KR101891312B1 - Remote mobile robot and control method for the remote mobile robot using user terminal - Google Patents

Remote mobile robot and control method for the remote mobile robot using user terminal Download PDF

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Abstract

본 발명은 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 원격 구동 로봇의 제어 방법은, 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계; 상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계; 상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및 상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면, 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.The present invention relates to a remote driving robot and a control method of the remote driving robot using the user terminal.
A method of controlling a remote driving robot communicating with a user terminal and a charging station supplying power, the method comprising: determining whether the remote driving robot is docked in the charging station; Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state; Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled.
As described above, according to the present invention, when the button for operating the remote driving robot is inputted from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, The user convenience is improved.

Figure R1020160116481
Figure R1020160116481

Description

원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법{REMOTE MOBILE ROBOT AND CONTROL METHOD FOR THE REMOTE MOBILE ROBOT USING USER TERMINAL}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a remote driving robot and a control method of the remote driving robot using the user terminal. ≪ Desc / Clms Page number 1 >

본 발명은 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 충전 스테이션과의 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇을 제어하는 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a remote driving robot and a method of controlling the remote driving robot using a user terminal. More particularly, the present invention relates to a remote driving robot, A remote driving robot for controlling the station and the remote driving robot, and a control method for the remote driving robot using the user terminal.

최근에 지능형 로봇은 하루가 다르게 새로운 기술들을 양산해내고 있다. 특히 인간과의 상호작용분야에서의 발전이 두드러진다. 인간과의 원활한 상호작용이 이루어지기 위해서는 로봇이 사람을 찾고 쫓아가는 기본 기능이 전제되어야 가능하다.In recent years, intelligent robots are producing new technologies different from one another. Especially in the field of interaction with humans. In order for smooth interaction with human beings to be achieved, it is possible that the robot has to have basic functions to find and chase people.

로봇이 사람을 알아보고 그 사람을 따라간다거나, 외부 침입자를 알아보고 그 침입자를 추적하는 등의 로봇 서비스는 인간과 로봇이 상호 작용하는데 있어 필수적인 기술이라 할 수 있다. Robot services such as recognizing a person and following a person, identifying an intruder and tracking the intruder are essential skills for human and robot interaction.

종래의 사람을 인식하는 다양한 기술들이 개발되었지만, 로봇의 인공 지능은 사람과 같이, 혼자 할 수 있는 것들에 대한 많은 제약이 있다. 따라서 현재 많은 로봇들이 컨트롤에 의존해 동작을 하고 있다.While a variety of conventional human recognition techniques have been developed, the artificial intelligence of a robot has many limitations on what one can do alone, such as a human being. Therefore, many robots are now dependent on control.

이러한 이유로 스마트 폰과 같은 사용자 단말기를 이용하여 로봇을 제어하는 기술이 개발되고 있으나, 단순히 로봇에서 보내온 영상을 보면서 로봇을 제어하는 수준이기 때문에 원활한 제어를 할 수 없다는 문제점이 있다.For this reason, a technology for controlling a robot using a user terminal such as a smart phone has been developed, but it has a problem that it can not be smoothly controlled because it is a level to control the robot while viewing an image sent from the robot.

또한, 로봇을 충전시키기 위해서는 사용자가 직접 로봇에 전원을 공급해야 하며, 로봇의 충전 중에는 로봇을 통해 촬영이 중지되는 불편함이 있었다. In addition, in order to charge the robot, the user must supply power directly to the robot, and there is an inconvenience that the photographing is stopped through the robot while the robot is being charged.

그러나 원격지에 있는 로봇을 원격 제어함에 있어 가장 큰 문제점은 배터리가 부족하여 충전 스테이션에 도킹하고 있는 경우 구동 로봇은 벽면을 향하고 있어야 하기 때문에 그 활용도가 매우 낮아지는 문제점이 있다.However, the biggest problem in remotely controlling the remote robot is that when the battery is insufficient and the robot is docked to the charging station, the driving robot must face the wall.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2003-0068885호(2003. 08. 25. 공개)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2003-0068885 (published on Aug. 25, 2003).

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상세하게는 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 충전 스테이션과의 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇을 제어하는 원격 구동 로봇, 그리고 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is directed to a remote driving robot for controlling a charging station and a remote driving robot according to whether a button for operating a remote driving robot is inputted from a user terminal or not, And to provide a control method of the remote driving robot using the robot.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 원격 구동 로봇의 제어 방법은, 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계; 상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계; 상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및 상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a remote driving robot using a user terminal, the method comprising: determining whether the remote driving robot is docked in the charging station; Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state; Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled.

또한 상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함한다.And generating a stop command signal for stopping the driving of the remote driving robot or the charging station when the remote controller is docked to the charging station and the forward or backward driving button is inputted from the user terminal .

또한 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계는, 상기 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면 상기 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계, 및 상기 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하는 단계를 포함한다. Wherein the step of determining whether the docking state is docked to the charging station comprises the steps of: when the docking is released, when a driving button is inputted from the user terminal, a robot for driving the remote driving robot corresponding to the input driving button Generating a drive command signal, and driving in accordance with the generated robot drive command signal.

또한, 상기 충전 스테이션은, 회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고, 상기 원격 구동 로봇은, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 상기 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단할 수 있다.Also, the charging station may include a rotation amount detecting sensor for detecting the amount of rotation and the origin, and the remote driving robot may receive the rotation amount information detected from the rotation amount detecting sensor, The current direction of the driving robot can be determined.

또한 상기 원격 구동 로봇은, 상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제할 수 있다.The remote driving robot also receives a rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor and generates a rotation command signal for rotating the charging station to be located at the origin when the robot is docked from the charging station, The docking of the charging station may be canceled when the charging station returns to the origin according to a signal from the charging station, or the docking with the charging station may be released when the docking release command signal is received from the user terminal.

또한 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇은, 사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 통신부; 상기 충전 스테이션과의 도킹 여부를 감지하는 감지부; 및 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션을 회전 구동시키되, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 제어부를 포함한다.Further, a remote driving robot according to an embodiment of the present invention includes: a communication unit for communicating with a user terminal and a charging station for supplying power; A sensing unit for sensing whether the battery pack is docked with the charging station; And a rotation command signal for turning the charging station left or right when the left or right rotation driving button is inputted from the user terminal while the charging station is docked to rotate the charging station, And a control unit for generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the input of the driving button is canceled and transmitting the rotation stop command signal to the charging station.

이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the button for operating the remote driving robot is inputted from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, The user convenience is improved.

