JP6986711B2 - 衣類処理装置 - Google Patents

Description

本発明は衣類分離装置およびこれを備える衣類処理装置に関する。

衣類を乾燥する乾燥機能を含むドラム式の洗濯機が知られている。この洗濯機によれば、ドラムの回転によりドラム内の衣類が洗濯され、ドラムの回転により衣類が脱水され、ドラム内への温風の供給およびドラムの回転により衣類が乾燥される。なお、特許文献１はドラム式の洗濯機の一例を開示している。

特開２００６−２５５１９５号公報

上記洗濯機により洗濯、脱水、および、乾燥される複数の衣類はそれらの工程において互いに絡み合うことがある。その場合、ユーザーは衣類を折り畳む前に複数の衣類を個別の衣類に分離する必要がある。これは、洗濯に関連する作業の負担を増大させる。なお、ここではドラム式の洗濯機を例にその課題について検討しているが、縦型洗濯機等のドラム式以外の洗濯機においても同様の課題が存在する。

本発明の目的は、洗濯に関連する作業の負担を軽減することに寄与する衣類分離装置およびこれを備える衣類処理装置を提供することである。

本発明に従う衣類分離装置の一形態は、洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備える。
本発明に従う衣類処理装置の一形態は、前記洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、衣類分離装置と、前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置とを備える。

上記衣類分離装置およびこれを備える衣類処理装置は、洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

は実施の形態の衣類処理装置の斜視図である。 は図１の衣類処理装置の内部構造を示す斜視図である。 は図２のＺ３−Ｚ３線に沿う断面図である。 は図２の洗濯機の内部構造の一部を示す模式図である。 は図２の衣類処理装置の一部を示す正面図である。 は図１の衣類処理装置のブロック図である。 は衣類処理装置により実行される投入制御のフローチャートである。 は衣類処理装置により実行される搬出制御のフローチャートである。 は図２の衣類処理装置の第１の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第２の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第３の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第４の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第５の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第６の動作を示す動作図である。 は図２の衣類処理装置の第７の動作を示す動作図である。 は変形例の載置台の構造を示す正面図である。

（衣類分離装置およびこれを備える衣類処理装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従う衣類分離装置の一形態は、洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備える。前記分離部は、前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部、および、前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に力を与える力付与部を含む。前記力付与部は前記把握部を振動させるアクチュエーターを含む。

上記衣類分離装置は、例えば洗濯槽内の複数の衣類の中から１つの衣類を把握し、その把握した衣類に絡んでいる別の衣類が分離するように動作する。このため、その別の衣類が分離部に把握された衣類から分離しやすい。すなわち、洗濯槽内において複数の衣類が互いに絡み合っていたとしても、上記衣類分離装置によりその複数の衣類が個別の衣類に分離されやすい。このため、ユーザーが折り畳む前に複数の衣類を個別の衣類に分離する必要が生じにくい。このように、上記衣類分離装置は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。
そして、別の衣類に力を与える力付与部であるアクチュエーターが把握部を振動させることにより別の衣類に力が与えられる。すなわち、把握部の動作に起因して直接的に別の衣類に力が与えられる。このため、別の衣類に力を与えるための別の要素を備える場合と比較して、衣類分離装置の構成が簡素化される。

〔２〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記力付与部は前記把握部に把握された衣類が上下方向に移動するように前記把握部を振動させる。
把握部に把握された衣類が上下方向に移動する場合、前後方向または左右方向に移動する場合よりもその衣類に絡んでいる別の衣類に与えられる力が大きい。これは、別の衣類の重量がその力に付加されることが関係していると考えられる。このため、別の衣類が把握部に把握された衣類から一層分離しやすい。

〔３〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記力付与部は送風機を含む。
把握部の動作に起因して直接的に別の衣類に力が与えられる場合、別の衣類に与えられる力の大きさはその衣類の重量等に依存しやすい。一方、把握部の動作とは別の要素に起因して別の衣類に力が与えられる場合、別の衣類に与えられる力の大きさはその衣類の重量等に依存しにくい。上記衣類分離装置によれば、送風機により供給される風の力が別の衣類に与えられるため、安定した大きさの力が別の衣類に与えられやすい。

