JPWO2016129139A1 - Rough terrain vehicle - Google Patents

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Abstract

十分な踏破性を得ることができる不整地用走行車両を提供する。不整地用走行車両は、複数のクローラーユニットを駆動させることで走行する不整地用走行車両であって、車両の本体と、複数のアームであって、各アームの一端に、前記複数のクローラーユニットのうちの一つが取り付けられた複数のアームと、前記各アームの他端と、本体との間に取り付けられた複数のサスペンション機構と、を備える。There is provided a traveling vehicle for rough terrain capable of obtaining sufficient traverse performance. The rough terrain traveling vehicle is a rough terrain traveling vehicle that travels by driving a plurality of crawler units, and includes a main body of the vehicle and a plurality of arms, and the plurality of crawler units at one end of each arm. And a plurality of suspension mechanisms attached between the other end of each of the arms and the main body.

Description

本発明は、不整地用走行車両に関し、特に、複数のクローラーユニットを駆動させて走行するマルチクローラ不整地用走行車両に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle for rough terrain, and more particularly to a traveling vehicle for multi-crawler rough terrain that travels by driving a plurality of crawler units.

従来から、複数のクローラーユニットを駆動させて走行する不整地用走行車両が知られている（例えば、特許文献１）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a rough terrain vehicle that travels by driving a plurality of crawler units is known (for example, Patent Document 1).

特開２００９−２１４７１３号公報JP 2009-214713 A

特許文献１に記載された車両は、進行方向前側に２つの前側走行部、進行方向後側に２つの後側走行部を備えている。各走行部は、クローラーを備えており、クローラーを駆動させることによって車両を前進・後退させている。前側走行部は、かかと関節油圧シリンダに連結されており、各かかと関節油圧シリンダを個別に作動させることによって、２つの前側クローラーの角度を独立制御できるように構成されている。また、後側走行部は、つま先関節油圧シリンダに連結されており、各つま先関節油圧シリンダを個別に作動させることによって、２つの後側クローラーの角度を独立制御できるように構成されている。   The vehicle described in Patent Document 1 includes two front traveling units on the front side in the traveling direction and two rear traveling units on the rear side in the traveling direction. Each traveling unit includes a crawler, and the vehicle is moved forward and backward by driving the crawler. The front traveling unit is connected to the heel joint hydraulic cylinder, and is configured to independently control the angles of the two front crawlers by individually operating each heel joint hydraulic cylinder. The rear traveling unit is connected to the toe joint hydraulic cylinder, and is configured so that the angles of the two rear crawlers can be independently controlled by individually operating each toe joint hydraulic cylinder.

しかしながら、特許文献１に記載されたように、つま先関節油圧シリンダ及びかかと関節油圧シリンダによって各走行部の角度を独立して制御した場合、十分な踏破性を得ることができない、という問題があった。   However, as described in Patent Document 1, when the angle of each traveling unit is controlled independently by the toe joint hydraulic cylinder and the heel joint hydraulic cylinder, there is a problem that sufficient traversability cannot be obtained. .

そこで本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、十分な踏破性を得ることができる不整地用走行車両を提供することを目的とする。   Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a traveling vehicle for rough terrain capable of obtaining sufficient leveling performance.

上述した課題を解決するために、本発明は、複数のクローラーユニットを駆動させることで走行する不整地用走行車両であって、車両の本体と、複数のアームであって、各アームの一端に、前記複数のクローラーユニットのうちの一つが取り付けられた複数のアームと、前記各アームの他端と、本体との間に取り付けられた複数のサスペンション機構と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the problems described above, the present invention is a traveling vehicle for rough terrain that is driven by driving a plurality of crawler units, and includes a main body of the vehicle and a plurality of arms, at one end of each arm. A plurality of arms to which one of the plurality of crawler units is attached, and a plurality of suspension mechanisms attached between the other end of each arm and the main body.

このように構成された本発明によれば、各アームと、本体との間にサスペンション機構を設けることができる。そして、各アームと、本体との間にサスペンション機構を設けることによって、車両の走行時に、アームの一端に取り付けられたクローラーユニットが、不整地の凹凸から受けた力をサスペンション機構によって吸収することができる。これにより、不整地用走行車両の不整地の踏破性を向上させることができる。   According to the present invention thus configured, a suspension mechanism can be provided between each arm and the main body. By providing a suspension mechanism between each arm and the main body, the crawler unit attached to one end of the arm can absorb the force received from the unevenness of the rough terrain by the suspension mechanism when the vehicle travels. it can. Thereby, the leveling ability of the rough terrain vehicle can be improved.

また、本発明において好ましくは、前記サスペンション機構は、前記アームの他端と、前記本体の一部との間に張設されたバネである。   In the present invention, it is preferable that the suspension mechanism is a spring stretched between the other end of the arm and a part of the main body.

このように構成された本発明によれば、簡単な構造によってサスペンション機構を実現することができる。また、サスペンション機構としてバネを用いることにより、コントローラ等を用いた能動的な制御を行うことなく、車両の踏破性を向上させることができる。   According to the present invention configured as described above, the suspension mechanism can be realized with a simple structure. Further, by using a spring as the suspension mechanism, it is possible to improve the traverse performance of the vehicle without performing active control using a controller or the like.

また、本発明において好ましくは、前記サスペンション機構は、前記アームの他端に加わるモーメントに応じてトルクを発生させるモータを備えている。   In the present invention, it is preferable that the suspension mechanism includes a motor that generates torque according to a moment applied to the other end of the arm.

このように構成された本発明によれば、アームの他端に加わる回転モーメントに応じて、モータによってトルクを発生させることができる。これにより、車両の走行時に、アームの一端に取り付けられたクローラーユニットが、不整地の凹凸から力を受け、アームの他端にモーメントが加わった場合に、モータによってトルクを発生させて、アームの他端に加わったモーメントを相殺し、吸収することができる。   According to the present invention configured as described above, torque can be generated by the motor in accordance with the rotational moment applied to the other end of the arm. As a result, when the vehicle is traveling, the crawler unit attached to one end of the arm receives a force from the unevenness of the rough terrain, and when a moment is applied to the other end of the arm, the motor generates torque to The moment applied to the other end can be canceled and absorbed.

また、本発明において好ましくは、前記複数のクローラーユニットは、それぞれ、駆動用モータを内蔵している。   In the present invention, it is preferable that each of the plurality of crawler units includes a drive motor.

このように構成された本発明によれば、 クローラーユニット側にモータを内蔵させ、本体内にモータを配置しないことによって、例えば本体内にモータを内蔵させた場合と比較して車両の重心を低くすることができる。これにより、急斜面等の不整地における踏破性を向上させることができる。   According to the present invention configured as described above, the motor is built in the crawler unit side and the motor is not arranged in the main body, so that, for example, the center of gravity of the vehicle is lowered as compared with the case where the motor is built in the main body. can do. Thereby, the traversability in rough terrain such as a steep slope can be improved.

また、本発明において、好ましくは、前記クローラーユニットは、幅方向において水平に延びる軸回りに自由に回転できるように、前記アームの一端に取り付けられている。   In the present invention, preferably, the crawler unit is attached to one end of the arm so as to freely rotate around an axis extending horizontally in the width direction.

