KR100854022B1 - Force assistive wearable robot for wearing human body - Google Patents

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Abstract

본 발명은 인체 착용용 근력지원로봇을 제공한다. 상기 인체 착용용 근력지원로봇은 중앙고정체와, 상기 중앙고정체의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임과, 상기 기준프레임의 일단에 힌지 연결되어 상기 기준프레임으로부터 직각으로 일정 길이 연장된 제 1로봇암과, 상기 제 1로봇암에 나사결합된 제 2로봇암과, 상기 제 2로봇암의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암과, 상기 제 3로봇암의 일단부에 설치되어, 인체의 근력값을 측정하는 힘센서와, 상기 제 3로봇암의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기를 포함한다. 상기 기준프레임은 제 1기준프레임과, 상기 연결로봇암에 힌지 연결된 제 2기준프레임을 포함하고, 상기 연결로봇암의 일단 및 상기 제 1로봇암과 힌지 연결되는 제 2조인트는 제 1모터를 구비한다.The present invention provides a muscle strength support robot for human body wearing. The wearable muscle support robot for the human body includes a central fixed body, a reference frame hinged to one end of the central fixed body and extended to a predetermined length, and a hinge length connected to one end of the reference frame and extending at a right angle from the reference frame. A first robot arm, a second robot arm screwed to the first robot arm, a third robot arm hinged to one end of the second robot arm, and one end of the third robot arm, And a force sensor for measuring muscle strength, and a wrist restraint attached to one end of the third robot arm to fix a part of the human body. The reference frame includes a first reference frame and a second reference frame hinged to the connecting robot arm, and one end of the connecting robot arm and a second joint hinged to the first robot arm include a first motor. do.

Description

인체 착용용 근력지원로봇{FORCE ASSISTIVE WEARABLE ROBOT FOR WEARING HUMAN BODY}Strength Support Robot for Human Body Wear {FORCE ASSISTIVE WEARABLE ROBOT FOR WEARING HUMAN BODY}

도 1은 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇을 보여주는 정면도이다.1 is a front view showing a strength support robot for human body wearing of the present invention.

도 2는 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇을 보여주는 측면도이다.Figure 2 is a side view showing a strength support robot for wearing a human body of the present invention.

도 3은 본 발명에 따르는 제 3로봇암을 보여주는 사시도이다.3 is a perspective view showing a third robot arm according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따르는 제 2로봇암을 보여주는 사시도이다.4 is a perspective view showing a second robot arm according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따르는 제 1로봇암을 보여주는 사시도이다.5 is a perspective view showing a first robot arm according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따르는 연결로봇암을 보여주는 사시도이다. 6 is a perspective view showing a connecting robot arm according to the present invention.

본 발명은 인체 착용용 근력지원로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 손목고정기에 부착되는 힘센서를 사용하여 사용의 편의성을 제공하고, 인체의 착용의 편의성을 제공하는 인체 착용용 근력지원로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a strength support robot for human wear, and more particularly, to a strength support robot for human wear, which provides convenience of use by using a force sensor attached to a wrist lock and provides convenience of wearing of the human body. will be.

일반적으로, 인체 착용형 근력지원로봇은 착용한 사용자가 움직이고자하는 동기신호의 형태에 따라 크게 생체신호 입력형, 힘센서 입력형, 근경도센서 입력형 및 센서 혼합형 로봇 등으로 나뉘며, 사용하는 엑츄에이터의 형태에 따라 크게 모터구동형, 유압실린더 구동형, 인공근육구동형 등으로 분류된다.In general, the wearable muscle strength support robot is divided into a bio signal input type, a force sensor input type, a muscle hardness sensor input type, and a sensor mixed type robot according to the type of the synchronization signal that the user wears. Depending on the type of motor drive type, hydraulic cylinder drive type, artificial muscle drive type, etc.

사용자 동기 신호 입력의 측면에서, 생체신호 입력형은 사용자의 직접적인 근육신호를 이용하기 때문에 빠른 응답성을 기대할 수 있다.In terms of user synchronization signal input, the bio-signal input type can expect fast response because it uses a user's direct muscle signal.

그러나, 통상 외골격로봇 착용시 생체신호 취득을 위한 부착물들을 추가로 착용해야하는 번거로운 문제점이 있다.However, when the exoskeleton robot is worn, there is a cumbersome problem of additionally wearing attachments for acquiring a biosignal.

