KR101469333B1 - Automatic cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 청소기에 관한 것이다. 일 측면에 따른 자동 청소기는, 흡입구를 가지는 케이싱; 상기 케이싱 내부의 상기 흡입구 측에 위치되어 청소를 수행하는 메인 브러시; 상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 제1구동부; 상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재; 상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부; 상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제1구동부의 동력을 전달받는 사이드 브러시; 및 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 구석 감지 시 상기 제2구동부를 온 시키는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to an automatic cleaner. An automatic cleaner according to one aspect includes: a casing having an inlet; A main brush positioned on the suction port side inside the casing to perform cleaning; A first driving unit for rotating the main brush; A movable member movably installed in the casing; A second driving unit for generating power for moving the movable member; A side brush rotatably installed on the movable member and receiving the power of the first driving unit; And a control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit, and the control unit turns on the second driving unit when the corner is sensed.

Description

자동 청소기{Automatic cleaner}Automatic cleaner

본 명세서는 자동 청소기에 관한 것이다. The present specification relates to an automatic cleaner.

일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 자동 청소기라 칭한다. 상기 자동 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다. Generally, a vacuum cleaner is a household appliance that sucks and removes foreign matters on the floor. In recent years, among such cleaners, a cleaner that automatically performs cleaning is referred to as an automatic cleaner. The automatic cleaner sucks and removes foreign matters on the floor while moving by the driving force of the motor operated by the rechargeable battery.

일반적인 자동 청소기의 외관을 형성하는 케이싱에는 이동 장치가 설치된다. 그리고 상기 이동 장치에 의하여 상기 자동 청소기가 소정의 방향으로 이동하면서 바닥면에 위치되는 이물질을 흡입한다. 이를 위하여 상기 케이싱의 저면에는 바닥면의 이물질의 흡입을 위한 흡입구가 형성된다. 그리고 상기 흡입구 상에는, 이물질과 직접 접촉하여 이물질이 상기 흡입구를 통하여 흡입되도록 하는 메인 브러시가 구비될 수 있다. A moving device is installed in a casing forming an appearance of a general automatic cleaner. The moving device moves the automatic cleaner in a predetermined direction to suck foreign matter located on the floor surface. To this end, a suction port for sucking foreign substances on the bottom surface is formed on the bottom surface of the casing. A main brush may be provided on the suction port so as to directly contact the foreign matter and allow the foreign matter to be sucked through the suction port.

그런데 이와 같은 자동 청소기는, 상기 케이싱의 하방에 해당하는 영역, 실질적으로는 상기 흡입구의 하방에 해당하는 영역의 이물질만 흡입하게 된다. 따라서 상기 흡입구의 외측에 해당되는 영역의 경우에는, 청소가 정확하게 이루어지지 않는 단점이 발생된다.However, in such an automatic cleaner, only the foreign matter in a region corresponding to the lower portion of the casing, substantially the region below the suction port, is sucked. Therefore, in the case of the area corresponding to the outside of the suction port, the disadvantage that the cleaning is not performed accurately occurs.

이를 방지하기 위하여 종래에는, 상기 케이싱의 저면에 사이드 브러시가 구비된다. 상기 사이드 브러시는, 적어도 일부가 상기 케이싱의 외부로 연장된다. In order to prevent this, a side brush is conventionally provided on the bottom surface of the casing. At least a part of the side brush extends outside the casing.

그리고 상기 사이드 브러시는, 상기 케이싱에 대하여 회전하여, 상기 케이싱, 실질적으로 상기 흡입구의 외측에 해당하는 영역의 이물질을 상기 흡입구를 향하여 쓸어 오는 역할을 한다.The side brush rotates with respect to the casing and sweeps foreign matter in a region corresponding to the casing, substantially the outside of the suction port, toward the suction port.

그러나 이와 같은 종래 기술에 의한 자동 청소기에는 다음과 같은 문제점이 발생된다. However, the conventional automatic cleaner has the following problems.

상술한 바와 같이, 상기 사이드 브러시의 회전에 의하여 상기 흡입구의 외측에 해당하는 영역의 이물질이 상기 흡입구를 통하여 흡입된다. 따라서 상기 사이드 브러시의 길이가 증가될수록 실질적으로 상기 자동 청소기에 의하여 청소되는 영역이 증가된다. 그러나 상기 사이드 브러시의 길이가 증가되면, 청소 과정 또는 보관 중에 상기 사이드 브러시의 손상이 우려된다. 또한 상기 사이드 브러시의 길이가 증가되면, 상기 자동 청소기가 차지하는 영역이 증가되어 상기 자동 청소기의 보관이 불편해지는 단점이 발생된다.As described above, the foreign matter in the area corresponding to the outside of the suction port is sucked through the suction port by the rotation of the side brush. Therefore, as the length of the side brush increases, the area to be cleaned by the automatic cleaner is substantially increased. However, if the length of the side brush is increased, the side brush may be damaged during the cleaning process or storage. Also, when the length of the side brush is increased, the area occupied by the automatic cleaner is increased, resulting in a disadvantage that storage of the automatic cleaner becomes inconvenient.

본 발명의 목적은, 구석 청소가 효과적으로 수행될 수 있는 자동 청소기를 제공하는 것에 있다. It is an object of the present invention to provide an automatic cleaner in which corner cleaning can be effectively performed.

일 측면에 따른 자동 청소기는, 흡입구를 가지는 케이싱; 상기 케이싱 내부의 상기 흡입구 측에 위치되어 청소를 수행하는 메인 브러시; 상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 제1구동부; 상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재; 상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부; 상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제1구동부의 동력을 전달받는 사이드 브러시; 상기 가동 부재의 움직임을 감지하기 위한 감지부; 및 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이에서 움직일 수 있으며, 상기 감지부에서 상기 가동 부재가 상기 제1위치에서 상기 제2위치를 향하여 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 제2위치에 위치하기 전에 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 상기 제1위치 측을 향하여 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어한다. An automatic cleaner according to one aspect includes: a casing having an inlet; A main brush positioned on the suction port side inside the casing to perform cleaning; A first driving unit for rotating the main brush; A movable member movably installed in the casing; A second driving unit for generating power for moving the movable member; A side brush rotatably installed on the movable member and receiving the power of the first driving unit; A sensing unit for sensing movement of the movable member; And a control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit, wherein the movable member is movable between a first position and a second position, and in the sensing unit, the movable member is moved from the first position to the second position, When the abnormal operation of the movable member is detected before the movable member is moved to the second position in the process of moving in one direction toward the second position, the control unit controls the movable member to move to the first position side And controls the second driving unit to move in the other direction.

상기 제어부는, 상기 제1구동부를 온시킨 후에 상기 제2구동부를 온시킬 수 있다. The control unit may turn on the second driving unit after turning on the first driving unit.

상기 제어부는, 일반 모드 시 상기 제1구동부를 온 시키고, 구석이 감지되면, 상기 제2구동부를 추가로 온 시킬 수 있다. The controller may turn on the first driver in the normal mode and further turn on the second driver when the corner is detected.

상기 제1구동부의 동력을 상기 메인 브러시로 전달하는 제1동력 전달부와, 상기 제2구동부의 동력을 상기 가동 부재로 전달하는 제2동력 전달부와, 상기 메인 브러시의 회전력을 상기 사이드 브러시로 전달하는 제3동력 전달부를 더 포함할 수 있다. A second power transmitting portion for transmitting the power of the second driving portion to the movable member, and a second power transmitting portion for transmitting the rotational force of the main brush to the side brush And a third power transmission unit for transmitting the power.

상기 제1구동부의 동력을 상기 메인 브러시로 전달하는 제1동력 전달부와, 상기 제2구동부의 동력을 상기 가동 부재로 전달하는 제2동력 전달부와, 상기 제1구동부의 동력을 상기 사이드 브러시로 전달하는 제3동력 전달부를 더 포함할 수 있다. A first power transmission unit for transmitting the power of the first driving unit to the main brush, a second power transmission unit for transmitting the power of the second driving unit to the movable member, and a second power transmission unit for transmitting the power of the first driving unit to the main brush, To the second power transmission unit.

상기 케이싱에 회전 가능하게 설치되는 추가적인 사이드 브러시와, 상기 제1구동부의 동력을 상기 추가적인 사이드 브러시로 전달하는 제4동력 전달부를 더 포함할 수 있다. An additional side brush rotatably installed in the casing and a fourth power transmitting portion transmitting the power of the first driving portion to the additional side brush.

상기 케이싱에 회전 가능하게 설치되는 추가적인 사이드 브러시와, 상기 메인 브러시의 회전력을 상기 추가적인 사이드 브러시로 전달하는 제4동력 전달부를 더 포함할 수 있다. An additional side brush rotatably installed in the casing and a fourth power transmitting portion transmitting the rotational force of the main brush to the additional side brush.

상기 가동 부재의 회전 범위를 제한기 위한 회전범위 제한부를 더 포함할 수 있다. And a rotation range limiting unit for limiting the rotation range of the movable member.

상기 회전범위 제한부는, 상기 제2동력 전달부 중 일부 구성 또는 상기 가동 부재의 회전을 감지하기 위한 감지부를 포함할 수 있다. The rotation range restricting part may include a sensing part for sensing a part of the second power transmitting part or the rotation of the movable member.

상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는 제1위치에서 제2위치로 이동한 후에 정지할 수 있다. By the rotation range restricting portion, the movable member can be stopped after moving from the first position to the second position.

상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는, 제1위치에서 제2위치 사이에서 왕복 운동할 수 있다. By the rotation range restricting portion, the movable member can reciprocate between the first position and the second position.

상기 가동 부재는, 제1위치와 제2위치 사이 범위 내에서 이동할 수 있으며, 상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이의 일정 위치에서 정지할 수 있다. The movable member can move within a range between the first position and the second position, and the movable member can stop at a predetermined position between the first position and the second position by the rotation range restriction unit.

상기 가동 부재가 움직이면, 상기 사이드 브러시의 회전축은 수평 방향으로 이동될 수 있다. When the movable member moves, the rotation axis of the side brush can be moved in the horizontal direction.

