KR100629119B1 - Device for opening and closing lcd folder of robot and method for control the same - Google Patents

Device for opening and closing lcd folder of robot and method for control the same Download PDF

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KR100629119B1
KR100629119B1 KR1020050032667A KR20050032667A KR100629119B1 KR 100629119 B1 KR100629119 B1 KR 100629119B1 KR 1020050032667 A KR1020050032667 A KR 1020050032667A KR 20050032667 A KR20050032667 A KR 20050032667A KR 100629119 B1 KR100629119 B1 KR 100629119B1
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김성호
유호상
박성주
신경철
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주식회사 유진로봇
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Abstract

본 발명은 로봇용 엘시디(LCD)폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇의 전면에 설치된 대형의 내부 LCD창을 개폐하는 소형의 LCD창을 갖는 폴더를 로봇의 자율적 연산 또는 사용자의 인위적인 명령에 의하여 자동으로 개폐시킬 수 있도록 한 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an open / close device for a robot LCD (LCD) folder and a method of controlling the same. More particularly, the robot autonomously calculates a folder having a small LCD window that opens and closes a large internal LCD window installed on the front of the robot. Or it relates to an opening and closing device and a control method of the robot LCD folder that can be opened and closed automatically by a user's artificial command.

이를 위해, 본 발명은 로봇 전면의 내부 LCD창의 하단부에 힌지 구조로 장착되며, 그 전면에는 소형의 외부 LCD창 및 내장형 감시용 카메라가 장착된 구조의 폴더와; 상기 폴더의 힌지 회전점과 연결되어 설치되는 폴더의 개폐 구동부와; 상기 개폐 구동부에 작동을 위한 전류신호를 선택적으로 전송하면서 상기 폴더의 개폐 제어를 하는 하위 제어기와; 로봇의 입력된 사용자 프로그램에 따라 현재 폴더의 개폐 여부를 판단하여, 폴더의 개폐 명령을 상기 하위제어기에 전달하는 상위 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디(LCD)폴더의 개폐 장치와 그 제어 방법을 제공한다.To this end, the present invention is mounted in a hinge structure on the lower end of the inner LCD window of the front of the robot, the front of the folder having a structure equipped with a small external LCD window and a built-in surveillance camera; An opening / closing drive unit of the folder installed in connection with the hinge rotation point of the folder; A lower controller configured to control the opening and closing of the folder while selectively transmitting a current signal for operating the opening and closing drive unit; Opening and closing device of a robot LCD (LCD) folder characterized in that it comprises a host controller for determining whether the current folder is opened or closed according to the input user program of the robot, and transmits the opening and closing command of the folder to the lower controller. Provide a control method.

로봇, LCD폴더, 개폐장치, 상위 제어기, 하위 제어기, 개폐 구동부, 외부 LCD창, 내부 LCD창 Robot, LCD Folder, Switchgear, Upper Controller, Lower Controller, Opening and Closing Drive, External LCD Window, Internal LCD Window

Description

로봇용 엘시디 폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법{Device for opening and closing LCD folder of robot and method for control the same}Device for opening and closing LCD folder of robot and method for control the same}

도 1은 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치를 나타내는 개략도,1 is a schematic view showing the opening and closing device of the robot LCD folder according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치를 제어하기 위한 시스템 구성도,2 is a system configuration for controlling the opening and closing device of the robot LCD folder according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법을 나타내는 제어 흐름도.3 is a control flowchart illustrating a method of controlling the opening and closing of a robot LCD folder according to the present invention;

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 로봇 12 : 내부 LCD창10: Robot 12: Internal LCD Window

14 : LCD 폴더 16 : 외부 LCD창14: LCD Folder 16: External LCD Window

18 : 개폐구동부 20 : 하위 제어기18: opening and closing drive unit 20: lower controller

22 : 상위 제어기 24 : 사용자 프로그램22: upper controller 24: user program

26 : 감시 카메라26: surveillance camera

본 발명은 로봇용 엘시디(LCD)폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇의 전면에 설치된 대형의 내부 LCD창을 개폐하는 소형의 LCD창을 갖는 폴더를 로봇의 자율적 연산 또는 사용자의 인위적인 명령에 의하여 자동으로 개폐시킬 수 있도록 한 로봇용 엘시디(LCD)폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an open / close device for a robot LCD (LCD) folder and a method of controlling the same. More particularly, the robot autonomously calculates a folder having a small LCD window that opens and closes a large internal LCD window installed on the front of the robot. Or it relates to an opening and closing device of a robot LCD (LCD) folder that can be opened and closed automatically by a user's artificial command and a control method thereof.

