JPH11237901A - Robot controller - Google Patents
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- JPH11237901A JPH11237901A JP10038398A JP3839898A JPH11237901A JP H11237901 A JPH11237901 A JP H11237901A JP 10038398 A JP10038398 A JP 10038398A JP 3839898 A JP3839898 A JP 3839898A JP H11237901 A JPH11237901 A JP H11237901A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作と
は非同期に外部機器の入出力を制御するコンカレント入
出力機能を備えたロボット制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller having a concurrent input / output function for controlling the input / output of an external device asynchronously with the operation of the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボット制御装置における外部機
器の入出力制御方法には、図７、図８に示したとおり、
入出力制御を行うためのシーケンサ機能を実行するため
のシーケンス命令を用意しておき、その命令をロボット
動作プログラム中あるいは複数のロボット動作プログラ
ム間に埋め込んでおき、ロボットを動作させたときにそ
のシーケンス命令を実行していくことでロボット動作と
同期して、逐次外部機器の入出力制御を行い、外部機器
をロボット動作と非同期に動作させる場合には、図９に
示したとおり、ロボット制御装置内のシーケンサ機能と
は別に、新たに専用シーケンサ２５を用意して、外部機
器の入出力を制御するという方法があった。2. Description of the Related Art Conventional input / output control methods for external devices in a robot control apparatus include, as shown in FIGS.
Prepare a sequence instruction to execute the sequencer function for input / output control, embed the instruction in the robot operation program or between multiple robot operation programs, and execute the sequence when the robot is operated. When the input / output control of the external device is sequentially performed in synchronization with the robot operation by executing the instruction, and the external device is operated asynchronously with the robot operation, as shown in FIG. In addition to the sequencer function described above, there is a method in which a dedicated sequencer 25 is newly provided to control input / output of an external device.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の技術では、外部機器の入出力制御プログラムをロボ
ット制御プログラムに関連した形でしか作成できないた
め、ロボット動作無しに外部機器の入出力のみ制御した
い場合にも、ロボット制御プログラムを作成する必要が
あり、また、外部機器をロボット動作と非同期に動作さ
せる場合には、前記専用シーケンサ２５を用意する必要
があり、機器が複雑になるという問題があった。However, in the above-mentioned prior art, since an input / output control program for an external device can be created only in a form related to a robot control program, it is desired to control only the input / output of the external device without a robot operation. In this case as well, it is necessary to create a robot control program, and when an external device is operated asynchronously with the robot operation, it is necessary to prepare the dedicated sequencer 25, which causes a problem that the device becomes complicated. Was.
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
するもので、ロボットの動作とは非同期に外部機器の入
出力を制御する、コンカレント入出力機能を新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができるロ
ボット制御装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, and to provide a concurrent input / output function for controlling the input / output of an external device asynchronously with the operation of a robot without preparing a new dedicated sequencer. An object of the present invention is to provide a robot control device that can be realized.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置として、請求項１記載の
ロボット制御装置は、ロボット本体とは別の外部機器を
制御し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立し
た外部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレ
ント入出力プログラム編集手段を備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot controller according to the present invention, wherein the robot controller controls an external device other than the robot body, And a concurrent input / output program editing means for creating and editing an external device operation program independent of the above operation program.
【０００６】請求項２記載のロボット制御装置は、ロボ
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを格納するコンカ
レント入出力プログラム格納手段と、コンカレント入出
力プログラムに従って外部機器を駆動制御するコンカレ
ント入出力プログラム実行手段を設けたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a robot controller which controls an external device different from the robot main body, and creates and edits an external device operation program independent of the robot main body operation program. And a concurrent input / output program storage unit for storing the external device operation program, and a concurrent input / output program execution unit for driving and controlling the external device in accordance with the concurrent input / output program.
【０００７】請求項３記載のロボット制御装置は、ロボ
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを確認するコンカ
レント入出力プログラム確認手段と、前記外部機器動作
用プログラムを格納するコンカレント入出力プログラム
格納手段と、前記外部機器と信号を入出力する外部入出
力端子と、前記外部入出力端子の設定を行うコンカレン
ト入出力設定手段と、コンカレント入出力プログラムに
従って外部機器を駆動制御するコンカレント入出力プロ
グラム実行手段を設けたものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a robot control apparatus for controlling an external device different from the robot main body, and creating and editing an external device operation program independent of the robot main body operation program. A concurrent input / output program checking unit for checking the external device operation program, a concurrent input / output program storage unit for storing the external device operation program, and an external input / output terminal for inputting / outputting a signal to / from the external device. And a concurrent input / output setting means for setting the external input / output terminals, and a concurrent input / output program executing means for driving and controlling the external device according to the concurrent input / output program.
