KR101271815B1 - Pipeline working robot - Google Patents

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KR101271815B1
KR101271815B1 KR1020110130504A KR20110130504A KR101271815B1 KR 101271815 B1 KR101271815 B1 KR 101271815B1 KR 1020110130504 A KR1020110130504 A KR 1020110130504A KR 20110130504 A KR20110130504 A KR 20110130504A KR 101271815 B1 KR101271815 B1 KR 101271815B1
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housing
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dust collecting
driving
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KR1020110130504A
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임태균
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재단법인 포항산업과학연구원
주식회사 포스코
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Abstract

PURPOSE: A plumbing robot is provided to minimize the exposition to foreign substances because the components for driving a driving unit and a breaking unit are provided inside a housing and prevents the malfunction due to foreign substances. CONSTITUTION: A plumbing robot comprises a housing(12), a breaking unit(20), a moving support unit(30), a driving unit(40), and a dust collecting unit(50). The breaking unit is equipped to correspond to the inner circumference of a pipe in the front side of the housing. The breaking unit is formed to be rotated with respect to the cross section in a shaft direction of the pipe and breaks the foreign substance inside the pipe while moving along the pipe. The dust collecting unit is equipped on one side of the housing and collects the broken foreign substance in the breaking unit.

Description

배관 작업 로봇 {PIPELINE WORKING ROBOT}Piping Work Robot {PIPELINE WORKING ROBOT}

본 발명은 배관 작업 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진입이 어려운 배관의 내부를 이동하며 작업 가능한 배관 작업 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe work robot, and more particularly to a pipe work robot that can work while moving inside the pipe difficult to enter.

일반적으로 배관은 내부가 빈 파이프 부재들을 연속적으로 연결하여 운송물을 수송하는 설비이다.In general, piping is a facility for transporting a shipment by continuously connecting the hollow pipe members.

이러한 배관은 설치된 후 사용시간이 증가함에 따라 내부에 이물질이 쌓이게 되며, 이와 같이 배관에 쌓인 이물질 등에 의해 유체의 원활한 이동이 제한된다.These pipes are installed, foreign matters accumulate inside as the use time increases, and thus smooth movement of the fluid is limited by foreign matters accumulated in the pipes.

일례로, 이러한 배관 중 가스의 공급이 이루어지는 가스배관에 이물질이 쌓일 경우, 배관이 막히게 되어 버너 가스의 공급을 제한하게 되며, 이에 따라 버너의 가열 능력이 저하된다. 또한, 배관에 쌓인 이물질에 의해 집진 효율이 떨어지고 분진 포집 능력이 저하됨에 따라 분진 등이 대기로 배출되며 환경을 오염시키고 있다.For example, when foreign matters accumulate in the gas pipe to which gas is supplied in the pipe, the pipe is blocked, thereby limiting the supply of burner gas, thereby lowering the heating capability of the burner. In addition, as foreign matters accumulated in pipes reduce dust collection efficiency and deteriorate dust collection capability, dust and the like are discharged to the atmosphere, thereby polluting the environment.

이러한 배관은 접근이 어려울 뿐만 아니라 이에 따라 종래에는 배관에 막힘이 발생한 경우, 크레인 등을 이용하여 배관을 절개하고, 이물질이 쌓인 배관을 새로운 배관으로 교체하거나 물 또는 청소기구 등을 이용하여 배관에 쌓인 이물질을 제거하고 있다. 그러나, 이러한 배관의 교체 또는 청소에 소요되는 시간 및 비용이 많이 소요되고 있다. 더욱이, 배관의 직경이 중, 대구경일 경우 보수비용이 비싸고, 이러한 배관의 청소로 인해 생산설비를 작동시킬 수 없어 생산성 내지 생산기회이득을 저하시키는 요인이 되고 있다.This pipe is difficult to access, and accordingly, when a blockage occurs in the conventional pipe, the pipe is cut using a crane or the like and replaced with a new pipe or a pile of foreign matter accumulated in the pipe using water or a vacuum cleaner. The foreign material is being removed. However, it takes a lot of time and money to replace or clean such pipes. In addition, if the diameter of the pipe is medium, large diameter, the maintenance cost is expensive, the cleaning of the pipe can not operate the production equipment is a factor that lowers the productivity or production opportunity gain.

