JPH0795654A - Mobile vehicle operation controller - Google Patents
Mobile vehicle operation controllerInfo
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- JPH0795654A JPH0795654A JP5232636A JP23263693A JPH0795654A JP H0795654 A JPH0795654 A JP H0795654A JP 5232636 A JP5232636 A JP 5232636A JP 23263693 A JP23263693 A JP 23263693A JP H0795654 A JPH0795654 A JP H0795654A
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- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地上局の地上局側通信
装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた
移動車に、所定の走行経路に沿って走行させるように走
行を制御し且つ前記移動車側通信装置の通信作動を制御
する制御手段が設けられ、前記制御手段が、複数の地上
局、又は、地上局及びその他の移動車との間で通信を行
うべく、前記移動車側通信装置を作動させるように構成
されている移動車運行制御設備に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile vehicle equipped with a mobile-vehicle-side communication device for performing wireless communication with a ground-station-side communication device of a ground station so that the vehicle can travel along a predetermined travel route. Control means for controlling traveling and controlling communication operation of the mobile-vehicle-side communication device are provided, and the control means communicates with a plurality of ground stations, or with a ground station and other mobile vehicles. , A mobile vehicle operation control facility configured to operate the mobile vehicle side communication device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる移動車運行制御設備の移動車は、
例えば、走行路面上に敷設された誘導ラインを検出して
走行することにより、あるいは、内部に備えたマップ情
報に基づいて自律走行することにより、所定の走行経路
に沿って走行するものである。そこで、かかる移動車運
行制御設備では、移動車は、複数の地上局、又は、地上
局及びその他の移動車との間で通信を行って、つまり複
数の相手と通信を行って、走行するように構成されてい
るが、その通信手段としては、一般に、周波数変調式又
は振幅変調式の無線通信（以下、単に無線通信と記載し
た場合には、周波数変調式又は振幅変調式の無線通信を
示すものとする）が広く用いられている。上記通信手段
にて複数の相手と双互通信を行おうとすると、同一電波
では電波のぶつかり合い等で混信を生じる為、その通信
相手に応じて電波の種類（搬送波の周波数）を切り換え
て通信する必要がある。すなわち多チャンネル化が必要
となる。しかしながら、従来型の無線方式で多チャンネ
ル化を実現することは、搬送波周波数発振回路や複調回
路等のハード上の多重化が必要となり、技術的、サイズ
的、価格的に困難なものであった。2. Description of the Related Art A mobile vehicle having such a mobile vehicle operation control facility is
For example, the vehicle travels along a predetermined traveling route by detecting a guide line laid on the traveling road surface and traveling, or by autonomously traveling based on map information provided inside. Therefore, in such a mobile vehicle operation control facility, the mobile vehicle communicates with a plurality of ground stations, or with a ground station and other mobile vehicles, that is, communicates with a plurality of opponents and travels. In general, the communication means is a frequency modulation type or amplitude modulation type wireless communication (hereinafter, when simply referred to as wireless communication, a frequency modulation type or amplitude modulation type wireless communication is shown. Is widely used. When attempting to perform bidirectional communication with a plurality of parties using the above communication means, radio waves may collide with each other in the same radio wave, so that the type of radio wave (frequency of carrier wave) is switched according to the communication party for communication. There is a need. That is, it is necessary to increase the number of channels. However, realization of multi-channel by the conventional radio system requires hardware multiplexing such as a carrier frequency oscillating circuit and a double tone circuit, which is technically, sizeally and costly difficult. It was
【０００３】このため、従来では、通信距離の遠い一つ
の地上局とのみ無線通信を行い、通信距離の近い通信相
手とはその他の通信手段を使用して通信を行うようにし
ていた。つまり、例えば、移動車が複数の地上局との通
信を行う場合には、一つの地上局（例えば、中央局）と
だけ無線通信（長距離通信）するようにし、その他の地
上局（例えば、各ステーション）との通信には、光通信
等を使用して、近距離（近接）通信を行っていた。又、
例えば、各交差点での移動車同志の衝突を回避するた
め、移動車同志で通信する必要がある場合には、各移動
車で発光色の異なる光（変調周波数の異なる光）を出し
て走行するようにして、その光を受光すると、交差点上
に他の移動車があると判断して、交差点への進入を停止
する、というように各移動車間での通信には光通信等を
使用して、近距離通信を行っていた（無線通信は、地上
局（例えば、中央局）との長距離通信にのみ使用）。
尚、各移動車で発光色のことなる光を出して走行するの
は、光の色で交差点における移動車の通過順を予め設定
しておくためである。Therefore, conventionally, wireless communication is performed only with one ground station having a long communication distance, and communication is performed with a communication partner having a short communication distance using other communication means. That is, for example, when a moving vehicle communicates with a plurality of ground stations, only one ground station (for example, a central station) performs wireless communication (long-distance communication), and other ground stations (for example, Optical communication or the like was used for communication with each station) to perform near field communication. or,
For example, when it is necessary to communicate with each other in order to avoid collision between moving vehicles at each intersection, each moving vehicle emits light of different emission color (light with different modulation frequency) to drive. In this way, when the light is received, it is judged that there is another moving vehicle on the intersection, and the approach to the intersection is stopped. Optical communication etc. is used for communication between each moving vehicle. , Short-distance communication was performed (wireless communication is used only for long-distance communication with ground stations (for example, central office)).
The reason why each traveling vehicle emits light of different emission colors is to set the passing order of the traveling vehicle at the intersection in advance by the color of the light.
