수 있다. 이에 의하면, 상기 안내 로봇(1)은 스스로 자신의 위치를 파악할 수 있다. 일례로, 상기 숄더카메라(205)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 2D 카메라를 포함할 수 있다. The shoulder camera 205 may photograph the environment around the guide robot 1. According to this, the guide robot 1 can determine its own position. For example, the shoulder camera 205 may include a 2D camera for recognizing a person or an object based on a 2D image.

또한, 상기 숄더카메라(205)는 입체 영상을 획득하고, 획득된 입체 영상을 통해 안내 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다. 그리고 상기 숄더카메라(205)는 안내 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다.In addition, the shoulder camera 205 may acquire a three-dimensional image and measure a distance between the guide robot 1 and an obstacle through the obtained three-dimensional image. In addition, the shoulder camera 205 may perform a function of detecting a collision between the guide robot 1 and an obstacle.

또한, 상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)에 구비되는 전방라이더(308)의 조사 범위를 확보하기 위한 전방 라이더홈(207)을 더 포함할 수 있다.In addition, the body part 200 may further include a front rider groove 207 for securing an irradiation range of the front rider 308 provided in the driving part 300.

상기 전방 라이더홈(207)은 상기 바디부(200)의 전면 하단부에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 전방 라이더홈(207)은 상기 바디부(20)의 하단부 일 부분을 절개하여 형성할 수 있다. The front lidar groove 207 may be located at a lower front portion of the body portion 200. For example, the front lidar groove 207 may be formed by cutting a portion of the lower end portion of the body portion 20.

그리고 상기 전방라이더(308)는 상기 전방 라이더홈(207)에 의해 외부로 노출될 수 있다. In addition, the front rider 308 may be exposed to the outside by the front rider groove 207.

상기 전방라이더(308)는 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.The front rider 308 may perform position recognition by irradiating a laser beam and collecting and analyzing back-scattered light among light absorbed or scattered by an aerosol.

상기 구동부(300)는 구동력을 제공함으로써 안내 로봇(1)의 주행을 수행할 수 있다.The driving unit 300 may perform driving of the guide robot 1 by providing a driving force.

상기 구동부(300)는 전원을 제공하는 배터리(미도시), 다수의 감지센서(303) 및 구름 운동을 수행하는 바퀴(301)를 포함할 수 있다. The driving unit 300 may include a battery (not shown) that provides power, a plurality of detection sensors 303, and a wheel 301 that performs a rolling motion.

상기 배터리(미도시)는 상기 구동부(300의 내부 공간에 설치될 수 있다. 그리고 상기 배터리는 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery)를 포함할 수 있다. The battery (not shown) may be installed in the inner space of the driving unit 300. And the battery may include a lithium-ion battery (Li-Ion Battery).

상기 감지센서(303)는 초음파 센서(303)를 포함할 수 있다. 상기 초음파 센서(303)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 안내 로봇(1) 사이의 거리를 감지할 수 있다. The detection sensor 303 may include an ultrasonic sensor 303. The ultrasonic sensor 303 may detect a distance between the obstacle and the guide robot 1 using an ultrasonic signal.

상기 다수의 바퀴는 모터(미도시)와 연결되어 모터의 구동에 따라 구름 운동할 수 있는 메인바퀴(301) 및 별도의 구동장치에 연결되지 않고 상기 메인바퀴(301)의 이동에 종속되거나 외력에 의해 구름 운동할 수 있는 보조바퀴(미도시)를 포함할 수 있다.The plurality of wheels are connected to a motor (not shown) and are not connected to a main wheel 301 capable of rolling according to the driving of the motor and a separate driving device, but are dependent on the movement of the main wheel 301 or dependent on external force. It may include an auxiliary wheel (not shown) capable of cloud movement.

상기 구동부(300)는 외관을 형성하는 전방케이스(310) 및 후방케이스(320)를 더 포함할 수 있다. The driving unit 300 may further include a front case 310 and a rear case 320 forming an exterior.

상기 전방케이스(310)와 상기 후방케이스(320)는 상기 구동부(300)의 내부 구성을 커버하도록 구비될 수 있다. The front case 310 and the rear case 320 may be provided to cover the internal configuration of the driving unit 300.

한편, 상기 구동부(300)의 중심을 기준으로 상기 전방케이스(310)를 향하는 방향을 전방으로 정의하고, 상기 후방케이스(320)를 향하는 방향을 후방이라 정의한다. 그리고 상기 케이스(310,320)를 기준으로 내부 방향을 내측, 외부 방향을 외측이라 정의한다. Meanwhile, a direction toward the front case 310 based on the center of the driving unit 300 is defined as a front, and a direction toward the rear case 320 is defined as a rear. In addition, an inner direction is defined as an inner direction and an outer direction as an outer direction based on the cases 310 and 320.

상기 전방케이스(310)에는 상기 감지센서(303)의 기능을 위한 다수 개의 홀이 형성될 수 있다. 또한, 전방케이스(310)는 일 부분을 절개하여 하부 라이더홈(308)을 형성할 수 있다. A plurality of holes for the function of the detection sensor 303 may be formed in the front case 310. In addition, a portion of the front case 310 may be cut to form a lower lidar groove 308.

상기 후방케이스(320)는 상기 전방케이스(310)와 상기 구동부(300)의 양측 단부에서 결합되도록 구비될 수 있다. The rear case 320 may be provided to be coupled at both ends of the front case 310 and the driving part 300.

상기 후방케이스(320)는 상단부의 일 부분이 하방으로 함몰되도록 형성된 후방절개부(323)를 포함할 수 있다.The rear case 320 may include a rear incision 323 formed such that a portion of the upper end is recessed downward.

상기 후방절개부(323)는 상기 바디부(200)의 후면부와 접촉할 수 있다. 상기 후방절개부(323)에 의하면, 상기 바디부(200)의 후면부에는 보다 대형 디스플레이(미도시)를 설치할 수 있다. The rear incision 323 may contact the rear portion of the body portion 200. According to the rear incision 323, a larger display (not shown) may be installed on the rear portion of the body portion 200.

또한, 상기 후방절개부(323)에 의하여, 상기 디스플레이(미도시)의 설치 공간을 확장시킬 수 있다. In addition, the installation space of the display (not shown) may be expanded by the rear incision part 323.