다른 측면에 따른 자동 청소기는, 흡입구를 가지는 케이싱; 상기 케이싱에 구비되어 상기 케이싱을 이동시키기 위한 이동 장치; 상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재; 상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시; 상기 사이드 브러시를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제1구동부; 상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부; 상기 가동 부재의 움직임을 감지하기 위한 감지부; 및 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이에서 움직일 수 있으며, 상기 감지부에서 상기 가동 부재가 상기 제1위치에서 상기 제2위치를 향하여 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 제2위치에 위치하기 전에 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 상기 제1위치 측을 향하여 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어한다. An automatic cleaner according to another aspect includes: a casing having an inlet; A moving device provided on the casing to move the casing; A movable member movably installed in the casing; A side brush rotatably installed on the movable member; A first driving unit for generating power for moving the side brush; A second driving unit for generating power for moving the movable member; A sensing unit for sensing movement of the movable member; And a control unit for controlling the second driving unit on the basis of the sensing information of the sensing unit, wherein the movable member is movable between a first position and a second position, and in the sensing unit, When the abnormal operation of the movable member is detected before the movable member moves in the one direction toward the second position, the control unit controls the movable member to move the movable member in the first direction And controls the second driving unit to move in the other direction toward the first position.

상기 제어부는, 구석 감지 시 상기 가동 부재가 일 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하며, 상기 제2구동부가 온된 후에 상기 감지부에서 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는, 상기 가동 부재가 타 방향으로 움직이도록 상기 제2제어부를 제어할 수 있다. Wherein the control unit controls the second driving unit to move the movable member in one direction when the corner is sensed and if the abnormal operation of the movable member is sensed by the sensing unit after the second driving unit is turned on, The second control unit can be controlled so that the movable member moves in the other direction.

상기 제어부는, 구석 감지 시 상기 가동 부재가 일 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하며, 상기 제2구동부가 온된 후에 상기 감지부에서 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는, 자동 청소기가 구석을 회피하도록 상기 이동 장치를 제어할 수 있다.
또 다른 측면에 따른 자동 청소기는, 흡입구를 가지는 케이싱; 상기 케이싱에 구비되어 상기 케이싱을 이동시키기 위한 이동 장치; 상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재; 상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시; 상기 사이드 브러시를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제1구동부; 상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부; 상기 가동 부재의 움직임을 감지하기 위한 감지부; 및 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 감지부에서 상기 가동 부재가 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어한다. Wherein the control unit controls the second driving unit to move the movable member in one direction when the corner is sensed and if the abnormal operation of the movable member is sensed by the sensing unit after the second driving unit is turned on, So that the cleaner can control the mobile device to avoid corners.
According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic cleaner comprising: a casing having an inlet; A moving device provided on the casing to move the casing; A movable member movably installed in the casing; A side brush rotatably installed on the movable member; A first driving unit for generating power for moving the side brush; A second driving unit for generating power for moving the movable member; A sensing unit for sensing movement of the movable member; And a control unit for controlling the second driving unit on the basis of the sensing information of the sensing unit. When the sensing unit senses an abnormal operation of the movable member in the course of moving the movable member in one direction, And controls the second driving unit so that the movable member moves in the other direction to solve the abnormal state of the member.

제안되는 발명에 의하면, 구석의 청소 시 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경됨에 따라, 상기 사이드 브러시 조립체에 의한 구석의 효과적인 청소가 가능하게 되고, 상기 브러시의 손상 및 상기 사이드 브러시 조립체의 보관의 불편함을 방지할 수 있는 효과가 있다. According to the proposed invention, since the operation mode of the side brush assembly is changed during the cleaning of the corner, it is possible to effectively clean the corner by the side brush assembly, and the damage of the brush and the inconvenience of storing the side brush assembly Can be prevented.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 커버가 분리된 상태를 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1동력 전달부 및 제4동력 전달부를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2동력 전달부 및 제3동력 전달부를 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2동력 전달부 및 제3동력 전달부의 분해 사시도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가동부재에 제2동력 전달부가 연결된 모습을 보여주는 사시도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 9 및 도 10은 제1사이드 브러시 조립체의 동작 상태를 보여주는 도면.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1사이드 브러시의 정상 회전 여부에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도. 1 is a bottom view of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention;
2 is a view showing a state in which the cover of the automatic cleaner is separated according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing a first power transmitting unit and a fourth power transmitting unit according to an embodiment of the present invention;
5 illustrates a second power transmission unit and a third power transmission unit according to an embodiment of the present invention.
6 is an exploded perspective view of a second power transmission unit and a third power transmission unit according to an embodiment of the present invention;
7 is a perspective view showing a state in which a second power transmission unit is connected to a movable member according to an embodiment of the present invention;
8 is a flowchart illustrating a method of controlling an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figures 9 and 10 show the operating states of the first side brush assembly.
11 is a flowchart illustrating a method of controlling an automatic cleaner according to whether the first side brush is normally rotated according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 실시 예에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 커버가 분리된 상태를 보여주는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도이다. FIG. 1 is a bottom view of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view illustrating a state in which a cover of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention is separated, and FIG. 1 is a configuration diagram of an example of an automatic cleaner according to an example.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기(10)는, 외관을 형성하는 케이싱(110)을 포함한다. 상기 케이싱(110)은 납작한 다면체 형상으로 형성될 수 있으나, 상기 케이싱(110)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다. 1 to 3, the automatic cleaner 10 according to an embodiment of the present invention includes a casing 110 that forms an appearance. The casing 110 may be formed in a flat polyhedral shape, but the shape of the casing 110 is not limited thereto.

상기 케이싱(110)의 내부에는 상기 자동 청소기(10)를 구성하는 각종 부품이 설치될 수 있다. 예를 들면, 상기 케이싱(110)의 내부에는, 이물질의 흡입을 위한 흡입 장치(180) 및 흡입된 이물질이 포집되는 집진 장치(미도시) 등이 구비될 수 있다. 상기 케이싱(110)은 베이스(111)와, 상기 베이스(111)의 상측에 결합되는 커버(미도시)를 포함할 수 있다. Various components constituting the automatic cleaner 10 may be installed in the casing 110. For example, in the casing 110, a suction device 180 for suctioning foreign substances and a dust collecting device (not shown) for collecting foreign substances sucked may be provided. The casing 110 may include a base 111 and a cover (not shown) coupled to the upper side of the base 111.

그리고 상기 케이싱(110)의 저면에는 흡입구(112)가 형성된다. 상기 흡입구(112)는, 상기 흡입 장치(180)에 의하여 상기 케이싱(110)의 내부, 실질적으로 상기 집진 장치로 이물질이 흡입되는 입구 역할을 한다. 상기 흡입구(112)는 상기 케이싱(110)의 저면 일부가 절개되어 형성될 수 있다. A suction port 112 is formed on the bottom surface of the casing 110. The suction port 112 serves as an inlet for sucking foreign substances into the casing 110, substantially by the suction device 180, to the dust collecting device. The suction port 112 may be formed by cutting a part of the bottom surface of the casing 110.

상기 케이싱(110) 내부의 상기 흡입구(112)와 대응되는 위치에는 메인 브러시(120)가 구비된다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 흡입구(112)를 관통하여 바닥면의 이물질과 접촉하여 이물질을 제거하는 역할을 한다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 케이싱(110)에 회전 가능하게 설치된다. A main brush 120 is provided at a position corresponding to the suction port 112 inside the casing 110. The main brush 120 penetrates through the suction port 112 and contacts foreign substances on the floor surface to remove foreign substances. The main brush 120 is rotatably installed in the casing 110.

상기 케이싱(110)에는 상기 메인 브러시(120)의 회전을 위한 구동력을 발생시키는 제1구동부(150)가 구비된다. 상기 제1구동부(150)의 동력은 제1동력 전달부(160)에 의해서 상기 메인 브러시(120)로 전달될 수 있다. The casing 110 is provided with a first driving unit 150 for generating a driving force for rotating the main brush 120. The power of the first driving unit 150 may be transmitted to the main brush 120 by the first power transmitting unit 160.

또한, 상기 케이싱(110)에는 상기 케이싱(110)의 이동을 위한 이동 장치가 구비될 수 있다. 상기 이동 장치는, 상기 케이싱(110)의 내부에 설치되는 바퀴 구동부(142)와, 상기 바퀴 구동부(142)에 의해서 회전되는 복수의 바퀴(140)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 바퀴 구동부(142)는 바퀴(140)의 개수와 동일한 개수의 모터를 포함할 수 있다. The casing 110 may be provided with a moving device for moving the casing 110. The mobile device may include a wheel drive unit 142 installed in the casing 110 and a plurality of wheels 140 rotated by the wheel drive unit 142. In this embodiment, the wheel drive unit 142 may include the same number of motors as the number of the wheels 140.

상기 케이싱(110)의 하측에는 하나 이상의 사이드 브러시 조립체(200)(300)가 설치될 수 있다. 본 실시 예에서는 일 예로 상기 케이싱(110)에 복수의 사이드 브러시 조립체(200)(300)가 설치되는 것에 대해서 설명하기로 한다. One or more side brush assemblies 200 and 300 may be installed on the lower side of the casing 110. In this embodiment, a plurality of side brush assemblies 200 and 300 are installed on the casing 110 as an example.

상기 사이드 브러시 조립체(200)(300)는, 상기 케이싱(110)의 앞쪽 일측에 구비되는 제1사이드 브러시 조립체(200)와, 상기 케이싱(110)의 앞쪽 타측에 구비되는 제2사이드 브러시 조립체(300)를 포함할 수 있다. 다만, 본 실시 예에서 상기 제2사이드 브러시 조립체(300)는 생략 가능하다. The side brush assemblies 200 and 300 include a first side brush assembly 200 disposed at a front side of the casing 110 and a second side brush assembly 200 disposed at the other side of the casing 110 300). However, in the present embodiment, the second side brush assembly 300 may be omitted.

상기 제1사이드 브러시 조립체(200)는, 제1회전축(223)을 기준으로 회전(자전임)하는 제1사이드 브러시(220)를 포함할 수 있다. 상기 제1사이드 브러시(220)는 가동 부재(210)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. The first side brush assembly 200 may include a first side brush 220 that rotates about a first rotation axis 223. The first side brush 220 may be rotatably installed on the movable member 210.

상기 제2사이드 브러시 조립체(300)는, 제2회전축(313)을 기준으로 회전(자전임)하는 제2사이드 브러시(310)를 포함할 수 있다. The second side brush assembly 300 may include a second side brush 310 that rotates (rotates) about a second rotation axis 313.

상기 제1사이드 브러시(220)는, 제1브러시 홀더(221)와, 상기 제1브러시 홀더(221)에 설치되는 다수의 제1브러시 모(222)를 포함할 수 있다. 상기 제2사이드 브러시(310)는, 제2브러시 홀더(311)와, 상기 제2브러시 홀더(311)에 설치되는 다수의 제2브러시 모(312)를 포함할 수 있다. The first side brush 220 may include a first brush holder 221 and a plurality of first brush bristles 222 provided in the first brush holder 221. The second side brush 310 may include a second brush holder 311 and a plurality of second brush bristles 312 installed in the second brush holder 311.

