JPH08124066A - Cyclic robot system - Google Patents
Cyclic robot systemInfo
- Publication number
- JPH08124066A JPH08124066A JP6256902A JP25690294A JPH08124066A JP H08124066 A JPH08124066 A JP H08124066A JP 6256902 A JP6256902 A JP 6256902A JP 25690294 A JP25690294 A JP 25690294A JP H08124066 A JPH08124066 A JP H08124066A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- moving mechanism
- cyclic
- route
- robot system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 title abstract 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 25
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、予め決められた場所の
異常の発見と、その確認をロボットにより行う巡回ロボ
ットシステムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a patrol robot system in which an abnormality in a predetermined place is detected and confirmed by a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建物内における異常の発見、対処等の警
備サービスを提供する方法としては、警備員をその建物
内に常駐させて巡回させる常駐警備方式、もしくは建物
内に異常を検知するセンサ類を配置し、そのセンサが異
常を検知した時のみ、基地に待機していた警備員が駆け
つけて対処を行う機械警備方式がある。2. Description of the Related Art As a method for providing a security service for detecting and coping with an anomaly in a building, a resident security system in which a guard is resident in the building to make a patrol or a sensor for detecting an anomaly in the building is used. There is a mechanical security system in which the guards waiting at the base rush to take action only when the sensor detects an abnormality.
【０００３】また、建物内に異常対処用の移動ロボット
を配置し、建物内に設置したセンサが異常を発見した場
合の対処をそのロボットに行わせる方法も提案されてい
る（特公平１−４８６００号公報参照）。A method has also been proposed in which a mobile robot for coping with an abnormality is arranged in a building, and the robot takes measures when a sensor installed in the building detects an abnormality (Japanese Patent Publication No. 1-48600). (See the official gazette).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、常駐警
備方式では、巡回による点検、異常の発見、対処の他
に、警備員による受け付け、案内等の様々なサービスが
提供できる利点はあるものの、巡回以外のサービスが必
要ない場合には、１つの物件内に警備員が常に拘束され
てしまうため、警備効率の面で問題があった。However, the resident security system has the advantage that various services such as reception by the security guard and guidance can be provided in addition to inspections by patrols, detection of abnormalities, and countermeasures. There is a problem in security efficiency because the guards are always restrained in one property when the above service is not required.
【０００５】この警備効率を改善するために考え出され
た警備方式が、前述の機械警備である。この方法は、セ
ンサによって異常が発見された場合のみに、別の場所に
ある基地に待機している警備員が対処に駆けつければよ
いため、一人の警備員が対処できる物件の数が飛躍的に
延び、警備効率の面では大幅に改善されたものの、警備
員が物件に到達するまでに時間がかかるため、警備員が
到達した時には異常の規模が大きくなってしまうという
問題点が指摘されている。The above-mentioned mechanical security system is a security system devised to improve the security efficiency. With this method, only when a sensor detects an anomaly, the guards waiting at the base in another location can come up with the countermeasures, so the number of properties that one guard can handle is dramatically increased. Although the security efficiency was greatly improved, it was pointed out that the time required for the guards to reach the property would increase the size of the anomaly when the guards arrived. There is.
【０００６】この異常発見から対処までの時間を短縮し
ようとして提案されたのが、物件内に異常対処用の移動
ロボットを配置し、センサが異常を発見した場合の対処
をそのロボットに行わせる方法であるが、 １．現状では移動ロボットの環境認識能力が非常に低い
ために、異常を検知したセンサのところまでロボットが
移動して対処を行うまでに時間がかかること、 ２．異常の対処のような非定形の作業をロボットが行う
のには、その能力に問題があること、 ３．物件のフロアごとでは滅多に異常が発生しないにも
かかわらず、非常にコストがかかる移動ロボットを各物
件のフロアごとに配置した場合の効率面の問題、 ４．物件ごとでは滅多に異常が発生しないことから、物
件内に待機している対処用移動ロボットの経年変化に気
付き難いこと、 等の問題が数多くあり、実用までには至っていないのが
現状である。[0006] A method proposed to reduce the time from the detection of an abnormality to the countermeasure is to arrange a mobile robot for dealing with the abnormality in the property and have the robot take a countermeasure when the abnormality is detected by the sensor. However, 1. At present, since the environment recognition ability of mobile robots is very low, it takes time for the robot to move to the sensor that detected the abnormality and take measures. 2. There is a problem with the ability of the robot to perform atypical work such as coping with abnormalities. 3. A problem in terms of efficiency when a mobile robot, which is extremely expensive, is placed on each floor of each property, although abnormalities rarely occur on each property floor. There are many problems such as abnormalities rarely occurring in each property, and it is difficult to notice the secular change of the coping mobile robot waiting in the property.