상기 구동부(300)는 높이 차가 있는 지역을 감지하는 절벽감지센서(미도시) 및 상기 절벽감지센서가 주행하는 바닥면을 향하여 레이저 빔을 조사할 수 있도록 절개 형성된 하부 라이더홈(308)을 더 포함할 수 있다.The driving unit 300 further includes a cliff detection sensor (not shown) that detects an area with a height difference, and a lower lidar groove 308 formed to be cut to irradiate a laser beam toward the floor on which the cliff detection sensor travels. can do.

상기 하부 라이더홈(308)은 상기 구동부(300)의 전면에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 하부 라이더홈(308)은 상기 구동부(300)의 전방케이스(310)의 일 부분을 절개한 개구로 정의할 수 있다. The lower lidar groove 308 may be located on the front surface of the driving unit 300. For example, the lower lidar groove 308 may be defined as an opening obtained by cutting a portion of the front case 310 of the driving unit 300.

상기 절벽감지센서(미도시)는 상기 하부 라이더홈(308)보다 상방에 위치할 수 있다. 그리고 상기 절벽감지센서(미도시)는 하방의 상기 하부 라이더홈(308)을 향하여 아래로 기울어지도록 레이저 빔을 조사할 수 있다. The cliff detection sensor (not shown) may be positioned above the lower lidar groove 308. In addition, the cliff detection sensor (not shown) may irradiate a laser beam so as to incline downward toward the lower lidar groove 308 below.

이에 의하면, 상기 절벽감지센서는 안내 로봇(1)의 주행 바닥면을 탐색할 수 있다. 따라서, 상기 절벽감지센서는 상기 주행 바닥면에 높이 차가 있는 경우를 감지함으로써 안내 로봇(1)의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다. According to this, the cliff detection sensor can search the traveling floor of the guide robot 1. Accordingly, the cliff detection sensor can improve the driving safety of the guide robot 1 by detecting a case in which a height difference exists on the driving floor.

상기 구동부(300)는 상기 바디부(200)와 결합을 가이드하는 결합플레이트(305)를 더 포함할 수 있다.The driving part 300 may further include a coupling plate 305 for guiding coupling with the body part 200.

상기 결합플레이트(305)는 상기 구동부(300)의 최상측에 위치할 수 있다. 그리고 상기 결합플레이트(305)는 사각 평면을 형성하는 플레이트(plate)를 포함할 수 있다. The coupling plate 305 may be located on the uppermost side of the driving part 300. In addition, the coupling plate 305 may include a plate forming a rectangular plane.

상기 바디부(200)의 저면은 상기 결합플레이트(305)에 안착될 수 있다. 따라서, 상기 결합플레이트(305)는 상기 바디부(200)의 하단 구성들이 안정적으로 안착되도록 구비될 수 있다. The bottom surface of the body part 200 may be seated on the coupling plate 305. Accordingly, the coupling plate 305 may be provided so that the lower components of the body portion 200 are stably seated.

또한, 상기 결합플레이트(305)에는 상기 바디부(200)를 고정시키기 위한 다수의 체결 수단이 구비될 수 있다. In addition, the coupling plate 305 may be provided with a plurality of fastening means for fixing the body portion 200.

한편, 상기 구동부(300)는 상기 전방케이스(310) 및 상기 후방케이스(320)의 내측으로 결합되는 링프레임(350,360) 및 상기 링프레임(350,360)에 결합되는 충격 감지 수단을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the driving unit 300 may further include ring frames 350 and 360 coupled to the inside of the front case 310 and the rear case 320 and a shock sensing means coupled to the ring frames 350 and 360. .

상기 링프레임(350,360)은 상기 전방케이스(310)에 결합되는 전방 링프레임(350) 및 상기 후방케이스(320)에 결합되는 후방 링프레임(360)을 포함할 수 있다. The ring frames 350 and 360 may include a front ring frame 350 coupled to the front case 310 and a rear ring frame 360 coupled to the rear case 320.

상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은 상기 구동부(300)의 상단 외곽 둘레를 따라 위치할 수 있다. 즉, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은, 상기 케이스(310,320)의 상단부 외곽 둘레를 따라 내측으로 결합할 수 있다. The front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be located along an upper outer periphery of the driving part 300. That is, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled inwardly along the outer periphery of the upper ends of the cases 310 and 320.

또한, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은 상호 결합되어 링(ring) 형상의 프레임을 형성할 수 있다.In addition, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled to each other to form a ring-shaped frame.

상세히, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은 곡선을 이루도록 연장될 수 있다. 즉, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은 곡률이 형성되도록 휘어지는 프레임을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)은 ‘C’ 형상의 프레임으로 형성할 수 있다.In detail, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may extend to form a curve. That is, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may include frames that are bent to form a curvature. For example, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be formed as a'C'-shaped frame.

상기 후방 링프레임(360)은 상기 전방 링프레임(350) 보다 낮게 위치할 수 있다. 그리고 상기 전방 링프레임(350) 및 후방 링프레임(360)은, 양 측단에서 단차지도록 결합할 수 있다. The rear ring frame 360 may be positioned lower than the front ring frame 350. In addition, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled to be stepped at both side ends.

상술한 바와 같이, 크기가 확장된 디스플레이가 구비될 수 있도록 상기 후방절개부(323)를 형성되기 때문에, 상기 후방케이스(320)의 상단부는 상기 전방케이스(310)의 상단부보다 낮은 위치에 구비될 수 있다. As described above, since the rear incision 323 is formed so that the display with an enlarged size can be provided, the upper end of the rear case 320 may be provided at a position lower than the upper end of the front case 310. I can.

따라서, 상기 후방케이스(320)의 상단부를 따라 내측으로 위치하는 후방 링프레임(360)은 상기 전방케이스(310)의 상단부를 따라 내측으로 위치하는 전방 링프레임(350) 보다 낮게 위치되므로, 상기 전방 링프레임(350)과 후방 링프레임(360)은 양 측단에서 단차를 이루도록 결합될 수 있다.Therefore, the rear ring frame 360 positioned inward along the upper end of the rear case 320 is positioned lower than the front ring frame 350 positioned inward along the upper end of the front case 310, so that the front The ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled to form a step difference at both side ends.

상기 전방 링프레임(350) 및 후방 링프레임(360)의 구성에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다. A detailed description of the configuration of the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 will be described later.