【０００４】ちなみに、上記の如く、複数の地上局と通
信する必要がある場合において、又は、各交差点で移動
車同志で通信する必要がある場合において、各移動車の
無線通信の通信距離を所定の距離に設定して、各地上局
との通信又は各交差点における移動車同志の通信を無線
にて行うようにすることも考えられるが、各地上局又は
各交差点が近接して設けられていると、その近接する地
上局又は交差点で通信エリアが重なることとなり、その
重なったエリアでは、何方の地上局又は交差点における
通信なのかを判別することができないこととなる。この
ため、各地上局との通信又は各交差点での通信におい
て、無線通信を行うためには、電波の種類を切り換えて
（つまり、複数の種類の電波を使用して）通信する必要
があるが、従来の通信手段（従来の無線通信）では多チ
ャンネル化がし難い問題があるので、上記の如く、各地
上局との近距離通信又は各交差点での移動車間の近距離
通信には、無線通信以外の通信手段（例えば光通信等）
を使用し、長距離通信（例えば、中央局との通信）にの
み無線通信を使用するようにしていた。Incidentally, as described above, when it is necessary to communicate with a plurality of ground stations or when it is necessary to communicate with each other at each intersection, the communication distance of wireless communication of each mobile vehicle is predetermined. It is conceivable to set the distance to each ground station or wirelessly communicate with each other at each intersection, but each ground station or each intersection is provided close to each other. Then, the communication areas are overlapped at the adjacent ground stations or intersections, and it is not possible to determine which ground station or intersection is the communication in the overlapped area. Therefore, in order to perform wireless communication in communication with each ground station or communication at each intersection, it is necessary to switch the types of radio waves (that is, use a plurality of types of radio waves) for communication. Since the conventional communication means (conventional wireless communication) has a problem in that it is difficult to provide multiple channels, as described above, the short-range communication with each ground station or the short-range communication between moving vehicles at each intersection is wireless. Communication means other than communication (eg optical communication)
And wireless communication is used only for long-distance communication (for example, communication with a central office).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の移
動車運行制御設備では、移動車に、複数種の通信手段
（無線通信装置とその他の通信装置）を設ける必要があ
り、通信システムとしては、効率の悪いものであった。
本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車に設けた一種類の通信手段で複数の相
手（複数の地上局又は地上局及びその他の移動車）と通
信することのできる通信システムを構築して、通信シス
テムの効率アップを図り、便利な移動車運行制御設備を
提供することにある。As described above, in the conventional mobile vehicle operation control equipment, it is necessary to provide a mobile vehicle with a plurality of types of communication means (a wireless communication device and other communication devices). Was inefficient.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to communicate with a plurality of opponents (a plurality of ground stations or a ground station and other mobile vehicles) with one type of communication means provided in the mobile vehicle. The purpose of the present invention is to construct a communication system capable of doing so, improve the efficiency of the communication system, and provide convenient mobile vehicle operation control equipment.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の移動車運行制御
設備は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を
行う移動車側通信装置を備えた移動車に、所定の走行経
路に沿って走行させるように走行を制御し且つ前記移動
車側通信装置の通信作動を制御する制御手段が設けら
れ、前記制御手段が、複数の地上局、又は、地上局及び
その他の移動車との間で通信を行うべく、前記移動車側
通信装置を作動させるように構成されているものであっ
て、その第１特徴構成は、前記移動車側通信装置及び前
記地上局側通信装置が、拡散符号利用のスペクトラム拡
散通信方式にて構成されており、前記制御手段が、前記
移動車側通信装置の前記拡散符号を、通信先の前記地上
局の拡散符号に対応する拡散符号、又はその他の移動車
との通信に使用する拡散符号に、切り換えて通信するよ
うに構成されている点にある。第２特徴構成は、前記移
動車に、前記地上局側通信装置又はその他の移動車の移
動車側通信装置との通信を実行する、前記走行経路上に
おける通信位置を検出する通信位置検出手段が設けら
れ、前記制御手段が、前記通信位置検出手段の検出結果
に基づいて、前記移動車側通信装置の前記拡散符号を切
り換えて通信するように構成されている点にある。第３
特徴構成は、前記移動車に、前記地上局側通信装置又は
その他の移動車の移動車側通信装置との通信を実行す
る、前記走行経路上における通信位置を検出する通信位
置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記通信位置
検出手段の検出結果に基づいて、前記移動車側通信装置
の送信電力を切り換えて通信するように構成されている
点にある。According to the present invention, there is provided a vehicle operation control facility for a vehicle equipped with a vehicle-side communication device for wirelessly communicating with a ground-station-side communication device of a ground station. Control means is provided for controlling traveling so as to travel along a route and for controlling communication operation of the mobile vehicle side communication device, and the control means is a plurality of ground stations, or ground stations and other mobile vehicles. In order to communicate with the mobile vehicle side communication device, the first characteristic configuration is that the mobile vehicle side communication device and the ground station side communication device are , A spread spectrum communication system using a spread code, wherein the control means uses the spread code of the mobile communication device as a spread code corresponding to the spread code of the ground station of the communication destination, or other. Used to communicate with mobile vehicles The dispersion sign, in that it is configured to communicate by switching. A second characteristic configuration is a communication position detecting means for detecting a communication position on the traveling route, which executes communication with the mobile vehicle, the ground station side communication apparatus or a mobile vehicle side communication apparatus of another mobile vehicle. It is provided that the control means is configured to switch the spread code of the mobile-vehicle-side communication device to perform communication based on the detection result of the communication position detection means. Third
A characteristic configuration is that the mobile vehicle is provided with communication position detecting means for performing communication with the ground station side communication device or a mobile vehicle side communication device of another mobile vehicle, for detecting a communication position on the travel route. The control means is configured to switch the transmission power of the mobile-vehicle-side communication device for communication based on the detection result of the communication position detection means.
【０００７】[0007]
【作用】前記スペクトラム拡散通信方式は、情報の伝達
に際して、拡散符号を使用して、本来持っている固有の
帯域幅よりも広い帯域幅を持つ信号に変換して、つまり
通信エネルギーを広い帯域に分散させて送信するもので
あり、受信側では送信側の拡散符号に対応する拡散符号
を使用しないと復調することができないという特殊な通
信システムである。このため、耐干渉性や信号の秘匿性
に優れた通信システムであると言える。従って、本発明
の第１特徴構成によれば、移動車側通信装置及び地上局
側通信装置が拡散符号利用のスペクトラム拡散通信方式
にて構成されているので、移動車側通信装置（送信側）
では、移動車側通信装置の拡散符号を、通信先の地上局
の拡散符号に対応する拡散符号、又はその他の移動車と
の通信に使用する拡散符号に切り換えて送信することと
なる。一方、受信側では、送信側の拡散符号に対応する
拡散符号を使用して復調しないと受信することができな
いので、混信を起こすことがないこととなる。よって、
移動車側通信装置の拡散符号を切り換えるだけで、所望
の相手（複数の地上局、又は、地上局及びその他の移動
車）との間の通信を行うことができることとなる。第２
特徴構成によれば、通信位置検出手段により検出された
走行経路上における通信位置で拡散符号を切り換えて、
地上局側通信装置又はその他の移動車の通信装置との間
の通信を実行することとなる。例えば、交差点では、交
差点手前に設けた所定のマークを通信位置として検出し
て、交差点での移動車間の通信を確実に実行することが
できることとなる。つまり、通信位置検出手段にて検出
した通信位置にて通信を確実に実行することができるこ
ととなる。第３特徴構成によれば、通信位置検出手段に
より検出された走行経路上における通信位置に基づい
て、通信相手先との通信距離を判断し、その通信距離が
大きければ、移動車側通信装置の送信電力を大出力に切
り換え、通信距離が小さければ、移動車側通信装置の送
信電力を小出力に切り換えるというように、移動車側通
信装置の送信電力を通信に必要な電力に切り換えて通信
を行う。In the spread spectrum communication system, when transmitting information, a spread code is used to convert the signal into a signal having a wider bandwidth than the inherent inherent bandwidth, that is, the communication energy is broadened. This is a special communication system in which data is dispersed and transmitted, and the receiving side cannot demodulate unless the spreading code corresponding to the spreading code on the transmitting side is used. Therefore, it can be said that the communication system is excellent in interference resistance and signal confidentiality. Therefore, according to the first characteristic configuration of the present invention, since the mobile vehicle side communication device and the ground station side communication device are configured by the spread spectrum communication system using the spread code, the mobile vehicle side communication device (transmission side)
Then, the spreading code of the communication device on the moving vehicle side is switched to the spreading code corresponding to the spreading code of the ground station of the communication destination or the spreading code used for communication with other moving vehicles and transmitted. On the other hand, the receiving side cannot receive the signal unless it is demodulated by using the spreading code corresponding to the transmitting side spreading code, so that no interference occurs. Therefore,
Only by switching the spreading code of the mobile-vehicle-side communication device, it is possible to perform communication with a desired partner (a plurality of ground stations, or a ground station and other mobile vehicles). Second
According to the characteristic configuration, the spreading code is switched at the communication position on the travel route detected by the communication position detecting means,
Communication is performed with the ground station side communication device or another communication device of a mobile vehicle. For example, at an intersection, a predetermined mark provided in front of the intersection can be detected as a communication position, and communication between moving vehicles at the intersection can be reliably executed. That is, the communication can be surely executed at the communication position detected by the communication position detecting means. According to the third characteristic configuration, the communication distance with the communication partner is judged based on the communication position on the travel route detected by the communication position detecting means. The transmission power is switched to a large output, and if the communication distance is short, the transmission power of the mobile communication device is switched to a small output, so that the communication power of the mobile communication device is switched to the power required for communication. To do.
