KR101382856B1 - Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same - Google Patents

Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same Download PDF

Info

Publication number
KR101382856B1
KR101382856B1 KR1020120051643A KR20120051643A KR101382856B1 KR 101382856 B1 KR101382856 B1 KR 101382856B1 KR 1020120051643 A KR1020120051643 A KR 1020120051643A KR 20120051643 A KR20120051643 A KR 20120051643A KR 101382856 B1 KR101382856 B1 KR 101382856B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bubble
magnetic field
micro
robot
thrombus
Prior art date
Application number
KR1020120051643A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130127835A (en
Inventor
정상국
권준오
Original Assignee
명지대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 명지대학교 산학협력단 filed Critical 명지대학교 산학협력단
Priority to KR1020120051643A priority Critical patent/KR101382856B1/en
Publication of KR20130127835A publication Critical patent/KR20130127835A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101382856B1 publication Critical patent/KR101382856B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/22004—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic shock waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22082—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for after introduction of a substance
    • A61B2017/22084—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for after introduction of a substance stone- or thrombus-dissolving
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00345—Vascular system
    • A61B2018/00404—Blood vessels other than those in or around the heart
    • A61B2018/0041—Removal of thrombosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities

Abstract

본 발명은 혈전 파괴를 위한 마이크로 로봇 및 이를 제어하는 제어장치를 포함하는 시스템과 이를 이용한 혈관 내 혈전 파괴 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 본 발명에 따른 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템은 몸체부; 및 초음파에 의하여 여기되어 주위에 마이크로 플로우를 형성시켜 인근의 혈전를 파괴하는 버블;을 포함한다.
본 발명에 따르면 마이크로 로봇의 이동 및 제어와, 버블에 의한 혈전 파괴 제어를 독립적으로 구현함으로써 보다 정밀한 혈전 파괴 작업이 가능한 효과가 있다.The present invention relates to a system including a micro robot for thrombus destruction and a control device for controlling the same, and a method for destroying blood clots in a blood vessel using the same. Specifically, the micro robot system for thrombus destruction according to the present invention includes a body part; And bubbles that are excited by ultrasonic waves to form micro flows around them to destroy nearby blood clots.
According to the present invention, by implementing the movement and control of the micro-robot and control of the thrombus destruction by the bubble independently, there is an effect capable of more precise thrombus destruction work.

Description

혈전 파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템 및 이를 이용한 혈전 파괴 방법{Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same}Micro robot system for removing thrombus and the method of thrombus destruction using the same {Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same}

본 발명은 혈전 파괴를 위한 마이크로 로봇 및 이를 제어하는 제어장치를 포함하는 시스템과 이를 이용한 혈관 내 혈전 파괴 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system including a micro robot for thrombus destruction and a control device for controlling the thrombus, and a method for destroying blood clots in a blood vessel using the same.

혈전이란 혈관 속에서 피가 굳어진 덩어리를 말하며, 혈전증이란 혈전에 의해 발생되는 질환, 특히 혈전에 의해 혈관이 막힌 질환을 일컫는다. 우리 몸은 여러 가지 혈전형성인자와 조절인자가 균형을 이루고 있어서, 정상인에서는 과도한 혈전이 만들어지지 않는다. 그러나 혈전형성억제에 관여하는 인자들의 균형이 깨지게 되면 혈전이 형성될 수 있다.Thrombosis refers to a lump of blood in the blood vessels, and thrombosis refers to a disease caused by a blood clot, particularly a disease in which blood vessels are blocked by a blood clot. Our body is balanced with various thrombogenic factors and regulators, so that no normal thrombus is produced in normal people. However, when the balance of the factors involved in the inhibition of thrombus formation is broken, a thrombus can be formed.

동맥 혈전증과 같이 긴급한 경우에는 응급 수술(혈전 제거 수술) 혹은 혈전 제거술, 스텐트 삽입술 등의 시술을 통해 막힌 혈관을 뚫어주어 혈류를 신속히 정상화시킨다. 또한 혈전증의 치료시 응급 수술 혹은 시술 여부와 관계 없이 약물 치료가 병행되는데, 치료제로는 주로 섬유소 용해제와 항응고제가 이용된다.In urgent cases, such as arterial thrombosis, blood vessels can be normalized quickly by puncturing blocked blood vessels through emergency surgery (thrombotic surgery), thrombus removal, or stent insertion. In addition, the treatment of thrombosis is combined with drug treatment regardless of emergency surgery or treatment. Fibrolytic agents and anticoagulants are mainly used as therapeutic agents.

최근, 마이크로 로봇을 이용하여 혈전증을 치료하고자 하는 연구가 진행되고 있다. 대표적인 예로 인체 혈관 내에 삽입하여 혈전을 파괴하거나 약물 전달을 하는 마이크로 로봇이나 마이크로 어셈블리를 하는 로봇 등이 있다. 하지만 기존의 혈관 치료용 마이크로 로봇은 전자기 시스템으로 자기장 구배를 형성시켜 로봇에 회전을 발생시켜 혈전을 파괴하는 방식으로서, 자기장에 의하여 로봇의 위치 제어 및 혈전을 파괴하는 제어를 동시에 수행하여야 하므로 정밀한 제어가 어렵고 혈전 파괴에 이용되는 힘이 약한 단점이 있다. 또한, 강한 회전력을 얻기 위해서는 이에 비례한 강한 자기장이 요구되는데 강한 자기장은 인체에 유해한 영향을 미치게 되므로 무한정 자기장의 세기를 증가시키기는 어려운 문제가 있다.Recently, researches to treat thrombosis using a micro robot have been conducted. Representative examples include micro robots inserted into human blood vessels to destroy blood clots or drug delivery, and robots using micro assemblies. However, the conventional vascular treatment microrobot is a method of destroying blood clots by rotating the robot by forming a magnetic field gradient with an electromagnetic system, and precisely controlling the position of the robot and controlling blood clots by the magnetic field. It is difficult and the strength used to destroy the thrombus is weak. In addition, in order to obtain a strong rotational force, a strong magnetic field in proportion to this is required, and since a strong magnetic field has a harmful effect on the human body, it is difficult to increase the strength of the magnetic field indefinitely.