상기 제1사이드 브러시 조립체(200)는 상기 케이싱(110)의 하측에 위치되거나, 상기 케이싱(110) 내부에 적어도 일부가 위치되고 다른 일부가 상기 케이싱(110)의 외부에 위치할 수 있다. 일 예로 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)는 회전 동작할 수 있다. The first side brush assembly 200 may be positioned below the casing 110 or at least a portion of the first side brush assembly 200 may be located inside the casing 110 and another portion may be located outside the casing 110. For example, the first side brush assembly 200 may be rotated.

상기 각 사이드 브러시 조립체(200)(300)는, 상기 흡입 장치(180)가 상기 흡입구(112)의 외측에 해당하는 영역에 위치되는 이물질을 상기 흡입구(112)를 통하여 흡입할 수 있도록 하는 역할을 한다. Each of the side brush assemblies 200 and 300 has a function of allowing the suction device 180 to suck foreign matter located in an area corresponding to the outside of the suction port 112 through the suction port 112 do.

상기 케이싱(110)은, 상기 가동부재(210)를 움직이게 하기 위한 동력을 발생시키는 제2구동부(230)와, 상기 제2구동부(230)의 동력을 상기 가동부재(210)로 전달하기 위한 제2동력 전달부(240)를 더 포함할 수 있다. The casing 110 includes a second driving unit 230 for generating a driving force for moving the movable member 210 and a second driving unit 230 for transmitting the power of the second driving unit 230 to the movable member 210. [ 2 power transmission unit 240. [0033]

또한, 상기 케이싱(110)은, 상기 메인 브러시(120)의 회전력을 상기 제1사이드 브러시(220)로 전달하기 위한 제3동력 전달부(250)를 더 포함할 수 있다. The casing 110 may further include a third power transmission unit 250 for transmitting the rotational force of the main brush 120 to the first side brush 220.

즉, 상기 제1사이드 브러시(220)는 상기 제1구동부(150)에서 발생된 동력을 전달받아 회전하고, 상기 가동부재(210)는 상기 제2구동부(230)에서 발생된 동력을 전달받아 회전한다. That is, the first side brush 220 receives the power generated from the first driving unit 150 and rotates. The movable member 210 receives the power generated by the second driving unit 230, do.

또한, 상기 케이싱(11)은 상기 메인 브러시(120)의 회전력을 상기 제2사이드 브러시(310)로 전달하기 위한 제4동력 전달부(350)를 더 포함할 수 있다. 다만, 제2사이드 브러시 조립체(300)가 생략되는 경우에는 제4동력 전달부(350)도 생략될 수 있다. The casing 11 may further include a fourth power transmission unit 350 for transmitting the rotational force of the main brush 120 to the second side brush 310. However, when the second side brush assembly 300 is omitted, the fourth power transmitting portion 350 may be omitted.

상기 제1동력 전달부(160) 및 상기 제4동력 전달부(350)는 상기 메인 브러시(120)의 회전축(121)에 연결될 수 있다. 또한, 상기 제3동력 전달부(350)는 상기 메인 브러시(120)의 회전축(121)에 연결될 수 있다. The first power transmission portion 160 and the fourth power transmission portion 350 may be connected to the rotation shaft 121 of the main brush 120. The third power transmission unit 350 may be connected to the rotation shaft 121 of the main brush 120.

따라서, 제1구동부(150)가 온되면, 상기 메인 브러시(120)와 함께 제1 및 제2사이드 브러시(220, 310)가 회전된다. 그리고, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 가동 부재(210)가 움직이게 된다. Accordingly, when the first driving unit 150 is turned on, the first and second side brushes 220 and 310 are rotated together with the main brush 120. When the second driving unit 230 is turned on, the movable member 210 moves.

도 2에서는 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 메인 브러시(120) 및 상기 제3동력 전달부(250)에 의해서 상기 제1사이드 브러시(220)로 전달되는 것이 도시되나, 이와 달리 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 제3동력 전달부(250)에 의해서만 상기 제1사이드 브러시(220)로 전달되는 것도 가능하다. 2, the power of the first driving unit 150 is transmitted to the first side brush 220 by the main brush 120 and the third power transmitting unit 250. Alternatively, The driving force of the first driving part 150 may be transmitted to the first side brush 220 only by the third power transmitting part 250.

또한, 도 2에는 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 메인 브러시(120) 및 상기 제4동력 전달부(350)에 의해서 상기 제2사이드 브러시(310)로 전달되는 것이 도시되나, 이와 달리 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 제4동력 전달부(350)에 의해서만 상기 제2사이드 브러시(310)로 전달되는 것도 가능하다. 2 shows that the power of the first driving part 150 is transmitted to the second side brush 310 by the main brush 120 and the fourth power transmitting part 350, It is also possible that the power of the first driving part 150 is transmitted to the second side brush 310 only by the fourth power transmitting part 350.

상기 자동 청소기(10)는, 상기 자동 청소기(10)의 전체적인 제어를 수행하기 위한 제어부(170)와, 장애물을 감지하기 위한 장애물 센서(190)를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부(170)는 상기 장애물 센서(190)에서 감지된 정보를 기초로 상기 바퀴 구동부(142) 및 제2구동부(230)를 제어할 수 있다. The automatic cleaner 10 may further include a controller 170 for performing overall control of the automatic cleaner 10 and an obstacle sensor 190 for detecting an obstacle. The control unit 170 may control the wheel driving unit 142 and the second driving unit 230 based on the information detected by the obstacle sensor 190.

특히, 상기 제어부(170)는 상기 장애물 센서(190)에서 감지된 정보를 기초로 구석을 인식할 수 있고, 구석을 인식한 경우, 상기 제2구동부(230)의 구동을 제어할 수 있다. Particularly, the controller 170 can recognize the corner based on the information detected by the obstacle sensor 190, and can control the driving of the second driver 230 when the corner is recognized.

상기 장애물 센서(190)는 적외선 센서, 초음파 센서, 광 센서 등이 사용될 수 있으며, 본 실시 예에서 상기 장애물 센서의 종류 및 개수에 제한이 없으며, 공지의 기술에 의해서 구현될 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.The obstacle sensor 190 may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, or the like. In the present embodiment, there is no limitation on the type and the number of the obstacle sensors. It will be omitted.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1동력 전달부 및 제4동력 전달부를 보여주는 도면이다. 4 is a view showing a first power transmission unit and a fourth power transmission unit according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상기 제1동력 전달부(160)는 다수의 기어(161, 162, 163, 164)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the first power transmission unit 160 may include a plurality of gears 161, 162, 163, and 164.

본 명세서에서, 다수의 기어 중에서 동력을 최초로 전달받는 기어를 구동 기어라 하고, 구동 기어와 연결되는 하나 이상의 기어를 중간 기어라 하고, 종동 기어와 연결되며, 마지막으로 동력을 전달받는 기어를 종동 기어라 할 수 있다. 물론, 본 명세서에서 중간 기어는 생략 가능하다. 또한, 본 명세서에서 동력 전달을 위한 기어의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다. In the present specification, a gear that is first to receive power from among a plurality of gears is referred to as a drive gear, at least one gear connected to the drive gear is referred to as an intermediate gear, and a gear that is connected to the driven gear, . Of course, in the present specification, the intermediate gear can be omitted. It should be noted that there is no limitation in the type of the gear for power transmission in the present specification.

상기 다수의 기어(161 내지 164) 중에서 종동 기어(164)는 상기 메인 브러시(160)의 회전축(121)에 연결될 수 있다. 따라서, 상기 제1구동부(150)가 작동하면, 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 다수의 기어(161 내지 164)에 의해서 상기 메인 브러시(120)의 회전축(121)으로 전달되어 상기 메인 브러시(120)가 회전될 수 있다. Of the plurality of gears 161 to 164, the driven gear 164 may be connected to the rotating shaft 121 of the main brush 160. Accordingly, when the first driving unit 150 is operated, the power of the first driving unit 150 is transmitted to the rotating shaft 121 of the main brush 120 by the plurality of gears 161 to 164, The brush 120 can be rotated.

상기 제4동력 전달부(350)는, 다수의 기어(351, 352, 353, 354)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 기어(351 내지 354) 중에서 구동 기어(351)는 상기 메인 브러시(120)의 회전축(121)에 연결된다. 다른 예로서, 상기 구동 기어(351)는 상기 제1구동부(150)의 회전축에 직접 연결되거나, 상기 제1동력 전달부(160)를 구성하는 다수의 기어(161 내지 164) 중 어느 하나에 연결되는 것도 가능하다. The fourth power transmitting portion 350 may include a plurality of gears 351, 352, 353, and 354. Among the plurality of gears 351 to 354, the driving gear 351 is connected to the rotating shaft 121 of the main brush 120. As another example, the driving gear 351 may be connected directly to the rotating shaft of the first driving unit 150 or may be connected to any one of the plurality of gears 161 to 164 constituting the first power transmitting unit 160 .

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2동력 전달부 및 제3동력 전달부를 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2동력 전달부 및 제3동력 전달부의 분해 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가동부재에 제2동력 전달부가 연결된 모습을 보여주는 사시도이다. FIG. 5 is a view showing a second power transmission unit and a third power transmission unit according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is an exploded perspective view of the second power transmission unit and the third power transmission unit according to the embodiment of the present invention, And FIG. 7 is a perspective view illustrating a state in which the second power transmission unit is connected to the movable member according to the embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 상기 제2구동부(230)는 상기 케이싱(110)에 설치될 수 있다. 상기 제2동력 전달부(240)는 상기 제2구동부(230)의 회전축(231)에 연결되는 제1전달 부재(241)와, 상기 제1전달 부재(241)와 상기 가동 부재(210)에 연결되는 제2전달 부재(248)를 포함할 수 있다. 상기 제2전달 부재(248)는 상기 제1전달 부재(241)와 직접 연결되거나 다른 전달 부재에 의해서 간접적으로 연결될 수 있다. 5 to 7, the second driving unit 230 may be installed in the casing 110. The second power transmitting unit 240 includes a first transmitting member 241 connected to the rotating shaft 231 of the second driving unit 230 and a second transmitting member 241 connected to the first transmitting member 241 and the movable member 210 And a second transmitting member 248 connected thereto. The second transmitting member 248 may be directly connected to the first transmitting member 241 or may be indirectly connected by another transmitting member.