このように構成された本発明によれば、クローラーユニットを、アームに対して自由に回転させることができる。そして、これにより、不整地の凹凸形状に応じてクローラーユニットの水平軸回りの角度を自由に変えることができる。従って、このような構成により、簡単な構造によって車両の不整地の踏破性を向上させることができる。   According to the present invention configured as described above, the crawler unit can be freely rotated with respect to the arm. Thereby, the angle around the horizontal axis of the crawler unit can be freely changed according to the uneven shape of the rough terrain. Therefore, with such a configuration, it is possible to improve the ability to traverse rough terrain of the vehicle with a simple structure.

また、本発明において、好ましくは、前記クローラーユニットが所定角度以上回転しないようにするストッパを備えている。   In the present invention, it is preferable that a stopper is provided to prevent the crawler unit from rotating more than a predetermined angle.

このように構成された本発明によれば、クローラーユニットが所定角度以上回転しないよう、その回転量を規制することができる。これにより、例えば、クローラーユニットの底面が地面に接しなくなったときに、クローラーユニットが必要以上に回転するのを防止することができる。   According to the present invention thus configured, the amount of rotation can be regulated so that the crawler unit does not rotate more than a predetermined angle. Thereby, for example, when the bottom surface of the crawler unit is not in contact with the ground, the crawler unit can be prevented from rotating more than necessary.

この場合において、前記ストッパは、前記アームに設けられた突出部であることが好ましい。   In this case, it is preferable that the stopper is a protruding portion provided on the arm.

このように構成された本発明によれば、ストッパを、アームに設けられた突出部とすることにより、突出部と、クローラーユニットの回転軸と径方向の距離を常に一定に保つことができる。これにより、クローラーユニットがどのような位置にあっても、確実にクローラーユニットの回転を規制することができる。   According to the present invention configured as above, the distance between the protrusion and the rotation axis of the crawler unit and the radial direction can be always kept constant by using the stopper as the protrusion provided on the arm. Thereby, regardless of the position of the crawler unit, the rotation of the crawler unit can be reliably regulated.

また、本発明において、好ましくは、前記クローラーユニットは、幅方向において水平に延びる軸回りのクローラーユニットの角度を制御する角度制御機構を備えている。   In the present invention, it is preferable that the crawler unit includes an angle control mechanism that controls an angle of the crawler unit around an axis extending horizontally in the width direction.

このように構成された本発明によれば、不整地の凹凸に応じて、クローラーユニットの水平軸回りの角度を制御することができる。これにより、車両の不整地の踏破性を向上させることができる。また、クローラーユニットの角度を制御できるようにすることにより、不整地用走行車両は、様々な姿勢をとることができる。   According to the present invention configured as described above, the angle around the horizontal axis of the crawler unit can be controlled according to the unevenness of the rough terrain. Thereby, it is possible to improve the traversability of the rough terrain of the vehicle. Moreover, the rough terrain vehicle can take various postures by making it possible to control the angle of the crawler unit.

以上のように、本発明によれば、十分な踏破性を得ることができる。   As described above, according to the present invention, sufficient traversability can be obtained.

本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の斜視図である。1 is a perspective view of a rough terrain vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の上面図である。It is a top view of the traveling vehicle for rough terrain according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の本体内部に設けられた、アームの取り付け構造を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the attachment structure of the arm provided in the main body of the traveling vehicle for rough terrain by the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の概略側面図である。1 is a schematic side view of a rough terrain vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の概略側面図である。1 is a schematic side view of a rough terrain vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両のクローラーユニットを示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the crawler unit of the traveling vehicle for rough terrain by the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の概略側面図である。1 is a schematic side view of a rough terrain vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の概略側面図である。1 is a schematic side view of a rough terrain vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の正面図である。It is a front view of the traveling vehicle for rough terrain according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の側面図である。It is a side view of the rough terrain vehicle according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両の制御系統を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the traveling vehicle for rough terrain by the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態にかかる不整地用走行車両のアームの取り付け構造を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the attachment structure of the arm of the traveling vehicle for rough terrain concerning the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態による不整地用走行車両のクローラーユニットを示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the crawler unit of the traveling vehicle for rough terrain by the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の変形例による不整地用走行車両の斜視図である。It is a perspective view of the traveling vehicle for rough terrain by the modification of this invention. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler. アーム及びクローラーの角度を制御することにより不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the attitude | position which the traveling vehicle for rough terrain can take by controlling the angle of an arm and a crawler.

以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態による不整地用走行車両について説明する。図１は、第１の実施形態による不整地用走行車両の斜視図であり、図２は、当該不整地用走行車両の上面図である。   Hereinafter, the rough terrain vehicle according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of the rough terrain vehicle according to the first embodiment, and FIG. 2 is a top view of the rough terrain vehicle.

図１及び図２に示すように、不整地用走行車両１は、車両の本体３と、本体３から延びる４本のアーム５と、４本のアーム５にそれぞれ取り付けられた、４つのクローラーユニット７と、を備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the rough terrain vehicle 1 includes a vehicle body 3, four arms 5 extending from the body 3, and four crawler units attached to the four arms 5, respectively. 7.

本体３は、所定の矩形形状を有しており、各側面から、それぞれ２本のアーム５が延びている。以下では、説明の便宜上、本体の一方の端面が設けられている側を、不整地用走行車両の「前方」とし、他方の端面が設けられている側を、不整地用走行車両の「後方」として説明を行う。不整地用走行車両１は、クローラーユニット７を駆動させることで前方に向けて、また、場合によっては後方に向けて走行する。これにより、不整地用走行車両１を所望の位置まで移動させ、目的地で作業を行ったり、目的地まで物資を運んだりすることができる。   The main body 3 has a predetermined rectangular shape, and two arms 5 extend from each side surface. Hereinafter, for convenience of explanation, the side on which one end surface of the main body is provided is referred to as “front” of the traveling vehicle for rough terrain, and the side provided with the other end surface is referred to as “rear” of the traveling vehicle for rough terrain. Will be described. The rough terrain vehicle 1 travels forward by driving the crawler unit 7 and, in some cases, travels backward. Thereby, the traveling vehicle 1 for rough terrain can be moved to a desired position, work can be performed at the destination, and goods can be carried to the destination.

本体から延びる４本のアーム５は、それぞれ同一の構成を有しており、本体３から傾斜して延びている。具体的には、アーム５は、車両の前方側において本体３に取り付けられており、車両の後方側においてクローラーユニット７に取り付けられている。従って、アーム５は、車両後方に向かうに連れて下方に延びるように傾斜している。アーム５の一方の端、又は本体側端９は、本体の幅方向に延びる水平軸Ｙ１回りに回動できるように、本体３に対して取り付けられている。   The four arms 5 extending from the main body have the same configuration and extend from the main body 3 in an inclined manner. Specifically, the arm 5 is attached to the main body 3 on the front side of the vehicle, and is attached to the crawler unit 7 on the rear side of the vehicle. Therefore, the arm 5 is inclined so as to extend downward toward the rear of the vehicle. One end of the arm 5 or the main body side end 9 is attached to the main body 3 so as to be rotatable around a horizontal axis Y1 extending in the width direction of the main body.

