KR100645818B1 - Wireless control system for a moving robot and method thereof - Google Patents

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Abstract

A wireless control system of a mobile robot and a method thereof are provided to check receiving of command from a user to the mobile robot by bidirectionally communicating with the mobile robot and a wireless operator, and to control plural mobile robots by using the single wireless operator owing to storing information on approach of the mobile robot with zigbee protocol. A wireless control system of a mobile robot(100) includes plural mobile robots having identification information, operating by receiving wireless command and transmitting a check signal in receiving the command and the result, and a wireless operator(200) storing identification information by scanning approach information of the mobile robot, transmitting the command according to identification information and displaying the check signal in receiving the command from the mobile robot and the performance result. The mobile robot sucks foreign matters and dust by freely traveling in the predetermined range.

Description

이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법{Wireless control system for a moving robot and method thereof}Wireless control system for mobile robot and method thereof

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇 무선 제어 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다. 1 is a schematic diagram schematically showing a mobile robot radio control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 따른 이동로봇의 일례인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a cleaning robot as an example of the mobile robot according to FIG. 1.

도 3은 도 1에 따른 무선 조작기를 개략적으로 도시한 블럭도이다. FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating a wireless manipulator according to FIG. 1.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇 무선 제어 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다. Figure 4 is a flow chart schematically showing a mobile robot radio control process according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 이동로봇에 관한 것으로 보다 상세하게는 양방향 통신을 이용하여 이동로봇으로 전송된 조작명령의 수신 여부를 확인할 수 있으며, 다수의 이동로봇을 하나의 조작기를 통해 제어할 수 있는 이동로봇 무선 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, it is possible to confirm whether or not to receive an operation command transmitted to the mobile robot by using bidirectional communication, and to control the mobile robot wirelessly that can control a plurality of mobile robots through a single manipulator. It is about the system.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견 딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 예가 바로 청소로봇이다.Robots have been developed for industrial use and as part of factory automation, or have been used to collect or collect information on behalf of humans in extreme environments that humans cannot tolerate. This field of robotics has been developed in recent years as it is used in the cutting-edge space development industry, and until recently, human-friendly home robots have been developed. A representative example of such a human-friendly home robot is a cleaning robot.

이동로봇의 하나인 청소로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 구동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이 같은 청소로봇은 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 주행장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 다수의 감지센서와, 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다. A cleaning robot, a mobile robot, is a device that inhales dust or foreign substances while driving itself in a certain cleaning area such as a house or an office. In addition to the construction of a general vacuum cleaner that sucks in dust or foreign matter, such a cleaning robot includes a driving device including a left and right wheel motor for driving the cleaning robot, and a plurality of driving devices for driving without colliding with various obstacles in the cleaning area. It consists of a sensor and a microprocessor that controls the whole device.

이와 같은 이동로봇들은 주로 함께 제공되는 리모콘을 통해 무선으로 명령을 입력받아 임무를 수행한다. 이러한 리모콘은 주로 적외선 통신 방식을 이용하는데 이러한 적외선 통신은 일정한 방향성을 가지기 때문에 이동로봇에 명령을 전송할 때 제한적이며, 양방향 통신이 불가능하기 때문에 사용자 입력한 명령이 이동로봇에 정확하게 전달되었는지 알 수 없는 단점이 있다. Such mobile robots perform commands by wirelessly receiving commands through a remote controller provided with the robot. This remote control mainly uses the infrared communication method, which is limited when transmitting commands to the mobile robot because it has a certain direction, and it is impossible to know whether the user input command is correctly transmitted to the mobile robot because bidirectional communication is impossible. There is this.

한편, 적외선 통신과는 달리 방향성이 없어 명령전달이 자유로운 알에프 통신을 이용한 리모콘이 있으나, 이 역시 단순히 입력되는 명령을 전달하는 단방향 통신이기 때문에 이동로봇의 명령 수신 여부를 확인할 수 없으며, 알에프 통신의 특성상 대기상태에서 전력소모가 크기 때문에 자주 배터리를 교체해야하는 단점이 있다. On the other hand, unlike infrared communication, there is a remote control using RF communication which has no directivity due to the lack of directivity. However, since it is a one-way communication that simply transfers an input command, it is impossible to confirm whether the mobile robot receives a command. Because of the high power consumption in the standby state, there is a disadvantage that the battery must be replaced frequently.

또한, 종래의 알에프 통신 및 적외선 통신을 이용한 리모콘은 함께 제공되는 이동로봇 이외의 여타의 이동로봇 또는 기기들과 함께 사용할 수 없기 때문에 그 용도가 한정적인 단점이 있다. In addition, the remote control using the conventional RF communication and infrared communication is limited in its use because it cannot be used with other mobile robots or devices other than the mobile robot provided together.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 그 목적은 양방향 통신을 이용하여 이동로봇으로 무선 전송된 조작명령의 수신 여부를 사용자가 확인할 수 있는 이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다. The present invention was devised to solve the above problems, and an object thereof is to provide a mobile robot wireless control system and method for allowing a user to check whether or not an operation command wirelessly transmitted to a mobile robot is received by using two-way communication. have.

나아가, 저전력 및 일대다 통신이 가능한 무선 조작기를 이용하여 다수의 이동로봇을 무선 제어할 수 있는 이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다. Furthermore, the present invention provides a mobile robot wireless control system and method for wirelessly controlling a plurality of mobile robots using a wireless manipulator capable of low power and one-to-many communication.

나아가, 별도의 사용자 설정이 필요없이 다수의 이동로봇과 양방향 통신이 가능한 이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다. Furthermore, the present invention provides a mobile robot wireless control system and a method thereof capable of bidirectional communication with a plurality of mobile robots without the need for a separate user setting.

상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동로봇 무선 제어 시스템은 각각이 고유한 식별정보를 가지며, 무선으로 전송되는 조작명령을 수신하여 해당 조작명령에 따라 임무를 수행하되, 조작명령의 수신 유무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 전송하는 다수의 이동로봇과, 다수의 이동로봇의 접근 가능 정보를 스캔하여 해당 접근 가능한 이동로봇의 식별정보를 저장하고, 해당 이동로봇의 식별정보에 따라 조작명령을 무선으로 전송하며, 이동로봇으로부터 전송되는 조작명령 수신 유 무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 사용자에게 표시하는 무선 조작기를 포함하여 구성된다.Mobile radio wireless control system according to an embodiment of the present invention has a unique identification information, each of which receives the operation command transmitted over the air to perform the task according to the operation command, whether or not to receive the operation command Scans the access information of the plurality of mobile robots and stores the identification information of the accessible mobile robot, and sends the operation command according to the identification information of the mobile robot. It transmits wirelessly, and includes a wireless manipulator that displays a confirmation signal and a command execution result according to the presence or absence of an operation command received from the mobile robot.

