KR101012288B1 - Moving receptionist robot and the system thereof - Google Patents

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박광환
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윤석주
강삼태
길병주
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Abstract

본 발명은 지하철 역사, 극장, 백화점, 전시장 등의 특정 장소 내에서 자율이동하며 이용자와 상호작용을 수행하여, 이용자에게 위치안내, 지역정보제공, 지역광고제공, 모바일쿠폰 발급, 매표 등의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇 및 그 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하며,The present invention autonomously moves within a specific place such as subway station, theater, department store, exhibition hall and performs interaction with the user to provide services such as location guidance, local information, local advertisement, mobile coupon issuance, ticketing to the user. To provide a mobile guide robot and its system to provide,

본원발명 중 이동식 안내로봇 시스템은 이동식 안내로봇에 의한 안내서비스의 제공대상 안내장소 내의 적어도 하나 이상의 위치에 설치되어 상기 안내장소의 기준위치정보를 송출하는 적어도 하나 이상의 위치정보출력기와; 상기 기준위치정보를 수신하여 상기 안내서비스의 제공대상 장소 내에서 현재 위치를 인식하여 이동하면서 광고정보출력, 안내서비스, 매표 서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇과; 상기 이동식 안내로봇과 통신망을 통해 연결되어 상기 이동식 안내로봇에 대한 제어, 데이터 공유, 데이터 동기화를 수행하는 중앙관리서버;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the mobile guide robot system includes at least one or more location information output devices installed at at least one or more locations in the target destination of the guide service provided by the mobile guide robot to transmit the reference location information of the guide location; A mobile guide robot that receives the reference position information and provides at least one service among advertisement information output, guide service, and ticketing service while recognizing and moving the current location within the target location of the guide service; And a central management server connected to the mobile guide robot through a communication network to perform control, data sharing, and data synchronization for the mobile guide robot.

안내로봇, 안내장소, 지도정보안내, 주변지역안내, 광고, 재난방지 Information Robot, Information Site, Map Information Guide, Area Guide, Advertising, Disaster Prevention

Description

이동식 안내로봇 및 그 시스템{MOVING RECEPTIONIST ROBOT AND THE SYSTEM THEREOF}Mobile guide robot and its system {MOVING RECEPTIONIST ROBOT AND THE SYSTEM THEREOF}

본 발명은 지하철 역사, 극장, 백화점, 전시장 등의 특정 장소 내에서 자율이동하며 이용자와 상호작용을 수행하여, 이용자에게 위치안내, 지역정보제공, 지역광고제공, 모바일쿠폰 발급, 매표 등의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention autonomously moves within a specific place such as subway station, theater, department store, exhibition hall and performs interaction with the user to provide services such as location guidance, local information, local advertisement, mobile coupon issuance, ticketing to the user. The present invention relates to a mobile guide robot and a system thereof.

일반적으로 대규모의 백화점, 전시장 등의 장소는 내부 구조가 복잡하여 이용자들의 편의를 위하여 특정 위치에 안내소를 설치하고 안내원을 상주시키거나, 키호스크를 설치하여 이용자들에게 안내 서비스를 제공하게 된다.In general, large department stores, exhibition halls, and the like have complex internal structures, which provide information services to users by installing information centers and resident guides or installing kiosks at specific locations for the convenience of users.

이러한 종래기술의 안내방식은 안내서비스가 특정위치에서 이루어지게 되므로 이용자가 안내서비스를 제공받기 위해서는 안내원이 상주된 안내소, 또는 키호스크가 설치된 장소를 찾아 이동하여야 한다. 즉, 처음 방문하는 이용자들의 경우에는 안내소 또는 키호스크의 설치장소를 찾는 것부터 안내장소의 이용에 장애가 되는 문제점을 가지게 된다. 즉, 종래기술의 안내방식은 이용자에 대한 적극적인 안내서비스를 제공하지 못하는 문제점을 가진다.In the prior art guide method is a guide service is made at a specific location, the user must move to find the information center, or the place where the kihosk is installed in order to receive the guide service. In other words, the first visitor has a problem that the use of the information center from finding an installation place of the information center or kihosk. That is, the prior art guide method has a problem that can not provide an active guide service to the user.

또한 상술한 종래기술의 안내 방식은 안내장소 내부의 안내를 수행하는 경우에는 별문제가 없으나 안내장소의 주변지역에 대한 정확한 정보를 제공하지 못하고 있다.In addition, the above-described guide system of the prior art does not have any problem when performing the guide inside the guide, but does not provide accurate information on the surrounding area of the guide.

이러한 문제점은 지하철 역사의 경우 가장 심각하게 발생하게 되며, 지하철 역사의 경우에는 별도의 안내소를 설치하지 않은 경우가 대부분으로서 이용자들은 역사 내의 정보 또는 주변 지역 정보를 얻기 위해서는 매표소를 찾아가 매표소 직원에게 문의를 하는 경우가 대부분을 이루게 된다. 따라서 이러한 문의로 인해 지하철 역사의 직원은 본 업무보다는 이용자들에 대한 안내업무에 많은 시간을 소모하게 되므로, 인건비의 낭비, 작업 시간의 비효율적인 낭비의 요인이 되고, 크게는 유동인구가 많은 지하철역사의 경우에는 이용자의 이동성을 저하시키는 문제를 유발할 수도 있게 된다.This problem occurs most seriously in the case of the subway history, and in the case of the subway history, most of the cases do not have a separate information center, and users go to the ticket office to obtain information in the history or the surrounding area. Most of this is done. Therefore, these inquiries will cause staff in the subway history to spend more time informing the users than in this work, which leads to waste of labor costs and inefficient waste of work time, and large subway stations with large floating population. In the case of can also cause a problem of reducing the mobility of the user.

그리고 종래기술의 키호스크와 같은 안내 방식은 안내서비스 제공 중 이윤창출을 위한 광고를 수행하는 경우 그 위치가 고정되어 있어 광고의 효과가 크지 않게 되는 문제점을 가질 뿐만 아니라 광고를 원하는 광고주들이 광고정보를 직접 등록하거나 변경할 수 없는 불편함을 제공하는 문제점을 가진다.In addition, the guidance method such as a key hosk of the prior art has a problem that the location of the advertisement is not fixed when the advertisement for profit generation is provided while providing the guidance service. There is a problem of providing inconvenience that cannot be directly registered or changed.

또한 종래기술의 안내시스템의 경우에는 그 기능이 위치안내에 한정되어 있을 뿐, 화재진압, 적극적인 인솔에 의한 안내 등의 서비스는 제공하지 못하는 한계를 가진다.In addition, in the case of a prior art guide system, its function is limited to location guidance, and services such as fire suppression and guidance by active instructors cannot be provided.

따라서 본원발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 극장, 전시장, 지하철 역사 내 등의 장소에서 자율적으로 이동하면서 이용자와 상호작용을 수행하여 극장, 전시장, 지하철역사 내부의 안내, 주변 지역정보안내, 주변 지역 상가 또는 일반적인 광고를 수행함은 물론 방범, 응급구조, 화재진압 등을 수행할 수 있도록 하는 이동식 안내로봇 및 그 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, the autonomous movement in places such as theaters, exhibition halls, subway stations, etc., interacting with the user to guide the inside of theaters, exhibition halls, subway stations, surrounding areas The purpose of the present invention is to provide a mobile guide robot and its system for performing information guidance, shopping malls or general advertisements, as well as crime prevention, emergency rescue, fire suppression, and the like.

상술한 목적을 달성하기 위한 본원 발명의 이동식 안내로봇은, 이동식 안내로봇 자체의 위치식별을 위한 기준위치정보를 수신하는 위치정보수신부와; 상기 위치정보를 이용한 자율 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부와; 상기 구동부에 의한 구동 중 주변 구조, 환경을 식별하는 센서부와; 이용자의 서비스 요청 정보를 입력받는 입력부와; 안내서비스 제공을 위한 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 저장하는 저장부(DB)와; 위치정보 제공을 위한 장소의 관리를 위한 중앙관리서버와 통신을 수행하는 통신부와; 상기 수신된 기준위치정보를 기준으로 현재의 위치를 생성한 후 기 설정된 경로 및 상기 센서부의 검출 신호에 따라 이동되도록 구동부를 제어하고, 상기 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 출력하며, 상기 입력부를 통한 이용자의 서비스 요청 정보에 대응되는 안내서비스를 제공하는 중앙제어부와; 상기 중앙제어부의 출력정보를 음성 또는 화상 정보 중 적어도 하나 이상의 방식으로 출력하는 출력부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.Mobile guide robot of the present invention for achieving the above object, the location information receiving unit for receiving the reference position information for the location identification of the mobile guide robot itself; A driving unit providing a driving force for autonomous movement using the position information; A sensor unit for identifying a surrounding structure and environment during driving by the driving unit; An input unit for receiving service request information of a user; A storage unit (DB) for storing location information, advertisement information, and surrounding area information for providing a guide service; A communication unit for performing communication with a central management server for management of a place for providing location information; After generating the current position based on the received reference position information, the driving unit is controlled to move according to a preset path and the detection signal of the sensor unit, and outputs the position information, advertisement information, surrounding area information, and the input. A central control unit which provides a guide service corresponding to the service request information of the user through the unit; And an output unit for outputting the output information of the central controller in at least one of audio or image information.