【０００８】請求項４記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段を設けた請
求項１から３のいずれか記載のものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the robot control device according to any one of the first to third aspects, further comprising a concurrent input / output program transmitting / receiving means for transmitting / receiving a concurrent input / output program to / from an external device.
【０００９】請求項５記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段と、受信し
たプログラムを変換する受信プログラム変換手段を設け
た請求項４記載のものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a robot control apparatus comprising: a concurrent input / output program transmitting / receiving means for transmitting / receiving a concurrent input / output program to / from an external device; and a receiving program converting means for converting a received program. It is described.
【００１０】請求項６記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラム編集手段に、コンカレント入
出力プログラムの編集領域および転送領域と、前記編集
領域および転送領域のメモリバックアップ手段を設けた
請求項１から５のいずれか記載のものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the robot controller, the concurrent input / output program editing means includes an edit area and a transfer area for the concurrent input / output program, and a memory backup means for the edit area and the transfer area. 5.
【００１１】請求項７記載のロボット制御装置は、電源
投入、電源遮断、外部入力時のいずれのタイミングでコ
ンカレント入出力プログラムを実行するか選択するコン
カレント入出力プログラム実行選択手段を設けた請求項
１から６のいずれか記載のものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the robot control apparatus further comprising a concurrent input / output program execution selecting means for selecting which one of the following: the power-on, the power-off, and the external input. To 6.
【００１２】請求項８記載のロボット制御装置は、複数
の制御装置間を制御装置間通信手段により結合し、他の
制御装置の外部入力用端子の制御を行う請求項１から７
記載のものである。According to an eighth aspect of the present invention, in the robot control apparatus, a plurality of control apparatuses are connected to each other by an inter-controller communication means to control an external input terminal of another control apparatus.
It is described.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１から３に記載の
発明によれば、コンカレント入出力プログラム編集手段
を備えているので、ロボット制御装置のみで外部機器を
ロボット本体とは別に制御でき、外部機器の入出力を制
御するシーケンサを用意する必要がないという作用を有
する。According to the first to third aspects of the present invention, since a concurrent input / output program editing means is provided, external devices can be controlled separately from the robot body only by the robot controller. This has the effect that there is no need to prepare a sequencer for controlling the input / output of the external device.
【００１４】請求項４及び５に記載の発明は、コンカレ
ント入出力プログラムを外部装置と送受信することがで
き、ロボット制御装置内で作成したコンカレント入出力
プログラムを外部装置に送信し、保存したり、受信プロ
グラムを実行可能な形式に変換し、変換したプログラム
の動作を疑似実行し確認したりすることができ、コンカ
レント入出力プログラムの数が増加しても、ロボット制
御装置内のロボット制御プログラムのメモリ領域を圧迫
することがないという作用を有する。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, the concurrent input / output program can be transmitted / received to / from an external device, and the concurrent input / output program created in the robot controller is transmitted to the external device and stored. The receiving program can be converted into an executable format, and the operation of the converted program can be simulated and confirmed. Even if the number of concurrent input / output programs increases, the robot control program memory in the robot controller It has the effect of not compressing the area.
【００１５】請求項６に記載の発明は、メモリバックア
ップ機能によって、コンカレント入出力プログラムの編
集領域と転送領域を保持でき、電源ＯＮ時にメモリバッ
クアップ機能によりバックアップされた編集途中のコン
カレント入出力プログラムがコンカレント入出力プログ
ラム格納手段に転送され、誤って実行されることがない
という作用を有する。According to a sixth aspect of the present invention, the editing area and the transfer area of the concurrent input / output program can be held by the memory backup function. It has the effect of being transferred to the input / output program storage means and not being executed erroneously.
【００１６】請求項７に記載の発明は、コンカレント入
出力プログラム実行選択手段によりコンカレント入出力
機能の起動または停止タイミングを電源投入時または遮
断時か、外部入力時にするかを選択でき、コンカレント
入出力機能の起動または停止のタイミングを任意に設定
できるという作用を有する。According to a seventh aspect of the present invention, the concurrent input / output program execution selecting means can select whether to start or stop the concurrent input / output function when power is turned on or off, or when inputting externally. This has the effect that the start or stop timing of the function can be set arbitrarily.