이에 따라 본 발명에 따른 이동로봇은 무선 조작기와 데이터를 송수신하되, 해당 이동로봇의 식별정보에 따라 선택적으로 조작명령을 수신하여 출력하는 무선 통신 모듈과, 이동로봇을 주행시키는 주행부와, 이동로봇의 장치 전반을 제어하며, 제어신호에 따라 주행부의 구동을 제어하는 주행 제어부와, 무선 조작기로부터 전송되는 접근 가능 정보 요청에 따라 해당 이동로봇의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 무선 조작기로 제공하는 접근 가능 정보 전송부와, 무선 조작기로부터 전송되는 조작명령을 수신하여 조작명령을 분석하고 명령 커맨드를 추출하는 명령 커맨드 추출부와, 명령 커맨드 추출부에 의해 추출된 명령 커맨드에 따라 이동로봇을 구동하며, 조작명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 해당 명령의 수행 결과를 무선 통신 모듈을 통해 무선 조작기로 출력하는 명령 처리부를 포함하는 마이크로프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다. Accordingly, the mobile robot according to the present invention transmits and receives data with a wireless manipulator, the wireless communication module selectively receives and outputs an operation command according to the identification information of the mobile robot, a driving unit for driving the mobile robot, and a mobile robot. The apparatus may control the overall apparatus of the apparatus and provide access control information including a driving control unit for controlling driving of the driving unit according to a control signal, and access information including identification information of the corresponding mobile robot according to a request for accessibility information transmitted from the wireless manipulator. An accessible information transmitter, a command command extractor for receiving an operation command transmitted from a wireless manipulator, analyzing the command and extracting the command command, and driving the mobile robot according to the command command extracted by the command command extractor; , The wireless communication module to confirm the confirmation signal according to whether the operation command is received and the result of performing the command. It characterized in that it comprises a microprocessor including a command processing unit for outputting to the wireless manipulator through.

또한, 무선 조작기는 사용자로부터 사용자 명령을 입력받는 입력부와, 입력부로부터 입력되는 사용자 명령과 이동로봇으로부터 수신되는 명령 수신 여부 및 명령 수행 결과를 표시하는 표시부와, 이동로봇과 데이터를 송수신하는 무선 통신부와, 무선 통신부를 통해 접근 가능한 이동로봇의 식별정보를 저장하는 메모리와, 무선 조작기 장치 전반을 제어하며, 다수의 이동로봇의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 수신 또는 수집하여 메모리에 저장하는 접근 가능 정보 등록부와, 입력부로부터 입력되는 사용자 명령에 따라 해당 이동로봇의 식별정보를 포함하는 조 작명령을 생성하고, 생성된 무선 신호를 무선 통신부를 통해 해당 이동로봇의 무선 통신 모듈로 전송하도록 제어신호를 출력하며, 이동로봇의 무선 통신 모듈로부터 전송되는 명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 표시부를 통해 디스플레이하는 조작명령 전송부를 포함하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the wireless manipulator includes an input unit for receiving a user command from a user, a display unit for displaying whether a user command input from the input unit and a command received from the mobile robot, a command execution result, a wireless communication unit for transmitting and receiving data with the mobile robot; A memory for storing identification information of a mobile robot accessible through a wireless communication unit and a wireless manipulator device can be controlled, and access to receive or collect accessible information including identification information of a plurality of mobile robots is stored in a memory. Generates an operation command including the information registration unit and the identification information of the mobile robot according to the user command input from the input unit, and transmits a control signal to transmit the generated wireless signal to the wireless communication module of the mobile robot through the wireless communication unit Command to be sent from the wireless communication module of the mobile robot Performing the confirmation signal and the result of the command, depending on whether reception is characterized in that it comprises the operation command transmission control unit which includes a displaying through the display.

따라서, 사용자는 이동로봇이 조작명령의 수신 여부 및 명령 수행 결과를 무선 조작기를 통해 확인할 수 있으며, 다수의 이동로봇의 접근 가능정보를 수신 또는 수집하여 저장함으로써, 하나의 무선 조작기로 다수의 이동로봇을 제어할 수 있는 장점을 갖는다. Therefore, the user can check whether the mobile robot has received the operation command and the result of performing the command through the wireless manipulator, and by receiving or collecting access information of the plurality of mobile robots, storing the plurality of mobile robots with one wireless manipulator. It has the advantage to control.

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통해 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다. 또한, 본 발명의 이동로봇을 그 대표적인 예인 청소로봇으로 가정하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily understand and reproduce the present invention. In addition, it will be described in detail assuming that the mobile robot of the present invention as a representative example of the cleaning robot.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇 무선 제어 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동로봇 무선 제어 시스템은 각각이 고유한 식별정보를 가지며, 무선으로 전송되는 조작명령을 수신하여 해당 조작명령에 따라 임무를 수행하되, 조작명령의 수신 유무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 전송하는 다수의 이동로봇(100)과, 다수의 이동로봇(100)의 접근 가능 정보를 스캔하여 해당 접근 가능한 이동로봇(100)의 식별정보를 저장하고, 해당 이동로봇(100)의 식별정보에 따라 조작명령을 무선으로 전송하며, 이동로봇(100)으로부터 전송되는 조작명령 수신 유무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 사용자에게 표시하는 무선 조작기(200)를 포함하여 구성된다. 1 is a schematic diagram schematically showing a mobile robot radio control system according to an embodiment of the present invention. As shown, each of the mobile robot wireless control system according to the present invention has a unique identification information, and receives an operation command transmitted wirelessly to perform a task according to the operation command, depending on whether the operation command is received Scans the access information of the plurality of mobile robots 100 and the plurality of mobile robots 100 to transmit the confirmation signal and the command execution result, and stores identification information of the corresponding accessible mobile robots 100, and the corresponding mobile robots. And a wireless manipulator 200 which wirelessly transmits an operation command according to the identification information of 100 and displays a confirmation signal and a command execution result according to whether the operation command is received from the mobile robot 100 to the user. do.

이동로봇(100)은 탑재된 프로그램에 따라 정해진 구역을 스스로 이동하면서 임무를 수행한다. 상용화된 대표적인 예로 청소로봇(100)을 들 수 있으며, 청소로봇(100)은 정해진 구역을 자유롭게 주행하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 이동로봇(100)이다. The mobile robot 100 performs its mission while moving itself in a predetermined area according to the loaded program. A typical commercialized example may be a cleaning robot 100. The cleaning robot 100 is a mobile robot 100 that sucks dust or foreign substances while freely traveling a predetermined area.

