JPS60138616A - Position and direction control system of mobile robot - Google Patents
Position and direction control system of mobile robotInfo
- Publication number
- JPS60138616A JPS60138616A JP58246410A JP24641083A JPS60138616A JP S60138616 A JPS60138616 A JP S60138616A JP 58246410 A JP58246410 A JP 58246410A JP 24641083 A JP24641083 A JP 24641083A JP S60138616 A JPS60138616 A JP S60138616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- mark
- mobile robot
- direction control
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は自走式の移動ロボットシステムに於いて、移動
ロボットを所定のスポットから指定されるスポットへ移
動する場合に、その位置及び方向を制御する移動ロボッ
トの位置及び方向制御方式［従来技術とその問題点］
従来、例えばオフィスや工場などに於いて、移動ロボッ
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a self-propelled mobile robot system in which the position and direction of the mobile robot is controlled when the mobile robot is moved from a predetermined spot to a designated spot. Position and direction control method for mobile robots [Prior art and its problems] Conventionally, self-propelled mobile robot systems have been considered in which goods are transported by mobile robots, for example in offices and factories. .
この種、従来の移動ロボットシステムにおいて、移動ロ
ボットの位置や方向を判別するのにジャイロコンパスを
使用したものがある。しかし、上記ジャイロコンパスを
使用したものでは、非常に高価になり、また、移動時の
スリップがあると補正できないという問題があった。Some conventional mobile robot systems of this type use a gyro compass to determine the position and direction of the mobile robot. However, the above-described gyro compass is very expensive, and there are also problems in that slippage during movement cannot be corrected.
［発明の目的］
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、移動ロボッ
トの位置及び方向を確実に制御できると共に、コストの
低下を削り得る移動ロボットの位置及び方向制御方式を
提供することを目的とする。[Object of the Invention] The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide a position and direction control method for a mobile robot that can reliably control the position and direction of a mobile robot and can reduce costs. With the goal.
［Ｒ明の要点］
本発明は、移動ロボットの走行中、走行路のマークを通
過する毎にその位置及び方向を修正することにより、ジ
ャイロコンパスを使用することなく移動ロボットを確実
に目的位置まで移動できるようにしたものである。[Key Points] The present invention allows the mobile robot to reliably reach the target position without using a gyro compass by correcting the position and direction each time the mobile robot passes a mark on the travel path while the mobile robot is traveling. It is made to be movable.
［発明の実施例］
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。まず
、第１図により自走式移動ロボットの構成について説明
する。同図において、１１はメインＣＰＵで、このメイ
ンＣＰＵ１１には、入力装置１２、方向識別セ：ｚす１
３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ、ラインセンサ１５．１
Ｇが接続さ、れると共に、ロボット本体用データを記憶
するＲＡＭ１７、ロボット本体制御用プログラムを記憶
しているＲＯＭ１８、サーボＣＰＵ１９が接続される。[Embodiment of the Invention] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the configuration of a self-propelled mobile robot will be explained with reference to FIG. In the same figure, 11 is a main CPU, and this main CPU 11 includes an input device 12, a direction identification section:
3a, 13b, 14a, 14b, line sensor 15.1
At the same time, a RAM 17 that stores data for the robot body, a ROM 18 that stores a program for controlling the robot body, and a servo CPU 19 are also connected.
上記入力装置１２には、通行路の地図データ入力キー１
移動先指定キー、発進キー、ホームポジション戻りスイ
ッチ等を備えている。そして、方向識別センサ１３ａ、
１３ｂ、 １４ａ、１４ｂのうち一方のセンサ１３ａ、
１３ｂは前部キＶスタ１０ａの近傍に設けられ、他方の
センサ１４ａ、１４ｂは後部キャスタ１０ｂの近傍に設
けられる。そして、上記サーボｃ ｐ Ｕ １９には、
車輪用データを記憶するＲ Ａ Ｍ ２０及び車輪サー
ボ制御用プログラムを記憶しているＲＯＭ２１が接続さ
れる。上記サーボＣＰ Ｕ １９は、サーボ回路２２．
２３に対して制御指令を与え、このサーボ回路２２．２
３によりモータ２４．２５を駆動する。そして、このモ
ータ２４．２５は、ギヤーボックス２６．２７をそれぞ
れ介して右車輪２８、左車輪２９を回転駆動する。上記
モータ２４．２５の回転動作は、エンコーダ３０．３１
により検出され、サーボ回路２２．２３及びサーボｃ
ｐ Ｕ １９へ送られる。The input device 12 includes a road map data input key 1.