또한, 근경도센서 입력형은 근육의 팽창정도를 측정하여 로봇동기 신호로 사용하기 때문에 사용자의 움직이고자하는 동기신호를 직접적으로 획득할 수 있으나, 근육팽창정도가 사용자 마다 일정치 않기 때문에 사용자 따라 일정 수준 이상의 동작성능을 확보할 수 없다는 문제점이 있다.In addition, since the muscle sensor input type can be used as a robot synchronous signal by measuring the degree of expansion of the muscle, it is possible to directly obtain a synchronization signal for the user to move, but the degree of expansion of the muscle is not constant for each user. There is a problem that can not secure more than the operating performance level.

또한, 장착된 엑츄에이터에 의한 분류에서 유압구동형 엑츄에이터 시스템은 유압실린더의 직선운동을 관절의 회전운동으로 변환해야하는 측면에서 어깨 관절과 같이 한 관절에서 높은 자유도를 구현하거나 넓은 범위의 관절 동작을 구현하는데 제한이 있으며, 인공근육을 장착한 시스템은 엑츄에이터의 팽창을 통한 길이 수축 특성을 이용하기 때문에 엑츄에이터 팽창시의 사용자 및 외골격 로봇의 주변 기기들과의 간섭을 초래하는 문제점이 있다. In addition, in the classification by the mounted actuator, the hydraulic actuator system realizes a high degree of freedom in one joint or a wide range of joint movements such as the shoulder joint in terms of converting the linear movement of the hydraulic cylinder into the rotational movement of the joint. There is a limitation, and the system equipped with artificial muscle has a problem of causing interference with the peripheral devices of the user and the exoskeleton robot when the actuator is inflated because it uses the length shrinkage characteristic through the expansion of the actuator.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있도록 안출된 것으로 서, 본 발명의 목적은 힘 센서를 채택하고 모터를 이용하되, 모터간의 간섭을 최소화 하면서 효과적인 근력 지원 및 착용 편의성을 가능하도록 하는 인체 착용용 근력지원로봇을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to adopt a force sensor and use a motor, the human body to enable effective muscle strength support and wearing comfort while minimizing the interference between the motor To provide wear strength support robot.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 인체 착용용 근력지원로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a muscle strength support robot for human body wearing.

상기 인체 착용용 근력지원로봇은 중앙고정체와, 상기 중앙고정체의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임과, 상기 기준프레임의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암과, 상기 연결로봇암의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암과, 상기 제 1로봇암의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암과, 상기 제 2로봇암의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암과, 상기 제 3로봇암의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서와, 상기 제 3로봇암의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기를 포함한다. 상기 기준프레임은 제 1기준프레임과, 상기 연결로봇암에 힌지 연결된 제 2기준프레임을 포함한다. 상기 연결로봇암의 일단과 상기 제1로봇암과 힌지 연결되는 제 2조인트는 제 1모터를 구비한다.
상기 제 2로봇암과 상기 제 3로봇암을 힌지 연결하는 제 3조인트는 제 2모터를 구비할 수 있다.
상기 제 2로봇암은 상기 제 3로봇암을 승강시키는 구동유닛을 더 구비하며, 상기 구동유닛은 상기 제 2로봇암에 고정되어 회전하는 모터축을 갖고, 상기 모터축의 일단은 상기 제 3조인트에 고정되며, 상기 제 2로봇암에는 상기 제 3조인트가 활주되는 슬라이딩홀이 형성된다.
상기 제 1기준프레임의 일단은 상기 중앙고정체에 고정되도록 설치될 수 있다.The wearable muscle support robot for a human body includes a central frame, a reference frame hinged to one end of the central fixture, and extended to a predetermined length, a connection robot arm hinged to one end of the reference frame, and extended to the connection robot. A first robot arm hinged to one end of the arm, a second robot arm hinged to one end of the first robot arm, a third robot arm hinged to one end of the second robot arm, and a portion of the third robot arm A force sensor installed at one end and measuring a muscle strength value of the human body, and a wrist stabilizer attached to one end of the third robot arm to fix a portion of the human body. The reference frame includes a first reference frame and a second reference frame hinged to the connecting robot arm. One end of the connecting robot arm and a second joint hinged to the first robot arm have a first motor.
The third joint hingedly connecting the second robot arm and the third robot arm may include a second motor.
The second robot arm further includes a driving unit for elevating the third robot arm, wherein the driving unit has a motor shaft fixed to the second robot arm to rotate, and one end of the motor shaft is fixed to the third joint. The second robot arm is provided with a sliding hole in which the third joint slides.
One end of the first reference frame may be installed to be fixed to the central fixing body.

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이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇을 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in the human body wearing strength support robot of the present invention.