【０００８】[0008]
【発明の効果】かかる移動車運行制御設備において、移
動車は、常時前述のような通信を実行する必要はなく、
例えば、ステーションでの移載作業終了後に中央局に対
し次の物品の搬送要求を行ったり、交差点到達時に他の
移動車と通信を行って交差点通過の良否を判断したり、
あるいは、走行異常等が発生した時点でその旨を中央局
に対し送信したりして、適宜通信を行うものであるが、
本発明の第１特徴構成によれば、移動車は、移動車側通
信装置の拡散符号を切り換えて所望の相手との通信を実
行することができるので、移動車に設けた通信手段を一
種類にして通信システムの効率アップを図ることがで
き、よって、便利な移動車運行制御設備を提供すること
ができるに到った。第２特徴構成によれば、通信位置検
出手段により検出された通信位置にて通信を確実に実行
することができるので、不用意に通信を行うことを回避
して、適正な位置で適宜通信を行うことができ、よっ
て、通信システムのより一層の効率アップを図ることが
できるに到った。第３特徴構成によれば、通信相手先と
の通信距離により、移動車側通信装置の送信電力を通信
に必要な電力に切り換えて通信を行うことができるの
で、通信に要する電力を不必要に消耗することがなく、
通信システムのより一層の効率アップを図ることができ
る。しかも、スペクトラム拡散通信方式は、耐干渉性に
富んだものであるものの、通信装置近傍に、大出力の電
力で通信を行っている別の通信装置（スペクトラム拡散
通信方式の通信装置）が存在すると、その別の通信装置
の放出する電波がノイズ源として作用する虞があるの
で、移動車側通信装置の送信電力を通信に必要な電力に
切り換えておくことにより、不必要に大電力の電波を放
出して他の通信装置にノイズを与えてしまうという、不
具合を解消することができるのである。In such a mobile vehicle operation control facility, the mobile vehicle does not need to constantly perform the communication as described above.
For example, after the transfer work at the station is completed, the central station is requested to carry the next article, or when the vehicle arrives at the intersection, it communicates with other moving vehicles to determine whether the intersection has passed or not.
Alternatively, when a traveling abnormality or the like occurs, the fact is transmitted to the central station to communicate appropriately.
According to the first characteristic configuration of the present invention, the mobile vehicle can switch the spreading code of the mobile vehicle-side communication device to execute communication with a desired partner, so that one type of communication means provided in the mobile vehicle can be used. As a result, it is possible to improve the efficiency of the communication system, and thus to provide a convenient mobile vehicle operation control facility. According to the second characteristic configuration, the communication can be surely executed at the communication position detected by the communication position detecting means, so that careless communication can be avoided and communication can be appropriately performed at an appropriate position. Therefore, it is possible to further improve the efficiency of the communication system. According to the third characteristic configuration, it is possible to perform communication by switching the transmission power of the mobile-vehicle-side communication device to the power required for communication depending on the communication distance with the communication partner, so that the power required for communication becomes unnecessary. Without wasting
It is possible to further improve the efficiency of the communication system. Moreover, although the spread spectrum communication system is highly resistant to interference, if there is another communication device (communication device of spread spectrum communication system) near the communication device that communicates with high output power. , The radio wave emitted from the other communication device may act as a noise source. Therefore, by switching the transmission power of the mobile-vehicle-side communication device to the power required for communication, unnecessarily high-power radio waves are transmitted. It is possible to solve the problem that the noise is emitted to give noise to other communication devices.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本発明の移動車運行制御設備は、図２に示すよう
に、所定の走行経路としての誘導帯Ｌに沿って走行する
移動車Ａ（Ａ１，Ａ２）と、物品移載用の複数のステー
ションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）と、地上局としての中央
管理局Ｃとより構成されており、ステーションＳＴとそ
のステーションＳＴに停止した移動車Ａとの間で物品の
移載作業を行うように構成されている。尚、図２は、実
際の設備のレイアウトを簡略化して描いており、各移動
車Ａは、中央管理局Ｃから作業指令が与えられるに伴っ
て、ステーションＳＴの何れかで荷物を積込み、その荷
物を他の何れかのステーションＳＴに卸す場合を想定し
ている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 2, the mobile vehicle operation control facility of the present invention includes a mobile vehicle A (A1, A2) traveling along a guide zone L as a predetermined travel route and a plurality of station STs for transferring articles. (ST1 to ST4) and a central control station C as a ground station, and is configured to transfer an article between a station ST and a moving vehicle A stopped at the station ST. There is. Note that FIG. 2 illustrates a simplified layout of actual equipment. Each mobile vehicle A loads a luggage at any of the stations ST in response to a work instruction from the central management station C, and It is assumed that the luggage is unloaded at any other station ST.
【００１０】誘導帯Ｌは図４に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。そして、誘導帯Ｌの
カーブ部（Ｂ１〜Ｂ４）、分岐部（Ｄ１，Ｄ２）、合流
部（Ｅ１，Ｅ２）、及びステーションＳＴ（ＳＴ１〜Ｓ
Ｔ４）の手前箇所には、ＩＤタグとよばれる記憶媒体Ｔ
が埋設されており、更に、誘導帯Ｌの合流部（Ｅ１，Ｅ
２）及びステーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）における
移動車Ａの停止位置を示す停止マークＭが設けられてい
る（図２参照）。これらの記憶媒体Ｔには夫々の設置箇
所における移動車Ａの走行に必要な走行制御情報が記憶
されている。例えば、ステーションＳＴ及び交差点（分
岐部，合流部）のアドレス、停止マークＭまでの距離、
カーブにおける走行速度といった情報である。As shown in FIG. 4, the induction zone L has a rectangular cross section, a magnetic body magnetized to have an N pole on the front side and an S pole on the back side is embedded in the road surface, and the periphery is fixed with an epoxy resin to fix the road surface. It is configured to be flush. Then, the curved portions (B1 to B4) of the induction zone L, the branch portions (D1 and D2), the merging portions (E1 and E2), and the stations ST (ST1 to S).
T4) is a storage medium T called an ID tag in the front side.
Is buried, and the confluence part (E1, E
2) and a stop mark M indicating the stop position of the moving vehicle A in the stations ST (ST1 to ST4) (see FIG. 2). The storage medium T stores travel control information necessary for traveling of the mobile vehicle A at each installation location. For example, the address of the station ST and the intersection (branch part, merge part), the distance to the stop mark M,
It is information such as traveling speed on a curve.
