KR102123247B1

KR102123247B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR102123247B1
Application number: KR1020130067636A
Authority: KR
Inventors: 현두환; 장휘찬; 김동원; 이병인; 이상진; 이원민; 정현수; 한승일
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2012-11-09
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2020-06-17
Also published as: JP2014094289A; KR20140060450A

Abstract

본 발명은 습식 청소가 가능하고 청소유닛이 교체가능하게 구비되고, 바닥면을 습식청소하기 위한 마찰력이 충분히 확보되는 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 주행을 위한 휠이 구비되는 프레임, 상기 프레임의 하부에 구비되어 바닥면을 청소하고, 상기 휠의 전방에 위치되는 청소유닛, 상기 휠의 상부에 위치되어 상기 청소유닛에 물을 공급하는 물탱크, 상기 물탱크에 수용된 물이 상기 청소유닛에 공급될 수 있도록 상기 물탱크에 수용된 물을 펌핑하는 펌프, 상기 펌프와 상기 청소유닛의 상부까지 연장되고, 상기 펌프에 의해 펌핑된 물이 흐르는 호스 및 상기 프레임의 측면에 구비되는 범퍼를 포함하고, 상기 청소유닛은 교체가능하게 구비된다.The present invention relates to a robot cleaner in which wet cleaning is possible, the cleaning unit is provided to be replaceable, and frictional force for cleaning the floor surface is sufficiently secured. The robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a frame provided with a wheel for driving, a cleaning unit provided at a lower portion of the frame, and a cleaning unit positioned in front of the wheel, located at an upper portion of the wheel A water tank that supplies water to the cleaning unit and pumps the water contained in the water tank so that the water contained in the water tank can be supplied to the cleaning unit, and extends to the upper part of the pump and the cleaning unit, It includes a hose through which water pumped by the pump flows and a bumper provided on a side of the frame, and the cleaning unit is provided to be replaceable.

Description

Robot cleaner

본 발명은 습식 청소가 가능하고 청소유닛이 교체가능하게 구비되는 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner in which wet cleaning is possible and the cleaning unit is replaceable.

로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기이다. 로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.The robot vacuum cleaner is a device that performs cleaning work by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving the cleaning area by itself without user intervention. The robot cleaner determines the distance to the obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and selectively cleans the cleaning area by changing its direction by selectively driving the left and right motors of the robot cleaner.

최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 로봇 청소기뿐만 아니라 패드가 장착되어 바닥면을 닦아내는 습식 청소가 가능한 로봇 청소기가 구현되고 있다. 종래의 로봇 청소기의 경우, 로봇 청소기의 저면에 패드가 고정되어 구비되고, 구동부에 의해 로봇 청소기가 이동하면서 패드와 바닥면과의 마찰력에 의해 바닥면이 청소되었다. 종래의 로봇 청소기는 일반적으로 원형으로 구비되고, 패드가 로봇 청소기 저면의 중심에 구비되고, 패드부의 양쪽에 휠이 구비되어 휠에 의해 로봇 청소기가 주행하면서 패드와 바닥면 간의 마찰력에 의해 바닥면이 청소되었다.Recently, a robot cleaner capable of wet cleaning, which is equipped with a pad and wipes the floor, has been implemented as well as a robot cleaner capable of dry cleaning that sucks dust. In the case of the conventional robot cleaner, a pad is fixed to the bottom surface of the robot cleaner, and the floor surface is cleaned by friction between the pad and the bottom surface while the robot cleaner moves by the driving unit. Conventional robot cleaners are generally provided in a circular shape, pads are provided at the center of the bottom surface of the robot cleaner, and wheels are provided on both sides of the pad portion, so that the robot cleaner is driven by the wheel, and the bottom surface is generated by friction between the pad and the bottom surface. It was cleaned.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 바닥면을 습식 청소하는 청소유닛을 교체할 수 있고, 패드와 바닥면 간의 마찰력을 충분히 확보할 수 있는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to replace the cleaning unit for wet cleaning the floor surface, and to provide a robot cleaner capable of sufficiently securing the friction between the pad and the floor surface.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 주행을 위한 휠이 구비되는 프레임; 상기 프레임의 하부에 구비되어 바닥면을 청소하고, 상기 휠의 전방에 위치되는 청소유닛; 상기 휠의 상부에 위치되어 상기 청소유닛에 물을 공급하는 물탱크; 상기 물탱크에 수용된 물이 상기 청소유닛에 공급될 수 있도록 상기 물탱크에 수용된 물을 펌핑하는 펌프; 상기 펌프와 상기 청소유닛의 상부까지 연장되고, 상기 펌프에 의해 펌핑된 물이 흐르는 호스;및 상기 프레임의 측면에 구비되는 범퍼;를 포함하고, 상기 청소유닛은 교체가능하게 구비된다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention, the frame provided with a wheel for driving; A cleaning unit provided at a lower portion of the frame to clean a floor surface and located in front of the wheel; A water tank located above the wheel to supply water to the cleaning unit; A pump for pumping water contained in the water tank so that the water contained in the water tank can be supplied to the cleaning unit; It includes a hose extending to the upper portion of the pump and the cleaning unit, through which water pumped by the pump flows; and a bumper provided on a side of the frame; and the cleaning unit is provided interchangeably.

상기 프레임의 하부에는 청소유닛 수용부가 구비되고, 상기 청소유닛 수용부에는 상기 청소유닛이 탈착가능하게 구비된다.A cleaning unit accommodating portion is provided at a lower portion of the frame, and the cleaning unit is detachably provided at the cleaning unit accommodating portion.

상기 청소유닛 수용부에는 돌기 삽입부가 구비되는 홀더가 구비된다.The cleaning unit receiving portion is provided with a holder provided with a projection insertion portion.

상기 청소유닛에는 상기 돌기 삽입부에 삽입되는 고정돌기가 형성된다.The cleaning unit is formed with a fixing protrusion inserted into the protrusion insertion portion.

상기 청소유닛은, 회전축 및 상기 회전축에 끼워져 바닥면을 청소하는 롤패드를 포함한다.The cleaning unit includes a rotating shaft and a roll pad fitted to the rotating shaft to clean the bottom surface.

상기 회전축은 상기 홀더에 회전가능하게 장착된다.The rotating shaft is rotatably mounted on the holder.

상기 구동부에 의해 상기 회전축이 회전하면 상기 롤패드는 상기 회전축과 함께 회전하며 바닥면을 청소할 수 있다.When the rotating shaft is rotated by the driving unit, the roll pad rotates together with the rotating shaft to clean the bottom surface.

상기 회전축은 상기 홀더를 통해 구동부와 연결되고, 상기 구동부로부터 전달받은 구동력에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전한다.The rotating shaft is connected to the driving unit through the holder, and rotates clockwise or counterclockwise by the driving force transmitted from the driving unit.

상기 홀더는, 상기 청소유닛 수용부의 일측에 구비되는 제1홀더 및 상기 청소유닛 수용부의 타측에 구비되는 제2홀더를 포함하고, 상기 제2홀더는 개폐가능하게 구비된다.The holder includes a first holder provided on one side of the cleaning unit accommodating portion and a second holder provided on the other side of the cleaning unit accommodating portion, and the second holder is provided to be openable.

상기 제2홀더는, 상기 청소유닛 수용부의 타측에 고정되는 고정홀더 및 상기 고정홀더의 일측과 힌지 결합되는 이동홀더를 포함한다.The second holder includes a fixed holder fixed to the other side of the cleaning unit accommodating portion and a movable holder hinged with one side of the fixed holder.

상기 고정홀더와 상기 이동홀더 사이에는 상기 고정돌기가 삽입될 수 있는 홀이 형성되고, 상기 이동홀더가 개방된 상태에서 상기 홀에 상기 고정돌기가 삽입된 후 상기 이동홀더가 닫힐 수 있다.A hole through which the fixing protrusion can be inserted is formed between the fixing holder and the moving holder, and after the fixing protrusion is inserted into the hole in the state where the moving holder is open, the moving holder may be closed.

상기 이동홀더와 상기 고정홀더는 후크결합한다.The movable holder and the fixed holder are hooked.

상기 청소유닛은, 제1프레임; 상기 제1프레임에 힌지 결합되는 제2프레임; 및 상기 제1프레임 및 상기 제2프레임 사이에 고정되어 바닥면을 청소하는 패드;를 포함한다.The cleaning unit, the first frame; A second frame hinged to the first frame; And a pad fixed between the first frame and the second frame to clean the bottom surface.

상기 제1프레임 및 상기 제1프레임 사이에 상기 패드가 위치된 후, 상기 제1프레임과 상기 제2프레임은 후크결합된다.After the pad is positioned between the first frame and the first frame, the first frame and the second frame are hooked.

상기 패드는 일회용 패드이다.The pad is a disposable pad.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기는, 구동부가 구비되는 프레임; 상기 프레임에 장착되고, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 휠; 상기 휠의 전방에 구비되고, 상기 프레임의 하부에 탈착가능하게 구비되는 청소유닛; 상기 청소유닛의 상부에 위치되는 물탱크; 상기 물탱크에 수용된 물을 펌핑하는 펌프; 및 상기 펌프와 연결되어 상기 청소유닛에 물을 분사하는 호스;를 포함한다.Robot cleaner according to another embodiment of the present invention, a frame provided with a driving unit; A wheel mounted on the frame and rotating by receiving a driving force from the driving unit; A cleaning unit provided in front of the wheel and detachably provided at a lower portion of the frame; A water tank located above the cleaning unit; A pump for pumping water contained in the water tank; And a hose connected to the pump to spray water to the cleaning unit.

상기 프레임에는 청소유닛 수용부가 구비되고, 상기 청소유닛 수요부에는 상기 청소유닛이 분리가능하게 장착될 수 있는 홀더가 구비된다.The frame is provided with a cleaning unit accommodating part, and the cleaning unit demanding part is provided with a holder to which the cleaning unit can be detachably mounted.

상기 청소유닛에는 고정돌기가 형성되고, 상기 홀더에는 상기 고정돌기가 삽입되는 돌기 삽입부가 구비된다.The cleaning unit is provided with a fixed protrusion, and the holder is provided with a protrusion insertion part into which the fixed protrusion is inserted.

상기 돌기 삽입부는, 탄성부재에 의해 지지되어 상기 청소유닛 수용부 측을 향하는 탄성력을 전달받는다.The protrusion insertion portion is supported by an elastic member and receives an elastic force directed toward the cleaning unit receiving portion.

