KR100991193B1 - System and method of robot for controling gradient - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 로봇에 장착된 모니터를 사용자 얼굴의 각도에 따라 제어하여 표시된 정보를 보여주기 위한 로봇 모니터의 경사도 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot system, and more particularly, to an inclination control system and method of a robot monitor for displaying the displayed information by controlling the monitor mounted on the robot according to the angle of the user's face.

이를 위해 본 발명은 사용자의 인식을 위한 센서부와, 상기 사용자에게 이동하기 위한 이동 수단과, 상기 사용자에게 정보를 보여주기 위한 표시부 및, 상기 표시부에 표시되는 정보를 사용자에게 명확하게 인식시키기 위해 상기 표시부를 사용자의 얼굴 중앙에 오도록 경사를 제어하는 제어부를 포함한다.To this end, the present invention provides a sensor unit for recognizing a user, a moving unit for moving to the user, a display unit for showing information to the user, and a display unit for clearly recognizing the information displayed on the display unit. And a control unit for controlling the inclination so that the display unit is in the center of the face of the user.

로봇, 모니터, LCD Robot, monitor, LCD

Description

로봇 모니터의 경사도 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD OF ROBOT FOR CONTROLING GRADIENT}Slope control system of robot monitor and its method {SYSTEM AND METHOD OF ROBOT FOR CONTROLING GRADIENT}

본 발명은 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 로봇에 장착된 모니터를 사용자 얼굴의 각도에 따라 제어하여 표시된 정보를 보여주기 위한 로봇 모니터의 경사도 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot system, and more particularly, to an inclination control system and method of a robot monitor for displaying the displayed information by controlling the monitor mounted on the robot according to the angle of the user's face.

최근 들어, 로봇의 개발이 활발히 전개되어 일상생활의 편의를 위한 로봇이 개발되어 서비스 이용자에게 활발하게 제공되고 있다.In recent years, development of robots has been actively developed, and robots for convenience of daily life have been developed and actively provided to service users.

로봇의 이용에 대해 예를 들면, 식당에서 고객을 안내하는 로봇의 경우, 고객에게 빈 테이블이 있는지 또는 메뉴가 무엇인지 알려주는 기능이 필요할 것이다.On the use of robots, for example, a robot that guides a customer in a restaurant would need a function to tell the customer if there is an empty table or what the menu is.

그러나 현재 로봇의 개념보다는 고객이 직접 고정 설치된 곳으로 이동한 후, 정보를 검색하는 수준에 지나지 않는 안내 컴퓨터의 개념이다.However, rather than the current concept of robots, it is a concept of a guidance computer that is only a level of searching for information after a customer moves directly to a fixed installation.

따라서, 고객이 안내 컴퓨터의 위치를 모를 경우 이용할 수 없다는 문제점이 있었다.Therefore, there is a problem that can not be used when the customer does not know the location of the guide computer.

또한, LCD 모니터는 사용자의 응시 각도에 따라 표시된 정보가 잘 보이지 않 아 사용자가 직접 모니터가 잘 보이는 각도로 이동해야한다는 문제점도 있었다.In addition, the LCD monitor has a problem in that the displayed information is difficult to see according to the user's gaze angle, so that the user has to move to the angle where the monitor is easily seen.

마지막으로, 고정된 PC 수준이므로 사용자와 동적인 소통을 할 수 없다는 문제점도 있었다.Finally, there is a problem that can not communicate dynamically with the user because it is a fixed PC level.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 특히 고객의 위치로 이동하여 고객이 보기 쉬운 각도로 모니터를 조정하고 고객과 소통하는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention, in particular to move to the position of the customer to adjust the monitor at an angle that the customer is easy to see and monitor tilt of the robot to communicate with the customer It is to provide a control system and method thereof.

상기의 목적을 이루고 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템은 사용자의 인식을 위한 센서부와, 상기 사용자에게 이동하기 위한 이동 수단과, 상기 사용자에게 정보를 보여주기 위한 모니터 및, 상기 모니터에 표시되는 정보를 사용자에게 명확하게 인식시키기 위해 상기 모니터를 사용자의 얼굴 중앙에 오도록 경사를 제어하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object and solve the problems of the prior art, the monitor tilt control system of the robot according to the present invention, the sensor unit for the recognition of the user, the moving means for moving to the user, and shows the information to the user A monitor for giving, and a controller for controlling the inclination so that the monitor is in the center of the user's face in order to clearly recognize the information displayed on the monitor.