【００１１】次に移動車Ａの構成について説明する。図
３及び図４に示すように、車体の前側に走行用モータ１
にて推進駆動されると共に、操向用モータ２にて操向駆
動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、車体の後側
に左右一対の遊転輪４が設けられている。そして、前述
の誘導帯Ｌを検出して操向制御用の情報を得るための追
従センサ５が走行輪３と一体で向き変更されるように設
けられている。又、走行輪３には、その回転数から走行
距離を算出するために、回転数に比例するパルス数の信
号を発生するロータリーエンコーダ６が設けられてい
る。車体右側前部には、前述の走行路面に埋設された記
憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタグリーダ７、及
び、停止マークＭ１，Ｍ２を検出するマークセンサ８が
設けられている。又、車体の左側面中央部には、ステー
ションＳＴでの移載作業時に、ステーションＳＴとの間
で情報（例えば、移載開始及び終了）の授受を行うため
の光通信装置９が備えられている。Next, the structure of the moving vehicle A will be described. As shown in FIGS. 3 and 4, the traveling motor 1 is provided on the front side of the vehicle body.
A traveling wheel 3 that is also driven by a steering motor 2 and is also driven by a steering motor 2 is provided, and a pair of left and right idler wheels 4 is provided on the rear side of the vehicle body. A follow-up sensor 5 for detecting the guide band L and obtaining information for steering control is provided so as to be turned together with the traveling wheel 3. Further, the traveling wheel 3 is provided with a rotary encoder 6 for generating a signal of a pulse number proportional to the rotation speed in order to calculate the traveling distance from the rotation speed. A tag reader 7 for reading the stored information of the storage medium T embedded in the traveling road surface and a mark sensor 8 for detecting the stop marks M1 and M2 are provided on the front right side of the vehicle body. An optical communication device 9 for exchanging information (for example, transfer start and end) with the station ST at the time of transfer work at the station ST is provided at the center of the left side surface of the vehicle body. There is.
【００１２】更に、移動車Ａには、地上局としての中央
管理局Ｃの地上局側通信装置２０との間で無線通信を行
う移動車側通信装置１０と、誘導帯Ｌに沿って走行させ
るように走行を制御し且つ前記移動車側通信装置１０の
通信作動を制御する制御手段としての移動車側コントロ
ーラ１１が設けられており、移動車側コントローラ１１
は、中央管理局Ｃ及びその他の移動車Ａとの間で通信を
行うべく、前記移動車側通信装置１０を作動させるよう
に構成されている。つまり、誘導帯Ｌに沿った走行を実
施するにおいて、移動車側コントローラ１１は、追従セ
ンサ５、ロータリーエンコーダ６、タグリーダ７、マー
クセンサ８、光通信装置９、移動車側通信装置１０等か
ら入力される情報に基づいて、走行用モータ駆動回路１
２を介して走行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を
行うことにより移動車Ａの発進、停止、及び速度制御を
行い、操向用モータ駆動回路１３を介して操向用モータ
２の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Ａ
の誘導帯Ｌに沿う操向制御を行うのである。Further, the moving vehicle A is caused to travel along the guidance zone L and the moving vehicle side communication device 10 which performs wireless communication with the ground station side communication device 20 of the central control station C as a ground station. As described above, the moving vehicle side controller 11 is provided as a control means for controlling the traveling and controlling the communication operation of the moving vehicle side communication device 10.
Is configured to operate the mobile vehicle side communication device 10 so as to communicate with the central control station C and other mobile vehicles A. That is, when the vehicle travels along the guidance zone L, the moving vehicle side controller 11 inputs from the follow-up sensor 5, the rotary encoder 6, the tag reader 7, the mark sensor 8, the optical communication device 9, the moving vehicle side communication device 10, and the like. Based on the information stored, the driving motor drive circuit 1
The start / stop and speed control of the moving vehicle A are performed by driving / stopping the traveling motor 1 and controlling the speed via the steering motor 2, and the normal direction of the steering motor 2 is controlled via the steering motor drive circuit 13. By controlling the reverse drive / stop, moving vehicle A
The steering control along the guide band L is performed.
【００１３】図１に示すように、ステーションＳＴに
は、地上局側通信装置２０との間で無線通信を行うため
のステーション側通信装置３０が設けられている。よっ
て、移動車側通信装置１０、地上局側通信装置２０、及
びステーション側通信装置３０を利用して、ステーショ
ンＳＴは、中央管理局Ｃに対し荷物搬送要求情報を送信
し、移動車Ａは、中央管理局Ｃに対し自己の停止位置情
報及びステーションＳＴでの移載作業開始，終了等の情
報を送信し、地上側の管理手段Ｃは、移動車Ａの停止位
置情報及びステーションＳＴからの荷物搬送要求情報に
基づいて移動車Ａの走行指令情報を送信するように構成
されている。尚、図中、２１は地上局側通信装置２０を
作動させるコントローラ、３１はステーション側通信装
置３０を作動させるコントローラである。As shown in FIG. 1, the station ST is provided with a station side communication device 30 for performing wireless communication with the ground station side communication device 20. Therefore, the station ST transmits the load carrying request information to the central management station C by using the mobile vehicle side communication device 10, the ground station side communication device 20, and the station side communication device 30, and the mobile vehicle A The central control station C transmits its own stop position information and information such as the start and end of transfer work at the station ST, and the ground side management means C notifies the stop position information of the moving vehicle A and the luggage from the station ST. It is configured to transmit the travel command information of the moving vehicle A based on the transport request information. In the figure, 21 is a controller for operating the ground station side communication device 20, and 31 is a controller for operating the station side communication device 30.
【００１４】移動車側通信装置１０、地上局側通信装置
２０、及びステーション側通信装置３０は、拡散符号
（以下、ＰＮ符号という）利用のスペクトラム拡散通信
方式の通信装置であり、図１に示すように、送受信兼用
のモデムｅとアンテナｆとより構成されている。尚、地
上局側通信装置２０には、２個のモデムｅ（ｅ1 ，
ｅ2 ）と２個のアンテナｆ（ｆ1 ，ｆ2 ）が設けられて
おり、モデムｅ1 とアンテナｆ1 は、移動車側通信装置
１０との間の通信を実行し、モデムｅ2 とアンテナｆ2
は、ステーション側通信装置３０との間の通信を実行す
るように構成されている。The mobile vehicle side communication device 10, the ground station side communication device 20, and the station side communication device 30 are spread spectrum communication system communication devices using spread codes (hereinafter referred to as PN codes), and are shown in FIG. Thus, it is composed of a modem e for both transmission and reception and an antenna f. The ground station side communication device 20 has two modems e (e 1 ,
e 2 ) and two antennas f (f 1 , f 2 ) are provided, and the modem e 1 and the antenna f 1 perform communication between the mobile vehicle side communication device 10 and the modem e 2 and Antenna f 2
Are configured to perform communication with the station-side communication device 30.
【００１５】以下、ＰＮ符号利用のスペクトラム拡散通
信方式における送信側のモデム構成及び受信側のモデム
構成を、図５にて説明する。送信時のモデムｅでは、送
信情報信号１００を、従来の通信方式（周波数変調，位
相変調方式等を用いたもの）と同様の変調（搬送波発生
器１０１による一次変調１０２）を行ったあと、ＰＮ符
号発生器１０３にて発生させた雑音状のＰＮ符号を用い
た直接拡散方式の拡散変調１０４を行い、更に、その拡
散変調された信号の送信パワー（電力）の調整１０５を
行って送信するように構成されている。The transmission side modem configuration and the reception side modem configuration in the spread spectrum communication system using the PN code will be described below with reference to FIG. In the modem e at the time of transmission, the transmission information signal 100 is subjected to the same modulation (primary modulation 102 by the carrier wave generator 101) as the conventional communication method (using frequency modulation, phase modulation method, etc.), and then PN. The direct modulation spread modulation 104 using the noise-like PN code generated by the code generator 103 is performed, and the transmission power (power) of the spread modulated signal is adjusted 105 for transmission. Is configured.