근래에 기계, 전자, 전기, 컴퓨터 등 여러 과학 분야의 발전과 함께 진정한 로보틱스가 개발되어 왔고, 최근에는 산업용 로봇, 건설용 로봇, 극한 작업용 로봇, 의료용 로봇, 완구용 로봇, 가정용 로봇 등 지능형 로봇의 개발이 이루어지고 있으며, 향후에는 보다 높은 판단력을 가지는 고도의 지능적인 로봇이 등장하여 산업 발전의 중요한 기술적 이슈가 될 것임은 확실하다.In recent years, true robotics have been developed along with the development of various scientific fields such as mechanical, electronic, electrical, and computer, and recently, intelligent robots such as industrial robots, construction robots, extreme work robots, medical robots, toy robots, and home robots have been developed. Development is underway, and it is clear that in the future, highly intelligent robots with higher judgment will emerge and become an important technical issue for industrial development.

대부분의 로봇은 자신과 외부의 상태를 센싱(Perception)하는 기능과, 이를 바탕으로 판단을 하는 지능(Cognition) 기능과, 이러한 지능이 결정하는 운동기능(Manipulation) 등이 주된 필수 요소라 할 것이며, 이러한 기능들을 보다 정밀하게 개선하고 새로운 기능 및 장치 등을 부가시킴으로써, 반복적인 작업을 수행하는 단순 로봇과는 달리 가까운 미래에는 고도의 지능형 로봇이 도래할 것이다.Most robots will be able to sense perception of themselves and their external state, cognition function to make judgments based on them, and movement function determined by such intelligence. By improving these functions more precisely and adding new functions and devices, highly intelligent robots will come in the near future, unlike simple robots that perform repetitive tasks.

즉, 자신의 임무를 수행하기 위한 환경 대응 능력, 높은 지능에 의한 판단력을 바탕으로 하는 작업수행능력, 인간을 상대하는 인성력을 갖도록 한 상호작용능 력 등의 지능을 갖는 지능형 로봇의 개발은 미래산업의 중추적 역할을 할 것이 분명하다.In other words, the development of intelligent robots with intelligence, such as the ability to cope with their tasks, the ability to perform tasks based on high intelligence, and the ability to interact with humans, will be the future. Clearly it will play a pivotal role in the industry.

현재 본원 출원인에 의하여 개발중인 로봇은 전면(흉부)에 대형 표시장치인 내부 LCD창이 설치되고 있는데, 이 내부LCD창은 필요한 컨텐츠 재생이나 기타 로봇 서비스를 원하는 경우에 사용되는 표시장치이다.Currently, the robot under development by the applicant of the present invention has an internal LCD window, which is a large display device, installed on the front side (thorax), which is a display device used when a desired content playback or other robot service is desired.

그러나, 그 특성상 대형 표시장치인 내부 LCD창를 장착해야 하는 지능형 서비스로봇은 내부 LCD창이 외부로 노출되므로 사용자로 하여금 PC와 같은 선입감을 주어 로봇에 대한 기대가치에 악영향을 미치게 된다.However, the intelligent service robot that needs to be equipped with an internal LCD window, which is a large display device, has an internal LCD window exposed to the outside, which gives a user a first-in-class feeling like a PC, which adversely affects the expected value of the robot.

따라서, 로봇의 외관에 많은 영향을 미치는 대형표시장치 즉, 로봇 전면의 내부 LCD창을 불필요할 경우에는 감추어줄 수 있는 폴더를 자동 개폐 가능하게 설치하는 것이 바람직하다.Therefore, it is preferable to install a large display device that has a large influence on the appearance of the robot, that is, a folder which can be hidden when the internal LCD window on the front of the robot is unnecessary.