또한 본 발명에 따르면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹되어 있는 경우, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇의 전진 또는 후진 버튼이 입력되어도 원격 구동 로봇이 구동 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력 되더라도 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에서 이탈되는 것을 방지할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, when the remote driving robot is docked in the charging station, the remote driving robot controls the remote driving robot not to generate the driving command signal even when the forward or backward button of the remote driving robot is inputted from the user terminal, It is possible to prevent the remote driving robot from being separated from the charging station, thereby improving the reliability of the apparatus.

또한 본 발명에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여 원격 구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있으므로 다양한 분야에 활용될 수 있는 이점이 있다.Also, according to the present invention, the user can control the charging station through the user terminal even while the remote driving robot is being charged through the user terminal, so that the user can receive the surrounding images picked up from the remote driving robot in real time by rotating in all directions There is an advantage that can be utilized in various fields.

또한 본 발명에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 원격 구동 로봇은 충전 스테이션에 구비되는 표식을 촬상하여 충전 스테이션의 위치로 이동하고, 충전 스테이션을 회전시켜 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.According to the present invention, the user can control the operation of the remote driving robot through the user terminal, and the remote driving robot picks up the marker provided in the charging station and moves to the position of the charging station, The driving robot can be accurately docked to the charging station so that quick and accurate docking can be achieved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of a charging station according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation flow of a method of controlling the remote driving robot using a user terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a method of recognizing the front of a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are views for explaining a process of recognizing a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are views for explaining that the remote driving robot according to the embodiment of the present invention is rotatable in all directions in a state where the remote driving robot is docked to the charging station.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

먼저, 도 1 내지 도 3을 통해 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템에 대하여 설명한다.First, a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션의 분해사시도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1 내지 도 3에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇(100)은 통신부(110), 촬상부(120), 저장부(130), 제어부(140), 구동부(150) 및 감지부(160)를 포함하고, 사용자 단말기(200)는 통신부(210), 영상 표시부(220), 입력부(230) 및 제어부(240)를 포함하며, 충전 스테이션(300)은 통신부(330) 및 제어부(340)를 포함한다.1 to 3, a remote driving robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 110, an imaging unit 120, a storage unit 130, a control unit 140, a driving unit 150, And a control unit 240. The charging station 300 includes a communication unit 330 and a control unit 340. The communication unit 330 includes a communication unit 210, an image display unit 220, an input unit 230, (340).

이때, 원격 구동 로봇(100)은 도 2에서와 같이, 상측부(101)에는 주위를 촬상하기 위한 촬상부(120)가 구비되어 있으며, 하측부(102)에는 원격 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 수단으로 구현될 수 있다.2, the remote driving robot 100 is provided with an imaging unit 120 for imaging the surroundings on the upper side 101 and a remote driving robot 100 is mounted on the lower side 102 As shown in FIG.

더욱 상세하게 설명하면, 원격 구동 로봇(100)은 전후, 좌우 이동, 팬/틸트(Pan/Tilt) 동작을 위한 구동 모터(Actuator)를 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 수신되는 제어 명령을 기초로 전후, 좌우이동을 수행한다.More specifically, the remote driving robot 100 includes a driving motor for forward / backward, left / right movement, and pan / tilt operation. Based on the control command received from the user terminal 200, Backward, leftward and rightward movement.

또한, 원격 구동 로봇(100)의 상측부(101)와 하측부(102)는 팬/틸트 동작이 가능한 연결수단을 통하여 연결되며, 팬/틸트 동작을 통하여 상측부(101)는 상하로 움직일 수 있도록 설계된다. 그리고, 원격 구동 로봇(100)의 하측부(102)는 복수의 바퀴 또는 복수의 바퀴를 캐터필러로 감싸는 형태로 이루어져 있으므로, 안정적으로 주행을 할 수 있게 된다. The upper portion 101 and the lower portion 102 of the remote driving robot 100 are connected to each other through connecting means capable of panning and tilting and the upper portion 101 can be moved up and down . Since the lower portion 102 of the remote driving robot 100 is configured to surround a plurality of wheels or a plurality of wheels with a caterpillar, it is possible to stably travel.

또한, 원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신하여 데이터 신호를 송수신하며, 촬상부(120)를 통해 촬상된 주변 영상을 검출하여 충전 스테이션(300)을 인식하고 도킹하며, 충전 스테이션(300)에 제어 신호를 송신할 수도 있다.The remote driving robot 100 communicates with the user terminal 200 and the charging station 300 to transmit and receive data signals and detects a peripheral image picked up by the imaging unit 120 to recognize the charging station 300 And transmit a control signal to the charging station 300.

한편, 사용자 단말기(200)가 원격 구동 로봇(100)과 인접한 실내에 위치하는 경우에는 원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)와 직접 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있으며, 사용자 단말기(200)가 외부에 위치하는 경우에는 원격 구동 로봇(100)은 주변 AP(미도시)를 통하여 사용자 단말기(200)와 Wi-Fi 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신할 수도 있다.Meanwhile, when the user terminal 200 is located in a room adjacent to the remote driving robot 100, the remote driving robot 100 can perform direct Wi-Fi communication with the user terminal 200, The remote driving robot 100 may transmit and receive a data signal through the Wi-Fi communication with the user terminal 200 through a neighboring AP (not shown).

그리고, 사용자 단말기(200)는 원격 구동 로봇(100)과 데이터를 송수신하며, 원격 구동 로봇(100)으로부터 수신되는 주변 영상을 사용자에게 제공한다. 또한, 주변 영상에 따른 제어 신호 또는 사용자로부터 수신된 제어 명령에 따른 신호를 생성하여 원격 구동 로봇(100)에 전달할 수도 있다.The user terminal 200 transmits and receives data to and from the remote driving robot 100 and provides the user with the surrounding images received from the remote driving robot 100. In addition, a control signal according to a peripheral image or a signal according to a control command received from a user may be generated and transmitted to the remote driving robot 100.

여기서, 사용자 단말기(200)는 원격 구동 로봇(100)을 제어하기 위한 어플리케이션 또는 앱(Apps) 등의 프로그램을 포함하며, 원격 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 수신된 제어 신호를 통해 원격 구동 로봇(100)을 제어하도록 한다.Here, the user terminal 200 includes a program such as an application or an application for controlling the remote driving robot 100, receives a peripheral image from the remote driving robot 100 and provides the peripheral image to the user, And controls the remote driving robot 100 through the received control signal.