【００１７】請求項８に記載の発明は、複数の制御装置
間を通信機能により結合させたシステムにおいて、他の
制御装置の入出力端子の制御を行わせる機能を有するた
め、１つの制御装置内の入出力点数が不足した際に他の
制御装置の入出力端子を使用することで、別に、外部機
器の入出力を制御するシーケンサを用意する必要がない
という作用を有する。According to an eighth aspect of the present invention, in a system in which a plurality of control devices are connected by a communication function, the system has a function of controlling input / output terminals of another control device. By using the input / output terminals of another control device when the number of input / output points is insufficient, there is an effect that it is not necessary to separately prepare a sequencer for controlling the input / output of the external device.
【００１８】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明によるコンカレント入
出力機能を有するロボットシステムの一例の構成図であ
る。図に示すように、ロボットシステムはロボット本体
１と、ロボット制御装置２と、ロボット教示装置３と、
外部機器４で構成され、ロボット制御装置２は、サーボ
ＣＰＵ５と、メイン機能６と、シーケンサ機能７を有
し、メイン機能６には、メインＣＰＵ８と、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９と、コンカレント入出力
プログラム確認手段１０と、コンカレント入出力設定手
段１１が内蔵されており、シーケンサ機能７には、シー
ケンサＣＰＵ１２と、コンカレント入出力プログラム格
納手段１３と、コンカレント入出力プログラム実行手段
１４と、外部入出力用端子１５が内蔵されている。ま
た、外部機器４は少なくとも一つの外部機器から構成さ
れている。コンカレント入出力機能を使用しない場合
は、ロボット動作プログラムを実行した際に、ロボット
動作命令によりメインＣＰＵ８からサーボＣＰＵ５を介
してロボット本体１の動作制御を行い、ロボット動作プ
ログラム中に埋め込まれたシーケンス命令をメインＣＰ
Ｕ８からシーケンサＣＰＵ１２を介して実行し、外部入
出力用端子１５に接続された外部機器４の入出力制御を
行う。このように、ロボット動作プログラムに従い、ロ
ボット動作命令とシーケンス命令を逐次実行していくも
のである。コンカレント入出力機能を使用する場合は、
まず、ロボット教示装置３からメインＣＰＵ８を介して
コンカレント入出力設定手段１１により外部入出力用端
子１５の中でコンカレント入出力用の端子に使用するも
のを設定する。次に、ロボット教示装置３からメインＣ
ＰＵ８を介してコンカレント入出力プログラム編集手段
９により、ロボット動作プログラムとは独立したコンカ
レント入出力プログラムを作成、編集し、コンカレント
入出力プログラム確認手段１０により、プログラム記述
の誤りがなく、また、疑似実行させたときに正常動作す
ることができるかを確認する。誤りがあったり、疑似実
行中に異常動作することが判明した場合は、再度コンカ
レント入出力プログラム編集手段９によりプログラムを
編集する。こうして、正常実行できることが確認された
プログラムは、コンカレント入出力プログラム格納手段
１３に記憶される。このように作成、編集、確認、記憶
されたコンカレント入出力プログラムは、ロボット教示
装置３からメインＣＰＵ８、シーケンサＣＰＵ１２を介
してコンカレント入出力プログラム実行手段１４によ
り、ロボットの動作とは非同期に実行される。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
This will be described with reference to FIG. (Embodiment 1) FIG. 1 is a configuration diagram of an example of a robot system having a concurrent input / output function according to the present invention. As shown in the figure, the robot system includes a robot body 1, a robot control device 2, a robot teaching device 3,
The robot controller 2 includes an external device 4, and has a servo CPU 5, a main function 6, and a sequencer function 7, and the main function 6 includes a main CPU 8, a concurrent input / output program editing unit 9, a concurrent input / output An output program checking unit 10 and a concurrent input / output setting unit 11 are built in. The sequencer function 7 includes a sequencer CPU 12, a concurrent input / output program storage unit 13, a concurrent input / output program execution unit 14, an external input / output Terminal 15 is built-in. Further, the external device 4 includes at least one external device. When the concurrent input / output function is not used, when the robot operation program is executed, the operation of the robot body 1 is controlled from the main CPU 8 through the servo CPU 5 by the robot operation command, and the sequence command embedded in the robot operation program is executed. The main CP
The program is executed from U8 through the sequencer CPU 12, and controls the input / output of the external device 4 connected to the external input / output terminal 15. As described above, the robot operation command and the sequence command are sequentially executed according to the robot operation program. When using the concurrent input / output function,
First, a concurrent input / output terminal 15 is set by the concurrent input / output setting means 11 from the robot teaching device 3 via the main CPU 8 among the external input / output terminals 15. Next, from the robot teaching device 3 to the main C
The concurrent input / output program editing means 9 creates and edits a concurrent input / output program independent of the robot operation program via the PU 8, and the concurrent input / output program checking means 10 eliminates errors in the program description and executes the pseudo execution. Check that normal operation can be performed when this is done. If it is found that there is an error or abnormal operation occurs during the pseudo execution, the program is edited again by the concurrent input / output program editing means 9. The program confirmed to be normally executable is stored in the concurrent input / output program storage unit 13. The concurrent input / output program created, edited, confirmed, and stored in this way is executed asynchronously with the operation of the robot by the concurrent input / output program execution means 14 from the robot teaching device 3 via the main CPU 8 and the sequencer CPU 12. .