상기 안내서비스는, 상기 이용자가 안내 요청한 위치에 대한 지도정보 출력서비스 또는 상기 이용자의 요청 위치로 이동하여 안내하는 이동안내서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스인 것을 특징으로 한다.The guide service may include at least one service of a map information output service for a location requested by the user or a movement guide service for guiding a user to a requested location of the user.

여기서 상기 지도정보 출력서비스는 이용자의 안내 요청 위치를 포함하는 지도정보와, 이용자의 현 위치정보를 출력하고, 이용자의 현위치로부터 이용자의 요청 위치까지의 경로를 화살표로 출력하도록 구성될 수 있으며, 부가적으로 위치를 알려주는 화살표는 이용자의 현위치로부터 이용자의 안내요청 위치까지 이동되는 이동식 화살표로 구성될 수도 있다.Here, the map information output service may be configured to output map information including the user's request request location, the user's current location information, and output the path from the user's current location to the user's request location as arrows. In addition, the arrow indicating the location may be composed of a mobile arrow to move from the user's current position to the user's guide request position.

또한, 상기 지도정보출력서비스는 지하철노선안내, 버스노선안내, 상가 위치안내 서비스를 포함한다.In addition, the map information output service includes a subway route guide, a bus route guide, a shopping mall location guide service.

또한, 본원 발명의 이동식 안내로봇은, 이용자에 의해 투입되는 화폐를 인식하여 화폐 가액 정보를 생성한 후 중앙제어부로 전송하는 화폐인식부와; 입력부를 통한 사용자 입력 매표 요청정보와 화폐가액정보에 따른 중앙제어부의 매표출력신호에 따라 매표를 수행하는 매표부와; 입력부를 통한 사용자 입력 충전 요청정보와 화폐가액정보에 따른 중앙제어부의 충전출력신호에 따라 교통요금의 충전을 수행하는 교통카드 충전부;를 더 포함하여 구성되고, 중앙제어부는 매표부와 충전부에 의 한 매표 또는 충전 정보를 통신부를 통해 중앙관리서버로 전송하여 등록하는 기능을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the mobile guide robot of the present invention, a money recognition unit for generating money value information by recognizing money entered by the user and transmitting to the central control unit; A ticketing unit for performing a ticketing according to the ticket output signal of the central control unit according to user input ticket request information and money value information through the input unit; Traffic card charging unit for charging the traffic fare according to the charge output signal of the central control unit according to the user input charging request information and the monetary value information through the input unit; wherein the central control unit by the ticketing unit and the charging unit It is characterized in that it further comprises a function to register by sending the ticket or charging information to the central management server through the communication unit.

또한 본원 발명의 센서부는, 열, 이용자 감지를 위한 적외선(IR)센서 및 적외선(IR)스캐너와; 초음파를 발생하고 주변의 장애물로부터 수신되는 초음파를 수신한 후 주변의 장애물 정보를 생성하여 중앙제어부로 출력하는 초음파송수신부와; 레이저를 송신한 후 반사되는 레이저를 수신한 후 주변의 장애물 정보를 생성하여 중앙제어부로 출력하는 레이저송수신부; 중 적어도 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor unit of the present invention, the infrared (IR) sensor and infrared (IR) scanner for detecting the user; An ultrasonic transmitter / receiver for generating ultrasonic waves and receiving ultrasonic waves received from surrounding obstacles and generating peripheral obstacle information to a central controller; A laser transmitter / receiver for generating the obstacle information of the surroundings after receiving the reflected laser after transmitting the laser to the central controller; It characterized in that it comprises at least one of.

본원 발명의 입력부는, 이용자의 음성정보를 입력받는 마이크와; 이용자의 키입력 정보를 입력받는 키입력부;로 구성되며, 중앙제어부는 마이크의 입력 음성정보를 디지털 신호로 변환하는 음성인식부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The input unit of the present invention, the microphone for receiving the user's voice information; And a key input unit configured to receive key input information of the user, wherein the central controller further comprises a voice recognition unit for converting input voice information of the microphone into a digital signal.

입력부는 또한 화상정보입력을 위한 카메라를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 카메라에 의하여 촬영된 화상정보는 중앙제어부에 의해 통신망을 통해 중앙관리서버로 전송되고, 중앙관리서버에 의해 중앙관리소의 표시장치에 출력되어 중앙관리자가 원격 감시를 수행할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The input unit is also characterized in that it further comprises a camera for inputting image information, the image information photographed by the camera is transmitted to the central management server through the communication network by the central control unit, by the central management server It is output to the display device is characterized in that the central administrator is configured to perform a remote monitoring.

그리고 키입력부는 키패드부, 키호스크 또는 터치스크린 중 적어도 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The key input unit may include at least one of a keypad unit, a key hosesk, and a touch screen.

본원발명의 출력부는, 중앙제어부에서 출력되는 화상정보를 표시하는 표시부와; 중앙제어부에서 출력되는 음성정보를 출력하는 스피커;로 구성되는 것을 특징으로 하며, 부가적으로 이용자가 요청한 안내정보를 인쇄하여 출력하는 프린터;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.An output unit of the present invention, the display unit for displaying the image information output from the central control unit; And a speaker for outputting voice information output from the central control unit. The printer additionally prints and outputs guide information requested by the user.

또한, 본원발명의 이동식 안내로봇은 안내장소의 인접지역의 상가들의 상점주가 기등록하여 발행을 원하는 모바일 쿠폰정보를 저장한 후, 이용자의 요청시 발행하는 모바일쿠폰 발행부;를 더 포함하여 구성된다. 이때 이용자가 모바일 쿠폰을 발행받은 경우 이동식 안내로봇은 모바일 쿠폰 발행정보를 통신망을 통해 중앙관리서버와 상가의 개인단말기 및 모바일 쿠폰을 발행받은 이용자의 휴대폰 등의 이동통신단말기로 전송한다. 모바일 쿠폰을 발행받은 이용자는 해당 상점에서 이동통신 단말기에 저장된 모바일쿠폰을 제공하는 것에 의해 서비스 또는 제품의 구입시 할인 혜택 등의 혜택을 제공받을 수 있게 된다.In addition, the mobile guide robot of the present invention is a mobile coupon issuing unit for issuing at the request of the user after storing the mobile coupon information that the store owners of the stores in the neighboring region of the information place to register and pre-registered; . In this case, when the user has issued a mobile coupon, the mobile guide robot transmits the mobile coupon issuance information to the mobile communication terminal such as a mobile terminal of the user who has issued the mobile coupon and the personal terminal of the shopping center and the store through a communication network. A user who has issued a mobile coupon can receive a benefit such as a discount when purchasing a service or a product by providing a mobile coupon stored in a mobile communication terminal at a corresponding store.

다음으로, 상술한 본원발명의 목적을 달성하기 위한 본원발명의 이동식 안내로봇 시스템은, 이동식 안내로봇에 의한 안내서비스의 제공대상 안내장소 내의 적어도 하나 이상의 위치에 설치되어 상기 안내장소의 기준위치정보를 송출하는 적어도 하나 이상의 위치정보출력기와; 기준위치정보를 수신하여 안내서비스의 제공대상 장소 내에서 현재 위치를 인식하여 이동하면서 광고정보출력, 안내서비스, 매표 서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇과; 이동식 안내로봇과 통신망을 통해 연결되어 이동식 안내로봇에 대한 제어, 데이터 공유, 데이터 동기화를 수행하는 중앙관리서버;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Next, the mobile guide robot system of the present invention for achieving the above object of the present invention, is installed at at least one or more locations in the target location for providing the guide service by the mobile guide robot to provide the reference position information of the guide place At least one location information output unit for transmitting; A mobile guide robot for receiving at least one location information and recognizing and moving the current location within a place to be provided with a guide service, and providing at least one service among advertisement information output, guide service, and ticketing service; And a central management server connected to the mobile guide robot through a communication network to perform control, data sharing, and data synchronization for the mobile guide robot.