본 발명에 따른 이동로봇(100)은 도 2를 통해 상세히 설명하기로 하며, 아울러 본 발명의 이동로봇(100)을 그 일례인 청소로봇(100)으로 가정하여 설명하기로 한다. The mobile robot 100 according to the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2, and the mobile robot 100 according to the present invention will be described assuming that the cleaning robot 100 is an example.

도 2는 도 1에 따른 이동로봇의 일례인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 청소로봇(100)은 그 기본 구성 이외에 무선 조작기(200)와 데이터를 송수신하되, 해당 청소로봇(100)의 식별정보에 따라 선택적으로 조작명령을 수신하여 출력하는 무선 통신 모듈(180)과, 청소로봇(100)을 주행시키는 주행부(130)와, 청소로봇(100)의 구동 프로그램이 저장되며, 해당 청소로봇(100)의 식별정보가 저장되는 메모리(160)와, 청소로봇(100)의 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서(170)를 포함하여 구성된다. FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a cleaning robot as an example of the mobile robot according to FIG. 1. As shown, the cleaning robot 100 according to the present invention transmits and receives data with the wireless manipulator 200 in addition to its basic configuration, and selectively receives and outputs an operation command according to the identification information of the cleaning robot 100. The wireless communication module 180, the driving unit 130 for driving the cleaning robot 100, and the driving program of the cleaning robot 100 are stored, and the memory 160 in which the identification information of the cleaning robot 100 is stored. And a microprocessor 170 for controlling the overall apparatus of the cleaning robot 100.

청소로봇(100)의 기본 구성을 살펴보면 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(110)과, 흡입수단(110)에 의해 집진 된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(120)과, 청소로봇(100)을 주행시키는 주행부(130)와, 흡입 수단(110) 및 주행부(130)의 구동 전원을 공급하는 배터리(140)와, 소정 주기마다 배터리(140)의 잔량을 감지하여 그 값이 소정 값 이하일 경우 배터리 충전 요청 신호를 출력하는 배터리 감지회로(150)와, 청소로봇(100)의 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서(170)를 포함하여 구성된다. Looking at the basic configuration of the cleaning robot 100 includes a dust detection sensor for detecting dust or foreign matter in the cleaning area, the suction means 110 for sucking the dust or foreign matter detected by the dust detection sensor, and the suction means 110 Supply dust and dust collecting means 120 for storing the dust and foreign matter by the), the driving unit 130 for driving the cleaning robot 100, the driving power of the suction means 110 and the driving unit 130 The battery 140, the battery detection circuit 150 for detecting the remaining amount of the battery 140 every predetermined period and outputs a battery charge request signal when the value is less than the predetermined value, and the overall apparatus of the cleaning robot 100 It is configured to include a microprocessor 170 for controlling.

이러한 청소로봇(100)의 기본 구성중 흡입수단(110), 먼지수납수단(120), 배터리(140) 및 배터리 감지회로(150)는 이미 주지된 구성이 될 수 있어 그 상세한 설명은 생략한다. In the basic configuration of the cleaning robot 100, the suction means 110, the dust storage means 120, the battery 140 and the battery detection circuit 150 may be a well-known configuration, the detailed description thereof will be omitted.

메모리(160)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자로 구성되며, 청소로봇(100)의 구동을 위한 운영 프로그램과 청소로봇(100)별로 유일한 식별정보가 저장되어 있다. 이렇게 메모리(160)에 저장된 운영 프로그램과 식별정보는 마이크로프로세서(170)에 의해 엑세스 제어된다. The memory 160 includes, for example, a nonvolatile memory device such as an EEPROM or a flash memory, and stores only an operation program for driving the cleaning robot 100 and unique identification information for each cleaning robot 100. The operating program and the identification information stored in the memory 160 are controlled by the microprocessor 170.

무선 통신 모듈(180)은 일종의 무선 통신 모뎀으로써, 무선 조작기(200)로부터 전송되는 조작명령을 수신하여 전송하고, 수신된 조작명령의 수신 유무에 따른 확인 신호를 무선 조작기(200)로 전송한다. 또한, 수신된 조작명령에 따라 구동하는 청소로봇(100)의 임무 수행 결과정보를 무선 조작기(200)로 전송한다. 임무 수행 결과정보는 예를 들면, 임무수행 중, 임무를 수행하지 못함(오류정보)등과 같은 청소로봇(100)의 구동정보가 될 수 있다. The wireless communication module 180 is a kind of wireless communication modem. The wireless communication module 180 receives and transmits an operation command transmitted from the wireless manipulator 200, and transmits a confirmation signal according to whether the received operation command is received to the wireless manipulator 200. In addition, it transmits the task performance result information of the cleaning robot 100 to drive in accordance with the received operation command to the wireless manipulator 200. The task performance result information may be, for example, driving information of the cleaning robot 100 such as failing to perform a task (error information) while performing a task.

주행부(130)는 마이크로프로세서(170)로부터 출력되는 제어신호에 따라 좌륜 및 우륜모터(131, 132)를 구동시켜 청소로봇(100)을 주행시킨다. 주행부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)는 청소로봇(100)을 주행시키는 좌/우 바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전속도와 방향에 따라 청소로봇(100)은 전후좌우로 주행한다. The driving unit 130 drives the cleaning robot 100 by driving the left and right wheel motors 131 and 132 according to a control signal output from the microprocessor 170. The left and right wheel motors 131 and 132 of the driving unit 130 are connected to the left / right wheels for driving the cleaning robot 100. Therefore, the cleaning robot 100 travels forward, backward, left, and right according to the rotation speeds and directions of the left and right wheel motors 131 and 132.

마이크로프로세서(170)는 주행부(130)의 동작을 제어하는 주행 제어부(171)와, 무선 조작기(200)로부터 전송되는 접근 가능 정보 요청에 따라 해당 청소로봇(100)의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 제공하는 접근 가능 정보 전송부(182)와, 무선 조작기(200)로부터 전송되는 조작명령을 수신하여 조작명령을 분석하고 명령 커맨드를 추출하는 명령 커맨드 추출부(173)와, 명령 커맨드 추출부(173)에 의해 추출된 명령 커맨드에 따라 청소로봇(100)을 구동하며, 조작명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 해당 명령의 수행 결과를 무선 통신 모듈(180)을 통해 무선 조작기(200)로 출력하는 명령 처리부(174)를 포함하여 구성된다. The microprocessor 170 includes an access control unit 171 for controlling the operation of the driving unit 130 and an access including identification information of the cleaning robot 100 in response to a request for accessibility information transmitted from the wireless manipulator 200. An accessible information transmitter 182 that provides usable information, a command command extractor 173 for receiving an operation command transmitted from the wireless manipulator 200 to analyze the operation command and extract a command command, and command command extraction The cleaning robot 100 is driven according to the command command extracted by the unit 173, and the wireless manipulator 200 receives a confirmation signal according to whether the operation command is received and a result of executing the command through the wireless communication module 180. It is configured to include a command processing unit 174 for outputting.