図３は、本体内部に設けられた、アームの取り付け構造を示す概略斜視図である。アーム５の本体側端９と、本体３とは、サスペンション機構を介して取り付けられている。サスペンション機構は、本体３内部に設けられているブラケット部１１と、アーム５の本体側端９との間に張設されたバネ１３を備えている。アーム５の本体側端９には、アーム５の本体側端９の回転軸となる水平軸Ｙ１から偏心した位置でバネ１３を保持するためのフランジ部１５が一体に形成されている。そして、バネ１３は、フランジ部１５と、ブラケット部１１との間に張設されている。また、バネ１３のブラケット部１１側には、バネ１３の張力を調整するための調整用ソケット１７が設けられており、調整用ソケット１７を回転させることによりバネ１３の張力を調整できるように構成されている。また、同一の側面に設けられたアーム５間の距離は、前方のアーム５を後方に向けて傾斜させ、かつ後方のアーム５を前方に向けて傾斜させたときに、同一の側にある２つのアーム５の先端に設けられたクローラーユニット７同士が接触しないように決定される。   FIG. 3 is a schematic perspective view showing an arm mounting structure provided inside the main body. The main body side end 9 of the arm 5 and the main body 3 are attached via a suspension mechanism. The suspension mechanism includes a spring 13 stretched between a bracket portion 11 provided inside the main body 3 and the main body side end 9 of the arm 5. A flange portion 15 is integrally formed at the main body side end 9 of the arm 5 for holding the spring 13 at a position deviated from the horizontal axis Y <b> 1 serving as a rotation axis of the main body side end 9 of the arm 5. The spring 13 is stretched between the flange portion 15 and the bracket portion 11. An adjustment socket 17 for adjusting the tension of the spring 13 is provided on the bracket portion 11 side of the spring 13, and the tension of the spring 13 can be adjusted by rotating the adjustment socket 17. Has been. The distance between the arms 5 provided on the same side surface is 2 on the same side when the front arm 5 is inclined rearward and the rear arm 5 is inclined frontward. The crawler units 7 provided at the tips of the two arms 5 are determined so as not to contact each other.

なお、以下の実施形態では、サスペンション機構を構成するバネ１３としてコイルバネを用いた例について詳述するが、バネとしては、コイルバネの他に、トーションバースプリングや、板バネ等を用いても良い。   In the following embodiment, an example in which a coil spring is used as the spring 13 constituting the suspension mechanism will be described in detail. However, as the spring, a torsion bar spring, a plate spring, or the like may be used in addition to the coil spring.

図４Ａ及び図４Ｂは、不整地用走行車両の概略側面図であり、図４Ａは、例えば、不整地用走行車両１が停止している状態を示し、図４Ｂは、例えば不整地用走行車両１に垂直方向の荷重を加えた状態を示す。図４Ａに示すように、停止時には、不整地用走行車両１は、クローラーユニット７と本体３とが垂直方向に離れるような姿勢を保っている。この姿勢は、全てのアーム５と、本体３との間のサスペンション機構のバネ１３の張力を調整することで保たれている。そして、図４Ｂに示すように、不整地用走行車両１に垂直方向の荷重が加わると、バネ１３が引っ張られ、アーム５が水平軸Ｙ１回りに回動し、アーム５の傾斜が水平に近づく。そして、垂直方向の荷重が解除されると、バネ１３の復元力によってアーム５のフランジ部１５がブラケット部１１の方向に引っ張られ、これにより、アーム５が水平軸回りに回動して図４Ａに示す状態に戻る。   4A and 4B are schematic side views of the rough terrain vehicle. FIG. 4A shows, for example, a state where the rough terrain vehicle 1 is stopped, and FIG. 4B shows a rough terrain vehicle, for example. 1 shows a state in which a vertical load is applied. As shown in FIG. 4A, when the vehicle is stopped, the rough terrain vehicle 1 maintains a posture such that the crawler unit 7 and the main body 3 are separated in the vertical direction. This posture is maintained by adjusting the tension of the spring 13 of the suspension mechanism between all the arms 5 and the main body 3. Then, as shown in FIG. 4B, when a vertical load is applied to the rough terrain vehicle 1, the spring 13 is pulled, the arm 5 rotates about the horizontal axis Y1, and the inclination of the arm 5 approaches horizontal. . When the load in the vertical direction is released, the flange portion 15 of the arm 5 is pulled in the direction of the bracket portion 11 by the restoring force of the spring 13, thereby rotating the arm 5 around the horizontal axis to Return to the state shown in.

図５は、クローラーユニットを示す概略斜視図である。クローラーユニット７は、回転する環状のベルト１７と、環状ベルト１７を駆動するための駆動部とを備えている。クローラーユニット７は、アーム５のクローラー側端１９に取り付けられており、４つのクローラーユニット７は、全て同一の構造を有している。クローラーユニット７は、アーム５のクローラー側端１９を、本体３の幅方向に延びる水平軸Ｙ２回りに回転自在に支持する軸受２１と、駆動部をなす駆動用モータ２３及び減速機２５と、駆動部によって駆動される環状ベルト１７の回転に追従する誘動輪２７とを備えている。軸受２１は、クローラーユニット７の前後方向中央に配置されており、アーム５のクローラー側端１９を、本体３の幅方向に延びる水平軸Ｙ２回りに回転自在に保持している。これにより、クローラーユニット７は、アーム５に対して当該水平軸Ｙ２回りに自由に回転できるようになっている。   FIG. 5 is a schematic perspective view showing the crawler unit. The crawler unit 7 includes a rotating annular belt 17 and a driving unit for driving the annular belt 17. The crawler unit 7 is attached to the crawler side end 19 of the arm 5, and all the four crawler units 7 have the same structure. The crawler unit 7 includes a bearing 21 that rotatably supports the crawler side end 19 of the arm 5 around a horizontal axis Y2 extending in the width direction of the main body 3, a drive motor 23 and a speed reducer 25 that form a drive unit, and a drive. And a guide wheel 27 that follows the rotation of the annular belt 17 driven by the section. The bearing 21 is disposed at the center in the front-rear direction of the crawler unit 7 and holds the crawler side end 19 of the arm 5 so as to be rotatable about a horizontal axis Y <b> 2 extending in the width direction of the main body 3. Thereby, the crawler unit 7 can freely rotate about the horizontal axis Y <b> 2 with respect to the arm 5.

