KR101025852B1 - Wireless camera system for bidirectional transmiting and receiving of multidata - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 센서정보들의 취득을 위한 복수 개의 센서들이 장착된 이동체에 연결 설치되고, 설치 장소의 영상정보를 촬영하는 카메라, 이동체로부터 센서정보들을 수신하는 제1포트부, 및 제1포트부에 수신된 센서정보들과 카메라의 영상정보를 무선 전송하는 제1통신부를 구비한 카메라모듈; 및 카메라모듈로부터 영상정보와 센서정보들을 무선 수신하는 제2통신부, 및 수신된 영상정보와 센서정보들을 이용하여 이동체를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 신호생성부를 구비하여, 제어신호를 제2통신부를 통해 카메라모듈의 제1통신부 측으로 전송하는 제어모듈;을 포함하며, 카메라모듈은, 제어모듈로부터 전송받은 제어신호를 이동체로 전송하고, 이동체는, 카메라모듈로부터 전송받은 제어신호에 따라 원격 동작되는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템을 제공한다.The present invention is connected to a moving body equipped with a plurality of sensors for acquiring sensor information, the camera photographing the image information of the installation site, the first port unit for receiving sensor information from the moving body, and the first port unit A camera module having a first communication unit for wirelessly transmitting the received sensor information and the image information of the camera; And a second communication unit for wirelessly receiving image information and sensor information from a camera module, and a signal generation unit generating a control signal for remotely controlling a moving object using the received image information and sensor information. And a control module for transmitting to the first communication unit side of the camera module through the communication unit, wherein the camera module transmits a control signal received from the control module to the mobile unit, and the mobile unit operates remotely according to the control signal received from the camera module. The present invention provides a wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception.

개시된 무선 카메라 시스템에 따르면, 이동체의 원격제어를 위한 지능형 무선카메라 솔루션을 제공하며, 무선 카메라모듈에 양방향 무선통신을 위한 통신부가 구비되어 센서정보와 영상정보를 단일 무선주파수를 통해 제어모듈로 송신하고 제어모듈로부터 제어신호를 수신함으로써 양방향 무선통신 기반 하의 이동체 원격조정이 가능하다. 또한, 로봇 플랫폼과의 연동을 위해 카메라모듈과 이동체 간에 통신채널을 부가하여 유비쿼터스 기반의 로봇제어 시스템 구현을 가능하게 한다.According to the disclosed wireless camera system, an intelligent wireless camera solution for remote control of a moving object is provided, and a wireless camera module includes a communication unit for bidirectional wireless communication to transmit sensor information and image information to a control module through a single radio frequency. By receiving the control signal from the control module, it is possible to remotely control the moving object based on the bidirectional wireless communication. In addition, by adding a communication channel between the camera module and the moving object for interworking with the robot platform, it is possible to implement a ubiquitous-based robot control system.

Description

멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템{Wireless camera system for bidirectional transmiting and receiving of multidata}Wireless camera system for bidirectional transmit and receive multidata

본 발명은, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇 등의 이동체에 설치되어 다양한 데이터들을 서버 측에 전송 가능한 무선 카메라 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a wireless camera system for two-way transmission and reception of multidata, and more particularly, to a wireless camera system installed in a mobile body such as a robot and capable of transmitting various data to a server side.

종래에는 로봇 등의 이동체의 동작을 제어하기 위하여, 이동체에 유무선 연결된 별도의 조작부를 통해 작업자가 직접 조작하는 방식이 이용되고 있다. 이러한 경우, 작업자가 직접 이동체의 움직임을 보면서 조작을 해야 하는 불편함이 있고, 잘못된 조작으로 인한 인명 및 재산 피해가 초래될 수 있다.In the related art, in order to control the operation of a mobile body such as a robot, a method of directly operating by a worker through a separate operation unit connected to the mobile body has been used. In this case, there is an inconvenience that the operator must operate while watching the movement of the moving body directly, and may cause injury to human life and property due to wrong operation.

본 발명은, 이동체에 연결된 카메라모듈을 이용하여, 상기 이동체의 각종 센서정보와 설치 장소의 영상정보를 제어모듈 측으로 무선 전송하고 그에 대응되는 제어신호를 상기 제어모듈로부터 무선 수신함으로써 이동체의 원격 조정이 가능한, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.The present invention, by using a camera module connected to the mobile body, by wirelessly transmitting the various sensor information and the image information of the installation site to the control module side by wirelessly receiving the corresponding control signal from the control module to remotely control the mobile body. It is an object of the present invention to provide a wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception.