따라서, 사용자 단말기(200)는 사용자의 제어에 따라 원격 구동 로봇(100)의 움직임을 제어하고, 원격 구동 로봇(100)으로부터 촬상된 주변 영상을 표시할 수 있는 단말 장치로 구현될 수 있다. 또한, 하나의 프로그램으로 구현되어 휴대용 단말기, 즉 PC(Personal Computer), 노트북(notebook), 스마트 폰(Smart Phone)등과 같이, 운영 체제를 갖는 장치 상에서 동작될 수도 있다. Accordingly, the user terminal 200 can be implemented as a terminal device that can control the movement of the remote driving robot 100 according to the user's control and display the peripheral image picked up by the remote driving robot 100. Also, it may be implemented as a single program and operated on a device having an operating system, such as a portable terminal, that is, a PC (Personal Computer), a notebook, a smart phone,

그리고, 주변 AP는 원격 구동 로봇(100)과 동일한 장소 또는 인접한 장소에 위치하여 원격 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이의 데이터를 송수신하는 중계 역할을 할 수도 있다. 즉, 주변 AP는 접근점(Access Point, AP)로서 원격 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이에서 Wi-Fi 연결을 수행하는 공유기 또는 중계기 모듈로 이루어진다. The neighboring AP may be located at the same place as or adjacent to the remote driving robot 100 and may serve as a relay for transmitting and receiving data between the remote driving robot 100 and the user terminal 200. That is, the neighboring AP is a router or repeater module that performs Wi-Fi connection between the remote driving robot 100 and the user terminal 200 as an access point (AP).

이하, 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇(100)에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(110)는 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 데이터 신호를 송수신하기 위한 통신 수단을 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 입력되는 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 전달하고, 촬상부(120)로부터 수신된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 실시간 전송한다.The communication unit 110 includes communication means for transmitting and receiving data signals to and from the user terminal 200 and the charging station 300, The control unit 140 receives the control signal input from the user terminal 200 and transmits the peripheral image received from the image pickup unit 120 to the user terminal 200 in real time.

특히, 통신부(110)는 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있는 AP를 포함하며, 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 직접 통신을 하거나, 주변의 AP와 Wi-Fi를 통하여 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신을 수행할 수 있다.In particular, the communication unit 110 includes an AP capable of performing Wi-Fi communication. The communication unit 110 may directly communicate with the user terminal 200 and the charging station 300 through Wi-Fi or the web, -Fi to communicate with the user terminal 200 and the charging station 300.

즉, 통신부(110)는 DRC-WiFi(Duplex Radio Camera WiFi) 통신 모듈을 포함하며, 와이파이(WiFi) 또는 웹 통신을 이용하여 촬상부(120)에 의해 촬상된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 전송하고, 사용자 단말기(200)로부터 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 제공한다.That is, the communication unit 110 includes a DRC-WiFi (Duplex Radio Camera WiFi) communication module and transmits a peripheral image picked up by the image pickup unit 120 to the user terminal 200 using a WiFi or web communication And receives a control signal from the user terminal 200, and provides the control signal to the control unit 140.

여기서, 본 발명의 실시예에서는 통신부(110)가 IP(Internet Protocol) 기반의 무선 통신을 이용하여 사용자 단말기(200)와 데이터 통신을 수행하며, 블루투스(BlueTooth), 지그비(Zigbee), 적외선(IR) 등과 같은 근거리 통신 수단을 이용하여 주변의 전기 장치들의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 주변의 전기 장치들로 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 외부에 있더라도, 사용자 단말기(200)를 통하여 홈 네트워크를 이루는 원격 구동 로봇(100) 주변의 전기 장치들의 동작을 제어할 수 있다.Here, in the embodiment of the present invention, the communication unit 110 performs data communication with the user terminal 200 using an IP (Internet Protocol) -based wireless communication, and transmits data such as Bluetooth, Zigbee, ) Can be used to transmit a control signal to peripheral electrical apparatuses to control the operation of nearby electrical apparatuses. Accordingly, the user can control the operation of the electric devices around the remote driving robot 100 constituting the home network through the user terminal 200 even if the user is outside.

또한, 통신부(110)는 충전 스테이션(300)과 근거리 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신 할 수 있다.In addition, the communication unit 110 can transmit and receive data signals through the short-range communication with the charging station 300. [

촬상부(120)는 주변 영상을 촬상하기 위한 촬상 수단(121)을 포함하며, 촬상 수단(121)으로부터 주변 영상을 수신하고, 수신된 주변 영상을 통신부(110)를 통해 사용자 단말기(200)에 제공한다. The imaging unit 120 includes an imaging unit 121 for imaging a peripheral image and receives a peripheral image from the imaging unit 121 and transmits the received peripheral image to the user terminal 200 through the communication unit 110 to provide.

이때, 촬상 수단(121)은 카메라등과 같이 주변 영상을 촬상할 수 있는 수단을 포함하며, 촬상부(120)는 촬상 수단(121)을 통해 촬영된 주변 영상을 JPEG(Joint Photographic Experts Group), VGA(Video Graphics Array), MPEG(Motion Picture Experts Groups), MOV, AVI(Audio Video Interleave) 등과 같은 영상 포맷 형식을 이용하여 포맷하고, 포맷된 주변 영상을 사용자 단말기(200)에 제공한다.The image pickup unit 121 includes means for capturing a surrounding image such as a camera or the like. The image pickup unit 120 may output a peripheral image photographed through the image pickup unit 121 to a Joint Photographic Experts Group (JPEG) Formatted using a video format such as a VGA (Video Graphics Array), MPEG (Motion Picture Experts Groups), MOV, and AVI (Audio Video Interleave), and provides the formatted peripheral image to the user terminal 200.

저장부(130)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 저장한다. 이때, 저장부(130)는 저장 용량을 줄이기 위하여 직전 10초 동안의 촬영 영상만을 업데이트하면서 저장할 수도 있다.The storage unit 130 stores the peripheral images captured by the imaging unit 120 in real time. At this time, the storage unit 130 may update and store only the photographed image for 10 seconds immediately before in order to reduce the storage capacity.

감지부(160)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 인식 여부 및 도킹 여부를 판단한다.The sensing unit 160 determines whether the charging station 300 is recognized or docked by referring to the peripheral image captured by the sensing unit 120. [

제어부(140)는 감지부(160)를 통해 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 것으로 판단한 상태에서 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼(미도시)이 입력되면, 충전 스테이션(300)을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)을 회전 구동시키되, 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(100)에 전달한다.When the controller 140 determines that the remote driving robot 100 is docked to the charging station 300 through the sensing unit 160 and the left or right turn driving button (not shown) is input from the user terminal 200 The rotation of the charging station 300 is stopped when the input of the driving button is canceled from the user terminal 200 by rotating the charging station 300 by generating a rotation command signal for turning the charging station 300 left or right, And transmits the rotation stop command signal to the charging station 100.