상기 폴더가 설치되는 또 다른 이유는 로봇 전면의 내부 LCD창을 필요에 따라 개폐시키는 역할을 하면서 손상되기 쉬운 재질로 되어 있는 내부 LCD창을 물리적으로 보호해 주는 역할을 하는데 있다.Another reason why the folder is installed is to physically protect the internal LCD window made of a material that is easily damaged while opening and closing the internal LCD window of the front of the robot as needed.

이에따라, 본원 출원인은 로봇 전면의 대형표시장치인 내부 LCD창을 상황에 따라 자동으로 개폐시킬 수 있는 폴더의 개폐장치 및 그 제어 방법에 대한 기술을 제안한 것이다.Accordingly, the present applicant has proposed a technique for a folder opening and closing device and a control method thereof that can automatically open and close the internal LCD window, which is a large display device on the front of the robot, according to a situation.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 연구 개발된 것으로서, 로봇의 전면에 장착된 대형의 내부 LCD창을 선택적으로 개폐시킬 수 있도록 소형의 외부 LCD창을 갖는 폴더를 설치하고, 이 폴더를 로봇이 자율적으로 또는 사용자의 명령에 의해 선택적으로 자동 개폐시킬 수 있도록 한 로봇용 LCD 폴더의 개폐장치와; The present invention has been researched and developed in view of the above, and installs a folder having a small external LCD window to selectively open and close a large internal LCD window mounted on the front of the robot, this folder is An opening and closing device for a robot LCD folder which can be opened and closed automatically or autonomously by a user's command;

폴더가 닫혀 있을 경우는 로봇 전면의 내부 LCD창이 보이지 않는 상태이므로 전원 등이 오프되어 동작을 하지 않고, 오직 폴더의 외부 LCD창만이 작동하도록 하고, 반대로 폴더가 열리는 경우에는 로봇 전면의 내부 LCD창이 켜지는 동시에 폴더의 외부 LCD창이 꺼져서 전원 및 컴퓨팅 리소스(computing resource)의 사용을 최소화시킬 수 있도록 한 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.When the folder is closed, the internal LCD window on the front of the robot is invisible, so the power is not turned off and only the external LCD window of the folder is activated. At the same time, an object of the present invention is to provide a method of controlling the opening and closing of a robot LCD folder so that the external LCD window of the folder is turned off to minimize the use of power and computing resources.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로봇 전면의 내부 LCD창의 하단부에 힌지 구조로 장착되며, 그 전면에는 소형의 외부 LCD창 및 내장형 감시용 카메라가 장착된 구조의 폴더와; 상기 폴더의 힌지 회전점과 연결되어 설치되는 폴더의 개폐 구동부와; 상기 개폐 구동부에 작동을 위한 전류신호를 선택적으로 전송하면서 상기 폴더의 개폐 제어를 하는 하위 제어기와; 로봇의 입력된 사용자 프로그램에 따라 현재 폴더의 개폐 여부를 판단하여, 폴더의 개폐 명령을 상기 하위제어기에 전달하는 상위 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object is mounted in a hinge structure on the lower end of the inner LCD window of the front of the robot, the front of the folder having a structure equipped with a small external LCD window and a built-in surveillance camera; An opening / closing drive unit of the folder installed in connection with the hinge rotation point of the folder; A lower controller configured to control the opening and closing of the folder while selectively transmitting a current signal for operating the opening and closing drive unit; According to the input user program of the robot determines whether the current folder is opened or closed, and provides an opening and closing device for the robot LCD folder, characterized in that it comprises an upper controller for transmitting the opening and closing command of the folder to the lower controller.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로봇 전면의 내부 LCD창을 개폐하도 록 그 하단부가 힌지 구조로 장착된 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법에 있어서,In the present invention for achieving the above object in the opening and closing control method of the robot LCD folder is mounted to the lower end hinged structure to open and close the inner LCD window of the robot,

