JPH06214639A - Travel controller for mobile object - Google Patents
Travel controller for mobile objectInfo
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- JPH06214639A JPH06214639A JP5023604A JP2360493A JPH06214639A JP H06214639 A JPH06214639 A JP H06214639A JP 5023604 A JP5023604 A JP 5023604A JP 2360493 A JP2360493 A JP 2360493A JP H06214639 A JPH06214639 A JP H06214639A
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Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや自動搬送車
等の移動体を予め設定された経路に沿って自動走行させ
る移動体の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、移動
体の位置を監視ステーションのＩＴＶカメラにより監視
しながら移動体を自動走行させる移動体の走行制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for a moving body such as a robot or an automated guided vehicle which automatically travels along a preset route. More specifically, the position of the moving body is monitored. The present invention relates to a travel control device for a mobile body that automatically travels the mobile body while monitoring the ITV camera of the station.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設現場における床の清掃作業は、躯体
工事時では、型枠解体後や墨出作業開始前に行われる。
また、仕上げ作業時では、天井仕上げ工事や壁仕上げ工
事後の清掃が必要になってくる。このような清掃作業を
自動化し、休日あるいは夜間の一般作業が行われていな
い時間帯に清掃作業を完了させることにより、次の作業
をスムーズに遂行させることができる。2. Description of the Related Art Floor cleaning work at a construction site is carried out at the time of skeleton work, after the dismantling of the formwork and before the start of marking work.
Also, at the time of finishing work, cleaning is required after ceiling finishing work and wall finishing work. By automating such cleaning work and completing the cleaning work during holidays or nights when no general work is performed, the next work can be smoothly performed.
【０００３】従来、このような床の清掃作業を自動的に
行わせる方法としては、大別すると２つのものが提案さ
れている。第１には、回転ブラシやバキューム装置を装
備した自走式の清掃機に、回転式やガスレート式のジャ
イロを搭載し、このジャイロにより検出される位置に基
づいて清掃機を誘導しつつ自動走行させる方式のものが
ある。第２には、指定された清掃エリアの四隅などに反
射ミラーをそれぞれ設置しておき、自走式清掃機に搭載
した光波センサを水平方向に回転させながら光波センサ
の光波を各反射ミラーに向け放射し、各ミラーから反射
してくる光波の到達時間から求められる清掃機から各ミ
ラーまでの距離と、光波センサの各ミラーに対する水平
方向の角度とから清掃エリア内における清掃機の位置座
標を求め、この位置座標と目的の走行経路座標とを比較
しながら清掃機を走行経路に沿って自律走行させること
で、床の清掃作業を自動的に行う方式のものがある。Conventionally, there are roughly proposed two methods for automatically performing such a floor cleaning operation. First, a self-propelled cleaning machine equipped with a rotating brush and a vacuum device is equipped with a rotary or gas-rate gyro, and the cleaning machine is guided automatically based on the position detected by this gyro. There is a method of running. Secondly, the reflection mirrors are installed at the four corners of the designated cleaning area, and the light wave sensor mounted on the self-propelled cleaning machine is rotated horizontally while the light waves of the light wave sensor are directed toward the reflection mirrors. The position coordinate of the cleaning machine in the cleaning area is calculated from the distance from the cleaning machine to each mirror, which is obtained from the arrival time of the light waves emitted and reflected from each mirror, and the horizontal angle of the light wave sensor with respect to each mirror. There is a method of automatically cleaning the floor by making the cleaner travel autonomously along the travel route while comparing the position coordinates with the target travel route coordinates.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たジャイロを用いる第１の方式では、回転式、ガスレー
ト式のいずれも、電源投入からジャイロが立ち上がるま
でに通常２〜３０分かかるため、作業を開始するまでに
時間がかかるという不具合があった。また、ジャイロが
検出する清掃機の位置には多少の誤差があるため、清掃
機が走行するとそれにつれてジャイロによる検出位置の
誤差が累積され、清掃機が走行経路を大きく外れてしま
う場合があるという不具合があり、これを防ぐために検
出精度の高いジャイロを用いると、装置コストが高くつ
く不具合があった。However, in the first method using the gyro described above, both the rotary type and the gas rate type normally take 2 to 30 minutes from the power-on until the gyro starts up. There was a problem that it took time to start. Further, since there is some error in the position of the cleaning machine detected by the gyro, as the cleaning machine travels, errors in the detected position due to the gyro may accumulate, and the cleaning machine may deviate significantly from the traveling route. There is a problem, and if a gyro with high detection accuracy is used to prevent this, the device cost becomes high.