바람직하게, 상기 센서부는 상기 사용자와의 거리인식을 위한 거리센서와, 상기 사용자의 얼굴 인식을 위한 카메라를 포함한다.Preferably, the sensor unit includes a distance sensor for distance recognition with the user, and a camera for face recognition of the user.

바람직하게, 상기 이동 수단은 바퀴 또는 이족이다.Preferably, the means of movement is wheels or bipeds.

바람직하게, 상기 모니터는 LCD 모니터이다.Preferably, the monitor is an LCD monitor.

바람직하게, 상기 제어부는 상기 사용자의 얼굴을 상기 카메라의 뷰에 중앙에 오도록 상기 모니터의 각도를 제어하는 모니터 조인트를 더 포함한다.Preferably, the control unit further comprises a monitor joint for controlling the angle of the monitor to center the user's face in the view of the camera.

또한, 상기의 목적을 이루고 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법은 원거리 사용자를 감지하는 과정과, 상기 원거리 각도를 계산하는 과정과, 상기 계산 결과에 따라 이동하는 과정과, 상기 사용자의 단거리를 감지하는 과정과, 상기 단거리 각도를 계산하는 과정 및, 상기 계산된 단거리 각도를 입력하여 사용자의 얼굴이 모니터의 중앙에 오도록 제어하는 과정을 포함한다.In addition, in order to achieve the above object and to solve the problems of the prior art, the method for controlling the monitor tilt of the robot according to the present invention is to detect the remote user, the process of calculating the remote angle, the movement according to the calculation result And a step of detecting a short distance of the user, a step of calculating the short distance angle, and a process of controlling the user's face to be at the center of the monitor by inputting the calculated short distance angle.

바람직하게, 상기 얼굴이 모니터의 중앙에 오도록 제어하는 과정은 상기 로봇이 상기 사용자에게 긍정 또는 부정을 표현할 수 있다.Preferably, the process of controlling the face to be in the center of the monitor may allow the robot to express positive or negative to the user.

본 발명에 따르면, 로봇이 고객의 위치를 자동으로 인식한 후 이동하여 안내함으로써 고객이 안내인이나 안내컴퓨터로 직접이동하는 불편을 없애는 효과가 있다.According to the present invention, the robot automatically recognizes the location of the customer and then moves to guide the customer, thereby eliminating the inconvenience of the customer moving directly to the guide or the guide computer.

또한, 고객의 얼굴 위치를 자동으로 인식하여 모니터와 최적화된 각도를 제공함으로써 고객에게 보다 명확한 정보를 제공할 수 있다.In addition, by automatically recognizing the position of the customer's face to provide an optimized angle with the monitor can provide a clearer information to the customer.

마지막으로, 로봇이 고객의 반응에 대해 텍스트뿐만 아니라 다양한 의사 표현을 함으로써 고객과 효율적으로 소통할 수 있는 효과가 있다.Finally, the robot can effectively communicate with the customer by expressing not only text but also various expressions about the customer's reaction.

본 발명은 궁극적으로 고객에게 양질의 서비스를 제공함으로써 영업장의 매출을 증가시키는 것이다.The present invention ultimately increases the sales of a business by providing quality services to customers.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇 모니터의 경사도 제어 시스템 및 그 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the tilt control system and method of the robot monitor according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 원리는 원거리 사용자 위치를 인식하여 이동한 후, 사용자의 얼굴을 카메라 뷰의 중앙에 오게 하여 모니터를 사용자에게 최적화된 각도로 자동조절하여 보여주는 것이다.The principle of the present invention is to recognize and move the remote user location, and then the user's face in the center of the camera view to automatically adjust the monitor to the optimized angle for the user.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템을 보여주는 예시도이다.1 is an exemplary view showing a monitor tilt control system of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템(100)은 사용자를 인식하기 위한 센서부(110)와, 상기 사용자에게 이동하기 위한 이동 수단(120)과, 상기 사용자에게 정보를 보여주기 위한 표시부(130) 및, 상기 표시부(130)에 표시되는 정보를 사용자에게 명확하게 인식시키기 위해 상기 표시부(130)를 사용자의 얼굴 중앙에 오도록 경사를 제어하는 제어부(140)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the monitor tilt control system 100 of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention includes a sensor unit 110 for recognizing a user, a moving unit 120 for moving to the user, and the user. A display unit 130 for showing information to the user, and a controller 140 for controlling the inclination so that the display unit 130 is at the center of the user's face in order to clearly recognize the information displayed on the display unit 130 by the user. It is configured to include.

