JPWO2004048049A1 - Control device and control method for automatic machine - Google Patents

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浩二 南部
浩二 南部
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39136—Teach each manipulator independently or dependently from each other

Abstract

協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する。２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段（９）と、２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）をそれぞれ独立に制御する独立制御手段（１０）とを有し、予め記憶されている動作プログラム（２）に基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、協調制御手段（９）の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段（３）と、協調制御手段（９）と独立制御手段（１０）とを同時に実行する同時実行制御手段（６）とを備える。Provided is a robot control device capable of executing cooperative control and independent control continuously and dynamically. Two or more automatic machines (16), (17), (18) cooperative control means (9) for controlling while maintaining the mutual position and speed, and two or more automatic machines (16), (17), In an automatic machine control device that has independent control means (10) for independently controlling (18), and simultaneously controls three or more automatic machines based on an operation program (2) stored in advance. A cooperative control designating means (3) for designating an automatic machine as a target of the cooperative control means (9); a simultaneous execution control means (6) for simultaneously executing the cooperative control means (9) and the independent control means (10); Is provided.

Description

本発明は、３台以上の自動機械、例えば産業用ロボット等を同時に制御する制御装置に関するものである。    The present invention relates to a control device that simultaneously controls three or more automatic machines such as an industrial robot.

従来の技術として、特開平８−１９４５１１号公報に複数の自動機械を制御する装置で、協調動作と独立動作をダイナミックに切り替えて、複数の自動機械を制御する技術が開示されている。
従来技術の構成図を図６に示し説明する。図６の実行管理部による協調プログラムから独立制御プログラムを起動する手段、およびプログラム同期管理部による協調プログラムから独立制御プログラムの実行終了を待たせる手段により、協調動作と独立動作を自動機械を停止させることなく連続で動作させることが可能となっていた。しかしながら、従来の方式では、協調制御と独立制御を連続して動的に切り替えることが可能になっているが、協調制御と独立制御を同時に制御させることが出来なかった。例えば、３台ロボットが協調しながら溶接作業を行い、ある時点で２台のロボットの協調動作と１台ロボットのハンドリング作業を行わせる場合、２台のロボットの協調作業が完了するまで、ハンドリング作業を行うことができず、ロボットの稼働率を著しく低下させるという問題点を抱えていた。As a conventional technique, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-194511 discloses a technique for controlling a plurality of automatic machines by dynamically switching a cooperative operation and an independent operation with an apparatus that controls the plurality of automatic machines.
A configuration diagram of the prior art will be described with reference to FIG. The automatic machine is stopped for the cooperative operation and the independent operation by the means for starting the independent control program from the cooperative program by the execution management unit in FIG. 6 and the means for waiting for the completion of the execution of the independent control program from the cooperative program by the program synchronization management unit. It was possible to operate continuously without any problems. However, in the conventional method, the cooperative control and the independent control can be dynamically switched continuously, but the cooperative control and the independent control cannot be controlled simultaneously. For example, when three robots perform welding work in cooperation, and at a certain point in time, two robots perform coordinated operations and one robot handling work, the handling work is performed until the two robots complete the cooperative work. The problem was that the operation rate of the robot was significantly reduced.