【０００５】一方、上述の反射ミラーおよび光波センサ
を用いる第２の方式では、反射ミラーと光波センサとの
正対関係を正確にするためには、反射ミラーの向きおよ
び位置の設定が面倒で時間がかかるという不具合があっ
た。本発明は、上述のような事情に鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、ＩＴＶカメラで撮影され
る作業エリアの画像から移動体の位置を認識することに
より、作業エリアの設定および移動体の走行制御を簡便
化し、作業エリア内での移動体の走行経路変更をフレキ
シブルに対応できるようにした移動体の走行制御装置を
提供することにある。On the other hand, in the second method using the reflection mirror and the light wave sensor described above, in order to make the facing relationship between the reflection mirror and the light wave sensor accurate, it is troublesome to set the orientation and the position of the reflection mirror and it takes time. There was a problem that it took. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to set and move a work area by recognizing the position of a moving body from an image of the work area taken by an ITV camera. It is an object of the present invention to provide a traveling control device for a moving body, which simplifies traveling control of the body and can flexibly cope with a change in traveling route of the moving body within a work area.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、作業エリア内を予め定められた移
動経路に沿って自動走行する移動体と、前記移動体に設
置され、作業エリア内での移動体の位置を表示する光源
と、前記移動体を含めた前記作業エリアの全景を撮影す
るＩＴＶカメラと、前記ＩＴＶカメラの映像信号を離散
的な画像データに変換し、この画像データから前記光源
の画像を識別して該光源画像重心を算出するとともに、
この重心の作業エリア内における相対的な位置座標を求
める画像処理手段と、前記光源の位置座標と移動体の走
行経路データに基づいて移動体の走行方向を演算する演
算手段と、前記演算された走行方向情報を前記移動体に
送信する送信手段と、前記移動体に装備され、前記送信
されてくる走行方向情報に基づいて移動体を予め定めた
走行経路に沿い作業エリア内を自動走行させる制御手段
とを備えたことを特徴とする。請求項２の発明は、前記
離散的な画像データをビデオ信号に変換して表示する表
示手段と、前記表示手段の表示画面を通して作業エリア
の設定及び移動体の走行経路を設定するための入力手段
とを更に備えることを特徴とする。請求項３の発明は、
前記移動体が、走行方向の障害物を検出するセンサと、
該センサが障害物を検出したときに走行経路変更指令そ
の他の情報を前記送信手段へ送信する手段を更に備える
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is a moving body that automatically travels along a predetermined moving route in a work area, and is installed in the moving body. A light source for displaying the position of the moving body in the work area, an ITV camera for photographing the entire view of the working area including the moving body, and a video signal of the ITV camera are converted into discrete image data. While identifying the image of the light source from the image data to calculate the light source image centroid,
The image processing means for obtaining the relative position coordinates of the center of gravity within the work area, the calculating means for calculating the traveling direction of the moving body based on the position coordinates of the light source and the traveling route data of the moving body, and the calculated Transmitting means for transmitting traveling direction information to the moving body, and control for being mounted on the moving body and automatically traveling the traveling body in a work area along a predetermined traveling route based on the transmitted traveling direction information. And means. According to a second aspect of the present invention, a display means for converting the discrete image data into a video signal and displaying the video signal, and an input means for setting a work area and a traveling route of a moving body through a display screen of the display means. Is further provided. The invention of claim 3 is
The moving body, a sensor for detecting an obstacle in the traveling direction,
It is characterized by further comprising means for transmitting a traveling route change command and other information to the transmitting means when the sensor detects an obstacle.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明による移動体走行制御装置の概略
構成図、図２は、その詳細を示す全体の構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a mobile body traveling control device according to the present invention, and FIG. 2 is an overall configuration diagram showing its details.
