KR100555717B1 - Apparatus and method for zero-position error correcting of industrial robots - Google Patents

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KR100555717B1 KR1019990003411A KR19990003411A KR100555717B1 KR 100555717 B1 KR100555717 B1 KR 100555717B1 KR 1019990003411 A KR1019990003411 A KR 1019990003411A KR 19990003411 A KR19990003411 A KR 19990003411A KR 100555717 B1 KR100555717 B1 KR 100555717B1
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Abstract

산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법을 개시한다. 개시된 본 발명은, 복수개의 위치검출센서를 이용하여 이동축의 원점좌표를 설정하는 방법에 있어서, 복수개의 위치검출센서로부터 이동축의 위치를 검출하고, 이동축이 복수개의 위치검출센서에 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌표로 설정하며, 이동축이 상기 복수개의 위치검출센서 중 어느 하나의 센서에만 검출될 경우, 이동축이 검출되지 않은 다른 센서 쪽으로 상기 이동축을 이동시켜 원점좌표를 보정하도록 한다. 따라서, 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하여 이동축을 원점좌표에 더욱 정확하게 정렬시키므로, 이동축의 정확한 이동거리를 계산하여 로봇 시스템의 정밀도를 향상시키게 된다.Disclosed are an apparatus and method for correcting the origin coordinate error of an industrial robot. The present invention discloses a method of setting the origin coordinates of a moving axis using a plurality of position detection sensors, wherein the position of the moving axis is detected from the plurality of position detection sensors, and the movement axis is simultaneously detected by the plurality of position detection sensors. If the position of the position is set to the origin coordinates, and the movement axis is detected only in any one of the plurality of position detection sensors, the movement axis is moved toward the other sensor for which the movement axis is not detected to correct the origin coordinates. Therefore, since the error occurs when the origin coordinate of the Cartesian robot is set, the moving axis is more precisely aligned with the origin coordinate, thereby calculating the accurate moving distance of the moving axis to improve the accuracy of the robot system.

로봇, 원점, 기준점, 좌표, 오차, 보정, 직교좌표계Robot, origin, reference point, coordinates, error, correction, Cartesian coordinate system

Description

산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법 {Apparatus and method for zero-position error correcting of industrial robots} Apparatus and method for zero-position error correcting of industrial robots}             

도 1은 종래의 산업용 로봇 시스템을 나타낸 제어 블록도,1 is a control block diagram showing a conventional industrial robot system,

도 2는 도 1의 산업용 직교좌표계 로봇의 일요부를 나타낸 측면도,Figure 2 is a side view showing the main portion of the industrial Cartesian robot of Figure 1,

도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치의 일요부를 나타낸 측면도,Figure 3 is a side view showing the main part of the origin coordinate error correction device of the industrial robot according to the present invention,

도 4는 도 3의 평면도,4 is a plan view of FIG.

도 5는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of correcting an origin coordinate error of an industrial robot according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10 : 로봇 본체 20 : 제어수단10: robot body 20: control means

30 : 프로그램 콘솔 40 : 티칭 박스30: program console 40: teaching box

100 : 기준축 110 : 제 1위치검출센서100: reference axis 110: first position detection sensor

120 : 제 2위치검출센서 130 : 스토퍼120: second position detection sensor 130: stopper

200 : 이동축200: moving axis

본 발명은 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for calibrating the origin coordinate error of an industrial robot, and more particularly, to an apparatus and a method for calibrating the origin coordinate error of an industrial robot for correcting an error occurring when the origin coordinate of the Cartesian robot is set.