본 발명은, 센서정보들의 취득을 위한 복수 개의 센서들이 장착된 이동체에 연결 설치되고, 설치 장소의 영상정보를 촬영하는 카메라, 상기 이동체로부터 상기 센서정보들을 수신하는 제1포트부, 및 상기 제1포트부에 수신된 센서정보들과 상기 카메라의 영상정보를 무선 전송하는 제1통신부를 구비한 카메라모듈; 및 상기 카메라모듈로부터 상기 영상정보와 센서정보들을 무선 수신하는 제2통신부, 및 상기 수신된 영상정보와 센서정보들을 이용하여 상기 이동체를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 신호생성부를 구비하고, 상기 제어신호를 상기 제2통신부를 통해 상기 카메라모듈의 제1통신부 측으로 전송하는 제어모듈;을 포함하며, 상기 카메라모듈은, 상기 제어모듈로부터 전송받은 상기 제어신호를 상기 이동체로 전송하고, 상기 이동체는, 상기 카메라모듈로부터 전송받은 상기 제어신호에 따라 원격 동작되는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템을 제공한다.The present invention is connected to a mobile body equipped with a plurality of sensors for acquiring the sensor information, a camera for photographing the image information of the installation site, a first port unit for receiving the sensor information from the mobile body, and the first A camera module having a first communication unit for wirelessly transmitting sensor information received from a port unit and image information of the camera; And a second communication unit for wirelessly receiving the image information and sensor information from the camera module, and a signal generation unit generating a control signal for remotely controlling the moving object using the received image information and sensor information. And a control module for transmitting a control signal to the first communication unit side of the camera module through the second communication unit, wherein the camera module transmits the control signal received from the control module to the mobile unit. The present invention provides a wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception, which is remotely operated according to the control signal received from the camera module.

또한, 상기 제어모듈은, 상기 제2통신부, 및 상기 제2통신부와 연결된 제2포트부를 구비한 무선통신모듈; 및 상기 무선통신모듈과 상기 제2포트부를 통해 연결 되며, 상기 제2포트부로부터 수신된 정보들을 디스플레이하는 모니터부, 및 상기 제2포트부로부터 수신된 정보들을 이용하여 상기 제어신호를 생성하여 상기 제2포트부 측으로 전송하는 상기 신호생성부를 구비한 제어서버를 포함할 수 있다.The control module may include: a wireless communication module including the second communication unit and a second port unit connected to the second communication unit; And a monitor unit connected to the wireless communication module and the second port unit to display information received from the second port unit, and generating the control signal using the information received from the second port unit. It may include a control server having the signal generator for transmitting to the second port side.

또한, 상기 카메라모듈 및 무선통신모듈은, 주변의 간섭주파수를 스캐닝하여 상기 간섭주파수가 회피되도록 상기 제1통신부와 제2통신부의 통신주파수를 결정하는 제1스캐닝부 및 제2스캐닝부를 더 포함할 수 있다.The camera module and the wireless communication module may further include a first scanning unit and a second scanning unit configured to determine a communication frequency of the first communication unit and the second communication unit so that the interference frequency is avoided by scanning an interference frequency of the surroundings. Can be.

본 발명에 따른 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템에 따르면, 원격 제어 로봇 혹은 원격 조종 이동체를 위한 지능형 무선 카메라 솔루션을 제공하는 것으로서, 무선 카메라모듈에 양방향 데이터 무선 통신이 가능한 통신부가 구비되어 센서정보와 영상정보를 단일 무선 주파수를 통해 제어모듈 측으로 송신하고 제어모듈로부터 제어신호를 수신함에 따라 양방향 무선 통신 기반 하에서 이동체의 원격 조정이 가능한 이점이 있다. 또한, 로봇 플랫폼과의 연동을 위해, 카메라모듈과 이동체 간에 통신채널을 부가함으로써 유비쿼터스 기반의 로봇 제어 시스템 구현을 가능하게 한다.According to a wireless camera system for two-way data transmission and reception according to the present invention, to provide an intelligent wireless camera solution for a remote control robot or a remote control moving object, the wireless camera module is provided with a communication unit capable of two-way data wireless communication sensor information And by transmitting the image information to the control module through a single radio frequency and receives a control signal from the control module has the advantage that the remote control of the mobile under the two-way wireless communication base. In addition, for interworking with the robot platform, by adding a communication channel between the camera module and the mobile body, it is possible to implement a ubiquitous-based robot control system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1을 이용한 양방향 송수신의 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart of bidirectional transmission and reception using FIG. 1.

도 1을 참조하면, 상기 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템(100)은, 이동체(10)에 연결 설치되는 카메라모듈(110) 및 상기 카메라모듈(110) 과 무선 통신하는 제어모듈(120)을 포함한다. 여기서, 상기 제어모듈(120)은 무선통신모듈(121) 및 제어서버(125)로 세분화 가능하다.Referring to FIG. 1, the wireless camera system 100 for multi-directional bidirectional transmission and reception includes a camera module 110 connected to a moving object 10 and a control module 120 for wireless communication with the camera module 110. It includes. Here, the control module 120 can be subdivided into a wireless communication module 121 and the control server 125.

