KR100833125B1 - Control method for concentrated cleaning of cleaning robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 휴대용 단말기를 활용하여 청소기를 원격 조정하며, 특히 오염지역을 집중 청소구역으로 설정하여 우선적으로 집중 청소하게 하기 위한 것으로서, 사용자가 휴대단말기나 리모콘을 이용해서 원격조정으로 오염지역으로 로봇 청소기를 이동시켜 집중 청소를 하게 하는 방법과, 로봇 청소기에 카메라가 장착되어 있는 경우, 주변 영상을 촬영하여 전송하면 휴대 단말기가 영상을 분석하여 오역지역 즉 집중 청소 구역을 추출하여 좌표 정보를 전송하면 로봇 청소기가 해당 위치로 이동하여 집중 청소하는 방법과, 로봇 청소기에 카메라가 없는 경우, 도킹 수단 및 인터페이스를 설치하고, 카메라가 장착된 휴대단말기를 상기 도킹 수단에 도킹시켜 휴대단말기의 카메라로 주변 영상을 촬영하고 이를 분석하여 오염지역 즉, 집중 청소 구역을 추출하고, 해당 지역으로 이동하여 집중청소 하는 방법과, 사용자가 오염지역을 발견하여 그 위치로 이동한 후, 휴대 단말기나 리모콘을 이용해 집중청소 버튼을 눌러서 해당 위치의 위치정보를 전송하게 하고, 로봇 청소기가 해당 위치로 호출을 받아 이동하여 집중청소하게 하는 방법을 제공한다.The present invention is to remotely control the cleaner by using a portable terminal, in particular to set the contaminated area as a concentrated cleaning area preferentially concentrated cleaning, the user to a remote control using a mobile terminal or a remote control robot cleaner If the robot cleaner is equipped with a camera, when the surrounding image is taken and transmitted, the mobile terminal analyzes the image, extracts a misleading region, that is, an intensive cleaning region, and transmits coordinate information. When the cleaner moves to the corresponding position and performs intensive cleaning, and when the robot cleaner does not have a camera, a docking means and an interface are installed, and a portable terminal equipped with a camera is docked with the docking means to capture the surrounding image with the camera of the portable terminal. Photographed and analyzed to add contaminated areas After moving to the area and cleaning the area, and after the user finds the contaminated area and moves to the location, the user can send the location information of the location by pressing the concentration button using the mobile terminal or the remote control, and the robot cleaner. Provides a way to take a call to the location and move it to a centralized cleaning.

로봇 청소기, 집중, 청소, 휴대 단말기, 영상 분석, 호출 Robot Cleaner, Intensive, Cleaning

Description

로봇 청소기의 집중 청소 제어방법{Control method for concentrated cleaning of cleaning robot} Control method for concentrated cleaning of cleaning robot}

도 1은 종래 로봇 청소기의 청소 방법을 설명하기 위한 설명도.1 is an explanatory diagram for explaining a cleaning method of a conventional robot cleaner.

도 2는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 위한 블록 구성도.Figure 2 is a block diagram for a concentrated cleaning control method of the robot cleaner according to the present invention.

도 3은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 설명도.3 is an explanatory diagram for explaining a concentrated cleaning control method for a robot cleaner according to the present invention;

도 4는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.4 is a flowchart illustrating a concentrated cleaning control method of the robot cleaner according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 카메라 내장형 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 위한 블록 구성도.Figure 5 is a block diagram for a concentrated cleaning control method of a built-in camera robot cleaner according to the present invention.

도 6은 본 발명에 의한 카메라 내장형 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.Figure 6 is a flow chart for explaining a concentrated cleaning control method of a built-in camera robot cleaner according to the present invention.

도 7은 본 발명에 의한 카메라가 없는 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 위한 블록 구성도.Figure 7 is a block diagram for a concentrated cleaning control method of a robot cleaner without a camera according to the present invention.

도 8은 본 발명에 의한 카메라가 없는 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.8 is a flowchart illustrating a concentrated cleaning control method for a robot cleaner without a camera according to the present invention.

도 9는 본 발명에 의한 원격 호출을 이용한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.9 is a flowchart illustrating a method for controlling intensive cleaning of a robot cleaner using a remote call according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 휴대 단말기 11 : 청소기 제어모듈10: mobile terminal 11: cleaner control module

12 : 블루투스 송수신기 13 : 영상 분석모듈12: Bluetooth transceiver 13: Image Analysis Module

14 : 휴대단말기의 카메라 100 : 로봇 청소기14: camera of the mobile terminal 100: robot cleaner

101 : 오염지역(집중 청소 구역) 110 : 콘트롤러101: contaminated area (intensive cleaning area) 110: controller

120 : 무선 송수신기 130 : IR센서120: wireless transceiver 130: IR sensor

140 : 이송장치 150 : 청소 장치140: transfer device 150: cleaning device

160 : 전원장치 170 : 카메라160: power supply device 170: camera

180 : 도킹장치 190 : 인터페이스180: docking device 190: interface

본 발명은 휴대용 단말기를 활용하여 청소기를 원격 조정하는 방법에 관한 것으로서, 특히 청소기에 단말기를 도킹 하였을때 지저분한 지역을 집중해서 우선 청소할 수 있도록 하는 휴대용 단말기를 이용한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of remotely controlling a cleaner using a portable terminal, and more particularly, to a concentrated cleaning control method of a robot cleaner using a portable terminal, which allows the cleaner to concentrate and clean a messy area when the terminal is docked to the cleaner. .

일반적으로, 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소영역을 자동으로 청소하는 것이다.In general, the robot cleaner automatically cleans the cleaning area by suctioning foreign matters such as dust from the floor while driving the area to be cleaned without user's manipulation.

이러한 로봇 청소기는 사용자가 동작버튼을 온시키면, 로봇 청소기내의 좌륜과 우륜이 구동되어 로봇 청소기가 벽면 끝에서 끝까지 지그재그로 주행을 시작함과 동시에 흡입모터에 전원이 인가되어 흡입모터가 구동된다. 상기 흡입모터가 구동되면, 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질이 흡입구를 통해 흡입되고, 상기 흡입구를 통해 흡입된 먼지 등의 이물질은 흡입통로를 거쳐 집진팩내에 포집되면서 청소가 수행된다.In the robot cleaner, when the user turns on the operation button, the left and right wheels in the robot cleaner are driven so that the robot cleaner starts driving in a zigzag from the wall end to the end, and power is supplied to the suction motor to drive the suction motor. When the suction motor is driven, foreign substances such as dust on the bottom surface are sucked through the suction port by the suction force of the suction motor, and the foreign substances such as dust sucked through the suction port are collected in the dust collecting pack through the suction passage and are cleaned. Is performed.