It is equipped with a destination designation key, a start key, a home position return switch, etc. And direction identification sensor 13a,
One sensor 13a among 13b, 14a, and 14b,
13b is provided near the front caster 10a, and the other sensors 14a and 14b are provided near the rear caster 10b. And, in the servo c p U 19,
A RAM 20 that stores wheel data and a ROM 21 that stores a wheel servo control program are connected. The servo CPU 19 includes a servo circuit 22.
A control command is given to 23, and this servo circuit 22.2
3 drives the motors 24 and 25. The motors 24 and 25 rotate the right wheel 28 and the left wheel 29 via gear boxes 26 and 27, respectively. The rotational movement of the motor 24.25 is controlled by the encoder 30.31.
Detected by servo circuits 22, 23 and servo c
Sent to p U 19.
また、上記モータ２４．２５の近傍には、上記ラインセ
ンサ１５．１６がそれぞれ配置される。また、３２はバ
ッテリ等からなる電源部で、その出力電圧が上記各回路
部へ動作電圧として供給される。Further, the line sensors 15, 16 are arranged near the motors 24, 25, respectively. Further, 32 is a power supply section consisting of a battery or the like, the output voltage of which is supplied to each of the above-mentioned circuit sections as an operating voltage.
第２図は、オフィスのフロア上に設けられる通行路の構
成例を示すものである。フロア上には、多数の机４１あ
るいはキャビネット等が配置されているので、それらの
周辺にロボット通行路４２がマトリクス状に設けられる
。上記ロボット通行路４２のスタート地点ＳＯ及び各交
点並びに方向変換点８１〜Ｓ１９には、予めマークが付
けられている。FIG. 2 shows an example of the configuration of a passageway provided on an office floor. Since a large number of desks 41 or cabinets are arranged on the floor, robot passageways 42 are provided in a matrix around them. The starting point SO, each intersection, and direction change points 81 to S19 of the robot passageway 42 are marked in advance.
この場合、８１２〜３１９間は距離が長いので、その途
中の位置８１７に位置補正点４３が設けられている。In this case, since the distance between 812 and 319 is long, the position correction point 43 is provided at position 817 in the middle.
また、上記スタート地点ＳＯは移動ロボットが待機する
待機ステーションとなっている。そして、上記ＳＯ〜Ｓ
１９の各点に設けられるマークは例えば第３図あるいは
第４図に示すように構成される。Further, the start point SO is a standby station where the mobile robot waits. And the above SO~S
The marks provided at each of the 19 points are configured as shown in FIG. 3 or 4, for example.
すなわち、第３図においては、一定の半径ｒをもつ円４
５内に２本のライン４６．４７が十字状に描かれている
。更に、上記ライン４６．４７には円４５の内側におい
て、それぞれ２本の帯状マークＭｌ 、Ｍ２が描かれる
。上記帯状マークＭｌ、Ｍ２は、黒及び白の組合わせで
、上下左右の位置でその組合わせが第３図に示すように
異なったものとなっている。また、上記帯状マークＭ１
、Ｍ２は、円４５上に移動ロボットが正しく位置した場
合に前部の方向識別センサ１３ａ、１３ｂ、及び後部の
方向識別センサ１４ａ、１４ｂに相対向するようにその
位置が設定される。各マークをこのような構成とするこ
とによって、移動ロボットが上記マーク上に達した場合
に、方向識別センサ１３ａ、 １３ｂ、 １４ａ、 １
４ｂの帯状マークＭ１、Ｍ２に対する検出信号によって
移動ロボットの方向を判別することができる。That is, in FIG. 3, a circle 4 with a constant radius r
Two lines 46 and 47 are drawn in the shape of a cross within 5. Further, two strip marks Ml and M2 are drawn on the lines 46 and 47 inside the circle 45, respectively. The band-like marks M1 and M2 are a combination of black and white, and the combinations are different at the top, bottom, left and right positions as shown in FIG. In addition, the above band-shaped mark M1
, M2 are set so that, when the mobile robot is correctly positioned on the circle 45, they face the front direction identification sensors 13a, 13b and the rear direction identification sensors 14a, 14b. By configuring each mark in this way, when the mobile robot reaches the mark, the direction identification sensors 13a, 13b, 14a, 1
The direction of the mobile robot can be determined based on the detection signals for the strip marks M1 and M2 of 4b.
