JPS6183765A - Dividing type multifunctional robot - Google Patents
Dividing type multifunctional robotInfo
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- JPS6183765A JPS6183765A JP20584584A JP20584584A JPS6183765A JP S6183765 A JPS6183765 A JP S6183765A JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP S6183765 A JPS6183765 A JP S6183765A
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- working device
- traveling device
- traveling
- working
- work
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、建築の仕上工事において異なる複数の仕上作
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different finishing tasks in architectural finishing work.
建築の仕上工事は、床工事だけをとっても、例えば清掃
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ポリッシュ）など数多くの職種による多数の単位作
業がらなっている。Architectural finishing work involves many types of work, including floor work alone, such as cleaning, removing concrete that has adhered to the finished surface (keren), and polishing the floor by applying wax to give it a shine. It consists of unit work.
このような建築の仕上工事の省力化を図るための建築仕
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（ｇ４えば耐火被覆吹付け、
清掃など）の処理機構（ツーリング）に移動機能を加え
た単能機であった。There have been some examples of robots for building finishing work to save labor in building finishing work, but they are all limited to specific tasks (for example, G4 fireproof coating spraying, etc.).
It was a single-function machine that added a movement function to the processing mechanism (tooling) for cleaning, etc.
しかし、上述のような多数の単位作業からなる建築の仕
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
単能ロボットを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。However, when trying to further reduce labor in architectural finishing work, which consists of a large number of unit tasks such as those mentioned above, conventional thinking suggests that in order to achieve robotization, it is necessary to develop a large number of single-skilled robots that can handle each task. There was a huge economic problem.
またＭＬ能機であるが故に、−現場当たりの適用対象が
限られることになり、稼働率も窩くならず、開発投資の
回収もなかなか困難になるという問題があった。Moreover, since it is an ML function, the scope of application per site is limited, the operating rate remains constant, and it becomes difficult to recover development investment.
本発明は、上述の考察に基づくものであって、特定の作
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、数多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。The present invention is based on the above considerations, and consists of a robot that is divided into a mechanism that performs a specific task and a common mechanism that moves that mechanism, and is divided into a mechanism that can be applied to a large number of tasks. The purpose is to provide a type of multifunctional robot.
ｃ問題点を解決するための手段〕
そのために本発明の分割型多機能ロボットは、建築の仕
上作業を行う分割型多機能ロボットであって、制御ユニ
ットと動力源と駆動輪とを有するとともに中央に開口部
を存し移動機能を備えた走行装置、及び該走行装置の中
央の開口部に組み入れられ制御ユニットにより制御され
て仕上作業を行う作業装置からなる二つの装置にロボッ
トを分割して構成し、接合機構を使って作業装置と走行
装置とを機械的に接合するように構成したことを特徴と
するものである。Means for Solving Problem c] To this end, the split multi-functional robot of the present invention is a split multi-functional robot that performs construction finishing work, and has a control unit, a power source, a drive wheel, and a central The robot is divided into two devices, consisting of a traveling device that has an opening in the center and has a movement function, and a working device that is incorporated into the central opening of the traveling device and performs finishing work under the control of a control unit. The present invention is characterized in that the working device and the traveling device are mechanically connected using a joining mechanism.
本発明の分割型多機能ロボットでは、各種の仕上作業を
行う複数の作業装置に対して走行装置が共通に使用され
る。従って、接合機構は各作業装置に対して共通の構造
のものが使用され、仕上作業に応じて必要な作業装置が
選択されて走行装置に接合される０作業装置を走行装置
に接合する場合には、昇降式の移動手段を使って作業装
置を走行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使って走行装置に作業装置が接合さ
れる。そして、走行装置の制御部により走行の制御と作
業装置の制御Ｂが行われる。In the split-type multifunctional robot of the present invention, a traveling device is commonly used for a plurality of work devices that perform various finishing operations. Therefore, the joining mechanism has a common structure for each working device, and the necessary working device is selected according to the finishing work and is connected to the traveling device.0 When joining the working device to the traveling device, In this method, the working device is moved to the traveling device using an elevating moving means, and the working device is joined to the traveling device using the first joining means and the second joining means. Then, the control unit of the traveling device performs traveling control and control B of the working device.