【０００７】本発明は、上記問題点を解消するためにな
されたもので、警備効率が改善され、連続的な巡回監視
サービスを行うことができる巡回ロボットシステムを提
供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a patrol robot system in which security efficiency is improved and a continuous patrol monitoring service can be provided.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、巡回区域に設置された経路と、この経路
に沿って移動する移動機構手段と、この移動機構手段に
搭載される、異常状態を検知するセンサ手段、雲台付き
のＩＴＶカメラ、インタホン装置、前記ＩＴＶカメラの
画像を伝送する通信装置、外部装置をコントロールする
ワイアレスリモコンにより、巡回ロボットシステムを構
成する。In order to solve the above problems, the present invention provides a route installed in a patrol area, a moving mechanism means for moving along the route, and a moving mechanism means mounted on the moving mechanism means. A patrol robot system is constituted by a sensor means for detecting an abnormal state, an ITV camera with a platform, an intercom device, a communication device for transmitting an image of the ITV camera, and a wireless remote controller for controlling an external device.
【０００９】また、本発明は、移動機構手段の自己位置
を検出するために、前記経路に設置した距離指示手段
と、前記移動機構手段に設けられた移動距離測定手段
と、移動距離測定手段の測定した移動距離と前記距離指
示手段に基づいて自己位置を検出する手段を前記巡回ロ
ボットシステムに設けることができる。Further, according to the present invention, in order to detect the self-position of the moving mechanism means, the distance indicating means installed on the path, the moving distance measuring means provided on the moving mechanism means, and the moving distance measuring means are provided. The patrol robot system may be provided with means for detecting a self-position based on the measured movement distance and the distance indicating means.
【００１０】[0010]
【作用】通常の運用では、移動機構手段は、巡回領域を
所定の走行手順に従って巡回を行い、連続的に巡回監視
を行う。巡回中にセンサ手段により異常を検知した場
合、移動機構手段はその場所に停止する。防災センタ等
に配備されたオペレータは、ＩＴＶカメラをコントロー
ルして目視確認を行い、異常の内容に応じて必要な処置
をとる。さらにオペレータは、インタホン装置を介し
て、不審者と会話したり、ワイアレスリモコンを介し
て、電気錠の施解錠、スイッチのＯＮ／ＯＦＦ等の外部
装置のコントロールを行う。In normal operation, the moving mechanism means makes a patrol in the patrol area in accordance with a predetermined traveling procedure, and continuously patrols. When the sensor means detects an abnormality during the patrol, the moving mechanism means stops at that location. An operator deployed at a disaster prevention center or the like controls the ITV camera to visually check and take necessary measures depending on the content of the abnormality. Further, the operator has a conversation with a suspicious person through the intercom device, and controls external devices such as locking and unlocking of an electric lock and ON / OFF of a switch through a wireless remote controller.
【００１１】また、移動機構手段に搭載された測定手段
により測定された移動距離と、経路上に設置した距離指
示手段とに基づいて移動機構手段の正確な位置を検出で
きるので、移動機構手段を正確な位置にコントロールす
ることが可能となる。Further, since the accurate position of the moving mechanism means can be detected based on the moving distance measured by the measuring means mounted on the moving mechanism means and the distance indicating means installed on the route, It is possible to control to an accurate position.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、実施例について、図を用いて説明をす
る。図１は、本発明の巡回ロボットシステムの実施例の
全体構成を示す図である。図において、Ａは警備する現
場に設置するロボット部、Ｂは防災センタに設置し、警
備員がシステムをコントロールして遠隔警備をするため
の表示及び操作を行うコントローラ部である。このよう
に、警備員は防災センタに配備されるだけで、現場ごと
に常駐する必要がなくなるので、警備効率が向上する。EXAMPLES Examples will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of an embodiment of a patrol robot system of the present invention. In the figure, A is a robot unit installed at a security site, and B is a controller unit installed at a disaster prevention center for performing display and operation for a security guard to control the system for remote security. As described above, since the guards are simply deployed at the disaster prevention center and do not have to be stationed at each site, the security efficiency is improved.