즉, 충전 스테이션(300)은 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되는 동안에만 회전 구동한다.That is, the charging station 300 rotates only while the left or right turn driving button is inputted from the user terminal 200.

만약, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서 입력된 구동 버튼이 전진 또는 후진 구동 버튼인 경우, 원격 구동 로봇(100) 또는 충전 스테이션(300)의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성한다.If the input drive button is the forward or backward drive button while the remote drive robot 100 is docked to the charge station 300, the drive of the remote drive robot 100 or the charge station 300 is stopped Lt; / RTI >

또한, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)과의 도킹이 해제된 상태인 경우, 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼에 대응하여 원격 구동 로봇(100)을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.When the remote driving robot 100 is docked with the charging station 300, the controller 140 drives the remote driving robot 100 in response to the driving button input from the user terminal 200 The robot driving command signal is generated.

자세히는, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)과의 도킹이 해제된 상태인 경우 사용자 단말기(200)로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면 원격 구동 로봇(100)을 전진 또는 후진 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하고, 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇(100)을 좌회전 또는 우회전으로 구동 시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.More specifically, when the remote driving robot 100 is docked with the charging station 300, when the forward or backward driving button is inputted from the user terminal 200, the remote driving robot 100 is driven forward or backward And generates a robot driving command signal for driving the remote driving robot 100 to the left or right direction when the left or right rotation driving button is input.

또한, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)으로부터의 도킹 해제시, 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 생성된 신호에 따라 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시키거나, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시킬 수 있다.The control unit 140 receives the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor 341 and outputs a rotation command signal for rotating the charging station 300 to be located at the origin when the robot 300 is docked from the charging station 300. [ The docking with the charging station 300 is canceled when the charging station 300 returns to the origin according to the generated signal or when the charging station 300 receives the docking command signal from the user terminal 200, It is possible to cancel the docking with the terminal.

자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되어 회전량 검출 돌기(323)의 회전 각도를 센싱하여 회전량과, 원점을 감지하는 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)의 현재 방향을 판단하고, 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 원격 구동 로봇(100)과 충전 스테이션(300)의 도킹을 해제시킨다. 그리고, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 원격 구동 로봇(100)의 회전 위치에 관계없이도 도킹 해제가 가능하다. More specifically, the charging station 300 senses the rotation angle of the rotation amount detection protrusion 323 to receive the rotation amount information and the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor 341 that detects the origin, The controller 300 determines the current direction of the remote driving robot 100 docked to the charging station 300 and releases the docking of the remote driving robot 100 and the charging station 300 when the charging station 300 returns to the origin. Upon receiving the undocking command signal from the user terminal 200, the robot can be undocked regardless of the rotational position of the remote driving robot 100.

또한, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼(미도시)이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)로부터 판단된 충전 스테이션(300)의 인식 여부에 따라 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹 되도록 원격 구동 로봇(100)의 이동을 제어할 수도 있다.When the charging button (not shown) is received from the user terminal 200 and the charge command signal is received, the control unit 140 determines whether the charging station 300 is recognized by the sensing unit 160, The controller 100 may control the movement of the remote driving robot 100 so that the robot 100 is docked to the charging station 300.

자세히는, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)를 통해 충전 스테이션(300)에 발광 요청 신호를 전달하고, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)에 구비된 표식(311)의 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수도 있다.The control unit 140 transmits a light emission request signal to the charging station 300 through the sensing unit 160 when the charging button is inputted from the user terminal 200 and receives a charging command signal, When the image of the marking 311 provided in the charging station 300 is sensed through the controller 300 to determine that the charging station 300 has been recognized and to move the remote driving robot 100 to the position of the charging station 300 And generate a robot driving command signal.

만약, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)을 360도의 범위 내에서 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.If the charging station 300 is not recognized through the imaging unit 120, the control unit 140 may generate a robot driving command signal for rotating the remote driving robot 100 within 360 degrees.

또한, 촬상부(120)는 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중에도 주변 영상을 촬상하여 사용자 단말기(200)로 실시간 제공하고, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중 충전 스테이션(300)을 인식하면, 원격 구동 로봇(100)의 회전 구동을 중지시키고 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.The image sensing unit 120 captures a surrounding image while the remote driving robot 100 rotates and provides the captured image to the user terminal 200 in real time and the controller 140 controls the remote driving robot 100 to rotate The robot driving command signal for stopping the rotation of the remote driving robot 100 and moving the remote driving robot 100 to the position of the charging station 300 can be generated.

이때, 원격 구동 로봇(100)이 회전 구동하여도 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면 사용자 단말기(200)의 영상 표시부(220)에 충전 에러를 표시할 수도 있다.At this time, if the charging station 300 is not recognized even if the remote driving robot 100 is driven to rotate, a charging error may be displayed on the image display unit 220 of the user terminal 200.

또한, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단하고, 원격 구동 로봇(300)을 충전 스테이션(300)에 도킹시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.When the remote driving robot 100 is driven in accordance with the robot driving command signal and approaches the charging station 300, the controller 140 determines whether the position of the remote driving robot 100 is the front of the charging station 300 , And generate a robot driving command signal for docking the remote driving robot 300 to the charging station 300.

자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식(311)의 색상 또는 점멸 속도, 표식(311) 간 간격 및 복수의 표식(311)이 형성된 모양으로부터 충전 스테이션(300)의 정면을 판단할 수 있다.The front of the charging station 300 can be determined based on the color or blink rate of the marker 311 provided in the charging station 300, the interval between the marks 311 and the shape of the plurality of markers 311 .

여기서, 충전 스테이션(300)은 원격 구동 로봇(100)에게 전원을 공급하기 위한 장치로써, 도 3에서와 같이, 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 원격 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 포고 접점 방식으로 원격 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312)없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.The charging station 300 is a device for supplying power to the remote driving robot 100. The charging station 300 is connected to two charging terminals 312 located on both sides of the upper side plate 310, 100 can be supplied with power from the remote driving robot 100 in a pogo contact manner in a docked state or through a wireless charging method without a charging terminal 312. [

또한, 커버(326)는 하측판(320)의 하부에 배치되어 하측판(320)을 고정시킬 수도 있다.The cover 326 may be disposed under the lower plate 320 to fix the lower plate 320.