상기 이동체(10)는, 모터(13), 서보모터(14) 등의 구동수단에 의해 구동 가능하다. 이러한 이동체(10)는 다양한 종류의 로봇 등이 해당될 수 있으며, 이동 가능한 기기를 모두 포괄하는 개념임은 자명하다. 여기서, 상기 이동체(10)에는 각종 센서정보들의 취득을 위한 복수 개의 센서들(12)이 장착된다. 상기 센서들(12)의 예로서, 거리 감지를 위한 레이저 센서, 열 감지를 위한 적외선 센서, 자이로 센서, 가속도 센서 또는 마이크 센서 등 중에서 선택된 복수 개의 센서들이 해당 가능하다. 물론, 이 외에도 상기 이동체(10)에 장착 가능한 다양한 센서들이 더욱 부가될 수 있다. The movable body 10 can be driven by driving means such as a motor 13, a servomotor 14, and the like. The movable body 10 may correspond to various kinds of robots, etc., and it is obvious that the moving object 10 encompasses all movable devices. Here, the movable body 10 is equipped with a plurality of sensors 12 for acquiring various sensor information. Examples of the sensors 12 may include a plurality of sensors selected from a laser sensor for distance sensing, an infrared sensor for heat sensing, a gyro sensor, an acceleration sensor, a microphone sensor, and the like. Of course, in addition to this, a variety of sensors that can be mounted on the movable body 10 may be further added.

이하에서는 상기 무선 카메라 시스템(100)에 관하여, 도 1을 참조로 하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the wireless camera system 100 will be described in more detail with reference to FIG. 1.

먼저, 상기 카메라모듈(110)은, 상기 센서들(12)이 장착된 이동체(10)에 연결 설치되는 부분으로서, 상기 이동체(10) 상에 유무선으로 연결 설치 가능하다. 이러한 카메라모듈(110)은 카메라(113), 제1포트부(114), 제1통신부(111)를 포함한다. First, the camera module 110 is a part installed to be connected to the movable body 10 on which the sensors 12 are mounted, and can be connected and installed on the movable body 10 by wire or wireless. The camera module 110 includes a camera 113, a first port unit 114, and a first communication unit 111.

상기 카메라(113)는 설치 장소의 영상정보를 촬영하는 부분이다. 즉, 상기 카메라(113)는 이동체(10) 주변의 영상정보의 촬영이 가능한데, 다양한 각도의 촬영이 가능하도록 회전 가능하게 구성되는 것도 가능하다. 또한, 상기 카메라(113)는 촬영 효율을 위해 하나 이상의 복수 개로 구비 가능함은 물론이다.The camera 113 is a part for photographing the image information of the installation place. That is, the camera 113 is capable of photographing the image information around the moving object 10, it is also possible to be configured to be rotatable to enable the shooting of various angles. In addition, the camera 113 may be provided in one or more plural for the shooting efficiency.

상기 제1포트부(114)는 상기 이동체(10)의 제1연결포트(11)와 유무선으로 연결 가능하며, 이동체(10)로부터 상기 센서정보들을 수신하는 부분이다. 여기서, 상기 카메라모듈(110)과 이동체(10) 간이 매우 근거리라는 점과, 설비의 용이성과 신호 전달의 신뢰도를 고려한다면, 상기 제1포트부(114)는 무선에 비해 유선 방식으로 설치되는 것이 효과적이다. 물론, 유선 방식의 예로는 RS-232 통신 등의 공지된 다양한 방식이 이용 가능하다.The first port 114 may be connected to the first connection port 11 of the movable body 10 in a wired or wireless manner, and is a portion for receiving the sensor information from the movable body 10. Here, considering that the camera module 110 and the moving object 10 is very based, and considering the ease of installation and reliability of signal transmission, the first port 114 is installed in a wired manner compared to wireless. effective. Of course, as an example of the wired method, various known methods such as RS-232 communication may be used.

그리고, 상기 제1통신부(111)는, 제1포트부(114)에 수신된 센서정보들과 상기 카메라(113)의 영상정보를 외부의 무선통신모듈(121) 측으로 무선 전송하는 부분이다. 통신 주파수로는 2.4 ~ 2.6GHz 범위 내의 선택된 단일 주파수가 이용 가능한데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the first communication unit 111 is a portion for wirelessly transmitting sensor information received by the first port unit 114 and image information of the camera 113 to an external wireless communication module 121. As a communication frequency, a selected single frequency within a range of 2.4 to 2.6 GHz is available, but is not necessarily limited thereto.