도 1은 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇을 보여주는 정면도이다. 도 2는 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇을 보여주는 측면도이다. 도 3은 본 발명에 따르는 제 3로봇암을 보여주는 사시도이다. 도 4는 본 발명에 따르는 제 2로봇암을 보여주는 사시도이다. 도 5는 본 발명에 따르는 제 1로봇암을 보여주는 사시도이다. 도 6은 본 발명에 따르는 연결로봇암을 보여주는 사시도이다. 1 is a front view showing a strength support robot for human body wearing of the present invention. Figure 2 is a side view showing a strength support robot for wearing a human body of the present invention. 3 is a perspective view showing a third robot arm according to the present invention. 4 is a perspective view showing a second robot arm according to the present invention. 5 is a perspective view showing a first robot arm according to the present invention. 6 is a perspective view showing a connecting robot arm according to the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조로 하면, 본 발명의 인체 착용용 근력지원로봇은 중앙고정체(100)를 구비한다. 상기 중앙고정체(100)는 상기 중앙고정체(100)의 일단에 고정되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)을 갖는다.1 to 6, the wearable muscle strength support robot of the present invention is provided with a central stationary body (100). The central stationary body 100 has a reference frame 200 fixed to one end of the central stationary body 100 and extended to a predetermined length.

상기 기준프레임(200)은 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되고 길이 연장된 연결로봇암(230)을 가지고 상기 연결로봇암(230)의 일단에 힌지 연결되고 상기 기준프레임(200)으로부터 직각으로 일정 길이 연장된 제 1로봇암(310)을 구비한다The reference frame 200 is hinged to one end of the reference frame 200 and has a connection robot arm 230 extending in length and hinged to one end of the connection robot arm 230 and from the reference frame 200. It has a first robot arm 310 extending a predetermined length at right angles.

상기 제 1로봇암(310)은 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로 봇암(320)을 구비한다.The first robot arm 310 has a second robot arm 320 hinged to one end of the first robot arm 310.

상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)을 구비한다.The second robot arm 320 includes a third robot arm 330 hinged to one end of the second robot arm 320.

상기 제 3로봇암(330)은 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어, 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)를 갖는다.The third robot arm 330 is installed at one end of the third robot arm 330 and has a force sensor 400 for measuring a muscle strength value of the human body.

상기 제 3로봇암(330)은 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 갖는다.The third robot arm 330 is attached to one end of the third robot arm 330 has a wrist stopper 390 is fixed to a part of the human body.

여기서, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 상기 제 1로봇암(310)과 힌지 연결되는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비한다. Here, one end of the connecting robot arm 230 and the second joint (C) hinged to the first robot arm 310 is provided with a first motor (311).

상기 제 2로봇암(320)과 상기 제 3로봇암(330)을 힌지 연결하는 제 3조인트(B)는 제 2모터(321)를 구비한다. The third joint B hingedly connecting the second robot arm 320 and the third robot arm 330 includes a second motor 321.

또한, 상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 3로봇암(330)을 승강시키는 구동유닛(350)을 더 구비한다. 상기 구동유닛(350)은 상기 제 2로봇암(320)에 고정되어 모터에 의해 구동되나, 신축되는 모터축(351)을 갖는 유압 또는 공압실린더 일 수 있다.In addition, the second robot arm 320 further includes a driving unit 350 for elevating the third robot arm 330. The drive unit 350 is fixed to the second robot arm 320 is driven by a motor, but may be a hydraulic or pneumatic cylinder having a motor shaft 351 is stretched.

여기서, 상기 모터축(351)의 일단은 상기 제 3조인트(B)에 고정될 수 있다.Here, one end of the motor shaft 351 may be fixed to the third joint (B).

이에 더하여, 상기 제 2로봇암(320)에는 상기 제 3조인트(B)가 활주되는 슬라이딩홀(미도시)이 형성될 수 있다.In addition, a sliding hole (not shown) in which the third joint B slides may be formed in the second robot arm 320.

상기 제 2기준프레임(220)과 상기 연결로봇암(230)을 힌지 연결하는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비한다. 여기서, 상기 제 1모터(311)는 연결로봇암(230)에 마련된다.
이에, 상기 기준프레임(200)은 제 1기준프레임(210)과 힌지연결된 연결로봇암(230)에 힌지 연결된 제 2기준프레임(220)을 구비한다.The second joint C hingedly connecting the second reference frame 220 and the connection robot arm 230 includes a first motor 311. Here, the first motor 311 is provided on the connection robot arm 230.
Accordingly, the reference frame 200 includes a second reference frame 220 hinged to the connection robot arm 230 hinged to the first reference frame 210.

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여기서, 상기 제 1기준프레임(210)의 일단은 상기 중앙고정체(100)에 고정되도록 설치될 수 있다.Here, one end of the first reference frame 210 may be installed to be fixed to the central stationary body (100).

