JPH07120196B2 - Direction control method for moving vehicles - Google Patents
Direction control method for moving vehiclesInfo
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- JPH07120196B2 JPH07120196B2 JP61274624A JP27462486A JPH07120196B2 JP H07120196 B2 JPH07120196 B2 JP H07120196B2 JP 61274624 A JP61274624 A JP 61274624A JP 27462486 A JP27462486 A JP 27462486A JP H07120196 B2 JPH07120196 B2 JP H07120196B2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、閉空間の壁面に沿って自走する移動車が、閉
空間の角隅部で壁面に沿って進行する移動車の進行方向
制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a traveling vehicle in which a moving vehicle that runs along a wall surface of a closed space travels along the wall surface at a corner of the closed space. Regarding direction control system.
（ロ） 従来の技術 移動車が閉空間の壁面に沿って自走するものにおいて、
閉空間の形状がたとえば矩形である場合に、閉空間の角
隅部では進行方向を直角に転換する必要がある。(B) Conventional technology In the case where the moving vehicle is self-propelled along the wall surface of the closed space,
When the shape of the closed space is rectangular, for example, it is necessary to change the traveling direction to a right angle at the corners of the closed space.
この方向転換をするには、その角隅部で移動車が90度回
転できる位置で回転させ、最初の進行路と直交する進行
路上を、壁面に沿って走行させることが考えられる。In order to change the direction, it is conceivable to rotate the moving vehicle at a position where it can rotate 90 degrees at the corners and run along the wall surface on the traveling path orthogonal to the initial traveling path.
（ハ） 発明が解決しようとする問題点 かかる前提方式にあっては、閉空間の角隅部で移動車が
90度回転するため、最初の進行路の正面に位置する壁面
と回転中心位置との一定距離を、移動車の回転に必要な
長さにする必要がある。このため最初の進行路と直交す
る第２の進行路が、この第２の進行路と並行の壁面から
前記一定距離だけ離間することになる。したがって、そ
の壁面により近い領域においては、移動車の作業を行う
ことができない。(C) Problems to be Solved by the Invention In the above premised system, the moving vehicle is located at the corner of the closed space.
Since it rotates 90 degrees, it is necessary to make the fixed distance between the wall surface located in front of the first traveling path and the center of rotation the length necessary for the rotation of the moving vehicle. Therefore, the second traveling path, which is orthogonal to the first traveling path, is separated from the wall surface parallel to the second traveling path by the predetermined distance. Therefore, the work of the moving vehicle cannot be performed in the region closer to the wall surface.
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、最初の
進行路と交差する第２の進行路が、この第２の進行路と
平行の壁面により一層近接する移動車の進行方向制御方
式を提供せんとするものである。The present invention has been made in view of the above point, and provides a traveling direction control method for a moving vehicle in which a second traveling path intersecting the first traveling path is closer to a wall surface parallel to the second traveling path. It is intended to be provided.
（ニ） 問題点を解決するための手段 本発明は、移動車本体の前端面に設けた第１近接センサ
と、移動車本体の前端側面に設けた第２近接センサと、
これらの近接センサの出力に基づいて移動車本体の走行
駆動を制御する制御器とを備え、移動車本体の進行方向
を制御する移動車の進行方向制御方式であって、制御器
は、後退制御手段と、第１回転制御手段と、直進制御手
段と、第２回転制御手段とを有し、後退制御手段は、第
１近接センサの出力に基づいて、移動車本体を第１回転
制御手段による旋回可能な距離以上後退駆動させ、第１
回転制御手段は、後退制御手段の作動後に、移動車本体
を進行路の略直角の交差角度より小さい角度で旋回さ
せ、直進制御手段は、第１回転制御手段及び第２回転制
御手段の作動後に、移動車本体を直進させ、第２回転制
御手段は、第１回転制御手段の作動後、直進制御手段に
よる直進により第２近接センサの出力が生ずるとき、第
１回転制御手段の回転角より小さい角度で、且つ第１回
転制御手段による回転角との総和が前記交差角度となる
ように、１回または複数回旋回させることを特徴とする
ものである。(D) Means for Solving the Problems The present invention includes a first proximity sensor provided on a front end surface of a moving vehicle main body, and a second proximity sensor provided on a front end side surface of the moving vehicle main body.