본 발명의 일 실시예는 배관 작업시 원활한 구동력의 공급이 가능하고, 배관 작업 과정에서 발생한 이물질 등에 의한 구동력의 저하를 방지토록 제공되며, 배관 내부의 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록 개선된 배관 작업 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.One embodiment of the present invention is to provide a smooth driving force in the piping work, is provided to prevent the deterioration of the driving force due to foreign matters generated in the piping work process, and improved piping work to easily remove the foreign matter inside the pipe An object is to provide a robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇은 배관 내에 삽입되며 외관을 이루는 하우징; 상기 하우징의 전방에서 상기 배관의 내주면에 대응하게 제공되고, 상기 배관의 축방향 단면에 대해 회전가능토록 제공되어 상기 배관을 따라 이동하며 상기 배관 내의 이물질을 파쇄하는 파쇄부; 상기 하우징에 제공되어 상기 배관에 대해 이동 가능하도록 지지하는 이동지지부; 상기 하우징의 일측에 제공되며 상기 배관에 압착되며 구동력을 제공하는 구동부; 및 상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 파쇄부에서 파쇄된 이물질을 집진하는 집진부;를 포함한다.Pipe work robot according to an embodiment of the present invention is inserted into the pipe and the housing forming an appearance; A crushing unit provided corresponding to an inner circumferential surface of the pipe at the front of the housing and rotatably provided with respect to an axial cross section of the pipe to move along the pipe and to crush foreign matter in the pipe; A moving support provided on the housing to support the pipe to be movable; A driving unit provided at one side of the housing and compressed to the pipe and providing a driving force; And a dust collecting unit provided at one side of the housing to collect foreign matter crushed by the crushing unit.

상기 파쇄부는 상기 하우징에 내에 제공되는 파쇄용 모터와, 상기 파쇄용 모터에 연계하여 회전하며 상기 배관의 내주면에 대응하여 상기 파쇄용 모터의 회전축 중심으로부터 방사형으로 배치되어 상기 이물질을 파쇄하는 적어도 하나의 분쇄칼날을 포함할 수 있다.The shredding unit rotates in association with the shredding motor provided in the housing and the shredding motor and is disposed radially from the center of the rotation axis of the shredding motor corresponding to the inner circumferential surface of the pipe to shred the foreign matter. It may include a grinding blade.

또한, 상기 구동부는 상기 하우징에 제공되는 구동모터와, 상기 구동모터에 연계되어 회전하는 적어도 하나의 구동휠과, 상기 하우징에 제공되어 상기 구동휠이 상기 배관에 밀착되도록 가압하는 가압부를 포함할 수 있다.The driving unit may include a driving motor provided in the housing, at least one driving wheel that is rotated in association with the driving motor, and a pressurizing unit provided in the housing to press the driving wheel to closely contact the pipe. have.

또한, 상기 집진부는 상기 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드와, 상기 집진후드와 연계된 흡기수단을 포함할 수 있다.In addition, the dust collecting unit may include a dust collecting hood provided to communicate with the rear of the crushing unit, and an intake means associated with the dust collecting hood.

또한, 상기 집진후드는 상기 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공되고, 상기 하우징의 전면부는 상기 이물질이 상기 집진후드로 안내되도록 상기 집진후드를 향해 경사진 경사면을 포함할 수 있다.In addition, the dust collection hood is provided to communicate with the rear of the crushing portion, the front portion of the housing may include an inclined surface inclined toward the dust collection hood to guide the foreign matter to the dust collection hood.

상기 하우징에 제공된 위치정보신호 발생기를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a location information signal generator provided in the housing.

본 발명의 일 실시예는 배관에 퇴적된 이물질이 파쇄된 후, 집진되어 제거되도록 하여 배관 막힘을 해결할 수 있다. 또한, 구동부 및 파쇄부를 구동시키기 위한 구성요소들이 하우징 내에 제공되어 이물질에 노출되는 것을 최소화할 수 있고, 이에 따라 이물질에 의한 고장 또는 작동이상을 방지할 수 있다. 또한, 구동부가 배관에 밀착되도록 높이 조절이 이루어지므로, 배관에 대한 밀착력을 증가시켜 구동력을 증가시킬 수 있다.According to one embodiment of the present invention, after the foreign matter deposited in the pipe is crushed, the dust may be collected and removed to solve the pipe blockage. In addition, components for driving the drive unit and the shredding unit may be provided in the housing to minimize exposure to foreign matter, thereby preventing malfunction or malfunction caused by the foreign matter. In addition, since the height adjustment is made so that the driving unit is in close contact with the pipe, the driving force can be increased by increasing the adhesion to the pipe.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 내부를 보인 일부 절결 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 정면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 작동상태를 도시한 측면도.1 is a perspective view of a pipe work robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a partially cutaway side view showing the inside of the piping work robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of a pipe work robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view showing an operating state of the pipe work robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. The shape and the size of the elements in the drawings may be exaggerated for clarity and the same elements are denoted by the same reference numerals in the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 내부를 보인 일부 절결 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 정면도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 작동상태를 도시한 측면도이다.1 is a perspective view of a piping work robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a partially cutaway side view showing the inside of the piping work robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention A front view of a piping work robot according to FIG. In addition, Figure 4 is a side view showing an operating state of the pipe work robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 실시예에서 배관 작업 로봇(10)은, 하우징(12)과, 파쇄부(20)와, 이동지지부(30)와, 구동부(40)와, 집진부(50)를 포함할 수 있다.1 to 4, in this embodiment, the pipe work robot 10 includes a housing 12, a crushing unit 20, a moving support unit 30, a driving unit 40, and a dust collecting unit 50. ) May be included.