【００１９】（実施の形態２）図２は、外部装置との送
受信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボ
ットシステムの一例の構成図で、図１のメイン機能６に
コンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信
プログラム変換手段１７を増設したもので、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９で作成したプログラムを
送受信手段１６の送信機能により外部装置１７に送信、
保存させることができ、コンカレント入出力プログラム
の数が増加しても、ロボット制御装置内のロボット制御
プログラムのメモリ領域を圧迫することがない。また、
外部装置１７からコンカレント入出力プログラムを送受
信手段１６の受信機能により、受信することができ、受
信プログラムを受信プログラム変換手段１７により、実
行可能な形式に変換し、コンカレント入出力プログラム
編集手段９を介して、変換したプログラムの動作を疑似
実行し確認することができる。(Embodiment 2) FIG. 2 is a block diagram of an example of a robot system having a concurrent input / output function having a transmission / reception function with an external device. The main function 6 shown in FIG. 16 and a reception program conversion unit 17 are added, and the program created by the concurrent input / output program editing unit 9 is transmitted to the external device 17 by the transmission function of the transmission / reception unit 16.
Even when the number of concurrent input / output programs is increased, the memory area of the robot control program in the robot control device is not pressed. Also,
The concurrent input / output program can be received from the external device 17 by the reception function of the transmission / reception means 16, and the received program is converted into an executable form by the reception program conversion means 17, and is converted via the concurrent input / output program editing means 9. Thus, the operation of the converted program can be simulated and confirmed.
【００２０】（実施の形態３）図３は、図１または図２
におけるメイン機能６のメモリバックアップ機能を利用
したコンカレント入出力プログラムのメモリバックアッ
プ方法の説明図で、コンカレント入出力プログラム編集
手段１０は、メモリバックアップ手段１９と、編集領域
２０、転送領域２１を有している。通常、メイン機能６
には電源遮断時にロボット動作プログラムや、ロボット
定数などの記憶領域を電池などによってバックアップす
る機能を有する。シーケンサ機能７にはこのバックアッ
プ機能がないが、ロボットの電源投入時にメモリバック
アップ手段１９により、バックアップされている転送領
域２１からコンカレント入出力プログラムをコンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送する。こうする
ことで、少なくともシーケンサ機能にはメモリバックア
ップ機能を不要とすることができる。また、編集途中の
正常でないプログラムが転送されるのを防ぐために編集
領域２０があり、プログラム編集できるのは編集領域に
あるものに限定され、転送領域には編集の結果、正常な
プログラムと判定されたものだけが移され、コンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送されるようにな
っている。(Embodiment 3) FIG. 3 corresponds to FIG. 1 or FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a memory backup method of a concurrent input / output program using the memory backup function of the main function 6 in FIG. I have. Normally, main function 6
Has a function of backing up a storage area such as a robot operation program and a robot constant by a battery or the like when the power is turned off. Although the sequencer function 7 does not have this backup function, the concurrent input / output program is transferred from the backup transfer area 21 to the concurrent input / output program storage means 13 by the memory backup means 19 when the robot is powered on. By doing so, at least the sequencer function does not require a memory backup function. Further, there is an editing area 20 for preventing an abnormal program being edited from being transferred, and the program can be edited only in the editing area, and the transfer area is determined as a normal program as a result of editing. Is transferred to the concurrent input / output program storage means 13.