로봇에 입력된 자율이동(주행), 방범, 메신저, 일정관리 등의 사용자 프로그램으로부터 로봇의 자율적인 동작이 발생하는 단계와; 로봇의 자율적인 동작이 발생한 상태에 따라, 현재 LCD 폴더의 개폐 여부를 상위 제어기에서 판단하는 단계와; 상기 상위 제어기의 판단신호(LCD 폴더의 개폐 명령)을 하위 제어기에서 전송받아서 상기 LCD 폴더의 구동부에 구동을 위한 전류신호를 전송하는 단계와; 상기 LCD 폴더의 구동부의 구동에 따라, 상기 LCD폴더의 개폐가 자동으로 이루어지는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법을 제공한다.Generating autonomous operation of the robot from user programs such as autonomous movement (driving), crime prevention, messenger, and schedule management input to the robot; Determining whether the current LCD folder is opened or closed by an upper controller according to a state in which autonomous operation of the robot occurs; Receiving a determination signal of the upper controller from a lower controller and transmitting a current signal for driving to the driving unit of the LCD folder; In accordance with the driving of the drive unit of the LCD folder, it provides a method for controlling the opening and closing of the LCD folder for robots, characterized in that it comprises the step of automatically opening and closing the LCD folder.

바람직한 구현예로서, 전원 및 컴퓨팅 리소스(computing resource)의 사용을 최소화하기 위하여, 폴더가 닫혀 있을 경우, 로봇 전면의 내부 LCD창에 대한 전원이 차단되어 내부 LCD창이 오프(OFF)됨과 함께 동작을 하지 않게 되고, 폴더의 외부 LCD창만이 온(ON)되는 단계와; 폴더가 열려있을 경우, 로봇 전면의 내부 LCD창에 대한 전원이 공급되어 내부 LCD창이 온(ON)되고, 폴더의 외부 LCD창이 오프(OFF)되는 단계가 상기 상위 제어기의 연산에 의하여 더 진행되는 것을 특징으로 한다.In a preferred embodiment, in order to minimize the use of power and computing resources, when the folder is closed, the power to the internal LCD window on the front of the robot is cut off and the internal LCD window is turned off. And only the external LCD window of the folder is turned on. When the folder is open, the power is supplied to the internal LCD window on the front of the robot so that the internal LCD window is turned on, and the step of turning off the external LCD window of the folder is further performed by the operation of the host controller. It features.

더욱 바람직한 구현예로서, 상기 LCD 폴더가 정상적으로 닫히지 않을 경우, 상기 상위 제어기에서는 사용자 프로그램에 지정된 동작(이동 명령)등을 수행할 수 없음을 통보하는 것을 특징으로 한다.In a more preferred embodiment, when the LCD folder is not normally closed, the host controller notifies that the operation (move command) or the like specified in the user program cannot be performed.

또한, 리모컨이나 로봇에 내장된 입력장치에 의한 사용자의 강제적인 로봇 동작 명령에 대해서도 상기 상위 제어기에서 폴더 개폐 여부에 대한 판단 단계를 진행하는 것을 특징으로 한다.The host controller may also determine whether the folder is opened or closed in response to a user's forced robot operation command by a remote controller or an input device built in the robot.

이하, 본 발명의 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치 및 그 제어방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the opening and closing device and the control method of the robot LCD folder for the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치를 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치를 제어하기 위한 시스템 구성도이다.1 is a schematic view showing the opening and closing device of the robot LCD folder according to the present invention, Figure 2 is a system configuration for controlling the opening and closing device of the robot LCD folder according to the present invention.

본 발명에 따르면, 로봇(10)의 전면(흉부)에 구성되어 있는 대형표시장치인 내부 LCD창(12)을 선택적으로 가려서 닫아주거나 사용시에는 개방시킬 수 있도록 한 LCD 폴더(14)가 상기 내부 LCD창(12)의 하단부에 힌지 구조로 장착된다.According to the present invention, the LCD folder 14 which selectively covers and closes the inner LCD window 12, which is a large display device configured on the front (thorax) of the robot 10, or can be opened in use, has the inner LCD. The lower end of the window 12 is mounted in a hinged structure.