본 실시예의 배관 작업 로봇(10)은 배관(1)의 내부로 삽입되는 하우징(12)을 포함할 수 있다. 하우징(12)은 외관을 형성하며, 내부에는 제어부를 포함하는 각종 부품들이 장착될 수 있다.The pipe work robot 10 of the present embodiment may include a housing 12 inserted into the pipe 1. The housing 12 forms an exterior, and various components including a control unit may be mounted therein.

또한, 하우징(12)의 일측에는 내부로 전원을 공급하기 위한 전원공급선 또는 작동제어신호를 전달하기 위한 작동케이블 등이 연결되는 커넥터(14)가 제공될 수 있다.In addition, a connector 14 may be provided at one side of the housing 12 to which a power supply line for supplying power to the inside or an operation cable for transmitting an operation control signal is connected.

일례로, 본 실시예에서 커넥터(14)는 배관 작업 로봇(10)의 이동을 원활하게 할 수 있도록 후방측에 제공되는 것이 바람직하다.For example, in the present embodiment, the connector 14 is preferably provided on the rear side to facilitate the movement of the pipe work robot 10.

더불어, 본 실시예에서 배관 작업 로봇(10)은 전원공급부로 배터리를 포함할 수 있으며, 작동제어신호는 무선송수신부에 의해 전달되도록 제공되는 것도 가능하다.In addition, the piping operation robot 10 in the present embodiment may include a battery as a power supply, the operation control signal may be provided to be transmitted by the wireless transmission and reception unit.

또한, 하우징(12)의 일측에는 내부에 제공된 각종 부품들의 고정을 위한 고정부(16)가 제공될 수 있다. 또한, 고정부(16)는 운송장치의 와이어 등을 연결할 수 있도록 제공되며, 이에 따라 배관 작업 로봇(10)을 용이하게 이동할 수 있다.In addition, a fixing portion 16 for fixing various components provided therein may be provided at one side of the housing 12. In addition, the fixing unit 16 is provided so as to connect the wire of the transportation device, etc., and thus can easily move the pipe work robot 10.

또한, 하우징(12)의 전방에는 배관(1)을 따라 이동시 배관(1)에 부착된 이물질(P)을 파쇄하여 제거하기 위한 파쇄부(20)가 제공될 수 있다.In addition, the front of the housing 12 may be provided with a crushing portion 20 for crushing and removing the foreign matter (P) attached to the pipe 1 when moving along the pipe (1).

파쇄부(20)는 하우징(12) 내부에 제공되는 파쇄용 모터(22)를 포함할 수 있다. 그리고, 이 파쇄용 모터(22)의 회전축(23)에는 적어도 하나의 분쇄칼날(24)이 연계될 수 있다.The crushing unit 20 may include a crushing motor 22 provided in the housing 12. In addition, at least one grinding blade 24 may be linked to the rotation shaft 23 of the crushing motor 22.

일례로, 본 실시예에서 분쇄칼날(24)은 복수개로 이루어질 수 있으며, 회전축(23)을 중심으로 방사형으로 배치될 수 있다. 또한, 각 분쇄칼날(24)은 진행방향에 대해 굴곡질 수 있다. 또한, 분쇄칼날(24)은 중앙에서 외곽으로 갈수록 전방에서 후방을 향하여 경사지게 제공될 수 있다.For example, in the present embodiment, the grinding blade 24 may be formed in plural, and may be disposed radially about the rotation shaft 23. In addition, each grinding blade 24 may be bent in the advancing direction. In addition, the grinding blade 24 may be provided to be inclined from the front toward the rear toward the outside from the center.

바람직하게는 파쇄부(20)는 파쇄용 모터(22)에 의해 제공되는 회전력을 감속 또는 가속하기 위한 감속기(26)를 더 포함할 수 있다. 감속기(26)는 복수의 기어들의 조합에 의해 회전 속도를 증가시키거나 낮출 수 있다.Preferably, the crushing unit 20 may further include a reducer 26 for reducing or accelerating the rotational force provided by the crushing motor 22. The reducer 26 can increase or decrease the rotational speed by the combination of the plurality of gears.