A moving vehicle traveling direction control system for controlling the traveling direction of the moving vehicle body based on the output of these proximity sensors, and a controller for controlling the traveling direction of the moving vehicle body. Means, a first rotation control means, a straight movement control means, and a second rotation control means, and the reverse control means controls the moving vehicle main body by the first rotation control means based on the output of the first proximity sensor. Drive backward for more than the turnable distance, then
The rotation control means turns the main body of the moving vehicle at an angle smaller than the intersecting angle of the substantially right angle of the traveling path after the reverse control means is activated, and the straight advance control means is operated after the first rotation control means and the second rotation control means are activated. And the second rotation control means is smaller than the rotation angle of the first rotation control means when the output of the second proximity sensor is generated by the straight movement of the first rotation control means after the operation of the first rotation control means. It is characterized by turning once or a plurality of times so that the sum of the angle and the rotation angle by the first rotation control means becomes the intersecting angle.
（ホ） 作用 閉空間の角隅において、所定の交差角度で交差する最初
の進行路から第２の進行路に、移動車の進行方向を転換
するに際して、最初の進行路上を進行している移動車
が、その最初の進行路の延長線上に位置する壁面に一定
距離まで近接すると第１近接センサから出力が生ずる。
この出力に基づいて、後退制御手段にて所定距離だけ移
動車本体を後退させる。(E) Action At the corner of the closed space, when the traveling direction of the moving vehicle is changed from the first traveling path intersecting at a predetermined intersection angle to the second traveling path, the movement traveling on the first traveling path An output is produced from the first proximity sensor when the vehicle approaches a wall located on an extension of its first path of travel for a certain distance.
Based on this output, the retreat control means retreats the moving vehicle body by a predetermined distance.
その後、第１回制御手段にて、前記交差角度より小さい
角度（θ１）で移動車本体を旋回させ、その後に直進制
御手段にて直進させる。この直進により第２近接センサ
が前記壁面に一定距離まで近接すると、第２近接センサ
から出力を生ずる。この出力により第２回転制御手段に
て、前記角度（θ１）より小さく角度（θ２）で旋回さ
せる。Then, the first-time control means turns the moving vehicle body at an angle (θ 1 ) smaller than the intersection angle, and then the straight-movement control means moves straight. When the second proximity sensor comes close to the wall surface by a certain distance due to this straight movement, an output is generated from the second proximity sensor. Based on this output, the second rotation control means causes the vehicle to turn at an angle (θ 2 ) smaller than the angle (θ 1 ).
上記直進制御手段と第２回転制御手段を１回または複数
回作動させることによって、移動車本体が第２の進行路
上に乗り、この第２の進行路は前記壁面により近接した
ものとなる。By operating the straight-ahead control means and the second rotation control means once or a plurality of times, the moving vehicle body rides on the second traveling path, and the second traveling path becomes closer to the wall surface.
（ヘ） 実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。(F) Embodiment An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は移動車の原理模型図である。この図面におい
て、移動車本体（１）は前方が矩形、後方が半円形のい
わゆる前方後円形状であり、左右一対の駆動車輪
（２），（３）を個別に駆動する第１モータ（４）と第
２モータ（５）、作業手段（６）及びこれらのモータと
作業手段を制御する制御器（７）等を搭載している。作
業手段（６）は、実施例では清掃装置であり、吸込口、
収塵ファン及びそのモータから構成されており、移動車
本体の前端下面に吸込口が設けられている。FIG. 1 is a principle model diagram of a moving vehicle. In this drawing, a moving vehicle body (1) has a so-called front-rear circle shape in which a front side is rectangular and a rear side is semicircular, and a first motor (4) for individually driving a pair of left and right drive wheels (2), (3). ), A second motor (5), a working means (6), and a controller (7) for controlling these motors and working means. The working means (6) is a cleaning device in the embodiment, and includes a suction port,
It is composed of a dust collecting fan and its motor, and has a suction port provided on the lower surface of the front end of the vehicle body.