第３図（ｂ）は図面上方を（十）Ｙ、下方を（−）Ｙ１
右方を（＋）Ｘ、左方を（−）Ｘとした時の方向識別セ
ンサ１３ａ、 １３ｂ、 １４ａ１１４ｂの検出信号と
ロボットの向いている方向との関係を示したものである
。In Figure 3 (b), the upper part of the drawing is (10) Y, and the lower part is (-) Y1.
It shows the relationship between the detection signals of the direction identification sensors 13a, 13b, 14a114b and the direction the robot is facing when the right side is (+)X and the left side is (-)X.
また、第４図はマークの他の構成例を示したものである
。この例はマークをカラー表示するようにしたもので、
円４５を赤色Ｒ１帯状マークＭ１、Ｍ２を緑色Ｇ１オレ
ンジ色０１青色Ｂ１黄色Ｙの組合わせとしている。この
場合、帯状マークＭ１、Ｍ２は円４５の中心まで延長し
、第３図におけるライン４６．４７を省略している。ま
た、上記のようにカラーマークを使用する場合には、方
向識別センサ１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂは所定の
カラーを検出できるものを使用する。第４図（ｂ）は方
向識別センサ１３ａ１１３ｂ、 １４ａ、ｔａｂの検出
信号どロボツ１−の向いている方向どの関係を示したも
のである。Further, FIG. 4 shows another example of the structure of the mark. In this example, marks are displayed in color.
The circle 45 is a combination of red R1 band-shaped mark M1, and M2 is a combination of green G1 orange 01 blue B1 yellow Y. In this case, the strip marks M1, M2 extend to the center of the circle 45, and the lines 46, 47 in FIG. 3 are omitted. Furthermore, when using color marks as described above, direction identification sensors 13a, 13b, 14a, and 14b are used that can detect a predetermined color. FIG. 4(b) shows the relationship between the detection signals of the direction identification sensors 13a, 113b, 14a, and tab and the direction in which the robot 1- is facing.
次に上記実施例の動作を説明する。第１図に示す移動ロ
ボットには、予め入力装置１２から第２図の地図データ
及びその他各種必要なデータを入力し、ＲＡＭ１７に記
憶させておく。移動ロボットは常時は特捜ステーション
において待機しており、８１〜３１９の各位置から呼出
し信号が送られてくると、その呼出し信号を受信部（図
示せず）により受信して復調し、その受信内容から呼出
し者の居るマーク位置まで移動する。今、例えば第２図
において移動ロボットが３１０の位置から８１９の位置
に移動するものとして、その動作を第５図のフローチャ
ートを参照して説明する。８１０の位置において、移動
ロボットに第５図のステップＡ１に示すように３１９の
位置への移動が指定されたとすると、移動ロボットは現
在位置、呼出し者の位置、地図データ等からステップＡ
２に示すように３１０から８１９へ行ける複数のコース
を演算によってめる。次いでステップＡ３へ進み、上記
の演算によってめたコースの中から最短コースを決定す
る。この例ではＳ １０− Ｓ １１− Ｓ １２−８
１７−３１９のコースを決定したものどして説明する。Next, the operation of the above embodiment will be explained. The map data shown in FIG. 2 and various other necessary data are input into the mobile robot shown in FIG. 1 from the input device 12 in advance and stored in the RAM 17. The mobile robot is always on standby at the special investigation station, and when a call signal is sent from each of the positions 81 to 319, the call signal is received by a receiving unit (not shown), demodulated, and the received contents are received. Move from to the mark position where the caller is located. Now, assume that the mobile robot moves from the position 310 to the position 819 in FIG. 2, for example, and its operation will be described with reference to the flowchart in FIG. 5. At the position 810, if the mobile robot is instructed to move to the position 319 as shown in step A1 in FIG.
As shown in 2, a plurality of courses that can take you from 310 to 819 are determined by calculation. Next, the process proceeds to step A3, in which the shortest course is determined from among the courses determined by the above calculation. In this example S 10- S 11- S 12-8
The course for 17-319 will be explained as follows.