또한, 본 실시예에서 파쇄용 모터(22)는 분쇄날칼(24)을 직접 회전시키거나 감속기(26)를 통해 회전시키는 것으로 설명하고 있으나, 파쇄용 모터(22)가 구동력을 전달하는 구성은 본 실시예에 의해 한정되지 않는다.In addition, in this embodiment, the shredding motor 22 is described as rotating the grinding blade 24 directly or through the reduction gear 26, but the configuration in which the shredding motor 22 transmits the driving force is It is not limited by the Example.

일례로, 파쇄용 모터(22)와 분쇄칼날(24)은 체인 또는 벨트 등을 포함하는 회전연결부재를 통해 회전력을 전달하도록 제공되는 것도 가능하며, 이 과정에서 파쇄용 모터(22) 또는 분쇄칼날(24)에 각각 제공된 스프라켓의 크기에 따라 가감속이 이루어지도록 제공되는 것도 가능하다.For example, the shredding motor 22 and the grinding blade 24 may be provided to transmit the rotational force through a rotary connection member including a chain or a belt, etc., in this process the grinding motor 22 or the grinding blade It is also possible to provide acceleration / deceleration according to the size of the sprockets provided in each of the 24.

또한, 본 실시예에서 파쇄용 모터(22)로는 회전구동력이 큰 유압 모터가 사용될 수 있다. 따라서, 본 실시예의 파쇄용 모터(22)는 배관(1)에 고착된 덩어리형으로 고착된 이물질(P)을 강한 힘으로 파쇄하여 제거할 수 있다.In addition, in the present embodiment, the crushing motor 22 may be a hydraulic motor having a large rotational driving force. Therefore, the crushing motor 22 of the present embodiment can crush and remove the foreign matter P stuck in the lump form fixed to the pipe 1 with strong force.

더불어, 본 실시예에서 파쇄용 모터(22)는 유압 모터와 함께 전기 모터가 병행되어 제공될 수 있다. 전기 모터는 초기 구동시 또는 배관(1)내의 이물질이 분진 등과 같이 고착력이 크지 않아 큰 구동력이 요구되지 않을 경우 사용되며, 덩어리형으로 고착된 이물질(P)을 제거할 경우, 유압 모터로 전환되어 큰 구동력으로 파쇄할 수 있다.In addition, in the present embodiment, the crushing motor 22 may be provided in parallel with an electric motor along with a hydraulic motor. The electric motor is used when the initial driving or when the foreign matter in the pipe (1) does not have a large fixing force such as dust, so large driving force is not required, and when removing the foreign matter (P) stuck in a lump, it is converted into a hydraulic motor. It can be crushed with a large driving force.

한편, 이동지지부(30)는 하우징(12)의 일측에 제공될 수 있으며, 하우징(12)이 배관(1)을 따라 이동할 수 있도록 지지할 수 있다.Meanwhile, the moving support part 30 may be provided on one side of the housing 12, and may support the housing 12 to move along the pipe 1.

이를 위해 이동지지부(30)는 복수의 이동휠(32)을 포함할 수 있으며, 이동휠(32)의 일부가 하우징(12)의 외측으로 돌출되어 배관(1)의 내면에 접촉될 수 있다.To this end, the moving support part 30 may include a plurality of moving wheels 32, and a part of the moving wheels 32 may protrude outward of the housing 12 to contact the inner surface of the pipe 1.

또한, 이동지지부(30)는 하우징(12)을 안정적으로 지지하기 위해 적어도 2열로 제공될 수 있으며, 중심선에 대해 대칭을 이루도록 배치될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 이동지지부(30) 사이의 간격은 중심선에 대해 각 60도, 즉 120도 간격을 유지하도록 제공될 수 있다.In addition, the moving support part 30 may be provided in at least two rows to stably support the housing 12, and may be disposed to be symmetrical with respect to the center line. In one example, the spacing between the moving support 30 in this embodiment may be provided to maintain an interval of 60 degrees, that is 120 degrees with respect to the center line.

더불어, 본 실시예에서 이동지지부(30)는 파쇄부(20)가 배관(1)의 중심부에 위치할 수 있도록 돌출된 길이를 조절하도록 제공되는 것이 바람직하다.In addition, in this embodiment, the moving support 30 is preferably provided to adjust the protruding length so that the crushing portion 20 can be located in the center of the pipe (1).

이를 위해, 이동지지부(30)는 복수의 이동휠(32)이 프레임 등에 회전가능하게 제공되고, 이 프레임에는 하우징(12)의 내부에 제공된 액츄에이터가 연계될 수 있다.To this end, the movement support part 30 is provided with a plurality of movement wheels 32 rotatably provided in the frame, the actuator provided in the housing 12 may be associated with.