본 발명은 기존에 드릴링방식을 이용하던 마이크로 로봇에 비하여 보다 정밀한 제어와 조작이 가능한 마이크로 로봇 및 그에 따른 혈전 파괴방법을 제공한다.The present invention provides a micro robot capable of more precise control and manipulation as compared to a conventional micro robot using a drilling method, and a method for destroying blood clots accordingly.

또한 본 발명은 마이크로 로봇의 이동 및 제어와 혈전의 파괴를 위한 제어를 독립적으로 구비함으로써 보다 정밀한 조작이 가능한 마이크로 로봇 및 그에 따른 혈전 파괴 방법을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a micro-robot and a blood clot destruction method, which can be more precisely manipulated by independently controlling the movement and control of the micro-robot and the destruction of the blood clot.

본 발명에 따른 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템은 몸체부; 및 초음파에 의하여 여기되어 주위에 마이크로 플로우를 형성시켜 인근의 혈전를 파괴하는 버블;을 포함한다.Micro-robot system for thrombotic destruction according to the present invention body portion; And bubbles that are excited by ultrasonic waves to form micro flows around them to destroy nearby blood clots.

또한 상기 버블은 인가되는 초음파의 주파수에 따라 당기거나 밀어내는 마이크로 플로우를 형성시킬 수 있다.In addition, the bubble may form a micro flow that pulls or pushes according to the frequency of the applied ultrasonic waves.

또한 상기 버블은 상기 초음파에 의하여 진동 시 조영제로서 기능할 수 있다.In addition, the bubble may function as a contrast agent during vibration by the ultrasonic wave.

또한 상기 버블은 둘 이상 구비될 수 있다.In addition, two or more bubbles may be provided.

또한 상기 버블을 진동시키기 위한 초음파를 발생시키는 초음파 발생부를 포함할 수 있다.It may also include an ultrasonic wave generator for generating an ultrasonic wave for vibrating the bubble.

나아가 상기 초음파 발생부는 피에조 역효과에 의하여 초음파를 발생시킬 수 있다.Furthermore, the ultrasonic generator may generate ultrasonic waves by the piezo adverse effect.

또한 상기 몸체부는 자기장 내에서 자화되는 마그네틱부를 포함할 수 있다.In addition, the body portion may include a magnetic portion that is magnetized in the magnetic field.

나아가 상기 마그네틱부는 상기 버블과 부착되는 면이 다공성으로 형성될 수 있다.Furthermore, the magnetic part may be formed to be porous with the surface attached to the bubble.

또한 상기 마그네틱부는 외부에 테프론 코팅층이 형성될 수 있다.In addition, the magnetic portion may be formed with a Teflon coating layer on the outside.

또한 상기 마그네틱부를 이동시키는 자기장을 발생시키는 자기장 발생부를 포함할 수 있다.It may also include a magnetic field generating unit for generating a magnetic field for moving the magnetic portion.

또한 상기 자기장 발생부는, 상기 마이크로 로봇을 제1축 방향으로 이동시키는 자기장을 생성하는 제1 자기장 발생부; 및 상기 마이크로 로봇을 상기 1축 방향에 수직인 방향으로 이동시키는 자기장을 생성하는 제2 자기장 발생부를 포함할 수 있다.The magnetic field generating unit may include a first magnetic field generating unit generating a magnetic field for moving the micro robot in a first axis direction; And a second magnetic field generating unit generating a magnetic field for moving the micro robot in a direction perpendicular to the one axis direction.

나아가 상기 제1 자기장 발생부 및 제2 자기장 발생부의 내측에는 각각 헬름홀츠 코일이 구비될 수 있다.Furthermore, a Helmholtz coil may be provided inside the first magnetic field generator and the second magnetic field generator.

또한 상기 제2 자기장 발생부를 상기 제1축을 회전중심으로하여 회전시키는 방향조절부를 포함할 수 있다.
In addition, the second magnetic field generating unit may include a direction control unit for rotating the first axis to the rotation center.

한편, 외부의 전자기장에 의하여 이동하는 마그네틱부와 상기 마그네틱부에 부착된 버블을 포함하는 체내 약물전달을 위한 마이크로 로봇과 이를 포함하는 시스템을 이용하여 혈전을 파괴하는 방법으로서, 본 발명에 따른 마이크로 로봇 시스템을 이용한 혈전파괴 방법은 상기 마이크로 로봇을 자기장에 의하여 혈전에 근접하도록 위치시키는 제1 단계; 및 초음파 발생부를 온상태로 전환하여 상기 버블을 여기시켜 상기 혈전을 파괴하는 제2 단계:를 포함한다.On the other hand, as a method for destroying blood clots using a micro-robot for intracorporeal drug delivery including a magnetic part moving by an external electromagnetic field and a bubble attached to the magnetic part and a system including the same, the microrobot according to the present invention The thrombus destruction method using the system comprises the steps of: positioning the microrobot in proximity to the thrombus by a magnetic field; And a second step of destroying the blood clot by exciting the bubble by switching the ultrasonic wave generator to an on state.

또한 상기 제2 단계는, 상기 버블에 의하여 주변 혈류에 형성되는 마이크로 플로우의 흐름이 상기 버블쪽으로 당겨지거나 외측으로 밀어내도록 상기 초음파의 주파수를 변경하는 제2a 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the second step may further include a second step of changing the frequency of the ultrasonic waves such that the flow of the microflow formed in the surrounding blood flow by the bubble is pulled toward the bubble or pushed out.

또한 상기 버블이 상기 파괴된 혈전을 견인하도록 상기 버블의 공진 주파수에 해당하는 초음파를 발생시키는 제3 단계; 상기 초음파의 주파수를 유지한 상태에서 자기장에 의하여 상기 마이크로 로봇을 특정 지점까지 이동시키는 제4 단계; 및 상기 초음파를 오프 시켜 상기 견인된 혈전을 릴리즈하는 제5 단계를 포함할 수 있다.And generating a ultrasonic wave corresponding to a resonance frequency of the bubble so that the bubble pulls the broken blood clot; A fourth step of moving the microrobot to a specific point by a magnetic field while maintaining the frequency of the ultrasonic wave; And a fifth step of releasing the pulled thrombus by turning off the ultrasound.

