KR101253619B1 - Charging Equipment for Robot Cleaner - Google Patents

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KR101253619B1
KR101253619B1 KR1020050053992A KR20050053992A KR101253619B1 KR 101253619 B1 KR101253619 B1 KR 101253619B1 KR 1020050053992 A KR1020050053992 A KR 1020050053992A KR 20050053992 A KR20050053992 A KR 20050053992A KR 101253619 B1 KR101253619 B1 KR 101253619B1
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박창도
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇청소기의 자동충전과 함께, 자세를 변경하여 안정적으로 수동충전과 보관이 가능한 로봇청소기용 충전장치를 제공하기 위한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은, 로봇청소기의 외관과 대응되게 구비되어, 상기 로봇청소기가 결합되도록 하는 결합부를 가지는 충전장치 본체; 상기 충전장치 본체에 구비되어, 로봇청소기의 배터리를 충전하는 충전단자; 상기 로봇청소기가 소정 조건이 되는 경우에 로봇청소기를 복귀하도록 유도하는 제1센서부; 그리고, 상기 로봇청소기가 상기 결합부로 용이하게 진입하도록 경사면을 가지며, 상기 본체와 결합되는 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 안내플레이트를 포함하여 구성되는 로봇청소기용 충전장치를 제공한다.The present invention is to provide a charging device for a robot cleaner capable of stable manual charging and storage by changing the posture with automatic charging of the robot cleaner. To this end, the present invention, the charging device is provided to correspond to the appearance of the robot cleaner, having a coupling unit for coupling the robot cleaner; A charging terminal provided in the charging device main body to charge a battery of the robot cleaner; A first sensor unit for inducing the robot cleaner to return to the robot cleaner when the robot cleaner is in a predetermined condition; In addition, the robot cleaner has an inclined surface to easily enter the coupling portion, and provides a charging device for a robot cleaner comprising a guide plate that is rotatably coupled around an axis coupled with the main body.

상기의 구성에 의하여, 상기 로봇청소기를 자동충전 뿐만 아니라, 사용자의 필요에 따라 상기 충전장치의 자세를 바꾸어 손쉽게 수동으로 충전할 수 있다.By the above configuration, as well as automatic charging of the robot cleaner, it is possible to easily charge manually by changing the attitude of the charging device according to the user's needs.

로봇청소기, 충전장치, 안내플레이트, 자동충전, 수동충전 Robot cleaner, charging device, guide plate, automatic charging, manual charging

Description

로봇청소기용 충전장치{Charging Equipment for Robot Cleaner}Charging Equipment for Robot Cleaner

도 1은 종래의 로봇청소기와 로봇청소기용 충전장치를 나타내는 사시도;1 is a perspective view showing a conventional robot cleaner and a charging device for a robot cleaner;

도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기를 나타내는 사시도;2 is a perspective view showing a robot cleaner according to the present invention;

도 3는 본 발명에 따른 로봇청소기의 내부구성을 나타내는 사시도;3 is a perspective view showing an internal configuration of a robot cleaner according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기의 하부 사시도;4 is a bottom perspective view of the robot cleaner according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 로봇청소기용 충전장치의 일 실시예를 나타내는 사시도;5 is a perspective view showing an embodiment of a charging device for a robot cleaner according to the present invention;

도 6은 본 발명에 따른 로봇청소기용 충전장치의 일 실시예에서, 로봇청소기가 자동충전되는 상태를 나타내는 측면도;6 is a side view showing a state in which the robot cleaner is automatically charged in one embodiment of the charging device for a robot cleaner according to the present invention;

도 7은 본 발명에 따른 로봇청소기용 충전장치의 일 실시예에서, 로봇청소기가 수동충전되는 상태를 나타내는 측면도;7 is a side view showing a state in which the robot cleaner is manually charged in one embodiment of the charging device for a robot cleaner according to the present invention;

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

100: 로봇 청소기 110: 캐비닛100: robot cleaner 110: cabinet

120: 흡입장치 130: 흡입 노즐120: suction device 130: suction nozzle

140: 집진장치 150: 좌측 구동 바퀴140: dust collector 150: left drive wheel

160: 우측 구동바퀴: 170: 보조 바퀴160: right driving wheel: 170: auxiliary wheel

180: 제어부 200: 로봇청소기용 충전장치180: control unit 200: the robot vacuum cleaner charging device

210: 본체 215: 결합부210: main body 215: coupling portion

230: 충전단자 250: 제1센서부230: charging terminal 250: the first sensor unit

270: 안내플레이트 271: 경사면270: guide plate 271: inclined surface

273: 지지부 290: 코드부273: support portion 290: cord portion

본 발명은 진공 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 로봇청소기의 충전장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner, and more particularly, to a charging device for a robot cleaner that performs cleaning by a user without a user's manipulation.

일반적으로 진공 청소기는, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 흡입장치의 구동에 의해, 외부에서 이물질이 포함된 공기를 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하는 장치이다.In general, a vacuum cleaner is a device that separates and collects a foreign matter after inhaling air containing foreign matter from the outside by driving a suction device provided inside the cleaner body to generate an air suction force.

상기의 기능을 수행하는 진공 청소기는, 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기, 그리고 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.Vacuum cleaners that perform the above functions are classified into manual vacuum cleaners that are directly operated by a user, and robot cleaners that perform cleaning by themselves without the user's manipulation.