그런데, 종래의 로봇 청소기의 경우, 로봇 스스로 상황을 파악하여 청소를 하거나 사용자가 리모콘으로 조정하여 청소를 수행하는 방법이 있다. 로봇 스스로 청소를 할 경우, 사용자에게 지저분하게 보이는 곳을 먼저 청소하지 못하는 경우가 있다. 또한 사용자가 직접 조작하는 경우에도 사용자가 처음부터 끝까지 조정을 해야 함으로 많은 시간과 노력이 필요하다.However, in the conventional robot cleaner, there is a method in which the robot grasps the situation by itself and cleans it or the user adjusts it with a remote controller to perform cleaning. If the robot cleans itself, it may not be able to clean the dirty spot first. In addition, even if the user directly manipulates the user from the beginning to the end requires a lot of time and effort.

도 1은 종래 로봇 청소기의 청소 방법을 설명하기 위한 설명도이다.1 is an explanatory diagram for explaining a cleaning method of a conventional robot cleaner.

로봇 청소기의 네비게이션(Navigation) 방법은 기본적으로 랜덤(Random)방식을 따르며 IR센서를 이용하여 장애물을 회피하는 방식을 취하고 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 로봇 청소기가 청소를 시작하게 되면, 정면으로 이동하면서 청소를 시작하고, IR센서를 이용해서 장애물을 회피하며 청소기가 방향을 전환하여 이동하면서 청소를 하게 된다. 예를 들어 도 1에 도시된 청소경로와 같은 이동이 이루어질 수 있다. 이때 오염지역이 있음에도 불구 하고 오염지역을 먼저 청소하는 것은 아니고, 랜덤 이동하기 때문에 어떤 경우에는 '오염지역'을 바로 앞에 두고 그냥 지나가는 경우가 많이 발생된다. 이때 사용자는 청소기의 수동 모드를 켜서 원격 조정을 해야 하는 불편함이 있었다. Navigation method of the robot cleaner basically follows a random method and takes a method of avoiding obstacles using an IR sensor. As shown in FIG. 1, when the robot cleaner starts cleaning, the robot cleaner starts cleaning while moving to the front, and avoids obstacles by using an IR sensor, and moves while cleaning the cleaner by changing direction. For example, a movement such as the cleaning path shown in FIG. 1 may be performed. At this time, even though there is a contaminated area, the contaminated area is not cleaned first, but because it moves randomly, there are many cases where the 'contaminated area' is just passed in front of it. At this time, the user had to inconvenience the remote control by turning on the manual mode of the cleaner.

본 발명의 목적은, 로봇 청소기의 청소 제어에 있어서, 휴대 단말기나 리모컨으로 수동원격제어에 의해 우선적으로 청소하기를 원하는 지역으로 이동시켜 집중 청소 명령을 입력하면, 현 위치를 중심으로 집중 청소를 수행하도록 함으로써 오염지역을 먼저 청소 할 수 있도록 한 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention, in the cleaning control of the robot cleaner, by using a mobile terminal or a remote control to move to the desired area to be preferentially cleaned by manual remote control, and inputs an intensive cleaning command, the centralized cleaning is performed around the current position It is to provide a concentrated cleaning control method of the robot cleaner to clean the contaminated area first.

또한, 본 발명은, 카메라 내장형 청소기의 경우, 집중 청소 명령을 입력하면, 카메라를 360도 회전시켜 일정지역을 촬영 후 이를 휴대 단말기에 전송하고, 휴대단말기에서 이미지를 분석 후 집중 청소 구역의 좌표를 청소기에 전송하고, 청소기는 해당 집중 청소 구역을 우선적으로 청소하도록 하는 카메라 내장형 로봇 청소기의 자동 집중 청소 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, in the case of a built-in camera cleaner, when the intensive cleaning command is input, the camera is rotated 360 degrees to capture a certain area, and then transmits it to the mobile terminal. After analyzing the image in the mobile terminal, the coordinates of the intensive cleaning area are analyzed. The cleaner to be sent to the cleaner, the cleaner is to provide an automatic concentrated cleaning method of the camera built-in robot cleaner to preferentially clean the concentrated cleaning area.

또한, 로봇 청소기에 별도의 카메라가 없는 경우 카메라가 있는 휴대 단말기를 청소기에 도킹 후 이를 활용하여 오염 지역을 찾아내고 자동으로 집중 청소를 하도록 한 카메라가 없는 로봇 청소기의 집중 지역 청소방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, when the robot cleaner does not have a separate camera, docking the mobile terminal with the camera to the vacuum cleaner after using it to find the contaminated area and to provide a concentrated method for cleaning the concentrated area of the robot cleaner without a camera to automatically intensive cleaning will be.

본 발명은, IR센서를 이용해 장애물을 회피하면서 자동으로 청소하는 로봇 청소기에 무선 송수신기를 설치하고, 블루투스 송수신기가 설치된 휴대 단말기나 리모콘을 통해서 로봇 청소기를 원격 제어하여 청소를 제어하는 로봇 청소기의 청소 제어방법에 있어서, The present invention is to install a wireless transceiver in the robot cleaner to automatically clean the obstacle avoiding the obstacle using the IR sensor, the cleaning control of the robot cleaner to control the cleaning by remotely controlling the robot cleaner via a mobile terminal or a remote control equipped with a Bluetooth transceiver In the method,