상기 폴더(14)의 전면에는 소형표시장치인 외부 LCD창(16)이 장착되고, 그 아래쪽에는 내장형 감시카메라(26)가 장착된다.The front of the folder 14 is equipped with an external LCD window 16, which is a small display device, and a built-in surveillance camera 26 below.

상기 폴더(14)의 외부 LCD창(16)은 작은 표시창으로서, 로봇의 상태나 동작등을 나타내는 간단한 메시지만 표시되고, 상기 로봇(10) 전면의 내부 LCD창(12)은 대형표시창으로서, 필요한 컨텐츠 재생이나 기타 로봇 서비스를 원하는 경우에 이용하게 된다.The external LCD window 16 of the folder 14 is a small display window, and only a simple message indicating the state or operation of the robot is displayed, and the internal LCD window 12 in front of the robot 10 is a large display window. If you want to play content or other robot services.

여기서, 상기 폴더의 자동 개폐를 위한 각 구성들을 살펴보면 다음과 같다.Here, looking at each configuration for the automatic opening and closing of the folder as follows.

상기 폴더(14)의 힌지 회전축에 폴더의 개폐 구동부(18)가 연결되는 바, 이 폴더의 개폐 구동부(18)는 소형의 정역모터와 같은 것을 사용하는 것이 바람직하다.The opening / closing drive unit 18 of the folder is connected to the hinge rotation axis of the folder 14, and the opening / closing drive unit 18 of the folder is preferably a small forward and reverse motor.

또한, 상기 개폐 구동부(18)는 로봇(10)에 내장된 하위 제어기(20)와 연결되는데, 이 하위 제어기(20)는 개폐 구동부(18)가 정 또는 역방향으로 선택 구동되도록 전류신호를 전송하게 된다.In addition, the open / close drive unit 18 is connected to the lower controller 20 embedded in the robot 10, which transmits a current signal so that the open / close drive unit 18 is selectively driven in the forward or reverse direction. do.

특히, 로봇(10)의 입력된 사용자 프로그램에 따라 현재 폴더(14)의 개폐 여부를 판단하는 상위 제어기(22)가 로봇에 내장되며, 이 상위 제어기(22)는 폴더(14)의 개폐 명령을 상기 하위 제어기(20)에 전달하는 역할을 하게 된다.In particular, the host controller 22 that determines whether the current folder 14 is opened or closed according to the input user program of the robot 10 is embedded in the robot, and the host controller 22 commands the opening / closing command of the folder 14. It serves to deliver to the lower controller 20.

한편, 상기 사용자 프로그램(24)은 로봇의 자율이동, 방범, 메신저, 일정관리 등의 프로그램으로서, 이 사용자 프로그램(24)에 의하여 로봇의 자율적인 동작이 발생하게 된다.On the other hand, the user program 24 is a program such as autonomous movement, crime prevention, messenger, schedule management of the robot, the autonomous operation of the robot is generated by the user program (24).

위와 같이, 로봇의 자율이동, 방범, 메신저, 일정관리 등의 사용자 프로그램 (24)으로부터 로봇의 자율적인 동작이 발생하는 바, 상기 상위 제어기(22)는 발생한 로봇의 자율적인 동작 상태에 따라 현재 LCD 폴더(14)의 개폐 여부를 판단하는 역할을 하게 되는 것이다.As described above, the autonomous operation of the robot occurs from the user program 24 such as autonomous movement, crime prevention, messenger, schedule management of the robot, and the upper controller 22 displays the current LCD according to the autonomous operation state of the robot. It is to determine the opening or closing of the folder (14).

여기서, 상기와 같은 구성으로 이루어진 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.Here, the opening and closing control method of the robot LCD folder having the above configuration will be described.

첨부한 도 3은 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법을 나타내는 제어 흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a method of controlling the opening and closing of a robot LCD folder according to the present invention.

