JPH01222889A - Safety device for mobile type robot - Google Patents
Safety device for mobile type robotInfo
- Publication number
- JPH01222889A JPH01222889A JP63044695A JP4469588A JPH01222889A JP H01222889 A JPH01222889 A JP H01222889A JP 63044695 A JP63044695 A JP 63044695A JP 4469588 A JP4469588 A JP 4469588A JP H01222889 A JPH01222889 A JP H01222889A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- sensor
- self
- light
- propelled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自走式ロボットに関し、より詳しくは、該自
走式ロボットの安全装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a self-propelled robot, and more particularly to a safety device for the self-propelled robot.
従来、無人走行車と呼ばれる自走式の走行車には物品移
載用のスライドフォークやローラコンベア等の移載手段
が搭載され、各種工場内においてステーション間での物
品の搬送を目的として広く導入されている。ところが、
例えば半導体製造工程では、無人走行車システムにとっ
て制約の多い環境条件のもとて多機能な物品移載のハン
ドリングが要求され、上記した移載手段を装備した従来
の無人走行車では充分な対応が困難と考えられていた。Conventionally, self-propelled vehicles called unmanned vehicles are equipped with transfer means such as slide forks and roller conveyors for transferring goods, and have been widely introduced in various factories for the purpose of transporting goods between stations. has been done. However,
For example, in the semiconductor manufacturing process, unmanned vehicle systems are required to handle multi-functional goods transfer under highly restrictive environmental conditions, and conventional unmanned vehicles equipped with the above-mentioned transfer means are not able to adequately handle this. was considered difficult.
そこで、上記困難さを解消するために、移載手段として
多関節型のロボットアームを無人走行車に搭載したもの
（以下、自走式ロボットという）を出願人は現在研究中
である。Therefore, in order to solve the above-mentioned difficulties, the applicant is currently researching a system in which an articulated robot arm is mounted on an unmanned vehicle (hereinafter referred to as a self-propelled robot) as a transfer means.
さて、従来の設置型ロボットに関しては、「安全規格」
が設定されている。すなわち、ロボットの稼働範囲には
安全柵あるいは安全マット等が設置され、該範囲内に作
業者が介入しないようにして安全が保たれている。Now, regarding conventional stationary robots, "safety standards"
is set. That is, safety fences, safety mats, etc. are installed in the operating range of the robot, and safety is maintained by preventing workers from intervening within the range.
しかしながら、上記自走式ロボットの場合、当然、該ロ
ボットは工場内の各所を動き回って作業をするのである
から、その作業場所毎に上記安全柵を設置することは困
難なこととなる。すなわち、自走式ロボットが停車した
後に安全柵が該ロボットの回りを囲うように移動し、か
つ作業終了後は該ロボットの進行方向の安全柵が退避し
なければならないこととなる。However, in the case of the above-mentioned self-propelled robot, since the robot naturally moves around and performs work at various locations within the factory, it is difficult to install the above-mentioned safety fence at each work location. That is, after the self-propelled robot stops, the safety fence moves to surround the robot, and after the work is completed, the safety fence in the direction of movement of the robot must be retracted.
この発明は、上記ロボットアームを無人走行車上に搭載
した自走式ロボットの側面に複数の検出器を設け、走行
時には少なくとも進行方向に対応する上記検出器が有効
とされ、上記ロボットアーム作動時には干渉領域に対応
する上記検出器が有効とされるようにしたものである。In this invention, a plurality of detectors are provided on the side surface of a self-propelled robot in which the robot arm is mounted on an unmanned vehicle, and when the robot arm is in operation, at least the detector corresponding to the direction of movement is effective. The detector corresponding to the interference area is made effective.