주행 제어부(171)는 청소로봇(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 청소로봇(100)을 주행시키는 주행부(130)를 제어한다. The driving control unit 171 controls the driving unit 130 for driving the cleaning robot 100 according to a control command output from the operation program of the cleaning robot 100.

접근 가능 정보 전송부(182)는 무선 조작기(200)로부터 전송되는 접근 가능 정보 요청에 따라 해당 청소로봇(100)의 식별정보를 포함하는 접근 가능정보를 생성하여 무선 통신 모듈(180)을 통해 무선 조작기(200)로 전송한다. The accessible information transmitter 182 generates the accessible information including the identification information of the cleaning robot 100 according to the accessible information request transmitted from the wireless manipulator 200 and wirelessly via the wireless communication module 180. Transmission to the manipulator 200.

사용자가 무선 조작기(200)를 이용하여 접근 가능한 청소로봇(100)의 검색을 입력하면, 무선 조작기(200)는 접근 가능 정보 요청 신호를 발산하며, 청소로봇(100)들은 접근 가능 정보 요청 신호를 수신하여 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 무선 조작기(200)로 전송한다. 무선 조작기(200)는 다수의 청소로봇(100)으로부터 전송되는 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 저장한다. When the user inputs a search for the accessible cleaning robot 100 using the wireless manipulator 200, the wireless manipulator 200 emits an accessible information request signal, and the cleaning robot 100 receives the accessible information request signal. Receives and transmits the accessible information including the identification information to the radio manipulator 200. The wireless manipulator 200 stores accessible information including identification information transmitted from the plurality of cleaning robots 100.

무선 조작기(200)로부터 전송되는 조작명령은 식별정보와 명령 커맨드를 포함하고 있다. 명령 커맨드 추출부(173)는 무선 통신 모듈(180)에 의해 수신된 조작명령을 분석하고, 조작명령의 명령 커맨드를 추출하여 명령 처리부(174)로 전송한다. The operation command transmitted from the wireless manipulator 200 includes identification information and command commands. The command command extractor 173 analyzes an operation command received by the wireless communication module 180, extracts a command command of the operation command, and transmits the command command to the command processor 174.

명령 처리부(174)는 무선 조작기(200)로부터 전송되는 조작명령의 수신 여부에 따른 확인 신호를 무선 통신 모듈(180)을 통해 무선 조작기(200)로 전송하며, 명령 커맨드 추출부(173)에 의해 추출된 명령 커맨드에 따라 청소로봇(100)의 구동을 제어한다. 또한, 수신된 조작명령에 따라 구동하는 청소로봇(100)의 임무 수행 결과정보를 감지하여 무선 조작기(200)로 전송한다. 임무 수행 결과정보는 예를 들면, 임무수행 중, 임무를 수행하지 못함(오류정보)등과 같은 청소로봇(100)의 구동정보가 될 수 있다. The command processor 174 transmits an acknowledgment signal according to whether or not to receive an operation command transmitted from the wireless manipulator 200 to the wireless manipulator 200 through the wireless communication module 180, and by the command command extractor 173. The driving of the cleaning robot 100 is controlled according to the extracted command command. In addition, it detects the task performance result information of the cleaning robot 100 to drive in accordance with the received operation command and transmits to the wireless manipulator 200. The task performance result information may be, for example, driving information of the cleaning robot 100 such as failing to perform a task (error information) while performing a task.

예를 들어 설명하면, 사용자가 자신이 소지한 무선 조작기(200)를 통해 청소로봇(100)의 충전대 복귀 명령을 입력하면, 무선 조작기(200)는 해당 조작명령에 따른 명령 커맨드와 해당 명령을 수행할 청소로봇(100)의 식별정보를 포함하는 조작명령을 청소로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)로 전송한다. For example, when the user inputs a charging table return command of the cleaning robot 100 through the wireless manipulator 200 owned by the user, the wireless manipulator 200 performs a command command and a corresponding command according to the operation command. The operation command including the identification information of the cleaning robot 100 to be transmitted is transmitted to the wireless communication module 180 of the cleaning robot 100.

청소로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)은 이를 수신하여 마이크로프로세서(170)로 출력한다. 마이크로프로세서(170)의 명령 처리부(174)는 조작명령이 수신되었음을 알리는 확인 신호를 생성하여 무선 통신 모듈(180)을 통해 무선 조작기(200)로 전송한다. The wireless communication module 180 of the cleaning robot 100 receives this and outputs it to the microprocessor 170. The command processor 174 of the microprocessor 170 generates a confirmation signal indicating that an operation command has been received and transmits the confirmation signal to the wireless manipulator 200 through the wireless communication module 180.

한편, 명령 커맨드 추출부(173)는 수신된 조작명령을 분석하여 해당 조작명 령에서 충전대 복귀 명령 커맨드를 추출하여, 명령 처리부(174)로 전송한다. 명령 처리부(174)는 명령 처리부(174)에 의해 전송되는 충전대 복귀 명령에 따라 충전대 복귀 알고리즘을 구동하여 주행 제어부(171)로 출력함으로써, 해당 청소로봇(100)이 충전대로 복귀할 수 있도록 제어신호를 출력한다. Meanwhile, the command command extracting unit 173 analyzes the received operation command, extracts the charging station return command command from the operation command, and transmits the command to the command processing unit 174. The command processing unit 174 drives the charging station return algorithm according to the charging station return command transmitted by the command processing unit 174 to output to the driving controller 171, so that the cleaning robot 100 can return to the charging station. Outputs

또한, 명령 처리부(174)는 청소로봇(100)이 충전대로 복귀가 완료되었을 경우 무선 조작기(200)로 이를 전송하며, 무선 조작기(200)는 수신된 임무 행 결과를 디스플레이함으로써 사용자에게 통보한다. In addition, the command processing unit 174 transmits this to the wireless manipulator 200 when the cleaning robot 100 returns to the charging station, and the wireless manipulator 200 notifies the user by displaying the received task line result.