이러한 이동지지부(30)는 액츄에이터의 신축에 의해 프레임을 승강시키며 이동휠(32)의 돌출된 길이를 조절할 수 있다.The moving support part 30 can raise and lower the frame by the expansion and contraction of the actuator and adjust the protruding length of the moving wheel 32.

또한, 본 실시예에서 하우징(12)의 일측에는 배관 작업 로봇(10)을 이동시키기 위한 구동부(40)가 제공될 수 있다.In addition, in this embodiment, one side of the housing 12 may be provided with a drive unit 40 for moving the pipe work robot 10.

일례로, 본 실시예에서 구동부(40)는 하우징(12)의 상부에 위치될 수 있으며, 이에 따라 파쇄부(30)에 의해 배관(1)으로부터 제거된 이물질이 구동부(40)로 쉽게 유입되지 못할 수 있고, 이물질에 의한 구동부(40)와 배관(1) 사이의 마찰력 저하를 방지할 수 있다.For example, in the present exemplary embodiment, the driving unit 40 may be positioned above the housing 12, and thus, foreign substances removed from the pipe 1 by the crushing unit 30 may not be easily introduced into the driving unit 40. It may not be possible, it is possible to prevent the frictional force between the drive unit 40 and the pipe 1 due to the foreign matter.

구동부(1)는 하우징(12)의 내부에 장착된 구동모터(42)를 포함할 수 있다. 그리고, 이 구동모터(42)에는 하우징(12)의 일측으로 노출되는 적어도 하나의 구동휠(46)이 연계되어 회전할 수 있다.The driving unit 1 may include a driving motor 42 mounted inside the housing 12. In addition, at least one driving wheel 46 exposed to one side of the housing 12 may be connected to the driving motor 42 to rotate.

일례로, 본 실시예에서 구동휠(46)은 프레임(41)에 회전 가능하게 제공되며, 이 프레임(41)의 일측에는 배관 작업 로봇(10)의 균형 등을 유지시키기 위한 보조휠(49)이 제공될 수 있다.For example, in the present embodiment, the driving wheel 46 is rotatably provided in the frame 41, and one side of the frame 41 is an auxiliary wheel 49 for maintaining a balance of the piping work robot 10 and the like. This may be provided.

보조휠(49)은 구동휠(46)의 회전에 의해 배관(1)과 밀착됨에 따라 회전할 수 있다. 또한, 보조휠(49)은 프레임(41)과 별도로 하우징(12)의 일측에 제공되는 것도 가능하다.The auxiliary wheel 49 may rotate as the auxiliary wheel 49 is in close contact with the pipe 1 by the rotation of the driving wheel 46. In addition, the auxiliary wheel 49 may be provided on one side of the housing 12 separately from the frame 41.

또한, 본 실시예에서 구동모터(42)는 구동휠(46)에 직접 연결될 수 있으며, 바람직하게는 체인 또는 벨트 등과 같은 회전전달부재를 통해 연결될 수 있다.In addition, in the present embodiment, the drive motor 42 may be directly connected to the drive wheel 46, preferably through a rotational transmission member such as a chain or a belt.

또한, 구동모터(42)와 구동휠(46) 사이에는 회전속도를 제어하기 위한 감속기가 제공될 수 있다.In addition, a reduction gear for controlling the rotation speed may be provided between the driving motor 42 and the driving wheel 46.

이를 위해, 본 실시예에서 구동모터(42)의 회전축에는 제1기어부(43)와, 제1기어부(43)와 치합되며 회전방향을 전환하기 위한 제2기어부(44)가 제공될 수 있다. 또한, 제2기어부(44)에는 또 제1스프라켓이 제공될 수 있으며, 구동휠(46)의 회전축에는 제2스프라켓이 제공되어 체인 등을 통해 구동력을 전달받게 된다.To this end, in the present embodiment, the rotation shaft of the drive motor 42 is provided with a first gear portion 43 and a second gear portion 44 to be engaged with the first gear portion 43 and to change the rotation direction. Can be. In addition, the second gear portion 44 may be provided with a first sprocket, and a second sprocket may be provided on the rotation shaft of the driving wheel 46 to receive a driving force through a chain or the like.

이때, 제1기어부(43)와 제2기어부(44)의 크기 또는 제1스프라켓과 제2스프라켓의 크기 등을 조합하여 구동모터(42)의 회전속도를 가감속할 수 있다.In this case, the rotation speed of the driving motor 42 may be accelerated and decelerated by combining the sizes of the first gear part 43 and the second gear part 44 or the sizes of the first sprocket and the second sprocket.