【００１３】ロボット部Ａにおいて、１は、レール走行
台車（以下、単に「台車」という。）、２は、人体、火
災、不審放置物、温度異常等を発見するためのセンサシ
ステム、３は、センサシステム２が異常を発見した後で
異常内容の確認を遠隔でできるようにするための、可視
光域から赤外域まで感度のある雲台付きのＩＴＶカメ
ラ、４は、システムの存在を侵入者等に気付かれ難いよ
うな照明をするための肉眼で見えない波長の光を投光す
る赤外照明、５は、人物確認用インタホン子機、６は、
外部装置をコントロールするための赤外リモコン投光
器、７は、制御情報路、画像情報路、音声情報路等の情
報路２１及び電源伝達路を埋め込んだ台車１用の走行レ
ールである。In the robot section A, 1 is a rail traveling carriage (hereinafter, simply referred to as "carriage"), 2 is a sensor system for detecting a human body, fire, suspicious leftover objects, temperature abnormality, etc., 3 is a The ITV camera 4 with a platform that has sensitivity from the visible light range to the infrared range, which enables remote confirmation of the abnormality content after the sensor system 2 has detected the abnormality, detects the presence of the system as an intruder. Infrared illumination for projecting light of a wavelength that is invisible to the naked eye for illumination that is hard to notice, etc., 5 is an intercom slave for person confirmation, 6 is
An infrared remote control projector 7 for controlling an external device is a traveling rail for the truck 1 in which an information path 21 such as a control information path, an image information path, a voice information path and a power transmission path are embedded.
【００１４】コントローラ部Ｂにおいて、８は、台車１
の走行をコントロールするためのジョイスティック、９
は、センサシステム２が異常を検知した際に警備員に注
意を喚起するためのチャイム、１０は、ＩＴＶカメラ３
からの画像を表示するディスプレイ、１１は、ＩＴＶカ
メラ３の雲台をコントロールしてＩＴＶカメラ３の視
野、倍率等をコントロールするためのジョイスティッ
ク、１２は、人物確認用インタホン親機、１３は、ＩＴ
Ｖカメラ３からの画像を記録するための録画装置、１４
は、赤外リモコン投光器６に指示を与えるためのコマン
ダ、１５はＣＰＵ、１６は、系全体をコントロールする
プログラムを格納するためのＲＯＭ、２０は、データ等
を記憶するためのＲＡＭ、１７は、各操作装置とＣＰＵ
１５間の中継を行うインタフェース、１８は、走行レー
ル７上の台車１と通信を行うためのトランシーバであ
る。In the controller section B, 8 is a trolley 1.
Joystick for controlling the running of the car, 9
Is a chime for alerting a guard when the sensor system 2 detects an abnormality, and 10 is an ITV camera 3
, A joystick for controlling the pan head of the ITV camera 3 to control the field of view, magnification, etc. of the ITV camera 3, 12 an intercom base unit for person confirmation, and 13 an IT
A recording device for recording an image from the V camera 3, 14
Is a commander for giving instructions to the infrared remote control projector 6, 15 is a CPU, 16 is a ROM for storing a program for controlling the entire system, 20 is a RAM for storing data and the like, and 17 is a Each operating device and CPU
An interface for relaying between 15 and a transceiver 18 for communicating with the carriage 1 on the traveling rail 7.
【００１５】１９は、警備現場に設置され、台車１上の
赤外リモコン投光器６からの指令を受け、電気錠の施解
錠、スイッチのＯＮ／ＯＦＦを行うための赤外リモコン
受信ユニットである。Reference numeral 19 denotes an infrared remote control receiving unit which is installed at a security site and receives commands from the infrared remote control projector 6 on the trolley 1 to lock / unlock an electric lock and turn on / off a switch.