〔４〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記力付与部は前記把握部に対して移動可能な移動部材を含み、前記移動部材は前記把握部から離れた第１の位置から前記把握部に把握された衣類に接触可能な第２の位置に移動可能である。

物理的な力が別の衣類に与えられる場合、その力が別の衣類に伝達されやすい。上記衣類分離装置によれば、移動部材を把握部に対して移動させることにより把握部に把握された衣類と移動部材とが接触し、その接触による物理的な力が直接的または間接的に別の衣類に与えられる。このため、別の衣類が把握部に把握された衣類から一層分離しやすい。

〔５〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記移動部材は前記洗濯槽内に衣類を搬送可能な搬送部を含む。
上記衣類分離装置は搬送部が移動部材として機能する。このため、搬送部とは別に移動部材を備える場合と比較して、衣類分離装置の構成が簡素化される。
〔６〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記分離部は複数の前記把握部を含む。
上記衣類分離装置によれば、各把握部により衣類が把握され、その把握された衣類に絡んでいる別の衣類に力が与えられる。このため、把握部の数が１つである場合と比較して、洗濯槽内の複数の衣類を個別の衣類に分離する作業の効率が高められる。

〔７〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記分離部は前記複数の把握部として第１の把握部および第２の把握部を含み、前記第１の把握部および前記第２の把握部は前記別の衣類が前記把握した衣類から分離するように相対的に動作する。

上記衣類分離装置によれば、例えば洗濯槽内の複数の衣類の中から１つの衣類が第１の把握部により把握され、その衣類に絡んでいる別の衣類が第２の把握部により把握される。そして、第１の把握部および第２の把握部が相対的に動作することにより第１の把握部に把握された衣類と第２の把握部に把握された別の衣類とが引き離され、その別の衣類が第１の把握部に把握された衣類から分離する。また、第１の把握部に把握された衣類にさらに別の衣類が絡んでいる場合であっても、各把握部の動作に起因してその別の衣類が第１の把握部に把握された衣類から分離しやすい。このため、別の衣類が把握部に把握された衣類から一層分離しやすい。

〔８〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記把握部を制御する制御装置および前記把握部に作用する荷重を検出する荷重検出部をさらに備え、前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記把握部を制御する。

把握部に作用する荷重が大きい場合、例えば把握部に把握された衣類が別の要素に引っかかっていることが考えられる。その場合に把握部が制御装置により制御されると、その衣類のうちの別の要素と引っかかっている部分に強い力が作用し、その部分が劣化するおそれがある。一方、上記衣類分離装置は荷重検出部により検出された荷重に基づいて把握部を制御するため、把握部に把握された衣類が劣化するおそれが低減される。

〔９〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が所定の荷重以上である場合、前記把握部を停止させる。
上記衣類分離装置によれば、上記〔９〕のとおり把握部が制御装置により制御されるため、把握部に把握された衣類が劣化しにくい。

〔１０〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記把握部を制御する制御装置および衣類を収容する前記洗濯槽内を撮像可能な撮像装置をさらに備え、前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記把握部を制御する。

上記衣類分離装置によれば、例えば撮像装置により撮像された情報から洗濯槽内に収容されている衣類の位置を認識できる。このため、洗濯槽内に収容されている衣類が把握部により適切に把握されやすい。

〔１１〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記洗濯槽内に衣類が存在すると判定した場合、前記洗濯槽内の衣類を把握するように前記把握部を制御する。

上記衣類分離装置によれば、例えば撮像装置により撮像された情報に基づいて洗濯槽内に衣類が存在するか否かが判定される。このため、上記〔１１〕のとおり把握部が制御されることにより、洗濯槽内に衣類が取り残されるおそれが低減される。

〔１２〕本発明に従う衣類処理装置の一形態は、前記洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、衣類分離装置と、前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置とを備える。