上記のようにして決定したコースは、ＲＡＭ１７に記憶
させる。その後、ステップＡ４に進み、Ｓ１０の位置で
ロボットの車台を回転させ、ステップＡ５においてロボ
ットが８１０−、Ｓ １１の方向を向いたか否かを判断
する。ロボットが未だ指定の方向に向いていない場合は
、ステップＡ４に戻って更に車台を回転させる。すなわ
ち、方向識別セン９１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂに
より帯状マークＭ１、Ｍ２を検出してロボットがＹ方向
を向くように車台を回転させる。そして、車台が指定の
方向に向いた時にステップ八〇に進んで次の８１１のマ
ーク位置までロボットを前進させる。すなわち、ロボッ
トへを前進さｖ ルｊＪ３合、メインＣＰＵ１１はサー
ボＣＰ ｔＪ １９ｋｍ対してスター１〜′ＲＩ令を与
える。このサーボｃ ｐ Ｌｌ １りは、メインＣＰＵ
１１から与えられたデータに応じてサーボ回ｒδ２２．
２３に！ｌ＋Ｉ ｍ指令を与え、左右のモータ２４．２
５を回転駆動する。このモータ２４．２５の駆動により
車輪２８．２９が回転して移動を開始する。The course determined as described above is stored in the RAM 17. Thereafter, the process proceeds to step A4, and the robot chassis is rotated at the position S10, and it is determined in step A5 whether or not the robot faces the direction 810-, S11. If the robot is still not facing the designated direction, return to step A4 and further rotate the chassis. That is, the direction identification sensors 913a, 13b, 14a, and 14b detect the strip marks M1 and M2, and the robot rotates the chassis so that it faces in the Y direction. Then, when the chassis faces the designated direction, the process advances to step 80 and the robot advances to the next mark position 811. That is, when the robot moves forward, the main CPU 11 gives Star 1 to 'RI commands to the servo CP tJ 19km. This servo c p Ll 1 is the main CPU
According to the data given from 11, the servo rotation rδ22.
On the 23rd! Give the l+I m command and turn the left and right motors 24.2
5 to rotate. The motors 24, 25 drive the wheels 28, 29 to rotate and start moving.
そして、上記モータ２４．２５の回転量に応じてエンコ
ーダ３０．３１からパルス信号が出力され、サーボ回路
２２．２３及びサーボｃ ｐ Ｕ １９ヘフイードバツ
クされる。サーボ回路２２．２３は、フィードバックさ
れたパルス数により、速度を一定にするように速度制御
する。サーボＣＰ Ｕ １９は、左右のパルス数を比較
して直進の場合は、同一数になるようにサーボ回路２２
．２３へ制御指令を与えて左右の回転を調整し、その位
置を制御する。上記のようにしてロボットを前進させ、
ステップＡＩにおいて１回目のマーク、つまり、Ｓ１１
のマーク位置に看いたか否かを判断する。Ｓ１１のマー
ク位置に着いていない場合は、ステップ八〇に戻って前
進動作を継続する。そして、ステップＡ７において８１
１のマークに位置に着いたと判断されると、ステップ八
８へ進んで方向補正を行なう。例えば路面及び左右の車
輪２８．２９の誤差で第６図（ａ）に示すように次の交
点までにθ分のずれを生じたすると、ラインセンサ１５
．１６の何れかが先に円４５のラインを検出するので、
その検出信号により対応するモータ２４．２５を停止さ
せる。第６図（ａ）の例では、ラインセンサ１Ｇが先に
円４５を検出するので、その検出信号によりモータ２５
を停止させる。従ってモーータ２４のみが回転し、ロボ
ットは左に回動する。A pulse signal is outputted from the encoder 30.31 according to the amount of rotation of the motor 24.25, and is fed back to the servo circuit 22.23 and the servo CPU 19. The servo circuits 22 and 23 control the speed to keep it constant based on the number of pulses fed back. The servo CPU 19 compares the number of pulses on the left and right sides, and in the case of straight travel, controls the servo circuit 22 so that the numbers are the same.
．． 23 to adjust its left and right rotation and control its position. Move the robot forward as described above,
The first mark in step AI, that is, S11
It is determined whether or not the mark position is looked at. If the mark position in S11 has not been reached, the process returns to step 80 to continue the forward movement. Then, in step A7, 81
When it is determined that the position has been reached at mark 1, the process proceeds to step 88 and direction correction is performed. For example, if an error in the road surface and the left and right wheels 28 and 29 causes a deviation of θ to the next intersection as shown in FIG. 6(a), the line sensor 15
．． 16 detects the line of circle 45 first, so
The detection signal causes the corresponding motor 24, 25 to stop. In the example of FIG. 6(a), the line sensor 1G first detects the circle 45, so the detection signal causes the motor 25 to
to stop. Therefore, only the motor 24 rotates, and the robot rotates to the left.