상기 휠은 시계 방향의 회전 또는 반시계 방향의 회전을 반복하고, 소정의 구간을 전진 또는 후진을 반복하도록 주행한다.The wheel repeats clockwise rotation or counterclockwise rotation, and travels to repeat a predetermined section forward or backward.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 오염된 패드 면이 새로운 면으로 교체되고, 패드와 바닥면 간의 마찰력이 충분히 확보되므로 바닥면을 보다 깨끗하게 청소할 수 있어 패드에 의한 습식 청소 효과가 향상될 수 있다.In the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, the contaminated pad surface is replaced with a new surface, and since the friction between the pad and the floor surface is sufficiently secured, the floor surface can be cleaned more cleanly, thereby improving the wet cleaning effect by the pad. Can be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버 및 댐퍼가 분리된 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 범퍼가 프레임에 장착된 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 범퍼와 프레임이 분리된 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 범퍼 및 장애물 감지 센서 어셈블리의 모습을 도시한 분해 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 센서 어셈블리의 감지 영역을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 프레임에 센서가 장착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면에 롤패드 어셈블리가 장착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리를 도시한 분해사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리가 홀더에 장착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리가 장착된 모습을 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리가 홀더에 장착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리의 분해 사시도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 물탱크가 장착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해사시도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 펌프 연결부의 분해사시도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 분해사시도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 단면도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 제거된 로봇 청소기의 모습을 도시한 도면이다.
도 21은 도 20을 측면에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드에 물이 분사되는 모습을 도시한 도면이다.
도 23 내지 도 24는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드에 물이 분사되는 모습을 도시한 도면이다.
도 25 및 도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 주행 경로를 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which the cover and the damper of the robot cleaner are separated according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the cover of the robot cleaner of FIG. 2 is removed.
4 is a view showing a state in which the bumper of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is mounted on a frame.
5 is a view showing a state in which the bumper and the frame of the robot cleaner are separated according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an exploded perspective view showing the state of the front bumper and obstacle detection sensor assembly according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating a sensing area of an obstacle sensing sensor assembly according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which the sensor is mounted to the frame according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a state in which the roll pad assembly is mounted on the bottom surface of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
10 is an exploded perspective view showing a roll pad assembly according to an embodiment of the present invention.
11 is a view showing a state in which the roll pad assembly according to an embodiment of the present invention is mounted on a holder.
12 is a view showing a pad assembly according to another embodiment of the present invention.
13 is a view showing a pad assembly according to another embodiment of the present invention mounted on a holder.
14 is an exploded perspective view of a pad assembly according to another embodiment of the present invention.
15 is a view showing a state in which the water tank is mounted on the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
16 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
17 is an exploded perspective view of a pump connection part of a water tank according to an embodiment of the present invention.
18 is an exploded perspective view of a water tank according to an embodiment of the present invention.
19 is a cross-sectional view of a water tank according to an embodiment of the present invention.
20 is a view showing a state of the robot cleaner with the cover removed according to an embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a view showing FIG. 20 as viewed from the side.
22 is a view showing a state in which water is sprayed on the roll pad according to an embodiment of the present invention.
23 to 24 are views illustrating a state in which water is sprayed on a pad according to another embodiment of the present invention.
25 and 26 are views showing a traveling path of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버 및 댐퍼가 분리된 모습을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a state in which the cover and the damper of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is separated, Figure 3 is a view of Figure 2 It is a view showing a state in which the cover of the robot cleaner is removed.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 범퍼(2,3), 커버(4) 및 본체를 포함한다. 범퍼(2,3) 및 커버(4)는 로봇 청소기(1)의 외관을 형성할 수 있다. 범퍼(2,3) 및 커버(4)는 프레임(5)을 커버할 수 있다. 1 to 3, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes bumpers 2 and 3, a cover 4 and a body. The bumpers 2 and 3 and the cover 4 may form the appearance of the robot cleaner 1. The bumpers 2 and 3 and the cover 4 can cover the frame 5.

본체는 구동부, 청소유닛, 제어부, 휠(51) 등을 포함한다. 구동부, 청소 유닛, 제어부, 휠(51) 등은 프레임(5)에 구비될 수 있다. 휠(51)은 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전함으로써 로봇 청소기(1)를 주행시킬 수 있다. 휠(51)과 청소유닛은 전후 방향으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 휠(51)은 청소유닛의 후방에 위치될 수 있다. The main body includes a driving unit, a cleaning unit, a control unit, a wheel 51, and the like. The driving unit, the cleaning unit, the control unit, and the wheel 51 may be provided in the frame 5. The wheel 51 may rotate the robot cleaner 1 by receiving the driving force from the driving unit and rotating it. The wheel 51 and the cleaning unit may be arranged in the front-rear direction. For example, the wheel 51 may be located at the rear of the cleaning unit.

범퍼(2,3)는 전방범퍼(2) 및 후방범퍼(3)를 포함한다. 전방범퍼(2)는 로봇 청소기(1)의 정주행 방향을 기준으로 로봇 청소기(1)의 전면에 위치되고, 후방범퍼(3)는 로봇 청소기(1)의 정주행 방향을 기준으로 로봇 청소기(1)의 후면에 위치된다. 범퍼(2,3)는 로봇 청소기(1)가 장애물과 충돌시 로봇 청소기(1)가 받는 충격을 완화할 수 있다.The bumpers 2 and 3 include a front bumper 2 and a rear bumper 3. The front bumper 2 is located on the front of the robot cleaner 1 based on the forward running direction of the robot cleaner 1, and the rear bumper 3 is based on the forward running direction of the robot cleaner 1 ( It is located on the back of 1). The bumpers 2 and 3 may alleviate the shock received by the robot cleaner 1 when the robot cleaner 1 collides with an obstacle.

커버(4)는 로봇 청소기(1)의 상부면을 커버한다. 커버(4)에는 물탱크 수용부(41)가 형성되고, 물탱크 수용부(41)에 물탱크(6)가 수용될 수 있다. 물탱크(6)의 상부면과 커버(4)의 상부면은 동일한 평면을 이룰 수 있도록, 물탱크 수용부(41)는 물탱크(6)의 크기에 대응되도록 프레임(5) 측으로 오목하게 구비될 수 있다. The cover 4 covers the upper surface of the robot cleaner 1. A water tank accommodating portion 41 is formed in the cover 4, and the water tank 6 can be accommodated in the water tank accommodating portion 41. The upper surface of the water tank 6 and the upper surface of the cover 4 are concave toward the frame 5 so as to correspond to the size of the water tank 6 so that the upper surface of the water tank 6 can achieve the same plane. Can be.

커버(4)의 일측에는 물탱크(6)를 고정할 수 있는 스위치(40)가 구비될 수 있다. 스위치(40)는 사용자가 스위치(40)를 조작함으로써 물탱크(6)를 물탱크 수용부(41)로부터 분리시킬 수 있도록 구비된다. A switch 40 capable of fixing the water tank 6 may be provided on one side of the cover 4. The switch 40 is provided so that the user can separate the water tank 6 from the water tank accommodating part 41 by operating the switch 40.

일례로, 스위치(40)는 물탱크 수용부(41) 측으로 돌출되고, 스위치(40)의 일측에는 스위치(40)를 물탱크 수용부(41) 측으로 향하도록 탄성력을 작용하는 탄성부재가 구비될 수 있다. 사용자는 스위치(40)를 상기 탄성력과 반대 방향으로 밀면서 물탱크(6)를 물탱크 수용부(41)에 인입시킬 수 있다. 물탱크(6)가 물탱크 수용부(41)에 완전히 인입되면, 스위치(40)는 탄성부재의 탄성력에 의해 물탱크(6) 측으로 이동하여 물탱크(6)가 물탱크 수용부(41)로부터 이탈되지 않도록 고정할 수 있다. 이때 물탱크(6)에는 스위치(40)의 일부가 삽입될 수 있는 홈이 구비될 수 있다. 물탱크(6)가 물탱크 수용부(41)에 완전히 수용되면 스위치(40)의 일부가 상기 홈에 삽입되어 물탱크(6)가 고정될 수 있다. 사용자는 스위치(40)에 상기 탄성력과 반대 방향의 힘을 가하여 스위치(40)가 물탱크(6)를 간섭하지 않도록 위치시킨 후, 물탱크 수용부(41)로부터 물탱크(6)를 분리할 수 있다.In one example, the switch 40 protrudes toward the water tank accommodating portion 41, and an elastic member acting as an elastic force to direct the switch 40 toward the water tank accommodating portion 41 is provided on one side of the switch 40. Can be. The user can draw the water tank 6 into the water tank accommodating part 41 while pushing the switch 40 in the opposite direction to the elastic force. When the water tank 6 is completely drawn into the water tank accommodating portion 41, the switch 40 moves to the water tank 6 side by the elastic force of the elastic member so that the water tank 6 receives the water tank accommodating portion 41. It can be fixed so as not to deviate from. At this time, the water tank 6 may be provided with a groove into which a part of the switch 40 can be inserted. When the water tank 6 is completely accommodated in the water tank accommodating portion 41, a part of the switch 40 is inserted into the groove so that the water tank 6 can be fixed. The user applies the force in the opposite direction to the elastic force to the switch 40 to position the switch 40 so as not to interfere with the water tank 6, and then separate the water tank 6 from the water tank receiving portion 41. Can be.

프레임(5)의 외측면에는 탄성부재(50)가 구비될 수 있다. 탄성부재(50)는 프레임(5)의 전방 또는 후방에 구비될 수 있다. 프레임(5)이 사각형 형태로 구비된 경우, 네 개의 외측면에 각각 탄성부재(50)가 구비될 수도 있다. An elastic member 50 may be provided on the outer surface of the frame 5. The elastic member 50 may be provided at the front or rear of the frame 5. When the frame 5 is provided in a rectangular shape, elastic members 50 may be provided on the four outer surfaces, respectively.

탄성부재(50)는 프레임(5)의 외측면과 범퍼(2,3)의 내측면 사이에 위치되도록 구비될 수 있다. 탄성부재(50)는 범퍼(2,3)에 탄성력을 제공하여, 로봇 청소기(1)의 주행중 범퍼(2,3)가 외부의 장애물과 충돌하면, 범퍼(2,3)가 받는 충격을 탄성부재(50)가 흡수하여 프레임(5)에 전달되는 충격을 줄일 수 있다. 탄성부재(50)는 판 스프링일 수 있다. The elastic member 50 may be provided to be positioned between the outer surface of the frame 5 and the inner surface of the bumpers 2 and 3. The elastic member 50 provides elastic force to the bumpers 2 and 3, so that when the bumpers 2 and 3 collide with external obstacles while the robot cleaner 1 is running, the shocks received by the bumpers 2 and 3 are elastic. The shock absorbed by the member 50 and transmitted to the frame 5 may be reduced. The elastic member 50 may be a leaf spring.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 범퍼가 프레임에 장착된 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 범퍼와 프레임이 분리된 모습을 도시한 도면이다.4 is a view illustrating a state in which a bumper of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is mounted on a frame, and FIG. 5 shows a state in which a bumper and a frame of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention are separated. It is one drawing.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 범퍼(2,3)는 프레임(5)에 유동 가능하게 장착될 수 있다. 범퍼(2,3)의 내측면에는 고정홀(201,301)이 형성된 돌출부(200,300)가 구비될 수 있다. 프레임(5)의 상부면에는 고정부(52)가 돌출되어 형성될 수 있다. 고정부(52)는 고정홀(201,301)에 삽입됨으로써 범퍼(2,3)와 프레임(5)이 연결되어 고정될 수 있다. 4 and 5, the bumpers 2 and 3 according to an embodiment of the present invention may be fluidly mounted on the frame 5. On the inner surfaces of the bumpers 2 and 3, protrusions 200 and 300 having fixing holes 201 and 301 may be provided. The fixing part 52 may be protruded from the upper surface of the frame 5. The fixing part 52 is inserted into the fixing holes 201 and 301 so that the bumpers 2 and 3 and the frame 5 are connected and fixed.