상기 충격 감지 수단은, 무게를 받아 압축되거나 인장되는 변형량을 감지하여 외부 충격을 인식하는 로드셀(load cell)을 포함할 수 있다. The impact sensing means may include a load cell for recognizing an external impact by sensing a deformation amount compressed or tensioned by receiving weight.

그리고 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은 다수 개로 구비될 수 있다. In addition, the load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 may be provided in plural.

이하에서는, 상기 충격 감지 수단으로 로드셀이 구비되는 것을 기준으로 상기 구동부(300)의 충격 인식을 위한 구조 및 원리를 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a structure and principle for recognizing an impact of the driving unit 300 will be described in detail based on a load cell provided as the impact detection means.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 일부 구성을 제거한 모습을 보여주는 도면이며, 도 4는 도 3의 구동부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 5는 도 3의 구동부를 후방에서 바라본 도면이다. 보다 상세히, 상기 도 3은 상기 전방케이스(310), 상기 후방케이스(320) 및 상기 결합플레이트(305)를 제거하여 도시한 도면이다.3 is a view showing a state in which some components of the driving unit according to an embodiment of the present invention have been removed, and FIG. 4 is a view viewed from the front of the driving unit of FIG. 3, and FIG. 5 is a view of the driving unit of FIG. In more detail, FIG. 3 is a view showing the front case 310, the rear case 320, and the coupling plate 305 removed.

상술한 바와 같이, 상기 전방 링프레임(350) 및 후방 링프레임(360)은 양측 방향에서 서로 결합할 수 있다. 그리고 상기 전방 링프레임(350) 및 후방 링프레임(360)은 전방케이스(310)와 후방케이스(320)에 결합할 수 있다.As described above, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled to each other in both directions. In addition, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 may be coupled to the front case 310 and the rear case 320.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 상기 전방 링프레임(350)은 전방결합부(351), 제 1 측방결합부(352) 및 제 2 측방결합부(353)를 포함할 수 있다.3 to 5, the front ring frame 350 may include a front coupling portion 351, a first side coupling portion 352, and a second side coupling portion 353.

상기 전방 링프레임(350)의 전단은 일 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 전방 링프레임(350)의 양 측단은 상기 전단의 양측 끝 단부로부터 후방으로 절곡되어 길게 연장되도록 형성할 수 있다.The front end of the front ring frame 350 may be formed to extend long in one direction. In addition, both side ends of the front ring frame 350 may be formed to be bent rearward from both end ends of the front end to extend long.

상기 전방결합부(351)는 상기 전방 링프레임(350)의 전단에 위치할 수 있다.The front coupling part 351 may be located at a front end of the front ring frame 350.

상기 전방 링프레임(350) 및 상기 전방결합부(351)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 전면로드셀(373)이 밀착되도록 결합할 수 있다.The front ring frame 350 and the front coupling part 351 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving part 300. In addition, a front load cell 373, which will be described later, may be coupled to the bent surface in close contact.

상기 제 1 측방결합부(352) 및 상기 제 2 측방결합부(353)는, 상기 전방 링프레임(350)의 양 측단에 각각 위치할 수 있다. 그리고 상기 제 1 측방결합부(352) 및 상기 제 2 측방결합부(353)는, 상기 전방결합부(351)를 기준으로 대칭을 이루도록 위치할 수 있다. The first lateral coupling portion 352 and the second lateral coupling portion 353 may be positioned at both side ends of the front ring frame 350, respectively. In addition, the first side coupling portion 352 and the second side coupling portion 353 may be positioned so as to be symmetrical with respect to the front coupling portion 351.

상기 전방결합부(351)는 상기 전방 링프레임(350)의 전단 중심부로부터 외측으로 돌출되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 전방결합부(351)는 상기 전방 링프레임(350)의 전단으로부터 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 전방결합부(351)는 종단면이 ‘ㄱ’ 형상을 이루도록 상기 전방 링프레임(350)의 전단으로부터 하방으로 연장될 수 있다. The front coupling portion 351 may be formed to protrude outward from the front end center of the front ring frame 350. In addition, the front coupling portion 351 may be formed to extend downward from the front end of the front ring frame 350. As an example, the front coupling part 351 may extend downward from the front end of the front ring frame 350 so that the longitudinal section forms a “b” shape.

또한, 상기 전방결합부(351)는 상기 전방케이스(310)와 결합하기 위한 타공 홀을 구비할 수 있다.In addition, the front coupling part 351 may have a perforated hole for coupling with the front case 310.

상기 제 1 측방결합부(352)는 상기 전방 링프레임(350)의 일 측단에서 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 2 측방결합부(353)는 상기 전방 링프레임(350)의 타 측단에서 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다.The first side coupling part 352 may be formed to extend downward from one end of the front ring frame 350. In addition, the second side coupling portion 353 may be formed to extend downward from the other side end of the front ring frame 350.

상기 전방 링프레임(350) 및 상기 제 1 측방결합부(352)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 제 1 전방로드셀(371)이 밀착되도록 결합할 수 있다. The front ring frame 350 and the first side coupling portion 352 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving unit 300. In addition, a first front load cell 371 to be described later may be coupled to the bent surface so as to be in close contact.

상기 전방 링프레임(350) 및 상기 제 2 측방결합부(353)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 제 2 전방로드셀(372)이 밀착되도록 결합할 수 있다.The front ring frame 350 and the second lateral coupling part 353 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving part 300. In addition, a second front load cell 372 to be described later may be coupled to the bent surface in close contact.

또한, 상기 제 1 측방결합부(352) 및 상기 제 2 측방결합부(353)는, 상기 전방케이스(310)와 결합하기 위한 타공 홀을 구비할 수 있다. In addition, the first lateral coupling portion 352 and the second lateral coupling portion 353 may have perforated holes for coupling with the front case 310.

상기 전방케이스(310)는 상기 전방결합부(351), 상기 제 1 측방결합부(352) 및 상기 제 2 측방결합부(353)와 결합할 수 있다. 일례로, 상기 전방케이스(310)는 내측면이 상기 전방결합부(351), 상기 제 1 측방결합부(352) 및 상기 제 2 측방결합부(353)에 접촉되어, 상기 타공 홀로 삽입되는 복수의 체결부재에 의해 결합될 수 있다The front case 310 may be coupled to the front coupling portion 351, the first side coupling portion 352, and the second side coupling portion 353. For example, the front case 310 has a plurality of inner surfaces that are in contact with the front coupling portion 351, the first lateral coupling portion 352, and the second lateral coupling portion 353 and inserted into the perforated hole. Can be joined by the fastening member of

상기 전방 링프레임(350)의 후단은 상기 후방 링프레임(360)과 결합할 수 있다. The rear end of the front ring frame 350 may be coupled to the rear ring frame 360.