移動車本体（１）は前端面に第１近接センサ（８）を、
前端側面に第２近接センサ（９），（10）を備えてお
り、実施例ではこれらのセンサは壁面等に接触するとき
出力を生ずる接触センサである。また、各駆動車輪
（２），（３）には夫々エンコーダ（11），（12）が取
付けられている。これらの近接センサ及びエンコーダの
各出力は制御器（７）に入力され、制御器（７）にて移
動車本体（１）の走行駆動が制御される。The mobile vehicle body (1) has a first proximity sensor (8) on the front end face.
Second proximity sensors (9) and (10) are provided on the front end side surface, and in the embodiment, these sensors are contact sensors that generate an output when they contact a wall surface or the like. Further, encoders (11) and (12) are attached to the drive wheels (2) and (3), respectively. The outputs of the proximity sensor and the encoder are input to the controller (7), and the driving of the moving vehicle body (1) is controlled by the controller (7).
制御器（７）は、第２図に示すように、近接センサ
（８），（９），（10）及びエンコーダ（11），（12）
の各出力並びにタイマ（13）の出力が夫々入力されるマ
イクロコンピュータ（以下マイコンという）（14）、第
１モータ（４）のドライバ（15）及び第２モータ（５）
のドライバ（16）を具備している。この制御器（７）
は、機能を中心に把握すると、第３図に示すように、後
退制御手段（17）、第１回転制御手段（18）、直進制御
手段（19）及び第２回転制御手段（20）を具備する。As shown in FIG. 2, the controller (7) includes proximity sensors (8), (9), (10) and encoders (11), (12).
(14), a driver (15) for the first motor (4), and a second motor (5) to which the respective outputs of 1) and the output of the timer (13) are respectively input.
It has a driver (16). This controller (7)
When grasping the function as the center, as shown in FIG. 3, it comprises a reverse control means (17), a first rotation control means (18), a straight movement control means (19) and a second rotation control means (20). To do.
後退制御手段（17）は、第１近接センサ（８）の出力に
基づいて、マイコン（14）がドライバ（15），（16）を
介して第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一速
度で逆転させ、エンコーダ（11），（12）の出力が所定
値になることにより作動を停止するものである。第１回
転制御手段（18）は後退制御手段（17）が作動終了後に
作動を開始するものであって、たとえば移動車本体
（１）の右回転の場合であれば、マイコン（14）の出力
によってドライバ（15）にて第１モータ（４）を正転さ
せると共にドライバ（16）にて第２モータ（５）を逆転
させるものであり、その正転と逆転の各作動時間はタイ
マ（13）の出力に基づくもので、両モータ（４），
（５）の速度及び作動時間により、移動車本体（１）の
旋回する回転角度（θ１）が決められる。直進制御手段
（19）は、第１回転制御手段（18）または第２回転制御
手段（20）の作動終了後に作動を開始するもので、マイ
コン（14）の出力に基づいて、ドライバ（15），（16）
にて第１モータ（４）及び第２モータ（５）を同一回転
速度で回転させるものである。第２回転制御手段（20）
は、第２近接センサ（９）または（10）の出力に基づい
て、マイコン（14）が作動し、第１回転制御手段（18）
による回転方向に、前述の右回転であれば、ドライバ
（15）にて第１モータ（４）を正転させると共にドライ
バ（16）にて第２モータ（５）を逆転させる。この場合
のモータ（４），（５）の作動時間は第１回転制御手段
（18）の作動時におけるモータ作動時間より短かい。こ
のため回転角度（θ２）は第１回転制御手段（18）の回
転角度（θ１）より小さい。この回転角度（θ２）を得
るために、両モータ（４），（５）の回転速度及び回転
時間が規制される。この場合の回転角度（θ２）は１個
の所定角度にしてもよく、あるいは、１回目は角度（θ
21）とし、２回目のときはこの角度（θ21）よりも小さ
い角度（θ22）としてもよく、さらに３回目以降を同様
に角度（θ23）、（θ24）…とするようにしてもよい。
尚、第１回転制御手段（18）の回転方向はマイコン（1
4）内のメモリにて記憶されている。The reverse control means (17) includes a first motor (4) and a second motor (5) in which the microcomputer (14) passes drivers (15) and (16) based on the output of the first proximity sensor (8). Is reversely rotated at the same speed, and the operation is stopped when the outputs of the encoders (11) and (12) reach a predetermined value. The first rotation control means (18) starts the operation after the reverse control means (17) has finished its operation. For example, in the case of the clockwise rotation of the moving vehicle body (1), the output of the microcomputer (14) The driver (15) causes the first motor (4) to rotate in the forward direction and the driver (16) causes the second motor (5) to rotate in the reverse direction. ) Output of both motors (4),