第８図には本発明を適用した自走式ロボット（１）の概
略を示している。この自走式ロボット（１）は、無人走
行車（ＡＧＶ）（２）の上に多関節型のロボットアーム
（３）を搭載したものである。上記無人走行車（２）は
４つの車輪（４）により走行し、該４つの車輪（４）は
全て走行駆動及び操舵駆動が可能になっていて、前後進
、横行、斜め方向移動そしてスピンターン等の全方向移
動型になっている。該無人走行車（２）の前後面（５）
（６）あるいは両側面（７）（８）にはそれぞれ検出器
である投受光式のセンサ（Ｓｎｌ）〜（Ｓｎ６） が設
置されている。このセンサは後で詳述するようにして、
自走式ロボット（１）が走行中には該ロボットの進行方
向（９）のみが作動するようになっている。FIG. 8 schematically shows a self-propelled robot (1) to which the present invention is applied. This self-propelled robot (1) has an articulated robot arm (3) mounted on an unmanned vehicle (AGV) (2). The unmanned vehicle (2) runs on four wheels (4), and all four wheels (4) are capable of running drive and steering drive, and are capable of forward and backward movement, lateral movement, diagonal movement, and spin turns. It is an omnidirectional moving type. Front and rear surfaces (5) of the unmanned vehicle (2)
(6) Or on both sides (7) and (8), light emitting/receiving type sensors (Snl) to (Sn6) as detectors are installed, respectively. This sensor will be explained in detail later.
While the self-propelled robot (1) is running, only the direction of movement (9) of the robot is activated.
第１図には上記自走式ロボット（１）の制御構成をブロ
ック図を示しており、この制御構成は走行車制御系（１
０）とロボット制御系（１１）とにより成っている。該
走行車制御系（１０）に右いて、ＡＧＶ制御装置（１２
）には図示しない走行マツプデータや地上側との通信コ
ントローラ等が人力し、所望する走行経路に沿って自走
式ロボット（１）が走行するように駆動回路（１３）を
介して上記車輪（４）駆動用の走行用モータあるいは操
舵用モータ（１４）を制御している。また、該走行用モ
ータあるいは操舵用モータ（１４）からはロータリエン
コーダまたはポテンショメータを介して走行距離等の情
報が制御装置（１２）にフィードバックされている。一
方、上記ロボット制御系にふいて、ロボット制御装置（
１５）は所望する動作あるいは軌跡によりロボットアー
ム（３）が動作するように駆動回路（１６）を介して各
関節の旋回モータ（１７）を制御している。また、該各
旋回モータ（１７）からはポテンショメータを介して各
アームの旋回角度等の情報が制御装置（１５）にフィー
ドバックされている。FIG. 1 shows a block diagram of the control configuration of the self-propelled robot (1), and this control configuration consists of the vehicle control system (1).
0) and a robot control system (11). An AGV control device (12) is located on the right side of the vehicle control system (10).
) is manually operated by travel map data (not shown), a communication controller with the ground side, etc., and the wheels (4) are controlled via a drive circuit (13) so that the self-propelled robot (1) travels along a desired travel route. ) Controls the driving motor or steering motor (14). Furthermore, information such as travel distance is fed back from the traveling motor or steering motor (14) to the control device (12) via a rotary encoder or potentiometer. On the other hand, in addition to the robot control system mentioned above, the robot control device (
15) controls the rotation motors (17) of each joint via a drive circuit (16) so that the robot arm (3) moves according to a desired motion or trajectory. Furthermore, information such as the swing angle of each arm is fed back from each swing motor (17) to the control device (15) via a potentiometer.
上記ＡＧＶ制御装置（１２）及びロボット制御装置（１
５）間はインターロック用に連結（１８） されており
、通常はＡＧＶ制御装置（１２）がメインとして作動し
、該ＡＧＶ制御装置（１２）の指令としてサブのロボッ
ト制御装置く１５）が作動するようになっている。The above AGV control device (12) and robot control device (1)
5) are connected for interlock (18), and normally the AGV control device (12) operates as the main, and the sub robot control device (15) operates in response to instructions from the AGV control device (12). It is supposed to be done.