【０００８】図１において、１は建物内あるいは資材置
場などの作業エリア２内を走行するロボットや自動搬送
車あるいは自走掃除機等に相当する移動体であり、この
移動体１は、作業エリア２の床面上を自由に自動走行で
きる走行ユニットを備える。また、移動体１上には、作
業エリア２内での走行位置を表示するキセノンランプ等
の周囲の明るさより十分に明るい輝度で発光する光源３
が設置されているとともに、後述する監視ステーション
ＳＴとのデータ通信を行う送受信機４が搭載されてい
る。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a moving body which corresponds to a robot, an automatic guided vehicle, a self-propelled cleaner or the like which runs in a work area 2 such as a building or a material storage area. It is equipped with a traveling unit that can automatically travel on the floor of No. 2. Further, on the moving body 1, a light source 3 that emits light with a brightness sufficiently brighter than the surrounding brightness such as a xenon lamp that displays a traveling position in the work area 2.
And a transmitter / receiver 4 for performing data communication with a monitoring station ST which will be described later.
【０００９】監視ステーションＳＴには、移動体１を含
む作業エリア２の全景を斜め上方から撮影するＩＴＶカ
メラ５が設置されている。また、監視ステーションＳＴ
には、ＩＴＶカメラ５で撮影した映像から移動体１の位
置を認識して、移動体１を予め定めた走行経路に沿い自
動的に走行制御させるパーソナルコンピュータ６が設置
されており、このコンピュータ６には、移動体１の送受
信機４と走行制御情報などのデータの送受信を行う送受
信機７が接続されているとともに、コンピュータ処理さ
れた画像を表示する第１のモニタ８およびＩＴＶカメラ
５により撮影された画像を表示する第２のモニタ９を備
えている。The monitoring station ST is provided with an ITV camera 5 for photographing the entire view of the work area 2 including the moving body 1 obliquely from above. Also, the monitoring station ST
Is provided with a personal computer 6 that recognizes the position of the moving body 1 from an image captured by the ITV camera 5 and automatically controls the moving body 1 to travel along a predetermined traveling route. Is connected to a transceiver 4 of the mobile body 1 and a transceiver 7 for transmitting and receiving data such as travel control information, and is photographed by a first monitor 8 displaying an image processed by a computer and an ITV camera 5. The second monitor 9 for displaying the captured image is provided.
【００１０】次に、図２の構成について述べる。図２に
おいて、移動体１は、監視ステーションＳＴからの制御
指令に基づいて移動体１を予め定めた走行経路に沿い作
業エリア２内を自動走行させる制御装置１０を備え、こ
の制御装置１０には、光源３、送受信機４、走行ユニッ
ト１１および移動体走行方向の障害物を検出する接触セ
ンサあるいは超音波センサからなる障害物センサ１２が
接続されている。Next, the configuration of FIG. 2 will be described. In FIG. 2, the moving body 1 includes a control device 10 for automatically moving the moving body 1 in the work area 2 along a predetermined traveling route based on a control command from the monitoring station ST. The light source 3, the transceiver 4, the traveling unit 11, and an obstacle sensor 12 including a contact sensor or an ultrasonic sensor for detecting an obstacle in the traveling direction of the moving body are connected.
【００１１】図２において、コンピュータ６は、ＩＴＶ
カメラ５で撮影された作業エリア２の全景画像信号を２
値データに変換するＡ−Ｄコンバータ１３、変換された
２値化画像データを記憶する、例えば６４０×４００ビ
ットの１画面分に相当する画像メモリ１４、この画像メ
モリ１４に記憶された画像データから光源３の画像を識
別して該光源画像の重心を求めるとともに、この重心の
作業エリア内における相対的な位置座標を求める画像処
理装置１５、およびこれらの画像メモリ１４、画像処理
装置１５等を管理し制御するＣＰＵ（中央処理装置）１
６とを備える。ＣＰＵ１６には、上述の送受信機７が接
続されているとともに、移動体１の走行経路データ、作
業エリアなどのデータを入力する入力装置１７が接続さ
れており、入力装置１７はデータ入力用のキーボード、
マウスおよび移動体１を遠隔操作するジョイスティック
等から構成される。In FIG. 2, the computer 6 is an ITV.