そこで、本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の請求項１記載の自動機械の制御装置は、２台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、２台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、予め記憶されている動作プログラムに基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、前記協調制御手段と前記独立制御手段とを同時に実行する同時実行制御手段と、を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項２記載の自動機械の制御装置は、前記動作プログラムは、前記協調制御手段として協調制御を行う複数の自動機械を指定する協調動作命令を含むことを特徴とするものである。
本発明の請求項３記載の自動機械の制御装置は、前記独立制御手段は、前記協調制御手段で指定されていない自動機械を独立制御することを特徴とするものである。
本発明の請求項４記載の自動機械の制御装置は、前記同時実行制御手段は、前記独立制御手段の対象としている自動機械の少なくとも１つが停止した場合、停止の要因に応じて前記協調制御手段の対象としている自動機械の停止または継続を判断する協調動作継続判断部を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項５記載の自動機械の制御装置は、前記同時実行制御手段は、前記協調制御手段の対象としている自動機械の少なくとも１つが停止した場合、停止の要因に応じて前記独立制御手段の対象としている自動機械の停止または継続を判断する独立動作継続判断部を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項６記載の自動機械の制御装置は、２台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、２台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、操作者が操作する携帯教示盤からの指示に基づいて前記の複数の自動機械を操作する自動機械の制御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、前記協調制御手段が対象とする自動機械の中で、１つの自動機械をマスタとして登録するマスタ登録手段を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項７記載の自動機械の制御装置は、前記協調制御手段の対象とする自動機械を前記携帯教示盤から操作する場合、前記マスタ登録手段で指定された自動機械を動作させることで、マスタ以外の前記協調制御手段の対象とする自動機械をマスタの動作に連動して動作させることを特徴とするものである。
本発明の請求項８記載の自動機械の制御装置は、前記複数の自動機械の中の少なくとも１つは多関節型ロボットであることを特徴とするものである。Therefore, the present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a robot control device capable of executing cooperative control and independent control continuously and dynamically simultaneously. .
In order to solve the above-mentioned problems, a control device for an automatic machine according to claim 1 of the present invention comprises a cooperative control means for controlling two or more automatic machines while maintaining the mutual position and speed, and two or more An independent control means for independently controlling the automatic machines, and in an automatic machine control apparatus for simultaneously controlling three or more automatic machines based on a pre-stored operation program, And a simultaneous execution control means for simultaneously executing the cooperative control means and the independent control means.
The automatic machine control device according to claim 2 of the present invention is characterized in that the operation program includes a cooperative operation instruction for designating a plurality of automatic machines that perform cooperative control as the cooperative control means.
The automatic machine control device according to claim 3 of the present invention is characterized in that the independent control means independently controls an automatic machine not designated by the cooperative control means.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the automatic machine control device, wherein when the at least one of the automatic machines which are the targets of the independent control means is stopped, the simultaneous execution control means is configured to perform the cooperative control means according to the cause of the stop. A cooperative operation continuation determination unit that determines whether the automatic machine that is the target of the stop or continuation is to be stopped.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the automatic machine control device, wherein the simultaneous execution control means is configured such that, when at least one of the automatic machines targeted by the cooperative control means is stopped, the independent control means according to a stop factor. An independent operation continuation determination unit that determines whether the automatic machine that is the target of the operation is stopped or continued.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a control device for an automatic machine, wherein a coordinated control means for controlling two or more automatic machines while maintaining the mutual position and speed, and an independent control for independently controlling two or more automatic machines. An automatic machine control device for operating the plurality of automatic machines based on an instruction from a portable teaching board operated by an operator, and specifying an automatic machine as a target of the cooperative control means Coordinate control designating means and master registration means for registering one automatic machine as a master among the automatic machines targeted by the coordinated control means are provided.
The automatic machine control device according to claim 7 of the present invention operates the automatic machine designated by the master registration means when operating the automatic machine targeted by the cooperative control means from the portable teaching board. The automatic machine that is the target of the cooperative control means other than the master is operated in conjunction with the operation of the master.
An automatic machine control device according to claim 8 of the present invention is characterized in that at least one of the plurality of automatic machines is an articulated robot.

図１は、本発明のロボット制御装置の構成図である。
図２は、本発明の各ロボットの情報テーブル例である。
図３は、本発明の各ロボットの情報テーブル例である。
図４は、本発明の携帯操作盤の例である。
図５は、本発明の実施例４の構成図である。
図６は、従来のロボット制御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a robot control apparatus of the present invention.
FIG. 2 is an example of an information table for each robot according to the present invention.
FIG. 3 is an example of an information table for each robot of the present invention.
FIG. 4 is an example of the portable operation panel of the present invention.
FIG. 5 is a configuration diagram of Embodiment 4 of the present invention.
FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional robot control device.