또한, 하우징(12)에는 구동휠(46)이 배관(1)이 밀착되도록 가압하는 가압부(60)가 제공될 수 있다.In addition, the housing 12 may be provided with a pressing unit 60 for driving the drive wheel 46 to press the pipe (1) in close contact.

일례로, 가압부(60)는 유압 또는 공기압에 의해 작동하는 액츄에이터를 포함할 수 있다. 여기서 액츄에이터는 하우징(12)의 내부에 일단이 장착된 실린더(62)를 포함할 수 있고, 이 실린더(62)에는 작동로드(64)가 신축가능하게 제공될 수 있다. 그리고, 작동로드(64)의 일단부는 구동휠(46)을 지지하는 프레임(41)에 제공될 수 있다.In one example, the pressurization unit 60 may include an actuator operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure. In this case, the actuator may include a cylinder 62 having one end mounted inside the housing 12, and the cylinder 62 may be provided with an actuating rod 64 elastically. One end of the actuating rod 64 may be provided to the frame 41 supporting the driving wheel 46.

이러한 가압부(60)는 배관(1)의 직경 등에 따라 구동휠(46)의 돌출된 길이를 조절할 수 있으며, 이를 통해 구동휠(64)을 배관(1)에 밀착시킬 수 있다.The pressurization part 60 may adjust the protruding length of the driving wheel 46 according to the diameter of the pipe 1, and the like, and the driving wheel 64 may be in close contact with the pipe 1.

따라서, 구동휠(46)은 배관(1)의 직경이 달라지더라도 배관(1)과 접촉이 유지되며 이에 따라 배관 작업 로봇(10)을 안정적으로 이동시킬 수 있다.Therefore, the driving wheel 46 maintains contact with the pipe 1 even if the diameter of the pipe 1 is changed, thereby stably moving the pipe work robot 10.

한편, 구동부(46)에 제공된 액츄에이터는 이동지지부(30)에 제공된 액츄에이터와 작동이 연계될 수 있으며, 이에 따라 배관 작업 로봇(10)이 항상 배관(1)의 중앙부에 위치한 상태에서 이동할 수 있다.On the other hand, the actuator provided to the drive unit 46 may be associated with the operation provided to the actuator provided to the moving support 30, thereby moving the pipe work robot 10 is always located in the center of the pipe (1).

더불어, 하우징(12)의 일측에는 파쇄부(20)에서 파쇄된 이물질을 집진하기 위한 집진부(50)가 제공될 수 있다.In addition, one side of the housing 12 may be provided with a dust collecting unit 50 for collecting the foreign matter crushed in the crushing unit 20.

일례로, 집진부(50)는 파쇄부(20)의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드(52)를 포함할 수 있다. 또한, 집진후드(52)에는 흡입력을 제공하기 위한 흡기수단이 제공될 수 있다.In one example, the dust collecting part 50 may include a dust collecting hood 52 provided to communicate with the rear of the crushing part 20. In addition, the dust collecting hood 52 may be provided with an intake means for providing a suction force.

바람직하게는 집진후드(52)는 몸체(12)의 하부에 제공될 수 있으며, 집진후드(52)의 개방된 입구가 파쇄부(20)의 후방에 배치되어 분쇄된 이물질을 집진하도록 제공될 수 있다.Preferably, the dust collecting hood 52 may be provided at the bottom of the body 12, and an open inlet of the dust collecting hood 52 may be provided at the rear of the crushing unit 20 to collect the crushed foreign matter. have.

여기서, 파쇄부(20)에 의해 분쇄된 이물질은 집진후드(52)로 직접 유입된 후 흡기수단에 의해 배출될 수 있다. Here, the foreign matter pulverized by the crushing unit 20 may be directly introduced into the dust collecting hood 52 and then discharged by the intake means.

또한, 파쇄부(20)에 의해 분쇄된 이물질의 일부 또는 배관(1)의 상부 또는 측면 등에서 탈락된 이물질은 배관(1)의 바닥에 떨어질 수 있으며, 이러한 이물질은 몸체(12)의 하부에 위치한 집진후드(52)에 의해 집진되어 제거될 수 있다.In addition, a part of the foreign matter crushed by the crushing unit 20 or the foreign matter dropped from the top or side of the pipe 1, etc. may fall to the bottom of the pipe (1), such foreign matter is located in the lower portion of the body 12 The dust collecting hood 52 may be collected and removed.