【００１６】次に、前記構成の動作について説明する。
通常の運用では、防災センタに配備された警備員は、積
極的にシステムを操作することはない。一方、センサシ
ステム２を搭載した台車１は、警備対象領域（売り場フ
ロア、オフィス等）の天井面に敷設された走行レール７
に沿って、ＲＯＭ１６に格納された走行手順に従って巡
回する。Next, the operation of the above configuration will be described.
In normal operation, guards deployed at the disaster prevention center do not actively operate the system. On the other hand, the trolley 1 equipped with the sensor system 2 has a traveling rail 7 laid on the ceiling surface of a security target area (sales floor, office, etc.).
Along with the traveling procedure stored in the ROM 16.
【００１７】このように、通常時にロボットは連続的に
運転されるので、経年変化が生じた場合は、警備員によ
り速やかにそれが把握され、必要な措置がとられる。ま
た、ロボットの巡回走行中、警備対象領域の天井照明が
消灯している場合は、台車１に搭載した赤外照明４を点
灯する。巡回中にセンサシステム２によって、人体、火
災、放置物体等の何らかの異常が発見された場合、プロ
グラムに従って台車はその場所に停止する。同時に、コ
ントローラ部Ｂのチャイム９が鳴らされて、防災センタ
にいる警備員の注意を促す。As described above, since the robot is continuously operated at normal times, when a secular change occurs, the guard can promptly grasp it and take necessary measures. In addition, when the ceiling lighting of the security target area is off during the patrol traveling of the robot, the infrared lighting 4 mounted on the carriage 1 is turned on. If any abnormality such as a human body, a fire, or an abandoned object is detected by the sensor system 2 during patrol, the truck stops at that location according to the program. At the same time, the chime 9 of the controller unit B is sounded to call the attention of the guard at the disaster prevention center.
【００１８】チャイム９によって異常検知を告知された
警備員は、ジョイスティック１１によって台車１に搭載
されたＩＴＶカメラ３の視野、倍率等をコントロールし
て、センサシステム２が発見した異常をコントローラ部
Ｂのディスプレイ１０に映し出し、目視確認を行う。こ
のように、異常の確認が警備員により行われるので、正
確な状況把握が可能となる。The guard who is notified of the abnormality detection by the chime 9 controls the field of view, magnification, etc. of the ITV camera 3 mounted on the trolley 1 by the joystick 11 to detect the abnormality detected by the sensor system 2 in the controller section B. It is displayed on the display 10 and visually checked. In this way, since the abnormality is confirmed by the security guard, it is possible to accurately grasp the situation.
【００１９】確認した結果、センサシステム２が発見し
たものが、火災、不審物、設備の異常、扉の締め忘れ等
であった場合には、警備員はＩＴＶカメラ３からの画像
により、現場の確認を行って、警備員詰所で待機してい
る緊急対処警備員に対処を指示する。また、必要に応じ
て関係部署にも連絡する。また、センサシステム２が発
見したものが、人物であった場合、ＩＴＶカメラ３から
の画像を見ながら、インタホン親器１２及び台車１上の
インタホン子器５を介してその人物と会話し、その場所
にいても良い人間かどうかの確認を行う。その時には、
必要に応じて録画装置１３にＩＴＶカメラ３の画像を記
録する。その人物が不審者と判断できる場合には、警備
員は警察に通報すると共に、警備員詰所で待機している
緊急対処警備員に対処を指示する。As a result of confirmation, if the sensor system 2 discovers a fire, a suspicious object, an abnormality in equipment, forgetting to close the door, or the like, the security guard will use the image from the ITV camera 3 to check the location. Check and instruct the emergency response guards who are waiting at the guard station to take action. Also, if necessary, contact the relevant departments. When the sensor system 2 discovers a person, the person talking to the person through the intercom master unit 12 and the intercom slave unit 5 on the carriage 1 while looking at the image from the ITV camera 3 Make sure that you are a good person even at the location. by the time,
The image of the ITV camera 3 is recorded in the recording device 13 as needed. If the person can be determined to be a suspicious person, the security officer reports to the police and instructs the emergency response security officer who is waiting at the security officer's station to take measures.