이때, 고정홀(201,301)의 직경은 고정부(52)의 단면의 직경보다 크게 구비될 수 있다. 고정부(52)가 고정홀(201,301)에 삽입되면, 고정부(52)는 고정홀(201,301) 내에서 유동가능하도록 구비될 수 있다. 로봇 청소기(1)가 주행 중 장애물과 충돌하여 범퍼(2,3)가 충격을 받으면, 범퍼(2,3)가 유동하여 프레임(5) 외측면에 구비된 탄성부재(50)에 의해 범퍼(2,3)가 받는 충격이 완충될 수 있다. 이로써 프레임(5)에 충격이 가해지는 정도를 완화할 수 있다.At this time, the diameter of the fixing holes 201 and 301 may be provided larger than the diameter of the cross section of the fixing portion 52. When the fixing portion 52 is inserted into the fixing holes 201 and 301, the fixing portion 52 may be provided to be able to flow within the fixing holes 201 and 301. When the robot cleaner 1 collides with an obstacle while driving, and the bumpers 2 and 3 are impacted, the bumpers 2 and 3 flow and the bumper 2 is provided by the elastic member 50 provided on the outer surface of the frame 5 ( The shock received by 2,3) can be buffered. Thus, the degree to which the impact is applied to the frame 5 can be alleviated.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 범퍼 및 장애물 감지 센서 어셈블리의 모습을 도시한 분해 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 센서 어셈블리의 감지 영역을 도시한 도면이다.6 is an exploded perspective view showing a state of a front bumper and an obstacle detection sensor assembly according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view showing a detection area of an obstacle detection sensor assembly according to an embodiment of the present invention .

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방범퍼(2) 측에는 장애물 감지센서 어셈블리(22)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서 어셈블리(22)에 의해 로봇 청소기(1)의 주행시 전방의 장애물이 감지되면, 제어부는 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다. 이로써 로봇 청소기(1)는 장애물을 회피하여 주행을 계속하며 청소 동작을 수행할 수 있다.6 and 7, an obstacle detection sensor assembly 22 may be provided on the front bumper 2 side according to an embodiment of the present invention. When an obstacle in the front of the robot cleaner 1 is detected by the obstacle detection sensor assembly 22, the control unit may change the driving direction of the robot cleaner 1. As a result, the robot cleaner 1 can perform the cleaning operation while avoiding obstacles and continue driving.

전방 범퍼(2)의 일측에는 투명창(21)이 구비될 수 있다. 투명창(21)은 전방범퍼(2)의 상부 측에 위치될 수 있다. 일례로, 전방 범퍼(2)는 범퍼 본체(20) 및 투명창(21)을 포함하고, 범퍼 본체(20)의 상부는 개구가 형성되어, 범퍼 본체(20)의 개구에 투명창(21)이 장착될 수 있다. 투명창(21)을 통해 장애물 감지센서 어셈블리(22)가 로봇 청소기(1)의 전방으로 신호를 발신하고 장애물로부터 반사된 신호를 수신할 수 있다.A transparent window 21 may be provided on one side of the front bumper 2. The transparent window 21 may be located on the upper side of the front bumper 2. In one example, the front bumper 2 includes a bumper body 20 and a transparent window 21, the upper portion of the bumper body 20 is formed with an opening, the transparent window 21 in the opening of the bumper body 20 It can be mounted. The obstacle detection sensor assembly 22 may transmit a signal to the front of the robot cleaner 1 through the transparent window 21 and receive a signal reflected from the obstacle.

장애물 감지센서 어셈블리(22)는 수신부(220), 발광부(221) 및 센서 프레임(223)을 포함할 수 있다. 센서 프레임(223)에는 수신부(220) 및 발광부(221)가 장착될 수 있다. 일례로 센서 프레임(223)의 하부에는 발광부(221)가 장착되고, 센서 프레임(223)의 상부에는 수신부(220)가 장착될 수 있다. The obstacle sensor assembly 22 may include a receiver 220, a light emitting unit 221, and a sensor frame 223. The receiver 220 and the light emitting unit 221 may be mounted on the sensor frame 223. For example, the light emitting unit 221 may be mounted under the sensor frame 223, and the receiver 220 may be mounted over the sensor frame 223.

수신부(220)의 상부에는 가이드 커버(224)가 더 구비될 수 있다. 가이드 커버(224)는 수신부(220)의 상부를 커버하고, 수신부(220)가 장애물로부터 반사된 신호만을 정확히 수신하여 전방에 위치한 장애물을 정확하게 감지하도록 할 수 있다. 수신부(220)에 수신된 신호는 제어부(미도시)로 전달되고, 제어부(미도시)는 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 변경하도록 할 수 있다.A guide cover 224 may be further provided on an upper portion of the receiver 220. The guide cover 224 covers the upper portion of the receiving unit 220, and the receiving unit 220 accurately receives only the signal reflected from the obstacle so as to accurately detect the obstacle located in the front. The signal received by the receiving unit 220 is transmitted to the control unit (not shown), and the control unit (not shown) can change the driving direction of the robot cleaner 1.

장애물 감지센서 어셈블리(22)는 복수의 수신부(220) 및 복수의 발광부(221)를 포함할 수 있다. 센서 프레임(223)에는 복수의 수신부(220) 및 복수의 발광부(221)가 장착될 수 있는 공간이 구비되고, 복수의 수신부(220)는 센서 프레임(223)의 상부에 배치되고, 복수의 발광부는 센서 프레임(223)의 하부에 배치될 수 있다. The obstacle detection sensor assembly 22 may include a plurality of receivers 220 and a plurality of light emitting units 221. The sensor frame 223 is provided with a space where a plurality of receivers 220 and a plurality of light emitting units 221 can be mounted, and the plurality of receivers 220 are disposed above the sensor frame 223 and a plurality of The light emitting unit may be disposed under the sensor frame 223.

복수의 수신부(220) 및 복수의 발광부(221)는 로봇 청소기(1)의 전방에 위치한 장애물을 누락하지 않고 감지할 수 있도록 로봇 청소기(1)의 전면 전체를 따라 구비될 수 있다. 수신부(220) 및 발광부(221)는 로봇 청소기(1)의 양쪽 측면의 일부에도 위치될 수 있다. 복수의 수신부(220) 및 복수의 발광부(221)는 로봇 청소기(1)의 전방에 위치한 전면 전체를 따라 구비되어, 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)의 전방에 위치한 장애물을 누락시키지 않고 정확하게 감지할 수 있다.The plurality of receivers 220 and the plurality of light emitting units 221 may be provided along the entire front surface of the robot cleaner 1 so as to detect obstacles located in front of the robot cleaner 1 without missing. The receiving unit 220 and the light emitting unit 221 may be located on a part of both sides of the robot cleaner 1. The plurality of receiving units 220 and the plurality of light emitting units 221 are provided along the entire front surface located in front of the robot cleaner 1, and as illustrated in FIG. 7, an obstacle located in front of the robot cleaner 1 is disposed. It can be accurately detected without omission.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 프레임에 센서가 장착되는 모습을 도시한 도면이다.8 is a view showing a state in which the sensor is mounted to the frame according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 프레임(5)에는 전방 센서(530) 및 후방 센서(531)가 장착될 수 있다. 전방 센서(530) 또는 후방 센서(531) 중 적어도 하나는 추락 센서일 수 있다. 추락 센서는 초음파 센서, 카메라 센서, 광마우스 센서 중 적어도 하나를 포함하도록 구비될 수 있다. 일례로, 전방 센서(530)는 초음파 센서 도는 카메라 센서일 수 있고, 후방 센서(531)는 광마우스 센서일 수 있다.Referring to FIG. 8, a front sensor 530 and a rear sensor 531 may be mounted to the frame 5 according to an embodiment of the present invention. At least one of the front sensor 530 or the rear sensor 531 may be a fall sensor. The fall sensor may be provided to include at least one of an ultrasonic sensor, a camera sensor, and an optical mouse sensor. In one example, the front sensor 530 may be an ultrasonic sensor or a camera sensor, and the rear sensor 531 may be an optical mouse sensor.

카메라 센서의 경우, 로봇 청소기(1)에 구비된 롤패드의 오염 정도를 더 감지할 수 있다. 광마우스 센서의 경우, 로봇 청소기(1)의 이동거리를 감지할 수 있다. 종래의 경우, 휠모터에 인코더(encorder)를 장착하여 휠의 회전수를 통해 이동거리를 측정하였으나, 바닥면의 상태에 따라 로봇 청소기(1)가 미끄러지는 경우 정확한 이동 거리를 감지하기 어려웠다. 본 발명의 경우, 카메라 센서에 의해 로봇 청소기(1)의 이동 거리가 정확하게 감지될 수 있다.In the case of the camera sensor, the degree of contamination of the roll pad provided in the robot cleaner 1 can be further detected. In the case of the optical mouse sensor, the moving distance of the robot cleaner 1 can be detected. In the conventional case, an encoder is mounted on the wheel motor to measure the travel distance through the number of revolutions of the wheel, but it is difficult to detect an accurate travel distance when the robot cleaner 1 slides according to the state of the floor surface. In the case of the present invention, the moving distance of the robot cleaner 1 can be accurately detected by the camera sensor.

프레임(5)의 상부면에는 후술할 물탱크(6)의 저면에 장착된 캡(64)을 가압할 수 있는 가압부(54)가 돌출되어 구비될 수 있다. 가압부(54)가 물탱크(6)의 캡(64)을 가압하는 내용과 관련해서는 후술한다.A pressing portion 54 capable of pressing the cap 64 mounted on the bottom surface of the water tank 6 to be described later may be protruded on the upper surface of the frame 5. The pressing portion 54 will be described later in relation to the content of pressing the cap 64 of the water tank 6.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면에 롤패드 어셈블리가 장착되는 모습을 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리를 도시한 분해사시도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리가 홀더에 장착되는 모습을 도시한 도면이다.9 is a view showing a roll pad assembly is mounted on the bottom surface of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 10 is an exploded perspective view showing a roll pad assembly according to an embodiment of the present invention, 11 is a view showing a state in which the roll pad assembly according to an embodiment of the present invention is mounted on a holder.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에는 롤패드 어셈블리(7)가 구비될 수 있다. 롤패드 어셈블리(7)는 프레임(5)의 저면에 구비되어 바닥면을 청소할 수 있다. 프레임(5)의 저면에는 복수의 롤패드 어셈블리(7)가 구비될 수 있다. 롤패드 어셈블리(7)는 구동부에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함으로써 바닥면을 청소할 수 있다.9 to 11, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may be provided with a roll pad assembly 7. The roll pad assembly 7 is provided on the bottom surface of the frame 5 to clean the bottom surface. A plurality of roll pad assemblies 7 may be provided on the bottom surface of the frame 5. The roll pad assembly 7 can clean the bottom surface by rotating clockwise or counterclockwise by the driving unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리(7)는, 롤 패드(70) 및 회전축(71)을 포함한다. 롤 패드(70)에는 돌기 삽입부(700)이 구비되고, 돌기 삽입부(700)에 회전축(71)이 삽입되어 회전축(71)과 롤패드(70)가 함께 회전할 수 있도록 고정될 수 있다. 회전축(71)은 프레임(5)에 구비된 홀더(73,74)에 회전가능하게 장착될 수 있다. 이로써 롤 패드(70)가 바닥면을 청소할 수 있도록 프레임(5)의 저면에 구비될 수 있다.The roll pad assembly 7 according to an embodiment of the present invention includes a roll pad 70 and a rotating shaft 71. The roll pad 70 is provided with a projection insertion portion 700, and a rotation shaft 71 is inserted into the projection insertion portion 700 so that the rotation shaft 71 and the roll pad 70 can be fixed together. . The rotating shaft 71 may be rotatably mounted to the holders 73 and 74 provided in the frame 5. Accordingly, the roll pad 70 may be provided on the bottom surface of the frame 5 so as to clean the bottom surface.