그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 표식(311a, 311b, 311c)이 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 표식(311a)을 기준으로 나머지 표식(311b 와 311c)이 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치될 수 있다.The plurality of markers 311a, 311b and 311c may be arranged in the form of a triangle, a polygon, or a line in front of the charging terminal 312. In particular, a marker located in the center of the charging station 300 The remaining markers 311b and 311c may be positioned at the same angle or at equal intervals on the basis of the reference mark 311a.

이때, 복수의 표식(311a, 311b, 311c)은 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸하도록 구비될 수 있다.At this time, the plurality of markers 311a, 311b, and 311c may be provided to emit light of different colors or to blink at different speeds.

또한, 본 발명의 실시예에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 표식(311)을 기재하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the marking 311 is described as a means for recognizing the position of the charging station 300, but the present invention is not limited thereto, and may be replaced with various light emitting devices such as a light emitting diode and an infrared sensor .

따라서, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식 (311)을 통해 충전 스테이션(300)의 정면을 인식하되, 자세히는 정중앙에 위치하는 표식(311a)과 다른 표식(311b) 간 간격과, 표식(311a)과 또 다른 표식(311c) 간 간격이 동일하면 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단할 수 있다.When the remote driving robot 100 moves to the position of the charging station 300 and approaches the charging station 300, the controller 140 controls the charging station 300 through the marking 311 provided in the charging station 300, The distance between the markers 311a and 311b located in the center and the distance between the markers 311a and 311c are the same, (Entrance) of the charging station 300. In this case,

만약, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 원격 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달할 수도 있다.The control unit 140 controls the charging station 300 such that the front of the charging station 300 faces the front of the remote driving robot 100. When the remote driving robot 100 is not positioned at the front of the charging station 300, And transmits the generated rotation command signal to the charging station 300.

따라서, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 하측판(320)에 구비되는 베벨 기어(321)를 제어하여 충전 스테이션(300)이 회전되도록 할 수 있다.The control unit 340 of the charging station 300 determines whether the communication unit 330 of the charging station 300 receives the rotation command signal from the control unit 140 of the remote driving robot 100, The bevel gear 321 provided on the side plate 320 may be controlled to rotate the charging station 300.

자세히는, 도 3에서와 같이 충전 스테이션(300)의 하측판(320) 내부는 베벨 기어(321)로 이루어져 있어서 상측판(310)이 회전 가능하도록 구현된다. 따라서, 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)은 베벨 기어(321)에 의하여 360도 회전이 가능하게 된다.3, the lower plate 320 of the charging station 300 includes a bevel gear 321 so that the upper plate 310 is rotatable. Therefore, the remote driving robot 100 docked in the charging station 300 can be rotated by 360 degrees by the bevel gear 321.

구동부(150)는 제어부(140)로부터 수신된 로봇 구동 명령 신호에 따라 원격 구동 로봇(100)을 좌우, 전후, 상하로 이동시킨다.The driving unit 150 moves the remote driving robot 100 left and right, front and rear, and up and down according to the robot driving command signal received from the controller 140.

또한, 사용자 단말기(200)에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(210)는 원격 구동 로봇(100)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 데이터를 송수신하거나, 주변 AP와 Wi-Fi를 통하여 데이터 신호를 송수신하는데, 구체적으로는 원격 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 영상 표시부(220)로 전달하고, 제어부(240)로부터 수신된 이동 신호 또는 제어 신호를 원격 구동 로봇(100)으로 전송한다.To be more specific, the communication unit 210 transmits / receives data to / from the remote driving robot 100 via Wi-Fi or Web, or transmits / receives a data signal to / from the surrounding AP through Wi-Fi Specifically, the remote driving robot 100 receives the peripheral image from the remote driving robot 100, transfers the peripheral image to the image display unit 220, and transmits the moving signal or the control signal received from the control unit 240 to the remote driving robot 100.

영상 표시부(220)는 통신부(210)를 통해 수신된 주변 영상을 사용자에게 실시간 제공한다. The image display unit 220 provides the user with the peripheral images received through the communication unit 210 in real time.

입력부(230)는 사용자로부터 원격 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 신호와 충전 등과 같이 원격 구동 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 입력받는다. 즉, 사용자는 원격 구동 로봇(100)이 전진, 후진, 좌회전, 우회전하도록 하는 이동 신호와 충전 명령과 같은 제어 신호를 입력한다. 여기서, 입력부(230)는 입출력이 가능한 터치 패널로 구현될 수 있으며, 주변 영상을 제공받음과 동시에 사용자로부터 구동버튼 및 충전버튼을 포함하는 각종 버튼을 통하여 입력 신호를 입력받을 수 있다.The input unit 230 receives a control signal for controlling the operation of the remote driving robot 100, such as a moving signal for moving the remote driving robot 100 from the user and charging. That is, the user inputs a control signal such as a moving signal and a charging command for allowing the remote driving robot 100 to move forward, backward, left, or right. Here, the input unit 230 may be implemented as a touch panel capable of input and output, and may receive an input signal through various buttons including a driving button and a charging button from a user while receiving a peripheral image.

제어부(240)는 통신부(210), 영상 표시부(220) 및 입력부(230)를 제어하며, 각 부(210, 220, 230)의 데이터 흐름을 관리한다.The control unit 240 controls the communication unit 210, the video display unit 220 and the input unit 230 and manages the data flow of the units 210, 220 and 230.

이러한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기(200)는 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 원격 구동 로봇(100)과 접속할 수 있으며, 원격 구동 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있다.The user terminal 200 according to the embodiment of the present invention can access the remote driving robot 100 via Wi-Fi or the web and can control the motion of the remote driving robot 100.

이하에서는 도 4 내지 도 7b을 통해 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method for controlling the remote driving robot using the user terminal according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 through FIG. 7B.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 상기 원격 구동 로봇의 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation flow of a method for controlling a remote driving robot using a user terminal according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 실시예에 따르면 먼저, 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태인지 판단한다(S410).The control unit 140 of the remote driving robot 100 determines whether the remote driving robot 100 is docked to the charging station 300 at step S410.

이때, 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 도킹 여부를 판단할 수 있다.At this time, it is possible to determine whether the charging station 300 is docked by referring to the peripheral image picked up by the image pickup unit 120.

S410 단계의 판단 결과 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태인 경우, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼이 입력되는지 판단하여(S420) 구동 버튼이 입력되었으면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단한다(S430).If it is determined in step S410 that the remote driving robot 100 is docked in the charging station 300, the control unit 140 determines whether a driving button is input from the user terminal 200 (S420) , It is determined whether the input drive button is a left or right turn button (S430).