상술한 구성을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇시스템은 또한, 중앙관리서버로 광고서비스, 모바일쿠폰발행 서비스를 등록하고, 이동식 안내로봇에 의해 제공된 광고 및 모바일쿠폰발행 서비스 정보를 수신하며, 모바일쿠폰발행 서비스를 제공받은 이용자를 식별하여 모바일쿠폰에 의해 서비스 또는 제품 구매를 수행하는 안내장소 주변지역의 상가의 개인단말기;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. 여기서 상가에 설치되는 개인단말기는 상가의 관리를 위한 상가관리서버 등으로 구성될 수도 있다.The mobile guide robot system of the present invention having the above-described configuration also registers an advertisement service and a mobile coupon issuing service as a central management server, receives advertisements and mobile coupon issuing service information provided by the mobile guide robot, and issues a mobile coupon. It is characterized in that the configuration further comprises a; personal terminal of the mall around the information area to perform the service or product purchase by the mobile coupon by identifying the user provided with the service. Here, the personal terminal installed in the mall may be configured as a mall management server for managing the mall.

상기 이동식 안내로봇은 안내장소에 설치되는 다수의 위치정보출력기에서 송출되는 기준위치정보를 수신하여 자신의 현 위치를 판별한 후, 기 설정된 방식 또는 무작위적인 방식에 의해 장소 이동을 수행하면서 광고 등을 수행하고, 이용자의 요청이 있는 경우 매표, 교통카드충전, 안내서비스, 기 등록된 상가에 대한 모바일 쿠폰 발행 서비스를 제공하며, 야간 등의 경우에는 방범 기능을 수행하는 것으로서 상술한 본원발명의 이동식 안내로봇과 동일한 구성 및 기능을 가지는 것이므로 그 상세한 설명은 생략한다.The mobile guide robot receives the reference position information transmitted from a plurality of location information output devices installed in the information place to determine its current location, and then performs advertisements, etc. while moving the place by a preset method or a random method. Mobile ticket issuance service for ticketing, transportation card charging, guide service, pre-registered malls, and at night, etc., and performs security functions in the case of night, etc. Since it has the same configuration and function as the robot, its detailed description is omitted.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇은 또한 화재진압장비를 구비하고, 중앙제어부에 화재를 판별하고, 화재 위치를 식별할 수 있도록 하는 기능을 부가하여 화재진압을 수행하도록 구성될 수 있다.The mobile guide robot of the present invention having the configuration as described above may also be configured to perform fire suppression by adding fire suppression equipment and adding a function to identify the fire and identify the fire location in the central control unit. have.

그리고 바닥에 누워있거나 쓰러져 있는 모습에 대한 이용자의 기설정된 자세를 등록한 후 카메라 촬영 영상으로부터 이를 식별하여 감지할 수 있도록 함으로써 의식상실자 등과 같은 응급 환자의 발견 및 응급구조 요청 등을 수행할 수 있도록 구성될 수도 있다.After registering the user's preset position on the floor or lying down, it can be detected and detected from the camera image, so as to perform the discovery and emergency rescue requests of emergency patients such as loss of consciousness. It may be.

상술한 구성 및 기능을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇 및 그 시스템은 극장, 전시장, 지하철 역사 등의 안내장소에 설치되어 이용자에게 안내장소 및 안내장소의 주변 지역에 대한 정보를 용이하고 신속하며, 정확하게 얻을 수 있도로 함으로써 안내장소 내의 이용뿐만 아니라 안내 장소 주변 지역의 상가 등의 이용을 편리하게 하는 효과를 제공한다.Mobile guide robot of the present invention and the system having the above-described configuration and function is installed in the information centers, such as theaters, exhibition halls, subway history, etc., the user can easily, quickly and accurately By making it possible to obtain, it provides an effect that not only the use in the information center but also the use of the shopping mall in the area around the information place is convenient.

또한, 본원발명의 이동식 안내로봇 및 그 시스템은 안내장소 내에서 안내 또는 방범을 위한 인건비를 현저히 감소시킴은 물론, 사용자가 주변 상가에 대한 광고정보를 유치하여 광고서비스를 제공함으로써 이윤을 창출할 수 있도록 할 수 있어 사용자에게 경제적인 이익을 제공하는 효과를 제공한다.In addition, the mobile guide robot and the system of the present invention can significantly reduce the labor cost for guidance or security in the information place, as well as generate profits by providing advertising services by attracting advertisement information for the surrounding shopping malls. To provide economic benefits to the user.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본원발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본원 발명의 일 실시예에 따르는 이동식 안내로봇 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a mobile guide robot system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본원발명의 이동식 안내로봇 시스템은, 위치정보출력기(200)에서 출력되는 기준위치정보를 수신하여 상기 안내서비스의 제공대상 장소 내에서 현재 위치를 인식하여 이동하면서 광고정보출력, 안내서비스, 매표 서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇(100)과; 이동식 안내로봇(100)에 의한 안내서비스의 제공대상 안내장소 내의 적어도 하나 이상의 위치에 설치되어 상기 안내장소의 기준위치정보를 송출하는 적어도 하나 이상의 위치정보출력기(200)와; 이동식 안내로봇(100)과 통신망을 통해 연결되어 이동식 안내로봇(100)에 대한 제어, 데이터 공유, 데이터 동기화를 수행하는 중앙관리서버(300)와; 중앙관리서버(300)로 광고서비스, 모바일쿠폰발행 서비스를 등록하고, 상기 이동식 안내로봇에 의해 제공된 광고 및 모바일쿠폰발행 서비스 정보를 수신하며, 상기 모바일쿠폰발행 서비스를 제공받은 이용자를 식별하여 모바일쿠폰에 의해 서비스 또는 제품 구매를 수행하는 상기 안내장소 주변지역의 상가의 개인단말기(400);로 구성된다. 여기서 상가에 설치되는 개인단말기(400)는 상가의 관리를 위한 상가관리서버 등으로 구현될 수도 있다.As shown in FIG. 1, the mobile guide robot system of the present invention receives the reference location information output from the location information output device 200 and recognizes and moves the current location within the place where the guide service is provided. A mobile guide robot 100 that provides at least one service among an output, a guide service, and a ticketing service; At least one or more location information output units (200) installed at at least one or more locations in the guide site for providing the guide service by the mobile guide robot (100) and transmitting the reference location information of the guide place; A central management server 300 connected to the mobile guide robot 100 through a communication network to perform control, data sharing, and data synchronization for the mobile guide robot 100; Register the advertising service and mobile coupon issuance service to the central management server 300, receives the advertisement and mobile coupon issuance service information provided by the mobile guide robot, and identifies the user who received the mobile coupon issuance service mobile coupon It consists of; personal terminal 400 of the mall around the information area to perform a service or product purchase by. Here, the personal terminal 400 installed in the mall may be implemented as a mall management server for managing the mall.

상술한 구성을 가지는 본원 발명의 이동식 안내로봇 시스템에서 이동식 안내로봇(100)은 중앙관리서버(200)와 통신망을 통한 데이터 송수신에 의해 제어되어 안내장소 내에서 이동되며 안내장소의 이용자들에게 위치안내, 주변지역 안내를 포함하는 다양한 서비스를 제공할 수 있도록 구성된다.In the mobile guide robot system of the present invention having the above-described configuration, the mobile guide robot 100 is controlled by the data transmission and reception through the central management server 200 and the communication network is moved within the guide location and guide the location to the users of the guide It is designed to provide a variety of services, including guidance on surrounding areas.

이하 도 2 및 도 3을 참조하여 상술한 기능을 수행하는 이동식 안내로봇(100)의 구성을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration of the mobile guide robot 100 performing the above-described function with reference to FIGS. 2 and 3 in detail.