로봇 청소기의 콘트롤러 내에 집중 청소 모드를 프로그램으로 설정하고, 상기 콘트롤러는, 사용자의 원격 제어에 의해 지정한 위치로 이동하는 위치이동 단계와; 이동된 위치에서 집중 청소 명령이 수신되면, 로봇 청소기의 현 위치를 중심으로 소정 반경을 집중 청소 구역으로 설정하는 단계; 집중 청소 구역이 설정되면 해당되는 집중 청소 구역 내에서 이동하면서 우선적으로 집중 청소를 수행하는 단계; 집중 청소가 종료되면, 다른 위치에서 청소를 수행하다가 집중 청소 명령을 받은 경우에는 해당되는 이전의 청소 수행 위치로 되돌아가 청소 수행을 계속하는 단계를 수행하여 특정 오염지역에 대해 수동제어를 받아 집중 청소를 수행하도록 이루어진 것을 특징으로 한다.Setting a concentrated cleaning mode in a controller of the robot cleaner as a program, the controller comprising: a position moving step of moving to a position designated by a remote control of a user; When the concentrated cleaning command is received at the moved position, setting a predetermined radius as the concentrated cleaning area around the current position of the robot cleaner; If the intensive cleaning zone is set, performing concentrated cleaning while moving within the corresponding intensive cleaning zone; When the intensive cleaning is finished, if the intensive cleaning is performed while performing the cleaning at another location, the intensive cleaning is performed by manually controlling the specific contaminated area by returning to the previous cleaning position and continuing the cleaning operation. Characterized in that made to perform.

또한, 본 발명은, 카메라 내장형 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법에 있어서,In addition, the present invention, in the concentrated cleaning control method of the built-in robot vacuum cleaner,

상기 로봇 청소기는, 휴대 단말기로부터 집중 청소 명령을 입력받으면, 내장된 카메라를 작동시켜 360도 회전하면서 영상을 획득하는 단계와; 획득된 영상정보를 근거리 무선 통신을 통해 상기 휴대 단말기로 전송하는 단계; 상기 휴대단말기에서 영상을 분석하여 집중 청소구역을 추출하여 전송하는 집중 청소 구역에 대한 좌표정보를 수신받는 단계; 상기 수신된 집중 구역에 대한 좌표 정보에 의해 해당되는 집중 구역을 우선적으로 청소 수행을 하는 집중 청소 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.When the robot cleaner receives an intensive cleaning command from the portable terminal, operating the built-in camera to acquire an image while rotating 360 degrees; Transmitting the obtained image information to the portable terminal through short-range wireless communication; Receiving coordinate information on an intensive cleaning zone for extracting and transmitting an intensive cleaning zone by analyzing an image in the mobile terminal; And an intensive cleaning step of first cleaning the corresponding concentrated zone by the received coordinate information on the concentrated zone.

또한, 본 발명은, 카메라가 설치되어 있지 않은 로봇 청소기에 카메라가 설치된 휴대 단말기를 도킹시키기 위한 도킹 수단 및 인터페이스를 설치하여 청소제어를 하는 방법에 있어서,In addition, the present invention is a method for cleaning control by installing a docking means and an interface for docking a portable terminal equipped with a camera to a robot cleaner not equipped with a camera,

상기 도킹 수단에 상기 휴대 단말기가 도킹 되는지를 판단하는 단계와; 상기 도킹수단에 휴대단말기가 도킹되면, 상기 휴대단말기의 카메라를 작동시켜 촬영을 시작하고, 로봇 청소기를 360도 회전시키면서 청소기 주위를 모두 촬영하는 촬영단계; 상기 휴대단말기가 상기 촬영된 영상을 분석하여 청소해야 할 이물질이 많이 검출되는 구역을 우선 집중 청소 구역으로 추출하는 단계; 상기 집중 청소 구역의 좌표 정보를 휴대 단말기로부터 로봇 청소기가 수신받아 해당 집중 청소 구역을 우선적으로 집중 청소하는 집중청소 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.Determining whether the portable terminal is docked with the docking means; When the portable terminal is docked to the docking means, the recording step of starting the shooting by operating the camera of the portable terminal, and recording all around the cleaner while rotating the robot cleaner 360 degrees; Extracting, by the portable terminal, an area where a large amount of foreign matter to be cleaned by analyzing the photographed image, into a concentrated cleaning area; The robot cleaner receives the coordinate information of the concentrated cleaning area from the portable terminal, and performs the concentrated cleaning step of intensively cleaning the concentrated cleaning area.

또한, 휴대 단말기나 리모콘을 이용해 로봇 청소기를 호출하여 집중 청소를 제어하는 방법에 있어서, 상기 휴대 단말기나 리모콘에 집중 청소 버튼 설정하여두고, 집중 청소버튼을 누르면 휴대단말기나 리모콘 자신의 위치 정보를 전송하도록 설정하고, 상기 로봇 청소기가,In addition, in the method of controlling the intensive cleaning by calling the robot cleaner using a mobile terminal or a remote control, the intensive cleaning button is set on the mobile terminal or the remote control, and when the intensive cleaning button is pressed, the location information of the mobile terminal or the remote control is transmitted. The robot cleaner,