상기 후방 링프레임(360)은 후방결합부(361), 제 1 후측케이스결합부(362) 및 제 2 후측케이스결합부(363)를 포함할 수 있다. The rear ring frame 360 may include a rear coupling portion 361, a first rear case coupling portion 362, and a second rear case coupling portion 363.

상기 후방 링프레임(360)의 후단은 일 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 후방 링프레임(360)의 양 측단은 상기 후단의 양측 끝 단부로부터 전방으로 절곡되어 길게 연장되도록 형성할 수 있다.The rear end of the rear ring frame 360 may be formed to extend long in one direction. In addition, both side ends of the rear ring frame 360 may be formed to extend forward by bending forward from both end ends of the rear end.

상기 후방결합부(651)는 상기 후방 링프레임(360)의 후단에 위치할 수 있다. The rear coupling part 651 may be located at a rear end of the rear ring frame 360.

상기 제 1 후측케이스결합부(362) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는 상기 후방 링프레임(360)의 양 측단에 각각 위치할 수 있다. 그리고 상기 제 1 후측케이스결합부(362) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는 상기 후방결합부(361)를 기준으로 대칭을 이루도록 위치할 수 있다. The first rear case coupling portion 362 and the second rear case coupling portion 363 may be positioned at both side ends of the rear ring frame 360, respectively. In addition, the first rear case coupling portion 362 and the second rear case coupling portion 363 may be positioned symmetrically with respect to the rear coupling portion 361.

상기 후방결합부(361)는 상기 후방 링프레임(360)의 후단 중심부로부터 외측으로 돌출되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 후방결합부(361)는 상기 후방 링프레임(360)의 후단으로부터 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 후방결합부(361)는 종단면이 ‘ㄴ’ 형상을 이루도록 상기 후방 링프레임(360)의 후단으로부터 하방으로 연장될 수 있다. The rear coupling part 361 may be formed to protrude outward from the center of the rear end of the rear ring frame 360. In addition, the rear coupling portion 361 may be formed to extend downward from the rear end of the rear ring frame 360. For example, the rear coupling part 361 may extend downward from the rear end of the rear ring frame 360 so that the longitudinal section forms a “b” shape.

상기 후방결합부(361)는 구동부(300)의 내부 구성과 간섭을 회피하기 위해 일 부분을 절개하여 공간을 형성할 수 있다. The rear coupling part 361 may form a space by cutting a portion of the rear coupling part 361 to avoid interference with the internal structure of the driving part 300.

또한, 상기 후방결합부(361)는 하단부가 외측으로 돌출되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 돌출된 하단부에는 상기 후방케이스(320)가 결합할 수 있다. In addition, the rear coupling portion 361 may be formed such that the lower end protrudes outward. In addition, the rear case 320 may be coupled to the protruding lower end.

상기 후방결합부(361)는 상기 후방케이스(320)와 결합하기 위한 다수의 타공홀을 구비할 수 있다. The rear coupling part 361 may include a plurality of perforated holes for coupling with the rear case 320.

상기 후방 링프레임(360) 및 상기 후방결합부(361)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 후면로드셀(383)이 밀착되도록 결합할 수 있다.The rear ring frame 360 and the rear coupling part 361 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving part 300. In addition, a rear load cell 383, which will be described later, may be coupled to the bent surface in close contact.

상기 제 1 후측케이스결합부(362)는 상기 후방 링프레임(360)의 일 측단에서 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는 상기 후방 링프레임(260)의 타 측단에서 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다.The first rear case coupling portion 362 may be formed to extend downward from one end of the rear ring frame 360. In addition, the second rear case coupling portion 363 may be formed to extend downward from the other side end of the rear ring frame 260.

상기 후방 링프레임(360) 및 상기 제 1 후측케이스결합부(362)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 제 2 후방로드셀(382)이 밀착되도록 결합할 수 있다.The rear ring frame 360 and the first rear case coupling portion 362 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving unit 300. In addition, a second rear load cell 382 to be described later may be coupled to the bent surface in close contact.

상기 후방 링프레임(360) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는, 서로 연결되어 구동부(300)의 내측 방향으로 수직한 절곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 절곡면에는 후술할 제 1 후방로드셀(381)이 밀착되도록 결합할 수 있다.The rear ring frame 360 and the second rear case coupling portion 363 may be connected to each other to form a bent surface perpendicular to the inner direction of the driving unit 300. In addition, a first rear load cell 381 to be described later may be coupled to the bent surface so as to be in close contact.

상기 제 1 후측케이스결합부(362) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는 상기 후방케이스(320)와 결합하기 위한 타공 홀을 구비할 수 있다.The first rear case coupling portion 362 and the second rear case coupling portion 363 may have perforated holes for coupling with the rear case 320.

상기 후방케이스(320)는 상기 후방결합부(361), 상기 제 1 후측케이스결합부(362) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)와 결합할 수 있다. 일례로, 상기 후방케이스(320)는 내측면이 상기 후방결합부(361), 상기 제 1 후측케이스결합부(362) 및 상기 제 2 후측케이스결합부(363)에 접촉되어, 상기 타공 홀로 삽입되는 복수의 체결부재에 의해 결합될 수 있다.The rear case 320 may be coupled to the rear coupling portion 361, the first rear case coupling portion 362 and the second rear case coupling portion 363. For example, the rear case 320 has an inner surface in contact with the rear coupling portion 361, the first rear case coupling portion 362, and the second rear case coupling portion 363, and inserted into the perforated hole. It may be coupled by a plurality of fastening members.

상기 후방 링프레임(360)은, 상기 전방 링프레임(350)의 양측 단부와 결합되는 단차프레임(367)을 더 포함할 수 있다.The rear ring frame 360 may further include a stepped frame 367 coupled to both ends of the front ring frame 350.

상기 단차프레임(367)은, 상기 후방 링프레임(360)의 양측 단부로부터 상방으로 수직하게 절곡되도록 연장될 수 있다. The step frame 367 may extend to be vertically bent upward from both ends of the rear ring frame 360.