以下に図１〜図５を示して説明する。
（実施例１）実施例１について、図面を参照して説明する。図１は、自動機械をロボットとした本発明の一実施例であり、ロボット制御装置とロボット１６、１７、１８を示すブロックである。図１記載の１は動作プログラムＡＡＡ、２は動作プログラムＢＢＢを示す。動作プログラムＡＡＡである１は、３台のロボット１６、１７、１８を同時に制御するプログラムである。動作プログラムＢＢＢである２は、１台のロボット１８のみを制御するプログラムである。まず、動作プログラムＡＡＡを実行すると、命令解釈部５に、読み出され解釈される。動作プログラムＡＡＡの▲１▼では、３台のロボット１６、１７、１８の位置、補間等の動作情報が登録されている。この情報を同時実行制御手段６に出力する。この出力するデータは、図２に示すようなテーブルで構成され、各ロボットの動作情報が登録されている。このテーブルは、各ロボット毎制御方法、位置、速度から構成される。この図には示していないが、その他制御するに必要な補間方法、加減速時間なども当然渡される。たとえば、ロボット１６は、マスタとして協調制御される。ロボット１７、１８は、ロボット１６を基準として位置指令が生成される。相対速度Ｖ１は、ロボット１６に関して書き込みが行われている。
同時実行制御手段６は、ロボット１６、１７、１８が協調制御されることから、協調動作継続判断部７にデータを転送する。協調動作継続判断部７では、各ロボットの現在のステータス（エラー、アラームなど）を判定し、協調制御手段９にデータを転送する。このとき、各ロボットが他の制御ブロックから制御されていないことを確認する。この確認は、ロボット制御装置のオペレーションシステムを使用したセマフォやメールによりソフトウェアにて実行される。協調制御手段９は、サーボ部１１、１２、１３を介してロボット１６、１７、１８を協調制御する。
次に、１の動作プログラムＡＡＡは、協調制御指定手段３の▲２▼のＰＳＴＡＲＴ命令により、ロボット１８を協調動作から切り離す。同時に、２の動作プログラムＢＢＢを起動する。▲１▼と同様に命令解釈部５にて、図３に示すテーブルが同時実行制御手段に出力される。このテーブルでは、ロボット１６、１７は協調制御となり、ロボット１８は、独立制御となる。同時実行制御手段６では、ロボット１６、１７の情報を協調動作継続判断部７に渡し、ロボット１８の情報を独立動作継続判断部８に渡す。独立動作継続判断部８では、ロボット１８のステータスを確認する。ロボット１８が他の制御ブロックからの制御の支配下にないことやエラーではないことを確認して、独立制御手段１０にデータを転送する。
協調制御手段９は、サーボ部１１、１２を支配し、ロボット１６、１７を協調制御する。独立制御手段１０は、サーボ部１３を支配し、ロボット１８を独立制御する。
このあと、２の動作プログラムＢＢＢと１の動作プログラムＡＡＡは、非同期に命令解釈部５で解釈され、同時実行制御部６で３台のロボットの動作が制御されることになる。
（実施例２）第２の実施例として、ロボット１６、１７が溶接作業を行い、ロボット１８がハンドリング動作を行う場合の説明をする。ロボット１６、１７が溶接実行中に、例えばロボット１８がエラーで停止したとする。この場合、協調動作継続判断部７では、ロボット１８がエラーで停止したが、作業中のため、そのままロボット１６、１７は継続動作をさせることになる。また、ロボット１８の動作範囲とロボット１６、１７の動作範囲と干渉している場合には、協調動作継続判断部７では、即座にロボット１６、１７を停止させる。
また、ロボット１６、１７がアーク切れなどのアラームで停止した場合には、独立動作継続判断部８では、そのままロボット１８の動作を継続させる。しかし、ロボット１８の動作領域と他のロボットの動作領域が干渉している場合には、ロボット１８を停止させる。
また、ロボット１６、１７、１８の何れかのロボットが、オーバトラベルや他の機械などと接触してサーボがＯＦＦした場合には、全てのロボット１６、１７、１８を全て停止させる。
以上のように、協調動作継続判断部７、独立動作継続判断部８は、各ロボットの停止要因を解析し、動作の継続を行うか否かを判断するものである。
（実施例３）第３の実施例としては、３台のロボットの作業位置を教示する方法に関するものである。
図４に示すように、携帯操作盤の画面２０には、予め操作するロボットのＩＤ（例えばＲＢ１，ＲＢ２，ＲＢ３）が表示され、その中でどのロボットをマスタとして登録し、どのロボットを協調制御するかを指定するものである。マスタとして登録する場合には、カーソル２３をマスタに合わせ、実行キー２４を押下することで、そのロボットをマスタに登録できる。このように設定しておくことで、連動キー２１を押下しておき、マスタのロボットＲＢ１を操作すると、自動的にスレーブのロボットＲＢ２も動作する。また、独立制御のロボットＲＢ３を操作するとその独立制御のロボットＲＢ３のみ動作するものである。
同時に、現在選択されているロボットを画面２０に表示することにより、操作者が安全に操作できるようにしている。
上記のように、複数の自動機械を全てロボットで説明したが、これをロボット２台、ポジショナ１台のようなシステムを構築してもよい。
また、上記の命令以外の方法で、協調制御する自動機械のみを指定することで、それ以外の自動機械は、全て独立制御してもよい。例えば、パラメータや外部からの入力信号による協調制御指定手段を使用しても、同様な効果を奏することはできる。
（実施例４）実施例４を図５に基づいて説明する。ロボット１６の各関節は、サーボモータにより駆動される。サーボモータは、サーボ部１１により、位置・速度制御される。ロボット１７、１８についてもサーボ部１２、１３により制御される。
ステーション３０は、サーボモータ３１を備えており、サーボモータ３１は、サーボ部１４により制御される。
ロボット１６、１７、１８は、ステーション３０をマスタとして協調制御されている。
ロボット指定手段４１に、ロボット１６が指定された場合、ロボット指定手段４１は、ロボット１６が指定されたことを制御切り換え手段４０に通知する。制御切り換え手段４０では、現在ロボット１６が協調動作されていることを認識して、現在実行中の命令が終了するまで協調動作を続行する。
その後、実行中の命令が終了した時点で、次命令では、ロボット１６を独立制御手段１０を介して制御する。
ロボット指定手段４１は、外部からのＩ／Ｏ信号、ロボットを動作させるプログラム、教示装置などからの入力により、実現できる。
以上述べたように、本発明によれば、複数の自動機械、例えば、ロボットを制御するとき、協調制御と独立制御を同時に実行させることが出来るので、３台ロボットが溶接作業を行い、ある時点で２台ロボットの溶接作業と１台ロボットのハンドリング作業をさせるというような場合、２台ロボットの溶接作業と１台ロボットのハンドリング作業を同時に行わせることができるようになり、製造工程のタクトタイム短縮に大きく貢献する。
また、このような複数の自動機械の教示に関しても、本発明によれば、教示者が安全にロボットを教示できるという格段の効果を奏するものである。This will be described with reference to FIGS.
(Embodiment 1) Embodiment 1 will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention in which an automatic machine is a robot, and is a block showing a robot control device and robots 16, 17, and 18. In FIG. 1, 1 indicates an operation program AAA, and 2 indicates an operation program BBB. The operation program AAA 1 is a program for simultaneously controlling the three robots 16, 17 and 18. The operation program BBB 2 is a program for controlling only one robot 18. First, when the operation program AAA is executed, it is read and interpreted by the instruction interpreter 5. In (1) of the operation program AAA, operation information such