상기 제어모듈(120)은, 상기 카메라모듈(110)로부터 원격에 위치하고, 상기 이동체(10)를 제어 가능하다. 이를 위해, 제어모듈(120)은 상기 카메라모듈(110)로부터 상기 영상정보와 센서정보들을 무선 수신하는 제2통신부(122), 및 상기 수신된 영상정보와 센서정보들을 이용하여 상기 이동체를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 신호생성부(127)를 구비한다. 여기서, 물론 제어모듈(120)은, 생성된 제어신호를 제2통신부(122)를 통해 상기 카메라모듈(110)의 제1통신부(111) 측으로 전송 가능하다.The control module 120 is located remotely from the camera module 110, it is possible to control the moving body (10). To this end, the control module 120 remotely controls the moving object by using the second communication unit 122 which wirelessly receives the image information and the sensor information from the camera module 110, and the received image information and the sensor information. And a signal generator 127 for generating a control signal. Here, of course, the control module 120 may transmit the generated control signal to the first communication unit 111 side of the camera module 110 through the second communication unit 122.

이때, 상기 카메라모듈(110)은, 상기 제어모듈(120)로부터 전송받은 상기 제어신호를 상기 제1포트부(114)를 통해 상기 이동체(10)의 제1연결포트(11)로 전송한다. 이에 따라, 상기 이동체(10)는, 상기 카메라모듈(110)로부터 전송받은 상기 제어신호에 따라 원격 동작 가능하다. 예를 들면, 상기 제1연결포트(11)에 수신된 제어신호에 따라 상기 모터(13), 서보모터(14) 등의 구동수단과 각종 출력소자들이 구동됨으로써, 유비쿼터스형 로봇 기능을 수행할 수 있게 된다.In this case, the camera module 110 transmits the control signal received from the control module 120 to the first connection port 11 of the moving object 10 through the first port 114. Accordingly, the movable body 10 may be remotely operated according to the control signal received from the camera module 110. For example, driving means such as the motor 13, the servo motor 14, and various output elements are driven according to the control signal received at the first connection port 11, thereby performing a ubiquitous robot function. Will be.

상기 제어모듈(120)은, 보다 구체적으로 무선통신모듈(121)과 제어서버(125)로 세분화된다. 상기 무선통신모듈(121)은 상기 카메라모듈(110)의 제1통신부(111)와 무선 송수신을 수행하는 제2통신부(122), 및 상기 제2통신부(122)와 연결된 제2포트부(124)를 구비한다. 즉, 무선통신모듈(121)은, 상기 카메라모듈(110)과 실질적으로 정보의 무선 송수신을 수행하는 부분이다.The control module 120 is more specifically divided into a wireless communication module 121 and a control server 125. The wireless communication module 121 is a second communication unit 122 for performing wireless transmission and reception with the first communication unit 111 of the camera module 110, and a second port unit 124 connected to the second communication unit 122. ). That is, the wireless communication module 121 is a portion that substantially transmits and receives information with the camera module 110.

한편, 상기 제어서버(125)는, 상기 무선통신모듈(121)과 유무선 연결되고, 상기 무선통신모듈(121)로부터 해당 정보들(영상정보, 센서정보들)을 수신하여, 상기 이동체(10)의 제어를 위한 제어신호를 실질적으로 생성하고 전달하는 부분으로서, 제2연결포트(126), 상기 신호생성부(127), 모니터부(128) 및 입력부(129)를 포함한다.On the other hand, the control server 125 is connected to the wireless communication module 121, wired and wireless, and receives the corresponding information (image information, sensor information) from the wireless communication module 121, the mobile body 10 As a part for substantially generating and transmitting a control signal for controlling the signal, the second connection port 126 includes the signal generator 127, the monitor 128, and the input unit 129.

여기서, 상기 제2연결포트(126)는 상기 무선통신모듈(121)과 상기 제2포트부(124)를 통해 유무선 연결되어 정보의 송수신이 가능한 부분이다. 정보 전송의 효율을 고려한다면 상기 무선통신모듈(121)과 제어서버(125) 간은 상호 유선 연결되는 것이 더욱 효과적이다.In this case, the second connection port 126 is a wired / wireless connection through the wireless communication module 121 and the second port unit 124 to transmit and receive information. Considering the efficiency of information transmission, it is more effective that the wireless communication module 121 and the control server 125 are wired to each other.

상기 신호생성부(127)는 상기 제2포트부(124)로부터 수신된 정보들(영상정보, 센서정보들)을 이용하여 상기 제어신호를 생성하여 상기 제2포트부(124) 측으로 다시 전송 가능하다. 물론, 상기 제2포트부(124)로 전송된 제어신호는 제2통신 부(122)를 통해 카메라모듈(110)로 전송된다.The signal generator 127 may generate the control signal using information (image information and sensor information) received from the second port unit 124 and transmit the generated control signal back to the second port unit 124. Do. Of course, the control signal transmitted to the second port unit 124 is transmitted to the camera module 110 through the second communication unit 122.