상기 제1전달 부재(241)에는 상기 제2구동부(230)의 회전축(231)이 연결되는 축 연결부(243)가 형성될 수 있다. 또한, 상기 제1전달 부재(241)에는 제1연결 힌지(242)가 형성될 수 있다. 상기 제2전달 부재(248)는 상기 제1연결 힌지(242)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 다른 예로서, 상기 제2전달 부재(248)에 제1연결 힌지(242)가 형성되고, 상기 제1전달 부재(241)가 상기 제1연결 힌지(242)에 회전 가능하게 연결되는 것도 가능하다. The first transmitting member 241 may be formed with a shaft connecting portion 243 to which the rotating shaft 231 of the second driving unit 230 is connected. In addition, the first transmitting member 241 may be formed with a first connecting hinge 242. The second transmission member 248 may be rotatably connected to the first connection hinge 242. As another example, a first connecting hinge 242 may be formed in the second transmitting member 248, and the first transmitting member 241 may be rotatably connected to the first connecting hinge 242 .

상기 가동 부재(210)의 외측에는 제2연결 힌지(211)가 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제2전달 부재(248)는 상기 제2연결 힌지(211)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 다른 예로서, 상기 제2전달 부재(248)에 상기 제2연결 힌지(211)가 형성되고, 상기 제2연결 힌지(211)에 상기 가동 부재(210)가 회전 가능하게 연결되는 것도 가능하다. A second connection hinge 211 may be formed on the outer side of the movable member 210. The second transmission member 248 may be rotatably connected to the second connection hinge 211. As another example, the second transmission member 248 may have the second connection hinge 211, and the movable member 210 may be rotatably connected to the second connection hinge 211.

상기 제1전달 부재(241)에는 돌출부(245)가 형성될 수 있다. 상기 돌출부(245)에는 다수의 슬릿(246A, 246B, 247C)이 이격되어 형성될 수 있다. 상기 제1전달 부재(241)는 상기 제2구동부(230)가 온되면 일 방향으로 회전하게 된다. 상기 제1전달 부재(241)의 회전에 의해서 상기 돌출부(245)도 함께 회전하게 된다. 상기 돌출부(245)의 회전은 감지부(400)에 의해서 감지될 수 있다. 상기 감지부(400)는 일 예로 포토인터럽트 센서일 수 있 수 있으나, 본 실시 예에서 상기 감지부(400)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀두며, 마이크로 스위치 등 다양한 센서가 적용될 수 있다. The first transmitting member 241 may have a protrusion 245 formed thereon. A plurality of slits 246A, 246B, and 247C may be formed on the protrusion 245 apart from each other. The first transmitting member 241 rotates in one direction when the second driving unit 230 is turned on. The projection 245 also rotates together with the rotation of the first transmitting member 241. The rotation of the protrusion 245 may be sensed by the sensing unit 400. For example, the sensing unit 400 may be a photointerruption sensor. However, the sensing unit 400 may be any type of sensor such as a microswitch.

상기 돌출부(245)의 회전에 따른 상기 감지부(400)의 신호 출력에 기초하여 상기 제어부(170)는 상기 제2구동부(230)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(170)는 상기 제2구동부(230)를 제어함으로써, 상기 가동 부재(210)의 회전 범위를 제한할 수 있다. 즉, 본 실시 예에서 상기 감지부(400) 및 상기 돌출부(245)는 상기 가동 부재(210)의 회전 범위를 제한하기 위한 회전범위 제한부라 할 수 있다. 물론, 상기 돌출부(245)가 상기 가동 부재(210)에 형성되는 것도 가능하다. 이 경우에는 상기 가동 부재(210)의 회전에 따른 상기 감지부(400)의 신호 출력에 기초하여 상기 가동 부재(210)의 회전 범위를 제한할 수 있다. The control unit 170 may control the second driving unit 230 based on the signal output of the sensing unit 400 according to the rotation of the protrusion 245. The control unit 170 may limit the rotation range of the movable member 210 by controlling the second driving unit 230. That is, in the present embodiment, the sensing unit 400 and the protrusion 245 may be referred to as a rotation range restriction unit for limiting the rotation range of the movable member 210. Of course, it is also possible that the protrusion 245 is formed on the movable member 210. In this case, the rotation range of the movable member 210 can be limited based on the signal output of the sensing unit 400 as the movable member 210 rotates.

본 실시 예에서 일 예로 상기 다수의 슬릿은, 제1슬릿(246A)과, 제2슬릿(246B)과, 상기 제1슬릿(246A)과 제2슬릿(246B) 사이에 배치되는 하나 이상의 제3슬릿(246C)을 포함할 수 있다. In this embodiment, for example, the plurality of slits may include a first slit 246A, a second slit 246B, and at least one third slit 246B disposed between the first slit 246A and the second slit 246B. And may include a slit 246C.

따라서, 상기 제1슬릿(246A)과 상기 제2슬릿(246B)이 이루는 각은, 상기 제1슬릿(246A)과 제3슬릿(246C)이 이루는 각 보다 크다. The angle formed between the first slit 246A and the second slit 246B is greater than the angle formed between the first slit 246A and the third slit 246C.

그리고, 상기 감지부(400)가 각 슬릿(246A, 246B, 246C)을 감지하는 경우에는 상기 감지부(400)에서 A 신호가 출력되고, 상기 돌출부(245)를 감지하는 경우에는 A 신호와 다른 신호인 B 신호가 출력될 수 있다. When the sensing unit 400 senses the slits 246A, 246B, and 246C, the sensing unit 400 outputs an A signal. When the sensing unit 400 senses the protrusions 245, A B signal as a signal can be output.

그리고, 상기 제2구동부(230)가 온된 후에 상기 감지부(400)가 어느 한 슬릿(246A, 246B, 246C)을 감지하게 되면, 상기 제2구동부(230)는 오프될 수 있다. When the sensing unit 400 senses any one of the slits 246A, 246B, and 246C after the second driving unit 230 is turned on, the second driving unit 230 may be turned off.

예를 들어, 상기 제2구동부(230)가 온되기 전 상태에서는 상기 감지부(400)가 제1슬릿(246A)을 감지하는 상태일 수 있다. 그리고, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 돌출부(245)는 상기 제1전달 부재(241)와 함께 회전할 수 있다. 상기 돌출부(245)가 회전되는 중에 상기 감지부(400)가 상기 제3슬릿(246C)의 감지 후에 제2슬릿(246B)을 감지하는 경우 상기 제2구동부(230)는 오프될 수 있다. For example, the sensing unit 400 may sense the first slit 246A before the second driving unit 230 is turned on. When the second driving unit 230 is turned on, the protrusion 245 may rotate together with the first transmitting member 241. The second driving unit 230 may be turned off when the sensing unit 400 senses the second slit 246B after sensing the third slit 246C while the protrusion 245 is rotating.

다른 예로서, 구석에의 장애물 여부 또는 구석 형태에 따라서, 상기 감지부(400)가 제3슬릿(246C)의 감지하면 상기 제2구동부(230)가 오프될 수 있다. As another example, the second driving unit 230 may be turned off when the sensing unit 400 detects the third slit 246C according to whether the obstacle is in the corner or the corner shape.

따라서, 상기 슬릿(246A 내지 246B)의 개수에 따라서 상기 돌출부(245)의 회전 가능한 각도가 달라질 수 있다. 즉, 상기 감지부(400)가 제1슬릿(246A)을 감지할 때의 상기 가동 부재(210)의 위치를 제1위치라 하고, 제2슬릿(246B)을 감지할 때의 상기 가동 부재(210)의 위치를 제2위치라 하면, 상기 가동 부재(210)는 상기 제1위치와 제2위치 사이에서 이동할 수 있다. 또는, 상기 가동 부재(210)는 상기 제1위치와 제2위치 사이의 일 지점에서 정지할 수 있다. 즉, 상기 가동 부재(210)의 회전 각도가 조절될 수 있다. Therefore, the angle of rotation of the protrusion 245 can be changed according to the number of the slits 246A to 246B. That is, the position of the movable member 210 when the sensing unit 400 senses the first slit 246A is referred to as a first position, and the position of the movable member 210 when sensing the second slit 246B is referred to as a first position, 210 may be referred to as a second position, the movable member 210 may move between the first position and the second position. Alternatively, the movable member 210 may stop at one point between the first position and the second position. That is, the rotation angle of the movable member 210 can be adjusted.

다른 예로서, 상기 돌출부(245)에 슬릿(246A 내지 246C)이 형성되지 않는 것도 가능하다. 이 경우에는 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)를 미감지하는 경우 A 신호를 출력하고, 상기 돌출부(245)를 감지하는 경우 B 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2구동부(230)가 작동하기 전 상태에서는 상기 감지부(400)가 상기 돌출부(245)를 미감지하는 상태일 수 있다. As another example, it is also possible that the slits 246A to 246C are not formed in the projecting portion 245. [ In this case, the sensing unit 400 outputs a signal A when sensing the protrusion 245, and may output a signal B when sensing the protrusion 245. For example, in a state before the second driving unit 230 is operated, the sensing unit 400 may be in a state of sensing the protrusion 245.

그리고, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 돌출부(245)는 상기 제1전달 부재(241)와 함께 회전할 수 있다. 그리고, 상기 제1전달 부재(241)의 회전에 의해서 상기 가동 부재(210)가 일 방향(제1방향: 케이싱에서 인출되는 방향임)으로 회전하게 된다. 상기 돌출부(245)가 회전되면, 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)를 감지하게 된다. 그리고, 상기 감지부(400)가 상기 돌출부(245)를 감지하는 중에 상기 감지부(400)에서 상기 돌출부(245)가 미감지되면, 상기 제2구동부(230)가 오프될 수 있다. When the second driving unit 230 is turned on, the protrusion 245 may rotate together with the first transmitting member 241. The movable member 210 rotates in one direction (first direction: direction in which the movable member 210 is drawn out from the casing) by the rotation of the first transmitting member 241. When the protrusion 245 is rotated, the sensing unit 400 senses the protrusion 245. If the protrusion 245 is not sensed by the sensing unit 400 while the sensing unit 400 senses the protrusion 245, the second driving unit 230 may be turned off.

한편, 상기 돌출부(245)와 감지부(400)에 의해서 상기 가동 부재의 정상 회전 여부를 판단할 수 있다. 이에 대해서는 도면을 참조하여 후술하기로 한다. Meanwhile, it is possible to determine whether the movable member is normally rotated by the protrusion 245 and the sensing unit 400. This will be described later with reference to the drawings.