as the position and interpolation of the three robots 16, 17, 18 is registered. This information is output to the simultaneous execution control means 6. The data to be output is composed of a table as shown in FIG. 2, and the operation information of each robot is registered. This table is composed of the control method, position, and speed for each robot. Although not shown in this figure, other interpolation methods and acceleration / deceleration time necessary for other control are naturally passed. For example, the robot 16 is cooperatively controlled as a master. The robots 17 and 18 generate position commands based on the robot 16. The relative speed V <b> 1 is written with respect to the robot 16.
The simultaneous execution control unit 6 transfers data to the cooperative operation continuation determination unit 7 because the robots 16, 17, and 18 are cooperatively controlled. The cooperative operation continuation determination unit 7 determines the current status (error, alarm, etc.) of each robot and transfers data to the cooperative control means 9. At this time, it is confirmed that each robot is not controlled by another control block. This confirmation is executed by software by a semaphore or mail using the operation system of the robot controller. The cooperative control unit 9 cooperatively controls the robots 16, 17, and 18 via the servo units 11, 12, and 13.
Next, the first operation program AAA disconnects the robot 18 from the cooperative operation by the PSTART command (2) of the cooperative control designating means 3. At the same time, the second operation program BBB is activated. As in {circle around (1)}, the command interpreter 5 outputs the table shown in FIG. 3 to the simultaneous execution control means. In this table, the robots 16 and 17 are cooperatively controlled, and the robot 18 is independently controlled. In the simultaneous execution control means 6, the information on the robots 16 and 17 is passed to the cooperative operation continuation determination unit 7, and the information on the robot 18 is transferred to the independent operation continuation determination unit 8. The independent operation continuation determination unit 8 checks the status of the robot 18. After confirming that the robot 18 is not under the control of another control block and that it is not an error, the data is transferred to the independent control means 10.
The cooperative control means 9 controls the servo units 11 and 12 and cooperatively controls the robots 16 and 17. The independent control means 10 controls the servo unit 13 and controls the robot 18 independently.
Thereafter, the two operation programs BBB and the one operation program AAA are asynchronously interpreted by the instruction interpreting unit 5, and the simultaneous execution control unit 6 controls the operations of the three robots.
(Embodiment 2) As a second embodiment, the case where the robots 16 and 17 perform the welding operation and the robot 18 performs the handling operation will be described. Assume that, for example, the robot 18 stops due to an error while the robots 16 and 17 are performing welding. In this case, in the cooperative operation continuation determination unit 7, the robot 18 has stopped due to an error, but the robots 16 and 17 continue to operate as they are because they are working. Further, when there is an interference between the operation range of the robot 18 and the operation range of the robots 16 and 17, the cooperative operation continuation determination unit 7 immediately stops the robots 16 and 17.
When the robots 16 and 17 are stopped due to an alarm such as an arc break, the independent operation continuation determination unit 8 continues the operation of the robot 18 as it is. However, when the operation area of the robot 18 interferes with the operation area of another robot, the robot 18 is stopped.