上記各制御装置（１２） （１５） からはセンサ回路
（１９）を介して検出器である各センサ（Ｓｎｌ）〜（
Ｓｎ６） にどのセンサを有効にするかの情報が伝達
され（ｉｌ） （ｉ２） 、各センサ（Ｓｎ１）〜（Ｓ
ｎ６） からは上記センサ回路（１９）を介しての検出
結果（ｉ３） （ｉ４） が上記各制御装置（１２）（
１５）に送られる。Each of the above-mentioned control devices (12) (15) is connected to each sensor (Snl) which is a detector through a sensor circuit (19).
Information on which sensor to enable is transmitted to (il) (i2), and each sensor (Sn1) to (Sn6)
n6), the detection results (i3) (i4) via the sensor circuit (19) are sent to each of the control devices (12) (
15).
第７図には上記センサ（Ｓｎｌ）〜（Ｓｎ６） の構成
の一実施例を示している。なお、各センサ（Ｓｎｌ）〜
（Ｓｎ６） は同一構造をしているので、１個のセン
サ（Ｓｎｌ）の構成のみを説明し、他の説明は省略する
。このセンサ（Ｓｎｌ）は、第１投光部（２０）、第２
投光部（２１）および受光部（２２）とより成る。上記
第１投光部（２０）は、前記センサ回路（１９）より送
られてくるＯＮ・ＯＦＦの情報を基にして作動し、発振
器（２３）から受けた光の周波数を変調する第１変調回
路（２４）と第１増幅回路（２５）および第１投光器（
２６）とより構成されている。上記第２投光部（２１）
も同様に、第２変調回路（２７）と第２増幅回路（２８
）および第２投光器（２９）とより構成されている。ま
た、上記受光部（２２）は受光器（３０）と信号増幅回
路（３１）および復調回路（３２） とより構成されて
いる。上記第１変調回路（２４）によって変調された周
波数は上記第２変調回路（２７）によって変調された周
波数とは異なるものとし、画周波数が互いに干渉し合わ
ないようになっている。また、第１増幅回路（２５）に
より増幅される度合は第２増幅回路（２８）より大きく
設定しているので、第１投光器（２６）から投光される
光 （Ｌａ）は第２投光器（２９）から投光される光（
Ｌｂ）に比べてより遠い範囲まで及ぶことができるもの
とする。なお、第７図に示す例はセンサの一実施例にす
・ぎす、その側辺外にも多くの実施例が適用される。FIG. 7 shows an embodiment of the configuration of the sensors (Snl) to (Sn6). In addition, each sensor (Snl) ~
(Sn6) have the same structure, so only the configuration of one sensor (Snl) will be explained, and other explanations will be omitted. This sensor (Snl) includes a first light projecting section (20), a second light projecting section (20),
It consists of a light projecting section (21) and a light receiving section (22). The first light projecting section (20) operates based on ON/OFF information sent from the sensor circuit (19), and performs first modulation to modulate the frequency of light received from the oscillator (23). The circuit (24), the first amplifier circuit (25) and the first floodlight (
26). The second light projecting section (21)
Similarly, the second modulation circuit (27) and the second amplifier circuit (28
) and a second projector (29). Further, the light receiving section (22) is composed of a light receiver (30), a signal amplification circuit (31), and a demodulation circuit (32). The frequency modulated by the first modulation circuit (24) is different from the frequency modulated by the second modulation circuit (27), so that the image frequencies do not interfere with each other. Furthermore, since the degree of amplification by the first amplifier circuit (25) is set to be greater than that by the second amplifier circuit (28), the light (La) projected from the first light emitter (26) is 29) Light emitted from (
It is assumed that the range can be extended further than that of Lb). Note that the example shown in FIG. 7 is only one embodiment of the sensor, and many embodiments other than that may be applied.
例えば、投光器が１コのもので該投光器より２種類の検
出光が投光されるものでもよく、むしろその方がより一
般的である。なお、上記センサは光を用いたちの以外に
も超音波あるいはレーザ光等を使用したものでもよい。For example, a single light projector may be used, and two types of detection light may be emitted from the light projector, and this is actually more common. Note that the above-mentioned sensor may use ultrasonic waves, laser light, or the like instead of using light.