도 1과 같이 구성된 본 발명의 일 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템(100)의 동작은 다음과 같다.Operation of the monitor tilt control system 100 of the robot according to an embodiment of the present invention configured as shown in Figure 1 is as follows.

우선, 센서부(110)의 거리센서(111)가 원거리 사용자를 인식한다.First, the distance sensor 111 of the sensor unit 110 recognizes the remote user.

상기 원거리 사용자의 인식은 상기 거리센서(111)가 일정시간 동안 일정횟수로 주위를 스캔하여 이동물체를 확인하는 방법으로 행해진다.Recognition of the remote user is performed by the distance sensor 111 to scan the surroundings a predetermined number of times for a predetermined time to identify the moving object.

즉, 일정시간 동안 일정횟수로 스캔함으로써 정지물체의 위치는 변동이 없고, 이동물체의 위치는 변동이 있을 것이므로 이동물체를 인식할 수 있다.That is, by scanning a predetermined number of times for a predetermined time, the position of the stationary object is not changed, and the position of the moving object will be changed, so that the moving object can be recognized.

따라서, 상기 거리센서(111)는 조밀한 레이저 또는 적외선 스캐너임이 바람 직하다.Thus, the distance sensor 111 is preferably a compact laser or infrared scanner.

이와 같이, 이동하는 사용자가 인식되었다면, 상기 사용자에게 이동 수단(120)으로 이동한다.As such, if the moving user is recognized, the user moves to the moving means 120.

상기 이동 수단(120)은 바퀴나 이족(二足)이 바람직하다.The moving means 120 is preferably a wheel or a biped.

이렇게 이동된 로봇은 단거리에서 사용자의 얼굴을 상기 센서부(110)의 카메라(112)를 이용하여 상기 정보가 표시되는 표시부(130)의 중앙에 오도록 제어한다.The robot moved in this manner controls the user's face to be at the center of the display unit 130 where the information is displayed using the camera 112 of the sensor unit 110 at a short distance.

이때, 상기 표시부는 LCD 모니터와 같은 표시장치임이 바람직하다.In this case, the display unit is preferably a display device such as an LCD monitor.

또한, 상기 제어는 상기 사용자의 얼굴이 카메라 뷰의 중앙에 오도록 하는 것이다.In addition, the control is such that the face of the user is centered in the camera view.

이와 같이, 로봇이 사용자에게 이동하여 표시되는 정보를 제공함으로써, 사용자는 신속하게 로봇이 제공하는 정보를 인지할 수 있다.As such, by providing information displayed by the robot to the user, the user can quickly recognize the information provided by the robot.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템의 일 예를 보여주는 예시도이다.2 is an exemplary view showing an example of a monitor tilt control system of a robot according to another embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따르는 로봇(200)은 거리센서(210)를 통하여 중장거리의 사용자를 인식한 후, 이동 수단(220)으로 사용자에게 근접한다.Referring to FIG. 2, the robot 200 according to another embodiment of the present invention recognizes a user of a medium to long distance through the distance sensor 210, and then approaches the user with the movement means 220.

이렇게 근접한 후, 카메라(230)로 사용자의 얼굴을 인식하면, 로봇(200) 내에 구비된 제어부(미도시)는 상기 사용자의 얼굴이 카메라 뷰의 중앙에 오도록 표시부 조인트(240)의 각도를 조정한다.After this approach, when the user's face is recognized by the camera 230, the controller (not shown) provided in the robot 200 adjusts the angle of the display joint 240 so that the user's face is in the center of the camera view. .

바람직하게, 거리센서(210)는 원거리를 조밀하게 스캐닝할 수 있는 레이저나 적외선 스캐너이고, 표시부(220) 평판형태의 LCD 모니터이다.Preferably, the distance sensor 210 is a laser or infrared scanner capable of densely scanning a long distance, and the display unit 220 is a flat panel type LCD monitor.

여기서, LCD 모니터는 각도에 따라 표시되는 정보의 선명도가 차이가 나기 때문에, 시각적으로 최적화된 정보를 표시하기 위해서는 상기 제어부가 상기 사용자의 얼굴을 카메라 뷰의 중앙에 오도록 해야한다.Herein, since the LCD monitor has a different sharpness of the displayed information according to the angle, the controller should have the user's face in the center of the camera view in order to display visually optimized information.

이와 같이, 상기 제어부가 표시부 조인트(240)를 조정함으로 사용자는 LCD 모니터에 표시되는 정보를 보다 정확하게 인지할 수 있다.As such, the controller adjusts the display joint 240 to allow the user to more accurately recognize the information displayed on the LCD monitor.