무선 조작기(200)는 이동로봇(100)과 함께 제공되는 리모콘으로써, 사용자로부터 입력되는 조작명령을 무선 통신을 통해 이동로봇(100)으로 전송하며, 이동로봇(100)으로부터 전송되는 조작명령 수신 여부를 사용자에게 표시한다. 상술한 무선 조작기(200)에 대한 설명은 도 3을 통해 보다 상세히 설명한다. The wireless manipulator 200 is a remote controller provided with the mobile robot 100 and transmits an operation command input from a user to the mobile robot 100 through wireless communication, and receives an operation command transmitted from the mobile robot 100. To the user. Description of the above-described wireless manipulator 200 will be described in more detail with reference to FIG. 3.

도 3은 도 1에 따른 무선 조작기를 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무선 조작기(200)는 사용자로부터 사용자 명령을 입력받는 입력부(210)와, 입력부(210)로부터 입력되는 사용자 명령과 이동로봇(100)으로부터 수신되는 명령 수신 여부 및 명령 수행 결과를 표시하는 표시부(220)와, 이동로봇(100)과 데이터를 송수신하는 무선 통신부(230)와, 무선 통신부(230)를 통해 접근 가능한 이동로봇(100)의 식별정보를 저장하는 메모리(240)와, 무선 조작기(200) 장치 전반을 제어하는 제어부(250)를 포함하여 구성된다. FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating a wireless manipulator according to FIG. 1. As shown in the drawing, the wireless manipulator 200 according to the present invention includes an input unit 210 for receiving a user command from a user, a user command input from the input unit 210, a command received from the mobile robot 100, and Memory for storing identification information of the display unit 220 for displaying the command execution result, the wireless communication unit 230 for transmitting and receiving data with the mobile robot 100, the mobile robot 100 accessible through the wireless communication unit 230 And a controller 250 that controls the entire apparatus of the wireless manipulator 200.

입력부(210)는 숫자, 문자 및 기능키와 같은 다수의 키버튼으로 구성되며, 사용자의 조작명령 입력에 따른 키버튼 누름에 따라 해당 키버튼의 감지 신호를 생 성하여 출력한다. 표시부(220)는 예를 들면, LCD와 같은 표시장치로 구현되며, 입력부(210)에 의해 입력되는 조작명령과 이동로봇(100)으로부터 전송되는 조작명령 수신 확인 신호 및 조작명령에 따른 임무 수행 결과정보를 디스플레이하여 사용자에게 표시한다. 사용자에게 표시되는 확인 신호는 예를 들면, 문자 또는 아바타를 포함하는 그래픽 데이터로 표시될 수 있다. 이러한 입력부(210)와 표시부(220)의 구성은 주지의 기술이므로 그 상세한 설명은 생략한다. The input unit 210 includes a plurality of key buttons such as numbers, letters, and function keys. The input unit 210 generates and outputs a detection signal of the corresponding key button according to the press of a key button according to a user's operation command input. For example, the display unit 220 may be implemented as a display device such as an LCD, and the operation command input by the input unit 210 and the operation command reception confirmation signal transmitted from the mobile robot 100 and the result of performing the task according to the operation command. Display information to display to the user. The confirmation signal displayed to the user may be displayed as graphic data including, for example, a character or an avatar. Since the configuration of the input unit 210 and the display unit 220 is a well-known technology, a detailed description thereof will be omitted.

무선 통신부(230)는 이동로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)과 같은 일종의 통신 모뎀으로써, 입력부(210)를 통해 사용자로부터 입력되는 조작명령을 이동로봇(100)으로 전송하며, 이동로봇(100)으로부터 전송되는 조작명령 수신 확인 신호와 임무 수행 결과정보를 수신하여 제어부(250)로 출력한다. The wireless communication unit 230 is a kind of communication modem such as the wireless communication module 180 of the mobile robot 100, and transmits an operation command input from the user through the input unit 210 to the mobile robot 100, and moves the mobile robot ( It receives the operation command reception confirmation signal and the mission performance result information transmitted from the 100 and outputs to the control unit 250.

본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 이동로봇(100) 무선 제어 시스템의 이동로봇(100)과 무선 조작기(200)는 지그비(Zigbee)통신 규약에 따라 통신한다. 지그비(Zigbee)는 홈오토메이션 및 무선데이터 네트워크를 위한 표준 규격으로 저전력, 저비용, 저속이 특징이다. According to a characteristic aspect of the present invention, the mobile robot 100 and the wireless manipulator 200 of the mobile robot 100 wireless control system according to the present invention communicate according to the Zigbee communication protocol. Zigbee is a standard for home automation and wireless data networks, featuring low power, low cost and low speed.

반경 30ｍ 내에서 20∼250kbps의 속도로 데이터를 전송하며 하나의 무선 네트워크에 최대 255대의 기기를 연결할 수 있다. 작은 크기로 전력 소모량이 적고 가격이 저렴하여 홈네트워크 등 유비쿼터스 컴퓨팅을 위한 핵심 기술로 각광받고 있다. It transmits data at speeds of 20 to 250kbps within a radius of 30m and can connect up to 255 devices to one wireless network. Its small size, low power consumption and low price make it a key technology for ubiquitous computing such as home networks.

또한, 적외선 통신 또는 알에프 통신을 이용한 리모콘과 달리 라우터 기능이 있어 Ad-hoc network 구성이 가능하여 지그비 통신 모듈이 구비된 다양한 외부기기 들과 네트워크 구성이 가능하다. In addition, unlike the remote control using infrared communication or RF communication, there is a router function so that the ad-hoc network can be configured, and the network configuration with various external devices equipped with the Zigbee communication module is possible.

메모리(240)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리로 구현될 수 있으며, 무선 통신부(230)를 통해 접근 가능한 다수의 이동로봇(100)의 식별정보가 저장되어 있다. 이러한 식별정보는 제어부(250)에 의해 엑세스 제어된다. The memory 240 may be implemented as, for example, a nonvolatile memory such as an EEPROM or a flash memory, and stores identification information of a plurality of mobile robots 100 accessible through the wireless communication unit 230. This identification information is accessed and controlled by the controller 250.