The rotation angle (θ 1 ) at which the moving vehicle body (1) turns is determined by the speed and the operation time of (5). The rectilinear control means (19) starts operation after the operation of the first rotation control means (18) or the second rotation control means (20) is completed, and is based on the output of the microcomputer (14), the driver (15). , (16)
The first motor (4) and the second motor (5) are rotated at the same rotation speed. Second rotation control means (20)
Is operated by the microcomputer (14) based on the output of the second proximity sensor (9) or (10), and the first rotation control means (18)
If the above-described right rotation is performed in the rotation direction by, the driver (15) causes the first motor (4) to rotate in the normal direction and the driver (16) causes the second motor (5) to rotate in the reverse direction. In this case, the operating time of the motors (4) and (5) is shorter than the operating time of the motor when the first rotation control means (18) is operating. Therefore, the rotation angle (θ 2 ) is smaller than the rotation angle (θ 1 ) of the first rotation control means (18). In order to obtain this rotation angle (θ 2 ), the rotation speed and rotation time of both motors (4) and (5) are regulated. In this case, the rotation angle (θ 2 ) may be one predetermined angle, or the first time the angle (θ 2 )
21 ), the angle (θ 22 ) smaller than this angle (θ 21 ) may be set for the second time, and the angles (θ 23 ), (θ 24 ) ... Good.
The rotation direction of the first rotation control means (18) is set to the microcomputer (1
It is stored in the memory in 4).
次に、第４図（ａ）に示すように、閉空間（21）の角隅
部（22）で移動車本体（１）が進行路（23）から直交す
る進行路（24）に変える場合について、移動車本体
（１）の作動を説明する。Next, as shown in FIG. 4 (a), when the moving vehicle body (1) changes from the traveling path (23) to the traveling path (24) orthogonal to each other at the corners (22) of the closed space (21). The operation of the vehicle body (1) will be described.
第４図（ａ）は移動車本体（１）が進行路（23）上を進
行し、第１近接センサ（８）が正面の壁面（25）に接触
して、移動車本体（１）が停止している状態を示す。こ
の状態で後退制御手段（17）が第１近接センサ（８）の
出力に基づいて、同図（ｂ）に示すように、所定距離
（L1）だけ移動車本体（１）を後退駆動する。この所定
距離（L1）は第１回転制御手段（18）にて移動車本体
（１）が回転角度（θ１）だけ旋回するに必要な距離以
上であればよいが、第２の進行路（24）が壁面（25）か
らあまり離れないようにするには、できるだけ短かい方
がよい。In Fig. 4 (a), the moving vehicle body (1) travels on the traveling path (23), the first proximity sensor (8) contacts the front wall surface (25), and the moving vehicle body (1) moves. Indicates a stopped state. In this state, the reverse control means (17) drives the moving vehicle main body (1) backward by a predetermined distance (L 1 ) based on the output of the first proximity sensor (8) as shown in FIG. . This predetermined distance (L 1 ) may be equal to or longer than the distance required for the first rotation control means (18) to turn the moving vehicle body (1) by the rotation angle (θ 1 ), but the second traveling path To keep (24) from moving too far from the wall (25), it should be as short as possible.