【００２０】なお、不審者がいた場合でも、ロボット
は、その場の照明を利用するか、又は赤外光を点灯して
監視をするので、侵入者に気付かれずにその存在をキャ
ッチすることができる。また、必要な場合は、コマンダ
１４を介して、台車１上の赤外リモコン投光器６を操作
することによって、警備現場に設置され、赤外リモコン
受信ユニット１９に接続された電気錠の施解錠、スイッ
チのＯＮ／ＯＦＦを行うことができる。Even if there is a suspicious person, the robot uses the lighting on the spot or turns on the infrared light for monitoring, so that the presence of the suspicious person can be caught without being noticed by the intruder. it can. If necessary, by operating the infrared remote control projector 6 on the trolley 1 via the commander 14, the electric lock is installed and unlocked at the security site and connected to the infrared remote control receiving unit 19, The switch can be turned on / off.
【００２１】なお、侵入者等が学習リモコン等を使用し
て受信ユニット１９を操作することを防止する必要があ
る。これに対処する方法としては、赤外リモコン投光器
６と受信ユニット１９の両方にＩＤ番号及び合言葉信号
をセットし、送受信の際に、これらのＩＤ番号及び合言
葉信号を照合した上で、各種制御信号を送受信すること
ができる。これにより、侵入者の不正な操作を防止する
ことができる。It is necessary to prevent an intruder or the like from operating the receiving unit 19 using a learning remote controller or the like. As a method of coping with this, an ID number and a secret signal are set in both the infrared remote control projector 6 and the receiving unit 19, and at the time of transmission / reception, these ID numbers and secret signals are collated, and then various control signals are set. Can be sent and received. As a result, it is possible to prevent an illegal operation by an intruder.
【００２２】次に、台車１の位置制御方式について説明
する。台車１の位置管理は、図２に示すように管理され
る。走行レール７は、図２に示すように、ループ状に形
成され、原点を０位置とする絶対位置で管理する。走行
レール７の途中に、複数のステーションＳＴ１−ＳＴ３
が設置される。なお、走行レール７はループ状に形成さ
れるが、位置管理としては、原点０から１周して原点０
に戻るまでを直線の走行レール７１のように直線座標と
同様に扱う。走行レール７をループ状にしない場合は、
そのまま直線座標で位置管理される。Next, the position control system of the carriage 1 will be described. The position management of the carriage 1 is managed as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the traveling rail 7 is formed in a loop shape, and is managed in an absolute position with the origin being the 0 position. In the middle of the traveling rail 7, a plurality of stations ST1-ST3
Is installed. Although the traveling rail 7 is formed in a loop shape, the position management is performed by making one round from the origin 0 to make the origin 0
The process until returning to is treated in the same manner as the linear coordinates like the straight traveling rail 71. If the traveling rail 7 is not looped,
The position is managed as it is with linear coordinates.
【００２３】位置制御は図３に示すように行われる。ス
テーションＳＴ1 −ＳＴ3 にはそれぞれ絶対位置３１を
示す手段（例えば、バーコード）がセットされている。
この絶対位置３１は、台車１上に設置した検出装置（図
示せず）により読み取られる。また、台車１は、その走
行中にその車輪２２の回転数がカウントされて、台車カ
ウンタ数３２としてコントローラ部ＢのＲＡＭ２０に記
憶される。また、ＲＯＭ１６には、コントロールデータ
として走行レール７上の各ステップにおける走行座標３
５が記憶されている。The position control is performed as shown in FIG. Means (for example, a bar code) indicating the absolute position 31 is set in each of the stations ST 1 to ST 3 .
The absolute position 31 is read by a detection device (not shown) installed on the carriage 1. Further, the number of rotations of the wheels 22 of the trolley 1 during the traveling is counted and stored in the RAM 20 of the controller unit B as a trolley counter number 32. Further, the ROM 16 stores, as control data, traveling coordinates 3 at each step on the traveling rail 7.
5 is stored.