도 2는 본원 발명의 이동식 안내로봇(100)의 블록구성도이다.2 is a block diagram of a mobile guide robot 100 of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본원 발명의 이동식 안내로봇(100)은, 이동식 안내로봇 자체의 위치식별을 위한 기준위치정보를 위치정보출력기(200)로부터 수신하는 위치정보수신부(51')와; 자율 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부(57)와; 구동부(57)에 의한 구동 중 주변 구조, 환경을 식별하는 센서부(54)와; 이용자의 서비스 요청 정보를 입력받는 입력부(52)와; 안내서비스 제공을 위한 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 저장하는 저장부(DB)(51)와; 위치정보 제공을 위한 안내장소의 관리를 위한 중앙관리서버(300)와 통신을 수행하는 통신부(56)와; 중앙제어부(50)의 출력정보를 음성 또는 화상 정보 중 적어도 하나 이상의 방식으로 출력하는 출력부(53)와; 이용자에 의해 투입되는 화폐를 인식하여 화폐 가액 정보를 생성한 후 중앙제어부로 전송하는 화폐인식부(60)와; 입력부(52)를 통하여 이용자가 입력한 매표 요청정보와 투입된 화폐가액정보에 따른 중앙제어부(50)의 매표출력신호에 따라 매표를 수행하는 매표부(59)와; 입력부(52)를 통한 사용자 입력 충전 요청정보와 투입된 화폐가액정보에 따른 중앙제어부(50)의 충전출력신호에 따라 교통요금의 충전을 수행하는 교통카드 충전부(61)와; 안내장소의 인접지역의 상가들의 상점주 가 기 등록하여 발행을 원하는 모바일 쿠폰정보를 저장한 후, 이용자의 요청시 모바일쿠폰을 발행하는 모바일쿠폰 발행부(62)와; 수신된 기준위치정보를 기준으로 현재의 위치를 생성한 후 기 설정된 경로 및 상기 센서부(54)의 검출 신호에 따라 이동되도록 구동부(57)를 제어하고, 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 출력하며, 입력부(52)를 통한 이용자의 요청 정보에 대응되는 안내서비스, 모바일쿠폰 발행서비스, 매표서비스를 제공하는 중앙제어부(50);로 구성되는 것을 특징으로 한다. 이때, 중앙제어부(50)는 매표부(59)와 교통카드충전부(61)에 의한 매표 또는 충전 정보를 통신부(56)를 통해 중앙관리서버(300, 도 1 참조)로 전송하여 등록하는 기능을 더 구비한다. 그리고 상술한 구성 외에 본원 발명의 이동식 안내로봇(100)은 충전가능한 배터리로부터 전원을 공급받아서 구동되도록 구현될 수 있으며, 이 경우에는 충전, 전원의 안정적인 공급을 위한 전원부(55)를 더 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the mobile guide robot 100 of the present invention includes a location information receiver 51 ′ which receives reference position information for location identification of the mobile guide robot itself from the location information output unit 200; A driver 57 for providing a driving force for autonomous movement; A sensor unit 54 for identifying a surrounding structure and environment during driving by the driving unit 57; An input unit 52 for receiving service request information of a user; A storage unit (DB) 51 for storing location information, advertisement information, and surrounding area information for providing a guide service; Communication unit 56 for communicating with the central management server 300 for the management of the guide for providing location information; An output unit 53 for outputting the output information of the central controller 50 in at least one of audio or image information; A money recognition unit 60 for generating money value information by recognizing money input by a user and transmitting the money value information to a central controller; A ticket unit 59 for performing a ticket according to the ticket output signal of the central controller 50 according to the ticket request information input by the user through the input unit 52 and the input money value information; A traffic card charging unit 61 for charging the traffic fare according to the charging output signal of the central controller 50 according to the user input charging request information through the input unit 52 and the input money value information; A mobile coupon issuing unit 62 for storing the mobile coupon information desired to be issued by the shop owners of the shops in the neighboring regions of the information place and issuing the mobile coupon upon the user's request; After generating the current position based on the received reference position information, the driving unit 57 is controlled to move according to a preset path and the detection signal of the sensor unit 54, and the position information, advertisement information, and surrounding area information are controlled. And a central control unit 50 for providing a guide service, a mobile coupon issuing service, and a ticketing service corresponding to the user's request information through the input unit 52. At this time, the central control unit 50 transmits and registers the ticketing or charging information by the ticketing unit 59 and the traffic card charging unit 61 to the central management server 300 (see FIG. 1) through the communication unit 56. It is further provided. In addition to the above-described configuration, the mobile guide robot 100 of the present invention may be implemented to be driven by receiving power from a rechargeable battery. In this case, the mobile guide robot 100 further includes a power supply unit 55 for charging and stable supply of power. do.

상술한 구성을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇은 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 도 3는 본원 발명의 일 실시예에 따르는 이동식 안내로봇의 사시도이다.Mobile guide robot of the present invention having the above-described configuration may be implemented in various forms, Figure 3 is a perspective view of a mobile guide robot according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본원발명의 일 실시예에 따르는 이동식 안내로봇(100)은 이용자가 상대방과 대화를 하는 것과 같은 방식으로 안내 서비스를 제공받을 수 있도록 전체 외관은 인체의 형태와 유사한 형태로 머리부, 몸체부, 하체부를 가지도록 구현된다. 이러한 구성을 가지는 이동식 안내로봇(100)은 위치정보수 신부(51')가 기준위치정보를 수신하여 안내장소 내에서의 이동식 안내로봇(100)의 현재위치 식별하고, 하체부의 내측에는 바퀴를 구비한 구동부(57, 도 2 참조)를 내장하여 이동 가능하게 구현되며, 이동시 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 주변 환경의 구조를 감지하여 식별할 수 있도록 초음파송수신부(58)의 초음파 송신기 및 수신기가 내장되는 범퍼(11)가 구비된다. 그리고 도 2의 각 블록 구성을 이루는 회로, 전기부품 등은 이동식 안내로봇(100)의 몸체 내부에 배치되고, 도 2의 각 블록 구성에 포함되어 이용자와 인테퍼이스를 수행하거나, 외부 환경을 식별하기 위한 구성들은 이동식 안내로봇(100)의 외부표면에 노출되도록 배치된다.As shown in Figure 3, the mobile guide robot 100 according to an embodiment of the present invention is the overall appearance similar to the shape of the human body so that the user can be provided with the guidance service in the same manner as the user having a conversation with the other party It is implemented to have a head, a body, a lower body. The mobile guide robot 100 having such a configuration receives the reference position information by the position information number 51 'and identifies the current position of the mobile guide robot 100 in the guide, and has a wheel inside the lower body. An ultrasonic transmitter and receiver of the ultrasonic transmitter and receiver 58 may be provided so as to be movable by embedding one driver 57 (refer to FIG. 2) so as to detect and identify the structure of the surrounding environment in order to prevent collision with an obstacle during movement. A built-in bumper 11 is provided. And the circuit, electrical components, etc. constituting each block configuration of Figure 2 is disposed inside the body of the mobile guide robot 100, included in each block configuration of Figure 2 to perform an interface with the user, or to identify the external environment Configurations to be arranged to be exposed to the outer surface of the mobile guide robot 100.

상기 위치정보수신부(51', 도 2 참조)는 이동식 안내로봇(100)의 안내장소 내에서의 현재위치를 판단할 수 있도록 안내장소의 특정 위치에 기 설치된 다수의 위치정보출력기(200)에서 초음파, RF신호 등의 형태로 출력되는 기준위치정보를 수신하기 위한 위치정보수신기(1)가 구비되며, 이러한 위치정보수신기(1)는 도 2의 위치정보수신부(51')의 일 구성으로서 기준위치정보가 초음파신호로 전송되는 경우에는 초음파수신기의 형태로 구현되고, 이와 달리 기준위치정보가 RF신호로 전송되는 경우에는 RF신호수신용 안테나로 구현된다. 도 3의 경우에는 이동식 안내로봇(100)의 배면에 지지대를 설치하고 머리 상방에서 표시면이 전면을 향하도록 보조표시부(2)를 구비하도록 구비하였으며 보조표시부(2)의 최상부에 위치정보수신기(1)로서 초음파수신기를 구비한 것으로 도시하였다.The position information receiving unit 51 '(see FIG. 2) is an ultrasonic wave in a plurality of position information output units 200 previously installed at a specific position of the guide place to determine the current position in the guide place of the mobile guide robot 100. And a position information receiver 1 for receiving the reference position information output in the form of an RF signal or the like, and the position information receiver 1 is a configuration of the position information receiver 51 'of FIG. When the information is transmitted as an ultrasonic signal, it is implemented in the form of an ultrasonic receiver. In contrast, when the reference position information is transmitted as an RF signal, it is implemented as an antenna for receiving an RF signal. In the case of FIG. 3, the supporter is installed on the rear surface of the mobile guide robot 100, and the auxiliary display unit 2 is provided so that the display surface faces the front side from above the head. It is shown as having an ultrasonic receiver as 1).

위치정보수신기(1)를 구비한 이동식 안내로봇(100)은 안내장소의 특정 위치 에 기 설치된 다수의 위치정보출력기(200)에서 초음파, RF신호 등의 형태로 출력되는 기준위치정보를 수신하여 안내장소 내에서의 현재의 위치를 판별하게 된다.The mobile guide robot 100 having the location information receiver 1 receives and guides reference location information output in the form of ultrasonic waves, RF signals, etc. from a plurality of location information output devices 200 installed at a specific location of a guide. The current position in the place is determined.