Two full-view image signals of the work area 2 captured by the camera 5
A / D converter 13 for converting into the value data, image memory 14 for storing the converted binary image data, for example, which corresponds to one screen of 640 × 400 bits, from the image data stored in this image memory 14. The image processing device 15 for identifying the image of the light source 3 to obtain the center of gravity of the light source image, and the relative position coordinates of the center of gravity within the work area, and the image memory 14, the image processing device 15 and the like are managed. CPU (Central Processing Unit) 1 that controls
6 and 6. The CPU 16 is connected to the transceiver 7 described above, and is also connected to an input device 17 for inputting data such as travel route data of the mobile unit 1 and a work area. The input device 17 is a keyboard for data input. ,
It is composed of a mouse and a joystick for remotely controlling the moving body 1.
【００１２】画像メモリ１４には、Ｄ−Ａコンバータ１
８を介して第１のモニタ８が接続されている。また、Ｉ
ＴＶカメラ５には、該カメラ５で撮影される映像をカラ
ー表示する第２のモニタ９が接続されている。The image memory 14 includes a DA converter 1
A first monitor 8 is connected via 8. Also, I
The TV camera 5 is connected to a second monitor 9 that displays in color an image captured by the camera 5.
【００１３】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。ＩＴＶカメラ５で撮影された映
像信号は第２のモニタ９に出力され、移動体１を含めた
作業エリア２の全景が第２のモニタ９に表示される。こ
のとき、第２のモニタ９に表示される作業エリア２の全
景画像を図３に示す。一方、ＩＴＶカメラ５からの映像
信号は、Ａ−Ｄコンバータ１３により輝度レベルを含む
２値データに変換され、この２値化された画像データは
画像メモリ１４に記憶される。Next, the operation of this embodiment configured as described above will be described. The video signal captured by the ITV camera 5 is output to the second monitor 9, and the entire view of the work area 2 including the moving body 1 is displayed on the second monitor 9. At this time, a panoramic image of the work area 2 displayed on the second monitor 9 is shown in FIG. On the other hand, the video signal from the ITV camera 5 is converted into binary data including a brightness level by the AD converter 13, and the binarized image data is stored in the image memory 14.
【００１４】画像処理装置１５では、画像メモリ１４を
スキャニングすることによって移動体１上の光源３に相
当する輝度レベルの高い画素パターンを識別し、この画
素パターンの重心位置を算出する。そして、この算出さ
れた重心位置から作業エリア２内における移動体１の座
標位置を画像メモリ１４上の画素座標から演算する。ま
た移動体１の作業エリア２を設定する場合は、第１のモ
ニタ７上に表示される２値画像を見ながら、入力装置１
７のキーボードあるいはマウス（いずれも不図示）等を
操作することにより、例えば図３に示すポイントＰ１〜
Ｐ４を入力し、これにより作業エリア２を指定する。こ
の作業エリアデータはＣＰＵ１６に内蔵のメモリに格納
される。The image processing apparatus 15 identifies a pixel pattern having a high luminance level corresponding to the light source 3 on the moving body 1 by scanning the image memory 14, and calculates the barycentric position of this pixel pattern. Then, the coordinate position of the moving body 1 in the work area 2 is calculated from the pixel coordinates on the image memory 14 from the calculated center of gravity position. In addition, when setting the work area 2 of the mobile unit 1, while watching the binary image displayed on the first monitor 7, the input device 1
By operating the keyboard or mouse (neither shown) of 7 or the like, for example, points P1 to P1 shown in FIG.
Input P4 to specify work area 2. This work area data is stored in the memory built in the CPU 16.