【００２４】台車１が走行中にステーションを検出する
と、そのステーションの絶対位置３１と、その時の台車
カウンタ数３２との差が補正値３３としてＲＡＭ２０に
格納される。この補正値３３は、台車がステーションＳ
Ｔ1 〜ＳＴ3 を前進で通過するたびに更新される。な
お、後進時には更新されない。台車１が後述の補正移動
を行うと、その時の補正値３３が補正移動時の補正値３
４として記憶される。When the trolley 1 detects a station during traveling, the difference between the absolute position 31 of the station and the trolley counter number 32 at that time is stored in the RAM 20 as a correction value 33. As for this correction value 33,
It is updated every time the vehicle passes T 1 to ST 3 forward. Note that it will not be updated during reverse travel. When the carriage 1 performs the correction movement described below, the correction value 33 at that time is the correction value 3 at the time of the correction movement.
Stored as 4.
【００２５】次に、台車１を自動走行させる時の方法を
以下に示す。移動開始時、台車１の移動目標位置は、コ
ントロールデータの走行座標３５に現在の補正値３３を
加えたものとし、台車はこの移動目標位置へ移動開始す
る。移動完了時、その時の補正値３３から前回補正移動
時の補正値３４を引いた値を計算する。この値がセット
アップで設定された値（例えば１００ｍｍ）以上となる
と、この時点でのずれが大きいということとなり、補正
移動を行う。Next, a method for automatically traveling the carriage 1 will be described below. At the start of the movement, the movement target position of the trolley 1 is obtained by adding the current correction value 33 to the traveling coordinates 35 of the control data, and the trolley starts to move to this movement target position. When the movement is completed, a value obtained by subtracting the correction value 34 at the previous correction movement from the correction value 33 at that time is calculated. If this value is equal to or larger than the value set in the setup (for example, 100 mm), it means that the deviation at this point is large, and the correction movement is performed.
【００２６】補正移動は、台車１に指令する移動目標位
置を、コントロールデータの走行座標３５に現在（移動
完了後）の補正値３３を加えた値とし、この新たな移動
目標位置へ台車１を補正移動する。なお、この補正移動
中にステーションを通過しても再補正は行わない。台車
の後進時には、前述の前進時と同様に現在の補正値を用
いて移動を行う。すなわち、台車１の移動目標位置は、
コントロールデータの座標に現在の補正値３３を加えた
ものとし、台車はこの移動目標位置へ移動開始する。な
お、後進時には、補正値３３の更新は行わないので、補
正移動は行わない。In the correction movement, the movement target position instructed to the trolley 1 is set to a value obtained by adding the current (after movement completion) correction value 33 to the traveling coordinates 35 of the control data, and the trolley 1 is moved to this new movement target position. Correct move. Recorrection is not performed even if the station is passed during this correction movement. When the trolley moves backward, it moves using the current correction value as in the case of moving forward. That is, the movement target position of the trolley 1 is
It is assumed that the current correction value 33 is added to the coordinates of the control data, and the carriage starts moving to this movement target position. Note that the correction value 33 is not updated at the time of reverse travel, so correction movement is not performed.
【００２７】台車１に対する移動目標位置は、原点から
次の１周した原点までの座標で与えられる。移動目標位
置が現在位置より大きい場合は前進し、小さい場合は後
進する。したがって、このままだと自動走行時に走行レ
ールを１周して原点を越えることができない。そこで、
コントロールデータの１ステップ目の前に原点位置移動
の命令を付加して、原点位置でカウンタリセットを行
う。The target movement position for the carriage 1 is given by the coordinates from the origin to the origin after the next round. If the movement target position is larger than the current position, the vehicle moves forward, and if it is smaller, the vehicle moves backward. Therefore, if it is left as it is, it is not possible to go around the origin by making one round of the traveling rail during automatic traveling. Therefore,
A command for moving the origin position is added before the first step of the control data, and the counter is reset at the origin position.
【００２８】これにより、最終ステップ実行後、原点位
置へ移動してカウンタがリセットされるので、次のサイ
クルの第１ステップが前進移動できるようになる。本実
施例では絶対位置３１を検出する手段としてバーコード
の例を示したが、これにかぎらず、例えば磁石を走行レ
ールに設置して、台車１上に磁力を検出する検出装置を
設置したり、赤外線投受光装置を台車に設置して、走行
レールのステーションＳＴ１−ＳＴ３には赤外線を遮断
する遮蔽手段を設置するようにしてもよい。As a result, after the execution of the final step, the counter is reset by moving to the origin position, so that the first step of the next cycle can be moved forward. In the present embodiment, an example of a bar code is shown as a means for detecting the absolute position 31, but not limited to this, for example, a magnet is installed on the traveling rail, and a detection device for detecting a magnetic force is installed on the carriage 1. Alternatively, the infrared light emitting and receiving device may be installed on the dolly, and the shielding means for cutting off the infrared light may be installed at the stations ST1 to ST3 of the traveling rail.