상기 LCD 폴더(14)가 전개되었을 경우, 로봇의 점유공간이 넓어질 뿐 아니라 범퍼센서 및 근거리 장애물 센서(미도시됨)등의 동작에 방해를 줄 수 있기 때문에 로봇이 이동해야 할 필요가 있을 경우에 접어주는 것이 바람직하고, 또한 내장된 밧데리를 이용하는 로봇의 이동(주행)시간을 최대한 확보하기 위해, 그리고 상기 내부 LCD창(12)에 정보를 표시할 필요가 없을 때에는 반드시 상기 LCD 폴더(14)를 접어주는 것이 바람직하다. When the LCD folder 14 is unfolded, the robot occupies a wider space and may interfere with the operation of a bumper sensor and a near obstacle sensor (not shown). In order to ensure maximum movement (driving) time of the robot using the built-in battery, and when it is not necessary to display information on the internal LCD window 12, the LCD folder 14 is required. It is desirable to fold the.

반대로, 로봇(10) 전면의 내부 LCD창(12)을 이용하여 컨텐츠 등의 내용을 사용자에게 전달할 필요가 있을 경우에는 사용자가 내부 LCD창(12)에 접근 가능하도록 상기 폴더(14)를 개방하여야 한다.On the contrary, when it is necessary to deliver contents such as contents to the user using the internal LCD window 12 on the front of the robot 10, the folder 14 should be opened so that the user can access the internal LCD window 12. do.

따라서, 로봇에 입력된 자율이동(주행), 방범, 메신저, 일정관리 등의 사용자 프로그램(24)으로부터 로봇의 자율적인 동작이 발생하거나, 리모컨이나 로봇에 내장된 입력장치에 의한 사용자의 강제적인 로봇 동작 명령이 있는 경우에 상기 상위 제어기(22)는 현재 LCD 폴더(14)의 개폐 여부를 판단하는 연산을 하게 된다.Therefore, autonomous operation of the robot occurs from the user program 24 such as autonomous movement (driving), crime prevention, messenger, and schedule management input to the robot, or the user's forced robot by a remote controller or an input device built into the robot. When there is an operation command, the upper controller 22 performs an operation of determining whether the current LCD folder 14 is opened or closed.

다음으로, 상기 상위 제어기(22)의 판단신호(LCD 폴더의 개폐 명령)가 상기 하위 제어기(20)로 전송되고, 이 하위 제어기(20)는 상위 제어기(22)의 판단신호에 따라 상기 LCD 폴더(14)의 개폐 구동부(18)에 구동을 위한 전류신호를 전송하게 된다.Next, a determination signal (command for opening and closing the LCD folder) of the upper controller 22 is transmitted to the lower controller 20, and the lower controller 20 is the LCD folder according to the determination signal of the upper controller 22. A current signal for driving is transmitted to the opening / closing driver 18 of FIG.

이어서, 상기 하위 제어기(20)의 전류신호에 따라 상기 LCD 폴더(14)의 개폐구동부(18)의 구동이 이루어지게 되고, 이에 상기 LCD 폴더(14)의 개폐가 자동으로 이루어지게 된다.Subsequently, the opening / closing driving unit 18 of the LCD folder 14 is driven according to the current signal of the lower controller 20, and the opening and closing of the LCD folder 14 is automatically performed.

한편, 상기 폴더(14)가 닫혀 있을 경우, 상위 제어기(22)의 제어신호에 따라 로봇 전면의 내부 LCD창(12)에 대한 전원이 차단되어 내부 LCD창(12)이 오프(OFF)되고, 상기 폴더(14)의 외부 LCD창(16)만이 온(ON) 상태가 된다.On the other hand, when the folder 14 is closed, the power to the internal LCD window 12 of the front of the robot is cut off according to the control signal of the upper controller 22, the internal LCD window 12 is turned off (OFF), Only the external LCD window 16 of the folder 14 is in an ON state.

반면에, 상기 폴더(14)가 열려있을 경우, 상위 제어기(22)의 제어신호에 따라 로봇 전면의 내부 LCD창(12)에 대한 전원이 공급되어 내부 LCD창(12)이 온(ON)되고, 상기 폴더(14)의 외부 LCD창(16)은 오프(OFF) 상태가 된다.On the other hand, when the folder 14 is open, power is supplied to the internal LCD window 12 on the front of the robot according to the control signal of the upper controller 22 so that the internal LCD window 12 is ON. The external LCD window 16 of the folder 14 is turned off.