일반적으로 산업용 로봇이라 함은 생산 자동화 또는 인력 절감화를 도모하기 위하여 공장 등의 생산 시스템에서 사용되는 정교한 자동기계(로봇)를 말한다. 이러한 산업용 로봇을 운동기구 면에서 분류하면, 직교좌표계 로봇, 원통좌표계 로봇, 수직 다관절계 로봇 및 수평 다관절계 로봇 등으로 분류할 수 있다. 이와 같은 산업용 로봇들은 통상 플레이백(미리 작업의 내용을 로봇에 기억시키고 이를 재생함으로써 소정 작업을 반복적으로 수행시키는 것)방식으로 조작되며, 이를 위하여 로봇 본체와, 제어수단, 프로그램 콘솔 및 티칭 박스로 구성된다.In general, the industrial robot refers to a sophisticated automatic machine (robot) used in a production system such as a factory in order to promote production automation or manpower reduction. When the industrial robot is classified in terms of an exercise device, the robot may be classified into a rectangular coordinate robot, a cylindrical coordinate robot, a vertical articulated robot, and a horizontal articulated robot. Such industrial robots are usually operated in a way of playback (remembering the contents of the work in advance and replaying them by the robot repeatedly). The robots, the control means, the program console and the teaching box are used for this purpose. It is composed.

도 1에는, 산업용 직교좌표계 로봇을 이용한 시스템이 도시되어 있다. 도 1에서, 도면부호 10은 로봇 본체, 20은 제어수단, 30은 프로그램 콘솔, 그리고 40은 티칭 박스이다. 로봇 본체(10)는 좌우방향의 직선운동구조를 갖는 제 1프레임(11)과 상기 제 1프레임(11)과 직교하고 전후방향의 직선운동구조를 갖는 제 2프레임(12)과, 그리고 상기 제 2프레임(12) 단부에 형성되어 실제 작업을 수행하는 로봇 핸드(13)로 구성된다. 티칭 박스(40)는 작업자의 조작에 의한 작업 순서 및 작업 조건 등을 제어수단(20)에 기억시킨다. 제어수단(20)은 기억된 소정 작업 을 반복적으로 재생하여, 로봇 본체(10)를 상기 작업 내용에 따라 동작시킨다. 프로그램 콘솔(30)은 상기 로봇 본체(10) 및 제어수단(20)의 동작상태를 감시한다.1 shows a system using an industrial Cartesian robot. In Fig. 1, reference numeral 10 is a robot body, 20 is a control means, 30 is a program console, and 40 is a teaching box. The robot body 10 includes a first frame 11 having a linear movement structure in the left and right direction, a second frame 12 having a linear movement structure perpendicular to the first frame 11 and having a linear movement structure in the front and rear directions, and the first frame 11. It is composed of a robot hand 13 formed at the end of two frames 12 to perform actual work. The teaching box 40 stores in the control means 20 a work order and a work condition by an operator's operation. The control means 20 repeatedly reproduces the stored predetermined task, and operates the robot body 10 in accordance with the contents of the task. The program console 30 monitors the operating states of the robot body 10 and the control means 20.