【００２９】この場合、台車１において、各ステーショ
ンの絶対位置を記憶しておき、台車１は原点からのステ
ーションの通過回数により、通過したステーションを特
定して絶対位置を検出するようにする。In this case, the trolley 1 stores the absolute position of each station, and the trolley 1 detects the absolute position by identifying the station that has passed by the number of times the station has passed from the origin.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明によれば、警備効率が改善され、
連続的な巡回監視サービスを行うことができる巡回ロボ
ットシステムを得ることができる。According to the present invention, security efficiency is improved,
It is possible to obtain a patrol robot system capable of performing a continuous patrol monitoring service.
【図１】本発明の実施例の全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の台車の位置管理の方法を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory view showing a method of managing the position of the trolley in FIG.
【図３】図１の台車の位置制御の方法を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a method of controlling the position of the carriage of FIG.
１…台車 ２…センサシステム ３…ＩＴＶカメラ ４…赤外照明 ５…インタホン子機 ６…赤外リモコン投光器 ７…走行レール ８…ジョイスティック ９…チャイム １０…ディスプレイ １１…ジョイスティック １２…インタホン親機 １３…録画装置 １４…コマンダ １５…ＣＰＵ １６…ＲＯＭ １７…インタフェース １８…トランシーバ １９…赤外リモコン受信ユニット ２０…ＲＡＭ ２１…情報路 ２２…車輪 1 ... Bogie 2 ... Sensor System 3 ... ITV Camera 4 ... Infrared Illumination 5 ... Intercom Handset 6 ... Infrared Remote Control Projector 7 ... Traveling Rail 8 ... Joystick 9 ... Chime 10 ... Display 11 ... Joystick 12 ... Intercom Master 13 ... Recording device 14 ... Commander 15 ... CPU 16 ... ROM 17 ... Interface 18 ... Transceiver 19 ... Infrared remote control receiving unit 20 ... RAM 21 ... Information path 22 ... Wheels
Claims (2)
に沿って移動し、以下の（イ）〜（ホ）の各手段を搭載
する移動機構手段とを具備するロボットシステム。 （イ）異常状態を検知するセンサ手段 （ロ）雲台付きのＩＴＶカメラ （ハ）インタホン装置 （ニ）前記ＩＴＶカメラの画像を伝送する通信装置 （ホ）外部装置をコントロールするワイアレスリモコン1. A robot system comprising a route installed in a patrol area and a moving mechanism unit that moves along the route and mounts the following units (a) to (e). (B) Sensor means for detecting an abnormal condition (b) ITV camera with pan head (c) Intercom device (d) Communication device for transmitting the image of the ITV camera (e) Wireless remote controller for controlling an external device
記移動機構手段に設けられた移動距離測定手段と、移動
距離測定手段の測定した移動距離と前記距離指示手段に
基づいて自己位置を検出する手段を具備したことを特徴
とする請求項１記載の巡回ロボットシステム。2. A distance indicating means installed on the path, a moving distance measuring means provided in the moving mechanism means, a moving distance measured by the moving distance measuring means, and a self-position is detected based on the distance indicating means. The patrol robot system according to claim 1, further comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6256902A JPH08124066A (en) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | Cyclic robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6256902A JPH08124066A (en) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | Cyclic robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08124066A true JPH08124066A (en) | 1996-05-17 |
Family
ID=17298983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6256902A Pending JPH08124066A (en) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | Cyclic robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08124066A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002027435A (en) * | 2000-07-10 | 2002-01-25 | Takeya Co Ltd | Monitoring system |
| JP2003288118A (en) * | 2002-03-27 | 2003-10-10 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | Robot security system |
| JP2006015434A (en) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Customer responding robot |
| US7030757B2 (en) | 2002-11-29 | 2006-04-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Security system and moving robot |
| CN100352621C (en) * | 2004-07-28 | 2007-12-05 | 中国科学院自动化研究所 | Controller of robot for automatic polling high-voltage transmission line |
| JP2009015527A (en) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | Monitoring system |
| CN101984382A (en) * | 2010-10-15 | 2011-03-09 | 重庆市电力公司超高压局 | Method for intelligently inspection substation equipment by using robot |