여기서, 표시부(220) 터치스크린 방식의 LCD 모니터라면, 상기 사용자가 표시되는 정보에 터치하면 그 반응으로 상기 모니터는 떨리거나 긍정의 표현으로 고개를 끄떡이는 모션을 취함으로써 상기 사용자에게 보다 더 친밀감을 줄 수 있다.In this case, if the display unit 220 is a touch screen type LCD monitor, when the user touches the displayed information, the monitor reacts more intimately to the user by taking a shaking or nodding motion with a positive expression. Can give

도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템의 일 예를 보여주는 예시도이다.3 is an exemplary view showing an example of a monitor tilt control system of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 거리센서에 의해 사용자(320)에게 접근한 로봇(310)은 상기 사용자(320)에게 선명한 정보를 제공하기 위해서 LCD 모니터를 사용자의 얼굴 정면에 오도록 카메라로 제어한다.Referring to FIG. 3, the robot 310 approaching the user 320 by the distance sensor controls the LCD monitor to be in front of the user's face in order to provide clear information to the user 320.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 거리센서의 스캔 범위와, 카메라의 인식범위를 보여주는 예시도이다.4 is an exemplary view illustrating a scanning range of a distance sensor of a robot and a recognition range of a camera according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면 거리센서는 중장거리(420)에 있는 사용자를 인식하기 위해 일정시간 동안 일정횟수로 반복하여 스캔한다.Referring to FIG. 4, the distance sensor repeatedly scans a predetermined number of times for a predetermined time in order to recognize the user in the medium and long distance 420.

그러면, 움직이는 사용자의 위치는 로봇에게 인식되어 로봇이 근접한다.Then, the position of the moving user is recognized by the robot to approach the robot.

이렇게 근접한 로봇은 단거리(410)에 있는 사용자의 얼굴을 인식하여 좀더 자세히 스캔하여 사용자의 얼굴이 카메라 뷰의 중앙으로 오도록 모니터를 제어한다.This close robot recognizes the user's face at a short distance 410 and scans in more detail to control the monitor so that the user's face is in the center of the camera view.

도 5는 본 발명에 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법을 보여주는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a monitor tilt control method of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법(500)은, 원거리 사용자를 감지한 후(S510), 상기 원거리 각도를 계산한다(S530). 이렇게 계산한 결과에 따라 상기 사용자에게 이동한 후(S530), 단거리 사용자의 얼굴을 감지한다(S540). 이와 같이 감지된 사용자의 얼굴과 모니터와의 각도를 계산한 후(S550), 상기 사용자의 얼굴을 카메라 뷰의 중앙에 오도록 상기 모니터를 사용자에게 제어한다(S560).Referring to FIG. 5, in the robot tilt control method 500 according to an embodiment of the present invention, after sensing a remote user (S510), the remote angle is calculated (S530). After moving to the user according to the calculated result (S530), the face of the short-range user is detected (S540). After calculating the angle between the detected user's face and the monitor (S550), the monitor is controlled to the user so that the user's face is in the center of the camera view (S560).

도 5와 같이 구성된 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법의 동작을 상술하면 다음과 같다.Referring to the operation of the monitor tilt control method of the robot according to an embodiment of the present invention configured as shown in Figure 5 as follows.

우선, 로봇에 장착된 거리센서를 통해 이동중인 사용자를 스캔한다(S510).First, a moving user is scanned through a distance sensor mounted at a robot (S510).

상기 스캔 과정에서 이동중인 사용자를 구별하는 방법은 일정 시간 동안 일정 횟수로 스캔하여 고정된 물체와 이동중인 사용자를 구별하는 것이다.A method of distinguishing a moving user in the scanning process is to distinguish a fixed object from a moving user by scanning a predetermined number of times for a predetermined time.

즉 고정된 물체는 스캔 횟수에 관계없이 이동이 없을 것이고 이동중인 사용 자의 위치는 시간의 추이에 따라 변화하기 때문이다.In other words, the fixed object will not move regardless of the number of scans and the position of the moving user will change over time.

그 후, 상기 로봇은 원거리에 있는 사용자의 각도를 계산하여(S520), 그 방향으로 이동한다(S530).Then, the robot calculates the angle of the user at a distance (S520), and moves in that direction (S530).

즉, 원거리의 사용자를 인식하면 사용자가 있는 방향과 거리를 계산할 수 있으므로, 그 계산 결과에 따라 로봇에 장착된 바퀴나 이족같은 이동 수단을 통해 사용자에게 접근할 수 있다.In other words, when the remote user is recognized, the direction and distance of the user can be calculated, and the user can be approached through a wheel or a biped moving means mounted on the robot according to the calculation result.