일례로 회전축(71)은 제1회전축(710) 및 제2회전축(711)을 포함할 수 있다. 제1회전축(71)과 제2회전축(711)은 대응되는 형상으로 구비되어, 제1회전축(71)과 제2회전축(711)이 체결부재에 의해 결합되면 바(bar) 형상의 회전축(71)이 될 수 있다. 회전축(71)은 일체로 사출형성될 수도 있다. For example, the rotation shaft 71 may include a first rotation shaft 710 and a second rotation shaft 711. The first rotating shaft 71 and the second rotating shaft 711 are provided in corresponding shapes, and when the first rotating shaft 71 and the second rotating shaft 711 are coupled by a fastening member, a bar-shaped rotating shaft 71 ). The rotating shaft 71 may be integrally formed with injection.

회전축(71)의 양쪽 단부에는 홀더(73,74)에 삽입될 수 있는 고정돌기(72,72')가 구비될 수 있다. 일례로 회전축(71)이 제1회전축(710) 및 제2회전축(711)이 결합됨으로써 구비되는 경우, 고정돌기(72)는 제1회전축(710)의 일단부에 구비된 제1고정돌기(720) 및 제2회전축(711)의 일단부에 구비된 제2고정돌기(721)을 포함하고, 제1회전축(710)과 제2회전축(711)이 결합되면, 제1고정돌기(720)와 제2고정돌기(721)는 하나의 고정돌기(72)로 형성될 수 있다. Fixing protrusions 72 and 72 ′ which may be inserted into the holders 73 and 74 may be provided at both ends of the rotating shaft 71. For example, when the rotating shaft 71 is provided by combining the first rotating shaft 710 and the second rotating shaft 711, the fixing protrusion 72 includes a first fixing protrusion provided at one end of the first rotating shaft 710 ( 720) and a second fixing protrusion 721 provided at one end of the second rotating shaft 711, and when the first rotating shaft 710 and the second rotating shaft 711 are combined, the first fixing projection 720 And the second fixing protrusion 721 may be formed of one fixing protrusion 72.

유사하게, 제1회전축(710)의 타단부에 구비된 제1고정돌기(720')와 제2회전축(711)의 타단부에 구비된 제2고정돌기(721')의 경우도 제1회전축(710)과 제2회전축(711)이 결합되면, 제1고정돌기(720')와 제2고정돌기(721')는 하나의 고정돌기(72')로 형성될 수 있다. Similarly, in the case of the first fixing protrusion 720' provided at the other end of the first rotating shaft 710 and the second fixing protrusion 721' provided at the other end of the second rotating shaft 711, the first rotating shaft When the 710 and the second rotating shaft 711 are combined, the first fixing protrusion 720' and the second fixing protrusion 721' may be formed of one fixing protrusion 72'.

상기의 롤패드(70)와 회전축(71)이 결합된 것을 롤패드 어셈블리(7)라 할 수 있다. 롤패드 어셈블리는 프레임(5)의 저면에 복수개가 장착될 수 있다.The combination of the roll pad 70 and the rotating shaft 71 may be referred to as a roll pad assembly 7. A plurality of roll pad assemblies may be mounted on the bottom surface of the frame 5.

프레임(5)의 저면에는 롤패드 어셈블리가 수용될 수 있는 공간인 청소유닛 수용부(500)가 마련될 수 있다. 청소유닛 수용부(500)를 형성하는 측벽에는 롤패드 어셈블리가 장착될 수 있는 홀더(73,74)가 구비될 수 있다.A cleaning unit accommodating part 500 that is a space in which the roll pad assembly can be accommodated may be provided on the bottom surface of the frame 5. Holders 73 and 74 on which the roll pad assembly can be mounted may be provided on sidewalls forming the cleaning unit accommodating part 500.

홀더(73,74)는 제1홀더(73) 및 제2홀더(74)를 포함한다. 제1홀더(73)는 청소유닛 수용부(500)를 형성하는 프레임(5)의 일측벽에 구비되고, 제2홀더(74)는 청소유닛 수용부(500)를 형성하는 프레임(5)의 타측벽에 구비될 수 있다. 제1홀더(73)의 일면으로부터, 제1홀더(73)의 일면과 마주보는 제2홀더(74)의 일면까지의 길이는 고정돌기(72)의 길이를 더한 회전축(71)의 길이와 동일하거나 다소 작게 구비될 수 있다.The holders 73 and 74 include a first holder 73 and a second holder 74. The first holder 73 is provided on one side wall of the frame 5 forming the cleaning unit accommodating part 500, and the second holder 74 is of the frame 5 forming the cleaning unit accommodating part 500. It may be provided on the other side wall. The length from one surface of the first holder 73 to one surface of the second holder 74 facing one surface of the first holder 73 is equal to the length of the rotating shaft 71 plus the length of the fixing protrusion 72. Or it may be provided somewhat smaller.

제1홀더(73)에는 회전축(71)의 타측에 형성된 고정돌기(72')가 삽입될 수 있도록 홈(731)이 형성된 돌기 삽입부(730)가 형성될 수 있다. 홈(731)에 고정돌기(72')가 삽입되면 회전축(71)과 돌기 삽입부(73)가 함께 회전할 수 있도록 구비될 수 있다. 일례로, 홈(731) 내에는 간섭부가 구비되고, 고정돌기(72')에는 간섭부에 의해 간섭되는 돌출부가 형성되어 돌출부가 간섭부에 의해 간섭될 수 있다. 돌기 삽입부(730)는 구동부와 연결되어 회전할 수 있고, 돌기 삽입부(73)가 회전하면 회전축(71)이 함께 회전할 수 있다. 돌기 삽입부(730)는 제1홀더(73) 내측에 구비된 탄성부재(미도시)에 의해 지지될 수 있다.A protrusion insertion portion 730 having a groove 731 may be formed in the first holder 73 so that the fixed protrusion 72 ′ formed on the other side of the rotation shaft 71 can be inserted. When the fixing protrusion 72' is inserted into the groove 731, the rotating shaft 71 and the protrusion inserting portion 73 may be provided to rotate together. For example, an interference portion is provided in the groove 731, and a protrusion that interferes with the interference portion is formed in the fixing protrusion 72', so that the projection may interfere with the interference portion. The protrusion insertion part 730 may be connected to the driving part to rotate, and when the protrusion insertion part 73 rotates, the rotation shaft 71 may rotate together. The protrusion inserting portion 730 may be supported by an elastic member (not shown) provided inside the first holder 73.

제2홀더(74)는 프레임(5)의 청소유닛 수용부(500)의 타측벽에 고정되는 고정홀더(740) 및 고정 홀더(740)의 일측과 힌지(746) 결합된 이동홀더(742)를 포함할 수 있다. The second holder 74 is a fixed holder 740 fixed to the other side wall of the cleaning unit accommodating portion 500 of the frame 5 and a moving holder 742 coupled to a hinge 746 of one side of the fixed holder 740. It may include.

고정 홀더(74)에는 회전축(71)의 일측에 구비된 고정돌기(72)가 삽입될 수 있는 홀의 일부가 형성된 제1홀(741)이 형성될 수 있다. 이동홀더(742)에는 회전축(71)의 일측에 구비된 고정돌기(72)가 삽입될 수 있는 홀의 나머지 부분이 형성된 제2홀(743)이 형성될 수 있다. 제1홀(741)에 고정돌기(72)가 위치되고, 이동 홀더(742)가 힌지(746)를 중심으로 회전하여 고정 홀더(74)의 타측과 결합하면, 제1홀(741)과 제2홀(743)은 하나의 홀을 형성하고, 홀에는 회전축(71)의 고정돌기(72)가 삽입될 수 있다. A first hole 741 in which a part of a hole into which the fixing protrusion 72 provided on one side of the rotating shaft 71 can be inserted may be formed in the fixing holder 74. A second hole 743 in which the remaining portion of the hole into which the fixing protrusion 72 provided on one side of the rotation shaft 71 can be inserted may be formed in the moving holder 742. When the fixing protrusion 72 is located in the first hole 741, and the movable holder 742 rotates around the hinge 746 to engage the other side of the fixing holder 74, the first hole 741 and the first The two holes 743 form one hole, and a fixing protrusion 72 of the rotating shaft 71 may be inserted into the hole.

사용자는, 회전축(71)의 타측에 형성된 고정돌기(72')를 홈(731)에 끼우고, 회전축(71)의 일측에 형성된 고정돌기(72)를 제2홀더(74) 측에 마련된 제1홀(741)에 위치시키고, 이동 홀더(742)를 힌지(746)를 중심으로 회전시켜 고정 홀더(74)의 타측과 결합시킴으로써 롤패드 어셈블리(7)를 청소유닛 수용부(500)에 장착시킬 수 있다. The user inserts the fixing protrusion 72' formed on the other side of the rotating shaft 71 into the groove 731, and the fixing protrusion 72 formed on one side of the rotating shaft 71 is provided on the second holder 74 side. The roll pad assembly 7 is mounted on the cleaning unit accommodating part 500 by being positioned in the 1 hole 741 and rotating the movable holder 742 about the hinge 746 to engage the other side of the fixed holder 74. I can do it.

이때, 고정돌기(72')가 홈(731)에 끼워진 상태에서, 제1홀(741)에 고정돌기(72)를 위치시킬 때, 제1홀더(73)에 구비된 돌기삽입부(730)는 제1홀더(73)의 내측으로 밀렸다가, 고정돌기(72)가 제1홀(741)에 위치된 후 탄성부재의 탄성력에 의해 청소유닛 수용부(500) 측으로 이동할 수 있다. 이로써 롤패드 어셈블리의 회전축(71)이 홀더(73,74)에 고정될 수 있다.At this time, when the fixing protrusion 72' is fitted in the groove 731, when the fixing protrusion 72 is positioned in the first hole 741, the protrusion insertion portion 730 provided in the first holder 73 Is pushed to the inside of the first holder 73, and after the fixing protrusion 72 is located in the first hole 741, it can move toward the cleaning unit accommodating part 500 by the elastic force of the elastic member. Accordingly, the rotation shaft 71 of the roll pad assembly can be fixed to the holders 73 and 74.

고정홀더(740)의 타측과 이동홀더(742)의 타측은 후크결합될 수 있다. 고정홀더(740)의 타측에는 고정홀더(740)의 길이 방향과 수직한 방향으로 돌출된 제1후크부(744)가 형성되고, 이동홀더(742)의 타측에는 제1후크부(744)가 삽입되어 고정될 수 있는 제2후크부(745)가 형성될 수 있다. 이동홀더(742)가 힌지(746)를 중심으로 회전하여 고정홀더(740)와 접촉되면, 제1후크부(744)는 제2후크부(745)에 삽입되어 고정될 수 있다. 이로써 이동홀더(742)가 고정홀더(740)와 결합하여 롤패드 어셈블리를 프레임(5) 저면에 고정시킬 수 있다.The other side of the fixed holder 740 and the other side of the mobile holder 742 may be hooked. A first hook portion 744 protruding in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the fixed holder 740 is formed on the other side of the fixed holder 740, and a first hook portion 744 is provided on the other side of the movable holder 742. A second hook portion 745 that can be inserted and fixed may be formed. When the movable holder 742 rotates around the hinge 746 and contacts the fixed holder 740, the first hook portion 744 may be inserted into and fixed to the second hook portion 745. As a result, the movable holder 742 can be coupled to the fixed holder 740 to fix the roll pad assembly to the bottom surface of the frame 5.