以上のような構成をした本実施例の動作を次に説明する
。The operation of this embodiment configured as described above will be explained next.
第２図のフローチャート図は、前記ＡＧＶ及びロボット
制御装置（１２） （１５） の制御フローを示してい
る。まず、メインのＡＧＶ制御装置（１２）において、
次動作が無人走行車（２）の走行かどうかが判断され（
＄１）、走行であれば走行用のセンサ作動の動作がなさ
れ（＃２）、走行でなければ自らの制御動作をロックし
サブであるロボット制御装置（１５）に制御を委ねる。The flowchart in FIG. 2 shows the control flow of the AGV and robot control devices (12) (15). First, in the main AGV control device (12),
It is determined whether the next operation is to drive the unmanned vehicle (2) (
$1), if the robot is running, it activates the sensor for running (#2), and if it is not running, it locks its own control operation and entrusts control to the sub-robot controller (15).
該ロボット制御装置（１５）において、次動作がロボッ
トアーム（３）の作動かどうかの判断がなされ（＄３）
、＝ポット作動であればロボット用のセンサ作動の動
作がなされ（＃４）、走行でなければ再度スタートから
上記動作を繰り返す。In the robot control device (15), it is determined whether the next operation is the operation of the robot arm (3) ($3).
, = If the pot is activated, the robot sensor is activated (#4), and if the robot is not running, the above operation is repeated from the start.
上記＃２での走行用センサ作動の動作を示すサブルーチ
ンを第３．４図に示している。すなわち、センサチエツ
ク（＃５）を所定時間（＃６）間隔で繰り返すものであ
り、該センサチエツク（＃５）は以下のようにして行わ
れる。A subroutine showing the operation of the running sensor in #2 above is shown in Fig. 3.4. That is, the sensor check (#5) is repeated at predetermined time intervals (#6), and the sensor check (#5) is performed as follows.
なお、（Ｔ）はタイマーである。なお、第４図のフロー
チャート図において（ｉ）は選択中のセンサ番号を示し
、例えばｉ＝３の場合はセンサ（Ｓｎ３） を示すも
のとし、（Ｎ）は当該自走式ロボットに設置されたセン
サの個数を示し、この実施例ではＮ＝６となっている。Note that (T) is a timer. In the flowchart of Figure 4, (i) indicates the selected sensor number, for example, if i = 3, it indicates the sensor (Sn3), and (N) indicates the sensor number installed on the self-propelled robot. The number of sensors is shown, and in this example, N=6.
さて、＃７においてｉ＝ｌと設定され、センサ（Ｓｎｌ
） が走行方向かどうか判断され（＃８）、走行方向の
場合は該センサ（Ｓｎｌ） はＯＮ され停止判断（
−３１１＞ でＹＥＳの場合は自走ロボット（１）は停
止しく［３）、減速判断（＃１２） でＹＥＳの場合
は減速する（＄１４）。該２つの判断（ｔｌｌｌ）（Ｈ
２） で共にＮＯの場合と、上記＃８でＮＯでありセ
ンサ（Ｓｎｌ）をＯＦＦにした後の場合は、ｌ＝ｉ ＋
１ （［５）によりｉ＝２とされ、該ｉ＝２が上記Ｎ
より大きくない場合（ｔｔ１６） はＮＯに進み上記
＃８からの動作をｉ＝２で繰り返す。Now, in #7, i=l is set, and the sensor (Snl
) is in the running direction (#8), and if it is, the sensor (Snl) is turned ON and a stop judgment is made (
-311> If YES, the self-propelled robot (1) will stop [3], and if YES in deceleration judgment (#12), it will decelerate ($14). The two judgments (tllll) (H
2) If both are NO, and if #8 is NO and the sensor (Snl) is turned off, l = i +
1 ([5) sets i=2, and i=2 is the above N
If it is not larger (tt16), go to NO and repeat the operation from #8 above with i=2.