상기 모니터부(128)는 상기 제2포트부(124)로부터 수신된 정보들을 화면으로 디스플레이 가능한 부분이다. 예를 들면, 각 센서정보들의 수치와 임계값을 그래프나 테이블, 이미지 등의 형태로 표시 가능하고, 상기 영상정보를 실시간 영상 표현 가능하다. 보다 구체적인 예로서, 레이저 센서정보로부터 얻은 주변 장애물 감지 정보, 적외선 센서로부터 얻은 열 감지 정보, 자이로 센서에 의해 얻어진 이동체(10)의 위치 정보, 가속도 센서에 의한 이동체(10)의 가속도 정보, 마이크 센서에 의한 이동체(10) 주변의 소리 정보 등을 다양한 형태로 표현 가능하다. 물론, 소리 정보의 경우, 모니터부(128)를 통해 이미지나 색상 형태로 출력하거나 별도의 스피커수단을 통해 출력 가능할 수 있다.The monitor unit 128 is a part capable of displaying information received from the second port unit 124 on a screen. For example, numerical values and threshold values of each sensor information may be displayed in the form of a graph, a table, an image, and the like, and the image information may be represented in real time. As a more specific example, the peripheral obstacle detection information obtained from the laser sensor information, the heat detection information obtained from the infrared sensor, the position information of the moving object 10 obtained by the gyro sensor, the acceleration information of the moving object 10 by the acceleration sensor, the microphone sensor The sound information around the moving object 10 can be expressed in various forms. Of course, in the case of sound information, it may be output in the form of an image or color through the monitor unit 128 or through a separate speaker means.

한편, 상기 입력부(129)는, 각종 설정 정보, 이동체 제어를 위한 다양한 알고리즘, 센서의 임계치 데이터 등의 입력이 가능한 수단으로서 통상의 키보드, 마우스, 터치스크린 등으로 구현 가능함은 물론이다.On the other hand, the input unit 129, as a means capable of inputting a variety of setting information, various algorithms for controlling the moving object, the threshold data of the sensor, etc. can be implemented with a conventional keyboard, a mouse, a touch screen, of course.

이상과 같이, 상기 무선 카메라 시스템(100)은, 비전 기반의 원격 제어 로봇 혹은 원격 조종 이동체를 위한 지능형 무선 카메라 솔루션을 제공하는 것으로서, 무선 카메라모듈에 양방향 데이터 무선 통신이 가능한 통신부가 구비되어 센서정보와 영상정보를 단일 무선 주파수를 통해 제어모듈 측으로 송신하고 제어모듈로부터 제어신호를 수신함에 따라 양방향 무선 통신 기반 하에서 이동체의 원격 조정이 가능한 이점이 있다. 또한, 로봇 플랫폼과의 연동을 위해, 카메라모듈(110)에 제1포트부(114)의 유선채널을 추가함으로써 유비쿼터스 기반의 로봇 시스템 구현을 가능 하게 한다.As described above, the wireless camera system 100 is to provide an intelligent wireless camera solution for a vision-based remote control robot or a remote control moving object. The wireless camera module includes a communication unit capable of two-way data wireless communication, and provides sensor information. And by transmitting the image information to the control module through a single radio frequency and receives a control signal from the control module has the advantage that the remote control of the mobile under the two-way wireless communication base. In addition, for interworking with the robot platform, the ubiquitous-based robot system can be implemented by adding a wired channel of the first port 114 to the camera module 110.

이러한 무선 카메라 시스템(100)에 따르면, 복수 개의 이동체(10)에 관한 개별 제어도 가능하다. 예를 들어, 하나의 공간에 동일 또는 서로 다른 종류의 이동체(10)가 20대가 존재하고, 각각의 이동체(10)를 개별 제어하도록, 카메라모듈(110)이 20대가 필요하며, 각각의 카메라모듈(110)과 통신하기 위한 무선통신모듈(121) 또한 20대가 필요하다. 이때, 제어서버(125)는 단일로 구비되어, 단일의 제어서버(125)에 20개의 무선통신모듈(121)이 함께 연결됨에 따라, 각 이동체(10) 별로 개별 정보의 처리가 가능하도록 할 수 있다. 또한 무선 통신의 예로서, 카메라모듈(110)과 무선통신모듈(121)의 한 세트당 개별 통신주파수를 이용하여 통신 가능하다. 예를 들어, 제1카메라모듈(110)과 제1무선통신모듈(121) 간은 제1통신주파수를 이용하여 통신하고, 제7카메라모듈(110)과 제7무선통신모듈(121) 간은 제7통신주파수를 이용하여 통신 가능하다.According to the wireless camera system 100, individual control of the plurality of moving objects 10 is also possible. For example, 20 moving objects 10 of the same or different type exist in one space, and 20 camera modules 110 are required to individually control each moving object 10, and each camera module is provided. Twenty wireless communication modules 121 are also required to communicate with the 110. At this time, the control server 125 is provided as a single, as 20 wireless communication modules 121 are connected together to a single control server 125, it is possible to enable the processing of individual information for each mobile object (10). have. Also, as an example of wireless communication, communication is possible using separate communication frequencies per set of the camera module 110 and the wireless communication module 121. For example, the first camera module 110 and the first wireless communication module 121 communicate using the first communication frequency, and the seventh camera module 110 and the seventh wireless communication module 121 communicate with each other. Communication is possible using the seventh communication frequency.