이렇게 폴더(14)의 개폐상태에 따라, 내부 또는 외부 LCD창(12,16)의 온/오프를 제어함으로써, 전원 및 컴퓨팅 리소스(computing resource)의 사용을 최소화시킬 수 있게 된다.In this way, according to the opening and closing state of the folder 14, by controlling the on / off of the internal or external LCD windows 12, 16, it is possible to minimize the use of power and computing resources (computing resources).

이때, 상기 LCD 폴더(14)가 정상적으로 닫히지 않을 경우, 상기 상위 제어기(22)에서는 사용자 프로그램(24)에 지정된 동작(이동 명령)등을 수행할 수 없음을 통보하여, 로봇에 구비되는 소정의 경고수단(미도시됨)이 작동되도록 함으로써, 사용자는 LCD 폴더의 개폐장치에 대한 점검을 수행하게 된다.At this time, if the LCD folder 14 is not normally closed, the host controller 22 notifies that the operation (movement command) or the like specified in the user program 24 cannot be performed, and thus a predetermined warning provided to the robot. By operating the means (not shown), the user performs a check on the opening and closing device of the LCD folder.

한편, 상기 LCD 폴더(14)가 전개된 경우, 그 상면을 운반용 트레이로 사용할 수 있다.On the other hand, when the LCD folder 14 is deployed, its upper surface can be used as a transport tray.

본 발명의 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 대한 기술사상을 예시도면에 의거하여 설명했지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명의 특허청구범위를 한정하는 것은 아니다.Although the technical idea of the opening and closing device and the control method of the robot LCD folder of the present invention has been described with reference to the drawings, which is illustrative of the best embodiment of the present invention to limit the claims of the present invention It is not.

본 발명은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.It is apparent that the present invention can be variously modified and imitated by those skilled in the art without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇용 LCD 폴더의 개폐 장치 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇의 전면에 구성된 대형표시장치인 내부 LCD창이 소형표시장치인 외부 LCD창을 갖는 폴더에 의하여 선택적으로 자동 개폐되도록 함으로써, 폴더가 닫힌 경우에는 로봇의 상태나 동작등을 나타내는 간단한 메시지를 외부 LCD창을 통해 이용할 수 있고, 폴더가 열린 경우에는 로봇 전면의 내부 LCD창을 통하여 필요한 컨텐츠 재생이나 기타 로봇 서비스를 이용할 수 있는 장점을 제공한다.As described above, according to the opening and closing device and the control method of the robot LCD folder according to the present invention, the inner LCD window of the large display device configured on the front of the robot is selectively selected by the folder having an external LCD window of the small display device By automatically opening and closing, when the folder is closed, a simple message indicating the status or operation of the robot can be accessed through the external LCD window, and when the folder is opened, necessary content playback or other robot service is performed through the internal LCD window on the front of the robot. Provides the advantage to use.

또한, 폴더의 개폐 작동은 사용자가 조종을 할 수도 있지만, 로봇이 자율적인 동작에 의하여 자동적으로 이루어지므로, 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.In addition, the opening and closing operation of the folder may be controlled by the user, but since the robot is automatically made by autonomous operation, the user's convenience may be increased.

또한, 전개된 폴더를 운반용 트레이로도 사용할 수 있는 잇점이 있다.In addition, there is an advantage that the developed folder can also be used as a transport tray.

Claims (5)