この結果、第６図（ｂ）に示すように他のラインセンサ
１５も円４５の部分に達してそれを検出し、その検出信
号をメインｃ ｐ ｕ ｉｉへ出力する。上記の回動動
作により、ロボットは円４５の中心に向かうようになる
。この状態でメインｃ ｐ ｕ ｉｉはサーボＣＰ Ｕ
１９を介して両方のモータ２４．２５を駆動し、予め
メモリに記憶しである距１１１Ｌだけロボットを移動さ
せる。上記距ｆｆ１Ｌは、円４５の外縁に達したロボッ
トから円４５の中心までの距離であり、予めメモリに記
憶させておく。上記のようにしてロボツＩ・を円４５の
中心まで移動させた後、ステップＡ９において、ロボッ
トが８１１−８１２方向、つまり、（＋）Ｙ方向に向い
ているかか否かを判断し、（＋）Ｙ方向でなければステ
ップ八８に戻ってロボットをその場で一方の方向に回動
させる。そして、ステップＡ９において、ロボットが（
＋）Ｙ方向に向いたと判断されるとステップＡ１１に進
み、ロボットを次の交点８１２に向かって前進させる。As a result, as shown in FIG. 6(b), the other line sensors 15 also reach the circle 45, detect it, and output the detection signal to the main cpu ii. The above rotational movement causes the robot to move towards the center of the circle 45. In this state, the main cpu ii is the servo cpu
19 to drive both motors 24, 25 to move the robot by a distance 111L previously stored in memory. The distance ff1L is the distance from the robot that has reached the outer edge of the circle 45 to the center of the circle 45, and is stored in the memory in advance. After moving the robot I to the center of the circle 45 as described above, in step A9, it is determined whether or not the robot is facing in the 811-812 direction, that is, in the (+)Y direction. ) If it is not the Y direction, return to step 88 and rotate the robot in one direction on the spot. Then, in step A9, the robot (
+) If it is determined that the robot has turned in the Y direction, the process advances to step A11, and the robot advances toward the next intersection 812.
次いでステップＡ１２において、２回目のマーク、つま
り、交点８１２のマーク位置に達したか否かを判断する
。末だ８１２のマークに達していなければ、ステップＡ
ｌｌに戻って更にロボッ１−を前進させる。Next, in step A12, it is determined whether the second mark, that is, the mark position of the intersection 812 has been reached. If you have not reached the 812 mark at the end, proceed to step A.
Return to ll and move robot 1- further forward.
上記ステップＡＩ２おいて、ロボットが８１２のマーク
位置に達したことが検出されると、ステップＡ１３に進
んで上記の場合と同様にして位置補正を行なってロボッ
１−を円４５の中心に位置させる。その後、ステップＡ
１４において、ロボットが３１２−８１７方向、つまり
、（＋）Ｘ方向に向いたか否かを判断し、向いていなけ
ればステップＡ１３に戻ってロボッ１〜を回動させる。In step AI2, when it is detected that the robot has reached the mark position 812, the process proceeds to step A13, where the position is corrected in the same manner as in the above case, and the robot 1- is positioned at the center of the circle 45. . Then step A
In step A14, it is determined whether or not the robot is facing in the 312-817 direction, that is, in the (+)X direction. If not, the process returns to step A13 and the robots 1 to 1 are rotated.
そして、ステップＡ１４において、ロボットが（＋）Ｘ
方向に向いたと判断されると、ステップＡ１５に進み、
ロボットを次のマーク位置まで前進させる。次いでステ
ップＡｌＧに進み、ロボットが３回目のマーク、つまり
、８１７のマークに達したか否かを判断し、８１７のマ
ーク位置に達していれば、ステップＡ１７において上記
と同様にして方向を補正する。そして、ステップＡ１８
において、ロボットが３１７−３１９の方向に向いてい
るか否かを判断し、向いていなければステップＡ１７に
おいて方向補正を行なう。上記ステップＡ１８において
、ロボットがと３１７−８１９の方向に向いたと判断さ
れると、ステップＡ１９示すようにロボットを次のマー
ク位置まで前進させる。Then, in step A14, the robot (+)
If it is determined that the vehicle is facing the direction, the process proceeds to step A15.
Move the robot forward to the next mark position. Next, the process proceeds to step AlG, and it is determined whether the robot has reached the third mark, that is, the mark 817. If the robot has reached the mark position 817, the direction is corrected in the same manner as above in step A17. . And step A18
In step A17, it is determined whether the robot is facing in the direction 317-319, and if it is not facing, the direction is corrected in step A17. If it is determined in step A18 that the robot is facing in the direction 317-819, the robot is advanced to the next mark position as shown in step A19.