제어부(250)는 예를 들면, 마이크로 컨트롤러와 같은 집적회로로 구현될 수 있으며, 다수의 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 수신 또는 수집하여 메모리(240)에 저장하는 접근 가능 정보 등록부(251)와, 입력부(210)로부터 입력되는 사용자 명령에 따라 해당 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 조작명령을 생성하고, 생성된 무선 신호를 무선 통신부(230)를 통해 해당 이동로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)로 전송하도록 제어신호를 출력하며, 이동로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)로부터 전송되는 명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 표시부(220)를 통해 디스플레이하는 조작명령 전송부(252)를 포함하여 구성된다. The controller 250 may be implemented as, for example, an integrated circuit such as a microcontroller, and access to receive or collect access information including identification information of a plurality of mobile robots 100 and store it in the memory 240. According to the user information input from the possible information registration unit 251 and the input unit 210, an operation command including the identification information of the mobile robot 100 is generated, and the generated wireless signal is transmitted through the wireless communication unit 230. The control unit outputs a control signal to be transmitted to the wireless communication module 180 of the mobile robot 100, and displays a confirmation signal and a command execution result according to whether a command transmitted from the wireless communication module 180 of the mobile robot 100 is received. It is configured to include an operation command transmission unit 252 to display through (220).

접근 가능 정보 등록부(251)는 사용자로부터 접근 가능한 이동로봇(100)의 검색 명령이 입력되면, 무선 통신부(230)를 통해 이동로봇(100)의 접근 가능 정보 요청 신호를 발산하며, 다수의 이동로봇(100)으로부터 전송되는 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 무선 통신부(230)를 통해 수신하여 메모리(240)에 저장한다. When the search command of the accessible mobile robot 100 is input from the user, the accessible information registration unit 251 emits the accessible information request signal of the mobile robot 100 through the wireless communication unit 230, and a plurality of mobile robots. Accessible information including the identification information transmitted from the 100 is received through the wireless communication unit 230 and stored in the memory 240.

부가적으로 접근 가능 정보 등록부(251)로 전송되는 접근 가능 정보는 무선 조작기(200)의 요청 신호 없이 이동로봇(100)의 전원 인가시 전송될 수 있다. 이 동로봇(100)의 전원이 인가되면, 이동로봇(100)의 접근 가능 정보 전송부(182)는 해당 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 무선 조작기(200)의 접근 가능 정보 등록부(251)로 전송하고, 접근 가능 정보 등록부(251)는 이를 수신하여 메모리(240)에 저장한다. In addition, the accessible information transmitted to the accessible information register 251 may be transmitted when the mobile robot 100 is powered on without a request signal from the wireless manipulator 200. When the power of the mobile robot 100 is applied, the accessible information transmitter 182 of the mobile robot 100 accesses the accessible information including the identification information of the mobile robot 100 to the wireless operator 200. The information is transmitted to the available information register 251, and the accessible information register 251 receives the information and stores the received information in the memory 240.

이렇게 한번 등록된 접근 가능 정보는 메모리(240)에 저장되어 지속적으로 사용될 수 있으며, 이동로봇(100)의 추가시 별도의 리모콘이 필요없이 단 하나의 무선 조작기(200)를 통해 다수의 이동로봇(100)의 제어가 가능하다. The access information registered once is stored in the memory 240 and can be used continuously, and when the addition of the mobile robot 100, a plurality of mobile robots through a single wireless manipulator 200 without the need for a separate remote controller ( 100) can be controlled.

조작명령 전송부(252)는 입력부(210)로부터 사용자 명령을 수신하여 해당 명령에 대응되는 명령 커맨드로 변환하고, 명령 커맨드와 해당 명령을 전송하고자 하는 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 조작명령을 생성하여 무선 통신부(230)를 통해 전송한다. 또한, 조작명령 전송부(252)는 이동로봇(100)의 명령 처리부(174)로부터 무선 통신부(230)를 통해 전송되는 명령 수신 확인 신호와 해당 조작명령에 따른 임무 수행 결과 정보를 수신하여 표시부(220)에 디스플레이한다. The operation command transmitter 252 receives a user command from the input unit 210, converts the command into a command command corresponding to the command, and includes an command command and identification information of the mobile robot 100 to which the command is to be transmitted. A command is generated and transmitted through the wireless communication unit 230. In addition, the operation command transmission unit 252 receives a command reception confirmation signal transmitted through the wireless communication unit 230 from the command processing unit 174 of the mobile robot 100 and the mission performance result information corresponding to the operation command to display the display unit ( 220).

임무 수행 결과정보는 예를 들면, 임무수행 중, 임무를 수행하지 못함(오류정보)등과 같은 이동로봇(100)의 구동정보가 될 수 있다. The task performance result information may be, for example, driving information of the mobile robot 100 such as failure to perform a task (error information) while performing a task.

상술한 무선 조작기(200)를 통한 이동로봇(100)의 무선 제어 과정은 도 4를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다. The wireless control process of the mobile robot 100 through the above-described wireless manipulator 200 will be described in more detail with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇의 무선 제어 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 사용자가 자신이 소지한 무선 조작기(200)를 통해 접근 가능한 이동로봇(100)의 검색 명령을 입력하면(S101), 무 선 조작기(200)의 접근 가능 정보 등록부(251)는 접근 가능 정보 요청 신호를 발산하며(S103), 다수의 이동로봇(100)은 해당 요청신호에 응답하여 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 전송한다(S105). 무선 조작기(200)의 접근 가능 정보 등록부(251)는 전송되는 접근 가능 정보를 수신하여 메모리(240)에 저장한다(S107). 4 is a flowchart schematically illustrating a wireless control process of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. As shown, when a user inputs a search command of the mobile robot 100 accessible through the wireless manipulator 200 possessed by him (S101), the accessible information registration unit 251 of the wireless manipulator 200 is The accessibility information request signal is emitted (S103), and the plurality of mobile robots 100 transmits accessibility information including identification information in response to the request signal (S105). The accessible information registerer 251 of the wireless manipulator 200 receives the stored accessible information and stores it in the memory 240 (S107).

부가적으로 접근 가능 정보 등록부(251)로 전송되는 접근 가능 정보는 무선 조작기(200)의 요청 신호 없이 이동로봇(100)의 전원 인가시 전송될 수 있다. 이동로봇(100)의 전원이 인가되면, 이동로봇(100)의 접근 가능 정보 전송부(182)는 해당 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 무선 조작기(200)의 접근 가능 정보 등록부(251)로 전송하고, 접근 가능 정보 등록부(251)는 이를 수신하여 메모리(240)에 저장한다. In addition, the accessible information transmitted to the accessible information register 251 may be transmitted when the mobile robot 100 is powered on without a request signal from the wireless manipulator 200. When the power of the mobile robot 100 is applied, the accessible information transmitter 182 of the mobile robot 100 can access the accessible information including the identification information of the mobile robot 100 from the wireless manipulator 200. The information is registered to the registration unit 251, the accessible information registration unit 251 receives it and stores it in the memory 240.