상기 제3동력 전달부(250)는 다수의 기어(251, 252, 253, 254, 255, 260, 261)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 기어(251 내지 261) 중 구동 기어(251)는 상기 메인 브러시(120)의 회전축(121)에 연결될 수 있다. 다른 예로서, 상기 구동 기어(251)는 상기 제1구동부(150)의 회전축에 연결되는 것도 가능하다. The third power transmission unit 250 may include a plurality of gears 251, 252, 253, 254, 255, 260, and 261. The driving gear 251 of the plurality of gears 251 to 261 may be connected to the rotating shaft 121 of the main brush 120. As another example, the driving gear 251 may be connected to the rotating shaft of the first driving part 150.

본 실시 예에서 기어의 수를 줄이기 위한 다수의 벨트(256, 262)를 더 포함할 수 있다. And may further include a plurality of belts 256, 262 for reducing the number of gears in this embodiment.

구체적으로, 상기 구동 기어(251)는 제1중간 기어(252)와 연결되고, 제1중간 기어(252)는 제2중간 기어(253)와 연결될 수 있다. 제2중간 기어(253)는 제3중간 기어(254)와 연결될 수 있다. 제1벨트(256)는 제3중간 기어(254)와 제4중간 기어(255)를 연결시킬 수 있다. 그리고, 상기 구동 기어(251), 제1중간 기어 내지 제4 중간 기어(252 내지 255) 및 제1벨트(256)는 기어 하우징(257, 258) 내에 위치될 수 있다. Specifically, the driving gear 251 may be connected to the first intermediate gear 252, and the first intermediate gear 252 may be connected to the second intermediate gear 253. The second intermediate gear 253 may be connected to the third intermediate gear 254. The first belt 256 may connect the third intermediate gear 254 and the fourth intermediate gear 255. The driving gear 251, the first to fourth intermediate gears 252 to 255 and the first belt 256 may be located in the gear housings 257 and 258.

상기 제 4 중간 기어(255)는 제 5 중간 기어(260)와 동축으로 연결될 수 있다. 그리고, 제 5 중간 기어(260)와 종동 기어(261)는 제2벨트(262)에 의해서 연결될 수 있다. 그리고, 상기 종동 기어(261)는 상기 제2사이드 브러시(220)에 연결될 수 있다. 이 때, 상기 종동 기어(261)의 기어 축이 상기 제2사이드 브러시(220)의 회전축 역할을 하거나, 상기 제2사이드 브러시(220)의 회전축(223)이 상기 종동 기어(261)에 결합될 수 있다. The fourth intermediate gear 255 may be coaxially connected to the fifth intermediate gear 260. The fifth intermediate gear 260 and the driven gear 261 may be connected by a second belt 262. The driven gear 261 may be connected to the second side brush 220. At this time, the gear shaft of the driven gear 261 functions as a rotation axis of the second side brush 220, or the rotation axis 223 of the second side brush 220 is coupled to the driven gear 261 .

상기 제 5 중간 기어(260), 종동 기어(261) 및 상기 제 2 벨트(262)는 상기 가동 부재(210) 내에 위치될 수 있다. 그리고, 상기 가동 부재(210)는 커버(212)를 더 포함할 수 있다. The fifth intermediate gear 260, the driven gear 261 and the second belt 262 may be positioned within the movable member 210. The movable member 210 may further include a cover 212.

상기 커버(212)에는 제 4 중간 기어(255)가 관통하기 위한 홀(214)이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 커버(212)에서 상기 홀(214) 주변에는 상기 기어 하우징(257, 258)에 회전 가능하게 연결되기 위한 연결부(213)가 형성된다. 따라서, 상기 연결부(213)는 상기 가동 부재(210)의 회전축 역할을 한다. The cover 212 may have a hole 214 through which the fourth intermediate gear 255 passes. A connection portion 213 is formed around the hole 214 in the cover 212 so as to be rotatably connected to the gear housings 257 and 258. Therefore, the connection part 213 serves as a rotating shaft of the movable member 210.

본 실시 예에서 상기 제3동력 전달부(250)를 구성하는 기어의 개수 및 형태에는 제한이 없음을 밝혀둔다. 또한, 상기 제3동력 전달부(250)에서 다수의 벨트(256, 262)는 생략 가능하다. It is to be noted that the number and form of the gears constituting the third power transmitting portion 250 are not limited in the present embodiment. In addition, the plurality of belts 256 and 262 in the third power transmission unit 250 may be omitted.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 9 및 도 10은 제1사이드 브러시 조립체의 동작 상태를 보여주는 도면으로서, 도 9의 (a) 및 도 10의 (b)는 일반 모드에서의 제1사이드 브러시 조립체의 동작 상태가 도시되고, 도 9의 (b) 및 도 10의 (b)는 구석 청소 모드에서의 제1사이드 브러시 조립체의 동작 상태가 도시된다. FIG. 8 is a flowchart for explaining a method of controlling an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention. FIGS. 9 and 10 illustrate operation states of the first side brush assembly, 10 (b) shows the operating state of the first side brush assembly in the normal mode, and FIGS. 9 (b) and 10 (b) show the operating state of the first side brush assembly in the corner cleaning mode Respectively.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 상기 자동 청소기를 이용하여 피청소면(일 예로 바닥면)을 청소하기 위하여 상기 자동 청소기의 전원이 온된다(S1). Referring to FIGS. 8 to 10, the automatic cleaner is powered on to clean a surface to be cleaned (for example, a floor surface) using the automatic cleaner (S1).

상기 자동 청소기가 온된 후 자동으로 또는 시작 명령의 입력에 의해서 상기 자동 청소기는 일반 모드를 수행하게 된다(S2). After the automatic cleaner is turned on, the automatic cleaner performs a normal mode automatically or by inputting a start command (S2).

상기 자동 청소기의 일반 모드에서는 상기 이동 장치에 의해서 상기 자동 청소기가 움직이면서 청소를 수행한다. In the normal mode of the automatic cleaner, the automatic cleaner is moved and cleaned by the mobile device.

일반 모드에서는 상기 제1구동부(150)가 온된다. 상기 제1구동부(150)가 온되면, 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 제1동력 전달부(160)에 의해서 상기 메인 브러시(120)로 전달된다. 따라서, 상기 메인 브러시(120)가 회전된다. In the normal mode, the first driving unit 150 is turned on. When the first driving unit 150 is turned on, the power of the first driving unit 150 is transmitted to the main brush 120 by the first power transmitting unit 160. Thus, the main brush 120 is rotated.

또한, 상기 제1구동부(150)의 동력이 상기 제3동력 전달부(250)에 의해서 제1사이드 브러시(220)로 전달되고, 상기 제4동력 전달부(350)에 의해서 제2사이드 브러시(310)로 전달된다. 따라서, 상기 제1 및 제2사이드 브러시(220, 310)가 회전된다. 예를 들어 도 9의 (a) 및 도 10의 (b)에서 제1사이드 브러시(220)는 A방향으로 회전한다. The power of the first driving unit 150 is transmitted to the first side brush 220 by the third power transmitting unit 250 and the power of the second side brush 220 is transmitted to the second side brush 220 by the fourth power transmitting unit 350. [ 310). Accordingly, the first and second side brushes 220 and 310 are rotated. For example, in FIGS. 9A and 10B, the first side brush 220 rotates in the A direction.

상기 자동 청소기(10)가 일반 모드를 수행하는 중에, 상기 제어부(170)는 구석이 인식되었는지 여부를 판단한다(S3 및 S4). 구체적으로, 상기 제어부(170)는 자동 청소기(10)가 벽면 추종(Wall following) 주행을 수행하는지 여부(벽면을 감지하는 것임) 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부를 판단한다(S3). 벽면 추종 주행은 상기 자동 청소기가 벽면을 따라 주행하는 것을 의미한다. While the automatic cleaner 10 is performing the normal mode, the controller 170 determines whether a corner is recognized (S3 and S4). Specifically, the controller 170 determines whether the automatic cleaner 10 performs wall following traveling (detecting the wall) or whether a side obstacle is detected (S3). The wall following driving means that the automatic cleaner travels along the wall surface.

벽면 추종 주행을 수행하는지 여부 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부는 상기 장애물 센서(190)에서 감지된 정보에 기초하여 판단할 수 있다. Whether or not the wall-following driving is performed or whether a lateral obstacle is detected can be determined based on the information detected by the obstacle sensor 190.

만약, 상기 제어부(170)가, 상기 자동 청소기(10)가 벽면 추종 주행을 수행하거나 측면 장애물(또는 측벽)이 감지된 것으로 판단한 후에는, 전면 장애물(또는 전면 벽)이 감지되었는지 여부를 판단한다(S4). 일반적으로 구석은 복수의 면(평면에 제한되지 않음)이 만나는 부분에 해당하므로, 상기 제어부(150)는, 벽면 또는 측면과 전면을 감지한 경우에 구석이 감지된 것으로 판단하게 된다. If the controller 170 determines that the automatic cleaner 10 performs the wall-following driving or detects the side obstacle (or side wall), it determines whether the front obstacle (or the front wall) is detected (S4). In general, since the corner corresponds to a portion where a plurality of surfaces (not limited to a plane) meet, the controller 150 determines that a corner is detected when a wall, a side, and a front surface are sensed.

단계 S3 및 S4를 통하여, 구석이 감지된 것으로 판단되면, 상기 제어부(170)는 상기 자동 청소기(10)가 구석 청소 모드를 수행하도록 제어한다(S5). If it is determined through steps S3 and S4 that a corner is detected, the controller 170 controls the automatic cleaner 10 to perform the corner cleaning mode (S5).

상기 구석 청소 모드에서 상기 제어부(170)는 상기 제2구동부(230)를 온시킨다. 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 가동 부재(210)는 도 9의 (a)의 상태(제1위치)에서 도 9의 (b)와 같은 상태(제2위치)로 움직이게 된다(회전함). 상기 가동 부재(210)가 회전될 때, 상기 제1사이드 브러시(220)의 회전축(223)은 수평 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 회전된 상태에서 상기 제2구동부(230)는 오프된다. In the corner cleaning mode, the controller 170 turns on the second driving unit 230. When the second driving unit 230 is turned on, the movable member 210 moves from the state (first position) in FIG. 9A to the state (second position) as shown in FIG. 9B Rotation). When the movable member 210 is rotated, the rotation axis 223 of the first side brush 220 moves in the horizontal direction. The second driving unit 230 is turned off when the movable member 210 is rotated at a predetermined angle.