여기서, 상기 로봇 청소기는, 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하는 장치로서, 일정 구역의 청소를 자동으로 수행한다.Here, the robot cleaner is a device that sucks foreign substances such as dust from the floor while traveling by itself in the area to be cleaned, and performs cleaning of a predetermined area automatically.

도 1을 참조하여, 종래의 로봇청소기와 로봇청소기용 충전장치를 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 1, a description of the conventional robot cleaner and the charging device for a robot cleaner as follows.

상기 로봇 청소기에는, 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 감지하는 거리 센서, 그리고 상기 로봇 청소기의 이동을 위한 좌, 우측 바퀴(16)가 구비된다.The robot cleaner is provided with a distance sensor for detecting a distance to an obstacle such as furniture, office supplies, walls, and the like, and left and right wheels 16 for moving the robot cleaner.

여기서, 상기 좌, 우측 바퀴는 각각 좌륜모터(미도시)와 우륜모터(미도시)에 의해 회전하도록 구성되어, 상기 좌륜모터와 우륜모터의 구동에 따라 상기 로봇 청소기가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다.Here, the left and right wheels are configured to rotate by a left wheel motor (not shown) and a right wheel motor (not shown), respectively, while the robot cleaner switches the direction by itself according to the driving of the left wheel motor and the right wheel motor. Perform cleaning.

또한, 상기 로봇 청소기의 하부에는, 바닥에서 이물질을 흡입하는 흡입 노즐(미도시)이 구비된다.In addition, a lower portion of the robot cleaner, a suction nozzle (not shown) for sucking the foreign matter from the bottom is provided.

상기 흡입 노즐은, 상기 청소기 본체에 움직일 수 없도록 고정되는 노즐 케이스와 상기 노즐 케이스의 바닥에 형서되어 이물질을 흡입하는 흡입구를 포함하여 구성된다.The suction nozzle may include a nozzle case fixed to the cleaner body so as to be immovable and a suction port which is formed on the bottom of the nozzle case to suck foreign matter.

상기 로봇청소기용 충전장치(20)는 청소 수행으로 인하여 소모된 본체의 배터리를 충전하는 역할을 수행하며, 본체(27), 충전단자(23), 제1센서부(25)를 포함하여 구성된다.The charging device for the robot cleaner 20 serves to charge the battery of the main body consumed due to the cleaning, and includes a main body 27, a charging terminal 23, and a first sensor unit 25. .

상기 충전단자(23)의 본체에는 로봇청소기(10)의 외관과 대응되게 구비되어, 상기 로봇청소기(10)가 결합되도록 하는 결합부가 구성되어 있다. 상기 충전단자(23)는 본체의 일측에 구비되어 로봇청소기(10)의 배터리를 충전하는 역할을 수행하며, 상기 로봇청소기(10)의 충전소켓(13)의 형상에 대응하여 이루어진다.The main body of the charging terminal 23 is provided to correspond to the appearance of the robot cleaner 10, the coupling portion is configured to couple the robot cleaner 10. The charging terminal 23 is provided on one side of the main body to charge the battery of the robot cleaner 10, and corresponds to the shape of the charging socket 13 of the robot cleaner 10.

그리고, 상기 제1센서부(25)는 상기 로봇청소기(10)의 제2센서부(15)로 소정의 신호를 보내어 상기 충전장치(20)의 위치를 알려줌으로써, 상기 로봇청소기(10) 의 배터리 전압이 소정 값 이하로 떨어지거나, 청소작업이 완료된 경우 상기 로봇청소기(10)가 충전장치(20)로 복귀하도록 유도한다. 즉, 상기 제1센서부(25)는 소정의 신호를 송신하는 역할을 수행하며, 상기 제2센서부(15)는 제1센서부(25)로 부터 송신된 신호를 수신하게 된다. 따라서, 상기 제1센서부(25)와 제2센서부(15)의 상호작용에 의해서 상기 로봇청소기(10)는 충전장치(20)와 결합 가능하게 된다.In addition, the first sensor unit 25 sends a predetermined signal to the second sensor unit 15 of the robot cleaner 10 to inform the position of the charging device 20, thereby preventing the robot cleaner 10 of the robot cleaner 10. When the battery voltage falls below a predetermined value or when the cleaning operation is completed, the robot cleaner 10 is induced to return to the charging device 20. That is, the first sensor unit 25 serves to transmit a predetermined signal, and the second sensor unit 15 receives a signal transmitted from the first sensor unit 25. Therefore, the robot cleaner 10 may be coupled to the charging device 20 by the interaction between the first sensor unit 25 and the second sensor unit 15.

한편, 상기 충전장치(20)에는 소정의 길이를 가지고 상기 충전장치(20)에 전원이 인가되도록 하는 코드부(29)가 구비된다. 즉, 상기 코드부(29)에 의해서 충전장치(20)에 전원이 인가되고 상기 충전소켓(13)과 충전단자(23)가 접하게 되면 상기 로봇청소기(10)는 충전장치(20)에 의해서 충전이 가능하게 된다.On the other hand, the charging device 20 is provided with a cord unit 29 having a predetermined length so that power is applied to the charging device 20. That is, when power is supplied to the charging device 20 by the cord unit 29 and the charging socket 13 and the charging terminal 23 are in contact, the robot cleaner 10 is charged by the charging device 20. This becomes possible.

그러나, 상술한 종래의 로봇청소기용 충전장치는 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the above-described conventional charging device for a robot cleaner has the following problems.