S430 단계의 판단 결과 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼이 아닌 전진 또는 후진 버튼인 경우, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100) 또는 충전 스테이션(300)의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성한다(S431).The control unit 140 stops driving the remote driving robot 100 or the charging station 300 when the driving button input from the user terminal 200 is a forward or backward button other than the left or right button (S431).

즉, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서, 전진 또는 후진 버튼이 입력된 경우에는 제어부(140)가 사용자 단말기(200)의 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력되더라도 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.That is, when the remote driving robot 100 is docked to the charging station 300, when the forward or backward button is input, the control unit 140 controls not to generate the command signal of the user terminal 200 It is possible to prevent the remote driving robot 100 from being disengaged from the charging station 300 even if the user inputs a wrong button.

S430 단계의 판단 결과 사용자 단말기(200)로부터 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)을 좌회전 또는 우회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성한다(S440).If it is determined in step S430 that the driving button input from the user terminal 200 is a left or right button, the controller 140 generates a rotation command signal for turning the charging station 300 left or right.

즉, 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있는 상태에서 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 버튼이 입력되면, 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)이 아닌 충전 스테이션(300)의 상측판(310)이 회전되도록 제어하여, 동일한 버튼이 입력되더라도 도킹 여부에 따라 상이한 제어가 이루어지도록 할 수 있다.That is, when the remote driving robot 100 is docked to the charging station 300, if the left or right turn button is input from the user terminal 200, the controller 140 controls the charging station 300, not the remote driving robot 100, 300 so that different controls can be performed depending on whether the same button is input or not.

그리고, 제어부(140)는 S440 단계에서 생성된 회전 명령 신호를 충전 스테이션(300)에 전달하여, 충전 스테이션(300)이 회전 명령 신호에 따라 구동하도록 한다(S450).The control unit 140 transmits the rotation command signal generated in step S440 to the charging station 300 so that the charging station 300 drives the rotation station 300 according to the rotation command signal in step S450.

그리고, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 구동 버튼의 입력이 해지되는지 여부를 판단한다(S460).Then, the control unit 140 determines whether the input of the drive button is canceled from the user terminal 200 (S460).

S460 단계의 판단 결과, 구동 버튼의 입력이 해지되면 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(100)에 전달하여 충전 스테이션(300)의 회전을 정지시킨다(470).As a result of the determination in step S460, when the input of the driving button is canceled, a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station 300 is generated and transmitted to the charging station 100 to stop the rotation of the charging station 300 470).

즉, 충전 스테이션(300)은 사용자 단말기(200)로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되는 동안에만 회전 구동한다.That is, the charging station 300 rotates only while the left or right turn driving button is inputted from the user terminal 200.

만약, S410 단계의 판단 결과 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹되어 있지 않은 상태 즉, 도킹이 해제된 상태인 경우, 제어부(140)는 사용자 단말기(100)로부터 구동 버튼이 입력되었는지 판단한다(480).If it is determined in step S410 that the remote driving robot 100 is not docked to the charging station 300, that is, the docking state is released, the controller 140 receives a driving button input from the user terminal 100 (480).

S480 단계의 판단 결과 사용자 단말기(100)로부터 구동 버튼이 입력되었으면, 제어부(140)는 입력된 구동 버튼에 대응하여 원격 구동 로봇(100)을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다(S490).If it is determined in operation S480 that the driving button has been input from the user terminal 100, the controller 140 generates a robot driving command signal for driving the remote driving robot 100 in response to the input driving button in operation S490.

그리고, 제어부(140)는 S490 단계에서 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 원격 구동 로봇(100)을 구동시킨다(S500).Then, the controller 140 drives the remote driving robot 100 according to the robot driving command signal generated in step S490 (S500).

또한, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)으로부터의 도킹 해제시, 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 생성된 신호에 따라 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시키거나, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 충전 스테이션(300)과의 도킹을 해제시킬 수 있다.The control unit 140 receives the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor 341 and outputs a rotation command signal for rotating the charging station 300 to be located at the origin when the robot 300 is docked from the charging station 300. [ The docking with the charging station 300 is canceled when the charging station 300 returns to the origin according to the generated signal or when the charging station 300 receives the docking command signal from the user terminal 200, It is possible to cancel the docking with the terminal.

자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되어 회전량 검출 돌기(323)의 회전 각도를 센싱하여 회전량과, 원점을 감지하는 회전량 감지센서(341)로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 충전 스테이션(300)에 도킹된 원격 구동 로봇(100)의 현재 방향을 판단하고, 충전 스테이션(300)이 원점으로 복귀하면 원격 구동 로봇(100)과 충전 스테이션(300)의 도킹을 해제시킨다. 그리고, 사용자 단말기(200)로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 원격 구동 로봇(100)의 회전 위치에 관계없이도 도킹 해제가 가능하다.More specifically, the charging station 300 senses the rotation angle of the rotation amount detection protrusion 323 to receive the rotation amount information and the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor 341 that detects the origin, The controller 300 determines the current direction of the remote driving robot 100 docked to the charging station 300 and releases the docking of the remote driving robot 100 and the charging station 300 when the charging station 300 returns to the origin. Upon receiving the undocking command signal from the user terminal 200, the robot can be undocked regardless of the rotational position of the remote driving robot 100.

또한 제어부(140)는 원격 구동 로봇(100)의 전원 충전을 위해 충전 스테이션(300)에 발광 요청 신호를 전달하여 충전 스테이션(300)에 구비된 표식(311)의 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수도 있다.The control unit 140 transmits a light emission request signal to the charging station 300 to charge the remote driving robot 100 so that when the image of the marking 311 provided in the charging station 300 is sensed, It is possible to generate a robot driving command signal for moving the remote driving robot 100 to the position of the charging station 300. [

이때, 원격 구동 로봇(100)은 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단한다.At this time, when the remote driving robot 100 is driven according to the robot driving command signal and approaches the charging station 300, it determines whether the position of the remote driving robot 100 is the front of the charging station 300.

이때, 충전 스테이션(300)은 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 원격 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 원격 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312) 없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.At this time, the charging station 300 supplies power to the remote driving robot 100 in a state where the remote driving robot 100 is docked to the two charging terminals 312 located on both sides of the upper side plate 310, The power can be supplied through the wireless charging method without the power supply 312.

그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 표식(311a, 311b, 311c)이 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 표식(311a)을 기준으로 나머지 표식(311b 와 311c)이 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치한다.The plurality of markers 311a, 311b and 311c may be arranged in the form of a triangle, a polygon, or a line in front of the charging terminal 312. In particular, a marker located in the center of the charging station 300 The remaining markers 311b and 311c are positioned at the same angle or at equal intervals on the basis of the reference mark 311a.