더불어, 본 실시예에서 흡기수단은 배관(1)의 외부에 제공된 대용량의 흡기펌프를 포함할 수 있으며, 집진후드(52)와 흡기펌프 사이에는 이물질의 운송을 위한 집진배관(54)이 제공될 수 있다.In addition, in the present embodiment, the intake means may include a large-capacity intake pump provided outside the pipe 1, and a dust collection pipe 54 for transporting foreign matter may be provided between the dust collection hood 52 and the intake pump. Can be.

또한, 본 실시예에서 흡기수단은 집진배관(54)을 통해 외부의 흡기펌프와 연결되는 것으로 설명하고 있으나, 흡기수단의 구조는 다양하게 변형될 수 있다.In addition, in the present embodiment, the intake means is described as being connected to the external intake pump through the dust collecting pipe 54, the structure of the intake means may be variously modified.

일례로, 흡기수단은 몸체(12)의 일측에 제공된 흡기펌프를 포함할 수 있다. 이와 같이, 몸체에 제공된 흡기펌프는 소용량으로 제공될 수 있으며, 이에 따라 작은 흡입력만으로도 이물질을 집진하여 제거할 수 있으며, 외부에 별도의 대용량 흡입펌프를 설치할 필요가 없어 설치를 간단하게 할 수 있다.In one example, the intake means may include an intake pump provided on one side of the body (12). In this way, the intake pump provided in the body can be provided in a small capacity, thereby collecting and removing foreign matter with only a small suction force, there is no need to install a separate large-capacity suction pump on the outside can simplify the installation.

또한, 몸체(12)의 일측에는 흡기수단에 의해 흡기된 이물질을 저장하기 위한 이물질 수집부가 제공되는 것도 가능하다.In addition, one side of the body 12 may be provided with a foreign matter collection unit for storing the foreign matter intake by the intake means.

따라서, 본 실시예의 배관 작업 로봇(10)은 흡기수단의 구조를 간단하게 할 수 있다.Therefore, the piping work robot 10 of this embodiment can simplify the structure of the intake means.

더불어, 본 실시예에서 집진부(50)는 하우징의 전면부에 제공되는 경사면(56)을 포함할 수 있다.In addition, in the present embodiment, the dust collecting part 50 may include an inclined surface 56 provided on the front portion of the housing.

경사면(56)은 하우징(12)의 하부에 제공된 집진덕트(52)를 향하여 경사지게 제공될 수 있다. 경사면(56)은 파쇄부(20)에 의해 배관(1)으로부터 떨어진 이물질을 집진덕트(52)로 안내할 수 있다.The inclined surface 56 may be provided to be inclined toward the dust collecting duct 52 provided at the bottom of the housing 12. The inclined surface 56 may guide the foreign matter separated from the pipe 1 by the crushing part 20 to the dust collecting duct 52.

본 실시예에서 집진덕트(52)는 하우징(12)의 하부에 위치될 수 있으며, 이에 따라 하부측의 경사면(56)은 집진덕트(52)를 향해 급경사를 이루고, 상부측의 경사면은 집진덕트(52)를 향하여 완경사를 이룰 수 있다.In the present embodiment, the dust collecting duct 52 may be located under the housing 12, whereby the inclined surface 56 of the lower side makes a steep slope toward the dust collecting duct 52, and the inclined surface of the upper side is the dust collecting duct. Mild slope can be achieved towards (52).

더불어, 본 실시예의 배관 작업 로봇(10)은 작업중인 위치를 표시하기 위한 위치정보신호 발생부를 발생할 수 있다.In addition, the piping operation robot 10 of the present embodiment may generate a position information signal generator for displaying the position in operation.

일례로, 위치정보신호 발생부는 GPS(Global Positioning System) 신호 발생기를 포함할 수 있다.For example, the location information signal generator may include a Global Positioning System (GPS) signal generator.

그리고, 작업자는 위치정보신호 발생부, 일례로 GPS 신호 발생기에서 발신된 GPS 신호를 이용하여 배관 작업 로봇(10)의 작업위치를 판단할 수 있으며, 이를 이용하여 배관 작업 로봇(10)의 이상 작동시 배관 작업 로봇(10)이 멈춘 배관(10) 인근을 절개하여 배관 작업 로봇(10)을 회수할 수 있다.And, the operator can determine the work position of the pipe work robot 10 by using the GPS signal transmitted from the position information signal generator, for example, a GPS signal generator, by using this, abnormal operation of the pipe work robot 10 The pipe work robot 10 may be recovered by cutting the pipe 10 near the stopped pipe work robot 10.

본 실시예에서 위치정보신호 발생부는 GPS 신호 외에 근거리 무선통신신호 등을 이용하는 위치신호 등과 같은 다양한 방식의 위치정보신호를 발생할 수 있으며, 이러한 위치정보는 복수의 수신부에 감지됨에 따라 위치정보를 판단할 수 있다.
In the present embodiment, the location information signal generation unit may generate location information signals of various methods such as location signals using a near field communication signal in addition to the GPS signal, and the location information may be determined as the location information is detected by the plurality of receivers. Can be.