〔実施例） 以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。〔Example) Examples will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図゛は
走行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図
示の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す
図、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走
行装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第
６図は走行モードを説明するための図である０図におい
て、Ｌは走行装置、２は制御ユニット、３はバッテリー
、４は駆動モーター、５は開口部、６は作業装置、７は
センサー、８はキャスター、９は駆動輪、１０は段差検
知用センサー、１１はウオーニング・ランプ、１２はラ
イト、１３は超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・
ポット、１５は清掃作業モジュール、１６は吸塵ボット
、２１はローラー・ベアリング、２２はガイド・レール
、２３は連結ピン、２４は連結具、２５はギア、２６は
ハンドル、２７は手押し用キャスターをそれぞれ示して
いる。FIG. 1 is a diagram for explaining the present invention in detail, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of a traveling device, and FIG. 3 is a diagram showing a working device joined to the traveling device shown in FIG. Figure 4 is a diagram to explain the joining mechanism, Figure 5 is a diagram to explain the joining procedure between the traveling device and the working device, and Figure 6 is to explain the traveling mode. In Figure 0, L is a traveling device, 2 is a control unit, 3 is a battery, 4 is a drive motor, 5 is an opening, 6 is a working device, 7 is a sensor, 8 is a caster, 9 is a drive wheel, 10 is a sensor for detecting a step, 11 is a warning lamp, 12 is a light, 13 is an ultrasonic sensor, 14 is a dust for medium garbage.
pot, 15 is a cleaning work module, 16 is a dust suction bot, 21 is a roller bearing, 22 is a guide rail, 23 is a connecting pin, 24 is a connector, 25 is a gear, 26 is a handle, and 27 is a caster for pushing by hand. It shows.
本発明の分割型多機能ロボットは、基本的に移動機能を
受は持つ走行装置、各種の仕上作業を行う作業装置、及
び走行装置と作業装置とを接合する接合機構からなる３
つの部分により構成されるものである。第１図はその構
成の概要を示したものであり、走行装置ｌは、第１図＋
ａ＋図示のように中央に開口部５ををし、この開口部５
に第１回出〉図示のように作業装置６を組み込んで一体
化するものである。特に、作業装置６を進行方向に設は
駆動輪９を後部に置くことにより、方向転換時のスペー
スを少なくし、また作業装置６を走行装置Ｉの開口部５
中夫に組み込むため、センサー類も走行装置の中に組み
込むことができる。さらに作業装置６と走行装置１との
一体度も高くすることができる。ただ、作業装置６を持
ち上げないで接合できるようにするため、走行装置ｌの
進行面を開放する構造をとること必要となる。この開放
の仕方としては、第１図ｔａ）図示の矢印Ａ、Ａ’のよ
うに横にスライドして開く方法や第１図ｆａｔ図示の矢
印Ｂ、Ｂ’のように扇形に開く方法などがある。The split-type multifunctional robot of the present invention basically consists of a traveling device that has a movement function, a working device that performs various finishing operations, and a joining mechanism that joins the traveling device and the working device.
It consists of two parts. Figure 1 shows the outline of its configuration, and the traveling device l is shown in Figure 1 +
a + Make an opening 5 in the center as shown, and
As shown in the figure, the working device 6 is incorporated and integrated. In particular, by placing the working device 6 in the direction of travel and placing the driving wheels 9 at the rear, the space needed when changing direction is reduced, and the working device 6 is placed in the opening 5 of the traveling device I.
Sensors can also be incorporated into the traveling device to incorporate it into the midship. Furthermore, the degree of integration between the working device 6 and the traveling device 1 can be increased. However, in order to be able to join without lifting the working device 6, it is necessary to adopt a structure in which the traveling surface of the traveling device 1 is open. This can be opened by sliding it sideways as shown by arrows A and A' in Figure 1 (ta), or by opening it in a fan shape as shown by arrows B and B' in Figure 1 (fat). be.
走行装置１は、第２図に具体的な構成例を示すように制
御ユニット２、バッテリー３やガソリン・エンジンなど
の動力源、駆動モーター４、キャスター８と駆動輪９と
からなる３輪または４輪の走行車輪、接合機構を主な構
成要素とするものである、その他、走行に必要な方向セ
ンサーや障害物検知センサー、距離センサーなどの各種
センサーを備えていることは勿論、制御ユニット２は、
マイクロコンピュータを内蔵し、上記の各１センサーか
ら９信号を処理するとともに、作業装置６の起動、停止
などの制御をも一括して行うように構成される。As shown in FIG. 2, the traveling device 1 has three or four wheels consisting of a control unit 2, a power source such as a battery 3 or a gasoline engine, a drive motor 4, casters 8, and drive wheels 9. The main components are the running wheels and the joint mechanism, and the control unit 2 is also equipped with various sensors necessary for running, such as a direction sensor, an obstacle detection sensor, and a distance sensor. ,
It has a built-in microcomputer and is configured to process the nine signals from each of the above-mentioned sensors and also control the starting and stopping of the working device 6 all at once.