後退制御手段（17）の作動後に、第１回転制御手段（1
8）が作動して、進行路（23），（24）の交差角度90度
より小さく角度（θ１）、具体的には45度、その場で移
動車本体（１）を右旋回する（同図（ｃ）参照）。この
場合に、最初に左旋回すれば、第２近接センサ（９）が
壁面（26）を検出するので左旋回ができず、右旋回する
ことになる。この第１回転制御手段（18）の作動終了後
に、同図（ｃ）の状態で、直進制御手段（19）が作動す
る。移動車本体（１）の直進動作により、移動車本体
（１）の前端側面に設けた第２近接センサ（９）が壁面
（25）に接触して出力を生ずると、移動車本体（１）が
停止して、第２近接センサ（９）の出力の回数が１回目
であるため、第１回転制御手段（18）の回転角度
（θ１）より小さい角度（θ21）、具体的には30度、そ
の場で旋回する（同図（ｄ）参照）。After the reverse control means (17) is activated, the first rotation control means (1
8) actuates and turns the moving vehicle body (1) to the right on the spot at an angle (θ 1 ) smaller than the intersection angle of 90 degrees of the traveling paths (23) and (24), specifically 45 degrees. (Refer to the same figure (c)). In this case, if the vehicle makes a left turn first, the second proximity sensor (9) detects the wall surface (26), so that the vehicle cannot turn left and turns right. After the operation of the first rotation control means (18) is completed, the straight traveling control means (19) is operated in the state of FIG. When the second proximity sensor (9) provided on the front end side surface of the moving vehicle body (1) comes into contact with the wall surface (25) to generate an output due to the straight movement of the moving vehicle body (1), the moving vehicle body (1) Is stopped and the number of outputs of the second proximity sensor (9) is the first time, the angle (θ 21 ) smaller than the rotation angle (θ 1 ) of the first rotation control means (18), specifically, Turn 30 degrees on the spot (see (d) in the figure).
その後、第１及び第２近接センサ（８），（９）の出力
がなくなり、直進制御手段（19）の作動により、移動車
本体（１）が直進する。この直進によって、第２近接セ
ンサ（９）が壁面（25）に接触して出力を生じ、移動車
本体（１）が停止する（同図（ｅ）参照）。この状態で
第２近接センサ（９）の出力に基づいて第２回転制御手
段（20）が作動するが、そのセンサ出力が同一の角隅部
（22）における旋回動作で２回目であり、１回目でない
ため、第２回転制御手段（20）により第１回目の回転角
度（θ21）より小さい角度（θ22）、具体的には15度、
移動車本体（１）が旋回する（同図（ｆ）参照）。After that, the outputs of the first and second proximity sensors (8), (9) disappear, and the moving vehicle main body (1) goes straight by the operation of the straight-movement control means (19). By this straight traveling, the second proximity sensor (9) comes into contact with the wall surface (25) to generate an output, and the moving vehicle body (1) stops (see (e) in the same figure). In this state, the second rotation control means (20) operates based on the output of the second proximity sensor (9), but the sensor output is the second time in the turning operation in the same corner portion (22), and Since it is not the first rotation, the second rotation control means (20) causes an angle (θ 22 ) smaller than the rotation angle (θ 21 ) of the first rotation, specifically 15 degrees,
The moving vehicle body (1) turns (see (f) in the figure).
この旋回により、移動車本体（１）は最初の進行路（2
3）と直交した方向となり、壁面（25）に近接し、且平
行の第２の進行路（24）をとる。Due to this turning, the moving vehicle body (1) moves to the first traveling path (2
Take the second traveling path (24) that is orthogonal to 3), close to the wall surface (25), and parallel to it.
以上の具体例のフローチャートを第５図に示す。この具
体例では第２回転制御手段（20）が回転角度（θ21）と
（θ22）の２回旋回作動する場合であるが、この第２回
転制御手段（20）が１回の回転角度（θ２）のみ旋回す
る場合のフローチャートを第６図に示す。A flowchart of the above specific example is shown in FIG. In this specific example, the second rotation control means (20) is rotated twice by the rotation angles (θ 21 ) and (θ 22 ), but the second rotation control means (20) rotates once. FIG. 6 shows a flowchart for turning only (θ 2 ).
尚、移動車本体（１）の走行は、搭載電池によるもので
もよく、移動車本体外の外部電力によるものであっても
よい。また、第１図中（27）と（28）はキャスタであ
る。The traveling vehicle body (1) may be driven by an on-board battery or by external power outside the traveling vehicle body. Moreover, casters (27) and (28) in FIG.