본 실시 예에서 일반 모드일 때의 상기 제1사이드 브러시 조립체(또는 가동 부재)의 작동 형태를 제1형태라고 할 때, 구석 청소 모드일 때의 상기 제1사이드 브러시 조립체(또는 가동 부재)의 작동 형태(위치 및 동작 패턴을 포함함)를 제2형태라고 할 수 있다. 그리고, 구석 청소 모드에서 상기 제1사이드 브러시 조립체는 제1형태에서 제2형태로 형태가 변경된다. The operation of the first side brush assembly (or the movable member) in the corner cleaning mode (or the operation of the movable member) when the first side brush assembly The shape (including the position and the operation pattern) may be referred to as a second shape. And, in the corner cleaning mode, the first side brush assembly is changed from the first type to the second type.

구체적으로, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 제1전달 부재(241)가 회전하게 된다. 상기 제1전달 부재(241)가 회전하면, 상기 제1전달 부재(241)에 형성된 제1연결 힌지(242)가 이동하게 된다. 상기 제1연결 힌지(242)가 이동하게 되면, 상기 제2전달 부재(248)가 이동하게 되고, 상기 제2전달 부재(248)의 이동에 의해서 상기 제2연결 힌지(211)가 이동하게 된다. 그리고, 최종적으로 상기 제2연결 힌지(211)에 의해서 상기 가동 부재(210)가 회전하게 된다. Specifically, when the second driving unit 230 is turned on, the first transmitting member 241 rotates. When the first transmitting member 241 rotates, the first connecting hinge 242 formed on the first transmitting member 241 moves. When the first connecting hinge 242 is moved, the second transmitting member 248 is moved and the second connecting hinge 211 is moved by the movement of the second transmitting member 248 . Finally, the movable member 210 is rotated by the second connection hinge 211.

상술한 바와 같이 상기 제1사이드 브러시 조립체의 제1형태는 가동 부재(210)가 미인출된 상태(가동 부재가 제1위치에 있는 것으로 설명할 수 있음)이고, 제2형태는 가동 부재(210)가 인출되어 정지된 상태(가동 부재가 제2위치에 있는 것으로 설명할 수 있음)이다. As described above, the first form of the first side brush assembly is a state in which the movable member 210 is not exposed (the movable member can be described as being in the first position), and the second form is the movable member 210 Is pulled out and stopped (the movable member can be described as being in the second position).

일 예로 상기 가동 부재(210)의 일부는 상기 케이싱(110)의 내부에 위치하고, 상기 가동 부재(210)의 회전에 의해서 상기 가동 부재(210)가 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출될 수 있다. 즉, 상기 가동 부재(210)는 도 9의 (a)와 같이 상기 케이싱(110)과 오버랩된 상태에 있다가 회전 동작에 의해서 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출될 수 있다. 상기 가동 부재(210)가 회전 동작에 의해서 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출되면, 상기 가동 부재(210)와 상기 케이싱(110)의 상하 방향으로의 오버랩 면적은 상기 가동 부재(210)가 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출되기 전보다 줄어들게 된다. For example, a part of the movable member 210 is located inside the casing 110, and the movable member 210 can be protruded to the outside of the casing 110 by the rotation of the movable member 210 . That is, the movable member 210 is overlapped with the casing 110 as shown in FIG. 9 (a), and can be protruded to the outside of the casing 110 by a rotation operation. When the movable member 210 is protruded to the outside of the casing 110 by the rotation operation, the overlapping area of the movable member 210 and the casing 110 in the up-and- Is reduced before being projected to the outside of the casing (110).

상기 구석 청소 모드에서 상기 가동 부재(210)가 회전되어 상기 케이싱(110)의 측방으로 돌출되면, 상기 가동 부재(210)에 구비되는 상기 제1사이드 브러시(220)가 구석에 인접하기 때문에, 구석 청소가 효과적으로 수행될 수 있다. When the movable member 210 is rotated in the corner cleaning mode and protrudes laterally of the casing 110, the first side brush 220 provided on the movable member 210 is adjacent to the corner, Cleaning can be effectively performed.

다른 예로서, 상기 구석 청소 모드에서, 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)의 제2형태는 상기 가동 부재(210)가 제1위치에서 제2위치로의 변경 및 제2위치에서 제1위치로의 변경을 반복하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 상기 가동 부재(210)가 제1위치와 제2위치 사이에서 반복 운동할 수 있다. 이 경우에는 상기 제2구동부(230)가 온되어 일방향으로 작동한 후에 오프되고, 다시 온되어 타방향으로 작동한 후에 오프되는 것을 반복할 수 있다. As another example, in the corner cleaning mode, the second configuration of the first side brush assembly 200 is configured such that the movable member 210 is moved from the first position to the second position and from the second position to the first position Lt; / RTI > That is, the movable member 210 can repeatedly move between the first position and the second position. In this case, the second driving unit 230 may be turned on, turned off after being operated in one direction, turned off, operated in the other direction, and then turned off.

상기 가동 부재(210)가 상기 제1위치에서 상기 제2위치로 이동한 후에 정지하거나 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 이동하는 것은, 상술한 감지부(400) 및 돌출부(245)에 의해서 달성될 수 있다. The movement of the movable member 210 from the first position to the second position or from the second position to the first position may be performed by the sensing unit 400 and the protrusion 245 Can be achieved.

그리고, 상기 구석 청소 모드에서는 상기 이동 장치는 정지한 상태를 유지할 수 있다. In the corner cleaning mode, the mobile device can be kept stationary.

그 다음, 상기 제어부(170)는 구석의 청소가 완료되었는지 여부를 판단한다(S6). 일 례로, 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)의 작동 형태가 변경된 시간이 기준 시간을 초과하거나, 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)의 작동 형태가 변경된 후, 상기 제1사이드 브러시(또는 제2구동부)의 회전 수가 기준 수를 초과하거나 상기 제2구동부의 작동 시간이 기준 시간을 초과한 경우, 또는 작동 형태의 변경 횟수가 기준 수를 초과한 경우, 구석 청소가 완료되었다고 판단될 수 있다. Next, the controller 170 determines whether the corner cleaning is completed (S6). For example, when the time for which the operation mode of the first side brush assembly 200 is changed exceeds the reference time, or after the operation mode of the first side brush assembly 200 is changed, the first side brush When the number of revolutions of the driving unit exceeds the reference number, or when the operation time of the second driving unit exceeds the reference time, or when the number of changes of the operation mode exceeds the reference number, corner cleaning is completed.

또는 청소 상태를 감지하기 위한 센서를 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 카메라에서 촬영된 구석 영상을 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단하거나, 흡입구를 통하여 흡입되는 먼지량을 센서를 이용하여 판단함으로써, 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 본 발명에서 구석 청소 완료 여부를 판단하는 방법에는 제한이 없음을 밝혀둔다. Or whether the corner cleaning is completed based on the sensor for detecting the cleaning state. For example, it is possible to determine whether the corner cleaning is completed based on the corner image photographed by the camera, or determine the amount of dust sucked through the suction port by using the sensor, thereby determining whether the corner cleaning is completed. It should be noted that there is no limitation in the method of determining whether or not the corner cleaning is completed in the present invention.

단계 S6에서 판단 결과, 구석 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기(10)는 다시 일반 모드로 작동하게 된다. 즉, 상기 제1사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제2형태에서 제1형태로 변경된다. If it is determined in step S6 that the corner cleaning has been completed, the automatic cleaner 10 operates again in the normal mode. That is, the operation mode of the first side brush assembly is changed from the second mode to the first mode.

본 발명에 의하면, 구석의 청소 시 제1사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경됨에 따라, 상기 제1사이드 브러시 조립체에 의한 구석의 효과적인 청소가 가능하게 되고, 상기 제1사이드 브러시의 손상 및 상기 제1사이드 브러시 조립체의 보관의 불편함을 방지할 수 있는 효과를 기대할 수 있다. According to the present invention, as the operating form of the first side brush assembly changes during the cleaning of the corners, effective cleaning of the corners by the first side brush assembly becomes possible, and the damage of the first side brush, It is possible to prevent the inconvenience of storing the side brush assembly.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1사이드 브러시의 정상 회전 여부에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 11 is a flowchart illustrating a method for controlling an automatic cleaner according to whether the first side brush is normally rotated according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 상기 자동 청소기를 이용하여 피청소면(일 예로 바닥면)을 청소하기 위하여 상기 자동 청소기의 전원이 온된다(S11). 상기 자동 청소기가 온된 후 자동으로 또는 시작 명령의 입력에 의해서 상기 자동 청소기는 일반 모드를 수행하게 된다(S12). 상기 자동 청소기의 일반 모드에서는 상기 이동 장치에 의해서 상기 자동 청소기가 움직이면서 청소를 수행한다. Referring to FIG. 11, the automatic cleaner is powered on to clean a surface to be cleaned (for example, a floor surface) using the automatic cleaner (S11). After the automatic cleaner is turned on, the automatic cleaner performs a normal mode automatically or by inputting a start command (S12). In the normal mode of the automatic cleaner, the automatic cleaner is moved and cleaned by the mobile device.

일반 모드에서는 상기 제1구동부(150)가 온되므로, 상기 메인 브러시(120), 제1 및 제2사이드 브러시(220, 310)가 회전된다. In the normal mode, the first driving unit 150 is turned on, so that the main brush 120, the first and second side brushes 220 and 310 are rotated.

상기 자동 청소기(10)가 일반 모드를 수행하는 중에, 상기 제어부(170)는 구석이 인식되었는지 여부를 판단한다(S13 및 S14). 구체적으로, 상기 제어부(170)는 자동 청소기(10)가 벽면 추종(Wall following) 주행을 수행하는지 여부(벽면을 감지하는 것임) 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부를 판단한다(S13). 벽면 추종 주행은 상기 자동 청소기가 벽면을 따라 주행하는 것을 의미한다. While the automatic cleaner 10 is performing the normal mode, the controller 170 determines whether a corner is recognized (S13 and S14). Specifically, the controller 170 determines whether the automatic cleaner 10 performs wall following traveling (detecting the wall) or whether a side obstacle is detected (S13). The wall following driving means that the automatic cleaner travels along the wall surface.

벽면 추종 주행을 수행하는지 여부 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부는 상기 장애물 센서(190)에서 감지된 정보에 기초하여 판단할 수 있다. Whether or not the wall-following driving is performed or whether a lateral obstacle is detected can be determined based on the information detected by the obstacle sensor 190.