さらに、ステップＡ２０において４回目のマーク位置に
到達したか否かを判断し、到達していなければステップ
Ａ１９に戻ってロボットをそのまま前進させる。上記ス
テップＡ２０において、ロボットが４回目のマーク、つ
まり、Ｓ１９の位置に到達したと判断されると、ステッ
プＡ２１においてその円４５の中心までロボッ１へを移
動してモータ２４．２５の駆動を停止する。そして、ス
テップＡ２２において、呼出し者から行先きが指定され
るか、あるいは到着後一定詩間が経過するまでそのまま
待機する。Furthermore, in step A20, it is determined whether the fourth mark position has been reached, and if the mark position has not been reached, the process returns to step A19 and the robot continues to move forward. When it is determined in step A20 that the robot has reached the fourth mark, that is, the position S19, in step A21 the robot 1 is moved to the center of the circle 45 and the motors 24 and 25 are stopped. do. Then, in step A22, the caller waits until the destination is specified by the caller or a certain period of time has elapsed after arrival.
すなわち、呼出し者は移動ロボットが自分の所まで移動
して来た場合に、書類或いは物品等を所定の場所に載置
し、入力装置１２により行先あるいは１”ｉ Ｉｆｆス
テーションへの戻りを指定をするので、ステップＡ２２
において行先指定又は戻り指定が行なわれたか否かを判
断する。行先が指定されるかあるいは一定時間を経過す
ると、ステップＡ２２の判断結果がＹＥＳとなるので、
ステップＡ２３に進んで指定位置又は待機ステーション
ＳＯまでの最短コースを演算してＲＡ Ｍ １７に記憶
し、ステップＡ２４に示すように上記したと同様なフロ
ーで指定位置又は持１ｆｆｌステーションに戻る。そし
て、移動ロボットは、この待機ステーションにおいて、
ステップＡ２５に示すように次の呼出し信号があるまで
待機し、呼出し信号があれば上記した処理によって呼出
し者の位置まで移動する。上記指定位置にいるときに呼
出された場合は、その場所から最短距離を演算して呼出
し者の位置へ移動する。That is, when the mobile robot moves to the caller's location, the caller places the document or article in a predetermined place and uses the input device 12 to specify the destination or return to the 1"i If station. Therefore, step A22
It is determined whether a destination designation or a return designation has been made. When the destination is specified or a certain period of time has elapsed, the determination result in step A22 becomes YES, so
Proceeding to step A23, the shortest course to the specified position or standby station SO is calculated and stored in the RAM 17, and as shown in step A24, the process returns to the specified position or the 1ffl station in the same flow as described above. Then, at this waiting station, the mobile robot
As shown in step A25, it waits until the next call signal is received, and if there is a call signal, it moves to the caller's position by the above-described process. If you are called while you are at the specified location, calculate the shortest distance from that location and move to the caller's location.
なお、上記実施例では、ＳＯ〜８１９の位置に於けるマ
ークの径を同じにしたが、必ずしも同じにする必要はな
く、任意に設定することができる。In the above embodiment, the diameters of the marks at the positions SO to 819 are made the same, but they do not necessarily have to be the same and can be set arbitrarily.
例えば第２図において、ｓｌｌと８１６との間は距離か
長いのでずれが大きくなり易いが、８１Ｇのマークを他
のマークより大きくしておけば、ずれが大きくてもその
マークを確実に検出することができる。この場合、各マ
ークの径等はその位置に対応させてメモリに記憶させて
おくことにより、ロボットの位置補正を確実に１１なわ
せることができる。For example, in Figure 2, the distance between sll and 816 is long, so the deviation tends to be large, but if the mark 81G is made larger than the other marks, that mark can be detected reliably even if the deviation is large. be able to. In this case, by storing the diameter of each mark in memory in correspondence with its position, the position of the robot can be reliably corrected by 11 times.
また、マークの大き７さは、円の外周線を色わけしたり
、あるいは第７図に示すように円４５の外周線をバーコ
ード式にすることによって確実に認識することができる
。Further, the size 7 of the mark can be reliably recognized by color-coding the outer circumferential line of the circle or by using a bar code type for the outer circumferential line of the circle 45 as shown in FIG.