이렇게 한번 등록된 접근 가능 정보는 메모리(240)에 저장되어 지속적으로 사용될 수 있으며, 이동로봇(100)의 추가시 별도의 리모콘이 필요없이 단 하나의 무선 조작기(200)를 통해 다수의 이동로봇(100)의 제어가 가능하다. The access information registered once is stored in the memory 240 and can be used continuously, and when the addition of the mobile robot 100, a plurality of mobile robots through a single wireless manipulator 200 without the need for a separate remote controller ( 100) can be controlled.

사용자가 이동로봇(100)의 조작명령을 입력부(210)를 통해 입력하면, 무선 조작기(200)의 조작명령 전송부(252)는 청소명령을 수신하여 해당 명령에 대응되는 명령 커맨드로 변환하고, 명령 커맨드와 해당 명령을 전송하고자 하는 이동로봇(100)의 식별정보를 포함하는 조작명령을 생성하여 무선 통신부(230)를 통해 전송한다(S109). When a user inputs an operation command of the mobile robot 100 through the input unit 210, the operation command transmission unit 252 of the wireless manipulator 200 receives a cleaning command and converts it into a command command corresponding to the command, An operation command including the command command and identification information of the mobile robot 100 to transmit the command is generated and transmitted through the wireless communication unit 230 (S109).

이동로봇(100)의 무선 통신 모듈(180)은 무선 조작기(200)로부터 전송되는 조작명령을 수신하여 마이크로프로세서(170)로 출력한다. 마이크로프로세서(170) 의 명령 처리부(174)는 조작명령이 수신되었음을 알리는 확인 신호를 생성하여 무선 통신 모듈(180)을 통해 무선 조작기(200)로 전송한다(S111). The wireless communication module 180 of the mobile robot 100 receives an operation command transmitted from the wireless manipulator 200 and outputs it to the microprocessor 170. The command processor 174 of the microprocessor 170 generates a confirmation signal indicating that the operation command has been received and transmits the confirmation signal to the wireless manipulator 200 through the wireless communication module 180 (S111).

무선 조작기(200)의 조작명령 전송부(252)는 이동로봇(100)으로부터 전송되는 확인 신호를 수신하여 표시부(220)를 통해 디스플레이함으로써, 해당 이동로봇(100)이 조작명령을 수신하였음을 사용자에게 통보한다(S113). The operation command transmitter 252 of the wireless manipulator 200 receives a confirmation signal transmitted from the mobile robot 100 and displays it on the display unit 220, thereby indicating that the mobile robot 100 has received an operation command. Notify (S113).

한편, 명령 커맨드 추출부(173)는 수신된 조작명령을 분석하여 해당 조작명령에서 청소 명령 커맨드를 추출하여, 명령 처리부(174)로 전송한다. 명령 처리부(174)는 명령 커맨드 추출부(173)에 의해 추출된 청소 명령에 따라 이동로봇(100)에 구비된 장치 각 부분의 구동 신호를 출력한다(S115). Meanwhile, the command command extracting unit 173 analyzes the received operation command, extracts a cleaning command command from the operation command, and transmits the cleaning command command to the command processing unit 174. The command processor 174 outputs a driving signal of each part of the device included in the mobile robot 100 according to the cleaning command extracted by the command command extractor 173 (S115).

또한, 명령 처리부(174)는 해당 구동명령에 따라 임무가 원활히 진행되고 있을 경우 이를 알리는 임무 수행 결과정보를 무선 조작기(200)로 전송한다(S117). 무선 조작기(200)의 조작명령 전송부(252)는 이동로봇(100)으로부터 전송되는 임무 수행 결과정보를 수신하여 표시부(220)를 통해 디스플레이한다(S119). In addition, the command processing unit 174 transmits the task performance result information to inform the wireless operator 200 of the task execution when the task is proceeding smoothly according to the corresponding driving command (S117). The operation command transmitter 252 of the wireless manipulator 200 receives the task performance result information transmitted from the mobile robot 100 and displays the result on the display unit 220 (S119).

본 발명에 따른 이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법은 이동로봇과 무선 조작기간 양방향 통신을 이용하여 사용자가 입력한 조작명령의 이동로봇 수신 여부를 알 수 있는 장점을 갖는다. The mobile robot wireless control system and method thereof according to the present invention have an advantage of knowing whether a mobile robot receives a mobile robot by inputting a manipulation command inputted by a user by using two-way communication with the mobile robot.

또한, 전송한 조작명령에 따른 임무 수행 결과를 무선 조작기를 통해 확인할 수 있는 장점을 갖는다. In addition, there is an advantage that can be confirmed through the wireless manipulator result of performing the task according to the transmitted operation command.

또한, 저전력 및 일대다 통신이 가능한 지그비 통신 규약을 이용하여 다수의 이동로봇의 접근 가능정보를 수신 또는 수집하여 저장함으로써, 별도의 연결 설정이 필요없이 하나의 무선 조작기로 다수의 이동로봇을 제어할 수 있는 장점을 갖는다. In addition, by using the Zigbee communication protocol that enables low-power and one-to-many communication, by receiving or collecting accessibility information of a plurality of mobile robots, a plurality of mobile robots can be controlled by a single wireless manipulator without a separate connection setting. Has the advantage.

이상에서 본 발명은 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명되었지만 여기에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 당업자라면 자명하게 도출 가능한 많은 변형 예들을 포괄하도록 의도된 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어져야 한다. The present invention has been described above with reference to preferred embodiments, but is not limited thereto, and is interpreted by the appended claims, which are intended to cover many modifications that will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. Should be done.