而して、最初の進行路（23）上を進行してきた移動車本
体（１）の第１近接センサ（８）が壁面（25）に接触し
た後、所定距離後退し、この後退位置で移動車本体
（１）が進行路（23），（24）の交差角度90度に等しい
角度だけ１回で旋回する場合と、複数の旋回動作と直進
動作により交差角度分旋回する第４図の場合とを比較す
ると次のようになる。Then, after the first proximity sensor (8) of the moving vehicle body (1) traveling on the first traveling path (23) comes into contact with the wall surface (25), the vehicle retreats for a predetermined distance and moves at this retracted position. When the vehicle body (1) makes a single turn at an angle equal to the intersection angle of 90 degrees of the traveling paths (23), (24), and in the case of FIG. 4 in which the vehicle makes a turn by a plurality of turning motions and a straight-ahead motion. When compared with, it becomes as follows.
具体的に、移動車本体（１）の全長50cm、全幅50cmと
し、壁面（25）に接触して後退する所定距離を移動車本
体（１）がその場で90度回転し得るための最少距離11cm
とすると、第７図に示すように１回で90度回転した後の
壁面（25）と移動車本体との離間距離（L2）は11cmとな
る。これに対し、第４図の場合の離間距離（L3）は後退
する所定距離（L1）に等しく略4.5cmとなり、壁面（2
5）により近接することになる。Specifically, the moving vehicle body (1) has a total length of 50 cm and a width of 50 cm, and the minimum distance for the moving vehicle body (1) to rotate 90 degrees on the spot for a predetermined distance in which it comes in contact with the wall surface (25) and retracts. 11 cm
Then, as shown in FIG. 7, the separation distance (L 2 ) between the wall surface (25) and the moving vehicle main body after rotating 90 degrees at one time is 11 cm. On the other hand, the distance (L 3 ) in the case of FIG. 4 is approximately 4.5 cm, which is equal to the predetermined backward distance (L 1 ), and the wall surface (2
5) will be closer.
また、移動車本体（１）が90度旋回した状態、すなわち
第７図と第４図（ｆ）の実線状態から破線状態に壁面
（25）に滑らかな角度で近づき、第２近接センサ（９）
が壁面（25）に接触し、その位置で移動車本体（１）の
姿勢を壁面（25）に平行に変えるようにする場合にも、
第４図（ｆ）の場合の壁面（25）からの距離（L4）が第
７図の場合の距離（L5）より短かくなり、第４図の場合
の方が角隅部（22）における作業しない範囲をより小さ
くすることができる。In addition, the moving vehicle body (1) turns 90 degrees, that is, the solid line state in FIGS. 7 and 4 (f) approaches the broken line state to the wall surface (25) at a smooth angle, and the second proximity sensor (9) )
Is in contact with the wall surface (25) and the posture of the moving vehicle body (1) is changed at that position in parallel with the wall surface (25),
The distance (L 4 ) from the wall surface (25) in the case of FIG. 4 (f) is shorter than the distance (L 5 ) in the case of FIG. 7, and in the case of FIG. It is possible to further reduce the non-working range in).
尚、第４図では移動車本体（１）が右回転する場合につ
いて説明したが、左回転する場合には、移動車本体
（１）の右側の第２近接センサ（10）の出力が利用され
て、右回転の場合と同様に作動する。Although the case where the moving vehicle body (1) rotates to the right has been described in FIG. 4, the output of the second proximity sensor (10) on the right side of the moving vehicle body (1) is used when rotating to the left. And operates in the same manner as in the case of clockwise rotation.
（ト） 発明の効果 本発明によれば、閉空間の角隅部において、所定の交差
角度で交差する最初の進行路から第２の進行路に、移動
車本体の進行方向を転換するに際して、旋回作動と直線
作動を繰返して第２の進行路に転換するため、前記交差
角度分だけ１回で旋回するものに比し、第２の進行路と
平行の壁面により一層近接させることができる。(G) According to the present invention, when the traveling direction of the moving vehicle main body is changed from the first traveling path that intersects at a predetermined intersection angle to the second traveling path in the corner portion of the closed space, Since the turning operation and the linear operation are repeated to switch to the second traveling path, it is possible to make the wall surface closer to the second traveling path closer to the second traveling path, as compared with the case of turning only once by the intersection angle.