【００１６】受信時のモデムｅでは、ＰＮ符号発生器１
１０にて発生させたＰＮ符号（送信側のモデムｅのＰＮ
符号に対応するＰＮ符号）を用いて、受信信号を相関復
調することにより、拡散されたスペクトラムを一次変調
の周波数スペクトラムにまで縮め（逆拡散１１１）、そ
の信号を従来の通信方式と同様の復調（搬送波発生器１
１２による復調１１３）を行って、情報１１４を得るよ
うに構成されている。ＰＮ符号発生器１１０は、送信側
のモデムｅのＰＮ符号に対応するＰＮ符号（つまり、相
関値の高いＰＮ符号）を発生させて、受信信号を相関復
調するように構成されているので、その他の種類の（つ
まり、相関値の低い）ＰＮ符号にて拡散変調して送信さ
れた信号は、復調することができないこととなる。In the modem e at the time of reception, the PN code generator 1
PN code generated at 10 (PN of modem e on the transmitting side)
By using the PN code corresponding to the code), the received signal is correlated and demodulated to reduce the spread spectrum to the frequency spectrum of the primary modulation (despreading 111), and the signal is demodulated in the same manner as the conventional communication method. (Carrier generator 1
It is configured to perform demodulation 113) by 12 to obtain information 114. Since the PN code generator 110 is configured to generate a PN code (that is, a PN code having a high correlation value) corresponding to the PN code of the modem e on the transmission side and perform correlation demodulation of the received signal, other A signal transmitted after being spread-modulated by the PN code of the above type (that is, having a low correlation value) cannot be demodulated.
【００１７】尚、ＰＮ符号発生器１０３にて発生するＰ
Ｎ符号は、チャンネル０〜９の１０種類のＰＮ符号から
構成されており、送信側のモデムｅでは、通信先のチャ
ンネルを選択（チャンネル選択１０６）して、ＰＮ符号
を切り換えて送信するように構成されている。又、上記
送信パワー（電力）の調整１０５は、レベル０〜２の３
種類の送信パワーより選択（送信パワー選択１０７）す
るように構成されており、レベル２はフルパワー（１０
０％出力）、レベル１は１３％出力、レベル０は１％出
力としている。Note that P generated by the PN code generator 103
The N code is composed of 10 types of PN codes of channels 0 to 9, and the transmission side modem e selects the communication destination channel (channel selection 106) and switches the PN code to transmit. It is configured. In addition, the transmission power (power) adjustment 105 is performed in three levels 0 to 2.
The transmission power is selected from the types of transmission power (transmission power selection 107), and level 2 is full power (10
0% output), level 1 is 13% output, and level 0 is 1% output.
【００１８】但し、本実施例では、チャンネル０は、移
動車Ａから中央管理局Ｃへの通信用、チャンネル１は、
ステーションＳＴから中央管理局Ｃへの通信用、チャン
ネル２，３は夫々、中央管理局Ｃから移動車Ａ１，Ａ２
への通信用、チャンネル４〜７は夫々、中央管理局Ｃか
らステーションＳＴ１〜ＳＴ４への通信用、チャンネル
８，９は夫々、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
用として割り付けられている。つまり、移動車側通信装
置１０のモデムｅでは、自己の移動車Ａに割り付けられ
たチャンネル（２又は３）又は各合流部Ｅ１，Ｅ２での
通信に割り付けられたチャンネル（８又は９）に対応し
たＰＮ符号を有する受信電波のみを復調（但し、チャン
ネル８，９に対応したＰＮ符号を有する受信電波は、合
流部Ｅ１，Ｅ２のみで実行）し、地上局側通信装置２０
のモデムｅ1 では、チャンネル０に対応したＰＮ符号を
有する受信電波のみを復調し、地上局側通信装置２０の
モデムｅ 2 では、チャンネル１に対応したＰＮ符号を有
する受信電波のみを復調し、ステーション側通信装置３
０のモデムｅでは、自己のステーションに割り付けられ
たチャンネル（４〜７）に対応したＰＮ符号を有する受
信電波のみを復調するように構成されている。However, in this embodiment, channel 0 is not
For communication from vehicle A to central control station C, channel 1 is
For communication from station ST to central management station C,
Channels 2 and 3 are moving vehicles A1 and A2 from the central control station C, respectively.
Channels 4 to 7 for communication to the central control station C
, A channel for communication from stations ST1 to ST4
8 and 9 are communication between mobile vehicles at the junctions E1 and E2, respectively.
It is allocated for use. In other words, communication equipment on the mobile side
It is assigned to the mobile vehicle A of its own in the modem e of the device 10.
Channel (2 or 3) or at each confluence E1, E2
Corresponds to the channel (8 or 9) assigned to communication
Demodulates only the received radio wave with the PN code
Received radio waves with PN codes corresponding to channels 8 and 9 are
(Only executed in the flow parts E1 and E2), and the ground station side communication device 20
Modem e1Then, the PN code corresponding to channel 0
It demodulates only the received radio waves that it has, and
Modem e 2Then, the PN code corresponding to channel 1
Station side communication device 3
0 modem e is assigned to its own station
Receiver having a PN code corresponding to the selected channel (4 to 7)
It is configured to demodulate only radio waves.
【００１９】従って、中央管理局Ｃのコントローラ２１
は、地上局側通信装置２０のＰＮ符号を、通信先のＰＮ
符号に対応するＰＮ符号（チャンネル２〜７の何れか）
に切り換え、且つ、通信先との通信距離により地上局側
通信装置２０の送信パワーを切り換えて（前記レベル０
〜２より選択して）送信するように構成されている。つ
まり、例えば、中央管理局ＣがステーションＳＴ２に停
止している移動車Ａ１に対して送信する場合には、チャ
ンネル２でレベル１にてモデムｅ1 とアンテナｆ1 を使
用して送信し、ステーションＳＴ１に対して送信する場
合には、チャンネル４でレベル０にてモデムｅ2 とアン
テナｆ2 を使用して送信し、ステーションＳＴ４に対し
て送信する場合には、チャンネル７でレベル２にてモデ
ムｅ2とアンテナｆ2 を使用して送信する。一方、ステ
ーションＳＴのコントローラ３１は、地上局側通信装置
２０との通信のみを実行するように構成されているの
で、送信時に、チャンネル選択１０６を行ってＰＮ符号
を切り換える必要はなく、又、各ステーションＳＴのス
テーション側通信装置３０と地上局側通信装置２０の通
信距離は変化しないため、送信パワーは各ステーション
ＳＴで予め設定するように構成されているので、送信時
に、送信パワーの調整１０５を行う必要はないこととな
る。従って、地上局側通信装置２０のモデムｅには、チ
ャンネル選択１０６及び送信パワーの調整１０５を行う
機能が省略されている。Therefore, the controller 21 of the central control station C
Is the PN code of the ground station side communication device 20,
PN code corresponding to the code (any of channels 2 to 7)
And the transmission power of the ground station side communication device 20 is switched according to the communication distance with the communication destination (the level 0
~ 2) and is configured to transmit. That is, for example, when the central control station C transmits to the moving vehicle A1 stopped at the station ST2, it transmits at the level 1 on the channel 2 using the modem e 1 and the antenna f 1 , When transmitting to ST1, channel 4 uses level 0 for transmission using modem e 2 and antenna f 2 , and when transmitting to station ST4, channel 7 uses level 2 for modem. Transmit using e 2 and antenna f 2 . On the other hand, since the controller 31 of the station ST is configured to execute only communication with the ground station side communication device 20, it is not necessary to perform channel selection 106 to switch the PN code at the time of transmission, and Since the communication distance between the station-side communication device 30 of the station ST and the ground-station-side communication device 20 does not change, the transmission power is set in advance at each station ST. There is no need to do it. Therefore, the function of performing the channel selection 106 and the transmission power adjustment 105 is omitted in the modem e of the ground station side communication device 20.