【００１５】一方、作業エリア２内での移動体２の走行
経路を設定する場合は、第１のモニタ７上に表示される
２値画像を見ながら、入力装置１７のキーボードあるい
はマウス（いずれも不図示）を操作することにより、図
３の１点鎖線に示すような走行経路データを入力する。
この走行経路データはＣＰＵ１６に内蔵したメモリに格
納される。On the other hand, when setting the traveling route of the moving body 2 within the work area 2, while watching the binary image displayed on the first monitor 7, the keyboard or mouse of the input device 17 (both are By operating (not shown), travel route data as indicated by the one-dot chain line in FIG. 3 is input.
This travel route data is stored in the memory built in the CPU 16.
【００１６】かかる状態において、監視ステーションＳ
Ｔの入力装置１７からスタート指令を移動体１に送信す
ることにより移動体１をスタートさせる。ここで、移動
体１の作業エリア２内での走行位置は、上述したアルゴ
リズムにしたがって画像処理装置１５により認識され、
これにより得られた作業エリア上での移動体１の現在位
置座標と、予め設定した走行経路２０（図３参照）上の
位置データとをＣＰＵ１６で比較し、移動体１の現在位
置座標が走行経路２０よりずれている場合は、このずれ
量に応じた軌道修正指令をＣＰＵ１６から送受信機７を
通して移動体１に送信する。この軌道修正指令を受信し
た移動体側の送受信機４では、その受信信号を制御装置
１０に出力して移動体１の走行ユニット１１を制御する
ことにより、その操舵部を動作させ、移動体１が走行経
路２０上を走行するように軌道修正する。これにより、
移動体１は走行経路２０に沿って自動的に走行されるこ
とになる。In such a state, the monitoring station S
The mobile unit 1 is started by transmitting a start command from the input device 17 of T to the mobile unit 1. Here, the traveling position of the moving body 1 in the work area 2 is recognized by the image processing device 15 according to the above-mentioned algorithm,
The CPU 16 compares the current position coordinates of the moving body 1 on the work area thus obtained with the preset position data on the traveling route 20 (see FIG. 3), and the current position coordinates of the moving body 1 travels. If it is deviated from the path 20, a trajectory correction command corresponding to the deviation amount is transmitted from the CPU 16 to the moving body 1 through the transceiver 7. In the transceiver 4 on the moving body side that has received this trajectory correction command, the received signal is output to the control device 10 to control the traveling unit 11 of the moving body 1 to operate the steering section, and the moving body 1 The trajectory is corrected so that the vehicle travels on the travel route 20. This allows
The moving body 1 will automatically travel along the travel route 20.
【００１７】移動体１が走行経路２０に沿って自動走行
されているときに、移動体１に設けた障害物センサ１２
が支柱その他の障害物を検出すると、移動体１は自動的
に停止される。これと同時に障害物検出信号は、送受信
機４を通して監視ステーションＳＴへ送信される。この
障害物検出信号を受信したステーション側の送受信機７
では、その受信信号をＣＰＵ１６に出力する。障害物検
出信号を取り込んだＣＰＵ１６では、作業エリアデータ
と障害物の位置座標とから障害物を回避し得る軌道変更
経路を算出し、この軌道変更経路情報を送受信機７を通
して移動体１に送信する。軌道変更経路情報を受信した
制御装置１０では、その変更経路情報にしたがって移動
体１を走行させる。そして、予め定めた走行経路２０上
へ復帰させる。An obstacle sensor 12 provided on the moving body 1 while the moving body 1 is automatically traveling along the traveling route 20.
When detects a pillar or other obstacle, the moving body 1 is automatically stopped. At the same time, the obstacle detection signal is transmitted to the monitoring station ST through the transceiver 4. The transceiver 7 on the station side that receives this obstacle detection signal
Then, the received signal is output to the CPU 16. The CPU 16 which has fetched the obstacle detection signal calculates a trajectory change route capable of avoiding the obstacle from the work area data and the position coordinates of the obstacle, and transmits the trajectory change route information to the moving body 1 through the transceiver 7. . The control device 10 that has received the trajectory change route information causes the moving body 1 to travel according to the change route information. Then, the vehicle is returned to the predetermined traveling route 20.