［発明の効果コ
以上詳記したように本発明によれば、自走式の移動ロボ
ッ１〜システムにおいて、移動ロボットの走行中、走行
路に設けたマーク位置を通過する毎にその位置及び方向
を修正するようにしたので、高価なジャイロコンパスを
使用することなく移動ロボットを目的位置まで確実に移
動することができる移動ロボッ１−の位置及び方向制御
方式を提供し１９るものである。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, in the self-propelled mobile robot 1 to system, while the mobile robot is traveling, the position and direction of the mobile robot are determined each time the mobile robot passes a mark position provided on the travel path. Therefore, it is possible to provide a position and direction control system for a mobile robot 1 which can reliably move the mobile robot to a target position without using an expensive gyro compass.
第１図ないし第６図はは本発明の一実施例を示すもので
、第１図は移動ロボットの構成を示すブロック図、第２
図はロボット通行路の構成例を示す図、第３図、及び第
４図はマークの構成例を示す図、第５図は動作内容を示
すフローチャート、第６図（ａ）（ｂ）は移動ロボット
の位置修正動作を説明づるための図、第７図は本発明の
他の実施例におけるマーク構成例を示す図である。
１１・・・メインＣＰ Ｕ 、 １２・・・入力装置、
１３ａ、１３ｂ。
１４ａ、１４ｂ・・・方向識別センサ、１５．１Ｇ・・
・ラインセンサ、１１．２０・・・ＲＡＭ、１８．２１
・・・ＲＯＭ、２２．２３・・・サーボ回路、２４．２
５・・・モータ、２６．２７・・・ギヤーボックス、２
８．２９・・・車輪、３０．３１・・・エンコーダ、４
１・・・机、４２・・・ロボット通路、４３・・・位置
補正点、４５・・・円、４Ｇ、４７・・・ライン。
出願人代理人 弁理士 鈴法式彦
第１図
第３図
（ａ） （ｂ）
１（◆）■1 to 6 show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a mobile robot, and FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a mobile robot.
The figure shows an example of the configuration of a robot passage, Figures 3 and 4 show examples of mark configurations, Figure 5 is a flowchart showing the operation details, and Figures 6 (a) and (b) are movements. FIG. 7, which is a diagram for explaining the position correction operation of the robot, is a diagram showing an example of a mark configuration in another embodiment of the present invention. 11... Main CPU, 12... Input device,
13a, 13b. 14a, 14b... direction identification sensor, 15.1G...
・Line sensor, 11.20...RAM, 18.21
... ROM, 22.23 ... Servo circuit, 24.2
5...Motor, 26.27...Gear box, 2
8.29...Wheel, 30.31...Encoder, 4
1... desk, 42... robot passage, 43... position correction point, 45... circle, 4G, 47... line. Applicant's agent Patent attorney Shikihiko Suzuho Figure 1 Figure 3 (a) (b) 1 (◆)■
Claims (3)
ット通行路上に任意間隔で設けられるロボット走行制御
用マークと、移動ロボットに設【ノられ走行中に上記走
行路上のマークを検出するマーク検出手段と、このマー
ク検出手段により上記マークが検出された際、ロボット
をマーク中心位置まで移動させる位置補正手段と、この
位置補正手段によりマーク中心に位置したロボットを移
動目的位置方向に回動させる方向制御手段とを具備した
ことを特徴とする移動ロボットの位置及び方向制御方式
。(1) In a self-propelled mobile robot system, marks for controlling robot travel are provided at arbitrary intervals on a robot path, and mark detection means is provided on the mobile robot to detect marks on the travel path while the robot is traveling. , a position correction means for moving the robot to the mark center position when the mark is detected by the mark detection means, and a direction control means for rotating the robot located at the mark center by the position correction means in the direction of the movement target position. A position and direction control method for a mobile robot, characterized by comprising:
方向の認識ができるように構成したことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の移動ロボットの位置及び方向
制御方式。(2) The position and direction control method for a mobile robot according to claim 1, wherein the mark is configured so that the position and direction can be recognized by a combination of a plurality of colors.