첫째, 로봇청소기가 자동으로 충전되는 기능만을 수행하며, 사용자의 필요에 따라 수동충전을 할 수 있는 기능을 수행하지 못하는 문제점이 있었다. 설사, 수동충전이 가능하더라도, 충전장치가 수평방향으로 놓여진 자세에서는 로봇청소기가 충전장치에 안정적으로 안착되지 못하는 문제점이 있었다.First, the robot cleaner only performs a function of automatically charging, there was a problem that can not perform a function that can be manually charged according to the user's needs. Even if manual charging is possible, there was a problem in that the robot cleaner could not be stably seated on the charging device in a position where the charging device was placed in the horizontal direction.

둘째, 로봇청소기를 보관하고자 할때, 충전장치가 수평한 방향으로 놓여지게 되어 보관공간을 많이 차지하게되고, 로봇청소기의 보관상태가 안정적이지 못한 문제점이 있었다.Second, when trying to store the robot cleaner, the charging device is placed in a horizontal direction occupies a lot of storage space, there was a problem that the storage state of the robot cleaner is not stable.

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적 은 로봇청소기의 자동충전뿐만 아니라, 수동충전이 가능한 로봇청소기용 충전장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problems, the object of the present invention is to provide a robot vacuum cleaner charging device capable of manual charging, as well as automatic charging of the robot vacuum cleaner.

본 발명의 다른 목적은, 충전장치를 수동충전 기능으로 사용할 경우 로봇청소기가 안정적으로 충전장치에 안착될 수 있으며, 공간을 절약할 수 있는 로봇청소기용 충전장치를 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a charging device for a robot cleaner which can be safely mounted on the charging device, and can save space when the charging device is used as a manual charging function.

본 발명의 또 다른 목적은, 로봇청소기를 보관할 때, 보관공간을 최소화하면서 안정적으로 보관할 수 있는 로봇청소기용 충전장치를 제공하기 위한 것이다.Still another object of the present invention is to provide a charging device for a robot cleaner that can be stably stored while minimizing a storage space when storing the robot cleaner.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 로봇청소기의 외관과 대응되게 구비되어, 상기 로봇청소기가 결합되도록 하는 결합부를 가지는 충전장치 본체; 상기 충전장치 본체에 구비되어, 로봇청소기의 배터리를 충전하는 충전단자; 상기 로봇청소기가 소정 조건이 되는 경우에 로봇청소기를 복귀하도록 유도하는 제1센서부; 그리고, 상기 로봇청소기가 상기 결합부로 용이하게 진입하도록 경사면을 가지며, 상기 본체와 결합되는 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 안내플레이트를 포함하여 구성되는 로봇청소기용 충전장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, the charging device main body is provided to correspond to the appearance of the robot cleaner, having a coupling portion for coupling the robot cleaner; A charging terminal provided in the charging device main body to charge a battery of the robot cleaner; A first sensor unit for inducing the robot cleaner to return to the robot cleaner when the robot cleaner is in a predetermined condition; In addition, the robot cleaner has an inclined surface to easily enter the coupling portion, and provides a charging device for a robot cleaner comprising a guide plate that is rotatably coupled around an axis coupled with the main body.

그리고, 상기 충전장치는, 상기 본체의 바닥면이 지면에 접한 상태의 자세에서 상기 로봇청소기의 자동충전이 가능하며, 상기 본체의 바닥면 이외에 다른 일측면이 지면에 접한 상태의 자세에서 수동 충전이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 로봇청소기의 수동 충전은 상기 안내플레이트가 본체의 외측으로 접힌 상태에서 이루어지는 것이 더욱 바람직하다.The charging device is capable of automatic charging of the robot cleaner in a posture in which the bottom surface of the main body is in contact with the ground, and manual charging is performed in a posture in which one side is in contact with the ground in addition to the bottom surface of the main body. It is desirable to be configured to be possible. In addition, the manual filling of the robot cleaner is more preferably made in the state that the guide plate is folded out of the main body.

한편, 상기 충전장치는, 상기 안내플레이트에 구비되어, 상기 로봇 청소기가 충전되는 동안 그 내부에 수용된 상기 바퀴가 움직이지 않도록 지지하는 지지부를 포함하는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 지지부는 상기 안내플레이트의 내부로 함몰된 홈인 것이 바람직하다. 또한, 상기 홈은 상기 로봇청소기의 이동바퀴의 형상에 대응되는 형상으로 이루어지는 것이 더욱 바람직하다.On the other hand, the charging device, preferably provided on the guide plate, and includes a support for supporting so that the wheel accommodated therein does not move while the robot cleaner is charged. In addition, the support portion is preferably a groove recessed into the guide plate. In addition, the groove is more preferably made of a shape corresponding to the shape of the moving wheel of the robot cleaner.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 로봇청소기의 기본적인 구성을 일 예를 들어 설명한다.First, referring to FIGS. 2 to 4, the basic configuration of the robot cleaner will be described as an example.

도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기를 나타내는 사시도, 도 3는 본 발명에 따른 로봇청소기의 내부구성을 나타내는 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기의 하부 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing a robot cleaner according to the present invention, Figure 3 is a perspective view showing the internal configuration of the robot cleaner according to the present invention, Figure 4 is a bottom perspective view of the robot cleaner according to the present invention.