본 발명에 따르면, 버블을 이용함으로써 기존의 드릴링 마이크로 로봇의 혈전 치료 방식보다 정밀한 제어를 할 수 있다. According to the present invention, by using the bubble can be more precise control than the conventional thrombus treatment method of the drilling micro-robot.

또한 본 발명에 따르면 마이크로 로봇의 이동 및 제어와, 버블에 의한 혈전 파괴 제어를 독립적으로 구현함으로써 보다 정밀한 혈전 파괴 작업이 가능한 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by implementing the movement and control of the micro-robot, and the control of the thrombus destruction by the bubble independently, there is an effect capable of more precise thrombus destruction operation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇을 나타내는 개략적인 단면도이다.
도 2는 버블의 진동에 따른 마이크로 플로우 형성 테스트 결과를 나타내는 사진이다.
도 3은 버블에 인가되는 초음파의 주파수에 따른 주변의 마이크로 플로우의 방향을 나타내는 사진이다.
도 4는 버블의 진동에 따른 미소물체의 포획 및 릴리즈에 관한 테스트 결과를 나타내는 사진이다.
도 5는 여기된 버블에 의하여 주변의 미소 물체를 밀어내는 실험을 순차적으로 나타내는 사진이다.
도 6a 및 도 6b는 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 이동장치를 나타내는 사시도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 이동장치를 나타내는 측면도이다.
도 8a 및 8b는 일 실시예에 따른 마이크로 로봇에 의하여 혈전을 파괴하는 프로세스를 순차적으로 나타내는 개념도이다.1 is a schematic cross-sectional view of a microrobot according to an embodiment of the present invention.
2 is a photograph showing a microflow formation test result according to vibration of a bubble.
3 is a photograph showing the direction of the surrounding micro flow according to the frequency of the ultrasonic wave applied to the bubble.
Figure 4 is a photograph showing the test results for the capture and release of micro-objects according to the vibration of the bubble.
FIG. 5 is a photograph sequentially showing an experiment of pushing the surrounding micro-objects by the excited bubbles.
6A and 6B are perspective views illustrating a moving device of a micro robot according to an embodiment.
7 is a side view illustrating a moving device of a micro robot according to an embodiment.
8A and 8B are conceptual views sequentially illustrating a process of destroying a blood clot by a micro robot according to an embodiment.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 특별한 정의나 언급이 없는 경우에 본 설명에 사용하는 방향을 표시하는 용어는 도면에 표시된 상태를 기준으로 한다. 또한 각 실시예를 통하여 동일한 도면부호는 동일한 부재를 가리킨다. 한편, 도면상에서 표시되는 각 구성은 설명의 편의를 위하여 그 두께나 치수가 과장될 수 있으며, 실제로 해당 치수나 구성간의 비율로 구성되어야 함을 의미하지는 않는다.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the absence of special definitions or references, the terms used in this description are based on the conditions indicated in the drawings. The same reference numerals denote the same members throughout the embodiments. For the sake of convenience, the thicknesses and dimensions of the structures shown in the drawings may be exaggerated, and they do not mean that the dimensions and the proportions of the structures should be actually set.

도 1 내지 도 5를 참조하여 일 실시에에 따른 마이크로 로봇을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇을 나타내는 개략적인 단면도이고, 도 2는 버블의 진동에 따른 마이크로 플로우 형성 테스트 결과를 나타내는 사진이다. 또한 도 3은 버블에 인가되는 초음파의 주파수에 따른 주변의 마이크로 플로우의 방향을 나타내는 사진이고, 도 4는 버블의 진동에 따른 미소물체의 포획 및 릴리즈에 관한 테스트 결과를 나타내는 사진이며, 도 5는 여기된 버블에 의하여 주변의 미소 물체를 밀어내는 실험을 순차적으로 나타내는 사진이다.A micro robot according to an exemplary embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5. 1 is a schematic cross-sectional view showing a micro robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a photograph showing the results of the micro flow formation test according to the vibration of the bubble. In addition, Figure 3 is a photograph showing the direction of the surrounding micro flow according to the frequency of the ultrasonic wave applied to the bubble, Figure 4 is a photograph showing the test results regarding the capture and release of micro-objects according to the vibration of the bubble, Figure 5 It is a photograph sequentially showing the experiment of pushing the surrounding micro-objects by the excited bubble.

마이크로 로봇(100)은 마그네틱부(10)와 버블(20)을 포함한다. 마그네틱부(10)는 체내 약물전달을 위하여 마이크로 로봇(100)의 위치를 제어하기 위한 구성부이다. 마그네틱부(10)는 마그넷(11)과 다공성 레이어(12)를 포함한다.The microrobot 100 includes a magnetic portion 10 and a bubble 20. The magnetic part 10 is a component for controlling the position of the microrobot 100 for drug delivery in the body. The magnetic portion 10 includes a magnet 11 and a porous layer 12.

마그넷(11)은 외부의 전자기장, 특히 자기장에 의하여 이동된다. 다공성 레이어(12)는 다공성 재질로 형성된 코팅층으로 형성될 수 있다. 다공성 레이어(12)는 버블(20)과의 부착력을 향상시켜 초기에 마그네틱부(10)와 버블(20)이 용이하게 부착될 수 있도록 하는 효과가 있으며, 마이크로 로봇(100)이 이동하는 중에 버블(20)이 이탈하는 것을 방지하는 기능을 한다. 다공성 레이어(12)로는 테프론 등과 같은 다공성 재질로 형성될 수 있다. 테프론은 불소와 탄소의 강력한 화학적 결합으로 인해 매우 안정된 화합물을 형성함으로써 거의 완벽한 화학적 비활성 및 내열성, 비점착성, 우수한 절연 안정성, 낮은 마찰계수 등의 특성들을 가지고 있다. 한편, 본 실시예에 있어서의 다공성 레이어(12)는 마그넷(11)의 외측부를 감싸도록 형성되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 다공성 레이어(12)는 그 기능 및 목적 상 적어도 마그네틱부(10)와 버블(20)의 접착부위(A1)에 형성되어야 한다.The magnet 11 is moved by an external electromagnetic field, particularly a magnetic field. The porous layer 12 may be formed of a coating layer formed of a porous material. The porous layer 12 has an effect of improving the adhesion with the bubble 20 so that the magnetic part 10 and the bubble 20 can be easily attached at an early stage. (20). The porous layer 12 may be formed of a porous material such as Teflon. Teflon forms a very stable compound due to the strong chemical bonding of fluorine and carbon, and thus has almost perfect chemical inertness and heat resistance, non-tackiness, excellent insulation stability, and low coefficient of friction. Meanwhile, the porous layer 12 in this embodiment is formed so as to surround the outer side of the magnet 11, but is not limited thereto. The porous layer 12 should be formed at least on the adhesion portion A1 between the magnetic portion 10 and the bubble 20 for its function and purpose.