사용자는 롤패드 어셈블리(7)를 청소유닛 수용부(500)에 장착할 때의 역순으로 조작하여 롤패드 어셈블리(7)를 청소유닛 수용부(500)로부터 분리할 수 있다. 제1후크부(744)와 제2후크부(745)와의 결합을 해제시키고, 롤패드 어셈블리(7)를 제1홀더(73) 측으로 가압하여 롤패드 어셈블리(7)를 청소유닛 수용부(500)로부터 분리할 수 있다. 사용자는 기사용한 오염된 롤패드 어셈블리(7)를 새로운 롤패드 어셈블리로 교체하여 사용할 수 있다. 롤패드 어셈블리(7)가 프레임(5)에 탈착가능하게 구비됨으로써 사용자는 깨끗한 청소유닛을 통해 바닥면을 위생적으로 청소할 수 있다.The user can remove the roll pad assembly 7 from the cleaning unit housing 500 by operating in reverse order when the roll pad assembly 7 is mounted on the cleaning unit housing 500. The coupling between the first hook portion 744 and the second hook portion 745 is released, and the roll pad assembly 7 is pressed toward the first holder 73 to clean the roll pad assembly 7 to the cleaning unit accommodating portion 500 ). The user can replace the used contaminated roll pad assembly 7 with a new roll pad assembly. As the roll pad assembly 7 is detachably provided on the frame 5, the user can hygienically clean the floor surface through a clean cleaning unit.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리가 장착된 모습을 도시한 도면이고, 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리가 홀더에 장착되는 모습을 도시한 도면이고, 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리의 분해 사시도이다.12 is a view showing a state in which the pad assembly according to another embodiment of the present invention is mounted, Figure 13 is a view showing a state in which the pad assembly according to another embodiment of the present invention is mounted on the holder, Figure 14 Is an exploded perspective view of a pad assembly according to another embodiment of the present invention.

도 12 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리(8)는 제1패드프레임(80), 제2패드프레임(81) 및 힌지 장치(82)를 포함한다. 제1패드프레임(80)과 제2패드프레임(81)은 제2패드프레임(81)의 회전축(810) 중심으로 회전가능하게 결합될 수 있다. 12 to 13, the pad assembly 8 according to another embodiment of the present invention includes a first pad frame 80, a second pad frame 81 and a hinge device 82. The first pad frame 80 and the second pad frame 81 may be rotatably coupled around the rotation axis 810 of the second pad frame 81.

본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리(8)는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소유닛 수용부(500)에 수용되어 고정될 수 있다. 프레임(5)에 형성된 청소유닛 수용부(500)에는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리(7) 또는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리(8)가 수용되어 바닥면의 청소를 수행할 수 있다. 이하, 롤패드 어셈블리(7) 및 패드 어셈블리(8)를 청소 유닛이라 이름할 수 있다.The pad assembly 8 according to another embodiment of the present invention may be accommodated and fixed in the cleaning unit accommodating part 500 according to an embodiment of the present invention. The cleaning unit accommodating part 500 formed in the frame 5 accommodates the roll pad assembly 7 according to one embodiment of the present invention or the pad assembly 8 according to another embodiment of the present invention to clean the bottom surface. It can be done. Hereinafter, the roll pad assembly 7 and the pad assembly 8 may be referred to as a cleaning unit.

제1패드프레임(80)에는 패드(83)가 위치될 수 있다. 제2패드프레임(81)이 오픈된 상태에서 제1패드프레임(80)에 패드(83)가 위치되면, 제2패드프레임(81)이 회전하여 닫히고 제1패드프레임(80)과 결합됨으로써 제1패드프레임(80)에 위치된 패드(83)가 고정될 수 있다. 패드(83)는 제1패드프레임(80)의 일면의 넓이보다 더 넓게 구비된다.A pad 83 may be positioned on the first pad frame 80. When the pad 83 is positioned on the first pad frame 80 while the second pad frame 81 is open, the second pad frame 81 is rotated to close and engage with the first pad frame 80. The pad 83 positioned on the one pad frame 80 may be fixed. The pad 83 is provided wider than the width of one surface of the first pad frame 80.

제1패드프레임(80)에는 홀더(73,74)에 장착될 수 있는 고정돌기(800)가 구비될 수 있다. 홀더(73,74)에 관한 내용은 본 발명의 일 실시예의 홀더(73,74)에 관한 내용이 유사하게 적용될 수 있다. 다만, 제1홀더(73) 측에 위치한 돌기 삽입부(730)는 구동부에 의해 회전하지 않을 수 있다. 고정돌기(800)는 홀더(73,74)에 구비된 홈에 삽입되어 고정될 수 있다.The first pad frame 80 may be provided with a fixing protrusion 800 that can be mounted on the holders 73 and 74. The contents of the holders 73 and 74 may be similarly applied to the contents of the holders 73 and 74 of an embodiment of the present invention. However, the projection insertion portion 730 located on the side of the first holder 73 may not rotate by the driving portion. The fixing protrusion 800 may be fixed by being inserted into a groove provided in the holders 73 and 74.

제2패드프레임(81)은 제1패드프레임(80)에 힌지 장치(82)를 통해 회전가능하도록 결합될 수 있다. 일례로 제1패드프레임(80)의 일측에는 힌지 장치 결합부(802)가 구비될 수 있다. 제2패드프레임(81)의 일측에는 회전축(810)이 구비되고, 힌지 장치(82)에는 회전축(810)이 위치될 수 있는 홈(820)이 구비될 수 있다. 힌지 장치(82)에 형성된 홈(820)에 회전축(810)이 위치되면, 제1패드프레임(80)이 힌지 장치 결합부(802)와 힌지 장치(82)가 결합될 수 있다. 이로써 제2패드프레임(81)이 제1패드프레임(80)에 회전가능하게 장착될 수 있다.The second pad frame 81 may be coupled to the first pad frame 80 so as to be rotatable through a hinge device 82. For example, a hinge device coupling part 802 may be provided on one side of the first pad frame 80. A rotating shaft 810 may be provided at one side of the second pad frame 81, and a groove 820 in which the rotating shaft 810 may be located may be provided at the hinge device 82. When the rotating shaft 810 is positioned in the groove 820 formed in the hinge device 82, the first pad frame 80 may be coupled to the hinge device coupling portion 802 and the hinge device 82. Accordingly, the second pad frame 81 may be rotatably mounted on the first pad frame 80.

제1패드프레임(80) 및 제2패드프레임(81)은 후크부(801,811)를 포함한다. 후크부(801,811)는 힌지장치(82)와 대향되는 위치에 구비될 수 있다. 제1패드프레임(80)에는 제1후크부(801)가 형성되고, 제2패드프레임(81)에는 제2후크부(811)가 구비될 수 있다. 제2후크부(811)는 제2패드프레임(81)으로부터 돌출되어 형성될 수 있다. 제1후크부(801)는 제2후크부(811)의 일부가 삽입되어 고정될 수 있는 홈(미도시)을 포함할 수 있다. 제2패드프레임(81)이 회전축(810)을 중심으로 회전하여 닫힌 상태가 되면, 제2후크부(811)가 제1후크부(801)에 형성된 홈에 삽입되어 고정될 수 있다.The first pad frame 80 and the second pad frame 81 include hook portions 801 and 811. The hook portions 801 and 811 may be provided at a position facing the hinge device 82. A first hook portion 801 may be formed on the first pad frame 80, and a second hook portion 811 may be provided on the second pad frame 81. The second hook portion 811 may be formed to protrude from the second pad frame 81. The first hook portion 801 may include a groove (not shown) in which a part of the second hook portion 811 can be inserted and fixed. When the second pad frame 81 is closed by rotating about the rotation shaft 810, the second hook portion 811 may be inserted into and fixed to the groove formed in the first hook portion 801.

사용자는 제1패드프레임(80)을 오픈하여 패드(83)를 제1패드프레임(80)상에 위치시키고, 제2패드프레임(81)을 회전시켜 닫힌 상태에서 힘을 가해 제2후크부(811)가 제1후크부(801)와 결합되도록 함으로써 패드(83)를 패드 어셈블리(8)에 고정시킬 수 있다. 패드(83)가 장착된 패드 어셈블리(8)를 프레임(5)에 고정시킨 후 로봇 청소기(1)를 구동시켜 청소를 수행할 수 있다. 이때 패드(83)는 일회용 패드가 사용될 수 있다. The user opens the first pad frame 80 to place the pad 83 on the first pad frame 80, and rotates the second pad frame 81 to apply a force in a closed state to the second hook portion ( The pad 83 can be fixed to the pad assembly 8 by allowing the 811 to be engaged with the first hook portion 801. After fixing the pad assembly 8 on which the pad 83 is mounted to the frame 5, the robot cleaner 1 may be driven to perform cleaning. At this time, the pad 83 may be a disposable pad.

패드(83)를 교체하고자 할 때, 사용자는 패드 어셈블리(8)를 프레임(5)으로부터 분리시키거나, 패드 어셈블리(8)가 프레임(5)에 고정된 상태에서, 제2패드프레임(81)을 오픈시켜 오염된 패드를 제1패드프레임(80)으로부터 분리하고, 새로운 패드를 제1패드프레임(80)에 위치시킨 후, 제2패드프레임(81)을 닫아 패드를 고정시킬 수 있다. 새로운 패드가 제1패드프레임(80) 및 제2패드프레임(81) 사이에 고정되고나면, 사용자는 로봇 청소기(1)를 구동시켜 새로운 패드에 의해 바닥면이 청소되도록 할 수 있다. 상기와 같은 방식으로, 사용자는 기사용된 패드를 새로운 패드로 교체하여 로봇 청소기(1)에 의해 바닥면의 청소 동작이 수행되도록 할 수 있다.When the pad 83 is to be replaced, the user detaches the pad assembly 8 from the frame 5 or the pad assembly 8 is fixed to the frame 5, and the second pad frame 81 To open, remove the contaminated pad from the first pad frame 80, place the new pad on the first pad frame 80, and close the second pad frame 81 to fix the pad. After the new pad is fixed between the first pad frame 80 and the second pad frame 81, the user can drive the robot cleaner 1 so that the bottom surface is cleaned by the new pad. In the same manner as described above, the user can replace the used pad with a new pad so that the cleaning operation of the floor surface is performed by the robot cleaner 1.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 물탱크가 장착되는 모습을 도시한 도면이고, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해사시도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 펌프 연결부의 분해사시도이다.15 is a view showing a state in which the water tank is mounted on the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 16 is an exploded perspective view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 17 is the present invention It is an exploded perspective view of the pump connection of the water tank according to an embodiment.