상기 로봇 청소기(100)는, 외관을 형성하는 청소기 본체(110), 상기 청소기 본체(110) 내부에 제공되는 흡입장치(120), 상기 흡입장치(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐(130), 그리고 상기 흡입 노즐(130)에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치(140)를 포함하여 구성된다.The robot cleaner 100 sucks dust from the floor by driving the cleaner body 110 forming the exterior, the suction device 120 provided inside the cleaner body 110, and the suction device 120. It comprises a suction nozzle 130, and a dust collector 140 for collecting the foreign matter in the air sucked by the suction nozzle 130.

여기서, 상기 로봇 청소기(100)의 청소기 본체(110)는 지름에 비해 상대적으로 높이가 낮은 원통형 즉, 납작한 원통형으로 구성된다.Here, the cleaner body 110 of the robot cleaner 100 is formed of a cylindrical shape, that is, a relatively low height relative to the diameter, that is flat cylindrical.

그리고, 상기 청소기 본체(110)의 내부에는 상기 흡입장치(120), 상기 흡입 노즐(130), 그리고 상기 흡입 노즐(130)과 연통하는 상기 집진장치(140)가 구비된 다.In addition, the dust collecting device 140 communicating with the suction device 120, the suction nozzle 130, and the suction nozzle 130 is provided inside the cleaner body 110.

또한, 상기 청소기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시)와 충돌시 충격을 완충하는 범퍼(미도시)가 구비되고, 상기 청소기 본체(110)의 양측 하부에는 각각, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 좌, 우측 구동 바퀴(150,160)가 구비된다.In addition, the outer circumferential surface of the cleaner body 110 is provided with a sensor (not shown) for sensing the distance to the wall or an obstacle in the room and a bumper (not shown) that buffers a shock when colliding with the cleaner body 110. Lower left and right driving wheels 150 and 160 for moving the robot cleaner 100 are provided at both lower sides, respectively.

여기서, 상기 좌, 우측 구동 바퀴(150,160)는 각각, 제어부(180)에 의해 제어되는 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)에 의해 회전하도록 구성되어, 상기 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)의 구동에 따라 상기 로봇 청소기(100)가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다.Here, the left and right driving wheels 150 and 160 are configured to rotate by the left wheel motor 151 and the right wheel motor 161 controlled by the controller 180, respectively, and the left wheel motor 151 and the right wheel motor ( In accordance with the driving of the 161, the robot cleaner 100 performs the cleaning of the room while changing the direction by itself.

그리고, 상기 청소기 본체(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(170)가 구비되어, 상기 로봇 청소기와 바닥 사이의 마찰을 최소화하는 동시에 상기 로봇 청소기(100)의 움직임을 안내한다.At least one auxiliary wheel 170 is provided at the bottom of the cleaner body 110 to guide the movement of the robot cleaner 100 while minimizing friction between the robot cleaner and the floor.

상기 로봇 청소기(100)의 내부 구성을 보다 상세하게 설명하면, 상기 청소기 본체(110)의 전방부에는 상기 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 각종 전장부품이 배치된 제어부(180)가 구비되고, 상기 제어부(180)의 후방에는 상기 흡입장치(120) 등에 전원을 공급하는 배터리(190)가 구비된다.When the internal configuration of the robot cleaner 100 will be described in more detail, the front part of the cleaner body 110 is provided with a controller 180 in which various electrical components for controlling the driving of the robot cleaner 100 are arranged. The battery 190 is provided at the rear of the controller 180 to supply power to the suction device 120 and the like.

상기 배터리(190)의 후방에는 공기 흡입력을 발생시키는 상기 흡입장치(120)가 구비되고, 상기 흡입장치(120)의 후방에 구비되는 집진장치 장착부(140a)에는 상기 집진장치(140)가 후방에서 착탈되도록 장착된다. The suction device 120 for generating an air suction force is provided at the rear of the battery 190, and the dust collector 140 is disposed at the dust collector mounting part 140a provided at the rear of the suction device 120. It is mounted to be detachable.

그리고, 상기 집진장치(140)의 하측에는 상기 흡입 노즐(130)이 구비되어, 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입한다.In addition, the suction nozzle 130 is provided below the dust collecting device 140 to suck foreign substances at the bottom together with air.

여기서, 상기 흡입장치(120)는, 상기 배터리(190)와 상기 집진장치(140) 사이에 경사지게 설치되며, 상기 배터리(190)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 상기 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성된다.Here, the suction device 120 is installed inclined between the battery 190 and the dust collector 140, and is connected to a motor (not shown) electrically connected to the battery 190 and a rotating shaft of the motor. And a fan (not shown) for forcing the flow of air.

한편, 상기 흡입 노즐(130)은, 상기 청소기 본체(110)의 바닥에 형성된 개구부(미도시)를 통해 상기 청소기 본체(110)의 하측으로 노출됨으로써, 실내의 바닥에 접하게 된다.On the other hand, the suction nozzle 130 is exposed to the lower side of the cleaner body 110 through an opening (not shown) formed in the bottom of the cleaner body 110, so as to contact the floor of the room.

도 5 내지 도 7을 참조하여, 본 발명에 따른 충전장치(200)의 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.5 to 7, an embodiment of a charging device 200 according to the present invention will be described.