버블(20)은 마그네틱부(10)에 부착된다. 버블(20)은 외부에서 인가되는 초음파에 의하여 진동한다. 도 2를 참조하여 버블(20)의 진동에 대하여 설명한다. 도 2a에 도시된 바와 같이 600μm 직경의 버블에 공진 주파수의 초음파를 인가하였다. 그 결과 도 2b에 도시된 바와 같이 버블의 주위에 마이크로 플로우가 형성되는 것을 알 수 있었다. 또한 버블에 인가되는 초음파의 주파수에 따라 형성되는 마이크로 플로우의 방향을 실험하였다. 도 3에 도시된 바와 같이 주파수에 따라 버블의 주변에 형성되는 마이크로 플로우의 방향이 달라지는 것을 확인할 수 있었다. 또한 마이크로 플로우와 진동하는 버블이 주위의 미소물체에 미치는 영향을 테스트하기 위하여 도 4a에 도시된 바와 같이 버블의 주변에 직경이 약 80μm 크기의 유리 구슬들이 분포된 상태에서 초음파을 인가하였다. 그 결과 유리 구슬들은 도 4b에 도시된 바와 같이 버블쪽으로 견인되어 구름 형상으로 군집해 있는 것을 알 수 있었다. 다음으로 초음파의 인가를 중단한 경우에는 도 4c에 도시된 바와 같이 포획되어 있던 유리 구슬들이 원래 상태대로 버블로부터 릴리즈 되는 것을 확인할 수 있었다. 추가적으로 도 5에 도시된 바와 같이 두 개의 버블을 이용하여 주위에 밀어내는 마이크로 플로우를 형성한 후 미소 물체(유리 구슬)를 밀어낼 수 있음을 확인하였다. 위와 같이 버블에 인가되는 초음파의 주파수를 조절함으로써 주위의 미소물체를 밀어내거, 당기거나, 당겨서 포획하는 것이 가능함을 확인할 수 있었다.
The bubble 20 is attached to the magnetic portion 10. The bubble 20 is vibrated by an ultrasonic wave applied from the outside. The vibration of the bubble 20 will be described with reference to Fig. As shown in FIG. 2A, a ultrasonic wave having a resonance frequency was applied to a bubble having a diameter of 600 mu m. As a result, it was found that a microflow was formed around the bubble as shown in FIG. 2B. In addition, the direction of the micro flow formed according to the frequency of the ultrasonic wave applied to the bubble was examined. As shown in Figure 3 it can be seen that the direction of the micro flow formed around the bubble varies depending on the frequency. In addition, in order to test the effect of the micro flow and vibrating bubbles on the surrounding micro-objects, ultrasonic waves were applied in a state in which glass beads having a diameter of about 80 μm were distributed around the bubbles as shown in FIG. 4A. As a result, the glass marbles were pulled toward the bubble and clustered in a cloud shape as shown in FIG. 4B. Next, when the application of the ultrasonic wave was stopped, it was confirmed that the glass beads captured as shown in FIG. 4C were released from the bubbles in their original state. In addition, as shown in FIG. 5, it was confirmed that the micro-bubbles (glass beads) can be pushed out after forming a micro flow that pushes them around using two bubbles. By adjusting the frequency of the ultrasonic wave applied to the bubble as described above, it was confirmed that it is possible to push, pull, or capture the surrounding micro-objects.

도 6a 내지 도 7을 참조하여 상술한 마이크로 로봇의 제어장치를 설명한다. 도 6a 및 도 6b는 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 이동장치를 나타내는 사시도이고, 도 7는 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 이동장치를 나타내는 측면도이다.The control apparatus of the micro robot described above with reference to FIGS. 6A to 7 will be described. 6A and 6B are perspective views illustrating a moving device of a micro robot according to an embodiment, and FIG. 7 is a side view illustrating a moving device of a micro robot according to an embodiment.

마이크로 로봇의 제어장치는 크게 마이크로 로봇을 체내의 표적지점까지 이동 시키기 위하여 제어하는 장치와 혈전을 제거하기 위하여 마이크로 플로우를 형성하거나 멈추도록 제어하는 장치로 구분할 수 있다. The control device of the micro robot can be largely classified into a device for controlling the micro robot to move to a target point in the body and a device for forming or stopping the micro flow to remove the blood clot.

먼저 마이크로 로봇의 이동을 제어하는 자기장 발생부(40)를 설명한다. 자기장 발생부(40)는 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 수직 방향으로 자기장을 제어하는 수직 자기장 발생부(43)와 수평 방향으로 자기장을 제어하는 수평 자기장 발생부(44)를 포함한다. 수직 자기장 발생부(43)와 수평 자기장 발생부(44)는 방향조절부(42)에 고정된 상태로 구비된다. 방향조절부(42)는 고정부(41) 상에 수평방향으로 회전가능한 상태로 고정된다. 방향조절부(42)가 수평방향으로 회전함에 따라 수평 자기장 발생부(44) 또한 도 4b에 도시된 바와 같이 수평방향으로 회전하게 되고, 수평 자기장 발생부(44)가 회전함에 따라 발생하는 자기장의 방향도 수평 방향으로 회전하며 변하게 된다.First, the magnetic field generator 40 for controlling the movement of the microrobot will be described. The magnetic field generator 40 includes a vertical magnetic field generator 43 for controlling the magnetic field in the vertical direction and a horizontal magnetic field generator 44 for controlling the magnetic field in the horizontal direction, as shown in FIGS. 6A and 6B. The vertical magnetic field generating unit 43 and the horizontal magnetic field generating unit 44 are fixed to the direction adjusting unit 42. The direction adjusting portion 42 is fixed on the fixing portion 41 so as to be rotatable in the horizontal direction. The horizontal magnetic field generating portion 44 also rotates in the horizontal direction as shown in FIG. 4B as the direction adjusting portion 42 rotates in the horizontal direction and the magnetic field generating portion 44 The direction also changes in the horizontal direction.