上記衣類処理装置によれば、上記〔１〕〜〔１１〕の衣類分離装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。このため、洗濯および乾燥等された複数の衣類が折畳装置により衣類毎に折り畳まれやすい。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。
〔１３〕本発明に従う衣類分離装置の一形態は、洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備え、前記分離部は前記洗濯槽内の衣類を把握可能な第１の把握部および第２の把握部を含み、前記第１の把握部および前記第２の把握部は前記別の衣類が前記把握した衣類から分離するように相対的に動作する。
上記衣類分離装置によれば、上記〔７〕の衣類分離装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
〔１４〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記第１の把握部を制御する制御装置および前記第１の把握部に作用する荷重を検出する荷重検出部をさらに備え、前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記第１の把握部を制御する。
上記衣類分離装置によれば、上記〔８〕の衣類分離装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
〔１５〕前記衣類分離装置の一例によれば、前記第１の把握部を制御する制御装置および衣類を収容する前記洗濯槽内を撮像可能な撮像装置をさらに備え、前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記第１の把握部を制御する。
上記衣類分離装置によれば、上記〔９〕の衣類分離装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
〔１６〕本発明に従う衣類処理装置の一形態は、洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、衣類分離装置と、前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置とを備える。
上記衣類処理装置によれば、上記〔１３〕〜〔１５〕の衣類分離装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。このため、洗濯および乾燥等された複数の衣類が折畳装置により衣類毎に折り畳まれやすい。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

（実施の形態）
図１は衣類処理装置１の外観である。衣類処理装置１は複数の衣類を洗濯および乾燥等し、洗濯および乾燥等された複数の衣類を衣類毎に折り畳むための装置である。衣類処理装置１は、本体ケース１０、衣類投入部１１、洗剤投入部１２、操作部２０、および、報知部３０を備える。

本体ケース１０の機能は複数の機械要素を収容することである。本体ケース１０は例えば床等の設置面（図示略）に設置される。本体ケース１０の形状は例えば長手方向および短手方向を規定可能な直方体である。

衣類投入部１１は本体ケース１０の内部に衣類を投入するための開口である。衣類投入部１１は例えば本体ケース１０の正面に形成され、複数の衣類を投入可能な程度の大きさを有する。衣類投入部１１は例えば自動または手動で開閉可能なカバー（図示略）により覆われている。

洗剤投入部１２は本体ケース１０に収容される洗濯機４０（図２参照）に洗剤を投入するための開口である。洗剤投入部１２は例えば本体ケース１０の正面に形成される。洗剤投入部１２は例えば自動または手動で開閉可能なカバー（図示略）により覆われている。

操作部２０の機能は衣類処理装置１の動作に関する情報を入力することである。操作部２０は例えば本体ケース１０の正面に設けられる。報知部３０の機能は情報を出力することである。報知部３０は例えば本体ケース１０の正面に設けられる。報知部３０は操作部２０の操作と関連付けられた情報および衣類処理装置１の動作の異常等を出力する。

図２は衣類処理装置１の内部構造を示す。衣類処理装置１は、衣類を収容する洗濯槽７０（図３参照）を含む洗濯機４０、衣類を洗濯槽７０に搬送可能な衣類搬送装置１００、衣類を洗濯槽７０から搬出可能な衣類分離装置２００、および、衣類を折り畳む折畳装置４００をさらに備える。

洗濯機４０の機能は衣類を洗濯および乾燥等することである。洗濯機４０は例えば本体ケース１０（図１参照）の内面のうちの底面に相当する面に設置される。なお、洗濯機４０の具体的な構成およびその動作の説明は例えば特開２００６−２５５１９５号公報に開示されているため、その説明の一部または全部を省略する。

図３は洗濯機４０の内部構造を示す。洗濯機４０は例えばドラム式の洗濯機である。洗濯機４０は、外観を構成する本体部５０、本体部５０の内部に設けられる外槽部６０、および、外槽部６０の内部に設けられる洗濯槽７０を含む。