상기 로봇청소기용 충전장치(200)의 기본적인 구성은 종래와 동일하다. 즉, 결합부(215)를 가지는 본체(210), 충전단자(230), 제1센서부(250)를 포함하여 구성된다. 다만, 본 실시예에서는 상기 로봇청소기(100)가 상기 결합부(215)로 용이하게 진입하도록 경사면(271)을 가지며, 상기 본체(210)와 결합되는 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 안내플레이트(270)를 더 포함하여 구성된다.The basic configuration of the robot vacuum cleaner charging device 200 is the same as in the related art. That is, it includes a main body 210 having a coupling portion 215, a charging terminal 230, the first sensor unit 250. However, in the present embodiment, the robot cleaner 100 has an inclined surface 271 so as to easily enter the coupling part 215, and a guide plate rotatably coupled around an axis coupled with the main body 210 ( 270).

상기 충전단자(230)의 본체(210)는 로봇청소기(100)의 외관과 대응되는 형상으로 구비되어, 상기 로봇청소기(100)가 충전장치(200)에 결합되도록 하는 결합부(215)가 구성되어 있다.The main body 210 of the charging terminal 230 is provided in a shape corresponding to the appearance of the robot cleaner 100, the coupling portion 215 for coupling the robot cleaner 100 to the charging device 200 is configured It is.

상기 충전단자(230)는 본체(210)의 일측에 구비되어 로봇청소기(100)의 배터리를 충전하는 역할을 수행하며, 상기 로봇청소기(100)의 충전소켓의 형상에 대응 하여 이루어진다. 본 실시예에서의 충전단자(230)는 6점 단자로 이루어져 있다. 상기 로봇청소기(100)가 배터리의 충전을 위해서는 상기 로봇청소기(100) 후면이 상기 결합부(215)에 삽입되어야 하고, 상기 로봇청소기(100)와 결합부(215)의 삽입이 완료되면 그와 동시에 상기 충전소켓과 충전단자(230)는 접촉하게된다. 이로써 상기 로봇청소기(100)의 배터리는 충전장치(200)에 의해서 충전 가능한 상태가 된다.The charging terminal 230 is provided on one side of the main body 210 to charge the battery of the robot cleaner 100, and corresponds to the shape of the charging socket of the robot cleaner 100. The charging terminal 230 in this embodiment consists of six point terminals. In order for the robot cleaner 100 to charge the battery, the back of the robot cleaner 100 should be inserted into the coupling part 215, and the insertion of the robot cleaner 100 and the coupling part 215 may be completed. At the same time, the charging socket and the charging terminal 230 is in contact. As a result, the battery of the robot cleaner 100 may be charged by the charging device 200.

상기 제1센서부(250)는 상기 로봇청소기(100)에 구비된 제2센서부와 신호를 송수신함으로써, 상기 로봇청소기(100)가 충전장치(200)로 복귀하도록 유도하는 기능을 수행한다. 따라서, 상기 제1센서부(250)와 제2센서부의 상호작용에 의해서 상기 로봇청소기(100)는 충전장치(200)와 결합 가능하게 된다. 예를 들어, 상기 제1신호부는 로봇청소기(100)의 제2센서부로 신호를 송출하여 상기 충전장치(200)의 위치를 알려줌으로써, 상기 로봇청소기(100)의 배터리 전압이 소정 값 이하로 떨어지거나, 청소작업이 완료된 경우 상기 로봇청소기(100)가 충전장치(200)로 복귀하도록 유도한다.The first sensor unit 250 performs a function of inducing the robot cleaner 100 to return to the charging apparatus 200 by transmitting and receiving a signal with the second sensor unit provided in the robot cleaner 100. Therefore, the robot cleaner 100 may be coupled to the charging device 200 by the interaction of the first sensor unit 250 and the second sensor unit. For example, the first signal unit sends a signal to the second sensor unit of the robot cleaner 100 to inform the location of the charging device 200, so that the battery voltage of the robot cleaner 100 falls below a predetermined value. Or, if the cleaning operation is completed, the robot cleaner 100 is induced to return to the charging device 200.

즉, 상기 제1센서부(250)는 소정의 신호를 송신하는 역할을 수행하며, 상기 제2센서부는 제1센서부(250)로 부터 송신된 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 하지만, 반드시 충전장치(200)의 제1센서부(250)가 신호를 송신하고, 로봇청소기(100)의 제2센서부가 신호를 수신하는 것은 아니고, 로봇청소기(100)의 제2센서부가 신호을 송신하고, 충전장치(200)가 신호를 수신하는 것도 가능하다.That is, the first sensor unit 250 may serve to transmit a predetermined signal, and the second sensor unit may be configured to receive a signal transmitted from the first sensor unit 250. However, the first sensor unit 250 of the charging device 200 does not necessarily transmit a signal, and the second sensor unit of the robot cleaner 100 does not receive the signal, but the second sensor unit of the robot cleaner 100 receives the signal. It is also possible to transmit, and the charging device 200 receives the signal.

그리고, 제1센서부(250)와 제2센서부의 송수신하는 신호는 예를들어 광신호가 될 수 있으며, 이에 따라, 제1, 2센서부는 발광센서와 수광센서로 이루어지고, 상기 로봇청소기(100)는 수광센서에서 출력되는 광신호의 세기에 따라 로봇청소기(100)가 충전장치(200)로 접근할 수 있게 된다.The signal transmitted and received by the first sensor unit 250 and the second sensor unit may be, for example, an optical signal. Accordingly, the first and second sensor units may include a light emitting sensor and a light receiving sensor. The robot cleaner 100 can approach the charging device 200 according to the intensity of the optical signal output from the light receiving sensor.