도 15 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 커버(4)에는 물탱크 수용부(400)가 구비될 수 있다. 물탱크(6)는 물탱크 수용부(400)에 수용되어 청소 유닛에 물을 공급할 수 있다. 물탱크(6)에는 펌프(55)가 연결되고, 펌프(55)에는 청소 유닛까지 이르는 호스(56)가 연결될 수 있다. 물탱크(6)에 담수된 물은 펌프(55)에 의해 펌핑되어 청소 유닛에 분사될 수 있다. 15 to 17, a water tank accommodating part 400 may be provided on the cover 4 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention. The water tank 6 is accommodated in the water tank accommodating part 400 to supply water to the cleaning unit. A pump 55 may be connected to the water tank 6, and a hose 56 leading to the cleaning unit may be connected to the pump 55. The water stored in the water tank 6 may be pumped by the pump 55 and sprayed to the cleaning unit.

물탱크(6)는 청소 유닛의 상부에 위치하도록 구비될 수 있다. 물탱크(6)가 청소 유닛의 상부에 구비됨으로써 물탱크(6)의 무게에 의해 청소 유닛이 바닥면 측으로 가압될 수 있다. 청소 유닛이 바닥면을 누르는 힘이 커짐에 따라 바닥면이 보다 큰 힘으로 문질러지게 됨으로써 습식 청소가 효과적으로 이루어질 수 있다.The water tank 6 may be provided to be located on top of the cleaning unit. Since the water tank 6 is provided on the upper portion of the cleaning unit, the cleaning unit may be pressed toward the bottom surface by the weight of the water tank 6. As the cleaning unit presses the floor surface, the wet surface can be effectively cleaned by rubbing the floor surface with a greater force.

커버(4)에는 프레임(5) 측으로 오목하게 형성된 물탱크 수용부(400)가 형성될 수 있다. 물탱크 수용부(400)는 물탱크(6)의 형상에 대응되도록 구비될 수 있다. 물탱크 수용부(400)의 바닥면에는 물탱크(6)의 물이 유출될 수 있는 홀(410)이 형성될 수 있다. A water tank accommodating part 400 formed concave toward the frame 5 may be formed on the cover 4. The water tank accommodating part 400 may be provided to correspond to the shape of the water tank 6. A hole 410 through which water from the water tank 6 can flow may be formed on the bottom surface of the water tank accommodating part 400.

물탱크(6)는 물탱크 본체(60), 중간부재(66) 및 물탱크 커버(67)를 포함할 수 있다. 물탱크 본체(60)의 바닥면에는 물탱크 수용부(400)에 형성된 홀(410)과 연통되는 홀(600)이 형성될 수 있다. 홀(600) 주변에 위치한 물탱크 본체(60) 저면에는 결합부(601)가 돌출되어 형성될 수 있다. 결합부(601)의 외측면에는 나사산이 형성될 수 있다. 결합부(601)에는 마개(62)가 결합될 수 있다. 마개(62)의 내측면에는 결합부(601)의 외측면에 형성된 나사산과 대응되는 나사산(621)이 형성되어, 마개(62)의 나사산(621)이 결합부(601) 외측의 나사산을 따라 이동함으로써 마개(62)가 결합부(601)에 결합될 수 있다. The water tank 6 may include a water tank body 60, an intermediate member 66, and a water tank cover 67. A hole 600 in communication with the hole 410 formed in the water tank accommodating part 400 may be formed on the bottom surface of the water tank body 60. A coupling part 601 may be formed to protrude from the bottom surface of the water tank body 60 located around the hole 600. A thread may be formed on the outer surface of the coupling portion 601. A stopper 62 may be coupled to the coupling portion 601. On the inner surface of the stopper 62, a thread 621 corresponding to the thread formed on the outer surface of the engaging portion 601 is formed, so that the thread 621 of the stopper 62 follows the thread outside the engaging portion 601. By moving, the stopper 62 may be coupled to the engaging portion 601.

마개(62)와 결합부(601) 사이에는 실링부재(65)가 게재될 수 있다. 고무 소재 등으로 제조된 실링부재(65)에 의해 물탱크(6)에 담수된 물이 누수되지 않도록 하여 기밀성을 향상시킬 수 있다.A sealing member 65 may be placed between the stopper 62 and the engaging portion 601. The watertightness of the water tank 6 is not leaked by the sealing member 65 made of a rubber material or the like, thereby improving airtightness.

마개(62)의 중심부에는 홀(620)이 형성될 수 있다. 홀(620)의 상부에는 캡(64)이 구비될 수 있다. 캡(64)은, 상부측 직경이 하부측 직경보다 큰 원통형의 형상으로 구비될 수 있다. 캡(64)은 물탱크 본체(60)의 저면에 형성된 홀(600)의 크기보다 작게 구비될 수 있다. 홀(64)의 상측 직경은 마개(62)에 구비된 홀(620)의 직경보다 크게 구비될 수 있다.A hole 620 may be formed at the center of the stopper 62. A cap 64 may be provided on the upper portion of the hole 620. The cap 64 may be provided in a cylindrical shape in which the upper side diameter is larger than the lower side diameter. The cap 64 may be provided smaller than the size of the hole 600 formed on the bottom surface of the water tank body 60. The upper diameter of the hole 64 may be provided larger than the diameter of the hole 620 provided in the stopper 62.

마개(62)의 하부에는 마개(62)에 형성된 홀(620)을 관통하는 개폐부재(63)가 구비될 수 있다. 개폐부재(63)의 헤드(632)의 직경은 마개(62)에 구비된 홀(620)의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 마개(62)와 개폐부재(63) 사이에는 탄성부재(630)가 게재될 수 있다. 개폐부재(63)의 단부에는 캡고정부(631)가 형성될 수 있다. 캡고정부(631)의 단면의 직경은 개폐부재(63)의 바디(633)의 단면의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 캡고정부(631)는 캡(64)에 고정될 수 있다. 개폐부재(63)의 바디(633)의 단면의 직경은 마개(62)에 형성된 홀(620)의 직경보다 작게 구비될 수 있다.An opening/closing member 63 penetrating the hole 620 formed in the stopper 62 may be provided under the stopper 62. The diameter of the head 632 of the opening/closing member 63 may be larger than the diameter of the hole 620 provided in the stopper 62. An elastic member 630 may be placed between the stopper 62 and the opening/closing member 63. A cap fixing portion 631 may be formed at an end of the opening/closing member 63. The diameter of the cross section of the cap fixing portion 631 may be formed larger than the diameter of the cross section of the body 633 of the opening/closing member 63. The cap fixing portion 631 may be fixed to the cap 64. The diameter of the cross section of the body 633 of the opening/closing member 63 may be provided smaller than the diameter of the hole 620 formed in the stopper 62.

일례로 캡(64)이 상부 및 하부가 연통된 홀이 형성된 원통형일 경우, 캡(64)의 하부에 형성된 홀의 직경은 캡 고정부(631)의 직경보다 작게 형성되어, 캡 고정부(631)가 캡(64)의 하부 홀을 통과함으로써 캡(64)과 개폐부재(63)가 연결되어 고정될 수 있다. 캡(64)은 개폐부재(63)에 의해 물탱크 본체(60)의 바닥면에 형성된 홀(600)을 선택적으로 개폐할 수 있다.For example, when the cap 64 has a cylindrical shape with holes in which the upper and lower portions communicate, the diameter of the hole formed in the lower portion of the cap 64 is formed to be smaller than the diameter of the cap fixing portion 631, so that the cap fixing portion 631 By passing through the lower hole of the cap 64, the cap 64 and the opening and closing member 63 may be connected and fixed. The cap 64 may selectively open and close the hole 600 formed on the bottom surface of the water tank body 60 by the opening and closing member 63.

프레임(5)의 상부면에는 개폐부재(63)를 가압할 수 있는 가압부(54)가 형성될 수 있다. 가압부(54)는 물탱크(6)에 구비된 개폐부재(63)를 가압할 수 있는 위치에 구비될 수 있다. 물탱크(6)에 물이 수용되고, 물탱크(6)가 물탱크 수용부(400)에 수용되면, 프레임(5)에 형성된 가압부(54)는 개폐부재(63)를 가압할 수 있도록 구비된다. A pressing portion 54 capable of pressing the opening/closing member 63 may be formed on the upper surface of the frame 5. The pressing part 54 may be provided at a position capable of pressing the opening/closing member 63 provided in the water tank 6. When water is accommodated in the water tank 6 and the water tank 6 is accommodated in the water tank accommodation part 400, the pressing part 54 formed in the frame 5 can press the opening/closing member 63 It is provided.

가압부(54)가 개폐부재(63)를 가압하면, 개폐부재(63)와 함께 캡(64)이 물탱크 본체(60)의 바닥면의 상부로 이동한다. 캡(64)이 물탱크 본체(60)의 바닥면의 상부로 이동하면, 물탱크 본체(60)의 바닥면에 형성된 홀(600)이 개방될 수 있다. 물탱크(6)에 수용된 물은, 물탱크 본체(60)의 바닥면에 형성된 홀(600) 및 상기 홀(600)과 연통되는 마개(62)에 형성된 홀(620)을 통과하여 프레임(5) 측으로 흐를 수 있다.When the pressing part 54 presses the opening/closing member 63, the cap 64 together with the opening/closing member 63 moves to the upper portion of the bottom surface of the water tank body 60. When the cap 64 moves to the top of the bottom surface of the water tank body 60, the hole 600 formed on the bottom surface of the water tank body 60 may be opened. The water accommodated in the water tank 6 passes through the hole 600 formed in the bottom surface of the water tank body 60 and the hole 620 formed in the stopper 62 communicating with the hole 600, and the frame 5 ) Side.

물탱크(6)에 물이 담수되고, 물탱크 수용부(400)에 물탱크(6)가 수용되지 않은 상태인 경우, 물탱크(6) 내에 담수된 물에 의해 캡(64)이 물탱크 본체(60)의 바닥면에 형성된 홀(600)을 폐쇄할 수 있다. 이로써 물탱크(6)에 수용된 물이 물탱크(6) 외부로 누수되지 않을 수 있다.When water is fresh in the water tank 6 and the water tank 6 is not accommodated in the water tank accommodating part 400, the cap 64 is the water tank by the water freshened in the water tank 6 The hole 600 formed on the bottom surface of the body 60 may be closed. Accordingly, the water accommodated in the water tank 6 may not leak out of the water tank 6.

프레임(5)에는 가압부(54)를 둘러싸도록 물수용부(540)가 형성될 수 있다. 물수용부(540)에는 물탱크(6)로부터 흘러나온 물이 일정량 수용될 수 있다. 물수용부(540)의 일측에는 호스 연결부(541)가 구비될 수 있다. 호스 연결부(541)는 물수용부(540)와 연통되어, 물수용부(540)에 수용된 물은 호스 연결부(541)에 연결된 호스(56)를 따라 이동할 수 있다.A water receiving portion 540 may be formed in the frame 5 to surround the pressing portion 54. A certain amount of water flowing from the water tank 6 may be accommodated in the water receiving portion 540. A hose connection part 541 may be provided at one side of the water receiving part 540. The hose connection portion 541 is in communication with the water receiving portion 540, the water accommodated in the water receiving portion 540 may move along the hose 56 connected to the hose connection portion 541.