Claims (8)

이동로봇 무선 제어 시스템에 있어서, In the mobile robot radio control system, 각각이 고유한 식별정보를 가지며, 무선으로 전송되는 조작명령을 수신하여 해당 조작명령에 따라 임무를 수행하되, 상기 조작명령의 수신 유무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 전송하는 다수의 이동로봇과;Each of the mobile robots has unique identification information and receives a control command transmitted wirelessly and performs a task according to the corresponding control command, and transmits a confirmation signal and a command execution result according to whether the control command is received. ; 다수의 이동로봇의 접근 가능 정보를 스캔하여 해당 접근 가능한 이동로봇의 식별정보를 저장하고, 해당 이동로봇의 식별정보에 따라 조작명령을 무선으로 전송하며, 상기 이동로봇으로부터 전송되는 조작명령 수신 유무에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 사용자에게 표시하는 무선 조작기;Scan the accessible information of a plurality of mobile robots and store the identification information of the accessible mobile robot, transmit the operation command wirelessly according to the identification information of the mobile robot, and receive the operation command transmitted from the mobile robot. A wireless manipulator for displaying a confirmation signal and a command execution result according to the user; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 시스템. Mobile robot wireless control system comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이:The method of claim 1, wherein the mobile robot: 상기 무선 조작기와 데이터를 송수신하되, 해당 이동로봇의 식별정보에 따라 선택적으로 조작명령을 수신하여 출력하는 무선 통신 모듈과;A wireless communication module for transmitting and receiving data with the wireless manipulator, and selectively receiving and outputting an operation command according to identification information of the mobile robot; 상기 이동로봇을 주행시키는 주행부와;A driving unit for driving the mobile robot; 상기 이동로봇의 장치 전반을 제어하며, Controls the overall device of the mobile robot, 제어신호에 따라 상기 주행부의 구동을 제어하는 주행 제어부와,A driving control unit controlling driving of the driving unit according to a control signal; 상기 무선 조작기로부터 전송되는 접근 가능 정보 요청에 따라 해당 이동로봇의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 제공하는 접근 가능 정보 전송 부와, An accessible information transmission unit for providing accessible information including identification information of the corresponding mobile robot according to the accessible information request transmitted from the radio controller; 상기 무선 조작기로부터 전송되는 조작명령을 수신하여 조작명령을 분석하고 명령 커맨드를 추출하는 명령 커맨드 추출부와,A command command extracting unit which receives an operation command transmitted from the radio manipulator, analyzes the operation command and extracts the command command; 상기 명령 커맨드 추출부에 의해 추출된 명령 커맨드에 따라 상기 이동로봇을 구동하며, 상기 조작명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 해당 명령의 수행 결과를 상기 무선 통신 모듈을 통해 상기 무선 조작기로 출력하는 명령 처리부를 포함하는 마이크로프로세서;A command for driving the mobile robot according to the command command extracted by the command command extracting unit, and outputting a confirmation signal according to whether the operation command is received and a result of executing the command to the wireless manipulator through the wireless communication module; A microprocessor comprising a processing unit; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 시스템.Mobile robot wireless control system comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 무선 조작기가:The wireless manipulator of claim 1 wherein: 사용자로부터 사용자 명령을 입력받는 입력부와;An input unit configured to receive a user command from a user; 상기 입력부로부터 입력되는 사용자 명령과 상기 이동로봇으로부터 수신되는 명령 수신 여부 및 명령 수행 결과를 표시하는 표시부와; A display unit which displays a user command input from the input unit, a command received from the mobile robot, and a command execution result; 상기 이동로봇과 데이터를 송수신하는 무선 통신부와;A wireless communication unit for transmitting and receiving data with the mobile robot; 상기 무선 통신부를 통해 접근 가능한 이동로봇의 식별정보를 저장하는 메모리와; A memory for storing identification information of the mobile robot accessible through the wireless communication unit; 상기 무선 조작기 장치 전반을 제어하며, Controls the overall radio manipulator device, 다수의 이동로봇의 식별정보를 포함하는 접근 가능 정보를 수신 또는 수집하여 상기 메모리에 저장하는 접근 가능 정보 등록부와,An accessible information registration unit which receives or collects accessible information including identification information of a plurality of mobile robots and stores the accessible information in the memory; 상기 입력부로부터 입력되는 사용자 명령에 따라 해당 이동로봇의 식 별정보를 포함하는 조작명령을 생성하고, 생성된 무선 신호를 상기 무선 통신부를 통해 해당 이동로봇의 무선 통신 모듈로 전송하도록 제어신호를 출력하며, 상기 이동로봇의 무선 통신 모듈로부터 전송되는 명령의 수신 여부에 따른 확인 신호와 명령 수행 결과를 상기 표시부를 통해 디스플레이하는 조작명령 전송부를 포함하는 제어부;Generates an operation command including identification information of the corresponding mobile robot according to a user command input from the input unit, and outputs a control signal to transmit the generated wireless signal to the wireless communication module of the mobile robot through the wireless communication unit; And a control unit including an operation command transmitter to display a confirmation signal and a command execution result according to whether a command transmitted from a wireless communication module of the mobile robot is received through the display unit. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 시스템. Mobile robot wireless control system comprising a. 제 3 항에 있어서, 상기 무선 통신 모듈과 무선 통신부가:The wireless communication module of claim 3, further comprising: 지그비(Zigbee) 통신 모듈인 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 시스템. Mobile robot wireless control system, characterized in that the Zigbee communication module. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, The method according to claim 1 or 4, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 시스템. The mobile robot wireless control system, characterized in that the mobile robot is a cleaning robot. 다수의 이동로봇과 무선으로 데이터를 송수신하는 무선 조작기의 이동로봇 무선 제어 방법에 있어서, In the mobile robot wireless control method of the wireless controller for transmitting and receiving data wirelessly with a plurality of mobile robot, 다수의 이동로봇으로부터 접근 가능 정보를 수신 또는 수집하여 저장하는 단계와;Receiving or collecting and storing accessible information from a plurality of mobile robots; 사용자로부터 입력되는 사용자 명령에 따라 해당 이동로봇의 식별정보를 포 함하는 조작명령을 생성하여 해당 이동로봇으로 전송하는 단계와;Generating an operation command including identification information of the mobile robot according to a user command input from the user and transmitting the generated operation command to the mobile robot; 상기 이동로봇으로부터 전송된 조작명령에 따른 수신 여부 확인 신호를 수신하여 사용자에게 표시하는 단계와;Receiving and displaying a reception confirmation signal according to an operation command transmitted from the mobile robot and displaying the received signal to a user; 상기 이동로봇으로부터 전송된 조작명령에 따른 명령 수행 결과를 사용자에게 표시하는 단계Displaying a command execution result according to an operation command transmitted from the mobile robot to a user; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 방법. Mobile robot wireless control method comprising a. 제 6 항에 있어서, 상기 이동로봇과 무선 조작기가:The mobile robot of claim 6, wherein the mobile robot and the wireless manipulator are: 지그비(Zigbee) 통신 규약에 따라 통신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 방법. Mobile robot wireless control method characterized in that the communication according to the Zigbee communication protocol. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, The method according to claim 6 or 7, 상기 이동로봇이 청소로봇인 것을 특징으로 하는 이동로봇 무선 제어 방법. The mobile robot wireless control method, characterized in that the mobile robot is a cleaning robot.
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