한편, 수직 자기장 발생부(43)는 헬름홀츠 코일쌍(HC)과 제1 코일쌍(431)을 포함한다. 즉, 도 7에 도시된 바와 같이 작업영역(A2)의 상부 및 하부에 각각 헬름홀츠 코일 쌍(HC)을 구비하고, 헬름홀츠 코일의 외측에는 제1 코일쌍(431)을 구비한다. 제1 코일쌍(431)은 원하는 크기의 자기장 구배를 형성하기 위한 구성부이고, 헬름홀츠 코일쌍(HC; Helmholtz coils)은 제1 코일쌍(431)의 내측에서 자기장을 균일하게 형성하기 위한 구성부이다. 헬름홀츠 코일쌍(HC)은 동일한 직경에 동일한 권선비를 가지는 두 개의 코일이 반경 r만큼의 거리를 두고 동일한 전류를 흘려주면 두 코일 사이에는 균일한 자기장이 형성된다. 제1 코일쌍(431)은 헬름홀쯔 코일(HC) 외곽에 구비되며, 동일한 직경에 동일한 권선비를 갖도록 구비된다. 제1 코일쌍에는 서로 반대 방향의 전류를 흘려준다. 제1 코일쌍(431)에서 발생되는 자기장 구배(gradient)로 인하여 자기장 내에서 자화된 또는 자성을 띤 물체가 수직방향으로 이동할 수 있다.The perpendicular magnetic field generating unit 43 includes a Helmholtz coil pair HC and a first coil pair 431. That is, as shown in FIG. 7, the Helmholtz coil pair HC is provided on the upper and lower portions of the work area A2, and the first coil pair 431 is provided on the outer side of the Helmholtz coil. Helmholtz coils (HC) are formed on the inner side of the first pair of coils 431 so as to form a magnetic field gradient uniformly in the first coil pair 431, to be. The Helmholtz coils (HC) have a uniform magnetic field between the two coils when two coils of the same diameter and the same turns have the same current at a distance of r. The first pair of coils 431 are provided outside the Helmholtz coil (HC), and have the same diameter and the same turns ratio. Current flows in opposite directions to the first pair of coils. Due to the magnetic field gradient generated in the first coil pair 431, magnetized or magnetized objects in the magnetic field can move in the vertical direction.

한편, 수평 자기장 발생부(44)는 헬름홀츠 코일쌍(HC)과 제2 코일쌍(441)을 포함한다. 즉, 도 7에 도시된 바와 같이 작업영역(A2)의 양 측면에는 각각 헬름홀츠 코일 쌍(HC)을 구비하고, 헬름홀츠 코일의 외측에는 제2 코일쌍(441)을 구비한다. 앞서 설명한 수직 자기장 발생부(43)와 마찬가지로 제2 코일쌍(431)은 원하는 크기의 자기장 구배를 형성하기 위한 구성부이고, 헬름홀츠 코일쌍(HC; Helmholtz coils)은 제2 코일쌍(441)의 내측에서 자기장을 균일하게 형성하기 위한 구성부이다. 헬름홀츠 코일쌍(HC)은 동일한 직경에 동일한 권선비를 가지는 두 개의 코일이 반경 r만큼의 거리를 두고 동일한 전류를 흘려주면 두 코일 사이에는 균일한 자기장이 형성된다. 제2 코일쌍(441)은 헬름홀쯔 코일(HC) 외곽에 구비되며, 동일한 직경에 동일한 권선비를 갖도록 구비된다. 제2 코일쌍(441)에는 서로 반대 방향의 전류를 흘려준다. 제2 코일쌍(441)에서 발생되는 자기장 구배(gradient)로 인하여 자기장 내에서 자화된 또는 자성을 띤 물체가 수평 방향으로 이동할 수 있다.Meanwhile, the horizontal magnetic field generating unit 44 includes a Helmholtz coil pair HC and a second coil pair 441. That is, as shown in FIG. 7, helmholtz coil pairs HC are provided on both side surfaces of the work area A2, and second coil pairs 441 are provided on the outer side of the helmholtz coils. The second coil pair 431 is a component for forming a magnetic field gradient of a desired magnitude and the Helmholtz coils HC are connected to the second pair of coils 441 in the same manner as the above- And is a constituent part for uniformly forming a magnetic field inside. The Helmholtz coils (HC) have a uniform magnetic field between the two coils when two coils of the same diameter and the same turns have the same current at a distance of r. The pair of second coils 441 are provided outside the Helmholtz coil (HC) and are provided so as to have the same winding ratio at the same diameter. The second coil pairs 441 are supplied with currents in opposite directions to each other. Due to the magnetic field gradient generated in the second coil pair 441, magnetized or magnetized objects in the magnetic field can move in the horizontal direction.

패러데이의 유도 법칙(Faraday's law of induction)에 의해 전류가 도선을 따라 흐를 때 그 도선 주변으로 자기장이 발생하게 되며, 이때 주변에 자화된 물체가 받는 힘(F)은 하기의 식 1과 같다.Faraday's law of induction causes Faraday's law of induction to generate a magnetic field around the conductor when an electric current flows along the conductor. The force (F) applied to the magnetized object in the vicinity is expressed by Equation 1 below.