만약, 상기 제어부(170)가, 상기 자동 청소기(10)가 벽면 추종 주행을 수행하거나 측면 장애물(또는 측벽)이 감지된 것으로 판단한 후에는, 전면 장애물(또는 전면 벽)이 감지되었는지 여부를 판단한다(S14). 일반적으로 구석은 복수의 면(평면에 제한되지 않음)이 만나는 부분에 해당하므로, 상기 제어부(150)는, 벽면 또는 측면과 전면을 감지한 경우에 구석이 감지된 것으로 판단하게 된다. If the controller 170 determines that the automatic cleaner 10 performs the wall-following driving or detects the side obstacle (or the side wall), it determines whether the front obstacle (or the front wall) is detected (S14). In general, since the corner corresponds to a portion where a plurality of surfaces (not limited to a plane) meet, the controller 150 determines that a corner is detected when a wall, a side, and a front surface are sensed.

단계 S13 및 S14를 통하여, 구석이 감지된 것으로 판단되면, 상기 제어부(170)는 상기 제2구동부(230)를 온 시킨다(S15). If it is determined through the steps S13 and S14 that a corner is detected, the controller 170 turns on the second driver 230 (S15).

상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 제2구동부(230)와 연결된 제1전달 부재(241)가 회전될 수 있다. 상기 제1전달 부재(241)가 회전되면, 상기 돌출부(245)도 함께 회전될 수 있으므로, 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)의 회전을 감지할 수 있다. 상기 돌출부(245)가 회전되면, 상기 가동 부재(210)도 회전될 수 있다. When the second driving unit 230 is turned on, the first transmitting member 241 connected to the second driving unit 230 may be rotated. When the first transmitting member 241 is rotated, the protrusion 245 may be rotated together with the sensing unit 400, so that the sensing unit 400 senses the rotation of the protrusion 245. When the protrusion 245 is rotated, the movable member 210 can be rotated.

따라서, 상기 제어부(170)는, 상기 감지부(400)의 상기 돌출부(245) 감지 정보에 기초하여 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하는지 여부를 판단한다(S16). Accordingly, the controller 170 determines whether the movable member 210 operates normally based on the sensing information of the protrusion 245 of the sensing unit 400 (S16).

구체적으로, 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)의 제1슬릿(246A)을 감지할 수 있다. 그 이유는 상기 돌출부(245)의 제1슬릿(246A)이 감지된 상태에서 상기 제2구동부(230)가 오프되기 때문이다. 그 다음, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 돌출부(245)는 회전할 수 있으므로, 상기 감지부(400)는 제1슬릿(246A)을 미감지할 수 있다. 본 실시 예에서는 상기 제2구동부(230)가 온되고 일정 시간이 경과할 때까지, 상기 제1슬릿(246A)이 지속적으로 감지되거나, 상기 제3슬릿(246C) 또는 제2슬릿(246B)이 감지되지 않는 경우, 상기 제어부(170)는 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 것으로 판단한다. 반면, 상기 제2구동부(230)가 온되고 일정 시간이 경과할 때까지, 상기 제3슬릿(246C) 또는 제2슬릿(246B)이 감지되는 경우, 상기 제어부(170)는, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하는 것으로 판단한다.Specifically, the sensing unit 400 may sense the first slit 246A of the protrusion 245. In addition, This is because the second driver 230 is turned off when the first slit 246A of the protrusion 245 is sensed. Then, when the second driving unit 230 is turned on, the protrusion 245 may rotate, so that the sensing unit 400 may sense the first slit 246A. The first slit 246A is continuously detected or the third slit 246C or the second slit 246B is continuously detected until the second driving unit 230 is turned on and a predetermined time elapses If it is not detected, the controller 170 determines that the movable member 210 does not operate normally. On the other hand, when the third slit 246C or the second slit 246B is detected until the second driving unit 230 is turned on and a predetermined time elapses, the controller 170 controls the movable member 210 are operating normally.

본 실시 예에서 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 경우는, 상기 제2구동부(230)의 동력이 상기 제2동력 전달부(240)를 통하여 상기 가동 부재(210)로 원활히 전달되지 않는 경우(내부적 요인임)나, 상기 제2구동부(230)의 동력이 상기 제2동력 전달부(240)를 통하여 상기 가동 부재(210)로 원활히 전달되나, 상기 자동 청소기(10) 외부의 장애물에 의해서 상기 가동 부재(210)가 회전되지 않는 경우일 수 있다(외부적 요인임). In this embodiment, when the movable member 210 does not operate normally, the power of the second drive unit 230 is not smoothly transmitted to the movable member 210 through the second power transmission unit 240 The power of the second driving unit 230 is smoothly transmitted to the movable member 210 through the second power transmission unit 240 but the power of the second driving unit 230 is not transmitted to the obstacle outside the automatic cleaner 10 The movable member 210 may not be rotated (an external factor).

다른 예로서, 상기 돌출부(245)에 슬릿이 구비되지 않는 경우에는, 상기 제2구동부(230)가 온되기 전에 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)를 미감지한 상태일 수 있다. 그리고, 상기 제2구동부(230)가 온되면, 상기 감지부(245)가 회전될 수 있고, 상기 감지부(400)는 상기 돌출부(245)를 감지할 수 있다. 상기 제어부(170)는, 상기 제2구동부(230)가 온되고 일정 시간이 경과할 때까지 상기 감지부(400)가 상기 돌출부(245)를 미감지하거나, 상기 돌출부(245)가 지속적으로 감지되는 경우, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 것으로 판단할 수 있다. As another example, if the protrusion 245 is not provided with a slit, the sensing unit 400 may be in a state in which the protrusion 245 is not sensed before the second driving unit 230 is turned on. When the second driving unit 230 is turned on, the sensing unit 245 may be rotated and the sensing unit 400 may sense the protrusion 245. The control unit 170 may sense the protrusion 245 until the sensing unit 400 senses the protrusion 245 continuously until the second driving unit 230 is turned on and a predetermined time elapses, , It can be determined that the movable member 210 does not operate normally.

단계 S16에서 판단 결과, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하는 경우에는, 상기 자동 청소기(10)가 구석 청소 모드를 수행한다(S17). As a result of the determination in step S16, if the movable member 210 is normally operated, the automatic cleaner 10 performs the corner cleaning mode (S17).

상기 구석 청소 모드에서는 상기 자동 청소기(10)는 정지한 상태에서 구석을 청소하게 된다. In the corner cleaning mode, the automatic cleaner (10) cleans the corner in a stopped state.

그 다음, 상기 제어부(170)는 구석의 청소가 완료되었는지 여부를 판단한다(S18). 일 례로, 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)의 작동 형태가 변경된 시간이 기준 시간을 초과하거나, 상기 제1사이드 브러시 조립체(200)의 작동 형태가 변경된 후, 상기 제1사이드 브러시(또는 제2구동부)의 회전 수가 기준 수를 초과하거나 상기 제2구동부의 작동 시간이 기준 시간을 초과한 경우, 또는 작동 형태의 변경 횟수가 기준 수를 초과한 경우, 구석 청소가 완료되었다고 판단될 수 있다. Next, the controller 170 determines whether the corner cleaning is completed (S18). For example, when the time for which the operation mode of the first side brush assembly 200 is changed exceeds the reference time, or after the operation mode of the first side brush assembly 200 is changed, the first side brush When the number of revolutions of the driving unit exceeds the reference number, or when the operation time of the second driving unit exceeds the reference time, or when the number of changes of the operation mode exceeds the reference number, corner cleaning is completed.

또는 청소 상태를 감지하기 위한 센서를 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 카메라에서 촬영된 구석 영상을 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단하거나, 흡입구를 통하여 흡입되는 먼지량을 센서를 이용하여 판단함으로써, 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 본 발명에서 구석 청소 완료 여부를 판단하는 방법에는 제한이 없음을 밝혀둔다. Or whether the corner cleaning is completed based on the sensor for detecting the cleaning state. For example, it is possible to determine whether the corner cleaning is completed based on the corner image photographed by the camera, or determine the amount of dust sucked through the suction port by using the sensor, thereby determining whether the corner cleaning is completed. It should be noted that there is no limitation in the method of determining whether or not the corner cleaning is completed in the present invention.

단계 S18에서 판단 결과, 구석 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기(10)는 다시 일반 모드로 작동하게 된다. 즉, 상기 제1사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제2형태에서 제1형태로 변경된다. If it is determined in step S18 that the corner cleaning is completed, the automatic cleaner 10 operates again in the normal mode. That is, the operation mode of the first side brush assembly is changed from the second mode to the first mode.

반면, 단계 S16에서 판단 결과, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 경우, 상기 제어부(170)는 구속 회피 제어를 수행한다(S19). 즉, 상기 제어부(170)는, 일차적으로 상기 가동 부재(210)가 타 방향(제2방향: 케이싱으로 인입되는 방향임)으로 회전되도록 상기 제2구동부(230)를 제어한다. 즉, 본 발명에서 상기 제어부(170)는, 상기 가동 부재가 상기 제1위치에서 상기 제2위치를 향하여 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 제2위치에 위치하기 전에 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 상기 제1위치 측을 향하여 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어한다.
예를 들어, 상기 가동 부재(210)가 요구되는 위치까지 인출되지 않은 경우에는 상기 가동 부재(210)를 인입시킨다. 그 다음, 상기 제어부(170)는 다시 상기 가동 부재(210)가 일 방향(제1방향)으로 회전되도록 상기 제2구동부(230)를 제어한다. On the other hand, if it is determined in step S16 that the movable member 210 does not operate normally, the controller 170 performs constraint avoidance control (S19). That is, the control unit 170 controls the second driving unit 230 so that the movable member 210 is rotated in the first direction (the second direction: the direction in which the movable member 210 is drawn into the casing). That is, in the present invention, when the abnormal operation of the movable member is detected before the movable member is moved to the second position in the one direction from the first position to the second position , The control unit controls the second driving unit such that the movable member moves toward the first position side in the other direction to solve the abnormal state of the movable member.
For example, when the movable member 210 is not drawn to a desired position, the movable member 210 is drawn in. Next, the controller 170 controls the second driving unit 230 so that the movable member 210 is rotated in one direction (first direction).

그 다음, 상기 제어부(170)는 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하는지 재차 판단한다(S20). 만약, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하는 경우에는 단계 S17로 이동하여, 구석 청소를 수행한다. Then, the control unit 170 determines again whether the movable member 210 is operating normally (S20). If the movable member 210 is normally operated, the process moves to step S17 to perform corner cleaning.