다음으로, 입력부(52)와 출력부(53)를 이루는 각 구성 중 이동식 안내로봇(100)의 외면에 구비되는 구성을 설명하면 다음과 같다.Next, a configuration provided on the outer surface of the mobile guide robot 100 among the components constituting the input unit 52 and the output unit 53 is as follows.

머리부의 최상부에는 입력부(52)의 구성인 안내장소를 촬영하기 위한 카메라(3)와 이용자의 음성정보 또는 주변의 소리 정보 등을 입력받기 위한 마이크(4)가 구비된다. 그리고 마이크(4)의 하부에는 사람의 눈 모양을 가지는 눈표정LED(5)가 구비된다. 이때 눈표정LED(5)는 점등 방식에 따라 이동식 안내로봇(100)이 다양한 표정을 연출하도록 구현된다.At the top of the head, a camera 3 for capturing a guide, which is a configuration of the input unit 52, and a microphone 4 for receiving a user's voice information or ambient sound information, etc. are provided. And below the microphone 4 is provided with an eye-facing LED 5 having a human eye shape. In this case, the eye expression LED 5 is implemented such that the mobile guide robot 100 produces various expressions according to the lighting method.

또한, 이동식 안내로봇(100)의 몸체부에는 이용자와 상호작용을 수행하기 위하여 입력부(52)와 출력부(53)의 구성으로서의 다양한 인터페이스가 구비된다. 입력부(52)의 인터페이스 구성으로는 카메라(3), 마이크(4), 이벤트버튼(8) 등이 구비되며, 출력부(53)의 인터페이스로는 주표시부(6), 스피커(13) 등이 구비된다. 상술한 인터페이스의 배치를 구체적으로 설명하면, 몸체부의 전면에는 광고, 안내정보 등을 출력하기 위한 출력부(53)의 일 구성으로서의 주표시부(6)가 배치되고, 주표시부(6)의 하부에는 이용자가 이동식 안내로봇(100)과 상호작용을 수행하기 위한 이벤트버튼(8)이 구비된다. 여기서 주표시부(6)는 LCD, 터치스크린, 키호스크 등의 형태로 구현될 수 있다. 또한 몸체부의 측면에는 이동식 안내로봇(100)이 음성신호를 출력할 수 있도록 출력부(53)의 일 구성으로서의 스피커(13)가 구비된다. In addition, the body portion of the mobile guide robot 100 is provided with various interfaces as the configuration of the input unit 52 and the output unit 53 to interact with the user. The interface configuration of the input unit 52 includes a camera 3, a microphone 4, an event button 8, and the like. The interface of the output unit 53 includes a main display unit 6 and a speaker 13. It is provided. Specifically, the arrangement of the above-described interface, the main display unit 6 as one configuration of the output unit 53 for outputting advertisements, guide information, etc. is disposed on the front of the body portion, the lower portion of the main display unit 6 An event button 8 is provided for the user to interact with the mobile guide robot 100. Here, the main display unit 6 may be implemented in the form of an LCD, a touch screen, a key hose, or the like. In addition, the side of the body portion is provided with a speaker 13 as one configuration of the output unit 53 so that the mobile guide robot 100 can output a voice signal.

다음으로, 센서부(54)를 이루는 각 구성 중 이동식 안내로봇(100)의 외면에 구비되는 구성을 설명하면 다음과 같다.Next, the configuration provided on the outer surface of the mobile guide robot 100 among the components constituting the sensor unit 54 as follows.

본원 발명의 이동식 안내로봇(100)은 도 2에서 설명한 바와 같이, 주변 환경의 감지, 이용자의 감지를 위한 다양한 적외선, 초음파 센서를 센서부(54)의 형태로 구비하게 된다. 이러한 센서부(54)의 구성 중 이용자 감지를 위한 센서는 초음파 센서와 적외선 센서가 사용될 수 있으며, 이용자가 안내서비스를 요청한 경우 이동식 안내로봇(100)이 이용자와 마주보는 방향으로 위치이동을 수행하기 위하여 이용자의 위치를 판별할 수 있도록 하는 적외선센서(7)가 몸체부 중 주표시부(6)와 이벤트버튼(8)의 사이에 구비되고, 몸체부 중 이벤트버튼(8)이 구비된 위치의 하부에 초음파를 송수신하여 이용자의 위치를 식별하기 위한 초음파센서(9)가 구비된다. 또한, 초음파센서(9)의 하부에는 연기 등으로 인해 육안 식별이 어려운 경우 이동식 안내로봇(100) 주변의 영상신호를 생성하기 위한 적외선 센서의 일종으로서의 IR스캐너(10)가 구비된다. IR스캐너(10)는 로봇의 하단부에 장치하여 어두운 밤이나 연기, 안개, 혹은 가시광선에 대해서 불투명한 물질도 투과하는 특성을 이용해 인명구조나 야간식별과 같은 방범, 방재 기능 수행을 돕는다.As described above with reference to FIG. 2, the mobile guide robot 100 of the present invention includes various infrared and ultrasonic sensors for sensing a surrounding environment and a user in the form of a sensor unit 54. The sensor for detecting the user during the configuration of the sensor unit 54 may be used an ultrasonic sensor and an infrared sensor, when the user requests a guide service, the mobile guide robot 100 performs the position movement in the direction facing the user Infrared sensor 7 is provided between the main display unit 6 and the event button 8 of the body portion, so that the user can determine the position of the user, the lower part of the position where the event button 8 of the body portion is provided An ultrasonic sensor 9 for transmitting and receiving ultrasonic waves to identify a user's position is provided. In addition, the lower part of the ultrasonic sensor 9 is provided with an IR scanner 10 as a kind of infrared sensor for generating an image signal around the mobile guide robot 100 when visual identification is difficult due to smoke or the like. The IR scanner 10 is installed at the bottom of the robot to help carry out crime prevention and disaster prevention functions such as lifesaving or nighttime identification by using a property that transmits opaque material against dark night or smoke, fog, or visible light.

도면에는 미 도시되어 있으나 센서부(54)는 레이저를 송신한 후 반사되는 레이저를 수신한 후 주변의 장애물 정보를 생성하여 상기 중앙제어부로 출력하는 레이저송수신부를 더 포함하여 구성될 수도 있으며, 주변 구조, 장애물 식별을 위한 종래기술의 다양한 감지센서들이 구비될 수 있다.Although not shown in the drawing, the sensor unit 54 may further include a laser transmitter / receiver configured to generate the obstacle information of the surroundings after the laser beam is transmitted and then output the information to the central controller. For example, various detection sensors of the prior art for obstacle identification may be provided.

다음으로, 이동식 안내로봇(100)의 주행을 위한 구성 중 초음파송수신부(58)를 설명한다.Next, the ultrasonic transmitting and receiving unit 58 of the configuration for the travel of the mobile guide robot 100 will be described.

본원 발명의 이동식 안내로봇(100)의 구성 중 주행 중 장애물과의 충돌시 충격흡수를 위해 하체부에 구성되는 범퍼(11)의 전면에 초음파송신기(61a)와 초음파수신기(61b)가 구비되고, 이동식 안내로봇(100)의 배면에 위치하는 이용자 등의 장애요인의 식별을 위하여 이동식 안내로봇(100)의 몸체부의 배면에도 초음파송신기(61a)와 초음파수신기(61b) 및 적외선센서(7)가 구비된다. 범퍼(11)의 전면에는 다수의 구멍을 형성한 후 초음파송수신부(58)의 일 구성으로서 초음파송신기(61a)와 초음파수신기(61b)가 설치된다. 초음파송수신부(58)는 초음파송신기(61a)와 초음파수신기(61b)를 이용하여 주행 중 주위의 구조물의 위치와 형태를 식별하여 장애물, 이용자 등과의 충돌 방지 및 안전주행을 가능하게 한다. 그리고 적외선 센서에 의해 보행 중인 이용자들을 식별하여 이동식 안내로봇(100)이 이동 중 보행중인 이용자들과의 충돌을 방지하게 된다.An ultrasonic transmitter 61a and an ultrasonic receiver 61b are provided on the front surface of the bumper 11 configured at the lower part for shock absorption during collision of obstacles during driving of the mobile guide robot 100 of the present invention. The ultrasonic transmitter 61a, the ultrasonic receiver 61b, and the infrared sensor 7 are also provided on the back of the body of the mobile guide robot 100 for identification of obstacles such as users located on the back of the mobile guide robot 100. do. After forming a plurality of holes on the front surface of the bumper 11, an ultrasonic transmitter 61a and an ultrasonic receiver 61b are installed as one configuration of the ultrasonic transmitter and receiver 58. The ultrasonic transmitter 58 uses the ultrasonic transmitter 61a and the ultrasonic receiver 61b to identify the position and shape of the surrounding structure while driving, thereby preventing collision and obstacles, and safe driving. In addition, by identifying the users walking by the infrared sensor, the mobile guide robot 100 prevents a collision with the walking users while moving.