本体部５０は、ハウジング５１、本体蓋５２、および、給水チューブ５３（図２参照）を含む。ハウジング５１の機能は外槽部６０および洗濯槽７０を内部に収容することである。ハウジング５１の形状は概ね直方体であり、その天面が湾曲している。ハウジング５１の天面には開口である第１の開口５１Ａが形成されている。

本体蓋５２の機能は第１の開口５１Ａを開放または閉鎖することである。本体蓋５２は例えば複数の角柱が屈曲可能に連続して並べられたシート形状を有する。本体蓋５２はハウジング５１に対してスライド可能にハウジング５１に取り付けられる。具体的には、ハウジング５１に形成された一対のレール（図示略）に本体蓋５２の角柱の両端部が支持されている。本体蓋５２がレールに沿ってスライドするように制御されることにより、第１の開口５１Ａが開放または閉鎖される。なお、図３は本体蓋５２により第１の開口５１Ａが閉鎖されている状態を示している。

図２に示される給水チューブ５３の機能は水および洗剤が混合された洗浄水を外槽部６０に供給することである。給水チューブ５３は、水路５３Ａ、洗剤通路５３Ｂ、および、洗剤貯留部（図示略）を含む。水路５３Ａの機能は水を外槽部６０に供給することである。水路５３Ａは水源と外槽部６０とを接続している。洗剤通路５３Ｂの機能は水路５３Ａを流れる水に洗剤を供給することである。洗剤通路５３Ｂは例えば洗剤投入部１２（図１参照）と洗剤貯留部とを接続している。

洗剤貯留部の機能は洗剤投入部１２から洗剤通路５３Ｂを介して投入された洗剤を貯留することである。洗剤貯留部は例えば水路５３Ａに設けられ、水路５３Ａを流れる水に洗剤を供給する。すなわち、水路５３Ａを流れる水は洗剤貯留部に貯留された洗剤が混合され、それにより生成された洗浄水が水路５３Ａを介して外槽部６０に供給される。

図３に示されるとおり、外槽部６０は外槽６１および外槽蓋６２を含む。外槽６１の機能は洗濯槽７０を収容することである。外槽６１の形状は概ね円柱である。外槽６１は洗濯槽７０を回転可能に支持している。外槽６１は例えばハウジング５１の内面のうちの底面に相当する面に設けられたダンパー（図示略）により支持される。ダンパーの機能は洗濯槽７０の回転による振動を吸収することである。外槽６１の側面には開口である第２の開口６１Ａが形成されている。

外槽蓋６２の機能は第２の開口６１Ａを開放または閉鎖することである。外槽蓋６２は例えば外槽６１の一方の端面から他方の端面に向けて伸びる支持軸６２Ａまわりに回転可能に外槽６１に取り付けられる。支持軸６２Ａは外槽蓋６２に固定され、外槽６１に対して回転可能に外槽６１に支持されている。外槽蓋６２が外槽６１に対して回転するように制御されることにより、第２の開口６１Ａが開放または閉鎖される。なお、図３は外槽蓋６２により第２の開口６１Ａが閉鎖されている状態を示している。

外槽蓋６２の縁にはパッキン（図示略）が設けられる。パッキンの機能は給水チューブ５３（図２参照）を介して外槽６１に供給される洗浄水を外部に漏れにくくすることである。給水チューブ５３から供給される洗浄水は外槽６１に設けられた給水口（図示略）から流入して洗濯槽７０に供給され、外槽６１に設けられた排水口（図示略）から外部に排水される。

洗濯槽７０はドラム７１および一対のドラム蓋７２を含む。ドラム７１の機能は衣類を収容し、洗浄水により衣類を洗濯等することである。ドラム７１の形状は概ね円柱である。外槽６１に供給された洗浄水はドラム７１の側面および端面に形成される複数の孔７３を介してドラム７１内に流入し、複数の孔７３を介して外槽６１に排水される。ドラム７１の側面には開口である第３の開口７１Ａが形成されている。