クローラーユニット７の駆動部は、駆動用モータ２３及び駆動用モータ２３に連結された減速機２５によって構成されている。駆動用モータ２３と減速機２５は、プーリー２９，３１及びベルト３３を介して連結されている。そして、駆動用モータ２３の駆動力は、プーリー２９，３１及びベルト３３を介して減速機２５に入力される。減速機２５は、その本体の外周が駆動輪３５に固定されており、駆動用モータ２３からの力によって本体を回転させ、これにより、減速機２５の外周に固定された駆動輪３５を回転させるように構成されている。そして、減速機２５によって、減速機２５の外周に固定された駆動輪３５を回転させることにより、誘動輪２７と駆動輪３５との間に張設されたベルト１７を回転駆動させる。   The drive unit of the crawler unit 7 includes a drive motor 23 and a speed reducer 25 connected to the drive motor 23. The drive motor 23 and the speed reducer 25 are connected via pulleys 29 and 31 and a belt 33. Then, the driving force of the driving motor 23 is input to the speed reducer 25 via the pulleys 29 and 31 and the belt 33. The outer periphery of the speed reducer 25 is fixed to the drive wheel 35, and the main body is rotated by the force from the drive motor 23, thereby rotating the drive wheel 35 fixed to the outer periphery of the speed reducer 25. It is configured as follows. And the belt 17 stretched between the guide wheel 27 and the drive wheel 35 is rotationally driven by rotating the drive wheel 35 fixed to the outer periphery of the speed reducer 25 by the speed reducer 25.

また、アーム５の幅方向外方の面には、クローラーユニット７の回転を規制するストッパ３７が設けられている。ストッパ３７は、アーム５の外面から幅方向に突出する部材によって構成されている。ストッパ３７の位置は、アーム５のクローラー側端１９の回転軸である水平軸Ｙ２を中心として、クローラーユニット７の前端及び後端よりも径方向内側の位置に設けられている。この位置にストッパ３７を設けることにより、クローラーユニット７が所定角度以上回転しようとしたときに、クローラーユニット７の上面又は下面がストッパ３７に当接し、クローラーユニット７は、所定角度以上、例えば１８０度以上回転できなくなる。これにより、例えば、クローラーユニット７の底面が地面に接しなくなり、自由に回転できるようになった場合においても、クローラーユニット７の回転角度を制限することができ、クローラーユニット７が水平軸回りに回転し続けるのを防止することができる。また、クローラーユニット７の回転角度を制限することにより、本体３内部と、クローラーユニット７との間をケーブル等で接続した場合においても、ケーブル等が延ばされて断線するのを防止することができる。   A stopper 37 that restricts the rotation of the crawler unit 7 is provided on the outer surface of the arm 5 in the width direction. The stopper 37 is constituted by a member protruding in the width direction from the outer surface of the arm 5. The position of the stopper 37 is provided at a position radially inward from the front end and the rear end of the crawler unit 7 around the horizontal axis Y2 that is the rotation axis of the crawler side end 19 of the arm 5. By providing the stopper 37 at this position, when the crawler unit 7 tries to rotate by a predetermined angle or more, the upper surface or the lower surface of the crawler unit 7 contacts the stopper 37, and the crawler unit 7 has a predetermined angle or more, for example, 180 degrees. Can no longer rotate. Thereby, for example, even when the bottom surface of the crawler unit 7 is not in contact with the ground and can be freely rotated, the rotation angle of the crawler unit 7 can be limited, and the crawler unit 7 rotates around the horizontal axis. Can be prevented from continuing. Further, by limiting the rotation angle of the crawler unit 7, even when the inside of the main body 3 and the crawler unit 7 are connected by a cable or the like, it is possible to prevent the cable or the like from being extended and disconnected. it can.

図６Ａ及び図６Ｂは、不整地用走行車両の概略側面図であり、図６Ａは、例えば、不整地用走行車両１が平地を走行している状態を示し、図６Ｂは、例えば不整地用走行車両１が登り傾斜の斜面を走行している状態を示す。図６Ａに示すように、平地を走行している場合には、クローラーユニット７は、水平状態を保ちながら走行する。また、図６Ｂに示すように、登り傾斜の斜面を走行している場合には、クローラーユニット７は、クローラーユニット７の進行方向前側が持ち上がり、進行方向後側が下がるように水平軸Ｙ２回りに回転し、クローラーユニット７は、斜面に併せて傾斜した状態となる。このように、クローラーユニット７をアーム５に対して回転自在に保持することにより、傾斜に沿ってクローラーユニット７を傾斜させることができる。   6A and 6B are schematic side views of the rough terrain traveling vehicle. FIG. 6A shows, for example, a state where the rough terrain traveling vehicle 1 is traveling on a flat ground, and FIG. 6B is a rough terrain traveling vehicle, for example. A state in which the traveling vehicle 1 is traveling on an inclined slope is shown. As shown in FIG. 6A, when traveling on a flat ground, the crawler unit 7 travels while maintaining a horizontal state. In addition, as shown in FIG. 6B, when traveling on an uphill slope, the crawler unit 7 rotates about the horizontal axis Y2 so that the front side in the traveling direction of the crawler unit 7 is lifted and the rear side in the traveling direction is lowered. And the crawler unit 7 will be in the state inclined according to the slope. In this way, the crawler unit 7 can be inclined along the inclination by holding the crawler unit 7 rotatably with respect to the arm 5.

そして、本実施形態による不整地用走行車両１は、全てのアーム５にサスペンション機構を設け、全てのクローラーユニット７をアーム５に対して回転自在に保持することにより、様々な形状の凹凸を有する不整地を踏破することができる。   The rough terrain vehicle 1 according to the present embodiment has irregularities of various shapes by providing suspension mechanisms on all the arms 5 and holding all the crawler units 7 rotatably with respect to the arms 5. Can break through rough terrain.

図７Ａ及び図７Ｂはそれぞれ、不整地走行時の不整地用走行車両の正面図及び左側側面図である。図７Ａ及び図７Ｂに示す状態では、不整地用走行車両１の左前のアーム５及び右後のアーム５のそれぞれのクローラーユニット７が、低地の平面に接触し、右前のアーム５及び左後のアーム５のそれぞれのクローラーユニット７が、高地の斜面に接触している状態を示す。これらの図に示す状態では、右前のアーム５及び左後のアーム５のクローラーユニット７が高地に接触しているため、これらのアーム５は、不整地からの荷重（又は不整地用走行車両１の自重）によって、水平に近い状態に傾斜している。また、右前のアーム５及び左後のアーム５のクローラーユニット７は、それぞれ斜面に接しているため、これらクローラーユニット７は、斜面に応じて水平軸Ｙ２回りに所定角度だけ回転している。また、左前のアーム５及び右後のアーム５のクローラーユニット７が低地に接触しているため、これらアーム５は、クローラーユニット７の自重によって略垂直な角度をなすように垂れている、そして、これらアーム５のクローラーユニット７は、平面に接触しているため、水平な角度を保っている。このように、不整地用走行車両１は、アーム５の本体側端９の水平軸Ｙ１回りのアーム５の角度、及びアーム５のクローラー側端１９の水平軸Ｙ２回りのクローラーユニット７の角度を、走行している地面の凹凸に受動的に対応させて制御することができる。   7A and 7B are a front view and a left side view, respectively, of the rough terrain vehicle during rough terrain travel. In the state shown in FIGS. 7A and 7B, the crawler units 7 of the left front arm 5 and the right rear arm 5 of the rough terrain vehicle 1 are in contact with the low ground plane, and the right front arm 5 and the left rear arm 5 are in contact with each other. Each crawler unit 7 of the arm 5 shows the state which is contacting the slope of a highland. In the state shown in these drawings, since the crawler unit 7 of the right front arm 5 and the left rear arm 5 is in contact with the high ground, these arms 5 are loaded from rough terrain (or the rough terrain vehicle 1). ) Due to its own weight). Further, since the crawler units 7 of the right front arm 5 and the left rear arm 5 are respectively in contact with the slope, these crawler units 7 are rotated by a predetermined angle around the horizontal axis Y2 in accordance with the slope. In addition, since the crawler unit 7 of the left front arm 5 and the right rear arm 5 is in contact with the low ground, these arms 5 hang down to form a substantially vertical angle by the weight of the crawler unit 7. Since the crawler units 7 of these arms 5 are in contact with the plane, they maintain a horizontal angle. Thus, the rough terrain vehicle 1 determines the angle of the arm 5 around the horizontal axis Y1 of the main body side end 9 of the arm 5 and the angle of the crawler unit 7 around the horizontal axis Y2 of the crawler side end 19 of the arm 5. It can be controlled in a passive manner corresponding to the unevenness of the running ground.