상기 안내플레이트(270)는 상기 결합부(215)의 하부에 구비되고, 상기 충전장치(200)의 전방으로 돌출 형성된다. 그리고, 상기 안내플레이트(270)는 상기 로봇청소기(100)가 자동 충전시에 상기 결합부(215)로 용이하게 진입하도록 소정의 경사를 가지는 경사면(271)이 형성되어 있다. 그리고, 상기 안내플레이트(270)는 상기 본체(210)와 결합되는 축을 중심으로 회전가능하게 결합된다. 이러한 결합은 예를들어 힌지구조를 통해 이루어질 수 있다.The guide plate 270 is provided below the coupling part 215 and protrudes toward the front of the charging device 200. In addition, the guide plate 270 is formed with an inclined surface 271 having a predetermined inclination so that the robot cleaner 100 easily enters the coupling part 215 during automatic charging. In addition, the guide plate 270 is rotatably coupled around an axis coupled with the main body 210. This coupling can be achieved, for example, via a hinge structure.

이와 같이 상기 충전장치(200)는 지면과 두 개 이상의 면이 접하여 세워 질 수 있는 구조로 이루어지므로, 상기 본체(210)의 바닥면이 지면에 접한 상태의 자세에서 상기 로봇청소기가(100)가 제1센서부(250)에 의해 복귀되어 충전되는 자동충전과, 상기 본체(210)의 바닥면 이외에 다른 일측면이 지면에 접한 상태의 자세에서 로봇청소기(100)가 수동으로 결합부(215)에 결합되어 충전되는 수동충전이 가능하게 구성된다.As described above, since the charging device 200 has a structure in which two or more surfaces are in contact with the ground, the robot cleaner 100 is in a posture in which the bottom surface of the main body 210 is in contact with the ground. The robot cleaner 100 is manually coupled by the robot cleaner 100 in the posture of the automatic charging and returning by the first sensor unit 250 and one side of the main body 210 in contact with the ground. Combined with the manual charging is configured to be possible.

수동충전시 충전장치(200)가 세워진 상태에서 보다 안정적으로 로봇충전기를 충전할 수 있도록 충전장치(200)는 상면이 형성되어 있다. 따라서, 사용자의 필요에 따라 로봇충전기를 수동충전하는 경우, 공간을 절약하면서 안정적으로 로봇청소기(100)를 충전할 수 있다.The charging device 200 has a top surface is formed so as to charge the robot charger more stably in a state in which the charging device 200 is up during manual charging. Therefore, when manually charging the robot charger according to the needs of the user, the robot cleaner 100 can be charged stably while saving space.

한편, 상기 로봇청소기(100)의 바퀴는 자체에 탄성력을 가지고 있어, 로봇청소기(100)의 자중에 의해 상기 바퀴가 로봇청소기(100)의 내부로 들어가는 구조로 이루어져있다. 따라서, 로봇청소기(100)가 바닥에 안착되지 않고, 세워진 상태에서는 탄성력에 의해 외부로 소정량만큼 나오게 된다. 따라서, 수동충전시 충전장치 (200)를 벽에 근접한 위치에 두는 경우, 충전장치(200)에 결합된 로봇청소기(100)의 바퀴는 탄성력에 의해 로봇청소기(100)의 외부로 인출됨으로써, 충전장치(200)의 자세가 불안해 질 수 있고, 충전장치(200)가 지면으로 넘어질 수 있다.On the other hand, the wheel of the robot cleaner 100 has its own elastic force, the wheel is made of a structure to enter the interior of the robot cleaner by the weight of the robot cleaner (100). Therefore, the robot cleaner 100 is not seated on the floor, and in a standing state, the robot cleaner 100 comes out by a predetermined amount by the elastic force. Therefore, when the charging device 200 is placed in a position close to the wall during manual charging, the wheels of the robot cleaner 100 coupled to the charging device 200 are drawn out of the robot cleaner 100 by elastic force, thereby being charged. The posture of the device 200 may become unstable, and the charging device 200 may fall to the ground.

이러한 문제점은, 상기와 같은 이유로 인해, 상기 로봇청소기(100)의 수동충전을 도 7에 도시된 바와 같이 상기 안내플레이트(270)가 본체(210)의 외측으로 접힌 후 상기 안내플레이트(270)의 일측면이 벽에 접하고 상기 본체(210)의 바닥면 이외에 다른 일측면이 지면에 접한 상태의 자세에서 이루어지게 함으로써 해결될 수 있다.
즉, 회전가능한 안내플레이트(270)를 충전장치(200) 본체(210)의 외측으로 접힌상태로 수동충전이 이루어지면서, 인접하는 벽과 충전장치(200)에 결합된 로봇청소기(100)와의 폭은 안내플레이트(270)의 폭만큼 더 넓어지기 때문에 탄성력에 의해 로봇청소기(100)의 바퀴가 외부로 인출되더라도 충전장치(200)의 자세를 안정적으로 유지할 수 있게 된다.This problem, for the same reason as described above, after the manual charging of the robot cleaner 100, the guide plate 270 is folded to the outside of the body 210 as shown in Figure 7 of the guide plate 270 It can be solved by having one side in contact with the wall and the other side in addition to the bottom of the main body 210 in a posture in contact with the ground.
That is, while the manual charging is performed while the rotatable guide plate 270 is folded out of the main body 210 of the charging device 200, the width of the rotatable guide plate 270 is adjacent to the robot cleaner 100 coupled to the charging device 200. Since the width of the guide plate 270 becomes wider, the posture of the charging device 200 can be stably maintained even when the wheel of the robot cleaner 100 is drawn out by the elastic force.