【００２１】（実施の形態４）図４は、コンカレント入
出力プログラム実行手段を任意に選択する方法の説明図
で、図１または図２のメイン機能６にコンカレント入出
力プログラム実行選択手段２２を設け、コンカレント入
出力プログラム実行選択手段２２によりコンカレント入
出力プログラムの起動または停止のタイミングを電源投
入時または電源遮断時とするか、あるいはロボット教示
装置３や、外部機器４からの入力時とするかを選択する
ことができる。選択された実行タイミングの情報は、コ
ンカレント入出力プログラム実行手段１４に送られ、そ
の情報を元にコンカレント入出力プログラム実行手段１
４は実行タイミングを設定するので、コンカレント入出
力プログラムの実行手段を任意に選択することができ
る。(Embodiment 4) FIG. 4 is a diagram for explaining a method of arbitrarily selecting a concurrent input / output program execution means. A concurrent input / output program execution selection means 22 is provided in the main function 6 of FIG. 1 or FIG. The concurrent input / output program execution selecting means 22 determines whether to start or stop the concurrent input / output program at power-on or power-off, or at the time of input from the robot teaching device 3 or the external device 4. You can choose. The information on the selected execution timing is sent to the concurrent input / output program execution means 14, and based on the information, the concurrent input / output program execution means 1 is executed.
4 sets the execution timing, so that the means for executing the concurrent input / output program can be arbitrarily selected.
【００２２】（実施の形態５）図５は、本発明のコンカ
レント入出力機能を有するロボットシステムが複数結合
されたシステムの構成図を示し、各制御装置間は制御装
置間通信手段２３により接続されている。また、ある一
つの制御装置には外部機器１、２、３、４が接続され、
また、別の制御装置には外部機器５が接続された状態を
表している。この状態で、一つの制御装置で外部機器１
から５の全ての入出力の制御を行う方法を図６を用いて
説明する。図６は、複数の制御装置入出力端子を任意に
選択する方法について説明した図であり、前記図１また
は２のメイン機能６において、コンカレント入出力設定
手段１１には、複数制御装置入出力選択手段２４が設け
られ、図５のように、制御装置が複数結合されている場
合に、制御装置間通信手段２３を介して、各制御装置の
入出力端子をコンカレント入出力機能の端子として設定
できるようになっている。これにより、図５においてあ
る一つの制御装置で外部機器１から５をコンカレントに
入出力制御することができる。こうして、一つの制御装
置内の入出力点数が不足した際に他の制御装置の入出力
端子を使用することができ、別の専用シーケンサを用意
する必要がない。(Embodiment 5) FIG. 5 shows a configuration diagram of a system in which a plurality of robot systems having a concurrent input / output function of the present invention are connected, and each control device is connected by inter-control device communication means 23. ing. External devices 1, 2, 3, and 4 are connected to a certain control device.
Further, a state where the external device 5 is connected to another control device is shown. In this state, the external device 1 is controlled by one control device.
The method of controlling all the inputs and outputs of the above-mentioned items will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining a method of arbitrarily selecting a plurality of control device input / output terminals. In the main function 6 of FIG. Means 24 are provided, and when a plurality of control devices are connected as shown in FIG. 5, the input / output terminals of each control device can be set as terminals of the concurrent input / output function via the inter-control device communication means 23. It has become. As a result, the input and output of the external devices 1 to 5 can be concurrently controlled by one control device in FIG. Thus, when the number of input / output points in one control device is insufficient, the input / output terminals of another control device can be used, and there is no need to prepare another dedicated sequencer.