作業装置６は、特定作業を処理するのに必要な機能のみ
を備えており、その制御は原則として走行装置１の制御
ユニット２により行われる。制御対象としては、例えば
床面清掃、ケレン、ボリフシュ、ワックス掛け、テラゾ
ー研磨などがあるが、それぞれの処理機能に適した構造
と形状とを持つ装置が用意されることはいうまでもない
。第３図は清掃機能を持った作業装置を第２図図示の走
行装置に接合し一体化した状態を示したものである。The work device 6 is equipped with only the functions necessary to process a specific work, and is basically controlled by the control unit 2 of the traveling device 1. The objects to be controlled include, for example, floor cleaning, scrubbing, polishing, waxing, and terrazzo polishing, and it goes without saying that devices with structures and shapes suitable for each processing function are prepared. FIG. 3 shows a state in which a working device having a cleaning function is joined and integrated with the traveling device shown in FIG. 2.
この作業装置６は、中ゴミ用ダスト・ボット１４、清掃
作業モジュール１５、吸塵ポット１６などを主な構成要
素とするものである。なお、この作業装置６を単独で移
動させる場合には、人間が手で押して羊多動させること
になる。The main components of this work device 6 include a dust bot 14 for medium waste, a cleaning work module 15, a dust suction pot 16, and the like. In addition, when moving this working device 6 alone, a human being pushes it by hand to make the sheep hyperactive.
本発明のロボットでは、各種の作業装置に対して共通の
走行装置があって、仕上作業に応じて適宜必要な作業装
置を選択接合させることにより、多くの作業目的に対応
できるようにしている。この接合には３つのジヨイント
方法が使用される。The robot of the present invention has a common traveling device for various types of work devices, and can respond to many work purposes by selecting and joining the necessary work devices as appropriate depending on the finishing work. Three joint methods are used for this joining.
その１つは、走行装置側のガイド・レールと作業装置側
のローラー・ベアリングとからなる差し込み構造を使っ
たジヨイント方法である。このジヨイント方法は、第４
図＋ａ＋図示のように走行装置側のガイド・レール２２
に沿って作業装置側のローラー・ベアリング２１を差し
込むことにより、上下左右方向に再装置を拘束し、力を
伝達するものである。２つめは、連結ピンを用いたジヨ
イント方法である。このジヨイント方法は、第４図中）
図示のように走行装置側の連結孔に作業装置側の連結板
２４の孔を合わせて連結ピン２３を挿入することにより
、再装置を水平方向に拘束し、力を伝達するものである
。そして３つめは、引っ込み式の手押し用キャスターを
用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は、
作業装置を単体で移動するとき、第４図（Ｃ１図示のよ
うな昇降式（或いははねあげ式）の手押し用キャスター
２７を使用し、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリ
ング２１が差し込める位置関係にハンドル２６によって
高さを調整する。次いで、走行装置と接合して一体化し
たあと不要となったときハンドル２６によりギア２５を
操作して手押し用キャスター２７を上昇させるものであ
る。これらのジヨイント方法は、作業装置を常に床面に
接するようにして動かすため、作業員が作業装置を持ち
上げる必要もなく、安全で作業負荷も軽減される。また
、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリング２１とに
より上下左右に方向に、さらには連結ピン２３により前
後方向にそれぞれ装置を拘束する方式であるため、特殊
な工具を使ったり、微調整をおこなったりする必要もな
く短時間で簡琳に接合作業を行うことができる。従って
、各種の作業装置、走行装置に対して標準化して接合機
構を備えるようにすると、操作も箭華であり特殊工具や
調整も不要であるため、熟練工でなく誰でも速く且つ安
全に連結作業を行うこができる。One of these is a joint method that uses a plug-in structure consisting of a guide rail on the traveling equipment side and a roller bearing on the working equipment side. This joint method is the fourth
Figure + a + Guide rail 22 on the traveling gear side as shown
By inserting the roller bearing 21 on the working device side along the line, the device is restrained in the vertical and horizontal directions and force is transmitted. The second method is a joint method using a connecting pin. This joint method is shown in Figure 4)