ドラム蓋７２の機能は第３の開口７１Ａを開放または閉鎖することである。一方のドラム蓋７２は例えばドラム７１の一方の端面から他方の端面に向けて伸びる第１の支持軸７２Ａまわりに回転可能にドラム７１に取り付けられる。第１の支持軸７２Ａは一方のドラム蓋７２に固定され、ドラム７１に対して回転可能にドラム７１に支持されている。他方のドラム蓋７２は例えばドラム７１の一方の端面から他方の端面に向けて伸びる第２の支持軸７２Ｂまわりに回転可能にドラム７１に取り付けられる。第２の支持軸７２Ｂは他方のドラム蓋７２に固定され、ドラム７１に対して回転可能にドラム７１に支持されている。すなわち、一対のドラム蓋７２は観音開きを形成する。なお、図３はドラム蓋７２により第３の開口７１Ａが閉鎖されている状態を示している。

ドラム蓋７２は例えば外槽蓋６２の動作と連動して動作可能な構成を有する。このため、外槽蓋６２が外槽６１に対して回転することにより各ドラム蓋７２がドラム７１に対して回転し、第３の開口７１Ａが開放または閉鎖される。第１の開口５１Ａ、第２の開口６１Ａ、および、第３の開口７１Ａの全部が開放されることにより、ドラム７１内と外部とを連通する開口４０Ａ（図１０参照）が形成される。

図４に示されるとおり、洗濯機４０は、回転軸８１、ドラムモーター８２、および、乾燥機９０をさらに含む。回転軸８１の機能はドラム７１を外槽６１に対して回転させることである。回転軸８１は第１の回転軸８１Ａおよび第２の回転軸８１Ｂを含む。第１の回転軸８１Ａは一方の端部がドラムモーター８２の出力軸と結合され、他方の端部が外槽６１に回転可能に支持されるとともにドラム７１の一方の端面に固定される。第２の回転軸８１Ｂは一方の端部が外槽６１に回転可能に支持され、他方の端部がドラム７１の他方の端面に固定される。

ドラムモーター８２は例えばブラシレス直流モーターである。ドラムモーター８２が第１の方向に回転することにより第１の回転軸８１Ａが第１の方向に回転し、ドラム７１が外槽６１に対して第１の方向に回転する。ドラムモーター８２が第１の方向とは反対の第２の方向に回転することにより第１の回転軸８１Ａが第２の方向に回転し、ドラム７１が外槽６１に対して第２の方向に回転する。

乾燥機９０の機能は洗濯槽７０に温風を供給し、ドラム７１内に収容される衣類を乾燥することである。乾燥機９０は例えば外槽部６０の一部である風路６３に設けられる。風路６３の機能はドラム７１内に温風を循環させることである。乾燥機９０は、送風機９１、ファンモーター９２、および、ヒートポンプ９３を含む。

送風機９１の機能は風路６３内の空気が循環するように風を生成することである。送風機９１は例えば４枚の羽根を有する渦流ファンである。ファンモーター９２の機能は送風機９１を回転させることである。ファンモーター９２は例えば風路６３の外部に設けられ、その出力軸９２Ａが風路６３を貫通して送風機９１の回転軸９１Ａと結合している。ヒートポンプ９３の機能は風路６３内の空気を温めることである。ヒートポンプ９３は例えば風路６３内に流入した湿った空気に含まれる水分を結露させ、その後にその空気を温める。

ドラム７１内の湿った空気が複数の孔７３（図３参照）を通過して外槽６１に形成される排気口６４から風路６３内に流入し、送風機９１の回転にともないその空気が外槽６１に形成される給気口６５に向けて循環する。そして、風路６３内を循環する過程において風路６３を流れる空気がヒートポンプ９３により温められ、送風機９１およびヒートポンプ９３により生成された温風が給気口６５から流れ出る。このため、温風が複数の孔７３を介してドラム７１内に供給され、ドラム７１内に収容された衣類が乾燥される。