同時に、ｉ＝３からｉ＝６まで繰り返した後、ｉ＝７に
なると＃１６ においてＹＥＳに進み、リターンした後
に＃７すなわちｉ＝ｌからの動作を再び繰り返す。例え
ば、第８図に示す実施例の場合、進行方向（９）のセン
サ（Ｓｎｌ） のみが口Ｎとされ他のセンサ（Ｓｎ２
） 〜（Ｓｎ６） は全てＯＦＦ とされる。上記
センサチエツクは非常に短時間で１サイクルが終了し、
＃８における判断は自走式ロボット内の走行パターンメ
モリあるいは駆動輪の駆動状態により決定されるので、
該ロボットの走行状態に即応したセンサ選択が適確にな
される。At the same time, after repeating from i=3 to i=6, when i=7, the process advances to YES in #16, and after returning, the operation from #7, i.e., i=1, is repeated again. For example, in the case of the embodiment shown in FIG.
) to (Sn6) are all turned off. One cycle of the above sensor check is completed in a very short time.
The judgment in #8 is determined by the running pattern memory in the self-propelled robot or the drive state of the drive wheels, so
Sensor selection can be made appropriately in response to the running state of the robot.
上記停止判断及び減速判断について、より詳細に説明す
る。The above-mentioned stop judgment and deceleration judgment will be explained in more detail.
第７図に示すように、センサ（Ｓｎｌ） ｌどおいて
は第１および第２投光器（２６） （２９） より２
段階の光（Ｌａ） （Ｌｂ）が投光されている。走行し
ている自走式ロボット（１）の前方に障害物がある場合
、上記投光された光（Ｌａ） （Ｌｂ）は該障害物で反
射して受光器（３０） に入光する。該受光器（３０
）が第１投光器（２６）から投光された周波数の光（Ｌ
ａ ）のみを受光した場合にはセンサ回路（１９）を経
てＡＧＶ制御装置（１２）に入力され、該制御装置（１
２＞より減速指令が駆動回路（１３）に送られる。また
、上記受光器（３０）が第１および第２投光器（２６）
（２９） から投光された光（Ｌａ） （Ｌｂ’）
を受光した場合には、上記ＡＧＶ制御装置（１２）より
停止指令が駆動回路（１３）に出力されるのである。As shown in FIG.
Staged light (La) (Lb) is projected. If there is an obstacle in front of the running self-propelled robot (1), the projected light (La) (Lb) is reflected by the obstacle and enters the light receiver (30). The light receiver (30
) is the light (L
When only light a) is received, it is input to the AGV control device (12) via the sensor circuit (19), and the control device (1
2>, a deceleration command is sent to the drive circuit (13). Further, the light receiver (30) is connected to the first and second light emitters (26).
(29) Light projected from (La) (Lb')
When the light is received, a stop command is output from the AGV control device (12) to the drive circuit (13).
次に、上記ロボット用センサ作動の動作フローを第５．
６図に基づいて説明する。すなわち、センサチエツク（
［７） を所定時間（ｔＦ１８）間隔で繰り返すもの
であり、該センサチエツク（＃１７） は以下のよう
にして行われる。なお、第５．６図のフローチャート図
中の（Ｔ）（ｉ）（Ｎ）は上記と同様の意味をもつもの
である。Next, the operation flow of the robot sensor operation described above will be explained in the fifth section.
This will be explained based on FIG. In other words, sensor check (
[7] is repeated at predetermined time intervals (tF18), and the sensor check (#17) is performed as follows. Note that (T), (i), and (N) in the flowchart of FIG. 5.6 have the same meanings as above.