Further, when any of the robots 16, 17 and 18 comes into contact with overtravel or other machines and the servo is turned off, all the robots 16, 17 and 18 are stopped.
As described above, the cooperative operation continuation determination unit 7 and the independent operation continuation determination unit 8 analyze the stop factor of each robot and determine whether or not to continue the operation.
(Embodiment 3) The third embodiment relates to a method for teaching the working positions of three robots.
As shown in FIG. 4, on the screen 20 of the portable operation panel, IDs of robots to be operated in advance (for example, RB1, RB2, RB3) are displayed, among which robots are registered as masters and which robots are coordinated. It specifies what to do. When registering as a master, the robot 23 can be registered in the master by placing the cursor 23 on the master and pressing the execution key 24. With this setting, when the interlock key 21 is pressed and the master robot RB1 is operated, the slave robot RB2 automatically operates. Further, when the independently controlled robot RB3 is operated, only the independently controlled robot RB3 operates.
At the same time, the currently selected robot is displayed on the screen 20 so that the operator can operate it safely.
As described above, all the automatic machines have been described as robots, but a system such as two robots and one positioner may be constructed.
Further, by designating only the automatic machine to be cooperatively controlled by a method other than the above-described command, all other automatic machines may be independently controlled. For example, the same effect can be obtained even if a coordinated control designation means using parameters or external input signals is used.
(Embodiment 4) Embodiment 4 will be described with reference to FIG. Each joint of the robot 16 is driven by a servo motor. The servo motor is position / speed controlled by the servo unit 11. The robots 17 and 18 are also controlled by the servo units 12 and 13.
The station 30 includes a servo motor 31, and the servo motor 31 is controlled by the servo unit 14.
The robots 16, 17, and 18 are cooperatively controlled with the station 30 as a master.
When the robot 16 is designated by the robot designation means 41, the robot designation means 41 notifies the control switching means 40 that the robot 16 has been designated. The control switching means 40 recognizes that the robot 16 is currently performing a cooperative operation, and continues the cooperative operation until the command currently being executed is completed.
Thereafter, when the command being executed is completed, the robot 16 is controlled via the independent control means 10 in the next command.
The robot specifying means 41 can be realized by an input from an external I / O signal, a program for operating the robot, a teaching device, or the like.
As described above, according to the present invention, when controlling a plurality of automatic machines, for example, robots, cooperative control and independent control can be executed simultaneously, so that three robots perform welding work at a certain point in time. In this case, the welding work of two robots and the handling work of one robot can be performed at the same time, so that the welding work of two robots and the handling work of one robot can be performed at the same time. Contributes greatly to shortening.
In addition, regarding the teaching of such a plurality of automatic machines, according to the present invention, there is a remarkable effect that the teacher can teach the robot safely.