또한 본원발명의 이동식 안내로봇(100)은 전원부(51')를 충전식 배터리 형태로 구현될 수 있고, 이 경우 배터리는 이동식 안내로봇(100)의 하체부의 배면측에 내장되며, 하체부의 일측에는 잔류 배터리량을 확인할 수 있도록 하는 배터리량표시기(15)가 구비되고, 하체부의 배면부에는 전원충전을 수행하기 위한 전원소 켓(16)과, 전원소켓(16)을 안내장소의 특정 위치(충전스텐이션: 도면에 미도시)에 설치되어 있는 전원콘센트와 자동으로 결합시키기 위하여 충전스테이션(도면에 미도시)에 구비되는 전원콘센트의 위치를 검출할 수 있도록 하는 도킹센서(17)가 구비된다.In addition, the mobile guide robot 100 of the present invention can be implemented in the form of a rechargeable battery in the power supply unit 51 ', in this case, the battery is built in the lower side of the lower body of the mobile guide robot 100, remaining on one side of the lower body The battery level indicator 15 is provided to check the battery level, and the rear portion of the lower body has a power socket 16 for performing power charging and a power socket 16 at a specific location (charging suspension). The docking sensor 17 is provided to detect the position of the power outlet provided in the charging station (not shown) in order to automatically couple to the power outlet installed in the drawing.

이외에도 본원발명의 이동식 안내로봇(100)은 이용자에게 체지방 측정 서비스, 매표서비스 등의 다양한 서비스를 제공할 수 있도록 구성될 수 있다.In addition, the mobile guide robot 100 of the present invention may be configured to provide a variety of services, such as body fat measurement service, ticketing service to the user.

이 중 체지방측정 서비스는 본원발명의 이동식 안내로봇(100)의 손의 위치에 체지방센서(14)를 구현하고 중앙제어부(50)에서 체지방센서(14)를 이용하여 이용자의 체지방을 측정 분석할 수 있는 기능을 부가하는 것에 의해 구현가능하다. 이러한 체지방센서(14)에 의해 이동식 안내로봇(100)은 고객이 자신의 건강에 대한 체크를 쉽게 할 수 있도록 함으로서 안내장소를 이용하는 이용자가 쉽게 자신의 체지방 상태를 측정하여 자신의 건강에 대해 생각해 볼 수 있는 시간을 제공한다.Among these, the body fat measurement service may implement the body fat sensor 14 at the position of the hand of the mobile guide robot 100 of the present invention and measure and analyze the body fat of the user using the body fat sensor 14 in the central controller 50. It can be implemented by adding an existing function. By the body fat sensor 14, the mobile guide robot 100 allows the customer to easily check his or her health, so that the user using the information center can easily measure his or her body fat state to think about his or her health. Give yourself time.

그리고 매표서비스는 이동식 안내로봇(100)의 중앙제어부(50)에 매표 기능을 수행하는 기능을 부여하고, 이동식 안내로봇(100)의 특정 위치에 지폐주입구(19a)와 동전주입구(19b) 및 표배출구(19c)를 형성하고, 이동식 안내로봇(100)의 내측에 화폐인식부(60)와 표 발행을 위한 매표부(59)를 구비하는 것으로 구현될 수 있다.And the ticketing service gives a function to perform the ticketing function to the central control unit 50 of the mobile guide robot 100, the bill inlet 19a and coin inlet (19b) and the table at a specific position of the mobile guide robot 100 The outlet 19c may be formed, and the inside of the mobile guide robot 100 may include a money recognition unit 60 and a ticket unit 59 for issuing a ticket.

그리고 선택적으로 이동식 안내로봇(100)의 내부 온도 배출을 위하여 환풍 기(12)가 구비될 수 있으며, 도 3의 경우에는 이동식 안내로봇(100)의 몸체의 측부에 환풍기(12)가 형성된 것으로 도시하였다.And optionally, a ventilator 12 may be provided for discharging the internal temperature of the mobile guide robot 100, in the case of Figure 3 it is shown that the ventilator 12 is formed on the side of the body of the mobile guide robot 100 It was.

상술한 본원발명의 이동식 안내로봇(100)의 외부 구성에 대한 설명에서 이동식 안내로봇(100)의 외부 구성이 인체형을 가지는 이동식 안내로봇의 외부의 특정위치에 구성되는 것으로 설명하였으나, 이동식 안내로봇(100)의 외부의 구성은 본원발명의 설명과 반드시 동일하게 설치될 필요는 없고, 본원발명의 기술적 사상의 범위 내에서 필요에 따라 자유롭게 위치 및 구조를 변경하여 설치할 수 있다.In the above description of the external configuration of the mobile guide robot 100 of the present invention, the external configuration of the mobile guide robot 100 has been described as being configured at a specific position of the outside of the mobile guide robot having a human body, the mobile guide robot The external configuration of 100 does not necessarily need to be installed in the same manner as the description of the present invention, and may be installed by changing the position and structure freely as necessary within the technical idea of the present invention.

이하, 상술한 구성을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇(100) 및 그 시스템에 의한 동작 과정 및 서비스 제공 과정을 상세히 설명한다.Hereinafter, an operation process and a service providing process by the mobile guide robot 100 and the system having the above-described configuration will be described in detail.

본원발명의 이동식 안내로봇(100) 및 그 시스템은 자신이 설치된 서비스 대상 안내장소를 이용하는 이용자들에게는 위치안내, 주변지역안내 등의 서비스를 제공하고, 안내장소를 관리하는 이동식 안내로봇(100) 및 시스템의 사용자들에게는 안내장소에 대한 원격감시, 무인관리, 무인안내, 무인 매표서비스를 제공하며 광고유치에 의한 수익을 얻을 수 있도록 하고, 안내장소의 주변지역의 상가 등의 영리활동을 수행하는 자들에게는 안내장소에서의 용이한 광고 및 영업활동을 수행할 수 있도록 한다.The mobile guide robot 100 and the system of the present invention provide services such as location guide, surrounding area guide to users who use the service target guide installed therein, and mobile guide robot 100 for managing the guide place and The users of the system provide remote monitoring, unmanned management, unmanned guidance, and unattended ticketing services to the users of the information center to obtain profits from advertisements, and perform commercial activities such as shopping malls in the surrounding areas of the information places. To facilitate the advertising and sales activities at the information desk.

상술한 바와 같은 이동식 서비스의 제공을 위하여 본원발명의 이동식 안내로봇(100)은 안내장소에 설치되는 다수의 위치정보출력기에서 송출되는 기준위치정보를 수신하여 자신의 현 위치를 판별한 후, 기 설정된 방식 또는 무작위적인 방식에 의해 장소 이동을 수행하면서 광고 등을 수행하며 기 설정된 경로 또는 무작위로 설정된 경로를 따라 안내장소를 이동하면서 매표, 교통카드충전, 안내서비스, 기 등록된 상가에 대한 모바일 쿠폰 발행 서비스를 제공하며, 야간 등의 경우에는 방범 기능을 수행하고, 화재 등의 재난시에는 화재진압, 응급구조 등의 재난 대응 서비스를 제공한다.In order to provide a mobile service as described above, the mobile guide robot 100 of the present invention receives reference position information transmitted from a plurality of location information output devices installed at a guide place, determines its current location, and then sets a preset position. Advertisement is carried out by moving places by random or random method, and moving information desks along a preset route or a randomly set route while issuing tickets, transportation card charging, guide service, and mobile coupons for pre-registered malls. It provides services, and performs security functions in the case of nights, and provides disaster response services such as fire suppression and emergency rescue in case of a disaster such as a fire.

먼저 이용자에 대한 서비스를 설명하면 다음과 같다.First, the service to the user is described as follows.

서비스를 원하는 이용자는 이동 중인 이동식 안내로봇으로 접근하여 서비스를 요청하게 되며, 이러한 안내서비스의 요청은 주표시부(6)가 키호스크 또는 터치스크린 방식으로 주표시부(6)를 이용하거나, 아니면 이벤트버튼(8) 또는 마이크(4)를 이용한 음성인식 방식을 이용하여 수행된다. 이용자가 주표시부(6), 이벤트버튼(8) 또는 음성의 입력을 이용하여 서비스를 선택하게 되면 이용자가 선택한 서비스를 제공하게 된다. 여기서 상기 음성인식 기능은 신속한 서비스의 제공을 위하여 주된 서비스 항목을 임의적으로 추출한 후 해당 서비스 항목을 표시하여 주고 이용자가 표시된 항목을 음성으로 입력하도록 약식화되어 구현될 수도 있다.The user who wants the service approaches the mobile guide robot on the move and requests the service. The request of the guide service is performed by the main display unit 6 using the main display unit 6 in a keyhosk or touch screen manner, or an event button. (8) or using a voice recognition method using the microphone (4). When the user selects a service by using the main display unit 6, the event button 8 or a voice input, the user selects a service. In this case, the voice recognition function may be abbreviated to display a corresponding service item after extracting a main service item arbitrarily in order to provide a quick service, and to abbreviate the user to input the displayed item by voice.