상기 단차프레임(367)은 제 1 단차프레임(367a) 및 제 2 단차프레임(367b)을 포함할 수 있다. The stepped frame 367 may include a first stepped frame 367a and a second stepped frame 367b.

상기 제 1 단차프레임(367a) 및 상기 제 2 단차프레임(367b)은, 상기 후방 링프레임(360)의 양측 끝 단부에 각각 형성할 수 있다.The first stepped frame 367a and the second stepped frame 367b may be formed at both end ends of the rear ring frame 360, respectively.

여기서, 상기 후방 링프레임(360)의 양측 끝 단부는, 상기 전방 링프레임(350)의 양측 끝 단부와 서로 결합할 수 있다. 즉, 상기 후방 링프레임(360)의 양측 끝 단부는, 상기 전방 링프레임(350)을 향하는 최전방에 위치할 수 있다. 따라서, 상기 전방 링프레임(350)의 양측 끝 단부는 상기 후방 링프레임(260)을 향하는 최후방에 위치할 수 있다.Here, both end ends of the rear ring frame 360 may be coupled to both end ends of the front ring frame 350. That is, both end ends of the rear ring frame 360 may be located in the foremost direction toward the front ring frame 350. Accordingly, both end ends of the front ring frame 350 may be located at the rearmost side toward the rear ring frame 260.

상기 제 1 단차프레임(367a)은 상기 후방 링프레임(360)의 일측 끝 단부로부터 상방으로 수직하게 절곡되도록 연장될 수 있다. 그리고 상기 제 2 단차프레임(367b)은은 상기 후방 링프레임(360)의 타측 끝 단부로부터 상방으로 수직하게 연장될 수 있다. The first stepped frame 367a may be extended to be vertically bent upward from an end of one end of the rear ring frame 360. Further, the second stepped frame 367b may extend vertically upward from the other end end of the rear ring frame 360.

또한, 상기 제 1 단차프레임(367a) 및 상기 제 2 단차프레임(367b)은, 상기 전방 링프레임(360)의 상면에 안착되도록 연장면이 전방으로 절곡될 수 있다. In addition, the first stepped frame 367a and the second stepped frame 367b may have an extension surface bent forward so as to be seated on the upper surface of the front ring frame 360.

따라서, 상기 제 1 단차프레임(367a) 및 상기 제 2 단차프레임(367b)은, 상기 후방 링프레임(360) 보다 상측으로 위치한 상기 전방 링프레임(350)에 결합할 수 있다.Accordingly, the first stepped frame 367a and the second stepped frame 367b may be coupled to the front ring frame 350 located above the rear ring frame 360.

한편, 상기 구동부(300)는 충격을 감지할 수 있는 로드셀(371,372,373,381,382,383)을 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the driving unit 300 may further include load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 capable of detecting an impact.

상기 로드셀은 하중센서 또는 힘을 측정할 수 있다. 그리고 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은 육면체 형상으로 구비될 수 있다.The load cell may measure a load sensor or force. In addition, the load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 may be provided in a hexahedral shape.

본 발명의 실시예에 따른 구동부(300)는, 상기 전방케이스(310)와 상기 후방케이스(320)에 각각 결합되는 상기 전방 링프레임(350)과 후방 링프레임(360)이 서로 결합된다. In the driving unit 300 according to an embodiment of the present invention, the front ring frame 350 and the rear ring frame 360, which are respectively coupled to the front case 310 and the rear case 320, are coupled to each other.

따라서, 상기 전방케이스(310) 및 상기 후방케이스(320)의 어떠한 위치에서 가해지는 충격은, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)에 그대로 전달될 수 있다, Accordingly, the impact applied at any position of the front case 310 and the rear case 320 may be transmitted to the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 as it is.

이에 의하면, 적어도 어느 하나의 링프레임(350,360)에 결합되는 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은, 상기 전방케이스(310) 및 상기 후방케이스(320)의 어떠한 위치에서 가해지는 충격도 놓치지 않고 인식할 수 있다.Accordingly, the load cells 371, 372, 373, 381, 382, 383 coupled to at least one of the ring frames 350 and 360 can recognize the impact applied at any position of the front case 310 and the rear case 320 without missing.

본 발명의 실시예에 따른 로드셀(371,372,373,381,382,383)은, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360) 중 어느 하나에 결합됨으로써 충격 인식 능력을 향상시킬 수 있다.The load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 according to an embodiment of the present invention may be coupled to any one of the front ring frame 350 and the rear ring frame 360 to improve impact recognition capability.

또한, 상기 로드셀은 최소한의 수로 구비되어도 상기 충격 인식 능력을 향상시킬 수 있다. 일례로, 상기 구동부(300)는 상기 로드셀을 1개만 구비하여도 어떠한 위치에서의 충격도 인식할 수 있는 장점이 있다. 따라서, 충격 감지 수단의 개수를 최소화 할 수 있는 효과가 있다.In addition, even if the load cells are provided in a minimum number, it is possible to improve the impact recognition capability. For example, the driving unit 300 has an advantage of being able to recognize an impact at any position even if only one load cell is provided. Therefore, there is an effect of minimizing the number of impact detection means.

다만, 보다 정확하고 세밀한 충격 인식 및 충격량 감지를 위해서, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 6개의 로드셀(371,372,373,381,382,383)이 구비되는 것을 기준으로 설명하도록 한다. However, for more accurate and detailed impact recognition and impact detection, the guide robot 1 according to the embodiment of the present invention will be described on the basis that six load cells 371,372,373,381,382,383 are provided.

상기 로드셀(371,372,373,381,382,383), 전면로드셀(373), 제 1 전방로드셀(371), 제 2 전방로드셀(372), 후면로드셀(383), 제 1 후방로드셀(381) 및 제 2 후방로드셀(382)을 포함할 수 있다.The load cell 371,372,373,381,382,383, a front load cell 373, a first front load cell 371, a second front load cell 372, a rear load cell 383, a first rear load cell 381 and a second rear load cell 382 Can include.

상기 전면로드셀(373)은 상기 전방결합부(351)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 전면로드셀(373)의 전면은 상기 전방결합부(351)의 후면에 접촉되도록 위치할 수 있다. The front load cell 373 may be located inside the front coupling part 351. For example, the front surface of the front load cell 373 may be positioned to contact the rear surface of the front coupling part 351.