[식 1]

Figure 112012038892085-pat00001
[Formula 1]
Figure 112012038892085-pat00001

여기서 B, M, V는 각각 자기장의 자속밀도, 물체의 자화, 물체의 부피를 나타낸다. 즉, 작업 영역(A2)에 구비된 자성체는 수직 자기장 발생부(43)와 수평 자기장 발생부(44)에 의하여 발생하는 각각의 자기장에 의한 힘의 벡터합에 따른 힘에 의하여 이동하게 된다.Where B, M and V denote the magnetic flux density of the magnetic field, the magnetization of the object, and the volume of the object, respectively. That is, the magnetic body provided in the work area A2 moves by the force according to the vector sum of the forces due to the respective magnetic fields generated by the vertical magnetic field generating part 43 and the horizontal magnetic field generating part 44. [

한편, 본 실시예에서는 초음파 발생부, 예를 들면 피에조 엑츄에이터(piezo actuator)를 이용하여 미소 물체의 견인을 제어한다. 피에조 엑츄에이터는 피에조 역효과를 이용한 고체상태의 엑츄에이터를 말하며, 일종의 기계적 모터에 해당한다. 피에조 엑츄에이터는 수 나노메터의 분해능으로 위치제어 또는 변위가 가능하여 다양한 어플리케이션에 이용된다. 피에조 엑츄에이터의 구성에 관한 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, in this embodiment, the traction of a very small object is controlled by using an ultrasonic generator, for example, a piezo actuator. Piezoactuators are solid state actuators using piezoeffects and correspond to a kind of mechanical motor. Piezoactuators can be position controlled or displaced with a resolution of several nanometers and are used in various applications. A detailed description of the configuration of the piezo actuator will be omitted.

인가한 접압에 따라 피에조 엑츄레이터(Piezo-actuator)에서 발생되는 초음파가 발생되고, 앞서 설명한 바와 같이 초음파의 주파수에 따라 버블이 여기 되어 버블의 주위에 다양한 흐름의 마이크로 플로우가 형성된다.
Ultrasonic waves generated by a piezo-actuator are generated according to the applied pressure, and as described above, bubbles are excited according to the frequency of the ultrasonic waves to form micro flows of various flows around the bubbles.

도 8a 및 도 8b를 참조하여 본 실시예에 따른 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 시스템에 의하여 진행되는 혈전파괴 프로세스를 설명한다. 도 8a 및 8b는 일 실시예에 따른 마이크로 로봇에 의하여 혈전을 파괴하는 프로세스를 순차적으로 나타내는 개념도이다.8A and 8B, the thrombosis destruction process performed by the micro robot according to the present embodiment and a system including the same will be described. 8A and 8B are conceptual views sequentially illustrating a process of destroying a blood clot by a micro robot according to an embodiment.

먼저 도 8a에 도시된 바와 같이 마그넷(10) 주위에 자기장을 형성함으로써 마이크로 로봇(100)을 혈전(TB)에 근접하도록 위치시킨다. 이 때 초음파에 의하여 진동하는 버블은 조영제로서의 기능을 수행하므로 이를 이용하여 마이크로 로봇(100)의 위치를 명확히 파악할 수 있다.First, as shown in FIG. 8A, the micro robot 100 is positioned close to the thrombus TB by forming a magnetic field around the magnet 10. At this time, since the bubble vibrating by the ultrasonic wave performs a function as a contrast agent, the position of the micro robot 100 can be clearly identified by using the bubble.

다음으로 도 8b에 도시된 바와 같이 초음파 발생부를 온상태로 전환하여 버블(20)을 여기시켜 주변에 마이크로 플로우를 형성하고, 형성된 마이크로 플로우를 이용하여 혈전(TB)을 파괴한다.Next, as illustrated in FIG. 8B, the ultrasonic wave generator is turned on to excite the bubble 20 to form a micro flow around it, and the thrombus TB is destroyed using the formed micro flow.

이 때 혈전의 파괴를 보다 용이하게 하기 위하여 마이크로 로봇(100)에 인가되는 초음파의 주파수를 변동시키는 것도 가능하다. 즉, 버블(20)에 의하여 주변 혈류에 형성되는 마이크로 플로우의 흐름이 버블(20)쪽으로 당겨지거나 외측으로 밀어내도록 초음파의 주파수를 주기적으로 변경하는 것도 가능하다.At this time, it is also possible to vary the frequency of the ultrasonic wave applied to the micro-robot 100 in order to more easily destroy the thrombus. That is, it is also possible to periodically change the frequency of the ultrasonic wave so that the flow of the micro flow formed in the surrounding blood flow by the bubble 20 is pulled toward the bubble 20 or pushed out.

또한 앞서 설명한 바와 같이 파괴된 혈전(TB)을 좁은 혈관이 아닌 보다 넓은혈관등으로 배출하기 위하여 버블(20)이 주변의 파괴된 혈전(TB)을 견인하도록 하는 것도 가능하다. 즉, 버블(20)이 파괴된 혈전(TB)을 견인 및 포획하도록 버블의 공진 주파수에 해당하는 초음파를 발생시키고, 일정량의 혈전(TB)이 포획된 후에는 초음파의 주파수를 유지한 상태에서 자기장에 의하여 마이크로 로봇(100)을 특정 지점까지 이동시킨다. 이 후 초음파가 인가되지 않도록 제어하면 견인된 혈전을 릴리즈하게 된다.In addition, as described above, in order to discharge the destroyed thrombus (TB) to a wider vessel rather than a narrow blood vessel, the bubble 20 may be pulled around the destroyed thrombus (TB). That is, the ultrasonic wave corresponding to the resonant frequency of the bubble is generated so that the bubble 20 pulls and captures the destroyed thrombus TB, and after a certain amount of the thrombus TB is captured, the magnetic field is maintained while maintaining the frequency of the ultrasonic wave. By moving the micro robot 100 to a specific point. After that, if the ultrasonic wave is controlled to be released, the thrombus is released.

기존의 드릴링 마이크로 로봇을 이용한 혈관 치료 방식은 전자기장에서 구동력을 얻는 동시에 혈전을 파괴하기 때문에 회전속도 제어 때문에 마이크로 로봇의 정확한 제어가 어려운 문제점이 있었으나, 위와 같이 본 발명에 따르면 전자기장은 로봇을 제어하고, 초음파는 버블을 여기 시켜 혈전을 파괴하는 작업을 독립적으로 수행하기 때문에 보다 정밀한 제어가 가능하고, 인체에 유해한 자기장의 세기를 불필요하게 증가시킬 필요가 없게 된다.
Conventional vascular treatment method using a drilling micro-robot has a problem that it is difficult to precisely control the micro-robot due to the rotational speed control because it obtains the driving force at the electromagnetic field and destroys the blood clot. Ultrasonic waves are capable of precise control because they excite bubbles and destroy blood clots independently, and there is no need to unnecessarily increase the strength of a magnetic field harmful to a human body.