【００２３】なお、本例では、コンカレント入出力プロ
グラム編集手段９と、コンカレント入出力プログラム確
認手段１０と、コンカレント入出力設定手段１１と、コ
ンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信プ
ログラム変換手段１７と、コンカレント入出力プログラ
ム実行選択手段２２をメイン機能６に内蔵させ、コンカ
レント入出力プログラム格納手段１３と、コンカレント
入出力プログラム実行手段１４と、外部入出力端子をシ
ーケンサ機能７に内蔵させ、メモリバックアップ手段１
９と、編集領域２０と、転送領域２１をコンカレント入
出力プログラム編集手段１０が有し、制御装置間通信手
段２３はロボット制御装置内にあり、複数制御装置入出
力選択手段２４はコンカレント入出力設定手段１１が有
する構成としたが、配置は必ずしもこの配置に限るもの
ではないことは言うまでもない。In this embodiment, the concurrent input / output program editing means 9, the concurrent input / output program confirmation means 10, the concurrent input / output setting means 11, the concurrent input / output program transmission / reception means 16, the reception program conversion means 17, The concurrent input / output program execution selecting means 22 is incorporated in the main function 6, the concurrent input / output program storage means 13, the concurrent input / output program executing means 14, and the external input / output terminal are incorporated in the sequencer function 7, and the memory backup means 1
9, an editing area 20, and a transfer area 21 are provided in the concurrent input / output program editing means 10, the inter-controller communication means 23 is in the robot control apparatus, and the plural-controller input / output selecting means 24 is a concurrent input / output setting. Although the configuration of the means 11 is adopted, it goes without saying that the arrangement is not necessarily limited to this arrangement.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ロボッ
トの動作とは非同期に外部機器の入出力を制御するコン
カレント入出力機能を、ロボット制御装置に新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができる。As described above, according to the present invention, the concurrent input / output function for controlling the input / output of the external device asynchronously with the operation of the robot can be provided without preparing a new dedicated sequencer in the robot controller. Can be realized.
【図１】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力機能を有するロボットシステム構成図FIG. 1 is a configuration diagram of a robot system having a concurrent input / output function according to an embodiment of the present invention;
【図２】本発明の一実施の形態による外部装置との送受
信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボッ
トシステムの一例の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of an example of a robot system having a concurrent input / output function having a transmission / reception function with an external device according to an embodiment of the present invention;
【図３】本発明の一実施の形態によるメモリバックアッ
プ方法説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of a memory backup method according to an embodiment of the present invention;
【図４】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力プログラム実行手段の任意選択方法説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of an arbitrary selection method of concurrent input / output program execution means according to an embodiment of the present invention;
【図５】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力機能を有するロボットシステムが複数結合されたシス
テム構成図FIG. 5 is a system configuration diagram in which a plurality of robot systems having a concurrent input / output function according to an embodiment of the present invention are connected.
【図６】本発明の一実施の形態による複数の制御装置入
出力の任意選択方法説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of a method for arbitrarily selecting a plurality of control device inputs and outputs according to an embodiment of the present invention;
【図７】ロボット動作命令間にシーケンス命令があるロ
ボット動作プログラム説明図FIG. 7 is an explanatory diagram of a robot operation program having a sequence instruction between robot operation instructions.
【図８】ロボット動作命令間ならびにロボット動作プロ
グラム間にシーケンス命令があるロボット動作プログラ
ム説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of a robot operation program having a sequence instruction between robot operation commands and between robot operation programs.
【図９】従来のロボットシステム構成図FIG. 9 is a configuration diagram of a conventional robot system.
【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ ロボット制御装置 ３ ロボット教示装置 ４ 外部機器 ５ サーボＣＰＵ ６ メイン機能 ７ シーケンサ機能 ８ メインＣＰＵ ９ コンカレント入出力プログラム編集手段 １０ コンカレント入出力プログラム確認手段 １１ コンカレント入出力設定手段 １２ シーケンサＣＰＵ １３ コンカレント入出力プログラム格納手段 １４ コンカレント入出力プログラム実行手段 １５ 外部入出力端子 １６ コンカレント入出力プログラム送受信手段 １７ 受信プログラム変換手段 １８ 外部装置 １９ メモリバックアップ手段 ２０ 編集領域 ２１ 転送領域 ２２ コンカレント入出力プログラム実行選択手段 ２３ 制御装置間通信手段 ２４ 複数制御装置入出力選択手段 ２５ 専用シーケンサ[Description of Signs] 1 Robot main body 2 Robot controller 3 Robot teaching device 4 External device 5 Servo CPU 6 Main function 7 Sequencer function 8 Main CPU 9 Concurrent I / O program editing means 10 Concurrent I / O program checking means 11 Concurrent I / O setting Means 12 Sequencer CPU 13 Concurrent I / O program storage means 14 Concurrent I / O program execution means 15 External I / O terminal 16 Concurrent I / O program transmission / reception means 17 Receive program conversion means 18 External device 19 Memory backup means 20 Editing area 21 Transfer area 22 Concurrent Input / output program execution selecting means 23 Communication means between control devices 24 Multiple control device input / output selecting means 25 Dedicated sequencer
Claims (8)
し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立した外
部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント
入出力プログラム編集手段を備えたロボットの制御装
置。1. A robot control device comprising a concurrent input / output program editing means for controlling an external device different from a robot main body and creating and editing an external device operation program independent of the robot main body operation program. .