또한, 이용자의 용이한 서비스 선택을 위하여 이동식 안내로봇(100)은 이용자의 접근을 감지하여 이용자와의 거리가 일정 기준거리 이내인 경우 자동으로 이 동을 멈추도록 구현될 수 있다. 그리고 이동식 안내로봇(100)은 표시부(6), 이벤트버튼(8) 또는 음성인식에 의해 이용자가 서비스를 요청하는 경우 적외선센서(7)에 의해 이용자의 위치를 감지한 후 이용자와 마주하는 방향으로 방향전환을 수행하여 이용자와 상호작용을 하게 된다. In addition, for easy service selection of the user, the mobile guide robot 100 may be implemented to automatically stop the movement when the distance to the user is within a certain reference distance by detecting the user's approach. When the user requests a service by the display unit 6, the event button 8, or the voice recognition, the mobile guide robot 100 detects the user's position by the infrared sensor 7 and then faces the user. Interact with the user by performing a redirection.

상술한 작용에 의해 안내로봇(100)과 마주하게 된 이용자는 입력부(52)를 구체적인 서비스 항목을 선택할 수 있으며, 이용자의 요청 서비스가 안내서비스인 경우, 이동식 안내로봇(100)은 이용자가 안내 요청한 위치에 대한 지도정보 출력서비스 또는 이용자의 요청 위치로 이동식 안내로봇이 이용자를 인솔하여 안내하는 이동안내서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하게 된다.The user who is faced with the guide robot 100 by the above-described operation may select a specific service item on the input unit 52, and if the user's requested service is a guide service, the mobile guide robot 100 may request the guide from the user. At least one or more services of the map information output service for the location or the mobile guide robot guides the user to the requested location of the user.

여기서 지도정보 출력서비스는 이용자의 안내 요청 위치를 포함하는 지도정보와, 상기 이용자의 현 위치정보를 출력하고, 상기 이용자의 현 위치로부터 상기 이용자의 요청 위치까지 이동해야 하는 경로를 화살표로 출력하도록 구현될 수 있으며, 부가적으로 요청 위치를 지시하는 화살표는 이용자의 현위치로부터 이용자의 요청 위치까지 이동되는 이동식 화살표로 구현될 수 있다.Wherein the map information output service is implemented to output the map information including the location of the request information of the user, the current location information of the user, and the path to move from the current location of the user to the request location of the user as an arrow In addition, the arrow indicating the request location may be implemented as a mobile arrow to move from the user's current location to the user's request location.

본원발명에 의한 지도정보출력서비스는 또한 지하철노선안내, 버스노선안내, 상가 위치안내 서비스를 포함하여 이용자가 안내장소로부터 원하는 장소로 용이하게 이동할 수 있도록 하며, 안내장소의 인근에 위치한 상가를 용이하게 찾아 갈 수 있도록 한다.The map information output service according to the present invention also includes a subway route guide, bus route guide, and shopping mall location guide service so that the user can easily move from the information desk to a desired place, and the shopping mall located near the information desk can be easily accessed. Let them find you.

본원 발명의 이동식 안내로봇 및 그 시스템은 이동식 안내로봇(100)에 구비 된 매표부(59), 화폐인식부(60), 교통카드충전부(61)를 이용하여 지하철역사, 극장, 전시장 공연장 등에서 무인 매표서비스를 제공한다. 이때 이동식 안내로봇(100)은 매표시마다 통신망을 통해 중앙관리서버(300)와 통신을 수행하여 매표에 따른 정산정보를 중앙관리서버(300)로 전송하여 등록하게 되고, 중앙관리서버(300)는 등록된 정보를 통합하여 정산처리를 수행하게 된다.Mobile guide robot and the system of the present invention is unmanned in subway stations, theaters, exhibition halls and the like using the ticketing unit 59, money recognition unit 60, traffic card charging unit 61 provided in the mobile guide robot 100 Provide ticketing services. At this time, the mobile guide robot 100 communicates with the central management server 300 through the communication network at every display to transmit and register the settlement information according to the ticket to the central management server 300, and the central management server 300 is registered. The registered information is integrated to perform the settlement process.

본원발명은 또한 이동식 안내로봇(100)에 구비된 카메라(3)에 의하여 촬영된 화상정보를 중앙제어부(50)가 통신망을 통해 중앙관리서버(300)로 전송하고, 중앙관리서버(300)는 중앙관리소의 표시장치에 수신된 화상정보를 출력하여 표시함으로써 중앙관리자가 이동식 안내로봇(100)의 이동경로 상의 환경을 원격지에서 화면을 통해 확인할 수 있도록 함으로써 무인 원격 감시를 가능하게 한다.The present invention also transmits the image information photographed by the camera 3 provided in the mobile guide robot 100 to the central management server 300 through the communication network, the central management server 300 By outputting and displaying the received image information on the display device of the central office to enable the central manager to check the environment on the movement path of the mobile guide robot 100 from a remote location through the screen to enable unattended remote monitoring.

본원발명은 또한 모바일쿠폰발행부(62)를 이용하여 안내장소와 인접한 지역의 상가들의 상점주가 기등록하여 발행을 원하는 모바일 쿠폰정보를 저장한 후, 이용자의 요청시 모바일쿠폰을 발행하는 모바일쿠폰 발행서비스를 제공한다. 이때 이용자가 모바일 쿠폰을 발행받은 경우 이동식 안내로봇은 모바일 쿠폰 발행정보를 통신망을 통해 중앙관리서버(300)와 상가의 개인단말기(400) 및 모바일 쿠폰을 발행받은 이용자의 휴대폰 등의 이동통신단말기로 전송한다. 모바일 쿠폰을 발행받은 이용자는 해당 상점에서 이동통신 단말기에 저장된 모바일쿠폰을 제공하는 것에 의해 서비스 또는 제품의 구입시 할인 혜택 등의 혜택을 제공받을 수 있게 된다.The present invention also uses the mobile coupon issuing unit 62 stores the store coupons of the shop owners of the neighborhood adjacent to the information place to store the mobile coupon information that you want to issue, and then issued a mobile coupon upon the user's request Provide service. In this case, when the user has issued a mobile coupon, the mobile guide robot sends the mobile coupon issuance information to the mobile communication terminal such as the mobile terminal of the user who issued the mobile coupon and the personal terminal 400 of the shopping mall and the mobile coupon through the communication network. send. A user who has issued a mobile coupon can receive a benefit such as a discount when purchasing a service or a product by providing a mobile coupon stored in a mobile communication terminal at a corresponding store.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇은 또한 화재진압장비를 구비하고, 중앙제어부에 화재를 판별하고, 화재 위치를 식별할 수 있도록 하는 기능을 부가하여 화재진압을 수행하도록 구성될 수 있다.The mobile guide robot of the present invention having the configuration as described above may also be configured to perform fire suppression by adding fire suppression equipment and adding a function to identify the fire and identify the fire location in the central control unit. have.

그리고 바닥에 누워있거나 쓰러져 있는 모습에 대한 이용자의 기설정된 자세를 등록한 후 카메라 촬영 영상으로부터 이를 식별하여 감지할 수 있도록 함으로써 의식상실자 등과 같은 응급 환자의 발견 및 응급구조 요청 등을 수행할 수 있도록 구성될 수도 있다.After registering the user's preset position on the floor or lying down, it can be detected and detected from the camera image, so as to perform the discovery and emergency rescue requests of emergency patients such as loss of consciousness. It may be.

그리고 본원발명은 별도의 프린터를 구비하여 이용자가 원하는 서비스 정보를 인쇄하여 출력하여 주도록 구성될 수도 있다.And the present invention may be configured to provide a separate printer to print and output the service information desired by the user.