호스 연결부(541)에 연결된 호스(56)는 펌프(55)와 연결될 수 있다. 펌프(55)에는 유입부(550) 및 유출부(551)을 포함한다. 호스(56)는 유입부(550)와 호스 연결부(541)를 연결할 수 있다. 유출부(551)에 연결된 호스(56)는 청소 유닛까지 연장되어 청소 유닛에 물을 분사할 수 있다. 청소 유닛에 물을 공급할 필요가 있는 경우, 제어부(미도시)는 펌프(55)를 펌핑하여 물수용부(540)의 물을 청소 유닛으로 분사시킨다. 이때 물탱크(6) 내에 수용된 물은 펌프(55)에 의해 펌핑되어 물수용부(540), 호스(56), 펌프(55)의 유입부(550), 펌프의 유출부(551), 호스(56')를 통해 청소 유닛으로 분사될 수 있다.The hose 56 connected to the hose connection part 541 may be connected to the pump 55. The pump 55 includes an inlet portion 550 and an outlet portion 551. The hose 56 may connect the inlet 550 and the hose connection 541. The hose 56 connected to the outlet 551 may extend to the cleaning unit to spray water to the cleaning unit. When it is necessary to supply water to the cleaning unit, the control unit (not shown) pumps the pump 55 to spray water from the water receiving unit 540 into the cleaning unit. At this time, the water contained in the water tank 6 is pumped by the pump 55, the water receiving portion 540, the hose 56, the inlet 550 of the pump 55, the outlet 551 of the pump, the hose It can be injected into the cleaning unit through (56').

도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 분해사시도이고, 도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크의 단면도이다.18 is an exploded perspective view of a water tank according to an embodiment of the present invention, and FIG. 19 is a cross-sectional view of the water tank according to an embodiment of the present invention.

도 18 및 도 19를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물탱크(6)는 물탱크 본체(60), 중간부재(66) 및 물탱크 커버(67)를 포함한다. 중간부재(66)와 커버(62) 사이에는 실링부재(68)가 형성될 수 있다. 실링부재(68)는 고무 소재로 제조될 수 있다. 18 and 19, the water tank 6 according to an embodiment of the present invention includes a water tank body 60, an intermediate member 66 and a water tank cover 67. A sealing member 68 may be formed between the intermediate member 66 and the cover 62. The sealing member 68 may be made of a rubber material.

실링부재(68)에는 상부로 돌출된 실링부(680)가 구비될 수 있다. 실링부재(68)는 중간부재(66)의 하부에 상하 방향으로 유동가능하게 구비될 수 있다.The sealing member 68 may be provided with a sealing portion 680 protruding upward. The sealing member 68 may be provided to be able to flow in the vertical direction below the intermediate member 66.

중간부재(66)에는 홀(660)이 형성되고, 홀(660)의 주변에는 돌출부(662)가 형성될 수 있다. 돌출부(662)의 주변에는 홈(661)이 형성되어, 물탱크 본체(60) 내부와 외부가 중간부재(66)에 형성된 홈(661)을 통해 연통되도록 구비될 수 있다. 실링부재(68)는 중간부재(66)의 하부에 배치되고, 실링부(680)는 홀(660)을 관통한다. 중간부재(66)의 상부에는 물탱크 커버(67)가 구비될 수 있다. A hole 660 may be formed in the intermediate member 66, and a protrusion 662 may be formed around the hole 660. A groove 661 is formed around the protrusion 662, so that the inside and outside of the water tank body 60 may be provided to communicate through the groove 661 formed in the intermediate member 66. The sealing member 68 is disposed under the intermediate member 66, and the sealing portion 680 penetrates the hole 660. A water tank cover 67 may be provided on the upper portion of the intermediate member 66.

물탱크(6) 내에 물이 수용되고, 중간부재(66) 및 물탱크 커버(67)가 물탱크 본체(60)의 상부를 커버하면, 물탱크 커버(67)에 의해 실링부재(68)가 하부로 밀려 이동하여, 물탱크 본체(60) 내부와 외부가 중간부재(66)에 형성된 홈(661)을 통해 연통될 수 있다. 물탱크(6)가 물탱크 수용부(400)에 수용되었을 때, 상기와 같이 물탱크 본체(60)의 내부와 외부가 연통되어 외부의 공기가 물탱크(6) 내로 유입될 수 있도록 함으로써 펌프(55)에 의해 물탱크(6) 내의 물이 펌핑될 때, 펌핑되어 빠져나간 물의 양만큼 공기가 외부 공기가 물탱크(6) 내부로 유입되도록 한다. 이로써 펌프(55)에 의한 물탱크(6) 내부의 물이 원활하게 펌핑될 수 있도록 한다.When the water is accommodated in the water tank 6, and the intermediate member 66 and the water tank cover 67 cover the upper part of the water tank body 60, the sealing member 68 by the water tank cover 67 By moving to the lower portion, the inside and outside of the water tank body 60 may be communicated through the groove 661 formed in the intermediate member 66. When the water tank 6 is accommodated in the water tank accommodating part 400, the inside and outside of the water tank body 60 are communicated as described above, thereby allowing the outside air to flow into the water tank 6 When the water in the water tank 6 is pumped by 55, the outside air is introduced into the water tank 6 by the amount of water pumped out. Accordingly, the water in the water tank 6 by the pump 55 can be smoothly pumped.

물탱크(6)에 물이 수용된 채, 물탱크(6)의 물탱크 커버(67)가 하부를 향하고 물탱크 본체(60)의 저면이 상부를 향하도록 뒤집힌 경우, 물탱크(6) 내에 수용된 물에 의해 실링부재(68)가 가압되어 홀(660)을 폐쇄할 수 있다. 이때 물탱크(6)의 내부와 외부는 공기 유로가 닫힌 기밀한 상태가 되고 물탱크(6) 내의 물이 누수되지 않을 수 있다.When water is accommodated in the water tank 6, and the water tank cover 67 of the water tank 6 faces downward and the bottom surface of the water tank body 60 is turned upward, the water tank 6 is accommodated in the water tank 6 The sealing member 68 is pressed by water to close the hole 660. At this time, the inside and outside of the water tank 6 is an airtight closed airtight state, and water in the water tank 6 may not leak.

도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 제거된 로봇 청소기의 모습을 도시한 도면이고, 도 21은 도 20을 측면에서 바라본 모습을 도시한 도면이다. 20 is a view showing a state of the robot cleaner with the cover removed according to an embodiment of the present invention, and FIG. 21 is a view showing the state of FIG. 20 as viewed from the side.

도 20 및 도 21을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 물탱크(6)에 수용된 물은 펌프(55)에 의해 청소 유닛으로 분사될 수 있다. 20 and 21, water accommodated in the water tank 6 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may be sprayed to the cleaning unit by a pump 55.

물탱크(6)의 저면에 구비된 캡(64)은 프레임(5) 구비된 가압부(54)에 의해 가압되고, 물탱크(6)의 물은 가압부(65) 주변에 형성된 물수용부(540)에 수용될 수 있다. 물수용부(540)에 형성된 호스 연결부(541)에는 펌프(55)의 유입부(550)와 연결된 호스(56)가 연결된다. 펌프(55)의 유출부(551)에 연결된 호스(56')는 청소유닛까지 연장될 수 있다. 일례로 프레임(5)에는 홀이 형성되고, 호스(56')는 상기 홀과 연통되도록 구비되거나 상기 홀을 통해 청소유닛의 상부까지 연장될 수 있다. 이로써 호스(56')을 따라 흐르는 물이 청소유닛으로 분사될 수 있다. The cap 64 provided on the bottom surface of the water tank 6 is pressurized by the pressing portion 54 provided with the frame 5, and the water in the water tank 6 is formed of water around the pressing portion 65. It can be accommodated in 540. A hose 56 connected to the inlet 550 of the pump 55 is connected to the hose connecting portion 541 formed in the water receiving portion 540. The hose 56 ′ connected to the outlet 551 of the pump 55 may extend to the cleaning unit. For example, a hole is formed in the frame 5, and the hose 56 ′ may be provided to communicate with the hole or may extend to the top of the cleaning unit through the hole. Thus, water flowing along the hose 56' can be sprayed to the cleaning unit.

청소 유닛에 물을 공급할 필요가 있는 경우, 제어부(미도시)는 펌프(55)를 펌핑하여 물수용부(540)의 물을 청소 유닛으로 분사시킨다. 이때 물탱크(6) 내에 수용된 물은 펌프(55)에 의해 펌핑되어 물수용부(540), 호스(56), 펌프(55)의 유입부(550), 펌프의 유출부(551), 호스(56')를 통해 청소 유닛으로 분사될 수 있다.When it is necessary to supply water to the cleaning unit, the control unit (not shown) pumps the pump 55 to spray water from the water receiving unit 540 into the cleaning unit. At this time, the water contained in the water tank 6 is pumped by the pump 55, the water receiving portion 540, the hose 56, the inlet 550 of the pump 55, the outlet 551 of the pump, the hose It can be injected into the cleaning unit through (56').

이때, 호스(56')는 청소 유닛의 여러 위치에서 분사될 수 있도록 분기될 수 있다. 일례로, 롤패드 어셈블리(7)가 세 개(①②③) 구비된 경우, 호스(56')는 롤패드 어셈블리(7)의 개수와 동일한 개수로 분기되어 롤패드 어셈블리(7) 각각에 물을 분사할 수 있고, 최전방에 위치한 하나의 롤패드 어셈블리(①)에만 물을 분사하도록 구비될 수도 있다. At this time, the hose 56' may be branched so that it can be sprayed from various locations in the cleaning unit. In one example, when the roll pad assembly 7 is provided with three (①②③), the hose 56' is branched to the same number as the number of the roll pad assembly 7, spraying water to each of the roll pad assembly 7 It can be, and may be provided to spray water only to one roll pad assembly (①) located in the foremost.

세 개의 롤패드 어셈블리(7) 각각에 모두 물을 분사하는 경우, 세 개의 롤패드 어셈블리(7)가 습식 청소를 할 수 있고, 최전방에 위치한 하나의 롤패드 어셈블리(①)에만 물을 분사하는 경우에는 하나의 롤패드 어셈블리(①)가 젖은 롤패드로 습식 청소를 하면, 나머지 두 개의 롤패드 어셈블리는 마른 걸레질을 할 수 있다. 이러한 경우 습식 청소 후 남은 물기까지 제거할 수 있는 효과가 있다.When water is sprayed on each of the three roll pad assemblies 7, the three roll pad assemblies 7 can perform wet cleaning, and when only water is sprayed on only one roll pad assembly (①) located in the foremost position When one roll pad assembly (①) is wet cleaned with a wet roll pad, the other two roll pad assemblies can be cleaned with a dry cloth. In this case, there is an effect that can remove even the remaining water after wet cleaning.

호스(56')는, 도 20에 도시된 바와 같이, 하나의 롤패드 어셈블리(7)에서 두 군데 이상의 위치에서 물이 분사될 수 있도록 분기될 수도 있다. 호스(56')는 청소 유닛의 여러 위치에 분사될 수 있도록 분기되고, 제어부(미도시)에 의해 필요한 부분에만 물을 공급하도록 조절될 수도 있다. The hose 56 ′ may be branched so that water can be sprayed at two or more locations in one roll pad assembly 7, as shown in FIG. 20. The hose 56' is branched so that it can be sprayed to various locations of the cleaning unit, and may be adjusted to supply water only to the necessary parts by a control unit (not shown).