図８は、第１の実施形態による不整地用走行車両の制御系統を示すブロック図である。図８に示すように、不整地用走行車両１は、各クローラーユニットの駆動用モータに対応させて４つのモータドライバ３９を本体３内部に備えている。各モータドライバ３９は、対応する駆動用モータ２３に接続されている。そして、右側側面にある２つのクローラーユニット７の駆動用モータ２３に接続されたモータドライバ３９には、コントローラ４１から同一の電流値による駆動指令が入力され、本体３の左側側面にある２つのクローラーユニット７の駆動用モータ２３に接続されたモータドライバ３９には、コントローラ４１から同一の電流値による駆動指令が入力される。コントローラ４１は、例えばリモコンを用いて操縦者が遠隔操作して入力された指令に基づいてモータドライバ３９に駆動指令を入力する。   FIG. 8 is a block diagram showing a control system of the rough terrain vehicle according to the first embodiment. As shown in FIG. 8, the rough terrain vehicle 1 includes four motor drivers 39 inside the main body 3 corresponding to the drive motors of the crawler units. Each motor driver 39 is connected to a corresponding driving motor 23. Then, the motor driver 39 connected to the driving motor 23 of the two crawler units 7 on the right side surface receives a drive command with the same current value from the controller 41, and the two crawlers on the left side surface of the main body 3. A drive command with the same current value is input from the controller 41 to the motor driver 39 connected to the drive motor 23 of the unit 7. For example, the controller 41 inputs a drive command to the motor driver 39 based on a command that is input by remote control of the operator using a remote controller, for example.

不整地用走行車両１を前進させる場合には、４つのモータドライバ３９に同一の電流値による駆動指令を入力し、これにより、各モータドライバ３９から各駆動用モータ２３には、ほぼ同一の駆動電流が供給される。これにより、全ての駆動用モータ２３は、ほぼ同一の力（トルク）を発生させるため、不整地用走行車両１を前進させることができる。また、例えば、不整地用走行車両１を左側に旋回させる場合には、右側にあるクローラーユニット７に供給する駆動電流を、左側にあるクローラーユニット７に供給する駆動電流よりも大きくすることにより、左右のクローラーユニット７に駆動速度差を生じさせ、これにより不整地用走行車両１を旋回させる。   When the rough terrain vehicle 1 is moved forward, drive commands with the same current value are input to the four motor drivers 39, whereby almost the same drive is supplied from each motor driver 39 to each drive motor 23. Current is supplied. Thereby, since all the drive motors 23 generate substantially the same force (torque), the rough terrain vehicle 1 can be moved forward. Further, for example, when the rough terrain vehicle 1 is turned to the left, the drive current supplied to the crawler unit 7 on the right side is made larger than the drive current supplied to the crawler unit 7 on the left side, A difference in driving speed is generated between the left and right crawler units 7, thereby turning the rough terrain vehicle 1.

以上のように、本発明の第１の実施形態によれば、各アーム５と、本体との間にバネ１３によるサスペンション機構を設けることができる。そして、各アーム５と、本体３との間にサスペンション機構を設けることによって、車両の走行時に、アーム５の一端に取り付けられたクローラーユニット７が、不整地の凹凸から受けた力をサスペンション機構によって吸収することができる。これにより、不整地用走行車両１の踏破性を向上させることができる。また、バネ１３を用いてサスペンション機構を構成することによって、簡単な構造でサスペンション機構を実現することができ、また、アーム５を回動させるに際して、コントローラ等を用いた能動的な制御を行うことなく、車両の踏破性を向上させることができる。   As described above, according to the first embodiment of the present invention, the suspension mechanism by the spring 13 can be provided between each arm 5 and the main body. Then, by providing a suspension mechanism between each arm 5 and the main body 3, the crawler unit 7 attached to one end of the arm 5 receives the force received from the unevenness of the rough terrain by the suspension mechanism when the vehicle travels. Can be absorbed. Thereby, the traversability of the traveling vehicle 1 for rough terrain can be improved. Further, by configuring the suspension mechanism using the spring 13, the suspension mechanism can be realized with a simple structure, and when the arm 5 is rotated, active control using a controller or the like is performed. The traversability of the vehicle can be improved.

また、クローラーユニット７を、アーム５のクローラー側端１９において自由回転できるように支持することにより、簡単な構造を用いて、クローラーユニット７を、斜面に沿うように傾斜させることができる。   Moreover, by supporting the crawler unit 7 so that it can freely rotate at the crawler side end 19 of the arm 5, the crawler unit 7 can be tilted along a slope using a simple structure.

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態による不整地用走行車両は、サスペンション機構として、バネ１３に代えて角度制御用モータ及び減速機を備えている。   Next, a second embodiment of the present invention will be described. The rough terrain vehicle according to the second embodiment includes an angle control motor and a speed reducer instead of the spring 13 as a suspension mechanism.

図９は、第２の実施形態にかかる不整地用走行車両のアームの取り付け構造を示す概略斜視図である。図９に示すように、本体３内部には、アーム角度制御用モータ５１と、アーム角度制御用モータ５１の出力側に取り付けられたアーム角度制御用減速機５３とが設けられている。アーム角度制御用モータ５１の出力軸及びアーム角度制御用減速機５３の出力軸は、アーム５の本体側端９の回転軸となる水平軸Ｙ１と同軸に設けられている。アーム角度制御用モータ５１は、クローラーユニット７を介して地面からアーム５の他端に加わるモーメントに応じてトルクを発生させる。具体的には、不整地用走行車両は、走行時に地面の凹凸によってアーム５の水平軸Ｙ１回りの角度が変化すると、この変化をエンコーダやポテンショメータ等の角度センサーを用いて検出する。そして、不整地用走行車両は、この角度センサーの出力に応じて、アーム５の角度が所定角度になるようにアーム角度制御用モータ５１のトルクを決定する。そして、このアーム角度制御用モータ５１の出力を、アーム角度制御用減速機５３を介してアーム５の本体側端９に入力してアーム５の水平軸Ｙ１回りの角度を制御する。   FIG. 9 is a schematic perspective view showing the mounting structure of the arm of the rough terrain vehicle according to the second embodiment. As shown in FIG. 9, an arm angle control motor 51 and an arm angle control speed reducer 53 attached to the output side of the arm angle control motor 51 are provided inside the main body 3. The output shaft of the arm angle control motor 51 and the output shaft of the arm angle control speed reducer 53 are provided coaxially with the horizontal axis Y <b> 1 serving as the rotation axis of the main body side end 9 of the arm 5. The arm angle control motor 51 generates torque according to the moment applied to the other end of the arm 5 from the ground via the crawler unit 7. Specifically, when the traveling vehicle for rough terrain changes in angle around the horizontal axis Y1 of the arm 5 due to unevenness of the ground during traveling, this change is detected using an angle sensor such as an encoder or a potentiometer. Then, the rough terrain vehicle determines the torque of the arm angle control motor 51 so that the angle of the arm 5 becomes a predetermined angle according to the output of the angle sensor. The output of the arm angle control motor 51 is input to the main body side end 9 of the arm 5 via the arm angle control reducer 53 to control the angle of the arm 5 around the horizontal axis Y1.