이렇게 로봇이 일정거리 내로 사용자에게 근접하면 상기 로봇에 장착된 카메라가 사용자의 얼굴을 인식한다(S540).When the robot approaches the user within a predetermined distance, the camera mounted on the robot recognizes the user's face (S540).

이와 같이 인식된 사용자 얼굴의 위치 각도가 계산된 후(S550), 상기 계산 값으로 사용자의 얼굴이 카메라 뷰의 중앙에 위치하도록 제어된다(S560).After the position angle of the recognized user face is calculated (S550), the user's face is controlled to be positioned at the center of the camera view using the calculated value (S560).

즉, 사용자의 얼굴의 정면에 모니터가 오도록 제어되는 것이다.That is, the monitor is controlled to come in front of the user's face.

그러면 사용자는 로봇의 모니터에 표시되는 정보를 명확히 확인할 수 있다.The user can then clearly see the information displayed on the robot's monitor.

이와 같이 사용자가 로봇의 모니터에 표시되는 정보를 확인한 후 음성이나 터치스크린 입력과 같은 방법으로 상기 로봇과 소통할 수 있다.As such, the user may check the information displayed on the monitor of the robot and then communicate with the robot by a method such as voice or touch screen input.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법에서 사용자와 로봇이 소통하는 방법의 일 예를 보여주는 순서도이다.6 is a flowchart illustrating an example of a method in which a user communicates with a robot in a method of controlling a monitor tilt of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따르는 사용자와 로봇이 소통하는 방법의 일 예로 사용자는 터치스크린 LCD 모니터에 일정정보를 입력하면(S610), 긍정의 표현으로 로봇 로봇은 상기 LCD 모니터를 상하로 끄떡이거나, 또는 상기 로봇은 부정의 표현으로 모니터에 진동을 줄 수 있다(S620).Referring to FIG. 6, when the user enters schedule information into the touch screen LCD monitor as an example of a method of communicating with the robot according to the present invention (S610), the robot robot drags the LCD monitor up and down in a positive expression. Or, the robot may give a vibration to the monitor in the expression of negation (S620).

또는 상기 로봇이 상기 사용자와 일정 거리까지 접근하면 인사를 하거나 환영을 표시하는 음성이 출력될 수도 있다.Alternatively, when the robot approaches a certain distance from the user, a voice may be output to say hello or welcome.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, although the present invention has been described with reference to the limited embodiments and the drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템을 보여주는 예시도.1 is an exemplary view showing a monitor tilt control system of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템의 일 예를 보여주는 예시도.2 is an exemplary view showing an example of a monitor tilt control system of a robot according to another embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 시스템의 일 예를 보여주는 예시도.3 is an exemplary view showing an example of a monitor tilt control system of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 거리센서의 스캔 범위와, 카메라의 인식범위를 보여주는 예시도.4 is an exemplary view showing a scanning range of a distance sensor of a robot and a recognition range of a camera according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명에 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법을 보여주는 순서도.Figure 5 is a flow chart showing a monitor tilt control method of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇의 모니터 경사도 제어 방법에서 사용자와 로봇이 소통하는 방법의 일 예를 보여주는 순서도.6 is a flowchart illustrating an example of a method in which a user communicates with a robot in a method of controlling a monitor tilt of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 원거리 사용자를 감지하는 과정과;Detecting a remote user; 상기 원거리 각도를 계산하는 과정과;Calculating the distance angle; 상기 계산 결과에 따라 이동하는 과정과;Moving according to the calculation result; 상기 사용자의 단거리를 감지하는 과정과;Detecting a short distance of the user; 상기 단거리 각도를 계산하는 과정 및;Calculating the short distance angle; 상기 계산된 단거리 각도를 입력하여 사용자의 얼굴이 모니터의 중앙에 오도록 제어하는 과정을 포함하되, And controlling the user's face to be in the center of the monitor by inputting the calculated short distance angle, 상기 얼굴이 모니터의 중앙에 오도록 제어하는 과정은The process of controlling the face to be in the center of the monitor 사용자가 모니터에 터치스크린 방식 또는 음석으로 일정정보를 입력하는 단계 및; 상기 단계 후, 로봇이 상기 입력에 따라 긍정 또는 부정을 표현하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 모니터의 경사도 제어 방법.Inputting schedule information to a monitor by a touch screen method or a voice; And after the step, the robot further expresses positive or negative according to the input. 삭제delete
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