이때, 복수의 표식(311a, 311b, 311c)은 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸한다.At this time, the plurality of markers 311a, 311b, and 311c emit light of different colors or blink at different speeds.

따라서, 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)는 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 표식(311)을 통해 충전 스테이션의 정면을 인식한다.When the charging station 300 is recognized through the imaging unit 120, the controller 140 of the remote driving robot 100 recognizes the front of the charging station through the marking 311 provided in the charging station 300 do.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a method of recognizing the front of a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention.

도 3에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 LED를 표식(311)으로 도시하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.In FIG. 3, the LED 311 is used as a means for recognizing the position of the charging station 300. However, the LED 311 is not limited to the LED 311, and may be replaced by various light emitting diodes such as a light emitting diode and an infrared sensor.

자세히는 도 5에서와 같이, 정중앙에 위치하는 표식(311a)과 다른 표식(311b) 간 간격과, 표식(311a)과 또 다른 표식(311c) 간 간격이 동일하면 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단한다.5, when the interval between the markers 311a and 311b located in the center and the intervals between the markers 311a and 311c are the same, the remote drive robot 100 is charged (Entrance) of the station 300.

만약, 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 원격 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달하고, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 원격 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 제어부(3400)는 하측판(320)에 구비되는 구동 모터(322)를 구동시켜 베벨 기어(321)를 제어하여 원격 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단하여 원격 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)에 도킹시킨다.The control unit 140 controls the charging station 300 such that the front of the charging station 300 faces the front of the remote driving robot 100. When the remote driving robot 100 is not positioned at the front of the charging station 300, And the control unit 340 of the charging station 300 controls the communication unit 330 of the charging station 300 to transmit the rotation command signal to the control unit 300 of the remote driving robot 100. [ The control unit 3400 of the charging station 300 drives the driving motor 322 provided in the lower plate 320 to control the bevel gear 321 to drive the remote driving robot 100 is positioned in front of the charging station 300 and docks the remote driving robot 100 to the charging station 300.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 7a 및 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.6A to 6C are views for explaining a process of recognizing a charging station by a remote driving robot according to an embodiment of the present invention. And is rotatable in all directions in a docked state.

원격 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)로부터 충전 명령 신호를 수신하면 도 6a에서와 같이 촬상부(120)와 검출부(160)를 통해 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하고, 도 6b에서와 같이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하는데, 만약 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하지 않게 되면, 도 6c에서와 같이 충전 스테이션(300)을 회전시켜 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하도록 할 수 있다.6A, when the remote driving robot 100 receives a charging command signal from the user terminal 200, the remote driving robot 100 recognizes the position of the charging station 300 through the image sensing unit 120 and the detection unit 160, The charging station 300 is moved to the position of the charging station 300. If the charging station 300 is not positioned at the front of the charging station 300, can do.

또한, 도 7a와 같이 원격 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹된 상태에서, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통하여 원격 구동 로봇(100)으로 회전 명령을 전달하면, 원격 구동 로봇(100)은 충전 스테이션(300)으로 근거리 신호(예를 들면 IR 적외선 신호)를 전송하여, 충전 스테이션(300)의 상측판(310)을 회전시킬 수도 있다. 7A, when the user transmits a rotation command to the remote driving robot 100 through the user terminal 200 while the remote driving robot 100 is docked in the charging station 300, the remote driving robot 100 100 may transmit a local signal (e.g., an IR infrared signal) to the charging station 300 to rotate the upper side plate 310 of the charging station 300.

이와 같이, 충전 스테이션(300)이 구동 모터(322)를 구동시켜 베벨 기어(321)를 제어하여 상측판(310)을 180도를 회전하게 되면, 도 7b와 같이 원격 구동 로봇(100)은 정면을 향하는 방향으로 위치하게 된다.7B, when the charging station 300 drives the driving motor 322 to control the bevel gear 321 to rotate the upper side plate 310 by 180 degrees, As shown in FIG.

대부분의 충전 스테이션(300)이 벽을 향하여 설치되기 때문에, 원격 구동 로봇(100)이 도 7a와 같이 충전 스테이션(300)에 도킹되면 벽 쪽을 촬상하게 된다. 따라서, 도 7b와 같이 충전 스테이션(300)은 원격 구동 로봇(100)이 전방향을 모니터링 할 수 있도록 회전 시킴으로써, 지속적으로 촬상할 수 있도록 할 수 있다.Since most of the charging stations 300 are installed toward the wall, when the remote driving robot 100 is docked to the charging station 300 as shown in FIG. Accordingly, as shown in FIG. 7B, the charging station 300 can rotate continuously so that the remote driving robot 100 can monitor the forward direction, thereby enabling continuous imaging.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇 조작을 위한 버튼이 입력되면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션 도킹 여부에 따라 충전 스테이션 및 원격 구동 로봇의 제어가 가능하고, 사용자 단말기에 추가 버튼이 구비되지 않아도 되므로 사용자 편의성이 향상되는 효과가 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the button for operating the remote driving robot is input from the user terminal, it is possible to control the charging station and the remote driving robot depending on whether the remote driving robot is docked in the charging station, There is no need to provide an additional button, so that user convenience is improved.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹되어 있는 경우, 사용자 단말기로부터 원격 구동 로봇의 전진 또는 후진 버튼이 입력되어도 원격 구동 로봇이 구동 명령 신호를 생성하지 않도록 제어함에 따라 사용자로 하여금 버튼이 오입력되더라도 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에서 이탈되는 것을 방지할 수 있어 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the remote driving robot is docked in the charging station, the remote driving robot controls the remote driving robot not to generate the driving command signal even if the forward or backward button of the remote driving robot is inputted from the user terminal, It is possible to prevent the remote driving robot from being separated from the charging station even if the button is erroneously input, thereby improving the reliability of the apparatus.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여 원격 구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있으므로 다양한 분야에 활용될 수 있는 이점이 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, the user can control the charging station through the user terminal even while the remote driving robot is being charged through the user terminal, so that the user can rotate in all directions to provide the peripheral image picked up from the remote driving robot in real time So that it can be used in various fields.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 원격 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 원격 구동 로봇은 충전 스테이션에 구비되는 복수의 표식을 촬상하여 충전 스테이션의 위치로 이동하고, 충전 스테이션을 회전시켜 원격 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the user can control the operation of the remote driving robot through the user terminal, the remote driving robot picks up a plurality of markings provided in the charging station and moves to the position of the charging station, The station can be rotated to allow the remote driving robot to be accurately docked to the charging station to ensure quick and accurate docking.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Therefore, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the following claims.