또한, 상기 안내플레이트(270)에는 상기 로봇 청소기가 충전되는 동안 그 내부에 수용된 상기 바퀴가 움직이지 않도록 지지하는 지지부(273)가 더 포함된다. 그리고, 상기 지지부(273)는 내부로 함몰된 홈이며, 상기 홈은 로봇청소기(100)의 이동바퀴의 형상에 대응되는 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, the guide plate 270 further includes a support 273 for supporting the wheels accommodated therein so as not to move while the robot cleaner is charged. In addition, the support portion 273 is a groove recessed therein, and the groove is preferably formed in a shape corresponding to the shape of the moving wheel of the robot cleaner 100.

이동바퀴 형상으로 이루어진 홈에 의해, 로봇청소기(100)는 충전시 로봇청소기(100)의 바퀴가 흘러내리는 것을 방지할 수 있어, 안정된 결합을 위해 로봇청소기(100)의 바퀴에 지속적으로 전원을 공급하여 충전장치(200)가 결합되는 방향으로 별도의 힘을 가할 필요가 없어지게 된다.By the groove formed in the moving wheel shape, the robot cleaner 100 can prevent the wheels of the robot cleaner 100 from flowing down during charging, thereby continuously supplying power to the wheels of the robot cleaner 100 for stable coupling. Therefore, it is not necessary to apply a separate force in the direction in which the charging device 200 is coupled.

상기 충전장치(200)의 후면에는 충전장치(200)에 전기를 인가하기 위한 코드부(290)가 구비된다. 상기 코드부(290)는 충전장치(200) 내부에 인입된 상태로 보 관되고 길이 조절이 가능하도록 구비되어, 사용자의 필요시에 인출하여 사용하게 된다.The rear side of the charging device 200 is provided with a cord unit 290 for applying electricity to the charging device 200. The cord part 290 is stored in the retracted state inside the charging device 200 and is provided to be adjustable in length, and is used to withdraw when needed by the user.

이하 상기와 같은 구성을 가지는 로봇청소기(100)와 충전대의 작용을 살펴본다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner 100 and the charging stand having the above configuration will be described.

먼저, 전원을 인가하여 로봇청소기(100)에게 청소를 수행시키게 되면, 충전된 배터리를 동력원으로 하여 상기 모터는 흡입력을 발생시키게 된다. 이때, 바닥면에 근접하여 장착된 흡입노즐에는 흡입력이 전달되어 바닥면의 이물을 흡입하게 된다.First, when cleaning is performed to the robot cleaner 100 by applying power, the motor generates suction power using a charged battery as a power source. At this time, the suction force is transmitted to the suction nozzle mounted close to the bottom surface to suck the foreign matter on the bottom surface.

그리고, 상기 로봇청소기(100)의 하부에 회동 가능하도록 장착되어 상기 로봇청소기(100)가 청소영역을 주행하도록 하는 이동바퀴는 회동하게 되어 상기 로봇청소기(100)를 원하는 방향으로 이끌게 된다. 이때 이동바퀴의 외주면에 구비된 돌기는 청소영역의 바닥면에 대하여 선접촉함으로써 청소영역을 미끄러짐 없이 주행하도록 도와준다.In addition, the movable wheel which is mounted to the lower portion of the robot cleaner 100 to be rotatable so that the robot cleaner 100 runs the cleaning area is rotated to guide the robot cleaner 100 in a desired direction. At this time, the protrusion provided on the outer circumferential surface of the moving wheel helps to run the cleaning area without slipping by linear contact with the bottom surface of the cleaning area.

한편, 상기 장애물감지센서는 청소수행을 위한 주행중에 초음파를 이용하여 벽이나 장애물의 유무를 감지하고, 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하며, 결정된 청소영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획한다.On the other hand, the obstacle sensor detects the presence of walls or obstacles using ultrasonic waves while driving for cleaning, determines the area to be cleaned by driving the outside of the cleaning area surrounded by the walls or obstacles, and cleans the determined cleaning area. Plan a cleaning path for

그리고, 상기 장애물감지센서는 상기 이동바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서(미도시)로 부터 신호를 받아서 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 이동바퀴를 제어하게 된다.The obstacle detecting sensor receives a signal from a sensor (not shown) that detects the rotational speed and the rotational angle of the moving wheel to control the moving wheel to drive the planned cleaning path while calculating the driving distance and the current position. do.

상기 로봇청소기(100)가 청소영역에서 청소수행을 완료하거나, 상기 로봇청소기(100)의 배터리의 소모량이 많아서 충전이 필요하게 되면, 상기 제2센서부는 제1센서부(250)로부터 송신된 소정의 신호를 감지하여 상기 충전장치(200)의 위치를 확인함과 동시에, 상기 로봇청소기(100)가 상기 충전장치(200)로 진행하도록 이동바퀴를 제어하게 된다.When the robot cleaner 100 completes the cleaning operation in the cleaning area or when the robot cleaner 100 needs to be charged because the battery of the robot cleaner 100 is large, the second sensor unit is transmitted from the first sensor unit 250. At the same time as detecting the position of the charging device 200 to confirm the position, the robot cleaner 100 controls the moving wheel to proceed to the charging device (200).