이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상이 상술한 바람직한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 구체화된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주에서 다양한 혈전 파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템 및 이를 이용한 혈전 파괴 방법으로 구현될 수 있다.
Although a preferred embodiment of the present invention has been described above, the technical idea of the present invention is not limited to the above-described preferred embodiment, and for the destruction of various thrombi in the scope without departing from the technical idea of the present invention specified in the claims. It can be implemented by a micro robot system and a thrombus destruction method using the same.

10: 마그네틱부 11: 마그넷
12: 다공성 레이어 20: 버블
30: 초음파 발생부 40: 자기장 발생부
41: 고정부 42: 방향조절부
43: 제2 자기장 발생부 44: 제1 자기장 발생부
431, 441: 코일 HC: 헬름홀츠 코일
TB: 혈전10: Magnetic part 11: Magnet
12: Porous layer 20: Bubble
30: ultrasonic wave generator 40: magnetic field generator
41: fixing part 42: direction adjusting part
43: second magnetic field generating unit 44: first magnetic field generating unit
431, 441: coil HC: Helmholtz coil
TB: thrombus

Claims (16)

몸체부; 및
초음파에 의하여 여기되어 주위에 마이크로 플로우를 형성시켜 인근의 혈전를 파괴하는 버블;을 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.A body portion; And
And a bubble that is excited by ultrasonic waves to form a micro flow around the bubble to destroy nearby blood clots. 제1항에 있어서,
상기 버블은 인가되는 초음파의 주파수에 따라 당기거나 밀어내는 마이크로 플로우를 형성시키는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.The method of claim 1,
Wherein the bubble forms a microflow that pulls or pushes according to the frequency of the applied ultrasonic waves. 제1항에 있어서,
상기 버블은 상기 초음파에 의하여 진동 시 조영제로서 기능하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.The method of claim 1,
The bubble is a micro-robot system for thrombosis, which functions as a contrast medium when vibrating by the ultrasonic wave. 제1항에 있어서,
상기 버블은 둘 이상 구비되는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.The method of claim 1,
The bubble is provided with two or more micro robot system for thrombosis. 제1항에 있어서,
상기 버블을 진동시키기 위한 초음파를 발생시키는 초음파 발생부를 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.The method of claim 1,
And a ultrasonic generator for generating ultrasonic waves for vibrating the bubble. 제5항에 있어서,
상기 초음파 발생부는 피에조 역효과에 의하여 초음파를 발생시키는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.6. The method of claim 5,
The ultrasonic generator is a micro-robot system for thrombosis to generate ultrasonic waves by the piezo adverse effect. 제1항에 있어서,
상기 몸체부는 자기장 내에서 자화되는 마그네틱부를 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.The method of claim 1,
The body portion is a micro-robot system for thrombosis including a magnetic portion magnetized in the magnetic field. 제7항에 있어서,
상기 마그네틱부는 상기 버블과 부착되는 면이 다공성으로 형성되는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.8. The method of claim 7,
The magnetic part is a micro-robot system for thrombosis of the surface is attached to the bubble is formed porous. 제8항에 있어서,
상기 마그네틱부는 외부에 테프론 코팅층이 형성되는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.9. The method of claim 8,
The magnetic part of the micro-robot system for thrombosis in which a Teflon coating layer is formed on the outside. 제7항에 있어서,
상기 마그네틱부를 이동시키는 자기장을 발생시키는 자기장 발생부를 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.8. The method of claim 7,
And a magnetic field generator for generating a magnetic field for moving the magnetic part. 제10항에 있어서,
상기 자기장 발생부는,
상기 마이크로 로봇을 제1축 방향으로 이동시키는 자기장을 생성하는 제1 자기장 발생부; 및
상기 마이크로 로봇을 상기 1축 방향에 수직인 방향으로 이동시키는 자기장을 생성하는 제2 자기장 발생부를 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.11. The method of claim 10,
Wherein the magnetic field generating unit comprises:
A first magnetic field generating unit generating a magnetic field for moving the micro robot in a first axis direction; And
And a second magnetic field generating unit configured to generate a magnetic field for moving the micro robot in a direction perpendicular to the one axis direction. 제11항에 있어서,
상기 제1 자기장 발생부 및 제2 자기장 발생부의 내측에는 각각 헬름홀츠 코일이 구비되는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.12. The method of claim 11,
And a Helmholtz coil disposed inside the first magnetic field generator and the second magnetic field generator, respectively. 제11항에 있어서,
상기 제2 자기장 발생부를 상기 제1축을 회전중심으로하여 회전시키는 방향조절부를 포함하는 혈전파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템.12. The method of claim 11,
And a direction controller configured to rotate the second magnetic field generator with the first axis as the rotation center. 외부의 전자기장에 의하여 이동하는 마그네틱부와 상기 마그네틱부에 부착된 버블을 포함하는 체내 약물전달을 위한 마이크로 로봇과 이를 포함하는 혈전 파괴를 위한 마이크로 로봇 시스템의 동작방법에 있어서,
상기 마이크로 로봇을 자기장에 의하여 혈전에 근접하도록 위치시키는 제1 단계; 및
초음파 발생부를 온상태로 전환하여 상기 버블을 여기시켜 상기 혈전을 파괴하는 제2 단계:를 포함하는 마이크로 로봇 시스템을 이용한 마이크로 로봇 시스템의 동작방법.In the micro-robot for drug delivery in the body including a magnetic portion moving by an external electromagnetic field and a bubble attached to the magnetic portion and a method of operating a microrobot system for thrombus destruction including the same,
Positioning the microrobot in proximity to the thrombus by a magnetic field; And
And switching the ultrasonic wave generator to an on state to excite the bubble to destroy the blood clot, the operation method of the microrobot system using the microrobot system. 제14항에 있어서,
상기 제2 단계는,
상기 버블에 의하여 주변 혈류에 형성되는 마이크로 플로우의 흐름이 상기 버블쪽으로 당겨지거나 외측으로 밀어내도록 상기 초음파의 주파수를 변경하는 제2a 단계를 더 포함하는 마이크로 로봇 시스템을 이용한 마이크로 로봇 시스템의 동작방법.15. The method of claim 14,
The second step comprises:
And a second step of changing the frequency of the ultrasonic waves such that the flow of the micro flow formed in the surrounding blood flow by the bubble is pulled out or pushed out to the bubble. 제14항에 있어서,
상기 버블이 상기 파괴된 혈전을 견인하도록 상기 버블의 공진 주파수에 해당하는 초음파를 발생시키는 제3 단계;
상기 초음파의 주파수를 유지한 상태에서 자기장에 의하여 상기 마이크로 로봇을 특정 지점까지 이동시키는 제4 단계; 및
상기 초음파를 오프 시켜 상기 견인된 혈전을 릴리즈하는 제5 단계를 포함하는 마이크로 로봇 시스템을 이용한 마이크로 로봇 시스템의 동작방법.
15. The method of claim 14,
Generating an ultrasonic wave corresponding to a resonance frequency of the bubble such that the bubble pulls the broken blood clot;
A fourth step of moving the microrobot to a specific point by a magnetic field while maintaining the frequency of the ultrasonic wave; And
And a fifth step of releasing the towed thrombus by turning off the ultrasonic waves.
KR1020120051643A 2012-05-15 2012-05-15 Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same KR101382856B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120051643A KR101382856B1 (en) 2012-05-15 2012-05-15 Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120051643A KR101382856B1 (en) 2012-05-15 2012-05-15 Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130127835A KR20130127835A (en) 2013-11-25
KR101382856B1 true KR101382856B1 (en) 2014-04-08