【００２０】又、移動車Ａの移動車側コントローラ１１
は、ロータリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマー
クセンサ８の検出結果に基づいて、地上局側通信装置２
０又はその他の移動車Ａの移動車側通信装置１０との通
信を実行する、誘導帯Ｌ上における通信位置を検出し、
その検出結果に基づいて、移動車側通信装置１０のＰＮ
符号を、中央管理局ＣのＰＮ符号に対応するＰＮ符号
（チャンネル０）、又はその他の移動車との通信に使用
するＰＮ符号（チャンネル８又は９）に切り換え、且
つ、移動車Ａの位置に基づいて通信先との通信距離を判
断して移動車側通信装置１０の送信パワーを切り換えて
（前記レベル０〜２より選択して）通信するように構成
されている。つまり、例えば、ステーションＳＴ４で
は、移動車Ａは、ステーションＳＴ４に設けられた停止
マークＭを検出して停止することとなるが、その位置を
通信位置として、チャンネル０でレベル２にて中央管理
局Ｃに対して送信する。又、例えば、合流部Ｅ１では、
合流部Ｅ１の前方箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検出し
た位置より所定の距離走行するまでの間を通信位置とし
て検出し、その間、他の移動車との通信を実行すべく、
チャンネル８でレベル０にて送信し、合流部Ｅ２では、
合流部Ｅ１と同様に、チャンネル９でレベル０にて送信
する。The moving vehicle side controller 11 of the moving vehicle A
Is based on the detection results of the rotary encoder 6, the tag reader 7, and the mark sensor 8, and the ground station side communication device 2
0 or other communication of the mobile vehicle A with the mobile-vehicle-side communication device 10 is performed, and the communication position on the guide band L is detected,
Based on the detection result, the PN of the mobile vehicle side communication device 10
The code is switched to the PN code (channel 0) corresponding to the PN code of the central control station C or the PN code (channel 8 or 9) used for communication with other mobile vehicles, and the position of the mobile vehicle A is set. Based on the communication distance with the communication destination, the transmission power of the mobile vehicle side communication device 10 is switched (selected from the levels 0 to 2) for communication. That is, for example, in the station ST4, the moving vehicle A detects the stop mark M provided in the station ST4 and stops, but the position is set as a communication position and the central control station is at level 2 on channel 0. Send to C. Further, for example, in the merging section E1,
In order to detect the storage medium T provided at the front of the confluence portion E1 as a communication position from the detected position until traveling a predetermined distance, and to perform communication with another moving vehicle during that time,
Transmit at level 0 on channel 8, and at junction E2,
Similar to the merging section E1, the level 9 is transmitted on the channel 9.
【００２１】合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
は、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の衝突を防止する
ために行うものであり、そのときの通信状態を合流部Ｅ
１を例にして詳述すると、次のようになる。移動車Ａ
は、合流部Ｅ１の手前箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検
出すると、その記憶媒体Ｔを検出した位置より設定距離
走行する毎に、チャンネル８でレベル０にて、自己の移
動車識別情報を送信する。そして、記憶媒体Ｔを検出し
たのち停止マークＭを検出するまでの間に、チャンネル
８に相当する電波を受信しなければ、合流部Ｅ１を走行
する他の移動車Ａが存在しないと判断して、チャンネル
８（レベル０）の電波を設定距離走行する毎に送信しな
がら、合流部Ｅ１を走行する。もし、記憶媒体Ｔを検出
したのち停止マークＭを検出するまでの間に、チャンネ
ル８に相当する電波を受信すれば、合流部Ｅ１を走行す
る他の移動車Ａが存在すると判断して、停止マークＭを
検出する位置に、チャンネル８に相当する電波を受信し
なくなるまで停止する。尚、２台の移動車Ａがほぼ同時
に合流部Ｅ１に進入した場合には、夫々の停止マークＭ
の位置で停止することとなるが、各移動車間で優先順位
が決められており、その順位に従って走行を開始するよ
うに構成されている。The communication between the moving vehicles at the merging portions E1 and E2 is performed to prevent the collision between the moving vehicles at the merging portions E1 and E2.
1 will be described in detail as follows. Moving car A
When detecting the storage medium T provided in front of the merging portion E1, each time the vehicle travels a set distance from the position where the storage medium T is detected, the moving vehicle identification information of its own is displayed at level 0 on the channel 8. Send. Then, if the radio wave corresponding to the channel 8 is not received between the time when the storage medium T is detected and the time when the stop mark M is detected, it is determined that there is no other moving vehicle A traveling in the merging portion E1. , While transmitting the radio wave of channel 8 (level 0) every time the vehicle travels the set distance, it travels through the merging portion E1. If a radio wave corresponding to the channel 8 is received between the time when the storage medium T is detected and the time when the stop mark M is detected, it is determined that another moving vehicle A traveling in the merging portion E1 exists and the vehicle stops. At the position where the mark M is detected, the mark M is stopped until the radio wave corresponding to the channel 8 is no longer received. When two moving vehicles A enter the merging portion E1 almost at the same time, the respective stop marks M
Although the vehicle will be stopped at the position, the priority order is determined among the moving vehicles, and the vehicle is configured to start traveling in accordance with the priority order.
【００２２】従って、移動車側コントローラ１１，ロー
タリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマークセンサ
８は、地上局側通信装置２０又はその他の移動車Ａの移
動車側通信装置１０との通信を実行する、誘導ラインＬ
（つまり、移動車Ａの走行経路）上における通信位置を
検出する通信位置検出手段Ｑとして機能する。Accordingly, the moving vehicle side controller 11, the rotary encoder 6, the tag reader 7, and the mark sensor 8 execute communication with the ground station side communication device 20 or another moving vehicle side communication device 10 of the moving vehicle A, Induction line L
(That is, it functions as a communication position detecting means Q for detecting the communication position on the traveling route of the moving vehicle A).