【００１８】上述のような本実施例においては、作業エ
リア内２の全景を撮影するＩＴＶカメラ５から得られる
画像データから移動体１上の光源３の画像を識別し、こ
の光源画像から作業エリア２内における移動体１の相対
的位置座標を認識し、この位置座標と予め定めた走行経
路情報とを比較しながら移動体１を走行経路に沿って無
線送信により自動走行させるようにしたので、移動体を
障害物をよけながら所定の経路に沿って移動させる走行
制御を画像処理により容易に行うことができ、移動体の
作業エリア内での走行制御および作業エリアの設定を簡
便化できるとともに、作業エリア内での移動体の走行経
路変更も画像処理によってフレキシブルにかつ容易に行
うことができる。また、従来のジャイロを用いる誘導方
式において必要であったジャイロ立ち上げのための時間
待ちをなくし、低コストかつ高精度で移動体の誘導制御
を行えるとともに、反射ミラー及び光波センサを用いる
方式におけるミラー角度調整などの面倒で時間のかかる
準備作業も不要となる。In the present embodiment as described above, the image of the light source 3 on the moving body 1 is identified from the image data obtained from the ITV camera 5 which takes a panoramic view of the work area 2 and the work area is obtained from this light source image. Since the relative position coordinates of the moving body 1 in 2 are recognized, and the moving body 1 is automatically run along the traveling route by wireless transmission while comparing the position coordinates with predetermined traveling route information, The traveling control for moving the moving body along the predetermined route while avoiding the obstacle can be easily performed by the image processing, and the traveling control in the working area of the moving body and the setting of the working area can be simplified. The change of the traveling route of the moving body in the work area can be flexibly and easily performed by the image processing. Further, the waiting time for starting up the gyro, which was required in the conventional gyro guidance system, can be controlled at low cost and with high accuracy, and the mirror in the system using the reflection mirror and the light wave sensor can be controlled. There is no need for time-consuming preparation work such as angle adjustment.
【００１９】なお、上記実施例では、監視ステーション
側で予め設定した走行経路に沿って移動体１を自動走行
させる場合について述べたが、本発明はこれに限定され
ない。例えば、入力装置１７に設けてあるジョイスティ
ックなどを操作することにより、移動体２を遠隔操作す
ることもできる。また、本発明は、上記実施例に示す構
成のものに限らず、請求項に記載した範囲を逸脱しない
限り、種々の変形が可能である。In the above embodiment, the case where the moving body 1 is automatically traveled along the travel route preset on the monitoring station side has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the moving body 2 can be remotely operated by operating a joystick or the like provided in the input device 17. Further, the present invention is not limited to the configuration shown in the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope described in the claims.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業エリアの全景を撮影するＩＴＶカメラから得られる画
像データにより移動体上の光源の画像を識別し、この光
源画像から作業エリア内における移動体の相対的位置座
標を認識し、この位置座標と予め定めた走行経路情報と
を比較しながら移動体を走行経路に沿って自動走行させ
るようにしたので、移動体を所定の経路に沿って障害物
をよけながら移動させる走行制御を画像処理によって行
うことができるとともに、作業エリアの設定および移動
体の走行制御を簡便化でき、かつ作業エリア内での移動
体の走行経路変更をフレキシブルに対応させ得る。ま
た、本発明によれば、画像処理によって移動体の位置を
認識するので、装置の電源を投入してから移動体の誘導
制御を直ちに開始することができ、立ち上げのための時
間待ちや、面倒で時間のかかる準備作業を不要とするこ
とができる。As described above, according to the present invention, the image of the light source on the moving body is identified by the image data obtained from the ITV camera for photographing the whole view of the work area, and the image of the light source in the work area is identified from this light source image. By recognizing the relative position coordinates of the moving body and automatically moving the moving body along the traveling route while comparing the position coordinates with predetermined traveling route information, the moving body is moved along the predetermined route. The image processing can be used to control the movement of the moving body while avoiding obstacles, and the setting of the work area and the traveling control of the moving body can be simplified, and the traveling route of the moving body within the working area can be changed flexibly. Can correspond to. Further, according to the present invention, since the position of the moving body is recognized by image processing, it is possible to immediately start the guidance control of the moving body after turning on the power of the apparatus, and to wait for the start-up time, It is possible to eliminate the troublesome and time-consuming preparation work.