このような構造によっても、車両１の走行時に、アーム５の一端に取り付けられたクローラーユニット７が、不整地の凹凸から力を受け、アーム５の本体側端９にモーメントが加わった場合に、アーム５の本体側端９に加わったモーメントを相殺し、吸収することができる。これにより、アクティブサスペンション制御を行うことができる。   Even with this structure, when the vehicle 1 travels, the crawler unit 7 attached to one end of the arm 5 receives a force from the unevenness of the rough terrain, and a moment is applied to the main body side end 9 of the arm 5. The moment applied to the main body side end 9 of the arm 5 can be canceled and absorbed. Thereby, active suspension control can be performed.

次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図１０は、第３の実施形態による不整地用走行車両のクローラーユニットを示す概略斜視図である。第３の実施形態による不整地用走行車両のクローラーユニットは、アームのクローラー側端を支持する軸受２１に代えて、水平軸Ｙ２に対するクローラーユニット７の角度を制御するための角度制御機構を備えている。この角度制御機構を設ける場合には、図５に示したストッパ３７は必ずしも必要ではない。   Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 10 is a schematic perspective view showing the crawler unit of the rough terrain vehicle according to the third embodiment. The crawler unit of the traveling vehicle for rough terrain according to the third embodiment includes an angle control mechanism for controlling the angle of the crawler unit 7 with respect to the horizontal axis Y2 instead of the bearing 21 that supports the crawler side end of the arm. Yes. When this angle control mechanism is provided, the stopper 37 shown in FIG. 5 is not necessarily required.

角度制御機構は、クローラー角度制御用モータ６１及びクローラー角度制御用減速機６３によって構成されている。クローラー角度制御用減速機６３の出力軸は、アーム５のクローラー側端１９の水平軸Ｙ２と同軸に配置されている。そして、クローラー角度制御用減速機６３は、プーリー６５，６７及びベルト６９を介してクローラー角度制御用モータ６１と連結されている。そして、クローラー角度制御用モータ６１は、アーム５のクローラー側端１９の回転軸となる水平軸Ｙ２回りにおいて、クローラーユニット７に加わるモーメントに応じてトルクを発生させ、当該水平軸Ｙ２回りのクローラーユニット７の角度を調整することができる。具体的には、不整地用走行車両は、走行時に地面の凹凸によってクローラーユニット７の水平軸Ｙ２回りの角度が変化すると、この変化を、例えばクローラーユニット７内に内蔵させたエンコーダやポテンショメータ等の角度センサーを用いて検出する。そして、不整地用走行車両は、この角度センサーの出力に応じて、クローラーユニット７の角度が所定角度になるようにクローラー角度制御用モータ６１のトルクを決定する。そして、このクローラー角度制御用モータ６１の出力を、クローラー角度制御用減速機６３を介してアーム５のクローラー側端１９に入力してクローラーユニット７の水平軸Ｙ２回りの角度を制御する。   The angle control mechanism includes a crawler angle control motor 61 and a crawler angle control speed reducer 63. The output shaft of the crawler angle control speed reducer 63 is arranged coaxially with the horizontal axis Y <b> 2 of the crawler side end 19 of the arm 5. The crawler angle control speed reducer 63 is connected to a crawler angle control motor 61 via pulleys 65 and 67 and a belt 69. The crawler angle control motor 61 generates torque according to the moment applied to the crawler unit 7 around the horizontal axis Y2 that is the rotation axis of the crawler side end 19 of the arm 5, and the crawler unit around the horizontal axis Y2 The angle of 7 can be adjusted. Specifically, when the traveling vehicle for rough terrain changes the angle around the horizontal axis Y2 of the crawler unit 7 due to the unevenness of the ground during traveling, this change is, for example, an encoder or a potentiometer incorporated in the crawler unit 7. Detect using angle sensor. The rough terrain vehicle determines the torque of the crawler angle control motor 61 so that the angle of the crawler unit 7 becomes a predetermined angle according to the output of the angle sensor. The output of the crawler angle control motor 61 is input to the crawler side end 19 of the arm 5 via the crawler angle control reducer 63 to control the angle of the crawler unit 7 around the horizontal axis Y2.

また、上述の実施形態では、角度センサーを用いてアーム５又はクローラーユニット７の角度を検出し、これに応じてアーム角度制御用モータ５１又はクローラー角度制御用モータ６１を制御することとしたが、アーム角度制御用モータ５１又はクローラー角度制御用モータ６１の負荷具合（電流量等）をモータドライバあるいは角度制御用コントローラによって検出し、それに応じて角度制御用コントローラによってアーム角度制御用モータ５１又はクローラー角度制御用モータ６１を制御することで、クローラーユニット７を電動駆動アクティブサスペンション的に対地制御するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the angle of the arm 5 or the crawler unit 7 is detected using the angle sensor, and the arm angle control motor 51 or the crawler angle control motor 61 is controlled accordingly. The arm angle control motor 51 or the crawler angle control motor 61 is detected by the motor driver or the angle control controller, and the arm angle control motor 51 or the crawler angle is detected by the angle control controller accordingly. By controlling the control motor 61, the crawler unit 7 may be ground-controlled in an electrically driven active suspension.