반면, 단계 S20에서 판단 결과, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 경우에는, 상기 제어부(170)는 상기 자동 청소기(10)가 상기 구석에서 회피하도록 상기 바퀴 구동부(142)(이동 장치)를 제어한다(S21). 일 예로 상기 자동 청소기(10)가 현재 위치에서 후진한 후에 방향 전환하여 상기 구석에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 가동 부재(210)가 인입된 상태가 되도록 상기 제2구동부(230)를 제어한다. 이 때, 단계 S20에서 판단 결과, 상기 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 경우에는 도시되지 않은 표시부에서 에러 정보가 표시될 수 있다. 또한, 에러 발생된 위치(구석)의 정보가 도시되지 않은 메모리의 맵 상에 저장된다. If it is determined that the movable member 210 does not operate normally, the controller 170 controls the wheel drive unit 142 (moving device) so that the automatic vacuum cleaner 10 avoids the corner, (S21). For example, the automatic cleaner 10 may be reversed from its current position and then moved in a direction away from the corner. The second driving unit 230 is controlled so that the movable member 210 is in a drawn state. At this time, if the movable member 210 does not operate normally as a result of the determination in step S20, error information may be displayed on a display unit (not shown). In addition, the information of the position (corner) where the error occurred is stored on the map of the memory not shown.

그 다음, 상기 자동 청소기(10)는 다시 일반 모드로 작동하게 된다. 상기 자동 청소기(10)는 일반 모드에서 청소 수행 중에 상기 맵 상에 저장된 에러 발생 위치로 이동한 후에 다시 구석 청소 모드를 시도할 수 있다. Then, the automatic cleaner 10 is operated again in the normal mode. The automatic cleaner 10 may attempt the corner cleaning mode again after moving to the error occurrence position stored on the map during cleaning in the normal mode.

본 실시 예에 의하면, 구석 청소 시에 가동 부재(210)가 정상 작동하지 않는 경우, 구속 회피 제어를 수행하므로, 구석의 청소 가능성이 향상되고, 구석 청소가 수행되지 않는 경우 에러 정보가 표시될 수 있으므로, 사용자는 자동 청소기의 상태 또는 구석의 상태를 확인할 수 있게 된다. According to the present embodiment, when the movable member 210 does not operate normally at the time of corner cleaning, the restraint avoiding control is performed, so that the possibility of cleaning the corner is improved, and when the corner cleaning is not performed, Therefore, the user can check the state of the automatic cleaner or the state of the corner.

110: 케이싱 200: 제1사이드 브러시 조립체
300: 제2사이드 브러시 조립체 110: casing (200): first side brush assembly
300: Second side brush assembly

Claims (16)

흡입구를 가지는 케이싱;
상기 케이싱 내부의 상기 흡입구 측에 위치되어 청소를 수행하는 메인 브러시;
상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 제1구동부;
상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재;
상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부;
상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제1구동부의 동력을 전달받는 사이드 브러시;
상기 가동 부재의 움직임을 감지하기 위한 감지부; 및
상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이에서 움직일 수 있으며,
상기 감지부에서 상기 가동 부재가 상기 제1위치에서 상기 제2위치를 향하여 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 제2위치에 위치하기 전에 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 상기 제1위치 측을 향하여 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하는 자동 청소기. A casing having an inlet;
A main brush positioned on the suction port side inside the casing to perform cleaning;
A first driving unit for rotating the main brush;
A movable member movably installed in the casing;
A second driving unit for generating power for moving the movable member;
A side brush rotatably installed on the movable member and receiving the power of the first driving unit;
A sensing unit for sensing movement of the movable member; And
And a controller for controlling the first driver and the second driver,
Wherein the movable member is movable between a first position and a second position,
When the abnormal operation of the movable member is detected before the movable member is moved to the second position in the one direction from the first position to the second position, And controls the second driving unit such that the movable member moves toward the first position side in the other direction to solve the abnormal state. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1구동부를 온시킨 후에 상기 제2구동부를 온시키는 자동 청소기. The method according to claim 1,
And the control unit turns on the second driving unit after turning on the first driving unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 일반 모드 시 상기 제1구동부를 온 시키고, 구석이 감지되면, 상기 제2구동부를 추가로 온 시키는 자동 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the control unit turns on the first driving unit in the normal mode and further turns on the second driving unit when a corner is detected. 제 1 항에 있어서,
상기 제1구동부의 동력을 상기 메인 브러시로 전달하는 제1동력 전달부와,
상기 제2구동부의 동력을 상기 가동 부재로 전달하는 제2동력 전달부와,
상기 메인 브러시의 회전력을 상기 사이드 브러시로 전달하는 제3동력 전달부를 더 포함하는 자동 청소기. The method according to claim 1,
A first power transmission unit for transmitting the power of the first driving unit to the main brush,
A second power transmitting portion for transmitting the power of the second driving portion to the movable member,
And a third power transmission unit for transmitting the rotational force of the main brush to the side brush. 제 1 항에 있어서,
상기 제1구동부의 동력을 상기 메인 브러시로 전달하는 제1동력 전달부와,
상기 제2구동부의 동력을 상기 가동 부재로 전달하는 제2동력 전달부와,
상기 제1구동부의 동력을 상기 사이드 브러시로 전달하는 제3동력 전달부를 더 포함하는 자동 청소기. The method according to claim 1,
A first power transmission unit for transmitting the power of the first driving unit to the main brush,
A second power transmitting portion for transmitting the power of the second driving portion to the movable member,
And a third power transmission unit for transmitting the power of the first driving unit to the side brush. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 케이싱에 회전 가능하게 설치되는 추가적인 사이드 브러시와,
상기 제1구동부의 동력을 상기 추가적인 사이드 브러시로 전달하는 제4동력 전달부를 더 포함하는 자동 청소기. The method according to claim 4 or 5,
An additional side brush rotatably installed in the casing,
Further comprising a fourth power transmitting portion for transmitting the power of the first driving portion to the additional side brush. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 케이싱에 회전 가능하게 설치되는 추가적인 사이드 브러시와,
상기 메인 브러시의 회전력을 상기 추가적인 사이드 브러시로 전달하는 제4동력 전달부를 더 포함하는 자동 청소기. The method according to claim 4 or 5,
An additional side brush rotatably installed in the casing,
And a fourth power transmitting portion for transmitting the rotational force of the main brush to the additional side brush. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 가동 부재의 회전 범위를 제한기 위한 회전범위 제한부를 더 포함하는 자동 청소기. The method according to claim 4 or 5,
And a rotation range restricting portion for limiting the rotation range of the movable member. 제 8 항에 있어서,
상기 회전범위 제한부는, 상기 제2동력 전달부 중 일부 구성 또는 상기 가동 부재의 회전을 감지하기 위한 감지부를 포함하는 자동 청소기. 9. The method of claim 8,
Wherein the rotation range restricting portion includes a sensing portion for sensing a rotation of the movable member or a part of the second power transmission portion. 제 9 항에 있어서,
상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는 제1위치에서 제2위치로 이동한 후에 정지할 수 있는 자동 청소기. 10. The method of claim 9,
Wherein the movable range limiting portion allows the movable member to stop after moving from the first position to the second position. 제 9 항에 있어서,
상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는, 제1위치에서 제2위치 사이에서 왕복 운동할 수 있는 자동 청소기. 10. The method of claim 9,
And the movable member is capable of reciprocating between the first position and the second position by the rotation range restricting portion. 제 9 항에 있어서,
상기 가동 부재는, 제1위치와 제2위치 사이 범위 내에서 이동할 수 있으며, 상기 회전범위 제한부에 의해서, 상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이의 일정 위치에서 정지할 수 있는 자동 청소기. 10. The method of claim 9,
Wherein the movable member is movable within a range between a first position and a second position and the movable member is capable of stopping at a predetermined position between the first position and the second position, . 제 1 항에 있어서,
상기 가동 부재가 움직이면, 상기 사이드 브러시의 회전축은 수평 방향으로 이동되는 자동 청소기. The method according to claim 1,
And the rotary shaft of the side brush is moved in a horizontal direction when the movable member moves. 흡입구를 가지는 케이싱;
상기 케이싱에 구비되어 상기 케이싱을 이동시키기 위한 이동 장치;
상기 케이싱에 움직임 가능하게 설치되는 가동 부재;
상기 가동 부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시;
상기 사이드 브러시를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제1구동부;
상기 가동 부재를 움직이게 하기 위한 동력을 발생하는 제2구동부;
상기 가동 부재의 움직임을 감지하기 위한 감지부; 및
상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 제2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 가동 부재는 제1위치와 제2위치 사이에서 움직일 수 있으며,
상기 감지부에서 상기 가동 부재가 상기 제1위치에서 상기 제2위치를 향하여 일 방향으로 움직이는 과정에서 상기 제2위치에 위치하기 전에 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는 상기 가동 부재의 비정상 상태를 해소하기 위하여 상기 가동 부재가 상기 제1위치 측을 향하여 타 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하는 자동 청소기. A casing having an inlet;
A moving device provided on the casing to move the casing;
A movable member movably installed in the casing;
A side brush rotatably installed on the movable member;
A first driving unit for generating power for moving the side brush;
A second driving unit for generating power for moving the movable member;
A sensing unit for sensing movement of the movable member; And
And a control unit for controlling the second driving unit based on the sensing information of the sensing unit,
Wherein the movable member is movable between a first position and a second position,
When the abnormal operation of the movable member is detected before the movable member is moved to the second position in the one direction from the first position to the second position, And controls the second driving unit such that the movable member moves toward the first position side in the other direction to solve the abnormal state. 제 14 항에 있어서,
상기 제어부는, 구석 감지 시 상기 가동 부재가 일 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하는 자동 청소기. 15. The method of claim 14,
Wherein the control unit controls the second driving unit such that the movable member moves in one direction when the corner is sensed. 제 14 항에 있어서,
상기 제어부는, 구석 감지 시 상기 가동 부재가 일 방향으로 움직이도록 상기 제2구동부를 제어하며,
상기 제2구동부가 온된 후에 상기 감지부에서 상기 가동 부재의 비정상 작동이 감지되면, 상기 제어부는, 자동 청소기가 구석을 회피하도록 상기 이동 장치를 제어하는 자동 청소기. 15. The method of claim 14,
Wherein the control unit controls the second driving unit such that the movable member moves in one direction when the corner is sensed,
Wherein when the abnormal operation of the movable member is detected by the sensing unit after the second driving unit is turned on, the control unit controls the moving device such that the automatic cleaner avoids a corner.
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