한편, 상기 힘센서(400)는 마련된 위치(일정한 위치)를 영점으로 하고, 상기 영점을 기준으로 하는 일축을 따르는 양방향으로의 상기 인체의 근력값을 측정할 수 있다.
도면에 도시된 미 설명부호 'A'는 제 1조인트를 나타낸 것이다.On the other hand, the force sensor 400 may set the provided position (constant position) to zero, and measure the muscle strength value of the human body in both directions along one axis based on the zero point.
Unexplained reference numeral 'A' in the drawing indicates the first joint.

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이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 힘 센서를 이용한 모터구동 시스템 채용 및 착용형 로봇암 및 중앙고정체를 이용하여 사용자 탈부착이 용이하면서 외골격에 의한 근력지원효과를 극대화하는 효과가 있다.As described above, the present invention has the effect of maximizing the strength support effect by the exoskeleton while the user is easily removable using the motor drive system using the force sensor and using the wearable robot arm and the central fixing body.

또한, 본 발명은 인체 어깨의 관절 3자유도를 구현하기 위하여 모터를 이용한 구동 관절 2자유도 및 힌지 조인트를 수동 동작 관절 1자유도를 채택하고 있다. 이는 구형 조인트(Spherical Joint) 형태의 어깨 관절을 근력 지원함에 있어서 모터간의 간섭을 최소화 하면서 효과적인 근력 지원 및 착용 편의성을 가능하도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention employs two degrees of freedom for driving joints and one degree of freedom for hinge joints using a motor to implement three degrees of freedom of the shoulder joint of the human body. This has the effect of enabling effective strength support and wearing comfort while minimizing interference between motors in supporting muscle strength of a spherical joint-shaped shoulder joint.

또한, 본 발명은 외골격 로봇의 팔꿈치 부분과 어깨 관절의 길이 조절을 가능하게 함으로서 신체 부위별 크기와 길이가 다른 사용자들을 고려한 시스템의 범용성을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention enables to adjust the length of the elbow portion and shoulder joint of the exoskeleton robot has the effect of ensuring the versatility of the system considering the users of different sizes and lengths for each body part.

또한, 본 발명은 로봇의 동기 신호 입력부에 사용자가 탈 부착이 가능한 손목고정기를 장착하여 손쉽게 착용하고, 또한 동기 신호를 힘센서에 입력함에 있어서 사용이 용이한 효과가 있다.In addition, the present invention is equipped with a wrist strap that can be detached by the user to the synchronization signal input portion of the robot to wear easily, there is an effect that is easy to use in inputting the synchronization signal to the force sensor.

또한, 본 발명은 인체의 몸통과 로봇을 연결하기 위한 흉부 지지대인 중앙고정체를 이용하여 로봇과 사용자를 밀착 고정시키고 착용성을 극대화는 동시에, 흉부 지지대의 교체만으로 다양한 목적으로 외골격 로봇을 사용토록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is to use the exoskeleton robot for a variety of purposes only by replacing the chest support while at the same time fixing the robot and the user tightly using the central fixing body that is the chest support for connecting the body of the human body and the robot. It can be effective.

또한, 본 발명은 사용자와 외골격 로봇간에 어깨와 손목만을 연결함으로서 사용자의 편의성 및 작동성을 극대화 하면서 동시에 사용자가 원하는 자유도를 로 봇이 구현토록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect that the robot can implement the degree of freedom desired by the user while maximizing the user's convenience and operability by connecting only the shoulder and wrist between the user and the exoskeleton robot.

Claims (9)