As shown in the figure, by aligning the connecting hole on the traveling device side with the hole in the connecting plate 24 on the working device side and inserting the connecting pin 23, the device is restrained in the horizontal direction and force is transmitted. The third method is a joint method that uses retractable push casters. This joint method is
When moving the working device alone, use lift-type (or flip-up type) manual casters 27 as shown in Figure 4 (C1) to position the guide rail 22 and roller hair ring 21 in a positional relationship. The height is adjusted using the handle 26.Next, when it is no longer needed after being joined and integrated with the traveling device, the manual caster 27 is raised by operating the gear 25 using the handle 26.These joint methods The system moves the working equipment so that it is always in contact with the floor, so the worker does not have to lift the working equipment, making it safe and reducing the workload.In addition, the guide rail 22 and roller hair ring 21 Since the device is restrained in the vertical and horizontal directions, as well as in the front and back directions using the connecting pins 23, it is possible to perform joining work quickly and easily without using special tools or making fine adjustments. Therefore, if a joining mechanism is standardized for various working devices and traveling devices, it will be easy to operate and no special tools or adjustments will be required, so anyone can do it quickly and easily. Moreover, connection work can be performed safely.
走行装置１と作業装置６との接合手順を示したのが第５
図である。接合作業は、まず第５図（ａ１図示のように
、作業装置６のローラー・ベアリングが走行装置ｌのガ
イド・レール２２に合うように（図示矢印の方向に）作
業装置６を走行装置１に接近させる。そして第５図（ｂ
１図示のように、ハンドルで作業装置６の高さを調整し
てガイド・レールにローラー・ベアリングを差し込みな
がら走行装置ｌと作業装置６とを一体化する０次に、第
５図ｔｅ１図示のように、連結ピン２３を連結具２４の
連結孔に挿入して固定するとともに、昇降式の手押し用
キャスターを上昇させ、作業装置６の荷重を走行装置ｌ
にかける。さらに動力線や信号線など（図示せず）を接
続することによって作業機械として機能するように走１
〒装五ｌと作業装置６とを電気的にも一体化する。The fifth section shows the procedure for joining the traveling device 1 and the working device 6.
It is a diagram. The joining work begins by first attaching the working device 6 to the traveling device 1 (in the direction of the arrow shown in the figure) so that the roller bearing of the working device 6 is aligned with the guide rail 22 of the traveling device l, as shown in FIG. 5 (a1). Then, in Figure 5 (b)
1 As shown in Figure 1, adjust the height of the working device 6 with the handle and insert the roller bearing into the guide rail to integrate the traveling device 1 and the working device 6. Next, as shown in Figure 5 te1. As shown in FIG.
Put it on. Furthermore, by connecting power lines, signal lines, etc. (not shown), the running machine can function as a working machine.
The mounting unit and the working device 6 are also electrically integrated.