그리고 상기 전면로드셀(373)은 상기 전방결합부(351)와 결합할 수 있다. 일례로, 상기 전면로드셀(373)은 상기 전방결합부(351)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결 수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 전면로드셀(373)은 상기 전방결합부(351)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 전방결합부(351)와 결합할 수도 있다.In addition, the front load cell 373 may be coupled to the front coupling portion 351. For example, the front load cell 373 may be in close contact with the inner circumferential surface of the front coupling portion 351 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the front load cell 373 may be coupled to the front coupling portion 351 by being fastened to a separate coupling guide coupled to the front coupling portion 351.

상기 제 1 전방로드셀(371)은 상기 제 1 측방결합부(352)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 전방로드셀(371)은, 상기 전방 링프레임(350)과 상기 제 1 측방결합부(352)가 형성하는 내측 공간에 삽입되도록 위치할 수 있다.The first front load cell 371 may be located inside the first side coupling part 352. For example, the first front load cell 371 may be positioned to be inserted into an inner space formed by the front ring frame 350 and the first lateral coupling part 352.

그리고 상기 제 1 전방로드셀(371)은 상기 제 1 측방결합부(353)에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 전방로드셀(371)은 상기 제 1 측방결합부(352)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 제 1 전방로드셀(371)은 상기 제 1 측방결합부(352)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 제 1 측방결합부(352)와 결합할 수도 있다.In addition, the first front load cell 371 may be coupled to the first lateral coupling portion 353. For example, the first front load cell 371 may be in close contact with the inner circumferential surface of the first lateral coupling portion 352 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the first front load cell 371 may be coupled to the first lateral coupling portion 352 by being fastened to a separate coupling guide coupled to the first lateral coupling portion 352.

상기 제 2 전방로드셀(372)은 상기 제 2 측방결합부(353)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 제 2 전방로드셀(372)은, 상기 전방 링프레임(350)과 상기 제 2 측방결합부(353)가 형성하는 내측 공간에 삽입되도록 위치할 수 있다. The second front load cell 372 may be located inside the second lateral coupling portion 353. For example, the second front load cell 372 may be positioned to be inserted into an inner space formed by the front ring frame 350 and the second lateral coupling portion 353.

그리고 상기 제 2 전방로드셀(372)은 상기 제 2 측방결합부(353)에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 제 2 전방로드셀(372)은 상기 제 2 측방결합부(353)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 제 2 전방로드셀(372)은 상기 제 2 측방결합부(353)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 제 제 2 측방결합부(353)와 결합할 수도 있다.In addition, the second front load cell 372 may be coupled to the second lateral coupling portion 353. For example, the second front load cell 372 may be in close contact with the inner circumferential surface of the second lateral coupling portion 353 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the second front load cell 372 may be coupled to the second lateral coupling portion 353 by being fastened to a separate coupling guide coupled to the second lateral coupling portion 353.

상기 전면로드셀(373)은 상기 전방 링프레임(350)의 중앙부에 대응되도록 위치할 수 있다. 그리고 상기 제 1 전방로드셀(371)는 상기 전방 링프레임(350)의 일 측부에 대응되도록 위치할 수 있다. 또한, 상기 제 2 전방로드셀(372)은 상기 전방 링프레임(350)의 타 측부에 대응되도록 위치할 수 있다. The front load cell 373 may be positioned to correspond to a central portion of the front ring frame 350. In addition, the first front load cell 371 may be positioned to correspond to one side of the front ring frame 350. In addition, the second front load cell 372 may be positioned to correspond to the other side of the front ring frame 350.

따라서, 상기 전면로드셀(373), 상기 제 1 전방로드셀(371) 및 상기 제 2 전방로드셀(373)은, 상기 전방 링프레임(350)의 연장 방향을 따라 소정의 간격을 형성하도록 이격 배치될 수 있다. Accordingly, the front load cell 373, the first front load cell 371, and the second front load cell 373 may be spaced apart to form a predetermined distance along the extending direction of the front ring frame 350. have.

그리고 상기 전면로드셀(373), 상기 제 1 전방로드셀(371) 및 상기 제 2 전방로드셀(373)은, 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다. In addition, the front load cell 373, the first front load cell 371, and the second front load cell 373 may be disposed to face different directions.

상기 후면로드셀(383)은 상기 후방결합부(361)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 후면로드셀(383)의 전면은 상기 후방결합부(361)의 후면에 접촉되도록 위치할 수 있다. The rear load cell 383 may be located inside the rear coupling part 361. For example, the front surface of the rear load cell 383 may be positioned to contact the rear surface of the rear coupling part 361.

그리고 상기 후면로드셀(383)은 상기 후방결합부(361)와 결합할 수 있다. 일례로, 상기 후면로드셀(383)은 상기 후방결합부(361)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결 수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 후면로드셀(383)은 상기 후방결합부(361)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 후방결합부(361)와 결합할 수도 있다.In addition, the rear load cell 383 may be coupled to the rear coupling part 361. For example, the rear load cell 383 may be in close contact with the inner circumferential surface of the rear coupling portion 361 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the rear load cell 383 may be coupled to the rear coupling portion 361 by being fastened to a separate coupling guide coupled to the rear coupling portion 361.

상기 제 1 후방로드셀(381)은 상기 제 2 후측케이스결합부(363)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 후방로드셀(381)은, 상기 후방 링프레임(360)과 상기 제 2 후측케이스결합부(363)가 형성하는 내측 공간에 삽입되도록 위치할 수 있다.The first rear load cell 381 may be located inside the second rear case coupling portion 363. As an example, the first rear load cell 381 may be positioned to be inserted into an inner space formed by the rear ring frame 360 and the second rear case coupling portion 363.

그리고 상기 제 1 후방로드셀(381)은 상기 제 2 후측케이스결합부(363)에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 후방로드셀(381)은 상기 제 2 후측케이스결합부(363)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 제 1 후방로드셀(381)은 상기 제 2 후측케이스결합부(363)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 제 2 후측케이스결합부(363)와 결합할 수도 있다.In addition, the first rear load cell 381 may be coupled to the second rear case coupling portion 363. For example, the first rear load cell 381 may be in close contact with the inner circumferential surface of the second rear case coupling portion 363 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the first rear load cell 381 may be coupled to the second rear case coupling portion 363 by being coupled to a separate coupling guide coupled to the second rear case coupling portion 363.