한편, 상기 카메라모듈(110) 및 무선통신모듈(121)은, 주변의 간섭주파수를 스캐닝하여 상기 간섭주파수가 회피되도록 상기 제1통신부(111)와 제2통신부(122)의 통신주파수를 지능적으로 결정하는 제1스캐닝부(112) 및 제2스캐닝부(123)를 각각 포함한다. 즉, 상기 카메라모듈(110) 및 무선통신모듈(121)은, 깨끗한 무선 전송 기능을 지속적으로 유지하기 위하여, 주파수 간섭 발생시 간섭주파수를 스스로 회피하고 간섭이 없는 주파수를 탐색하여 무선 연결을 시도함에 따라, 상기 영상정보와 센서정보들 그리고 제어신호의 송수신을 보다 안정적으로 수행할 수 있게 한다.Meanwhile, the camera module 110 and the wireless communication module 121 intelligently scan the communication frequencies of the first communication unit 111 and the second communication unit 122 so that the interference frequency is avoided by scanning the interference frequency around the camera. The first scanning unit 112 and the second scanning unit 123 are included. That is, the camera module 110 and the wireless communication module 121, in order to continuously maintain a clean wireless transmission function, by avoiding the interference frequency by itself when a frequency interference occurs and attempts a wireless connection by searching for a frequency without interference The transmission and reception of the image information, the sensor information, and the control signal can be performed more stably.

여기서, 상기 제1통신부(111)와 제2통신부(122)의 통신주파수는, 혼선이 최소화되도록 상기 제1스캐닝부(112)와 제2스캐닝부(123)에 의해 서로 동일하게 설정 가능하다. 예를 들어, 상기 제1스캐닝부(112)는 상기 제1통신부(111)의 통신주파수를 결정하기 위해 상기 간섭주파수의 스캐닝을 수행한다. 여기서, 상기 제2스캐닝부(123)는, 제1스캐닝부(112)에서 제1통신부(111)의 통신주파수가 결정될 때까지 대기한다. 다음, 제1스캐닝부(112)에서 상기 제1통신부(111)의 통신주파수가 결정된 경우, 상기 제2스캐닝부(123)는 상기 제1스캐닝부(112)로부터 상기 통신주파수 정보를 수신하여 상기 제2통신부(122)의 통신주파수를 상기 제1통신부(111)의 경우와 동일한 주파수로 결정한다.Here, the communication frequencies of the first communication unit 111 and the second communication unit 122 may be set to be equal to each other by the first scanning unit 112 and the second scanning unit 123 to minimize crosstalk. For example, the first scanning unit 112 performs the scanning of the interference frequency to determine the communication frequency of the first communication unit 111. Here, the second scanning unit 123 waits until the communication frequency of the first communication unit 111 is determined by the first scanning unit 112. Next, when the communication frequency of the first communication unit 111 is determined in the first scanning unit 112, the second scanning unit 123 receives the communication frequency information from the first scanning unit 112 to the The communication frequency of the second communication unit 122 is determined to be the same frequency as that of the first communication unit 111.

이하에서는, 이상과 같은 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템(100)을 이용한 양방향 송수신의 실시예 관하여 도 2를 참고로 하여 보다 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, an embodiment of bidirectional transmission and reception using the wireless camera system 100 for multidata bidirectional transmission and reception as described above will be described in more detail with reference to FIG. 2.

먼저, 카메라모듈(110)은 제1스캐닝부(112)를 통해 주파수 스캐닝을 시작하여 단일의 통신 주파수를 결정한다. 이때, 무선통신모듈(121) 또한 제1스캐닝부(112)와 협력하여 제2스캐닝부(123)를 통해 주파수 스캐닝을 시작하여 상기 통신 주파수를 결정한다.First, the camera module 110 starts frequency scanning through the first scanning unit 112 to determine a single communication frequency. At this time, the wireless communication module 121 also starts frequency scanning through the second scanning unit 123 in cooperation with the first scanning unit 112 to determine the communication frequency.