また、第２の実施形態において詳述したサスペンション機構と、第３の実施形態において詳述した角度調整機構とを併用することも可能である。この場合、サスペンション機構のアーム角度制御用モータ５１と、角度調整機構のクローラー角度制御用モータ６１とを角度制御用コントローラと接続し、各モータ５１，６１の出力を角度制御用コントローラによって制御できるようにしても良い。角度制御用コントローラは、アーム角度制御用モータ５１及びクローラー角度制御用モータ６１のトルク等を制御できる他、アーム５の本体側端９の水平軸Ｙ１回りの角度、及びアーム５のクローラー側端１９の水平軸Ｙ２回りにおけるクローラーユニット７の角度を制御することができる。このような構成により、アーム５の角度及びクローラーユニット７の角度を独立して制御することが可能となり、不整地用走行車両に対して様々な姿勢をとらせることができる。   Further, the suspension mechanism detailed in the second embodiment and the angle adjustment mechanism detailed in the third embodiment can be used in combination. In this case, the arm angle control motor 51 of the suspension mechanism and the crawler angle control motor 61 of the angle adjustment mechanism are connected to the angle control controller so that the outputs of the motors 51 and 61 can be controlled by the angle control controller. Anyway. The angle control controller can control the torque of the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61, the angle around the horizontal axis Y <b> 1 of the main body side end 9 of the arm 5, and the crawler side end 19 of the arm 5. It is possible to control the angle of the crawler unit 7 around the horizontal axis Y2. With such a configuration, the angle of the arm 5 and the angle of the crawler unit 7 can be independently controlled, and various postures can be taken with respect to the rough terrain traveling vehicle.

図１１は、アーム角度制御用モータ５１と、クローラー角度制御用モータ６１とを角度制御用コントローラによって制御した場合において、不整地用走行車両がとることができる姿勢の一例を示す。図１１に示すように、不整地用走行車両は、４つのクローラーユニット７を脚として利用し、四脚足歩行する姿勢をとることができる。あるいは、クローラーユニット７を図１１のように立たせたままクローラーユニット７を駆動しての立ち姿勢のままでの走行も可能である。   FIG. 11 shows an example of an attitude that the traveling vehicle for rough terrain can take when the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61 are controlled by the angle control controller. As shown in FIG. 11, the rough terrain vehicle can take a posture of walking on four legs using four crawler units 7 as legs. Alternatively, it is possible to travel in the standing posture by driving the crawler unit 7 with the crawler unit 7 standing as shown in FIG.

次に、本発明の第４の実施形態について説明する。上述した第１乃至第３の実施形態では、同一側面にある前後のアーム５同士の間隔を、本体３の幅方向において同一とし、前後のアーム５の本体３に対する取り付け位置が直線上に並んだ例を用いて説明を行った。これに対し、第４の実施形態では、前側の２つのアーム５同士の間隔を、後側のアーム５同士の間隔よりも狭くする（あるいはその逆とする）。例えば後述の図１２Ａ乃至図１２Ｇに示すように、本体３の前側の横幅を後ろ側の幅より狭く（あるいはその逆に）して、前側の２つのアーム５同士の間隔を後側のアーム５同士の間隔よりも狭くする。このような構成によって、特に図１２Ｄに示すように前後のアーム５及びクローラーユニット７の取り付け位置を近づけても、前後のクローラーユニット７同士が干渉しなくなる。   Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. In the first to third embodiments described above, the distance between the front and rear arms 5 on the same side is the same in the width direction of the main body 3, and the attachment positions of the front and rear arms 5 with respect to the main body 3 are arranged in a straight line. An explanation was given using an example. On the other hand, in the fourth embodiment, the interval between the two front arms 5 is made narrower than the interval between the rear arms 5 (or vice versa). For example, as shown in FIGS. 12A to 12G described later, the width of the front side of the main body 3 is made narrower (or vice versa) than the width of the rear side, and the distance between the two front arms 5 is set to the rear arm 5. Narrower than the distance between each other. With such a configuration, the front and rear crawler units 7 do not interfere with each other even if the mounting positions of the front and rear arms 5 and the crawler units 7 are brought closer as shown in FIG. 12D.

次に、本発明の第５の実施形態として、アーム角度制御用モータ５１とクローラー角度制御用モータ６１を角度制御用コントローラによって制御し、４本のアーム５及び４つのクローラーユニット７の角度を意図的に変えることによって不整地用走行車両の姿勢形状を様々に可変できる例を、図１２乃至図１２Ｇを参照して説明する。なお、図１２乃至図１２Ｇでは、便宜上、実施形態４で説明したように本体３の前側の幅を狭く後ろ側の幅を広くして前側のアーム５同士の間隔を狭く後側のアーム５同士の間隔を広くしているが、第５の実施形態は、図１や図１１のように本体３が一定の幅を有している場合や、さまざまな幅を有している場合にも適用できることは言うまでもない。   Next, as a fifth embodiment of the present invention, the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61 are controlled by the angle control controller, and the angles of the four arms 5 and the four crawler units 7 are intended. An example in which the posture shape of the traveling vehicle for rough terrain can be variously changed by changing the position will be described with reference to FIGS. 12 to 12G. 12 to 12G, for the sake of convenience, as described in the fourth embodiment, the width of the front side of the main body 3 is narrowed and the width of the rear side is widened, and the distance between the front arms 5 is narrowed. However, the fifth embodiment is also applicable to the case where the main body 3 has a constant width as shown in FIGS. 1 and 11 or various widths. Needless to say, you can.

図１２Ａ乃至図１２Ｇは、図１１に示した四脚足歩行の姿勢に加え、４つのアーム及び４つのクローラーの角度を制御することによって不整地用走行車両が取ることのできる姿勢の例を示している。図１２Ａ乃至図１２Ｇのうち図１２Ａ及び図１２Ｃは、平坦地又は凹凸の少ない地表を走行するときに適した標準走行姿勢を示している。図１２Ｂは、本体３の高さを低くした姿勢を示している。本体３の高さを低くすることにより重心の位置が下がるので、急傾斜の坂を登る場合などに適している。なお、図１２Ｂのように低姿勢にすることは、クローラー角度制御用モータ６１を設けずに、アーム角度制御用モータ５１及び必要に応じて減速機５３を設けるだけで可能である。図１２Ｄは、前後のクローラー７を近づけた状態を示している。前述のように、前側の２つのアーム５同士の間隔を後側のアーム５同士の間隔よりも狭くしたことによって、前後のクローラー同士は干渉しない。このような姿勢にすることによって、不整地用走行車両を小さい旋回半径で旋回させることが可能となる。   12A to 12G show examples of postures that can be taken by the rough terrain vehicle by controlling the angles of the four arms and the four crawlers in addition to the quadruped foot walking posture shown in FIG. ing. 12A to 12C of FIGS. 12A to 12G show a standard running posture suitable for running on a flat surface or a ground surface with little unevenness. FIG. 12B shows a posture in which the height of the main body 3 is lowered. Lowering the height of the main body 3 lowers the position of the center of gravity, which is suitable when climbing a steep slope. Note that the posture can be lowered as shown in FIG. 12B by simply providing the arm angle control motor 51 and, if necessary, the speed reducer 53 without providing the crawler angle control motor 61. FIG. 12D shows a state in which the front and rear crawlers 7 are brought close to each other. As described above, the front and rear crawlers do not interfere with each other by making the distance between the two front arms 5 narrower than the distance between the rear arms 5. By adopting such a posture, it becomes possible to turn the rough terrain vehicle with a small turning radius.