상기 제 2 후방로드셀(382)은 상기 제 1 후측케이스결합부(362)의 내측으로 위치할 수 있다. 일례로, 상기 제 2 후방로드셀(382)은, 상기 후방 링프레임(360)과 상기 제 1 후측케이스결합부(362)가 형성하는 내측 공간에 삽입되도록 위치할 수 있다. The second rear load cell 382 may be located inside the first rear case coupling portion 362. For example, the second rear load cell 382 may be positioned to be inserted into an inner space formed by the rear ring frame 360 and the first rear case coupling portion 362.

그리고 상기 제 2 후방로드셀(382)은 상기 제 1 후측케이스결합부(362)에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 제 2 후방로드셀(382)은 상기 제 1 후측케이스결합부(362)의 내주면에 밀착되어 소정의 체결수단에 의해 체결될 수 있다. 물론, 상기 제 2 후방로드셀(382)은 상기 제 1 후측케이스결합부(362)에 결합되는 별도의 결합가이드에 체결됨으로써 상기 제 제 1 후측케이스결합부(362)와 결합할 수도 있다.In addition, the second rear load cell 382 may be coupled to the first rear case coupling portion 362. For example, the second rear load cell 382 may be in close contact with the inner circumferential surface of the first rear case coupling portion 362 and fastened by a predetermined fastening means. Of course, the second rear load cell 382 may be coupled to the first rear case coupling portion 362 by being fastened to a separate coupling guide coupled to the first rear case coupling portion 362.

상기 후면로드셀(383)은 상기 후방 링프레임(360)의 중앙부에 대응되도록 위치할 수 있다. 그리고 상기 제 1 후방로드셀(381)는 상기 후방 링프레임(360)의 일 측부에 대응되도록 위치할 수 있다. 또한, 상기 제 2 후방로드셀(382)은 상기 후방 링프레임(360)의 타 측부에 대응되도록 위치할 수 있다. The rear load cell 383 may be positioned to correspond to the central portion of the rear ring frame 360. In addition, the first rear load cell 381 may be positioned to correspond to one side of the rear ring frame 360. In addition, the second rear load cell 382 may be positioned to correspond to the other side of the rear ring frame 360.

따라서, 상기 후면로드셀(383), 상기 제 1 후방로드셀(381) 및 상기 제 2 후방로드셀(383)은, 상기 후방 링프레임(360)의 연장 방향을 따라 소정의 간격을 형성하도록 이격 배치될 수 있다. Accordingly, the rear load cell 383, the first rear load cell 381 and the second rear load cell 383 may be spaced apart to form a predetermined distance along the extension direction of the rear ring frame 360. have.

그리고 상기 후면로드셀(383), 상기 제 1 후방로드셀(381) 및 상기 제 2 후방로드셀(383)은, 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.In addition, the rear load cell 383, the first rear load cell 381, and the second rear load cell 383 may be disposed to face different directions.

한편, 상기 전방결합부(351)는 제 1 위치, 상기 제 1 측방결합부(352)는 제 2 위치, 상기 제 2 측방결합부(353)는 제 3 위치라 이름할 수 있다. 그리고 상기 후방결합부(361)는 제 4 위치, 상기 제 1 후측케이스결합부(362)는 제 5 위치, 상기 제 2 후측케이스결합부(363)는 제 6 위치로 이름할 수 있다.Meanwhile, the front coupling portion 351 may be referred to as a first position, the first side coupling portion 352 may be referred to as a second position, and the second lateral coupling portion 353 may be referred to as a third position. In addition, the rear coupling portion 361 may be referred to as a fourth position, the first rear case coupling portion 362 may be referred to as a fifth position, and the second rear case coupling portion 363 may be referred to as a sixth position.

상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은 상기 제 1 위치 내지 제 6 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 설치할 수 있다.The load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 may be installed in at least one of the first to sixth positions.

결국, 상기 로드셀은 상기 제 1 위치 내지 제 6 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 결합됨으로써, 상기 전방 링프레임(350) 및 상기 후방 링프레임(360)과 일체로 결합될 수 있다. 따라서, 상기 케이스(310,320)의 특정한 어느 위치에서 가해지는 충격은, 상기 링프레임(330,360)에 그대로 전달되어 상기 로드셀이 감지할 수 있다. As a result, the load cell may be coupled to at least one of the first to sixth positions, thereby being integrally coupled with the front ring frame 350 and the rear ring frame 360. Accordingly, the impact applied at any specific position of the cases 310 and 320 is transmitted as it is to the ring frames 330 and 360 so that the load cell can sense it.

이에 의하면, 충격 감지 수단이 외관을 형성하는 케이스와 구성 별로 단절되도록 설치됨으로써 발생할 수 있는 충격 인식 실패 위험을 제거할 수 있으며, 케이스의 충격 흡수에 따른 부정확한 충격 인식 능력을 개선할 수 있다.Accordingly, it is possible to eliminate the risk of failure of shock recognition that may occur when the shock sensing means is installed to be disconnected from the case forming the exterior of the case, and it is possible to improve inaccurate shock recognition capability due to shock absorption of the case.

상기 구동부(300)는 상기 결합플레이트(305)를 지지하는 플레이트지지부(306)를 더 포함할 수 있다.The driving part 300 may further include a plate support part 306 supporting the coupling plate 305.

상기 플레이트지지부(306)는 상기 결합플레이트(305)의 하측으로 결합할 수 있다, 그리고 상기 결합플레이트(305)와 상기 플레이트지지부(306)는 소정의 체결수단에 의하여 상호 결합할 수 있다.The plate support portion 306 may be coupled to the lower side of the coupling plate 305, and the coupling plate 305 and the plate support portion 306 may be coupled to each other by a predetermined fastening means.

상기 플레이트지지부(306)는 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)의 일 측에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 전면로드셀(373)의 후면에는 어느 일 플레이트지지부(306)가 결합될 수 있다. The plate support part 306 may be coupled to one side of the load cells 371,372,373,381,382,383. For example, a plate support part 306 may be coupled to a rear surface of the front load cell 373.

즉, 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은 상기 결합플레이트(305)를 지지가는 플레이트지지부(306)를 고정시킬 수 있다.That is, the load cells 371, 372, 373, 381, 382, and 383 may fix the plate support 306 supporting the coupling plate 305.