さて、＃１９ においてｉ＝ｌと設定され、センサ（Ｓ
ｎｌ） が必要かどうか判断され（＄２０）必要な場合
はＯＮされ（＃２１）該センサ（Ｓｎｌ） が侵入者を
検出し［２３）、検出すれば停止する（＄２４）。Now, in #19, i=l is set, and the sensor (S
It is determined whether the sensor (Snl) is necessary ($20), and if so, it is turned on (#21).The sensor (Snl) detects an intruder [23], and if detected, it stops ($24).
上記＃２３でＮＯの場合、および上記＃２０でＮＯであ
り、センサ（Ｓｎｌ） をＯＦＦ にした後の場合に
は、ｌ＝ ｉ ＋ １ （＃２５） によりｌ＝２と
され、該１＝２は上記Ｎより大きくないので（＃２６）
、上記＃２０からの動作をｉ＝２で繰り返す。同様にし
て、ｉ＝３からｉ＝６まで繰り返した後、ｌ；７になる
と＃２６ においてＹＥＳ に進み、リターンした後に
０９すなわちｉ＝ｌからの動作が再び繰り返す。If NO in #23 above, or NO in #20 above and after the sensor (Snl) is turned OFF, l = i + 1 (#25), so l = 2, and 1 = Since 2 is not larger than the above N (#26)
, repeat the operation from #20 above with i=2. Similarly, after repeating from i=3 to i=6, when l;7 is reached, the process advances to YES in #26, and after returning, the operation from 09, that is, i=l, is repeated again.
上記＃２０ における判断は、例えば自走式ロボット（
１）の停車位置におけるステーション位置との関係によ
り決定される。例えば第９図に示す実施例の場合、ステ
ーション（ＳＴ）側のセンサ（Ｓｎ５） （Ｓｎ６）は
ＯＦＦ とされ、それ以外のセンサ（Ｓｎｌ）〜（Ｓｎ
４） は作業者等が侵入してくるおそれがある干渉領
域（Ｚ）を検出するためにＯＮとなり有効になっている
。なお、ロボット作業においては作業者が侵入してきた
際には停止のみであり減速はないので、上記第１および
第２投光器（２６） （２９） のうちどちらか一方を
ロボットアームの作動移動範囲を考慮して利用すればよ
いし、さらに新しい安全センサ範囲を上記作動移動範囲
に応じて設定してもよい。また、上記センサの個数はも
ちろん６個に限るものではなく、自走式ロボットの寸法
やロボットアームの作動領域に応じて増減するものであ
り、例えば第９図の場合無人走行車の隅部すなわちセン
サ（Ｓｎｌ）と（Ｓｎ２） の間やセンサ（Ｓｎ３）
と（Ｓｎ４） の間にさらにセンサを増やすこと
により全域をもれなくカバーすることが可能となる。The judgment in #20 above is based on, for example, a self-propelled robot (
It is determined by the relationship between the stop position and the station position in 1). For example, in the case of the embodiment shown in FIG. 9, the sensors (Sn5) (Sn6) on the station (ST) side are turned off, and the other sensors (Snl) to (Sn
4) is turned on and enabled in order to detect interference areas (Z) where there is a possibility that workers or the like may enter. In addition, during robot work, when a worker enters, the robot only stops and does not decelerate, so either one of the first and second floodlights (26) (29) is used to limit the operating range of the robot arm. It may be used with consideration, or a new safety sensor range may be set according to the above-mentioned operation movement range. Furthermore, the number of the above-mentioned sensors is of course not limited to six, but can be increased or decreased depending on the dimensions of the self-propelled robot and the operating area of the robot arm. For example, in the case of FIG. Between sensor (Snl) and (Sn2) or sensor (Sn3)
By further increasing the number of sensors between and (Sn4), it becomes possible to completely cover the entire area.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、自走
式ロボットと作業者とが共存して作業する環境であって
も、両者が干渉して事故等が発生する事態が皆無となり
、かつそのための設備に対する投資も少なくてすむ。As is clear from the above description, according to the present invention, even in an environment where a self-propelled robot and a worker work together, there is no possibility of accidents caused by interference between the two. Moreover, the investment in equipment for this purpose can be reduced.