본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims and their equivalents. It will be clear to those who have knowledge.

1: 배관 10: 배관 작업 로봇
12: 하우징 14: 커넥터
16: 고정부 20: 파쇄부
22: 파쇄용 모터 23: 회전축
24: 분쇄칼날 26: 감속기
30: 이동지지부 32: 이동휠
40: 구동부 41: 프레임
42: 구동모터 43: 제1기어부
44: 제2기어부 46: 구동휠
49: 보조휠 50: 집진부
52: 집진후드 54: 집진배관
56: 경사면 60: 가압부
62: 실린더 64: 작동로드1: Piping 10: Piping Work Robot
12: housing 14: connector
16: fixing part 20: crushing part
22: shredding motor 23: rotating shaft
24: grinding blade 26: reducer
30: moving support part 32: moving wheel
40: drive part 41: frame
42: drive motor 43: first gear part
44: second gear 46: drive wheel
49: auxiliary wheel 50: dust collecting unit
52: dust collection hood 54: dust collection pipe
56: inclined surface 60: pressing portion
62: cylinder 64: operating rod

Claims (6)

배관 내에 삽입되며 외관을 이루는 하우징;
상기 하우징의 전방에서 상기 배관의 내주면에 대응하게 제공되고, 상기 배관의 축방향 단면에 대해 회전가능토록 제공되어 상기 배관을 따라 이동하며 상기 배관 내의 이물질을 파쇄하는 파쇄부;
상기 하우징에 제공되어 상기 배관에 대해 이동 가능하도록 지지하는 이동지지부;
상기 하우징의 일측에 제공되며 상기 배관에 압착되며 구동력을 제공하는 구동부; 및
상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 파쇄부에서 파쇄된 이물질을 집진하는 집진부;
를 포함하는 배관 작업 로봇.
A housing inserted into the pipe and forming an appearance;
A crushing unit provided corresponding to an inner circumferential surface of the pipe at the front of the housing and rotatably provided with respect to an axial cross section of the pipe to move along the pipe and to crush foreign matter in the pipe;
A moving support provided on the housing to support the pipe to be movable;
A driving unit provided at one side of the housing and compressed to the pipe and providing a driving force; And
A dust collecting unit provided at one side of the housing to collect foreign matter crushed by the crushing unit;
Plumbing operation robot comprising a.
청구항 1에 있어서, 상기 파쇄부는
상기 하우징에 내에 제공되는 파쇄용 모터와,
상기 파쇄용 모터에 연계하여 회전하며 상기 배관의 내주면에 대응하여 상기 파쇄용 모터의 회전축 중심으로부터 방사형으로 배치되어 상기 이물질을 파쇄하는 적어도 하나의 분쇄칼날을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
The method of claim 1, wherein the shredding unit
A shredding motor provided in the housing;
And at least one grinding blade which rotates in association with the shredding motor and is disposed radially from the center of the rotating shaft of the shredding motor corresponding to the inner circumferential surface of the pipe to shred the foreign matter.
청구항 1에 있어서, 상기 구동부는
상기 하우징에 제공되는 구동모터와,
상기 구동모터에 연계되어 회전하는 적어도 하나의 구동휠과,
상기 하우징에 제공되어 상기 구동휠이 상기 배관에 밀착되도록 가압하는 가압부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
The method of claim 1, wherein the driving unit
A drive motor provided in the housing;
At least one driving wheel that rotates in association with the driving motor;
And a pressurizing part provided in the housing to press the driving wheel to be in close contact with the pipe.
청구항 1에 있어서, 상기 집진부는
상기 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드와,
상기 집진후드와 연계된 흡기수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
The method according to claim 1, wherein the dust collecting unit
A dust collecting hood provided to communicate with the rear of the crushing unit,
Piping work robot, characterized in that it comprises an intake means associated with the dust collection hood.
청구항 4에 있어서,
상기 집진후드는 상기 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공되고,
상기 하우징의 전면부는 상기 이물질이 상기 집진후드로 안내되도록 상기 집진후드를 향해 경사진 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
The method of claim 4,
The dust collection hood is provided to communicate with the rear of the crushing portion,
And a front surface of the housing includes an inclined surface inclined toward the dust collecting hood such that the foreign matter is guided to the dust collecting hood.
청구항 1에 있어서,
상기 하우징에 제공된 위치정보신호 발생기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.The method according to claim 1,
And a position information signal generator provided in the housing.
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