상기 휴대 단말기나 리모콘으로부터 집중 청소 버튼을 이용한 호출에 따른 위치정보를 수신하는 단계와; 수신된 위치 정보에 의해 해당 위치로 이동하는 단계와; 위치 이동 후 현재 위치에서 일정 반경의 구역을 집중 청소구역으로 설정하고, 해당 집중 청소 구역내에서 이동하면서 청소를 수행하는 집중 청소 단계와; 상기 집중 청소 버튼에 의한 호출을 받을 당시 청소 작업중인 경우, 상기 집중 청소 단계의 청소가 종료되면, 호출받을 당시의 위치로 복귀하여 청소 작업을 계속 하는 선행작업 복귀단계를 더 포함함에 특징이 있다.Receiving location information according to a call using a concentrated cleaning button from the portable terminal or the remote controller; Moving to a corresponding position by the received position information; An intensive cleaning step of setting a zone having a predetermined radius as the intensive cleaning zone at the current position after moving the position and performing cleaning while moving in the intensive cleaning zone; In the case of the cleaning operation at the time of receiving the call by the intensive cleaning button, when the cleaning of the intensive cleaning step is finished, it is characterized in that it further comprises a step of returning the preceding work to return to the position at the time of receiving the call and continue the cleaning operation.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 집중 청소 구역 즉, 오염지역을 찾아서 로봇을 이동시키는 방법으로는, 첫째, 사용자가 휴대단말기(10)나 리모콘을 이용해서 원격조정으로 오염지역으로 로봇 청소기(100)를 이동시켜 그 위치에서 집중 청소 버튼을 입력하여 집중 청소 구역을 설정하고 집중 청소를 하게 하는 방법이다. 둘째, 로봇 청소기(100)에 카메라가 장착되어 있는 경우, 휴대 단말기(10)에 영상 분석 모듈을 설치하여 로봇 청소기(100)가 주변 영상을 촬영하여 전송하면 휴대 단말기(10)가 영상을 분석하여 오역지역 즉 집중 청소 구역을 추출하고, 이 집중 청소 구역의 좌표 정보를 로봇 청소기(100)에 전송하면 로봇 청소기가 해당 위치로 이동하여 집중 청소 하는 방법이다. 셋째, 로봇 청소기(100)에 카메라가 없는 경우, 로봇 청소기에 휴대 단말기 도킹 수단 및 인터페이스를 설치하고, 카메라가 장착된 휴대단말기를 상기 도킹 수단에 도킹시켜 집중 청소를 실행시키면, 휴대단말기의 카메라로 주변 영상을 촬영하고 이를 분석하여 오염지역 즉, 집중 청소 구역을 추출하고, 해당 지역으로 이동하여 집중청소 하는 방법이다. 넷째, 사용자가 오염지역을 발견하여 그 위치로 이동한 후, 휴대 단말기나 리모콘을 이용해 집중청소 버튼을 눌러서 해당 위치의 위 치정보를 전송하게 하고, 로봇 청소기가 해당 위치로 호출을 받아 이동하여 집중청소하게 하는 방법이다.The present invention is a method of moving the robot to find the concentrated cleaning area, that is, the contaminated area, firstly, the user moves the robot cleaner 100 to the contaminated area by remote control using the mobile terminal 10 or the remote control, the location In this mode, you can set the intensive cleaning area by entering the intensive cleaning button and perform intensive cleaning. Second, when the camera is mounted on the robot cleaner 100, the image analysis module is installed in the mobile terminal 10, and the robot cleaner 100 captures and transmits the surrounding image, and then the mobile terminal 10 analyzes the image. Extracting the wrong area, that is, the intensive cleaning zone, and transmits the coordinate information of the intensive cleaning zone to the robot cleaner 100 is a method of intensive cleaning by moving the robot cleaner to the location. Third, when there is no camera in the robot cleaner 100, the portable cleaner is provided with a docking means and an interface to the robot cleaner, and the portable terminal equipped with the camera is docked with the docking means to perform intensive cleaning. It is a method to extract the polluted area, that is, the intensive cleaning area, by taking the surrounding image and analyzing it, and then move to the corresponding area for intensive cleaning. Fourth, after the user finds the contaminated area and moves to the location, the user can send the location information of the location by pressing the concentrated cleaning button using the mobile terminal or the remote control, and the robot cleaner receives the call and moves to the location. It's a way to clean.

따라서, 상기와 같은 여러가지 방법으로 집중 청소 방법을 구현할 수 있게 된다.Therefore, the concentrated cleaning method can be implemented by various methods as described above.

2는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소 제어방법을 설명하기 위한 블록도이다. 2 is a block diagram illustrating a cleaning control method of the robot cleaner according to the present invention.

로봇 청소기(100)에는 IR센서(130)와, 무선 송/수신기(120)가 설치되고, 콘트롤러(110)가 IR센서(130)를 이용해서 장애물을 회피하면서 이송장치(140) 및 청소장치(150)를 제어하여 자동 청소를 수행하도록 구성되며, 전원장치(160)는 자동 충전장치와 도킹하여 충전할 수 있도록 구성된다.The robot cleaner 100 is provided with an IR sensor 130 and a wireless transmitter / receiver 120, and the controller 110 avoids obstacles using the IR sensor 130 while avoiding obstacles. The control unit 150 is configured to perform automatic cleaning, and the power supply unit 160 is configured to be charged by docking with the automatic charging unit.

그리고, 휴대단말기(10)에는 청소기 제어모듈(11)이 프로그램 모듈로서 탑재되고, 블루투스 송수신기(12)가 설치되어 무선으로 상기 청소기(100)의 무선 송/수신기(120)와 통신하여 원격제어를 할 수 있도록 구성된다.In addition, the portable terminal 10 is equipped with a cleaner control module 11 as a program module, and the Bluetooth transceiver 12 is installed to communicate with the wireless transmitter / receiver 120 of the cleaner 100 to perform remote control. Configured to do so.

상기 휴대 단말기(10)의 청소기 제어모듈(11)은, 휴대 단말기의 기능제어프로그램으로 청소기 메뉴를 제공하고, 청소기 메뉴에서 청소기 이동 및 운전 제어를 할 수 있도록 하며, 아울러 집중 청소 모드를 설정하여 집중 청소 모드로 청소 할 수 있도록 한다. 집중 청소 모드는 특정 버튼에 세팅하여 둘 수 도 있고, 메뉴에서 선택하여 입력하게 할 수 있다.The cleaner control module 11 of the portable terminal 10 provides a cleaner menu as a function control program of the portable terminal, enables the cleaner movement and driving control in the cleaner menu, and sets a concentrated cleaning mode to concentrate. Allow cleaning in the cleaning mode. Intensive cleaning mode can be set to a specific button or selected from a menu for input.

따라서, 상기와 같은 일 실시예에 의하면, 휴대단말기(10)에 청소기 제어모듈(11)을 구비하고, 블루투스 송수신기(12)를 통해서 로봇 청소기(100)를 원격 제 어할 수 있도록 구성하며, 로봇 청소기(100)에는 무선 송/수신기(120)를 구비하고 IR센서(130)를 이용하여 장애물을 피하면서 이송장치(140)를 제어하여 이동하면서, 청소장치(150)를 제어하여 자동 청소를 하게 된다.Therefore, according to one embodiment as described above, the mobile terminal 10 is provided with a cleaner control module 11, and configured to remotely control the robot cleaner 100 through the Bluetooth transceiver 12, the robot cleaner 100 is provided with a wireless transmitter / receiver 120 and using the IR sensor 130 to control the moving device 140 while moving to avoid obstacles, while controlling the cleaning device 150 to perform automatic cleaning. .

이와 같이 무선 제어가 가능하도록 이루어진 로봇 청소기에 있어서, 상기 로봇 청소기(100)의 콘트롤러(110)에 집중 청소 제어 모드(프로그램)을 설정하여 두고, 휴대 단말기(10)를 이용하여 집중 청소 보드를 제어할 수 있도록 한 것이다.In the robot cleaner configured to enable wireless control as described above, the concentrated cleaning control mode (program) is set in the controller 110 of the robot cleaner 100, and the concentrated cleaning board is controlled by using the portable terminal 10. It is to be done.