第１図は本発明を適用した自走式ロボットの制御構成の
一実施例を示すブロック図、第２図は上記自走式ロボッ
トの制御動作フローを示すフローチャート図、第３図は
走行用センサの動作を示すフローチャート図、第４図は
該走行用センサの作動におけるセンサチエツクを示すフ
ローチャート図、第５図はロボット用センサの動作を示
すフローチャート図、第６図は該ロボット用センサの作
動におけるセンサチエツクを示すフローチャート図、第
７図はセンサの構成の一実施例を示すブロック図、第８
図は走行時の自走式ロボットの概略を示す平面図、第９
図はロボットアーム作動時の自走式ロボットの概略を示
す平面図である。
（１）・ 自走式ロボット
（２） 無人走行車
（３） ロボットアームFig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the control configuration of a self-propelled robot to which the present invention is applied, Fig. 2 is a flowchart showing the control operation flow of the self-propelled robot, and Fig. 3 is a sensor for traveling. 4 is a flowchart showing the sensor check in the operation of the traveling sensor, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the robot sensor, and FIG. 6 is a flowchart showing the sensor check in the operation of the robot sensor. FIG. 7 is a flowchart showing a sensor check; FIG. 7 is a block diagram showing an example of a sensor configuration; FIG.
The figure is a plan view showing the outline of the self-propelled robot when it is running.
The figure is a plan view schematically showing the self-propelled robot when the robot arm is in operation. (1) Self-propelled robot (2) Unmanned vehicle (3) Robot arm
Claims (1)
トの側面に複数の検出器を設け、走行時には少なくとも
進行方向に対応する上記検出器を有効とし、上記ロボッ
トアーム作動時には干渉領域に対応する上記検出器を有
効にすることを特徴とする自走式ロボットの安全装置A self-propelled robot with a robot arm mounted on an unmanned vehicle is provided with a plurality of detectors on the side surface, and when traveling, at least the detector corresponding to the direction of movement is enabled, and when the robot arm is activated, the detector corresponding to the interference area is activated. Safety device for self-propelled robots characterized by enabling detectors
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044695A JPH01222889A (en) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | Safety device for mobile type robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044695A JPH01222889A (en) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | Safety device for mobile type robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222889A true JPH01222889A (en) | 1989-09-06 |
Family
ID=12698556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63044695A Pending JPH01222889A (en) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | Safety device for mobile type robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01222889A (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283713A (en) * | 1988-09-21 | 1990-03-23 | Daifuku Co Ltd | Safety device for automatic traveling vehicle |
| JPH048495A (en) * | 1990-04-25 | 1992-01-13 | Shinko Electric Co Ltd | Automatic guided vehicle |
| WO1993022110A1 (en) * | 1992-05-01 | 1993-11-11 | L. Engineering Co., Ltd. | Safety apparatus |
| US5428279A (en) * | 1992-05-01 | 1995-06-27 | Noboru Sugimoto | Safety apparatus determining whether a detected presence is a work piece or a human |
| JPH1124750A (en) * | 1997-07-08 | 1999-01-29 | Shinko Electric Co Ltd | Automated guided vehicle |
| JP2015526309A (en) * | 2012-08-31 | 2015-09-10 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | System and method for safe robot operation |
| WO2016151724A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | Moving body |
| CN106363668A (en) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 浙江国自机器人技术有限公司 | Dynamic detection safety protection method of mobile robot |
| WO2020069716A1 (en) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | Abb Schweiz Ag | Safe operation of a robotic system |
| US10723029B2 (en) | 2016-10-08 | 2020-07-28 | Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. | Safety protection method of dynamic detection for mobile robots |
| JPWO2021059317A1 (en) * | 2019-09-23 | 2021-04-01 | ||
| JPWO2022070302A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 |
-
1988