走行装Ｚｌは、先に述べたように制御ユニットにより走
行制御されるが、走行制御では、前後方向の直進の発進
、停止のばか例えば第６図図示のような回転走行モード
の制御がある。つまり、第６図ｆａ）図示のように駆動
輪９の一方を停止させ、他方を所定の回転数１１で駆動
することによって、停止車輪を回転中心として回転させ
るモード（−輪駆動、−輪停止）、第６図（ｂ１図示の
ように２つの駆動輪９を異なる回転数ｎｌｓ ｎｚで駆
動することによって、ステアリングを切る形で回転させ
るモード、さらには、第６図ｔｃ＋図示のように２つの
駆動輪９を互いに逆の回転方向で駆動することによって
、その場で回転させるモードなど、２つの駆動輪９を異
なる回転数や回転方向で駆動することによって方向転換
する各種の回転走行モードがある。この場合の回転数比
などは、各作業装置の特性、作業の要求条件などによっ
て設定される。As described above, the traveling device Zl is controlled by the control unit, and the traveling control includes control of starting and stopping in a straight line in the front and rear directions, and control of a rotating traveling mode as shown in FIG. 6, for example. In other words, as shown in FIG. 6fa), one of the drive wheels 9 is stopped and the other is driven at a predetermined rotational speed 11, thereby rotating the stopped wheel with the stopped wheel as the center of rotation (-wheel drive, -wheel stop). ), Fig. 6 (b1) A mode in which the two drive wheels 9 are driven at different rotational speeds nls nz as shown in the figure to turn the steering wheel, and a mode in which the steering wheel is rotated as shown in Fig. 6 tc+ There are various rotational running modes in which the direction is changed by driving the two driving wheels 9 at different rotational speeds and rotational directions, such as a mode in which the driving wheels 9 are driven in opposite rotational directions to rotate on the spot. In this case, the rotation speed ratio and the like are set depending on the characteristics of each work device, work requirements, etc.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、作業
装置を移動させる装置が共通に使用されるため、その稼
働率を高めることができる。また、標準化した接合手段
により走行装置と作業装置とを接合するので、新しい作
業を処理する装置をンステムとして加える場合にも、作
業装置のみを用意すればよく容易且つ安価に通用対象を
拡げることができるとともに、組立、分解が容易である
ため、移設や段取暫時に！機などの必要がなく、その手
間も少なくてすむ、特に、接合方法もＦＩＬであるため
、熟練した作業員でなくても容易に且つ短時間で組立、
分解を行うことができる。さらには、各装置毎に独立し
て構成しているので、寸法的にも作業装置設計上の制約
が少なくなり、新規機能の追加、成る装置の改善などの
開発行為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度
を高めることにより、システム全体の信頼性も高めるこ
とができる。As is clear from the above description, according to the present invention, since the device for moving the working devices is commonly used, the operating rate thereof can be increased. In addition, since the traveling device and the work device are joined using a standardized joining means, even when adding equipment for processing new work to the system, only the work device needs to be prepared, and the scope of application can be easily and inexpensively expanded. It is easy to assemble and disassemble, so you can easily move and set up quickly! There is no need for a machine or the like, and there is less labor involved.In particular, since the joining method is FIL, it can be assembled easily and in a short time even by non-skilled workers.
Decomposition can be performed. Furthermore, since each piece of equipment is configured independently, there are fewer constraints on the design of work equipment in terms of dimensions, and development activities such as adding new functions and improving the equipment can be carried out efficiently. By increasing the degree of completeness of each component, the reliability of the entire system can also be increased.
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は走
行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図示
の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す図
、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走行
装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第６
図は走行モードを説明するための図である。
１・・・走行装置、２・・・制御ユニット、３・・・バ
ッテリー、４・・・駆動モーター、５・・・開口部、６
・・・作業装置、７・・・センサー、８・・・キャスタ
ー、９・・・駆動輪、１０・・・段差検知用センサー、
１１・・・ウオーニング・ランプ、１２・・・ライト、
１３・・・超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・ポ
ット、１５・・・清掃作業モジュ−／ｌｚ、１６・・・
吸塵ポット、２１・・・ローラー・ヘアリング、２２・
・・ガイド・レール、２３・・・連結ピン、２４・・・
連結具、２５・・・ギア、２６・・・ハンドル、２７・
・・手押し用キャスター。
特許出願人 清水建設株式会社
代理人弁理士 阿 部 龍 吉
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手続補正書岨釦
昭和６０年 ９月１８日
１、事件の表示 昭和５９年特許願第２０５８４５号２
、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする者
事件との関係 特許出願人
住 所 東京都中央区京橋二丁口１６番１号名 称
（２２９）清水建設株式会社代表者 吉 野 照 蔵
４、代理人
住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号５、補正
により増加する発明の数 な し６、補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、及び発明補正の内容
ｌ、明細書の特許請求の範囲を下記のように補正する。
「（１）建築の仕上作業１五４慢を行う分割型多機能ロ
ボットであって、制御ユニットと動力源と駆動輪とを存
するとともに中央に開口部を存し移動機能を備えた走行
装置、及び該走行装置の中央の開口部に組み入れられ制
御ユニットにより制御されて仕上作業を行う作業装置か
らなる二つの装置にロボットを分割して構成し、接合機
構を使って作業装置と走行装置とをｉ械的に接合するよ
うに構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット、
ｊ
（２）接合機構は、差し込み構造を使用して作業装置と
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装に草体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求のＲ囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。」
２、明細書第２頁第５行ないし第７行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。
「本発明は、ビルの／＃掃や建築の仕上工事において異
なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型多機
能ロボットに関するものである。」以上Fig. 1 is a diagram for explaining the present invention in detail, Fig. 2 is a diagram showing a specific configuration example of the traveling device, and Fig. 3 is a diagram showing a working device joined and integrated with the traveling device shown in Fig. 2. FIG. 4 is a diagram for explaining the joining mechanism, FIG. 5 is a diagram for explaining the joining procedure between the traveling device and the working device, and FIG.