본원발명은 또한 지하철 역사의 개찰구의 측부 등에 위치된 임시출입구의 개폐를 원격 수행할 수 있도록 함으로써 역무원이 임시출입구의 개폐를 원하는 이용자 발생시마다 임시출구의 개폐를 위하여 이동하여야 하는 번거로움을 해소할 수 있다. 이러한 임시출입구의 원격 개폐서비스는 임시출구의 개폐를 원하는 이용자가 이동식 안내로봇(100)에 음성 또는 키입력에 의해 개폐를 요청하면 이동식 안내로봇(100)이 이를 중앙관리서버(300)를 통해 역무원 등에게 통보하고 역무원은 원격지에서 임시출입구를 개폐하는 것에 이루어질 수 있다. 이외에도 이동식 안내로봇(100)에 직접 임시출입구 개폐 기능을 부여하여 임시출입구의 개폐를 수행할 수도 있다.The present invention also eliminates the hassle of having to move to open and close temporary exits whenever a user wants to open or close a temporary exit by remotely opening and closing a temporary entrance located on the side of a ticket gate of a subway station. have. The remote opening and closing service of the temporary entrance is when the user who wants to open and close the temporary exit requests the opening and closing by the voice or key input to the mobile guide robot 100, the mobile guide robot 100 through the central management server 300 The attendant may be in charge of opening or closing a temporary entrance at a remote location. In addition to the mobile guide robot 100 can be directly opened and closed the temporary entrance to the opening and closing function.

도 1은 본원발명의 일 실시예에 따르는 이동식 안내로봇 시스템의 구성도,1 is a block diagram of a mobile guide robot system according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본원 발명의 이동식 안내로봇의 블록구성도,Figure 2 is a block diagram of a mobile guide robot of the present invention,

도 3은 도 2의 이동식 안내로봇의 일 실시예로서 실제로 구현한 상태의 외관 사시도이다.3 is an external perspective view of the mobile guide robot of FIG. 2 as an embodiment.

* 도면의 주요 부호에 대한 설명 *DESCRIPTION OF THE RELATED ART [0002]

100: 이동식 안내로봇 200: 위치정보출력기100: mobile guide robot 200: location information output

300: 중앙관리서버 400: 개인단말기300: central management server 400: personal terminal

50: 중앙제어부 51': 위치정보수신부50: central control unit 51 ': location information receiver

51: 저장부(DB) 52: 입력부51: storage unit (DB) 52: input unit

53: 출력부 54: 센서부53: output portion 54: sensor portion

55: 전원부 56: 통신부55: power supply unit 56: communication unit

57: 구동부 58: 초음파수신부57: drive unit 58: ultrasonic receiver

59: 매표부 60: 화폐인식부59: Ticket Office 60: Money Recognition Department

61: 교통카드 충전부 62: 모바일쿠폰발행부61: transportation card charging unit 62: mobile coupon issuing unit

Claims (13)

이동식 안내로봇 자체의 위치식별을 위한 기준위치정보를 수신하는 위치정보수신부와;A location information receiver for receiving reference location information for location identification of the mobile guide robot itself; 상기 위치정보를 이용한 자율 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부와;A driving unit providing a driving force for autonomous movement using the position information; 상기 구동부에 의한 구동 중 주변 구조, 환경을 식별하는 센서부와;A sensor unit for identifying a surrounding structure and environment during driving by the driving unit; 이용자의 서비스 요청 정보를 입력받는 입력부와;An input unit for receiving service request information of a user; 안내서비스 제공을 위한 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 저장하는 저장부(DB)와;A storage unit (DB) for storing location information, advertisement information, and surrounding area information for providing a guide service; 위치정보 제공을 위한 장소의 관리를 위한 중앙관리서버와 통신을 수행하는 통신부와;A communication unit for performing communication with a central management server for management of a place for providing location information; 상기 수신된 기준위치정보를 기준으로 현재의 위치를 생성한 후 기 설정된 경로 및 상기 센서부의 검출 신호에 따라 이동되도록 구동부를 제어하고, 상기 위치정보, 광고정보, 주변지역정보를 출력하며, 상기 입력부를 통한 이용자의 요청 정보에 대응되는 안내서비스를 제공하는 중앙제어부와;After generating the current position based on the received reference position information, the driving unit is controlled to move according to a preset path and the detection signal of the sensor unit, and outputs the position information, advertisement information, surrounding area information, and the input. A central control unit which provides a guide service corresponding to user request information through the unit; 상기 중앙제어부의 출력정보를 음성 또는 화상 정보 중 적어도 하나 이상의 방식으로 출력하는 출력부와;An output unit for outputting the output information of the central controller in at least one of audio or image information; 이동식 안내로봇이 이동하며 안내서비스를 제공하는 안내장소의 인접지역에 위치하는 상가들의 상점주가 기등록하여 발행을 원하는 모바일 쿠폰정보를 저장한 후, 이용자의 요청 시 발행하는 모바일쿠폰 발행부;를 포함하여 구성되고,Mobile coupon issuing unit that stores the mobile coupon information to be issued by the store owners of the shops located in the adjacent area of the information center that provides a guide service for moving the mobile information robot, issuing at the request of the user; includes; Configured by 상기 중앙제어부는 이용자가 모바일 쿠폰을 발행받은 경우 모바일 쿠폰 발행정보를 통신망을 통해 상기 안내장소를 관리하는 중앙관리서버와 상기 상가의 개인단말기 및 모바일 쿠폰을 발행받은 이용자의 이동통신단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동식 안내로봇.The central control unit transmits the mobile coupon issuing information to the central management server that manages the information site through the communication network, the personal terminal of the mall and the mobile coupon of the user who has issued the mobile coupon when the user is issued the mobile coupon. Mobile guide robot characterized by. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 이동식 안내로봇은,The method according to claim 1, The mobile guide robot, 상기 이용자에 의해 투입되는 화폐를 인식하여 화폐 가액 정보를 생성한 후 중앙제어부로 전송하는 화폐인식부와;A money recognition unit for generating money value information by recognizing money input by the user and transmitting the money value information to a central control unit; 상기 입력부를 통한 사용자 입력 매표 요청정보와 상기 화폐가액정보에 따른 상기 중앙제어부의 매표출력신호에 따라 매표를 수행하는 매표부와;A ticketing unit for performing a ticketing according to a ticket output signal of the central controller according to the user input ticket request information through the input unit and the money value information; 상기 입력부를 통한 사용자 입력 충전 요청정보와 상기 화폐가액정보에 따른 상기 중앙제어부의 충전출력신호에 따라 교통요금의 충전을 수행하는 교통카드 충전부;를 더 포함하여 구성되고,And a traffic card charging unit configured to charge the traffic fare according to the charging output signal of the central controller according to the user input charging request information through the input unit and the money value information. 상기 중앙제어부는 상기 매표부와 충전부에 의한 매표 또는 충전 정보를 상기 통신부를 통해 상기 안내장소를 관리하는 중앙관리서버로 전송하여 등록하는 기능을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동식 안내로봇.The central control unit is a mobile guide robot, characterized in that it further comprises a function for transmitting and registering the ticket or charging information by the ticketing unit and the charging unit to the central management server that manages the guide through the communication unit. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 이동식 안내로봇이 이동하며 안내서비스를 제공하는 안내장소 내의 적어도 하나 이상의 위치에 설치되어 상기 안내장소의 기준위치정보를 송출하는 적어도 하나 이상의 위치정보출력기와;At least one or more location information output devices installed in at least one or more locations in a guide place where the mobile guide robot moves to provide guide services, and transmits reference position information of the guide place; 상기 기준위치정보를 수신하여 상기 안내서비스의 제공대상 장소 내에서 현재 위치를 인식하여 이동하면서 광고정보출력, 안내서비스, 매표 서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇과;A mobile guide robot that receives the reference position information and provides at least one service among advertisement information output, guide service, and ticketing service while recognizing and moving the current location within the target location of the guide service; 상기 이동식 안내로봇과 통신망을 통해 연결되어 상기 이동식 안내로봇에 대한 제어, 데이터 공유, 데이터 동기화를 수행하는 중앙관리서버와;A central management server connected to the mobile guide robot through a communication network to perform control, data sharing, and data synchronization for the mobile guide robot; 상기 중앙관리서버로 광고서비스, 모바일쿠폰발행 서비스를 등록하고, 상기 이동식 안내로봇에 의해 제공된 광고 또는 모바일쿠폰발행 서비스 정보를 수신하며, 상기 모바일쿠폰발행 서비스를 제공받은 이용자를 식별하여 모바일쿠폰에 의해 서비스 또는 제품 구매를 수행하는 상기 안내장소 주변지역의 상가의 개인단말기;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 안내로봇 시스템.Register an advertisement service and a mobile coupon issuing service to the central management server, receive the advertisement or mobile coupon issuing service information provided by the mobile guide robot, identify the user provided with the mobile coupon issuing service by the mobile coupon And a personal terminal of a shopping mall in the vicinity of the information center for performing a service or a product purchase. 삭제delete
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