상기 플레이트지지부(306)는 안정적으로 상기 결합플레이트(305)를 고정시키기 위해 다수 개로 구비될 수 있다. 일례로, 상기 플레이트지지부(306)는 제 1 플레이트지지부(306a), 제 2 플레이트지지부(306b), 제 3 플레이트지지부(306d) 및 제 4 플레이트지지부(306d)를 포함할 수 있다. The plate support part 306 may be provided in plural to stably fix the coupling plate 305. For example, the plate support part 306 may include a first plate support part 306a, a second plate support part 306b, a third plate support part 306d, and a fourth plate support part 306d.

상기 제 1 플레이트지지부(306a) 및 상기 제 2 플레이트지지부(306b)는, 상기 전방 링프레임(350)에 결합되는 다수의 로드셀(371,372,373) 중 어느 하나에 결합할 수 있다, 일례로, 상기 제 1 플레이트지지부(306a)는 상기 제 2 전방로드셀(372)의 내측 면에 결합할 수 있고, 상기 제 2 플레이트지지부(306b)는 상기 제 1 전방로드셀(371)의 내측 면에 결합할 수 있다.The first plate support portion 306a and the second plate support portion 306b may be coupled to any one of a plurality of load cells 371, 372, 373 coupled to the front ring frame 350, for example, the first The plate support portion 306a may be coupled to an inner surface of the second front load cell 372, and the second plate support portion 306b may be coupled to an inner surface of the first front load cell 371.

상기 제 3 플레이트지지부(306d) 및 제 4 플레이트지지부(306d)는, 상기 후방 링프레임(360)에 결합되는 다수의 로드셀(381,382,383) 중 어느 하나에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 제 3 플레이트지지부(306c)는 상기 제 1 후방로드셀(381)의 내측 면에 결합할 수 있고, 상기 제 4 플레이트지지부(306d)는 상기 제 2 후방로드셀(382)의 내측 면에 결합할 수 있다.The third plate support portion 306d and the fourth plate support portion 306d may be coupled to any one of a plurality of load cells 381, 382, and 383 coupled to the rear ring frame 360. For example, the third plate support portion 306c may be coupled to the inner surface of the first rear load cell 381, and the fourth plate support portion 306d is attached to the inner surface of the second rear load cell 382. Can be combined.

한편, 상기 로드셀(371,372,373,381,382,383)은, 상기 로드셀에 결합되는 플레이트지지부(306)가 상기 바디부(200) 및 헤드부(100)를 하방에서 지지하는 상기 결합플레이트(305)와 결합하기 때문에, 상기 바디부(200) 및 헤드부(100)를 지지하는 무게를 감지할 수도 있을 것이다.Meanwhile, the load cells 371,372,373,381,382,383 are coupled to the coupling plate 305 that supports the body portion 200 and the head portion 100 from the lower side of the plate support portion 306 coupled to the load cell. The weight that supports the part 200 and the head part 100 may be sensed.

1: 안내 로봇 100: 헤드부
200: 바디부 300: 구동부1: guide robot 100: head
200: body part 300: driving part

Claims

A body in which the display is embedded; And
It includes a driving unit coupled to the lower side of the body unit to provide a driving operation,
The driving unit,
A case forming an exterior and covering an internal structure of the driving unit;
A ring frame coupled to the case and extending along the inner circumference of the case; And
Including a shock sensing means coupled to the ring frame,
The ring frame includes a plurality of ring frames formed along the inner periphery of the case and coupled to each other,
The impact detection means includes a plurality of load cells capable of sensing weight or force,
The plurality of load cells, a guide robot, characterized in that disposed adjacent to the portion of the plurality of ring frames are connected to each other.

The method of claim 1,
The ring frame, a guide robot, characterized in that coupled to the upper end of the case.

The method of claim 1,
The ring frame is a guide robot, characterized in that formed in a ring shape.

The method of claim 1,
The case,
A front case covering the front surface; And
Guide robot comprising a rear case coupled to both ends of the front case to cover the rear.

The method of claim 4,
The ring frame,
A front ring frame coupled to the front case; And
It includes a rear ring frame coupled to the rear case,
The front ring frame is a guide robot, characterized in that coupled to the rear ring frame and stepped at both ends.

The method of claim 5,
The front ring frame,
A front coupling portion for guiding the coupling with the central portion of the front case; And
A guide robot comprising a first lateral coupling portion and a second lateral coupling portion guiding coupling with both side portions of the front case.

The method of claim 6,
The impact sensing means is coupled to at least one of the front coupling portion, the first lateral coupling portion and the second lateral coupling portion.

The method of claim 5,
The rear ring frame,
A rear coupling portion guiding the coupling with the central portion of the rear case; And
A guide robot comprising a first rear case coupling portion and a second rear case coupling portion for guiding coupling with both side portions of the rear case.

The method of claim 8,
The impact sensing means is coupled to at least one of the rear coupling portion, the second rear case coupling portion, and the second rear case coupling portion.

The method of claim 8,
The rear ring frame further comprises a stepped frame extending upward so as to be coupled with both end ends of the front ring frame.

The method of claim 10,
The stepped frame is a guide robot, characterized in that bent so as to be seated on the upper surface of the front ring frame.

The method of claim 1,
The driving unit,
A plate support part coupled to one side of the load cell; And
A guide robot further comprising a coupling plate coupled to an upper side of the plate support portion to support the body portion.

delete

The method of claim 1,
The case,
A front case covering the front surface; And
It includes a rear case coupled to both ends of the front case to cover the rear,
The ring frame,
A front ring frame coupled to the front case; And
A guide robot comprising a rear ring frame coupled with the rear case.

The method of claim 14,
The front ring frame,
A front coupling portion for guiding the coupling with the central portion of the front case; And
Including a first side coupling portion and a second side coupling portion for guiding the coupling with both side portions of the front case,
The rear ring frame,
A rear coupling portion guiding the coupling with the central portion of the rear case;
A first rear case coupling portion and a second rear case coupling portion guiding coupling with both side portions of the rear case; And
It includes a stepped frame extending upward so as to be coupled with both end ends of the front ring frame,
The plurality of load cells are guides coupled to each of the front coupling portion, the first lateral coupling portion, the second lateral coupling portion, the rear coupling portion, the first rear case coupling portion and the second rear case coupling portion robot.