도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드에 물이 분사되는 모습을 도시한 도면이고, 도 23 내지 도 24는 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드에 물이 분사되는 모습을 도시한 도면이다.22 is a view showing a state in which water is sprayed on a roll pad according to an embodiment of the present invention, FIGS. 23 to 24 are views showing a state in which water is sprayed on a pad according to another embodiment of the present invention to be.

도 22를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 패드 어셈블리(7)에 물이 공급되는 모습이 도시되었다. 본 발명의 일 실시예에 따른 롤패드 어셈블리(7)는 호스(56')를 통해 롤패드(70) 표면에 물을 공급받고 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함으로서 바닥면을 습식청소할 수 있다. 롤패드(70) 표면에 물이 공급되면, 롤패드(70)는 회전하여 물이 공급된 표면이 바로 바닥면을 청소하는 데에 이용될 수 있으므로 바닥면의 습식 청소를 하는 데에 있어서 효과적이다.Referring to FIG. 22, a state in which water is supplied to the roll pad assembly 7 according to an embodiment of the present invention is illustrated. The roll pad assembly 7 according to an embodiment of the present invention is supplied with water to the surface of the roll pad 70 through the hose 56 ′ and rotates clockwise or counterclockwise to wet clean the bottom surface. When water is supplied to the surface of the roll pad 70, the roll pad 70 is rotated so that the surface supplied with water can be directly used to clean the bottom surface, and thus is effective in wet cleaning of the bottom surface. .

도 23을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리(8)의 좌우 양쪽에서 물이 공급될 수 있다. 패드 어셈블리(8)의 상부면에서 물이 공급되고, 패드 어셈블리(8)에 장착된 패드(83)의 하부면이 바닥면을 청소하므로, 물이 패드(83)의 하부면까지 공급되는 데에 소정의 시간이 걸릴 수 있으나, 패드 어셈블리(8)에 물을 공급하는 호스(56')의 구조가 용이하게 구현될 수 있다는 효과가 있다.23, water may be supplied from both left and right sides of the pad assembly 8 according to another embodiment of the present invention. Since water is supplied from the upper surface of the pad assembly 8 and the lower surface of the pad 83 mounted on the pad assembly 8 cleans the bottom surface, water is supplied to the lower surface of the pad 83. Although it may take a predetermined time, there is an effect that the structure of the hose 56' for supplying water to the pad assembly 8 can be easily implemented.

도 24를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 패드 어셈블리(8)의 좌우 양쪽에서 사선 방향으로 물이 공급될 수 있다. 이 경우, 물이 패드(83)에 균일하게 분사될 수 있는 효과가 있다. Referring to FIG. 24, water may be supplied in a diagonal direction from both left and right sides of the pad assembly 8 according to another embodiment of the present invention. In this case, there is an effect that water can be uniformly sprayed on the pad 83.

도 25 및 도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 주행 경로를 도시한 도면이다.25 and 26 are views showing a traveling path of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 25 및 도 26을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 구동부에 의한 휠의 회전에 의해 도 25에 도시된 경로를 따라 주행할 수 있다. A 지점에서 주행을 시작한 로봇 청소기(1)는 a 방향으로 전진한 후, 측방으로 소정 거리 이동하여 a' 방향으로 전진하는 동작을 반복하면서 주행할 수 있도록 제어될 수 있다.25 and 26, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may travel along the path shown in FIG. 25 by rotation of the wheel by the driving unit. The robot cleaner 1 that has started driving at the point A may be controlled to advance while moving in the a direction and then moving a predetermined distance to the side to repeat the operation of moving in the a'direction.

B 지점에 이르면, 로봇 청소기(1)는 b 방향으로 전진한 후, 측방으로 소정 거리 이동하여 b' 방향으로 전진하는 동작을 반복하면서 주행할 수 있다.When the point B is reached, the robot cleaner 1 may move while repeating an operation of advancing in the b'direction by advancing in the b direction and then moving a predetermined distance in the lateral direction.

상기와 같이 로봇 청소기(1)가 주행하며 바닥면을 청소했을 때, 동일 지점(P)이 2번 청소되는 효과가 있다. When the robot cleaner 1 travels and cleans the floor surface as described above, the same point P is cleaned twice.

로봇 청소기(1)는, 도 26에 도시된 바와 같이, 휠(51)이 시계 방향 또는 반시계 방향의 회전을 반복함으로써 소정의 동일 구간을 전진 또는 후진을 반복하여 주행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)가 D 방향으로 소정의 구간(L1)만큼 전진한 후, E 방향으로 소정의 구간(L1)만큼 후진하고, 다시 D(D') 방향으로 L2 길이만큼 이동할 수 있다. L2는 L1의 두배에 이르는 길이일 수 있다. L2길이만큼 이동한 로봇 청소기(1)는 상기와 같은 전진, 후진, 전진 동작을 반복하며 바닥면을 청소할 수 있다. 도 26에 도시된 바와 같은, 상기 동작으로 동일한 바닥면은 3회 청소될 수 있다. 26, the robot cleaner 1 may travel in the same section by moving forward or backward repeatedly by repeating the clockwise or counterclockwise rotation of the wheel 51. As shown in FIG. For example, after the robot cleaner 1 advances by a predetermined section L1 in the D direction, it moves backward by a predetermined section L1 in the E direction, and then moves by L2 length in the D(D') direction again. have. L2 may be up to twice the length of L1. The robot cleaner 1 moved by the length of L2 can clean the floor surface by repeating the above-described forward, reverse, and forward operations. As shown in FIG. 26, the same bottom surface can be cleaned three times by the above operation.

도 26에 도시된 주행 동작을 반복하며, 도 25에 도시된 경로를 주행하는 경우, 동일한 바닥면은 총 6회 청소될 수 있다. When the driving operation illustrated in FIG. 26 is repeated and the path illustrated in FIG. 25 is driven, the same bottom surface may be cleaned a total of six times.

도 26에 도시된 전진, 후진 동작의 반복 횟수는 상기 기재에 한정되지 않고 오염이 심한 바닥면을 청소할 경우 등에는 동일 지점에 정지한 채 롤패드 어셈블리를 회전시켜 바닥면을 닦아내거나, 전진, 후진 동작을 더 많이 반복할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(1)의 주행 경로는 도 25에 도시된 주행 경로에 한정되지 않는다. 바닥면의 오염 정도 또는 사용자의 선택에 따라 바닥면에 효과적으로 청소될 수 있도록 로봇 청소기(1)의 주행 경로 또는 주행 동작의 반복 횟수 등은 조절될 수 있다.The number of repetitions of the forward and reverse movements illustrated in FIG. 26 is not limited to the above-described substrate, and when cleaning the highly polluted floor surface, the roll pad assembly is rotated and the floor surface is wiped, or forward and backward, while stopped at the same point. You can repeat the action more. In addition, the travel path of the robot cleaner 1 is not limited to the travel path shown in FIG. 25. Depending on the degree of contamination of the floor surface or the user's choice, the driving path of the robot cleaner 1 or the number of repetitions of the driving operation may be adjusted so that the floor surface can be effectively cleaned.

1: 로봇 청소기 2 : 전방범퍼
3 : 후방범퍼 4 : 커버
5 : 프레임 6 : 물탱크
7 : 롤패드 어셈블리 8 : 패드 어셈블리
70 : 롤패드 71 : 회전축
72, 72' : 고정돌기 73 : 제1홀더
74 : 제2홀더 740 : 고정홀더
742 : 이동홀더 80 : 제1패드프레임
81 : 제2패드프레임 82 : 힌지장치
83 : 패드1: Robot cleaner 2: Front bumper
3: Rear bumper 4: Cover
5: frame 6: water tank
7: Roll pad assembly 8: Pad assembly
70: roll pad 71: rotating shaft
72, 72': Fixed projection 73: 1st holder
74: second holder 740: fixed holder
742: mobile holder 80: first pad frame
81: second pad frame 82: hinge device
83: pad

Claims

A frame provided with a driving unit;
A wheel mounted on the frame and rotating by receiving a driving force from the driving unit;
A cleaning unit provided at a lower portion of the frame to clean a floor surface and located in front of the wheel;
A cleaning unit accommodating part located at a lower portion of the frame and having a holder in which the cleaning unit can be detachably mounted and replaced;
A water tank located above the wheel to supply water to the cleaning unit;
A pump for pumping water contained in the water tank so that the water contained in the water tank can be supplied to the cleaning unit;
A hose extending to the upper portion of the pump and the cleaning unit, through which water pumped by the pump flows; and
Includes; a bumper provided on the side of the frame,
The holder includes a first holder provided on one side of the cleaning unit accommodating portion and a second holder provided on the other side of the cleaning unit accommodating portion, and the second holder is provided to be opened and closed, and the second holder comprises: A robot cleaner comprising a fixed holder fixed to the other side of the cleaning unit accommodating part and a moving holder hinged to one side of the fixed holder.

According to claim 1,
The cleaning unit accommodating part is provided with a holder provided with a projection insertion robot cleaner.

According to claim 2,
A robot cleaner in which the fixing protrusion inserted into the protrusion insertion portion is formed in the cleaning unit.

According to claim 3,
The cleaning unit, a robot cleaner including a rotating pad and a roll pad fitted to the rotating shaft to clean the bottom surface.

The method of claim 4,
The rotating shaft is a robot cleaner rotatably mounted to the holder,

The method of claim 5,
When the rotating shaft is rotated by the driving unit, the roll pad rotates together with the rotating shaft to clean the floor.

The method of claim 5,
The rotating shaft is connected to the driving unit through the holder, and the robot cleaner rotates clockwise or counterclockwise by the driving force received from the driving unit.

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According to claim 3,
A robot cleaner in which a hole into which the fixing protrusion can be inserted is formed between the fixing holder and the moving holder, and the moving holder can be closed after the fixing protrusion is inserted into the hole while the moving holder is open.

The method of claim 9,
The mobile holder and the fixed holder is a robot cleaner hook-coupled.

According to claim 3,
The cleaning unit, the first frame;
A second frame hinged to the first frame; And
A robot cleaner comprising a pad fixed between the first frame and the second frame to clean the bottom surface.

The method of claim 11,
After the pad is positioned between the first frame and the second frame, the first frame and the second frame are hooked to the robot cleaner.

The method of claim 11,
The pad is a disposable pad robot cleaner.

A frame provided with a driving unit;
A wheel mounted on the frame and rotating by receiving a driving force from the driving unit;
A cleaning unit provided in front of the wheel and detachably provided at a lower portion of the frame;
A water tank located above the cleaning unit;
A pump for pumping water contained in the water tank; And
It is connected to the pump and a hose for spraying water to the cleaning unit; includes, the frame is provided with a cleaning unit accommodating portion, the cleaning unit accommodating portion is provided with a holder that can be detachably mounted to the cleaning unit ,
The cleaning unit is provided with a fixing protrusion, the holder is provided with a protrusion inserting portion into which the fixing protrusion is inserted, and the protrusion inserting portion is supported by an elastic member and receives elastic force toward the cleaning unit accommodating side and receives the fixing protrusion. A robot cleaner that pressurizes the cleaning unit accommodating side.

The method of claim 14,
The wheel is a robot cleaner that repeats clockwise rotation or counterclockwise rotation and travels to repeat a predetermined section forward or backward.

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