図１２Ｅ、図１２Ｆ、図１２Ｇは、大きい岩や段差などを乗り越える場合などのために、後ろ側のクローラーユニット７で本体３を起立させた状態を示している。この状態から、アーム角度制御用モータ５１と、クローラー角度制御用モータ６１とを角度制御用コントローラによって制御することによって、前側のクローラーユニット７を乗り越えようとする岩などの上に乗せ、前側及び後ろ側のクローラーユニット７のベルト１７を駆動するとともに個々のクローラーユニット７の角度を適切に制御することによって、かなりの大きさの岩や段差などを乗り換えることが可能となる。   12E, 12F, and 12G show a state in which the main body 3 is erected by the crawler unit 7 on the rear side in order to get over a large rock or a step. From this state, the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61 are controlled by the angle control controller so as to be placed on a rock or the like to get over the crawler unit 7 on the front side, and the front side and the rear side. By driving the belt 17 of the crawler unit 7 on the side and appropriately controlling the angles of the individual crawler units 7, it is possible to change a rock or a step having a considerable size.

さらに、アーム角度制御用モータ５１と、クローラー角度制御用モータ６１とを角度制御用コントローラによって制御することにより、例えば登坂中又は岩や段差を乗り越えている途中に不整地用走行車両が転倒して裏返しになった場合であっても、アーム５を本体３に対して上下対称に反転させることと、クローラーユニット７の駆動方向を逆転することによって、その裏返しになった状態で継続して走行することができる。このように、アーム角度制御用モータ５１と、クローラー角度制御用モータ６１とを角度制御用コントローラによって制御することによって、不整地用走行車両の高い踏破性能を実現することができる。   Further, by controlling the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61 by the angle control controller, for example, the traveling vehicle for rough terrain falls while climbing up or over the rocks or steps. Even if it is turned upside down, the arm 5 is reversed symmetrically with respect to the main body 3 and the driving direction of the crawler unit 7 is reversed to continuously run in the turned upside down state. be able to. As described above, by controlling the arm angle control motor 51 and the crawler angle control motor 61 by the angle control controller, it is possible to realize a high leveling performance of the rough terrain vehicle.

１ 不整地用走行車両
３ 本体
５ アーム
７ クローラーユニット
１３ バネ
２３ 駆動用モータ
５１ アーム角度制御用モータ
６１ クローラー角度制御用モータDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rough traveling vehicle 3 Main body 5 Arm 7 Crawler unit 13 Spring 23 Drive motor 51 Arm angle control motor 61 Crawler angle control motor

Claims (11)

複数のクローラーユニットを駆動させることで走行する不整地用走行車両であって、
車両の本体と、
複数のアームであって、各アームの一端に、前記複数のクローラーユニットのうちの一つが取り付けられた複数のアームと、
前記各アームの他端と、本体との間に取り付けられた複数のサスペンション機構と、
を備えることを特徴とする、不整地用走行車両。A traveling vehicle for rough terrain that travels by driving a plurality of crawler units,
The vehicle body,
A plurality of arms, each arm having one of the crawler units attached to one end of each arm;
A plurality of suspension mechanisms attached between the other end of each arm and the main body;
A traveling vehicle for rough terrain, comprising: 前記サスペンション機構は、前記アームの他端と、前記本体の一部との間に張設されたバネからなる、請求項１に記載の不整地用走行車両。   2. The rough terrain vehicle according to claim 1, wherein the suspension mechanism includes a spring stretched between the other end of the arm and a part of the main body. 前記サスペンション機構は、前記アームの他端に加わるモーメントに応じてトルクを発生させるモータを備えている、請求項１に記載の不整地用走行車両。   2. The rough terrain vehicle according to claim 1, wherein the suspension mechanism includes a motor that generates torque according to a moment applied to the other end of the arm. 前記複数のクローラーユニットのそれぞれは、駆動用モータを内蔵している、請求項１乃至３の何れか１項に記載の不整地用走行車両。   4. The rough terrain vehicle according to claim 1, wherein each of the plurality of crawler units includes a drive motor. 5. 前記クローラーユニットは、幅方向において水平に延びる軸回りに自由に回転できるように、前記アームの一端に取り付けられている、請求項１乃至４の何れか１項に記載の不整地用走行車両。   5. The rough terrain vehicle according to claim 1, wherein the crawler unit is attached to one end of the arm so as to freely rotate around an axis extending horizontally in the width direction. 前記クローラーユニットが所定角度以上回転しないようにするストッパを備えている、請求項５に記載の不整地用走行車両。   The rough terrain vehicle according to claim 5, further comprising a stopper that prevents the crawler unit from rotating more than a predetermined angle. 前記ストッパは、前記アームに設けられた突出部である、請求項６に記載の不整地用走行車両。   7. The rough terrain vehicle according to claim 6, wherein the stopper is a protruding portion provided on the arm. 前記クローラーユニットは、幅方向において水平に延びる軸回りのクローラーユニットの角度を制御する角度制御機構を備えている、請求項１又は３に記載の不整地用走行車両。   4. The rough terrain vehicle according to claim 1, wherein the crawler unit includes an angle control mechanism that controls an angle of a crawler unit around an axis extending horizontally in a width direction. 複数のクローラーユニットを駆動させることで走行する不整地用走行車両であって、
車両の本体と、
一端において前記本体と接続された複数のアームと、
前記複数のアームの他端においてアームに接続された前記複数のアームと同数の複数のクローラーユニットと、
前記本体において各アームとの接続部に設けられた、本体とアームとの角度を制御するアーム角度制御用モータと、
前記各クローラーユニットにおいてアームとの接続部に設けられた、当該アームとクローラーユニットとの角度を制御するクローラー角度制御モータと、
前記アーム角度制御用モータ及びクローラー角度制御モータの角度を制御する角度制御用コントローラと、
を備え、全体としての姿勢形状を様々に可変できるようにした不整地用走行車両。A traveling vehicle for rough terrain that travels by driving a plurality of crawler units,
The vehicle body,
A plurality of arms connected to the body at one end;
A plurality of crawler units equal in number to the plurality of arms connected to the arm at the other end of the plurality of arms;
An arm angle control motor for controlling an angle between the main body and the arm, provided at a connection portion between each arm in the main body;
A crawler angle control motor that controls an angle between the arm and the crawler unit, provided at a connection portion with the arm in each crawler unit,
An angle control controller for controlling the angles of the arm angle control motor and the crawler angle control motor;
A rough terrain vehicle that can vary the posture shape as a whole. 前記複数のクローラーユニットのそれぞれは、駆動用モータを内蔵している、請求項９に記載の不整地用走行車両。   The uneven terrain vehicle according to claim 9, wherein each of the plurality of crawler units includes a drive motor. 前記複数のクローラーユニットは、進行方向前方に２機、進行方向後方に２機のクローラーユニットからなり、進行方向前方の２機のクローラーユニット同士の間隔と進行方向後方の２機のクローラーユニット同士の間隔を異ならせて、本体の同じ側方に設けられた前後のクローラーユニット同士が干渉しないよう配置されている、請求項９又は１０に記載の不整地用走行車両。   The plurality of crawler units include two crawler units in the forward direction and two in the forward direction, and the distance between the two crawler units in the forward direction and the two crawler units in the rear in the forward direction. The traveling vehicle for rough terrain according to claim 9 or 10, wherein the front and rear crawler units provided on the same side of the main body are arranged so as not to interfere with each other at different intervals.
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