상기 로봇청소기(100)가 충전대에 근접하게 되면 상기 로봇청소기(100)는 안내플레이트(270)를 지나 결합부(215)에 삽입되고, 상기 이동바퀴가 안내플레이트(270)에 구비된 지지부(273)에 안착되면, 상기 로봇청소기(100)에 구비된 충전소켓과 상기 결합부(215) 일측에 구비된 충전단자(230)가 접촉하게 되어 이 상기 로봇청소기(100)에 내장된 배터리는 충전이 가능하게 된다.When the robot cleaner 100 approaches the charging station, the robot cleaner 100 is inserted into the coupling part 215 through the guide plate 270, and the support wheel 273 provided with the moving wheel is provided on the guide plate 270. ), The charging socket provided in the robot cleaner 100 and the charging terminal 230 provided at one side of the coupling part 215 come into contact with each other so that the battery built in the robot cleaner 100 is charged. It becomes possible.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them.

그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.Therefore, the above-described embodiments should be regarded as illustrative rather than restrictive, and thus, the present invention is not limited to the above description and may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

상기의 구성을 가지는 본 발명에 따른 로봇청소기용 충전장치는 다음과 같은 효과가 있다.The charging device for a robot cleaner according to the present invention having the above configuration has the following effects.

첫째, 충전장치를 세우거나 눕혀서 사용할 수 있게 함으로써, 자동충전과 수동충전이 가능하며, 수동충전시 공간을 절약하고, 안정적으로 충전이 이루어지는 이점이 있다.First, by allowing the charging device to stand up or down, automatic charging and manual charging is possible, saving space during manual charging, there is an advantage that the stable charging.

둘째, 안내플레이트가 본체의 외측으로 접힌상태에서 수동충전이 이루어져, 충전장치를 벽에 인접하게 위치하더라도 안정적으로 수동충전이 가능하게 된다.Second, manual charging is performed in a state where the guide plate is folded out of the main body, so that manual charging is stably possible even if the charging device is positioned adjacent to the wall.

셋째, 로봇청소기를 보관할 때, 보관공간을 최소화하면서 안정적으로 보관할 수 있는 이점이 있다.Third, when storing the robot cleaner, there is an advantage that can be stored stably while minimizing the storage space.

Claims (6)

로봇청소기의 외관과 대응되게 구비되어, 상기 로봇청소기가 결합되도록 하는 결합부를 가지는 충전장치 본체;A charging device main body provided corresponding to an appearance of the robot cleaner and having a coupling part for coupling the robot cleaner; 상기 충전장치 본체에 구비되어, 로봇청소기의 배터리를 충전하는 충전단자;A charging terminal provided in the charging device main body to charge a battery of the robot cleaner; 상기 로봇청소기가 소정 조건이 되는 경우에 로봇청소기를 복귀하도록 유도하는 제1센서부; 그리고,A first sensor unit for inducing the robot cleaner to return to the robot cleaner when the robot cleaner is in a predetermined condition; And, 상기 로봇청소기가 상기 결합부로 용이하게 진입하도록 경사면을 가지며, 상기 본체와 결합되는 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 안내플레이트를 포함하여 구성되고,The robot cleaner has an inclined surface to easily enter the coupling portion, and comprises a guide plate that is rotatably coupled around an axis coupled with the main body, 상기 본체의 바닥면이 지면에 접한 상태의 자세에서 상기 로봇청소기가 상기 제1센서부에 의해 복귀되어 충전되는 자동충전과, 그리고An automatic charging in which the robot cleaner is returned and charged by the first sensor unit in a state where the bottom surface of the main body is in contact with the ground, and 상기 본체의 외측으로 접힌 상기 안내플레이트의 일측면이 벽면에 접하고 상기 본체의 바닥면 이외에 다른 일측면이 지면에 접한 상태의 자세에서 상기 로봇청소기가 상기 결합부에 수동으로 결합되어 충전되며, 상기 로봇청소기와 상기 벽면이 상기 안내플레이트의 폭 만큼 이격되는 수동충전이 가능한 로봇청소기용 충전장치.One side of the guide plate folded to the outside of the main body is in contact with the wall surface and the other side other than the bottom surface of the main body in the posture in contact with the ground, the robot cleaner is manually coupled to the coupling portion and charged, the robot The vacuum cleaner and the vacuum cleaner charging device capable of manual charging spaced apart by the width of the guide plate. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 충전장치는,The charging device, 상기 본체의 하부에 마련되는 하나 이상의 바퀴를 더 포함하며,Further comprising at least one wheel provided in the lower portion of the body, 상기 안내플레이트에 구비되어, 상기 로봇 청소기가 충전되는 동안 그 내부에 수용된 상기 바퀴가 움직이지 않도록 지지하는 지지부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기용 충전장치.And a support part provided on the guide plate to support the wheels accommodated therein so as not to move while the robot cleaner is being charged. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 지지부는 상기 안내플레이트의 내부로 함몰된 홈인 것을 특징으로 하는 로봇청소기용 충전장치.The support unit is a charging device for a robot cleaner, characterized in that the groove recessed into the guide plate. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 홈은 상기 로봇청소기의 상기 바퀴의 형상에 대응되는 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기용 충전장치.The groove is a robot vacuum cleaner charging device, characterized in that formed in a shape corresponding to the shape of the wheel of the robot cleaner.
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