| CN103345246A (en) * | 2013-05-29 | 2013-10-09 | 西北农林科技大学 | Multi-robot system for real-time harvesting, transferring, drying and preserving of wheat |
| CN104552307A (en) * | 2015-01-09 | 2015-04-29 | 西北农林科技大学 | Elderly people assistive robot |
| CN112606772A (en) * | 2020-10-23 | 2021-04-06 | 无锡臻永科技有限公司 | Time-sharing multi-machine-position signal capturing system |
-
1994
- 1994-10-21 JP JP6256902A patent/JPH08124066A/en active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002027435A (en) * | 2000-07-10 | 2002-01-25 | Takeya Co Ltd | Monitoring system |
| JP2003288118A (en) * | 2002-03-27 | 2003-10-10 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | Robot security system |
| US7030757B2 (en) | 2002-11-29 | 2006-04-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Security system and moving robot |
| US7750803B2 (en) | 2002-11-29 | 2010-07-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Security system and moving robot |
| JP2006015434A (en) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Customer responding robot |
| JP4611675B2 (en) * | 2004-06-30 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | Customer service robot |
| CN100352621C (en) * | 2004-07-28 | 2007-12-05 | 中国科学院自动化研究所 | Controller of robot for automatic polling high-voltage transmission line |
| JP2009015527A (en) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | Monitoring system |
| CN101984382A (en) * | 2010-10-15 | 2011-03-09 | 重庆市电力公司超高压局 | Method for intelligently inspection substation equipment by using robot |
| CN103345246A (en) * | 2013-05-29 | 2013-10-09 | 西北农林科技大学 | Multi-robot system for real-time harvesting, transferring, drying and preserving of wheat |
| CN104552307A (en) * | 2015-01-09 | 2015-04-29 | 西北农林科技大学 | Elderly people assistive robot |
| CN112606772A (en) * | 2020-10-23 | 2021-04-06 | 无锡臻永科技有限公司 | Time-sharing multi-machine-position signal capturing system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7863848B2 (en) | Industrial robot system | |
| JP2006099726A (en) | Automated guided facility | |
| US9146559B2 (en) | System and method for gathering video data related to operation of an autonomous industrial vehicle | |
| CA2845229C (en) | System and method for gathering video data related to operation of an autonomous industrial vehicle | |
| US20070194922A1 (en) | Safe warn building system and method | |
| US10728505B2 (en) | Monitoring system | |
| JP4942676B2 (en) | Mobile robot | |
| JP6080568B2 (en) | Monitoring system | |
| JPH08124066A (en) | Cyclic robot system | |
| JP4057324B2 (en) | Robot security system | |
| JP4741940B2 (en) | Monitoring system and control device for mobile robot constituting the system | |
| JP2013242642A (en) | Monitoring system and monitoring method | |
| CN109502439A (en) | It is limited to enter region security system | |
| JP2005209090A (en) | Self-position recognition service cart | |
| US20230159064A1 (en) | Cableway Station Having a Safety Barrier | |
| JP6624522B2 (en) | Remote monitoring system for lifting equipment | |
| KR20190129242A (en) | Monitoring system for safety management of persons on board | |
| JP2008242968A (en) | Remote monitoring system | |
| CN116323464A (en) | System and method for operation of elevators and other devices | |
| JP4934315B2 (en) | Monitoring system, mobile robot and control device constituting the system | |
| JP6562405B1 (en) | Security device and security system | |
| JP2022139036A (en) | Security system, server, security device and working robot | |
| WO2021001913A1 (en) | Security device and security system | |
| JP2022139291A (en) | Security system, server, security device and working robot | |
| JP2022139018A (en) | Security system, server, security device and working robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040113 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040315 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040427 |