The figure is a diagram for explaining the driving mode. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Traveling device, 2... Control unit, 3... Battery, 4... Drive motor, 5... Opening, 6
... Working device, 7... Sensor, 8... Caster, 9... Drive wheel, 10... Level difference detection sensor,
11...warning lamp, 12...light,
13...Ultrasonic sensor, 14: Dust pot for medium waste, 15...Cleaning work module/lz, 16...
Dust suction pot, 21...Roller hair ring, 22.
...Guide rail, 23...Connecting pin, 24...
Connector, 25... Gear, 26... Handle, 27.
・Casters for hand pushing. Patent applicant Shimizu Corporation Patent attorney Ryuukichi Abe)' Amendment: September 18, 1985 1, Indication of the case: 1982 Patent Application No. 205845 2
, Title of the invention Divided multifunctional robot 3, Relationship to the amended case Patent applicant address 16-1 Kyobashi 2-chome, Chuo-ku, Tokyo Name (229) Shimizu Corporation Representative Teru Yoshino Kura 4, Agent address: 3-17-9-5 Ueno, Taito-ku, Tokyo Number of inventions to be increased by amendment None 6, Subject of amendment
The scope of claims in the specification, contents of amendments to the invention, and the scope of claims in the specification are amended as follows. (1) A split-type multi-functional robot that performs 15-4 hours of construction finishing work, which has a control unit, a power source, and a drive wheel, as well as a traveling device with an opening in the center and a movement function; The robot is divided into two devices, each consisting of a working device that is incorporated into the central opening of the traveling device and is controlled by a control unit to perform finishing work, and a joining mechanism is used to connect the working device and the traveling device. A split-type multifunctional robot characterized by being configured to mechanically join.
j (2) The joining mechanism includes a first joining means that uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions, and a connecting pin that restrains the working device and the traveling device in the horizontal direction. Paragraph R (1) of the patent claim, characterized in that it comprises a second joining means for restraining, and a retractable moving means provided on the working equipment and used when moving the grass to the working equipment.
The split-type multifunctional robot described in section. 2. Page 2 of the specification, lines 5 to 7, ``The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different finishing tasks in architectural finishing work.'' Correct as shown below. "The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform multiple different tasks in cleaning buildings and finishing construction work."
Claims (2)
って、制御ユニットと動力源と駆動輪とを有するととも
に中央に開口部を有し移動機能を備えた走行装置、及び
該走行装置の中央の開口部に組み入れられ制御ユニット
により制御されて仕上作業を行う作業装置からなる二つ
の装置にロボットを分割して構成し、接合機構を使って
作業装置と走行装置とを機械的に接合するように構成し
たことを特徴とする分割型多機能ロボット。(1) A split-type multifunctional robot that performs construction finishing work, which has a control unit, a power source, a drive wheel, and a traveling device with an opening in the center and a movement function; The robot is divided into two devices, each consisting of a working device built into a central opening and controlled by a control unit to perform finishing work, and a joining mechanism is used to mechanically connect the working device and the traveling device. A split-type multifunctional robot characterized by being configured as follows.
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装置単体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。(2) The joining mechanism includes a first joining means that uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions, and a connecting pin that restrains the working device and the traveling device in the horizontal direction. Claim (1) characterized by comprising: a second joining means for moving the working device; and a retractable moving means provided on the working device and used when moving the working device alone.
The split-type multifunctional robot described in section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Dividing type multifunctional robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Dividing type multifunctional robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183765A true JPS6183765A (en) | 1986-04-28 |
| JPH0520539B2 JPH0520539B2 (en) | 1993-03-19 |
Family
ID=16513661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20584584A Granted JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Dividing type multifunctional robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183765A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
| JP2021060822A (en) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | Multi-functional robot system |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP20584584A patent/JPS6183765A/en active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
| JP2021060822A (en) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | Multi-functional robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520539B2 (en) | 1993-03-19 |
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