し、前記ロボット本体の動作プログラムと独立した外部
機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント入
出力プログラム編集手段と、前記外部機器動作用プログ
ラムを格納するコンカレント入出力プログラム格納手段
と、コンカレント入出力プログラムに従って外部機器を
駆動制御するコンカレント入出力プログラム実行手段を
設けたロボット制御装置。2. A concurrent input / output program editing means for controlling an external device different from the robot main body and creating and editing an external device operation program independent of the robot main body operation program, and the external device operation program A robot controller comprising: a concurrent input / output program storage unit for storing the input / output program;
し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立した外
部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント
入出力プログラム編集手段と、前記外部機器動作用プロ
グラムを確認するコンカレント入出力プログラム確認手
段と、前記外部機器動作用プログラムを格納するコンカ
レント入出力プログラム格納手段と、前記外部機器と信
号を入出力する外部入出力端子と、前記外部入出力端子
の設定を行うコンカレント入出力設定手段と、コンカレ
ント入出力プログラムに従って外部機器を駆動制御する
コンカレント入出力プログラム実行手段を設けたロボッ
ト制御装置。3. A concurrent input / output program editing means for controlling an external device different from the robot main body and creating and editing an external device operation program independent of the robot main body operation program. Concurrent input / output program checking means for checking a program, concurrent input / output program storage means for storing the external device operation program, external input / output terminals for inputting / outputting signals to / from the external device, and A robot control device provided with concurrent input / output setting means for performing setting, and concurrent input / output program execution means for driving and controlling an external device according to a concurrent input / output program.
置との間で送受信するコンカレント入出力プログラム送
受信手段を設けた請求項１から３のいずれか記載のロボ
ット制御装置。4. The robot control device according to claim 1, further comprising a concurrent input / output program transmitting / receiving means for transmitting / receiving a concurrent input / output program to / from an external device.
置との間で送受信するコンカレント入出力プログラム送
受信手段と、受信したプログラムを変換する受信プログ
ラム変換手段を設けた請求項４記載のロボット制御装
置。5. The robot controller according to claim 4, further comprising: a concurrent input / output program transmitting / receiving means for transmitting / receiving a concurrent input / output program to / from an external device; and a receiving program converting means for converting a received program.
に、コンカレント入出力プログラムの編集領域および転
送領域と、前記編集領域および転送領域のメモリバック
アップ手段を設けた請求項１から５のいずれか記載のロ
ボット制御装置。6. The robot control according to claim 1, wherein the concurrent input / output program editing means includes an edit area and a transfer area for the concurrent input / output program, and a memory backup means for the edit area and the transfer area. apparatus.
れのタイミングでコンカレント入出力プログラムを実行
するか選択するコンカレント入出力プログラム実行選択
手段を設けた請求項１から６のいずれか記載のロボット
制御装置。7. The robot according to claim 1, further comprising a concurrent input / output program execution selecting means for selecting whether to execute the concurrent input / output program at the time of power-on, power-off, or external input. Control device.
により結合し、他の制御装置の外部入力用端子の制御を
行う請求項１から７記載のロボット制御装置。8. The robot control device according to claim 1, wherein the plurality of control devices are connected by control device communication means to control an external input terminal of another control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10038398A JPH11237901A (en) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10038398A JPH11237901A (en) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11237901A true JPH11237901A (en) | 1999-08-31 |
Family
ID=12524195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10038398A Pending JPH11237901A (en) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11237901A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (en) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot, robot system, and method of controlling robot |
-
1998
- 1998-02-20 JP JP10038398A patent/JPH11237901A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (en) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot, robot system, and method of controlling robot |
| EP1176486A1 (en) * | 2000-03-06 | 2002-01-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot, robot system, and robot control method |
| EP1176486A4 (en) * | 2000-03-06 | 2007-09-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot, robot system, and robot control method |
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