도 2는 도 1의 산업용 직교좌표계 로봇의 일요부를 나타낸 측면도이다. 도 2에서, 도면부호 11은 기준축, 12는 이동축, 14는 스토퍼, 15는 리미트 센서, 20은 제어수단, 그리고 21은 이송수단이다. 여기서, 기준축(11a)과 이동축(12a)은 도 1의 제 1프레임(11)과 제 2프레임(12)에 대응되는 구성요소로서, 서로 어느 하나를 기준으로 하여 상대적으로 이동된다. 이동축(12a)은 도시된 바와 같이, 이송수단(21)의 구동에 의하여 기준축(11a)의 축방향을 따라 이동한다. 기준축(11a) 단부에는 스토퍼(14)가 형성되어 이동축(12a)이 좌우방향으로 이동하는 중에 기준축(11a)을 벗어나는 것을 물리적으로 제한한다. 또한, 상기 기준축(11a) 상에는 리미트 센서(15)가 마련된다. 제어수단(20)은 리미트 센서(15)를 통하여 이동축(12a)의 검출여부를 감지하고, 이 리미트 센서(15)의 위치를 원점으로 하여 이동축(12a)의 이동거리를 계산한다. 이 이동거리의 계산 결과가 정확할수록 로봇의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 이동축(12a)의 정확한 이동거리를 계산하기 위해서는 리미트 센서(15)에 위치하는 이동축(12a)의 원점좌표는 항상 일정한 곳에 위치되어야 한다. 이때 통상은 이동축(12a)이 리미트 센서(15)의 정중앙(b)에 위치되었을 경우를 원점좌표로 설정함이 바람직하다.Figure 2 is a side view showing the main part of the industrial Cartesian robot of Figure 1; In Fig. 2, reference numeral 11 is a reference axis, 12 is a moving shaft, 14 is a stopper, 15 is a limit sensor, 20 is a control means, and 21 is a conveying means. Here, the reference axis 11a and the moving axis 12a are components corresponding to the first frame 11 and the second frame 12 of FIG. 1 and are relatively moved relative to one another. As shown in the drawing, the moving shaft 12a moves along the axial direction of the reference shaft 11a by the driving of the conveying means 21. A stopper 14 is formed at the end of the reference shaft 11a to physically restrict the deviation from the reference axis 11a while the moving shaft 12a moves in the left and right directions. In addition, a limit sensor 15 is provided on the reference axis 11a. The control means 20 detects whether the moving shaft 12a is detected through the limit sensor 15, and calculates the moving distance of the moving shaft 12a using the position of the limit sensor 15 as the origin. The more accurate the calculation result of this moving distance is, the higher the accuracy of the robot can be. Therefore, in order to calculate the exact moving distance of the moving shaft 12a, the origin coordinates of the moving shaft 12a positioned at the limit sensor 15 should always be located at a constant position. At this time, it is usually preferable to set the case where the moving shaft 12a is located at the center of gravity of the limit sensor 15 as the origin coordinate.

그러나, 이와 같은 종래의 직교좌표계 로봇에 있어서, 원점좌표 설정시 상기 리미트 센서는 그 상단의 중앙(b)에 이동축이 위치하거나 또는 그 상단의 일단부(a, b, c 또는 d)에 이동축이 위치하더라도 이 이동축을 감지하여 그 위치를 원점좌표로 설정하므로, 도 2에 도시된 바와 같이 원점좌표의 오차 범위(X)가 크고, 이 오차를 보정할 수도 없으므로 이동축의 정확한 이동거리를 계산하지 못하여 로봇 시스템의 정밀도가 저하되는 문제점이 있다.However, in the conventional Cartesian coordinate system robot, when the origin coordinate is set, the limit sensor is located at the center (b) of the upper end or at one end (a, b, c or d) of the upper end. Even though the axis is located, the moving axis is detected and its position is set to the origin coordinate. Therefore, as shown in FIG. 2, the error range X of the origin coordinate is large, and this error cannot be compensated. There is a problem in that the accuracy of the robot system is deteriorated.

따라서, 본 발명은 상기한 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은, 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하여 이동축을 원점좌표에 더욱 정확하게 정렬시키는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법을 제공함에 있다.
Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above problems, the object of the present invention is to correct the error generated when the origin coordinates of the Cartesian robot robot to align the movement axis to the origin coordinates more precisely the origin coordinate error of the industrial robot It is to provide a correction apparatus and method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치의 특징은, 소정 간격으로 나란히 배치된 복수개의 위치검출센서를 갖는 기준축과, 상기 기준축에 대응하고 이송수단에 의하여 이동되는 이동축과, 그리고 상기 이송수단을 통하여 상기 이동축을 소정 위치로 이동시키고, 상기 복수개의 위치검출센서로부터 상기 이동축의 위치를 검출하여 원점좌표를 설정하는 제어수단을 포함한다.The origin coordinate error correction apparatus of the industrial robot according to the present invention for achieving the above object is characterized in that the reference axis having a plurality of position detection sensors arranged side by side at a predetermined interval, and corresponding to the reference axis in the conveying means And a control means for moving the moving shaft to a predetermined position through the transfer means, and detecting the positions of the moving shafts from the plurality of position detection sensors to set the origin coordinates.