로봇 전면의 내부 LCD창의 하단부에 힌지 구조로 장착되며, 그 전면에는 소형의 외부 LCD창 및 내장형 감시용 카메라가 장착된 구조의 폴더와; A hinge structure is mounted at the lower end of the internal LCD window on the front of the robot, the front of which is equipped with a small external LCD window and a built-in surveillance camera; 상기 폴더의 힌지 회전점과 연결되어 설치되는 폴더의 개폐 구동부와; An opening / closing drive unit of the folder installed in connection with the hinge rotation point of the folder; 상기 개폐 구동부에 작동을 위한 전류신호를 선택적으로 전송하면서 상기 폴더의 개폐 제어를 하는 하위 제어기와; A lower controller configured to control the opening and closing of the folder while selectively transmitting a current signal for operating the opening and closing drive unit; 로봇의 입력된 사용자 프로그램에 따라 현재 폴더의 개폐 여부를 판단하여, 폴더의 개폐 명령을 상기 하위제어기에 전달하는 상위 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디 폴더의 개폐 장치.And an upper controller which determines whether the current folder is opened or closed according to an input user program of the robot, and transmits an opening / closing command of the folder to the lower controller. 로봇 전면의 내부 LCD창을 개폐하도록 그 하단부가 힌지 구조로 장착된 로봇용 LCD 폴더의 개폐 제어 방법에 있어서,In the opening and closing control method of the LCD folder for the robot, the lower end of which is mounted in a hinge structure so as to open and close the internal LCD window of the front of the robot, 로봇에 입력된 자율이동(주행), 방범, 메신저, 일정관리 등의 사용자 프로그램으로부터 로봇의 자율적인 동작이 발생하는 단계와; Generating autonomous operation of the robot from user programs such as autonomous movement (driving), crime prevention, messenger, and schedule management input to the robot; 로봇의 자율적인 동작이 발생한 상태에 따라, 현재 LCD 폴더의 개폐 여부를 상위 제어기에서 판단하는 단계와; Determining whether the current LCD folder is opened or closed by an upper controller according to a state in which autonomous operation of the robot occurs; 상기 상위 제어기의 판단신호(LCD 폴더의 개폐 명령)을 하위 제어기에서 전송받아서 상기 LCD 폴더의 구동부에 구동을 위한 전류신호를 전송하는 단계와; Receiving a determination signal of the upper controller from a lower controller and transmitting a current signal for driving to the driving unit of the LCD folder; 상기 LCD 폴더의 구동부의 구동에 따라, 상기 LCD폴더의 개폐가 자동으로 이루어지는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디 폴더의 개폐 제어 방법.Method of controlling the opening and closing of the LCD folder for a robot, characterized in that made in accordance with the drive of the drive of the LCD folder, the opening and closing of the LCD folder automatically. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 전원 및 컴퓨팅 리소스(computing resource)의 사용을 최소화하기 위하여, 폴더가 닫혀 있을 경우, 로봇 전면의 내부 LCD창에 대한 전원이 차단되어 내부 LCD창이 오프(OFF)됨과 함께 동작을 하지 않게 되고, 폴더의 외부 LCD창만이 온(ON)되는 단계와; In order to minimize the use of power and computing resources, when the folder is closed, the power to the internal LCD window on the front of the robot is cut off and the internal LCD window is turned off and does not operate. Only the external LCD window is turned on; 폴더가 열려있을 경우, 로봇 전면의 내부 LCD창에 대한 전원이 공급되어 내부 LCD창이 온(ON)되고, 폴더의 외부 LCD창이 오프(OFF)되는 단계가 상기 상위 제어기의 연산에 의하여 더 진행되는 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디 폴더의 개폐 제어 방법.When the folder is open, the power is supplied to the internal LCD window on the front of the robot so that the internal LCD window is turned on, and the step of turning off the external LCD window of the folder is further performed by the operation of the host controller. How to control the opening and closing of the robot LCD folder. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 LCD 폴더가 정상적으로 닫히지 않을 경우, 상기 상위 제어기에서는 사용자 프로그램에 지정된 동작(이동 명령)등을 수행할 수 없음을 통보하는 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디 폴더의 개폐 제어 방법.If the LCD folder is not normally closed, the host controller notifies that the operation (movement command) or the like specified in the user program cannot be performed. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 리모컨이나 로봇에 내장된 입력장치에 의한 사용자의 강제적인 로봇 동작 명령에 대해서도 상기 상위 제어기에서 폴더 개폐 여부에 대한 판단 단계를 진행하는 것을 특징으로 하는 로봇용 엘시디 폴더의 개폐 제어 방법.And a determination step of determining whether to open or close a folder in the host controller even with a mandatory robot operation command by a remote controller or an input device embedded in the robot.
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