Family

ID=49855222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120051643A KR101382856B1 (en) 2012-05-15 2012-05-15 Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101382856B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10906180B1 (en) 2020-01-30 2021-02-02 123IV, Inc. Monitoring and maintaining an intravenous assembly without medical staff involvement for safe distancing enforcement

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101538862B1 (en) * 2013-12-02 2015-07-22 명지대학교 산학협력단 A magnetically driven transporting device, micro-object manipulation system comprising the same and method for manipulation the same
KR101672593B1 (en) * 2014-10-27 2016-11-03 명지대학교 산학협력단 Microrobot, manufacturing method thereof and enucleation method of bio cell using thereof
US10959751B2 (en) * 2018-11-07 2021-03-30 Warren Z McCarthy Piezoelectric thrombus removal
CN117159146A (en) * 2020-07-24 2023-12-05 彭志军 Physiotherapy robot device in wireless magnetic force ultrasonic cavitation motion body
CN117159147A (en) * 2020-07-27 2023-12-05 彭志军 Wire-control magnetic force ultrasonic cavitation motion body internal physiotherapy robot device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080112706A (en) * 2007-06-22 2008-12-26 이상훈 Micro robot and manufacturing method thereof
KR20090011006A (en) * 2006-05-04 2009-01-30 시리트 엘엘씨 Lumen-traveling device
KR101083345B1 (en) * 2008-05-26 2011-11-15 전남대학교산학협력단 Microrobot for intravascular therapy and microrobot system using it
US20120041291A1 (en) * 2006-04-12 2012-02-16 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Temporal control of a lumen traveling device in a body tube tree

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120041291A1 (en) * 2006-04-12 2012-02-16 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Temporal control of a lumen traveling device in a body tube tree
KR20090011006A (en) * 2006-05-04 2009-01-30 시리트 엘엘씨 Lumen-traveling device
KR20080112706A (en) * 2007-06-22 2008-12-26 이상훈 Micro robot and manufacturing method thereof
KR101083345B1 (en) * 2008-05-26 2011-11-15 전남대학교산학협력단 Microrobot for intravascular therapy and microrobot system using it

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10906180B1 (en) 2020-01-30 2021-02-02 123IV, Inc. Monitoring and maintaining an intravenous assembly without medical staff involvement for safe distancing enforcement

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130127835A (en) 2013-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101382856B1 (en) Micro robot system for removing thrombus and the method of removing thrombus using the same
KR101441739B1 (en) Micro robot for delivering drug in body, the controller thereof and drug delivery method thereby
Li et al. Janus microdimer surface walkers propelled by oscillating magnetic fields
Kwon et al. Electromagnetically actuated micromanipulator using an acoustically oscillating bubble
US20180116744A1 (en) Ferromagnetic shaped memory alloy nano-actuator and method of use
CA3087498C (en) Particles for use in acoustic standing wave processes
JP2008500494A (en) Electromagnetically operated in-line actuator
CN106999719B (en) Method and apparatus for particle propulsion for non-contact axial particle rotation and decoupling
Rida et al. Dynamics of magnetically retained supraparticle structures in a liquid flow
Nguyen et al. High-frequency and high-powered electromagnetic actuation system utilizing two-stage resonant effects
Ramos‐Sebastian et al. Multimodal locomotion and active targeted thermal control of magnetic agents for biomedical applications
Zhu et al. Synthesis and propulsion of magnetic dimers under orthogonally applied electric and magnetic fields
US9826996B2 (en) Systems and methods which remove material from blood vessel walls
KR20100046321A (en) Coil system for controlling microrobot and electromagnetic based actuation system on 2 dimensional plane using the coil system
Youakim et al. Paramagnetic microparticles sliding on a surface: characterization and closed-loop motion control
Salmon et al. Swimming property characterizations of Magnetic Polarizable microrobots
Temel et al. Navigation of mini swimmers in channel networks with magnetic fields
Leclerc et al. Resonating magnetic manipulation for 3d path-following and blood clot removal using a rotating swimmer
Yu et al. Reconfigurable Colloidal Microrobotic Swarm for Targeted Delivery
KR101538862B1 (en) A magnetically driven transporting device, micro-object manipulation system comprising the same and method for manipulation the same
TWI829095B (en) Microrobot and manufacturing method thereof
JP6544562B2 (en) Apparatus and method for measuring magnetic properties of magnetic substance
Tottori et al. Wireless actuation of micro/nanorobots for medical applications
Mamleyev et al. A Technological Approach for Miniaturization of Three-Dimensional Inductive Levitation Microsuspensions
Bresam et al. On the Actuation Technologies of Biomedical Microrobot: A Summarized Review

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170404

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180403

Year of fee payment: 6