【００２３】中央管理局Ｃの地上局側通信装置２０に
は、前述の如く、２個のアンテナｆ1，ｆ2 が設けられ
ているが、アンテナｆ1 ，ｆ2 間には、図６に示すよう
に、遮蔽板２２が設けられている。この遮蔽板２２は、
一方のアンテナｆが送信している電波が、他方のアンテ
ナｆに直接作用して妨害電波（ノイズ）とならないよう
に、つまり他方のアンテナｆにパワーの強い電波が入ら
ないように、両者のアンテナｆ間の電波を遮蔽するもの
である。尚、遮蔽板２２は、電波を遮断（又は反射）す
る材質（例えば、導体等）で構成されている。As described above, the ground station side communication device 20 of the central control station C is provided with the two antennas f 1 and f 2, but between the antennas f 1 and f 2 is shown in FIG. As shown, a shielding plate 22 is provided. This shielding plate 22 is
In order to prevent the radio wave transmitted from one antenna f from directly acting on the other antenna f to become an interfering radio wave (noise), that is, to prevent a radio wave having a strong power from entering the other antenna f, both antennas f It shields radio waves between f. The shield plate 22 is made of a material (for example, a conductor) that blocks (or reflects) radio waves.
【００２４】前記追従センサ５は、図４に示すように、
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ａが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、移動車側コントローラ１１は、
その検出情報に基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な
位置に戻すべく操向制御を行う。The follow-up sensor 5 is, as shown in FIG.
It is composed of four magnetic sensing elements arranged side by side in the vehicle body. In the state where the position of the moving vehicle A in the left-right direction is at an appropriate position with respect to the guide band L, that is, in the state where the center of the follow-up sensor 5 in the left-right direction is located in the center of the guide band L,
The inner two of the four magnetic sensing elements sense the magnetism of the induction band L to be turned on, and the outer two are not sensed to be turned off. Therefore, when the moving vehicle A is deviated to the left or right with respect to the guidance zone L, one of the two outer magnetic sensing elements is in a state of sensing the magnetism of the guidance zone L.
Based on the detection information, steering control is performed to return the vehicle body to the proper position with respect to the guide belt L.
【００２５】タグリーダ７は、前記記憶媒体Ｔとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して移動車側コントローラ１１に渡す働き
をする。記憶媒体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ
（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による近
接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものである。こ
のような構成により、前述したような走行制御情報を記
憶媒体Ｔに非接触で書き込み、或いは読み出すことがで
きる。The tag reader 7 performs close proximity wireless communication with the storage medium T by electromagnetic induction, reads the stored information in the storage medium T, and passes it to the moving vehicle side controller 11. The storage medium T is a rewritable semiconductor memory (EEPROM), a loop antenna for performing close proximity wireless communication with an external device by electromagnetic induction, a signal processing circuit, a control circuit, and the like, which are integrally casing. With such a configuration, the traveling control information as described above can be written in or read out from the storage medium T without contact.
【００２６】移動車Ａが走行中は、タグリーダ７が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ７との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ７
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ７によって読み出されることになる。While the moving vehicle A is traveling, the tag reader 7 transmits a response request signal to the unspecified storage medium T at a constant cycle. On the other hand, the storage medium T is maintained in a state capable of receiving the response request signal from the tag reader 7.
Therefore, the moving vehicle A approaches the installation location of the storage medium T,
When the distance between the storage medium T and the tag reader 7 approaches the communicable distance, the storage medium T receives a response request signal from the tag reader 7 and returns a response. Storage medium T and tag reader 7
When the communication between them is established, the stored information in the storage medium T is read by the tag reader 7.
【００２７】〔別実施例〕 上記実施例では、移動車Ａは、所定の走行経路とし
ての誘導帯Ｌ沿って走行を行うように構成されている
が、誘導帯Ｌを設けないで、移動車内部に備えたマップ
情報に基づいて自律走行を行うようにしても良い。この
場合においても、上記実施例と同様に移動車Ａの走行及
び移動車側通信装置１０の作動を制御するように構成す
ることができる。又、図７に示すように、レール４０を
設けて、そのレール４０上を軌条台車４１が走行すうよ
うにしても良い。図中４２は、レール４０の各交差点
（分岐部，合流部）に設けられているレール切り換えコ
ントローラを備えた交差点局であり、軌条台車４１は、
各交差点において、交差点局４２との通信を行って、交
差点を走行するように構成されている。尚、交差点局４
２は、軌条台車４１からの通信に基づいて、レール４０
の切り換えを行うこととなる。 上記実施例では、中央管理局Ｃの地上局側通信装置
２０のアンテナｆ1 ，ｆ 2 の間には、遮蔽板２２が設け
られているが、アンテナｆ1 ，ｆ2 の後ろに壁がある場
合には、電波は、その壁を反射して、つまり遮蔽板２２
を迂回して、隣のアンテナへ入ることとなるので、例え
ば、遮蔽板を半球状（お碗状）に形成して、その内にア
ンテナｆ1 ，ｆ2 を配置するようにしても良いし、遮蔽
板を図８に示すような形状に形成して、その内にアンテ
ナｆ1 ，ｆ2 を配置するようにしても良い。尚、上記遮
蔽板（例えば図８の形状の遮蔽板２２’）を電波を反射
する材料で構成しておけば、遮蔽板２２’を電波反射用
の反射板として使用して、遮蔽板２２’の前方方向の電
波を強めることができることとなる。 上記実施例では、移動車ＡとステーションＳＴの通
信は、光通信装置９にて行うように構成されているが、
移動車側通信装置１０とステーション側通信装置３０と
の間で、通信（スペクトラム拡散通信）するようにして
も良い。 上記実施例では、停止マークＭが設けられた位置
で、通信するように構成されているが、その他の位置で
通信するようにしても良い。例えば、異常事態（移動車
Ａが停止して動かなくなった場合等）が発生して、その
旨を中央管理局Ｃに送信する際には、その場で通信する
こととなるが、そのときの通信位置は、停止マークＭ又
は記憶媒体Ｔを検出した位置より走行した距離をロータ
リーエンコーダ６の検出情報より求めることとにより、
検出することができる。 上記実施例のスペクトラム拡散通信方式では、直接
拡散方式の拡散変調を行ったが、その他の方式の拡散変
調、例えば、周波数ホイッピング方式、あるいは時間ホ
イッピング方式等の拡散変調を行うようにしても良い。[Other Embodiment] In the above embodiment, the moving vehicle A has a predetermined travel route.
It is configured to run along all the guide zones L
However, the map provided inside the moving vehicle without providing the induction zone L
You may make it autonomously drive based on information. this
Even in the case, the traveling and traveling of the moving vehicle A are performed as in the above embodiment.
And to control the operation of the mobile communication device 10.
You can Also, as shown in FIG.
The rail carriage 41 will run on the rail 40 provided.
You can do it. 42 in the figure is each intersection of the rail 40
Rail switching coil provided at (branching part, merging part)
It is an intersection station equipped with a controller, and the rail carriage 41 is
At each intersection, communicate with the intersection station 42 to
It is configured to drive at a difference point. Intersection station 4
2 is the rail 40 based on the communication from the rail carriage 41.
Will be switched. In the above embodiment, the ground station side communication device of the central control station C
20 antennas f1, F 2A shielding plate 22 is provided between
Antenna f1, F2Where there is a wall behind
In this case, the radio wave reflects on the wall, that is, the shield plate 22.