바람직하기로는, 상기 제어수단은 상기 복수개의 위치검출센서에 상기 이동축이 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌표로 설정하고, 상기 이동축이 동시에 검출되지 않을 경우에는 상기 이동축의 위치를 재조정하도록 한다.Preferably, the control means sets the position when the moving axes are detected at the same time to the plurality of position detection sensors as the origin coordinates, and readjusts the positions of the moving axes when the moving axes are not detected at the same time. .

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정방법의 특징은, 복수개의 위치검출센서를 이용하여 이동축의 원점좌표를 설정하는 방법에 있어서, 상기 복수개의 위치검출센서로부터 상기 이동축의 위치를 검출하는 이동축 위치검출단계와, 상기 이동축이 상기 복수개의 위치검출센서에 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌표로 설정하는 원점좌표 설정단계와, 그리고 상기 이동축이 상기 복수개의 위치검출센서 중 어느 하나의 센서에만 검출될 경우, 상기 이동축이 검출되지 않은 다른 센서 쪽으로 상기 이동축을 이동시켜 원점좌표를 보정하도록 하는 원점좌표 보정단계를 포함한다.In addition, a feature of the reference coordinate error correction method of the industrial robot according to the present invention, in the method of setting the reference coordinate of the moving axis using a plurality of position detection sensors, the position of the moving axis from the plurality of position detection sensors A movement axis position detecting step, an origin coordinate setting step of setting a position when the movement axis is simultaneously detected by the plurality of position detection sensors as an origin coordinate, and the movement axis being any of the plurality of position detection sensors. If only one sensor is detected, a reference point correction step of correcting the origin coordinates by moving the movement axis toward the other sensor is not detected.

따라서, 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하여 이동축을 원점좌표에 더욱 정확하게 정렬시키므로, 이동축의 정확한 이동거리를 계산하여 로봇 시스템의 정밀도를 향상시키게 된다.Therefore, since the error occurs when the origin coordinate of the Cartesian robot is set, the moving axis is more precisely aligned with the origin coordinate, thereby calculating the accurate moving distance of the moving axis to improve the accuracy of the robot system.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the reference point error correction apparatus and method of the industrial robot according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치의 일요부를 나타낸 측면도이고, 도 4는 도 3의 평면도이며, 도 5는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정방법을 나타낸 순서도이다.Figure 3 is a side view showing the main part of the reference point error correction apparatus of the industrial robot according to the present invention, Figure 4 is a plan view of Figure 3, Figure 5 is a flow chart showing a method of correcting the reference point coordinates of the industrial robot according to the present invention. .

도 3에서, 도면부호 100은 기준축, 110 및 120은 제 1 및 제 2위치검출센서, 130은 스토퍼, 200은 이동축, 300은 이송수단, 그리고 400은 제어수단이다. 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)는 기준축(100)에 소정 간격으로 나란히 배치된다. 이동축(200)은 기준축(100)에 대응하고 이송수단(300)의 구동에 의하여 기준축(100)의 축방향을 따라 이동한다. 제어수단(400)은 이송수단(300)을 통하여 이동축(200)을 소정 위치로 이동시키고, 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)로부터 이동축(200)의 위치를 검출하여 원점좌표를 설정한다. 여기서, 제어수단(400)은 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)에 이동축(200)이 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌표로 설정하고, 이동축(200)이 동시에 검출되지 않을 경우에는 이동축(200)의 위치를 재조정한다. 또한, 스토퍼(130)는 기준축(100) 단부에 형성되어 이동축(200)이 좌우방향으로 이동하는 중에 기준축(100)을 벗어나는 것을 물리적으로 제한한다.In FIG. 3, reference numeral 100 is a reference axis, 110 and 120 are first and second position detection sensors, 130 is a stopper, 200 is a moving shaft, 300 is a conveying means, and 400 is a control means. The first and second position detection sensors 110 and 120 are arranged side by side at predetermined intervals on the reference axis 100. The moving shaft 200 corresponds to the reference shaft 100 and moves along the axial direction of the reference shaft 100 by driving the transfer means 300. The control means 400 moves the moving shaft 200 to a predetermined position through the transfer means 300, and detects the position of the moving shaft 200 from the first and second position detection sensors 110 and 120. Set the origin coordinate. Here, the control means 400 sets the position when the moving shaft 200 is simultaneously detected by the first and second position detection sensors 110 and 120 as the origin coordinates, and the moving shaft 200 detects the same time. If not, readjust the position of the moving shaft 200. In addition, the stopper 130 is formed at the end of the reference axis 100 to physically restrict the deviation from the reference axis 100 while the moving shaft 200 moves in the left and right directions.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 바람직한 실시예의 작용을 첨부된 도 5를 참조하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.When described in more detail with reference to Figure 5 attached to the operation of the preferred embodiment according to the present invention configured as follows.