本発明は、３台以上の自動機械、例えば産業用ロボット等を同時に制御する制御装置に有用である。  The present invention is useful for a control device that simultaneously controls three or more automatic machines such as an industrial robot.

Claims (9)

２台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、２台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、予め記憶されている動作プログラムに基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、前記協調制御手段と前記独立制御手段とを同時に実行する同時実行制御手段と、を備えることを特徴とする自動機械の制御装置。There are cooperative control means for controlling two or more automatic machines while maintaining the mutual position and speed, and independent control means for independently controlling two or more automatic machines. In the automatic machine control device that controls three or more automatic machines simultaneously based on the above, the cooperative control specifying means for specifying the automatic machine to be the target of the cooperative control means, the cooperative control means, and the independent control means simultaneously. A control device for an automatic machine comprising: simultaneous execution control means for executing. 前記動作プログラムは、前記協調制御手段として協調制御を行う複数の自動機械を指定する協調動作命令を含むことを特徴とする請求項１記載の自動機械の制御装置。2. The automatic machine control device according to claim 1, wherein the operation program includes a cooperative operation command for designating a plurality of automatic machines that perform cooperative control as the cooperative control means. 前記独立制御手段は、前記協調制御手段で指定されていない自動機械を独立制御することを特徴とする請求項１記載の自動機械の制御装置。2. The automatic machine control device according to claim 1, wherein the independent control means independently controls an automatic machine not designated by the cooperative control means. 前記同時実行制御手段は、前記独立制御手段の対象としている自動機械の少なくとも１つが停止した場合、停止の要因に応じて前記協調制御手段の対象としている自動機械の停止または継続を判断する協調動作継続判断部を備えることを特徴とする請求項１記載の自動機械の制御装置。The simultaneous execution control means determines a stop or continuation of the automatic machine targeted by the cooperative control means according to a cause of the stop when at least one of the automatic machines targeted by the independent control means is stopped. The automatic machine control device according to claim 1, further comprising a continuation determination unit. 前記同時実行制御手段は、前記協調制御手段の対象としている自動機械の少なくとも１つが停止した場合、停止の要因に応じて前記独立制御手段の対象としている自動機械の停止または継続を判断する独立動作継続判断部を備えることを特徴とする請求項１記載の自動機械の制御装置。The simultaneous execution control means, when at least one of the automatic machines targeted by the cooperative control means stops, is an independent operation for determining whether the automatic machine targeted by the independent control means is stopped or continued according to the cause of the stop The automatic machine control device according to claim 1, further comprising a continuation determination unit. ２台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、２台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、操作者が操作する携帯教示盤からの指示に基づいて前記の複数の自動機械を操作する自動機械の制御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、前記協調制御手段が対象とする自動機械の中で、１つの自動機械をマスタとして登録するマスタ登録手段を備えることを特徴とする自動機械の制御装置。A portable teaching board having cooperative control means for controlling two or more automatic machines while maintaining mutual position and speed, and independent control means for independently controlling two or more automatic machines, and operated by an operator In an automatic machine control device that operates the plurality of automatic machines based on an instruction from a cooperative control designation unit that designates an automatic machine that is a target of the cooperative control unit, and an automatic target that the cooperative control unit targets A control device for an automatic machine, comprising: master registration means for registering one automatic machine as a master among the machines. 前記協調制御手段の対象とする自動機械を前記携帯教示盤から操作する場合、前記マスタ登録手段で指定された自動機械を動作させることで、マスタ以外の前記協調制御手段の対象とする自動機械をマスタの動作に連動して動作させることを特徴とする請求項６記載の自動機械の制御装置。When operating the automatic machine that is the target of the cooperative control means from the portable teaching board, the automatic machine that is the target of the cooperative control means other than the master is operated by operating the automatic machine specified by the master registration means. 7. The automatic machine control device according to claim 6, wherein the control device is operated in conjunction with the operation of the master. 前記複数の自動機械の中の少なくとも１つは多関節型ロボットである請求項１記載の自動機械の制御装置。2. The automatic machine control device according to claim 1, wherein at least one of the plurality of automatic machines is an articulated robot. １軸以上の駆動軸を有するステーションと複数台のロボットとを前記ステーションの動作に応じて前記ロボットを協調制御する自動機械の制御装置において、協調制御している前記ロボットのうち、１台以上のロボットを指定するロボット指定手段と、指定された前記ロボットを協調制御から独立制御へ切り換える制御切り換え手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置。In a control apparatus for an automatic machine that cooperatively controls a station having one or more drive axes and a plurality of robots according to the operation of the station, one or more of the robots that are cooperatively controlled. A robot control apparatus comprising: a robot specifying means for specifying a robot; and a control switching means for switching the specified robot from cooperative control to independent control.
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