도 3은 본 발명에 의한 오염지역 집중 청소 방법을 설명하기 위한 예시도이다.3 is an exemplary view for explaining a method for intensive cleaning of a contaminated area according to the present invention.

로봇 청소기(100)에 이동명령을 입력하여 오염지역(101)으로 이동시킨 후, 집중 청소 명령을 하게 되면, 오염지역(101)을 우선적으로 집중 청소하고 이후 다른 구역 청소를 하도록 한다.After moving to the contaminated area 101 by inputting a movement command to the robot cleaner 100, if an intensive cleaning command is made, the contaminated area 101 is preferentially cleaned and then another area is cleaned.

즉, 일반 청소모드는 도 1에 도시된 바와 같이 랜덤한 이동방법으로 청소수행을 하되, 통상 IR센서에 의해 장애물을 회피하면서 이동하고, 일반 청소모드의 이동 프로그램에 의해 오염지역 및 우선 청소 구역과는 무관하게 이동가능한 구역에 대해서 지속적으로 이동하면서 자동 청소를 수행하고, 전원을 체크하여 자동으로 전원 충전장치로 이동하여 전원을 충전하게 된다. 따라서 우선적으로 지저분해진 구역을 먼저 청소하게 하기 위해서 본 발명에서는 집중 청소 제어방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 집중 청소 방법은 도 2에 도시된 바와 같이, 오염지역(101)이 발견되면 로봇 청소기(100)를 해당 오염지역으로 이동시켜 집중 청소구역을 설정하고, 그 집중 청소 구역 내에서만 이동하면서 먼저 우선적으로 집중 청소를 행 한다.That is, the general cleaning mode performs cleaning by a random moving method as shown in FIG. 1, but moves while avoiding obstacles by the IR sensor, and moves the polluted area and the priority cleaning area by the moving program of the general cleaning mode. Automatic cleaning while moving continuously irrespective of the movable area, and check the power to automatically move to the power charging device to charge the power. Therefore, in order to preferentially clean the dirty area first, the present invention provides a concentrated cleaning control method. In the concentrated cleaning method of the present invention, as shown in FIG. 2, when the contaminated area 101 is found, the robot cleaner 100 is moved to the contaminated area to set the concentrated cleaning area, and moves only within the concentrated cleaning area. First, intensive cleaning is done first.

도 4는 본 발명에 의한 휴대 단말기를 활용한 로봇 청소기의 수동 집중 청소제어방법의 제어흐름도이다.4 is a control flowchart of a manual concentrated cleaning control method for a robot cleaner using a portable terminal according to the present invention.

사용가가 지저분한 지역을 발견하여 우선적으로 집중 청소 명령을 하고자 하는 경우, 휴대 단말기(10)나 리모콘(도시안됨)을 통해서 상기 로봇 청소기(100)를 오염지역(101)으로 이동시킨다. 상기 로봇 청소기(100)의 콘트롤러(110)는, 사용자의 원격 제어에 의해 지정한 위치로 이동하는 위치이동 단계를 수행한다. 이어서, 상기 콘트롤러(110)는 이동된 위치에서 집중 청소 명령이 수신되면, 로봇 청소기(100)의 현 위치를 중심으로 소정 반경을 집중 청소 구역으로 설정하는 단계를 수행한다. 집중 청소 구역이 설정되면 해당되는 집중 청소 구역 내에서 이동하면서 우선적으로 집중 청소를 수행하는 단계를 진행한다.When the user finds a dirty area and preferentially orders intensive cleaning, the robot cleaner 100 is moved to the contaminated area 101 through the mobile terminal 10 or the remote controller (not shown). The controller 110 of the robot cleaner 100 performs a position movement step of moving to a position designated by a user's remote control. Subsequently, when the concentrated cleaning command is received at the moved position, the controller 110 performs a step of setting a predetermined radius as the concentrated cleaning area around the current position of the robot cleaner 100. When the intensive cleaning zone is set, the intensive cleaning zone is first performed while moving in the corresponding intensive cleaning zone.

이때, 집중 청소가 종료되면, 다른 위치에서 청소를 수행하다가 집중 청소 명령을 받은 경우에는 해당되는 이전의 청소 수행 위치로 되돌아가 청소 수행을 계속하는 단계를 수행한다.In this case, when the intensive cleaning is finished, when the intensive cleaning command is received while the cleaning is performed at another position, the process returns to the previous cleaning performing position corresponding to the cleaning and continues the cleaning operation.

따라서, 사용자가 지저분한 구역을 발견하여, 로봇 청소기(100)를 해당 지역으로 이동시키고 집중 청소 명령을 입력하면, 로봇 청소기(100)는 해당 위치에서 일정 범위를 자동으로 집중 청소 구역으로 설정하고, 집중 청소 구역을 우선적으로 먼저 청소를 행한다. 이후, 집중 청소 명령 이전에 수행하던 청소 구역이 있는 경우 해당 위치(원래 위치)로 자동 이동하여 청소를 계속 한다. Therefore, when the user finds a messy area, moves the robot cleaner 100 to the corresponding area and inputs an intensive cleaning command, the robot cleaner 100 automatically sets a certain range as the intensive cleaning area at the corresponding location, and concentrates. The cleaning area is cleaned first. Afterwards, if there is a cleaning area that was performed before the intensive cleaning command, it automatically moves to the corresponding position (the original position) to continue cleaning.

한편, 도 5는 본 발명에 의한 다른 실시 예를 보인 카메라가 장착된 로봇 청 소기의 집중 청소 제어방법을 설명하기 위한 블록도.On the other hand, Figure 5 is a block diagram illustrating a concentrated cleaning control method of a robot cleaner equipped with a camera according to another embodiment of the present invention.

휴대 단말기(10)에는 청소기 제어 프로그램이 설정된 청소기 제어모듈(11)과; 로봇 청소기(100)와 근거리 무선 통신하기 위한 블루투스 송수신기(12)와, 로봇 청소기(100)로부터 전송받은 영상정보에서 집중 청소를 해야할 구역을 추출하는 연상 분석 모듈(13)을 포함하여 구성된다.The portable terminal 10 includes a cleaner control module 11 in which a cleaner control program is set; It includes a Bluetooth transceiver 12 for short-range wireless communication with the robot cleaner 100, and associative analysis module 13 for extracting the area to be concentrated cleaning from the image information received from the robot cleaner 100.