그리고, 카메라모듈(110)은 상기 이동체(10) 주변의 영상을 카메라(113)를 통해 촬영하여 영상정보를 생성하며, 상기 이동체(10)는 상기 센서들(12)로부터 취득된 센서정보들을 상기 제1연결포트(11)를 통해 카메라모듈(110) 측으로 유선 전송한다.The camera module 110 captures an image around the moving object 10 through the camera 113 to generate image information. The moving object 10 uses the sensor information acquired from the sensors 12. Wired transmission to the camera module 110 through the first connection port (11).

다음, 상기 카메라모듈(110)은 제1포트부(114)를 통해 수신한 센서정보들과, 상기 카메라(113)를 통해 생성한 영상정보를, 상기 결정된 통신주파수를 이용하여, 상기 제1통신부(111)를 통해 무선통신모듈(121) 측으로 무선 전송한다. Next, the camera module 110 uses the sensor information received through the first port unit 114 and the image information generated through the camera 113 by using the determined communication frequency. Wireless transmission to the wireless communication module 121 side through (111).

그리고, 상기 무선통신모듈(121)은 제2통신부(122)를 통해 수신한 센서정보들과 영상정보를 제2포트부(124)를 통해 제어서버(125)로 유선 전송한다. 이때, 제어서버(125)의 신호생성부(127)는, 상기 센서정보들과 영상정보를 기반으로 하여, 상기 이동체(10)를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성한다. 예를 들어, 영상정보 또는 레이저 센서정보를 분석한 결과 이동체(10) 주변에 장애물이 있는 경우, 이를 회피하는 방향으로 이동체(10)를 움직이기 위한 제어신호를 생성 가능하다. 또 다른 예로서, 적외선 센서정보를 분석한 결과, 화재와 관련 깊은 발열이 감지된 경우, 이동체(10)를 안전한 곳으로 이동시키기 위한 제어신호를 생성 가능하다. 또 다른 예로서, 자이로 센서정보를 분석하여, 이동체(10)를 원하는 위치로 이동시키기 위한 제어신호를 실시간 생성 가능하다.The wireless communication module 121 transmits the sensor information and the image information received through the second communication unit 122 to the control server 125 via the second port unit 124. In this case, the signal generator 127 of the control server 125 generates a control signal for remotely controlling the moving object 10 based on the sensor information and the image information. For example, when there is an obstacle around the moving object 10 as a result of analyzing the image information or the laser sensor information, it is possible to generate a control signal for moving the moving object 10 in a direction to avoid this. As another example, as a result of analyzing the infrared sensor information, when a deep heat associated with a fire is detected, a control signal for moving the moving object 10 to a safe place may be generated. As another example, by analyzing the gyro sensor information, it is possible to generate a control signal for moving the moving object 10 to a desired position in real time.

다음으로, 상기 제어서버(125)는 상기 제어신호를 상기 제2연결포트(126)를 통해 무선통신모듈(121) 측으로 유선 전송한다. 상기 무선통신모듈(121)은 상기 제2포트부(124)에 수신된 제어신호를 제2통신부(122)를 통해 상기 카메라모듈(110) 측으로 유선 전송한다.Next, the control server 125 transmits the control signal to the wireless communication module 121 side via the second connection port 126. The wireless communication module 121 transmits the control signal received by the second port unit 124 to the camera module 110 via the second communication unit 122.

상기 카메라모듈(110)은 제1통신부(111)에 수신된 제어신호를 제1포트부(114)를 통해 이동체(10)로 유선 전송한다. 상기 이동체(10)는 제1연결포트(11)에 수신된 제어신호에 따라 원격 동작된다. 이러한 일련의 과정은 지속적으로 반복 수행됨에 따라 이동체(10)의 실시간 제어가 가능하다.The camera module 110 transmits the control signal received by the first communication unit 111 to the mobile unit 10 via the first port unit 114. The movable body 10 is remotely operated according to the control signal received at the first connection port 11. This series of processes can be performed in real time as the moving object 10 is continuously repeated.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템의 구성도,1 is a block diagram of a wireless camera system for multi-data transmission and reception according to an embodiment of the present invention,

도 2는 도 1을 이용한 양방향 송수신의 흐름도이다.2 is a flowchart of bidirectional transmission and reception using FIG. 1.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명 >BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.