- 1988-02-26 JP JP63044695A patent/JPH01222889A/en active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283713A (en) * | 1988-09-21 | 1990-03-23 | Daifuku Co Ltd | Safety device for automatic traveling vehicle |
| JPH048495A (en) * | 1990-04-25 | 1992-01-13 | Shinko Electric Co Ltd | Automatic guided vehicle |
| WO1993022110A1 (en) * | 1992-05-01 | 1993-11-11 | L. Engineering Co., Ltd. | Safety apparatus |
| US5428279A (en) * | 1992-05-01 | 1995-06-27 | Noboru Sugimoto | Safety apparatus determining whether a detected presence is a work piece or a human |
| JPH1124750A (en) * | 1997-07-08 | 1999-01-29 | Shinko Electric Co Ltd | Automated guided vehicle |
| JP2015526309A (en) * | 2012-08-31 | 2015-09-10 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | System and method for safe robot operation |
| WO2016151724A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | Moving body |
| US10682762B2 (en) | 2015-03-23 | 2020-06-16 | Fuji Corporation | Moving body |
| CN106363668B (en) * | 2016-10-08 | 2019-03-12 | 浙江国自机器人技术有限公司 | A kind of mobile robot dynamic detection safety protecting method |
| CN106363668A (en) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 浙江国自机器人技术有限公司 | Dynamic detection safety protection method of mobile robot |
| US10723029B2 (en) | 2016-10-08 | 2020-07-28 | Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. | Safety protection method of dynamic detection for mobile robots |
| WO2020069716A1 (en) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | Abb Schweiz Ag | Safe operation of a robotic system |
| US11992954B2 (en) | 2018-10-01 | 2024-05-28 | Abb Schweiz Ag | Safe operation of a robotic system |
| JPWO2021059317A1 (en) * | 2019-09-23 | 2021-04-01 | ||
| WO2021059317A1 (en) * | 2019-09-23 | 2021-04-01 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Periphery monitoring device |
| CN114271042A (en) * | 2019-09-23 | 2022-04-01 | 株式会社富士 | Periphery monitoring device |
| CN114271042B (en) * | 2019-09-23 | 2024-03-08 | 株式会社富士 | Peripheral monitoring device |
| JPWO2022070302A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | ||
| WO2022070302A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | Dmg森精機株式会社 | Self-propelled device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107636546B (en) | Autonomous moving system | |
| JPH01222889A (en) | Safety device for mobile type robot | |
| JP3307288B2 (en) | Mobile robot | |
| JP2715202B2 (en) | Wireless monitoring communication method and apparatus for unmanned self-propelled body | |
| JP7164085B2 (en) | Work transport method using moving body, computer program, and moving body | |
| JP2715201B2 (en) | Operation method and device for preventing collision of unmanned self-propelled body | |
| JP2662946B2 (en) | Traveling control method for a vehicle running independently | |
| JP2000214928A (en) | Automated guided vehicle | |
| JP2771366B2 (en) | Traveling vehicle safety devices | |
| JPH10250982A (en) | Cargo handling facility | |
| JPH09269828A (en) | Method and device for controlling carrier | |
| JP3204047B2 (en) | Industrial robot safety devices | |
| JP3009014B2 (en) | Mobile vehicle travel control device | |
| JP2553912B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JP2646035B2 (en) | Evacuation of unmanned guided vehicles | |
| JP2825239B2 (en) | Automatic guidance control device for moving objects | |
| JPS59116813A (en) | Carrier vehicle | |
| JPH0543125B2 (en) | ||
| JP2506146B2 (en) | Work vehicle guidance system using beam light | |
| KR20230068638A (en) | Transfer robot and cooperative control system of transfer robot | |
| JP2024033713A (en) | Automatic guided vehicle for railway car body | |
| JPS62274407A (en) | Running control equipment for moving car | |
| KR940005269B1 (en) | Control method of unmanned cart in meeting point | |
| Laugier et al. | Motion Control of an Autonomous Vehicle Through Sensor-Guided Man uvres | |
| CN116945997A (en) | Material transferring unmanned vehicle system and using method thereof |