Since it will bypass the antenna and enter the adjacent antenna,
For example, form a shield plate in the shape of a hemisphere (a bowl) and insert an
Antenna f1, F2May be placed or shielded
The plate is formed into the shape shown in Fig. 8 and the antenna
Na f1, F2May be arranged. In addition, the above shielding
Radio waves are reflected by a shading plate (for example, the shading plate 22 'having the shape shown in FIG. 8)
If it is composed of a material that
It is used as a reflector of the shield plate 22 'and is used to
You will be able to strengthen the waves. In the above embodiment, the communication between the moving vehicle A and the station ST is
Although the communication is configured to be performed by the optical communication device 9,
The mobile vehicle side communication device 10 and the station side communication device 30
To communicate (spread spectrum communication) between
Is also good. In the above embodiment, the position where the stop mark M is provided
Configured to communicate, but at other locations
You may make it communicate. For example, an abnormal situation (moving vehicle
When A stops and stops, etc.) occurs,
When sending a message to the Central Management Bureau C, communicate on the spot
However, the communication position at that time is the stop mark M or
Is the distance traveled from the position where the storage medium T is detected
By obtaining from the detection information of the Lee encoder 6,
Can be detected. In the spread spectrum communication system of the above embodiment,
Spreading modulation of spreading method was performed, but spreading modulation of other methods was performed.
Adjustment, for example, frequency whipping method or time
Spreading modulation such as an ipping method may be performed.
【００２８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
【図１】移動車運行制御設備の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of mobile vehicle operation control equipment.
【図２】移動車走行制御設備のレイアウトを示す平面図FIG. 2 is a plan view showing a layout of a moving vehicle traveling control facility.
【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図FIG. 3 is a plan perspective view showing a schematic configuration of a moving vehicle.
【図４】移動車の制御装置の構成を示すブロック図FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control device for a moving vehicle.
【図５】通信装置の構成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a communication device.
【図６】アンテナの構成を示す斜視図FIG. 6 is a perspective view showing the configuration of an antenna.
【図７】別実施例にかかる移動車運行制御設備の構成を
示す図FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a mobile vehicle operation control facility according to another embodiment.
【図８】別実施例にかかるアンテナの構成を示す斜視図FIG. 8 is a perspective view showing a configuration of an antenna according to another embodiment.
Ｃ 地上局 Ｌ 走行経路 Ｑ 通信位置検出手段 １０ 移動車側通信装置 １１ 制御手段 ２０ 地上局側通信装置 C ground station L traveling route Q communication position detecting means 10 moving vehicle side communication device 11 control means 20 ground station side communication device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｊ 13/00 Ｈ０４Ｊ 13/00 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical indication H04B 7/26 H04J 13/00 H04J 13/00 Z
Claims (3)
０）との間で無線通信を行う移動車側通信装置（１０）
を備えた移動車に、所定の走行経路（Ｌ）に沿って走行
させるように走行を制御し且つ前記移動車側通信装置
（１０）の通信作動を制御する制御手段（１１）が設け
られ、 前記制御手段（１１）は、 複数の地上局（Ｃ）、又は、地上局（Ｃ）及びその他の
移動車との間で通信を行うべく、前記移動車側通信装置
（１０）を作動させるように構成されている移動車運行
制御設備であって、 前記移動車側通信装置（１０）及び前記地上局側通信装
置（２０）が、拡散符号利用のスペクトラム拡散通信方
式にて構成されており、 前記制御手段（１１）は、 前記移動車側通信装置（１０）の前記拡散符号を、通信
先の前記地上局（Ｃ）の拡散符号に対応する拡散符号、
又はその他の移動車との通信に使用する拡散符号に、切
り換えて通信するように構成されている移動車運行制御
設備。1. A ground station communication device (2) of a ground station (C).
0) A mobile communication device (10) for wireless communication with
A control means (11) for controlling traveling so as to drive along a predetermined traveling route (L) and controlling communication operation of the moving vehicle side communication device (10). The control means (11) operates the mobile vehicle side communication device (10) so as to communicate with a plurality of ground stations (C), or the ground station (C) and other mobile vehicles. In the mobile vehicle operation control facility configured as described above, the mobile vehicle side communication device (10) and the ground station side communication device (20) are configured by a spread spectrum communication system using spread codes, The control means (11) sets the spreading code of the mobile communication device (10) to a spreading code corresponding to the spreading code of the ground station (C) of the communication destination,
Alternatively, a mobile vehicle operation control facility configured to switch to and communicate with a spread code used for communication with other mobile vehicles.
（２０）又はその他の移動車の移動車側通信装置（１
０）との通信を実行する、前記走行経路（Ｌ）上におけ
る通信位置を検出する通信位置検出手段（Ｑ）が設けら
れ、 前記制御手段（１１）は、 前記通信位置検出手段（Ｑ）の検出結果に基づいて、前
記移動車側通信装置（１０）の前記拡散符号を切り換え
て通信するように構成されている請求項１記載の移動車
運行制御設備。2. The ground vehicle side communication device (20) or the mobile vehicle side communication device (1) of another mobile vehicle in the mobile vehicle.
0), a communication position detecting means (Q) for detecting a communication position on the travel route (L) is provided, and the control means (11) controls the communication position detecting means (Q). The mobile vehicle operation control facility according to claim 1, wherein the mobile vehicle operation control equipment is configured to switch the spread code of the mobile vehicle side communication device (10) for communication based on a detection result.
（２０）又はその他の移動車の移動車側通信装置（１
０）との通信を実行する、前記走行経路（Ｌ）上におけ
る通信位置を検出する通信位置検出手段（Ｑ）が設けら
れ、 前記制御手段（１１）は、 前記通信位置検出手段（Ｑ）の検出結果に基づいて、前
記移動車側通信装置（１０）の送信電力を切り換えて通
信するように構成されている請求項１又は２記載の移動
車運行制御設備。3. The mobile station communication device (1) of the ground station side communication device (20) or another mobile vehicle in the mobile vehicle.
0), a communication position detecting means (Q) for detecting a communication position on the travel route (L) is provided, and the control means (11) controls the communication position detecting means (Q). The mobile vehicle operation control facility according to claim 1 or 2, which is configured to switch the transmission power of the mobile vehicle side communication device (10) to perform communication based on a detection result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232636A JP2959658B2 (en) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Mobile vehicle operation control equipment |
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|---|---|
| JPH0795654A true JPH0795654A (en) | 1995-04-07 |
| JP2959658B2 JP2959658B2 (en) | 1999-10-06 |
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ID=16942410
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|---|---|---|---|
| JP5232636A Expired - Fee Related JP2959658B2 (en) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Mobile vehicle operation control equipment |
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|---|---|
| JP (1) | JP2959658B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998041435A1 (en) * | 1997-03-19 | 1998-09-24 | Hitachi, Ltd. | Method and system for controlling train by radio |
| JP2001125641A (en) * | 1999-10-29 | 2001-05-11 | Sony Corp | Charging system for moving robot, method for searching for charging station, moving robot, connector, and electric connection structure |
| US8228164B2 (en) | 2007-02-19 | 2012-07-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Remote control system for car-mounted device |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP5232636A patent/JP2959658B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| WO1998041435A1 (en) * | 1997-03-19 | 1998-09-24 | Hitachi, Ltd. | Method and system for controlling train by radio |
| JP2001125641A (en) * | 1999-10-29 | 2001-05-11 | Sony Corp | Charging system for moving robot, method for searching for charging station, moving robot, connector, and electric connection structure |
| US8228164B2 (en) | 2007-02-19 | 2012-07-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Remote control system for car-mounted device |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2959658B2 (en) | 1999-10-06 |
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