먼저, 제어수단(400)은 원점좌표를 설정하기 위하여 이송수단(300)을 구동시켜 이동축(200)을 미리 설정되어 있는 원점좌표로 이동시킨다(S101). 따라서, 이동축(200)은 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)의 사이로 이동된다. 이와 같은 상태에서, 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)는 이동축(200)의 위치를 검출하여 제어수단(400)에 전달한다(S101~S103). 이때, 제어수단(400)은 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120) 사이에 이동축(200)이 위치하여 각각의 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)에 이동축(200)이 동시에 검출될 경우, 이동축(200)을 정지시키고 그 위치를 원점좌표로 설정한다(S104~S105). 이때의 오차 범위는 이동축(200)이 어느 한 쪽으로 치우침에 따라 어느 한 쪽의 위치검출센서(110 또는 120)를 벗어나는 지점까지의 거리(X′또는 X″)가 되므로, 그 오차범 위가 매우 작아진다. 한편, 상기 이동축(200)이 상기 복수개의 위치검출센서(110)(120) 중 어느 하나의 센서(110 또는 120)에만 검출될 경우에는 상기 이동축(200)이 검출되지 않은 다른 센서(120 또는 110) 쪽으로 상기 이동축(200)을 이동시켜 원점좌표를 보정하도록 한다. 즉, 제어수단(400)은 제 1위치검출센서(110)에만 이동축(200)이 검출될 경우에는 이동축(200)을 제 2위치검출센서(120) 쪽으로 미세 조정하고, 제 2위치검출센서(120)에만 이동축(200)이 검출될 경우에는 이동축(200)을 제 1위치검출센서(110) 쪽으로 미세 조정함으로써, 제 1 및 제 2위치검출센서(110)(120)에 동시에 이동축(200)이 검출되도록 하여 원점좌표를 보정한다(S106~S108). 따라서, 제어수단(400)은 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하여 이동축(200)을 원점좌표에 더욱 정확하게 정렬시키므로, 이동축(200)의 정확한 이동거리를 계산하여 로봇 시스템의 정밀도를 향상시키게 된다. First, the control means 400 drives the transfer means 300 to set the origin coordinates to move the moving shaft 200 to a preset origin coordinate (S101). Accordingly, the moving shaft 200 is moved between the first and second position detection sensors 110 and 120. In this state, the first and second position detection sensors 110 and 120 detect the position of the moving shaft 200 and transmit the detected position to the control means 400 (S101 to S103). At this time, the control means 400, as shown in Figure 3, the moving shaft 200 is located between the first and second position detection sensor 110, 120, respectively, each of the first and second position detection sensor When the moving shaft 200 is simultaneously detected in the 110 and 120, the moving shaft 200 is stopped and its position is set as the origin coordinate (S104 to S105). The error range at this time is a distance (X ′ or X ″) to a point beyond the position detection sensor 110 or 120 of either side as the moving shaft 200 is biased to either side, so that the error range is Very small. On the other hand, when the moving shaft 200 is detected only one of the sensors 110 or 120 of the plurality of position detection sensors 110 and 120, the other sensor 120 is not detected the moving shaft 200 Alternatively, the moving shaft 200 is moved toward 110 to correct the origin coordinate. That is, the control means 400 finely adjusts the moving shaft 200 toward the second position detecting sensor 120 when the moving shaft 200 is detected only in the first position detecting sensor 110, and detects the second position. When the moving shaft 200 is detected only in the sensor 120, the fine movement of the moving shaft 200 toward the first position detecting sensor 110 is performed simultaneously with the first and second position detecting sensors 110 and 120. The moving axis 200 is detected so as to correct the origin coordinates (S106 to S108). Therefore, the control means 400 corrects the error generated when setting the origin coordinates of the Cartesian coordinate robot to more accurately align the movement axis 200 with the origin coordinates, thereby calculating the exact movement distance of the movement axis 200 to the robot system. Improve the precision of