중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,A central fixing body 100, a reference frame 200 hinged to one end of the central fixing body 100 to extend a predetermined length, and a connecting robot arm hinged to one end of the reference frame 200 extends in length ( 230, a first robot arm 310 hinged to one end of the connecting robot arm 230, a second robot arm 320 hinged to one end of the first robot arm 310, and the second A third robot arm 330 hinged to one end of the robot arm 320, a force sensor 400 installed at one end of the third robot arm 330 to measure a muscle strength value of the human body, and the third Is attached to one end of the robot arm 330 includes a wrist stabilizer 390 is fixed to a part of the human body, 상기 기준프레임(200)은 제 1기준프레임(210)과, 상기 연결로봇암(230)에 힌지 연결된 제 2기준프레임(220)을 포함하고, 상기 연결로봇암(230)의 일단 및 상기 제 1로봇암(310)과 힌지 연결되는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.The reference frame 200 includes a first reference frame 210 and a second reference frame 220 hinged to the connecting robot arm 230, one end of the connecting robot arm 230 and the first The second joint (C) hingedly connected to the robot arm 310 has a first motor 311, characterized in that the wear muscle support robot for human body. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 2로봇암(320)과 상기 제 3로봇암(330)을 힌지 연결하는 제 3조인트(B)는 제 2모터(321)를 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.The third joint (B) hingedly connecting the second robot arm (320) and the third robot arm (330) includes a second motor (321). 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 3로봇암(330)을 승강시키는 구동유닛(350)을 구비하며, 상기 구동유닛(350)은 상기 제 2로봇암(320)에 고정되어 회전하는 모터축(351)을 갖고, 상기 모터축(351)의 일단은 상기 제 3조인트(B)에 고정되며, 상기 제 2로봇암(320)에는 상기 제 3조인트(B)가 활주되는 슬라이딩홀이 형성된 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.The second robot arm 320 includes a driving unit 350 for elevating the third robot arm 330, and the driving unit 350 is fixed to the second robot arm 320 to rotate. It has a shaft 351, one end of the motor shaft 351 is fixed to the third joint (B), the second robot arm 320 is formed with a sliding hole in which the third joint (B) slides Strength support robot for human body, characterized in that. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 1기준프레임(210)의 일단은 상기 중앙고정체(100)에 고정되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.One end of the first reference frame 210 is wearing strength support robot for human body, characterized in that it is installed to be fixed to the central stationary body (100). 삭제delete 중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,A central fixing body 100, a reference frame 200 hinged to one end of the central fixing body 100 to extend a predetermined length, and a connecting robot arm hinged to one end of the reference frame 200 extends in length ( 230, a first robot arm 310 hinged to one end of the connecting robot arm 230, a second robot arm 320 hinged to one end of the first robot arm 310, and the second A third robot arm 330 hinged to one end of the robot arm 320, a force sensor 400 installed at one end of the third robot arm 330 to measure a muscle strength value of the human body, and the third Is attached to one end of the robot arm 330 includes a wrist stabilizer 390 is fixed to a part of the human body, 상기 연결로봇암(230)의 일단 및 상기 제 1로봇암(310)과 힌지 연결되는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하고, 상기 제 2로봇암(320)과 상기 제 3로봇암(330)을 힌지 연결하는 제 3조인트(B)는 제 2모터(321)를 구비하며, 상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 3로봇암(330)을 승강시키는 구동유닛(350)을 구비하고, 상기 구동유닛(350)은 상기 제 2로봇암(320)에 고정되어 회전하는 모터축(351)을 가지며, 상기 모터축(351)의 일단은 상기 제 3조인트(B)에 고정되고, 상기 제 2로봇암(320)에는 상기 제 3조인트(B)가 활주되는 슬라이딩홀이 형성된 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.One end of the connecting robot arm 230 and the second joint C hinged to the first robot arm 310 are provided with a first motor 311, and the second robot arm 320 and the first The third joint (B) hinged to the third robot arm 330 is provided with a second motor 321, the second robot arm 320 is a drive unit for elevating the third robot arm 330 ( 350, the driving unit 350 has a motor shaft 351 that is fixed to the second robot arm 320 and rotates, and one end of the motor shaft 351 has the third joint B. Fixed in the second robot arm 320, the strength support robot for human body wear, characterized in that the sliding hole is formed to slide the third joint (B). 중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,A central fixing body 100, a reference frame 200 hinged to one end of the central fixing body 100 to extend a predetermined length, and a connecting robot arm hinged to one end of the reference frame 200 extends in length ( 230, a first robot arm 310 hinged to one end of the connecting robot arm 230, a second robot arm 320 hinged to one end of the first robot arm 310, and the second A third robot arm 330 hinged to one end of the robot arm 320, a force sensor 400 installed at one end of the third robot arm 330 to measure a muscle strength value of the human body, and the third Is attached to one end of the robot arm 330 includes a wrist stabilizer 390 is fixed to a part of the human body, 상기 기준프레임(200)은 제 1기준프레임(210)과, 상기 연결로봇암(230)에 힌지 연결된 제 2기준프레임(220)을 구비하고, 상기 연결로봇암(230)과 상기 제 2기준프레임(220)을 힌지 연결하는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하며, 상기 제 1기준프레임(210)의 일단은 상기 중앙고정체(100)에 고정되어 설치되는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇.The reference frame 200 includes a first reference frame 210 and a second reference frame 220 hinged to the connecting robot arm 230, and the connecting robot arm 230 and the second reference frame. Second joint (C) hinged to the 220 is provided with a first motor (311), one end of the first reference frame 210 is characterized in that it is installed fixed to the central fixing body (100) Strength support robot for human body wearing.
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