100 : 원격 구동 로봇 101 : 상측부
102 : 하측부 110 : 통신부
120: 촬상부 130 : 저장부
140 : 제어부 150 : 구동부
160 : 감지부 200 : 사용자 단말기
210 : 통신부 220 : 영상 표시부
230: 입력부 240 : 제어부
300 : 충전 스테이션 310 : 상측판
311 : 표식 312 : 충전 단자
320 : 하측판 321 : 베벨 기어
322 : 구동 모터 323 : 회전량 검출 돌기
326 : 커버 330 : 통신부
340 : 제어부 341 : 회전량 감지센서100: remote driving robot 101:
102: lower side 110:
120: image pickup unit 130: storage unit
140: control unit 150:
160: sensing unit 200:
210: communication unit 220:
230: input unit 240:
300: charging station 310: upper plate
311: Marking 312: Charging terminal
320: lower side plate 321: bevel gear
322: drive motor 323: rotation amount detecting projection
326: cover 330:
340: control unit 341: rotation amount detection sensor

Claims (10)

사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 원격 구동 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계;
상기 도킹되어 있는 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면, 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인지 판단하는 단계;
상기 입력된 구동 버튼이 좌회전 또는 우회전 버튼인 경우, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하는 단계; 및
상기 충전 스테이션이 상기 회전 명령 신호에 따라 회전 구동하되, 상기 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 원격 구동 로봇은 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 충전 스테이션은,
회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고,
상기 원격 구동 로봇은,
상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 상기 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단하되,
상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.A control method of a remote driving robot communicating with a user terminal and a charging station supplying power,
Determining whether the remote driving robot is docked to the charging station;
Determining whether the input drive button is a left turn or a right turn button when the drive button is inputted from the user terminal in the docked state;
Generating a rotation command signal for turning the charging station left or right when the input driving button is a left or right rotation button; And
Wherein the remote driving robot generates a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the charging station is rotationally driven according to the rotation command signal but the input of the driving button is canceled,
The charging station comprises:
A rotation amount detection sensor for detecting the rotation amount and the origin,
The remote driving robot includes:
Receiving the rotation amount information detected by the rotation amount detection sensor to determine a current direction of the remote driving robot docked to the charging station,
And a rotation command signal generating unit for generating a rotation command signal for rotating the charging station so that the charging station is located at the origin when receiving the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor when the robot is docked from the charging station, The docking with the charging station is canceled when the user returns to the origin, or the docking with the charging station is released when the docking cancellation command signal is received from the user terminal. 제1항에 있어서,
상기 원격 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.The method according to claim 1,
Further comprising the step of generating a stop command signal for stopping the operation of the remote driving robot or the charging station when the forward or backward driving button is inputted from the user terminal while the remote driving robot is docked to the charging station And a control unit for controlling the robot. 제1항에 있어서,
상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태인지 판단하는 단계는,
상기 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼이 입력되면 상기 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계, 및
상기 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하는 단계를 포함하는 원격 구동 로봇의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of determining whether the charging station is docked comprises:
Generating a robot driving command signal for driving the remote driving robot in response to the input driving button when the driving button is inputted from the user terminal when the docking is released;
And driving the robot according to the generated robot driving command signal. 삭제delete 삭제delete 사용자 단말기 및 전원을 공급하는 충전 스테이션과 통신하는 통신부;
상기 충전 스테이션과의 도킹 여부를 감지하는 감지부; 및
상기 충전 스테이션에 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 좌회전 또는 우회전 구동 버튼이 입력되면, 상기 충전 스테이션을 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션을 회전 구동시키되, 상기 사용자 단말기로부터 구동 버튼의 입력이 해지되면 상기 충전 스테이션의 회전을 정지시키기 위한 회전 정지 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 제어부를 포함하고,
상기 충전 스테이션은,
회전량과 원점을 감지하는 회전량 감지센서가 구비되고,
상기 제어부는,
상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션에 도킹된 원격 구동 로봇의 현재 방향을 판단하되,
상기 충전 스테이션으로부터의 도킹 해제시, 상기 회전량 감지센서로부터 감지된 회전량 정보를 수신하여 상기 충전 스테이션이 원점에 위치하도록 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하고, 상기 생성된 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 원점으로 복귀하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제시키거나, 상기 사용자 단말기로부터 도킹 해제 명령 신호를 수신하면 상기 충전 스테이션과의 도킹을 해제시키는 원격 구동 로봇.A communication unit for communicating with a user terminal and a charging station for supplying power;
A sensing unit for sensing whether the battery pack is docked with the charging station; And
Wherein when the left or right turn driving button is inputted from the user terminal in a state of being docked to the charging station, a rotation command signal for turning the charging station left or right is generated to drive the charging station to rotate, And a controller for generating a rotation stop command signal for stopping the rotation of the charging station when the input of the button is canceled and transmitting the rotation stop command signal to the charging station,
The charging station comprises:
A rotation amount detection sensor for detecting the rotation amount and the origin,
Wherein,
Receiving the rotation amount information detected by the rotation amount detection sensor to determine a current direction of the remote driving robot docked to the charging station,
And a rotation command signal generating unit for generating a rotation command signal for rotating the charging station so that the charging station is located at the origin when receiving the rotation amount information detected from the rotation amount detection sensor when the robot is docked from the charging station, And releases the docking with the charging station upon returning to the origin, or releases the docking with the charging station when receiving the docking release command signal from the user terminal. 제6항에 있어서,
상기 제어부로부터 생성된 명령 신호에 따라 상기 원격 구동 로봇을 구동시키는 구동부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 도킹되어 있는 상태에서 상기 사용자 단말기로부터 전진 또는 후진 구동 버튼이 입력되면, 상기 원격 구동 로봇 또는 상기 충전 스테이션의 구동을 정지시키기 위한 정지 명령 신호를 생성하는 원격 구동 로봇.The method according to claim 6,
Further comprising a driving unit for driving the remote driving robot according to a command signal generated from the control unit,
Wherein,
And a stop command signal for stopping the driving of the remote driving robot or the charging station when the forward or backward driving button is inputted from the user terminal in the docked state. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 충전 스테이션과의 도킹이 해제된 상태인 경우, 상기 사용자 단말기로부터 입력된 구동 버튼에 대응하여 상기 원격 구동 로봇을 구동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 원격 구동 로봇.The method according to claim 6,
Wherein,
And generates a robot driving command signal for driving the remote driving robot in response to the driving button input from the user terminal when the docking with the charging station is released. 삭제delete 삭제delete
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