マークの種類を認識できるようにしたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の移動ロボットの位置及び方
向制御方式。(3) The position and direction control method for a mobile robot according to claim 1, wherein the mark is configured as a concentric bar code so that the type of mark can be recognized.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246410A JPS60138616A (en) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Position and direction control system of mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246410A JPS60138616A (en) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Position and direction control system of mobile robot |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3077203A Division JPH0670766B2 (en) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | Display |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138616A true JPS60138616A (en) | 1985-07-23 |
| JPH0348523B2 JPH0348523B2 (en) | 1991-07-24 |
Family
ID=17148073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246410A Granted JPS60138616A (en) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | Position and direction control system of mobile robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138616A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6274107A (en) * | 1985-09-27 | 1987-04-04 | Komatsu Ltd | Teaching method for running course of unmanned vehicle |
| JPS62198911A (en) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Fuji Xerox Co Ltd | Guiding device for unmanned carrier |
| JPS6339006A (en) * | 1986-08-01 | 1988-02-19 | Daifuku Co Ltd | Instructing device for control information on mobile car |
| JPS6376913U (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-21 | ||
| JPH01295312A (en) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Toshiba Corp | Guiding device for unmanned vehicle |
| US5153833A (en) * | 1988-06-23 | 1992-10-06 | Total Spectrum Manufacturing, Inc. | Robotic television-camera dolly system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505797A (en) * | 1973-05-19 | 1975-01-21 | ||
| JPS5346587A (en) * | 1976-10-07 | 1978-04-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Conveying body control system |
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS5850364A (en) * | 1981-07-29 | 1983-03-24 | グロ−ブ・バルブ・アンド・レギユレイタ−・コンパニ− | Expansible tube type refractory valve |
| JPS58175018A (en) * | 1982-01-29 | 1983-10-14 | アヴイエイシヨン・エレクトリツク・リミテツド | On going direction reference apparatus for vehicle |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246410A patent/JPS60138616A/en active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505797A (en) * | 1973-05-19 | 1975-01-21 | ||
| JPS5346587A (en) * | 1976-10-07 | 1978-04-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Conveying body control system |
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS5850364A (en) * | 1981-07-29 | 1983-03-24 | グロ−ブ・バルブ・アンド・レギユレイタ−・コンパニ− | Expansible tube type refractory valve |
| JPS58175018A (en) * | 1982-01-29 | 1983-10-14 | アヴイエイシヨン・エレクトリツク・リミテツド | On going direction reference apparatus for vehicle |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6274107A (en) * | 1985-09-27 | 1987-04-04 | Komatsu Ltd | Teaching method for running course of unmanned vehicle |
| JPS62198911A (en) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Fuji Xerox Co Ltd | Guiding device for unmanned carrier |
| JPS6339006A (en) * | 1986-08-01 | 1988-02-19 | Daifuku Co Ltd | Instructing device for control information on mobile car |
| JPS6376913U (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-21 | ||
| JPH01295312A (en) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Toshiba Corp | Guiding device for unmanned vehicle |
| US5153833A (en) * | 1988-06-23 | 1992-10-06 | Total Spectrum Manufacturing, Inc. | Robotic television-camera dolly system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0348523B2 (en) | 1991-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4634332A (en) | Automatic control system for a loading and unloading vehicle | |
| JP2006259877A (en) | Article conveyance equipment | |
| JPS60138616A (en) | Position and direction control system of mobile robot | |
| US5823884A (en) | Powered stage wagon | |
| KR100695935B1 (en) | Autonomous Traveling Method and Traveling Robot for Unmanned Welding | |
| JPH0670766B2 (en) | Display | |
| JPS59121408A (en) | Controller of mobile robot | |
| JP2001005525A (en) | Unmanned carriage system | |
| JP3009014B2 (en) | Mobile vehicle travel control device | |
| JPS60196817A (en) | Direction control system of moving robot | |
| CA2222124A1 (en) | Device for detecting moving body deviating from course | |
| JP3804235B2 (en) | Automated guided vehicle | |
| JPS63311511A (en) | Travel controller for unmanned vehicle | |
| JP2825239B2 (en) | Automatic guidance control device for moving objects | |
| JPH0647323A (en) | Automatic coating device | |
| JPS61259307A (en) | Unmanned carrier | |
| JPH11143535A (en) | Automatic guided vehicle system | |
| JPH04361307A (en) | Unrouted travel controller for unmanned vehicle | |
| JPS60133980A (en) | Sensing welding method | |
| JP2000099149A (en) | Alarm device for agv | |
| JPH02282807A (en) | Mobile robot | |
| JPS6320181A (en) | Automatic welding equipment | |
| JPH06337718A (en) | Controller for moving operation robot | |
| JPS62285114A (en) | Traveling controller for automatic traveling vehicle | |
| JPS628993A (en) | Method and device for automatically steering crane |