10: 이동체 11: 제1연결포트10: mobile body 11: first connection port

12: 센서 13: 모터12: sensor 13: motor

14: 서보모터 100: 무선 카메라 시스템14: servomotor 100: wireless camera system

110: 카메라모듈 111: 제1통신부110: camera module 111: the first communication unit

112: 제1스캐닝부 113: 카메라112: first scanning unit 113: camera

114: 제1포트부 120: 제어모듈114: first port portion 120: control module

121: 무선통신모듈 122: 제2통신부121: wireless communication module 122: second communication unit

123: 제2스캐닝부 124: 제2포트부123: second scanning part 124: second port part

125: 제어서버 126: 제2연결포트125: control server 126: second connection port

127: 신호생성부 128: 모니터부127: signal generator 128: monitor

129: 입력부129: input unit

Claims (6)

센서정보들의 취득을 위한 복수 개의 센서들이 장착된 이동체에 연결 설치되고, 설치 장소의 영상정보를 촬영하는 카메라, 상기 이동체로부터 상기 센서정보들을 수신하는 제1포트부, 상기 제1포트부에 수신된 센서정보들과 상기 카메라의 영상정보를 무선 전송하는 제1통신부, 및 주변의 간섭주파수를 스캐닝하여 간섭주파수가 회피되도록 상기 제1통신부의 통신주파수를 결정하는 제1스캐닝부를 구비한 카메라모듈; 및A camera connected to a moving body equipped with a plurality of sensors for acquiring sensor information, photographing image information of an installation site, a first port unit receiving the sensor information from the moving object, and received from the first port unit A camera module including a first communication unit for wirelessly transmitting sensor information and image information of the camera, and a first scanning unit for determining a communication frequency of the first communication unit so as to avoid an interference frequency by scanning an interference frequency around the sensor; And 상기 카메라모듈로부터 상기 영상정보와 센서정보들을 무선 수신하는 제2통신부, 주변의 간섭주파수를 스캐닝하여 간섭주파수가 회피되도록 상기 제2통신부의 통신주파수를 결정하는 제2스캐닝부, 및 상기 수신된 영상정보와 센서정보들을 이용하여 상기 이동체를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 신호생성부를 구비하고, 상기 제어신호를 상기 제2통신부를 통해 상기 카메라모듈의 제1통신부 측으로 전송하는 제어모듈;을 포함하며,A second communication unit for wirelessly receiving the image information and sensor information from the camera module, a second scanning unit for determining a communication frequency of the second communication unit so as to avoid the interference frequency by scanning an interference frequency of the surroundings, and the received image A control module for generating a control signal for remotely controlling the moving object using information and sensor information, and a control module for transmitting the control signal to the first communication unit of the camera module through the second communication unit. , 상기 카메라모듈은, 상기 제어모듈로부터 전송받은 상기 제어신호를 상기 이동체로 전송하고, 상기 이동체는, 상기 카메라모듈로부터 전송받은 상기 제어신호에 따라 원격 동작되는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템.The camera module transmits the control signal received from the control module to the moving object, and the moving object is remotely operated according to the control signal received from the camera module. 청구항 1에 있어서, 상기 센서들은,The method according to claim 1, wherein the sensors, 거리 감지를 위한 레이저 센서, 열 감지를 위한 적외선 센서, 자이로 센서, 가속도 센서 또는 마이크 센서 중 선택된 복수 개의 센서들을 포함하는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템. A wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception, comprising a plurality of sensors selected from a laser sensor for distance sensing, an infrared sensor for heat sensing, a gyro sensor, an acceleration sensor, or a microphone sensor. 청구항 1에 있어서, 상기 제어모듈은,The method according to claim 1, wherein the control module, 상기 제2통신부, 및 상기 제2통신부와 연결된 제2포트부를 구비한 무선통신모듈; 및 A wireless communication module having the second communication unit and a second port unit connected to the second communication unit; And 상기 무선통신모듈과 상기 제2포트부를 통해 연결되며, 상기 제2포트부로부터 수신된 정보들을 디스플레이하는 모니터부, 및 상기 제2포트부로부터 수신된 정보들을 이용하여 상기 제어신호를 생성하여 상기 제2포트부 측으로 전송하는 상기 신호생성부를 구비한 제어서버를 포함하는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템.The control unit may be connected to the wireless communication module through the second port unit and display the information received from the second port unit, and generate the control signal using the information received from the second port unit. And a control server having the signal generation unit for transmitting to two port units. 삭제delete 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1통신부와 제2통신부는,The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the first communication unit and the second communication unit, 혼선이 최소화되도록 상기 통신주파수가 서로 동일한, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템. A wireless camera system for multi-data bidirectional transmission and reception, wherein the communication frequencies are the same so as to minimize crosstalk. 청구항 5에 있어서, 상기 제2스캐닝부는,The method of claim 5, wherein the second scanning unit, 상기 제1스캐닝부에서 상기 제1통신부의 통신주파수가 결정될 때까지 대기하 다가 상기 통신주파수가 결정된 경우, 상기 제1스캐닝부로부터 상기 통신주파수 정보를 수신하여 상기 제2통신부의 통신주파수를 결정하는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템.Waiting for the communication frequency of the first communication unit to be determined in the first scanning unit and determining the communication frequency of the second communication unit by receiving the communication frequency information from the first scanning unit when the communication frequency is determined. , Wireless camera system for multi-data two-way transmission and reception.
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