그리고 로봇 청소기(100)는, 상기 휴대 단말기(100)와 근거리 무선 통신을 위한 무선 송/수신기(120)와, 로봇 청소기(100)의 전체 제어를 하는 콘트롤러(110)와, 로봇 청소기의 이동 경로 상에서 장애물을 검출하기 위한 IR센서(130)와, 상기 IR센서(130)의 장애물 검출에 의해 장애물을 피하면서 상기 콘트롤러(110)의 제어에 의해 청소위치로 이동하기 위한 이송장치(140)와, 상기 콘트롤러(140)의 제어에 의해 청소 작업을 수행하는 청소 장치(150) 및 외부 충전장치와 도킹가능하도록 이루어진 전원장치(160)로 이루어지고, 상기 콘트롤러(110)의 제어에 의해 청소기 주변 영상을 촬영하는 카메라(170)를 포함하여 구성된다.The robot cleaner 100 includes a wireless transmitter / receiver 120 for short-range wireless communication with the portable terminal 100, a controller 110 for overall control of the robot cleaner 100, and a movement path of the robot cleaner. An IR sensor 130 for detecting an obstacle on the image, a transfer device 140 for moving to a cleaning position under control of the controller 110 while avoiding an obstacle by detecting an obstacle of the IR sensor 130; The cleaning device 150 is configured to perform a cleaning operation under the control of the controller 140 and the power supply device 160 configured to be dockable with an external charging device. It is configured to include a camera 170 to photograph.

이와 같은 본 발명에 의한 카메라 내장형 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법은, Such a intensive cleaning control method of the built-in robot vacuum cleaner according to the present invention,

휴대 단말기(10)를 이용해서 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해서, 휴대 단말기의 메뉴중에 청소기 메뉴를 선택하고, 집중 청소 명령을 입력하게 되면, 청소기 제어모듈(11)에서 블루투스 송수신기(12)를 통해서 로봇 청소기(100)에 집중 청소 제어명령이 전송된다. 로봇 청소기(100)는, 무선 송/수신기(120)를 통해서 휴대단말기(10)의 집중 청소 명령을 수신하고, 콘트롤러(110)가 집중청소 모드의 운전 제어를 한다. In order to control the robot cleaner 100 using the portable terminal 10, when the cleaner menu is selected from the menu of the portable terminal and an intensive cleaning command is inputted, the cleaner control module 11 activates the Bluetooth transceiver 12. The concentrated cleaning control command is transmitted to the robot cleaner 100. The robot cleaner 100 receives the intensive cleaning command of the mobile terminal 10 through the wireless transmitter / receiver 120, and the controller 110 controls operation of the intensive cleaning mode.

도 6은 본 발명에 의한 카메라 내장형 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법을 보인 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a concentrated cleaning control method of a robot cleaner in accordance with the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(100)의 콘트롤러(110)는, 휴대 단말기(10)로부터 집중 청소 명령을 입력 받으면, 내장된 카메라(170)를 작동시키고 이송장치(140)를 작동시켜 360도 회전하면서 영상을 획득하는 단계를 수행한다. 여기서 반드시 원격 제어명령에 의해서만 집중 청소 모드로 작동되는 것은 아니고, 로봇 청소기(100)의 제어버튼(도시안됨)중에 집중 청소 버튼을 설정하여 두고, 그 설정된 집중 청소 버튼을 누르면 콘트롤러(110)가 카메라(170)를 작동시키고 360도 회전하면서 영상을 획득한다.As shown in FIG. 3, when the controller 110 of the robot cleaner 100 receives an intensive cleaning command from the mobile terminal 10, the controller 110 operates the built-in camera 170 and operates the transfer device 140. Performing the step of obtaining an image while rotating. Here, the remote control command does not necessarily operate in the concentrated cleaning mode, but sets the concentrated cleaning button among the control buttons (not shown) of the robot cleaner 100, and presses the set concentrated cleaning button, the controller 110 controls the camera. Operate 170 and rotate 360 degrees to acquire the image.

이어서, 획득된 영상정보를 무선 송/수신기(120)의 근거리 무선 통신을 통해 상기 휴대 단말기(10)로 전송하는 단계를 수행한다.Subsequently, the acquired image information is transmitted to the portable terminal 10 through short range wireless communication of the wireless transmitter / receiver 120.

상기 휴대단말기(10)에서는 영상 분석 모듈(13)을 이용하여 영상을 분석하여 집중 청소구역을 추출한다. 영상 분석에 의해 집중 청소 구역을 추출하는 방법은 통상의 이미지 분석방법을 이용하여 주변보다 윤곽선이 많이 검출되는 구역을 검출하는 것으로서 본 발명에서는 이에 대해서는 설명하지 않는다.The portable terminal 10 extracts the concentrated cleaning area by analyzing the image using the image analysis module 13. The method of extracting the concentrated cleaning zone by image analysis detects an area in which more outlines are detected than the surroundings by using a conventional image analysis method, which is not described herein.

상기 휴대 단말기(10)에서 오염지역을 발견하면, 오염지역의 좌표/위치를 로봇 청소기(100)로 전송한다. 즉, 오염지역은 집중 청소구역으로 추출되고, 이에대한 좌표 정보를 전송한다.When the portable terminal 10 detects the contaminated area, the coordinate / location of the contaminated area is transmitted to the robot cleaner 100. That is, the contaminated area is extracted to the concentrated cleaning area, and transmits coordinate information about it.

상기 로봇 청소기(100)의 콘트롤러(110)는 상기 휴대 단말기(10)로부터 전송 하는 집중 청소 구역에 대한 좌표정보를 수신받는 단계를 수행하고, 상기 수신된 집중 구역에 대한 좌표 정보에 의해 해당되는 집중 구역을 우선적으로 청소하는 집중 청소 단계를 수행한다.The controller 110 of the robot cleaner 100 performs a step of receiving coordinate information on the concentrated cleaning area transmitted from the portable terminal 10 and concentrates the corresponding information by the coordinate information on the received concentrated area. Perform an intensive cleaning step to clean the area first.