第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示し、第１図は
移動車の原理模型図、第２図は制御器の構成ブロック
図、第３図は制御器を機能的に把握した構成ブロック
図、第４図は移動車本体の動作を説明する概念図、第５
図は第４図の動作のフローチャートである。第６図は移
動車本体の他の動作のフローチャートである。第７図は
移動車本体を１回で90度回転させる場合の概念図であ
る。 （１）……移動車本体、（８）……第１近接センサ、
（９），（10）……第２近接センサ、（７）……制御
器、（17）……後退制御手段、（18）……第１回転制御
手段、（19）……直進制御手段、（20）……第２回転制
御手段、（23），（24）……進行路。1 to 5 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a schematic model diagram of a moving vehicle, FIG. 2 is a block diagram of a controller, and FIG. 3 is a functional grasp of the controller. FIG. 4 is a conceptual block diagram for explaining the operation of the mobile vehicle main body, FIG.
The figure is a flow chart of the operation of FIG. FIG. 6 is a flowchart of another operation of the moving vehicle body. FIG. 7 is a conceptual diagram when the moving vehicle body is rotated 90 degrees at one time. (1) ... the moving vehicle body, (8) ... the first proximity sensor,
(9), (10) ... Second proximity sensor, (7) ... Controller, (17) ... Reverse control means, (18) ... First rotation control means, (19) ... Straight ahead control means , (20) ... second rotation control means, (23), (24) ... traveling path.
Claims (1)
サと、移動車本体の前端側面に設けた第２近接センサ
と、これらの近接センサの出力に基づいて移動車本体の
走行駆動を制御する制御器とを備え、移動車本体の進行
方向を制御する移動車の進行方向制御方式であって、 制御器は、後退制御手段と、第１回転制御手段と、直進
制御手段と、第２回転制御手段とを有し、 後退制御手段は、第１近接センサの出力に基づいて、移
動車本体を第１回転制御手段による旋回可能な距離以上
後退駆動させ、 第１回転制御手段は、後退制御手段の作動後に、移動車
本体を進行路の略直角の交差角度より小さい角度で旋回
させ、 直進制御手段は、第１回転制御手段及び第２回転制御手
段の作動後に、移動車本体を直進させ、 第２回転制御手段は、第１回転制御手段の作動後、直進
制御手段による直進により第２近接センサの出力が生ず
るとき、第１回転制御手段の回転角より小さい角度で、
且つ第１回転制御手段による回転角との総和が前記交差
角度となるように、１回または複数回旋回させることを
特徴とする移動車の進行方向制御方式。1. A first proximity sensor provided on a front end surface of a moving vehicle body, a second proximity sensor provided on a front end side surface of the moving vehicle body, and a traveling drive of the moving vehicle body based on outputs of these proximity sensors. And a controller for controlling the traveling direction of the moving vehicle for controlling the traveling direction of the vehicle body, wherein the controller includes a reverse control means, a first rotation control means, a straight travel control means, And a second rotation control means, wherein the reverse control means drives the moving vehicle body backward based on the output of the first proximity sensor by a distance equal to or greater than a turnable distance by the first rotation control means. After the reverse control means is actuated, the moving vehicle main body is turned at an angle smaller than a crossing angle of a substantially right angle of the traveling path, and the straight advance control means is configured to move the movable vehicle main body after the first rotation control means and the second rotation control means are activated. The second rotation control means, After operation of the rotation control means, when the output of the second proximity sensor by the straight by the straight control unit occurs, at an angle smaller than the rotational angle of the first rotation control means,
A traveling direction control system for a moving vehicle, characterized in that the vehicle is turned once or a plurality of times so that the sum of the rotation angle by the first rotation control means becomes the intersection angle.
Priority Applications (1)
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| JP61274624A JPH07120196B2 (en) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | Direction control method for moving vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274624A JPH07120196B2 (en) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | Direction control method for moving vehicles |
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Family Applications (1)
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-
1986
- 1986-11-18 JP JP61274624A patent/JPH07120196B2/en not_active Expired - Lifetime
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