【図１】本発明による移動体走行制御装置の概略構成図
である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a mobile unit travel control device according to the present invention.
【図２】本実施例における移動体走行制御装置の詳細を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing details of a moving body traveling control device in the present embodiment.
【図３】本実施例における画像データ表示画面の一例を
示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an image data display screen in the present embodiment.
１ 移動体 ２ 作業エリア ３ 光源 ４ 送受信機 ５ ＩＴＶカメラ ７ 送受信機 ８，９ モニタ（表示手段） １０ 移動体制御装置 １２ 障害物センサ １５ 画像処理装置 １６ ＣＰＵ（演算手段） １７ 入力装置（入力手段） 1 Mobile 2 Work Area 3 Light Source 4 Transceiver 5 ITV Camera 7 Transceiver 8, 9 Monitor (Display Means) 10 Mobile Control Unit 12 Obstacle Sensor 15 Image Processing Device 16 CPU (Calculation Means) 17 Input Device (Input Means) )
Claims (3)
に沿って自動走行する移動体と、 前記移動体に設置され、作業エリア内での移動体の位置
を表示する光源と、 前記移動体を含めた前記作業エリアの全景を撮影するＩ
ＴＶカメラと、 前記ＩＴＶカメラの映像信号を離散的な画像データに変
換し、この画像データから前記光源の画像を識別して該
光源画像重心を算出するとともに、この重心の作業エリ
ア内における相対的な位置座標を求める画像処理手段
と、 前記光源の位置座標と移動体の走行経路データに基づい
て移動体の走行方向を演算する演算手段と、 前記演算された走行方向情報を前記移動体に送信する送
信手段と、 前記移動体に装備され、前記送信されてくる走行方向情
報に基づいて移動体を予め定めた走行経路に沿い作業エ
リア内を自動走行させる制御手段と、 を備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。1. A moving body that automatically travels in a work area along a predetermined movement path, a light source that is installed on the moving body and displays a position of the moving body in the work area, and the moving body. Taking a panoramic view of the work area including
The video signals of the TV camera and the ITV camera are converted into discrete image data, the image of the light source is identified from this image data, and the light source image center of gravity is calculated. Image processing means for obtaining various position coordinates, calculating means for calculating the traveling direction of the moving body based on the position coordinates of the light source and traveling route data of the moving body, and transmitting the calculated traveling direction information to the moving body. And a control means that is installed in the mobile body and that automatically drives the mobile body in a work area along a predetermined traveling route based on the transmitted traveling direction information. And a traveling control device for the moving body.
変換して表示する表示手段と、前記表示手段の表示画面
を通して作業エリアの設定及び移動体の走行経路を設定
するための入力手段とを更に備える請求項１記載の移動
体の走行制御装置。2. A display means for converting the discrete image data into a video signal and displaying the video signal, and an input means for setting a work area and a traveling route of a moving body through a display screen of the display means. The traveling control device for a moving body according to claim 1, further comprising:
するセンサと、該センサが障害物を検出したときに走行
経路変更指令その他の情報を前記送信手段へ送信する手
段を更に備える請求項１または２記載の移動体の走行制
御装置。3. The moving body further comprises a sensor for detecting an obstacle in the traveling direction, and means for transmitting a traveling route change command and other information to the transmitting means when the sensor detects the obstacle. Item 1. A traveling control device for a moving body according to item 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5023604A JPH06214639A (en) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | Travel controller for mobile object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5023604A JPH06214639A (en) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | Travel controller for mobile object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214639A true JPH06214639A (en) | 1994-08-05 |
Family
ID=12115215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5023604A Pending JPH06214639A (en) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | Travel controller for mobile object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06214639A (en) |
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1993
- 1993-01-18 JP JP5023604A patent/JPH06214639A/en active Pending
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