따라서, 로봇 청소기(100)에 자체 카메라(170)가 설치된 경우 통상 카메라(170)를 이용하여 이물질이 검출되면 청소를 행하도록 할 수 있으나, 집중 청소 구역을 추출하는 것과 같은 것은 영상 분석등의 고도의 프로그램이 필요한 것이으로서 이러한 분석은 휴대단말기(10)의 영상 분석 모듈을 이용하여 분석하고, 집중 청소 구역 정보를 수신받아 집중 청소를 하도록 하는 것이다.Therefore, when the robot cleaner 100 has its own camera 170, it is possible to perform cleaning when foreign matters are detected by using the camera 170, but such as extracting the concentrated cleaning area, such as image analysis and the like. This analysis is to require a program of the analysis is to use the image analysis module of the mobile terminal 10 to receive the concentrated cleaning area information and to perform the concentrated cleaning.

한편, 로봇 청소기(100)에 카메라가 장착되어 있지 않는 경우는, 휴대단말기를 로봇 청소기에 도킹시켜 휴대 단말기에 설치된 카메라를 이용하여 집중 청소 기능을 수행할 수 있다.Meanwhile, when the camera is not mounted on the robot cleaner 100, the portable terminal may be docked to the robot cleaner to perform the concentrated cleaning function using the camera installed in the mobile terminal.

도 7은 본 발명에 의한 카메라가 설치되 되지 않은 로봇 청소기의 집중청소 제어 장치구성도이다. 이에 도시된 바와 같이, 카메라가 설치되지 않은 로봇 청소기(100)에는 휴대 단말기(10)를 도킹 하기 위한 도킹장치(180)와 인터페이스(190)를 더 설치하고, 콘트롤러(110)에는 카메라가 없는 경우의 집중 청소 제어방법을 프로그램으로 설정하여 구성된다.7 is a block diagram of a concentrated cleaning control apparatus for a robot cleaner in which a camera according to the present invention is not installed. As shown in the drawing, the robot cleaner 100 without a camera is further installed with a docking device 180 and an interface 190 for docking the portable terminal 10, and the controller 110 does not have a camera. It is configured by setting the intensive cleaning control method of the program.

상기 도킹 장치(180)는 통상의 휴대단말기(10)와의 데이터 통신 포트를 설치하면 되는 것으로서, 일예로 USB포트를 설치할 수 있으며, 휴대 단말기(10)를 안착시켜 통신포트를 연결하는 것으로서 도킹을 완료하게 되며, 인터페이스(190)는 휴 대단말기와 로봇 청소기(100)가 직접 데이터 통신하기 위한 인터페이스 장치이다.The docking device 180 may be provided with a data communication port with a conventional portable terminal 10. For example, the docking device 180 may install a USB port. The docking device 180 may be connected to a communication port by seating the portable terminal 10. The interface 190 is an interface device for directly communicating data between the mobile terminal and the robot cleaner 100.

도 8은 본 발명에 의한 카메라가 없는 로봇 청소기의 집중 청소 제어 방법을 보인 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a intensive cleaning control method of a robot cleaner without a camera according to the present invention.

로봇 청소기(100)에 설치된 집중 청소 버튼(도시안됨)을 누르면, 상기 도킹 장치(180)에 카메라 내장형 단말기가 도킹 되는지를 판단한다.When the concentrated cleaning button (not shown) installed in the robot cleaner 100 is pressed, it is determined whether the camera built-in terminal is docked to the docking device 180.

상기 도킹장치(180)에 카메라 내장형 휴대단말기(10)가 도킹되면, 상기 휴대단말기(10)의 카메라(14)를 작동시켜 촬영을 시작하고, 로봇 청소기(100)를 360도 회전시키면서 청소기 주위를 촬영하는 촬영단계를 수행한다. 상기 휴대단말기(10)가 상기 촬영된 영상을 분석하여 청소해야 할 이물질이 많이 검출되는 오염지역을 집중 청소 구역으로 추출하는 단계를 수행한다. 오염지역이 발견되면, 상기 추출된 상기 집중 청소 구역의 좌표 정보를 휴대 단말기(10)로부터 로봇 청소기(100)가 수신받는다. 이어서 해당 집중 청소 구역을 우선적으로 집중 청소하는 집중청소 단계를 수행한다. 청소가 온료될때까지 상기 오염지역 즉, 집중 청소 구역 추출 과정부터 반복 수행하며, 청소 완료는 주변에 오염지역이 검출되지 않는 경우에 청소 완료로서 종료하게 된다.When the camera-equipped portable terminal 10 is docked to the docking device 180, the camera 14 of the portable terminal 10 is started to start shooting, and the robot cleaner 100 is rotated 360 degrees around the cleaner. Perform a shooting step to shoot. The mobile terminal 10 analyzes the photographed image and extracts a contaminated area in which a large amount of foreign matter to be cleaned is detected as a concentrated cleaning zone. When the contaminated area is found, the robot cleaner 100 receives the extracted coordinate information of the concentrated cleaning area from the portable terminal 10. Subsequently, an intensive cleaning step is performed in which the intensive cleaning area is concentrated. The cleaning process is repeated from the process of extracting the contaminated area, that is, the intensive cleaning area, until the cleaning is completed, and the cleaning is completed when the cleaning area is not detected.

따라서, 로봇 청소기(100)에 카메라가 없는 경우에는 휴대 단말기의 카메라를 이용하여 집중 청소구역을 추출하고, 자동으로 집중 청소구역을 우선적으로 집중 청소하게 된다.Therefore, when there is no camera in the robot cleaner 100, the concentrated cleaning zone is extracted using the camera of the portable terminal, and the concentrated cleaning zone is automatically concentrated first.

또한, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예를 보인 위치 정보를 이용하여 로봇 청소기 호출에 의한 집중 청소 제어방법을 보인 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method of controlling intensive cleaning by calling a robot cleaner using location information showing another embodiment of the present invention.