이상에 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치 및 방법에 의하면, 복수개의 위치검출센서를 이용하여 직교좌표계 로봇의 원점좌표 설정시 발생하는 오차를 보정하여 이동축을 원점좌표에 더욱 정확하게 정렬시키므로, 이동축의 정확한 이동거리를 계산하여 로봇 시스템의 정밀도를 향상시키게 되는 효과가 있다.As described above, according to the homing coordinate error correction apparatus and method of the industrial robot according to the present invention, by using a plurality of position detection sensors to correct the error generated when the homing coordinates of the Cartesian coordinate system robot is set to the home coordinates Since the alignment is more precise, the accuracy of the robot system can be improved by calculating the exact moving distance of the moving shaft.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes are intended to fall within the scope of the appended claims.

Claims (4)

소정 간격으로 나란히 배치된 복수개의 위치검출센서를 갖는 기준축;A reference axis having a plurality of position detection sensors arranged side by side at predetermined intervals; 상기 기준축에 대응하고 이송수단에 의하여 이동되는 이동축; 및A moving shaft corresponding to the reference axis and moved by a conveying means; And 상기 이송수단을 통하여 상기 이동축을 소정 위치로 이동시키고, 상기 복수개의 위치검출센서에 상기 이동축이 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌표로 설정하고, 상기 이동축이 동시에 검출되지 않을 경우에는 상기 이동축의 위치를 재조정하도록 하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치.The moving shaft is moved to a predetermined position through the transfer means, and the position when the moving shafts are simultaneously detected by the plurality of position detection sensors is set as an origin coordinate, and the movement is performed when the moving shafts are not detected at the same time. An origin coordinate error correction device for an industrial robot, comprising: a control means for repositioning the axis. 제 1항에 있어서, 상기 소정의 간격은, 상기 이동축의 좌우 단부를 검출할 수 있도록 배열된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정장치.The apparatus of claim 1, wherein the predetermined interval is arranged to detect left and right ends of the moving shaft. 복수개의 위치검출센서를 이용하여 이동축의 원점좌표를 설정하는 방법에 있어서, 상기 복수개의 위치검출센서로부터 상기 이동축의 위치를 검출하는 이동축 위치검출단계;A method of setting the origin coordinates of a moving shaft using a plurality of position detecting sensors, the method comprising: detecting a position of the moving shaft from the plurality of position detecting sensors; 상기 이동축이 상기 복수개의 위치검출센서에 동시에 검출될 경우의 위치를 원점좌 표로 설정하는 원점좌표 설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정방법.And an origin coordinate setting step of setting a position as an origin coordinate when the moving axes are simultaneously detected by the plurality of position detection sensors. 제 3항에 있어서, 상기 이동축이 상기 복수개의 위치검출센서 중 어느 하나의 센서에만 검출될 경우, 상기 이동축이 검출되지 않은 다른 센서 쪽으로 상기 이동축을 이동시켜 원점좌표를 보정하도록 하는 원점좌표 보정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 원점좌표 오차보정방법.The origin coordinate correction according to claim 3, wherein when the moving axis is detected only in one of the plurality of position detection sensors, the moving axis is corrected by moving the moving axis toward another sensor that is not detected. Origin coordinate error correction method of the industrial robot, characterized in that it further comprises a step.
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