휴대단말기에 집중 청소 버튼을 구비한다. 독립된 버튼으로 구비할 수도 있지만 청소기 제어 메뉴에서 특정 버튼을 집중 청소 버튼으로 설정한다. 집중 청소 버튼을 누르게 되면 휴대단말기는 자신의 위치 정보를 로봇 청소기에 전송한다, 로봇 청소기는 휴대단말기로부터 수신된 휴대 단말기의 위치로 이동하고, 이동된 위치에서 그 주변을 집중 청소구역으로 설정하여 오염지역 집중 청소를 한다. 즉, 휴대 단말기를 가지고 오염 구역이 바로 앞에 있는 경우, 휴대 단말기상에서 집중 청소 버튼을 누르면, 로봇 청소기로 휴대 단말기의 위치정보가 전송되고, 로봇 청소기는 자동으로 해당되는 휴대 단말기의 위치로 이동하여 그 지역을 집중 청소하게 된다. 즉, 상기 집중 청소 버튼에 의한 호출을 받을 당시 청소 작업중인 경우, 상기 집중 청소 단계의 청소가 종료되면, 호출받을 당시의 위치로 복귀하여 청소 작업을 계속 하는 선행작업 복귀단계를 수행한다.The portable terminal is provided with a concentrated cleaning button. Although it may be provided as an independent button, a specific button is set as the concentrated cleaning button in the cleaner control menu. When the concentrated cleaning button is pressed, the mobile terminal transmits its location information to the robot cleaner. The robot cleaner moves to the location of the mobile terminal received from the mobile terminal, and sets the surrounding area as the concentrated cleaning area from the moved location. Do local cleaning. That is, when the polluted area is directly in front of the mobile terminal, when the concentrated cleaning button is pressed on the mobile terminal, the location information of the mobile terminal is transmitted to the robot cleaner, and the robot cleaner automatically moves to the location of the corresponding mobile terminal. Intensive cleaning of the area. That is, in the case of the cleaning operation at the time of receiving the call by the concentrated cleaning button, when the cleaning of the concentrated cleaning step is finished, the previous work returning step of returning to the position at the time of receiving the call and continuing the cleaning operation is performed.

따라서. 사용자가 오염 지역을 발견하면, 오염 지역 위치에서 휴대단말기에서 집중 청소 버튼만 누르면 로봇 청소기가 자동으로 이동해와서, 해당 지역을 집중 청소할 수 있게 된다.therefore. When the user finds the contaminated area, the robot cleaner automatically moves to the concentrated area by simply pressing the intensive cleaning button on the portable terminal at the contaminated area.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 로봇 청소기가 IR센서를 이용해서 장애물을 피하면서 자동으로 청소하는 제어방법에 있어서, 특정한 오염지역이 발견되는 경우 오염지역을 집중 청소 구역으로 설정하여 우선적으로 해당 구역을 먼저 청소하므로 사용자의 답답함을 해소할 수 있다. 본 발명은, 로봇 청소기에 카메라가 있는 경우에는, 로봇 청소기에서 촬영한 영상을 휴대 단말기에서 분석하여 오염지역을 자동으로 추출하여 로봇 청소기에 전송하고, 로봇 청소기가 오염지역을 집중 청소구역으로 설정하여 우선적으로 청소할 수 있으며, 로봇 청소기에 카메라가 없는 경우 카메라 내장형 휴대 단말기를 로봇 청소기에 도킹시켜 휴대단말기가 주변 촬영후 자동으로 집중 청소구역을 찾으면 로봇 청소기가 자동으로 이동하여 집중 청소 할 수 있는 효과가 있다. 또한 휴대 단말기에서 집중 청소 버튼을 누르면 위치정보를 전송하게 하여 로봇 청소기가 해당 위치로 자동 이동하여 집중 청소 하게 함으로서 호출에 의해 휴대 단말기 위치로 청소기를 불러서 집중 청소를 하게 할 수 있는 효과가 있다. As described in detail above, in a control method in which a robot cleaner automatically cleans an obstacle using an IR sensor, when a specific pollution area is found, the pollution area is set as an intensive cleaning area by first setting the area first. By cleaning, you can eliminate the frustration of the user. According to the present invention, when the robot cleaner has a camera, the image captured by the robot cleaner is analyzed by the mobile terminal to automatically extract the contaminated area and transmit it to the robot cleaner, and the robot cleaner sets the contaminated area as the concentrated cleaning area. If there is no camera in the robot cleaner, the camera built-in mobile terminal can be docked to the robot cleaner so that the robot cleaner automatically moves to the intensive cleaning area when the mobile device finds the intensive cleaning area after the surrounding shooting. have. In addition, when the intensive cleaning button is pressed on the portable terminal, the robot cleaner automatically moves to the corresponding location to perform the intensive cleaning by calling the cleaner to the location of the portable terminal by calling, thereby enabling the intensive cleaning.

Claims (6)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 카메라가 없는 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법에 있어서,In the intensive cleaning control method of the robot cleaner without a camera, 카메라가 설치되어 있지 않은 로봇 청소기에 카메라가 설치된 휴대 단말기를 도킹시키기 위한 도킹 수단 및 인터페이스를 설치하고,A docking means and an interface for docking a mobile terminal in which a camera is installed in a robot cleaner in which a camera is not installed, 상기 로봇청소기는, The robot cleaner, 상기 도킹 수단에 상기 휴대 단말기가 도킹 되는지를 판단하는 단계와;Determining whether the portable terminal is docked with the docking means; 상기 도킹수단에 휴대단말기가 도킹되면, 상기 휴대단말기의 카메라를 작동시켜 촬영을 시작하고, 로봇 청소기를 360도 회전시키면서 청소기 주위를 모두 촬영하는 촬영단계;When the portable terminal is docked to the docking means, the recording step of starting the shooting by operating the camera of the portable terminal, and recording all around the cleaner while rotating the robot cleaner 360 degrees; 상기 휴대단말기가 상기 촬영된 영상을 분석하여 청소해야 할 이물질이 많이 검출되는 구역을 우선 집중 청소 구역으로 추출하는 단계;Extracting, by the portable terminal, an area where a large amount of foreign matter to be cleaned by analyzing the photographed image, into a concentrated cleaning area; 상기 집중 청소 구역의 좌표 정보를 휴대 단말기로부터 로봇 청소기가 수신 받아 해당 집중 청소 구역을 우선적으로 집중 청소하는 집중청소 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법.And a intensive cleaning step of receiving the coordinate information of the intensive cleaning zone from the portable terminal by intensive cleaning of the intensive cleaning zone first. 삭제delete 삭제delete
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