図５は衣類搬送装置１００の構成の一部を示す。衣類搬送装置１００は、搬送部である載置台１１０、および、搬送支持部である載置台支持部１１１を含む。載置台１１０の機能は衣類投入部１１（図１参照）から投入された衣類をドラム７１（図３参照）内に搬送することである。載置台１１０は例えば長手方向および短手方向を規定可能な直方体の板である。載置台１１０は第１の載置台１１０Ａおよび第２の載置台１１０Ｂを含む。第１の載置台１１０Ａおよび第２の載置台１１０Ｂは互いに結合されている。

載置台支持部１１１の機能は載置台１１０に載せられた衣類である載置衣類ＣＳが載置台１１０から落下してドラム７１内に投入されるように載置台１１０を傾斜可能に支持することである。載置台支持部１１１は第１の載置台支持部１１１Ａおよび第２の載置台支持部１１１Ｂを含む。各載置台支持部１１１Ａ、１１１Ｂは例えば載置台１１０の長手方向における載置台１１０の底面の両端部に設けられる。すなわち、第１の載置台支持部１１１Ａは第１の載置台１１０Ａのうちの第２の載置台１１０Ｂとの結合部分とは反対側の端部に設けられる。第２の載置台支持部１１１Ｂは第２の載置台１１０Ｂのうちの第１の載置台１１０Ａとの結合部分とは反対側の端部に設けられる。

図２に示されるとおり、衣類分離装置２００は分離部２１０を含む。分離部２１０の機能はドラム７１（図３参照）内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が把握した衣類から分離するように動作することである。分離部２１０は、把握部である第１のアーム２２０および第２のアーム２３０、ならびに、力付与部２４０を含む。すなわち、分離部２１０は複数の把握部を含む。

第１のアーム２２０はドラム７１内の衣類を把握可能な第１の把握部として機能する。第１のアーム２２０は、一対の爪２２１、爪回転機構２２２、伸縮部２２３、および、支持台２２４を含む。爪２２１の機能は衣類を把握することである。一対の爪２２１は例えば爪回転機構２２２に支持される。

爪回転機構２２２の機能は一対の爪２２１を回転させることである。爪回転機構２２２は、第１の回転軸２２２Ａ、第２の回転軸２２２Ｂ、連結部２２２Ｃ、および、回転板２２２Ｄを含む。連結部２２２Ｃの機能は第１の回転軸２２２Ａおよび第２の回転軸２２２Ｂを支持することである。第１の回転軸２２２Ａは連結部２２２Ｃに対して回転可能に連結部２２２Ｃに支持される。第２の回転軸２２２Ｂは連結部２２２Ｃに固定され、回転板２２２Ｄに対して回転可能に回転板２２２Ｄに支持される。

第１の回転軸２２２Ａの機能は爪２２１同士の先端の間隔を変更することである。一対の爪２２１は例えば第１の回転軸２２２Ａの回転にともなって、第１の回転軸２２２Ａまわりに互いに反対方向に回転するように歯車等を介して第１の回転軸２２２Ａに結合される。第１の回転軸２２２Ａが第１の方向に回転することにより、一対の爪２２１が開くように爪２２１同士の先端の間隔が広げられる。第１の回転軸２２２Ａが第１の方向とは反対の第２の方向に回転することにより、一対の爪２２１が閉じるように爪２２１同士の先端の間隔が狭められる。このため、第１の回転軸２２２Ａが回転することにより、第１のアーム２２０が衣類を把握する強さが変更される。

第２の回転軸２２２Ｂの機能は一対の爪２２１の向きを変更することである。第２の回転軸２２２Ｂの回転にともなって連結部２２２Ｃが第２の回転軸２２２Ｂまわりに回転し、一対の爪２２１が第２の回転軸２２２Ｂまわりに一体的に回転する。このため、第２の回転軸２２２Ｂが回転することにより、回転板２２２Ｄに対する一対の爪２２１の角度が変更される。

回転板２２２Ｄの機能はその中心軸まわりに一対の爪２２１を一体的に回転させることである。回転板２２２Ｄは例えばその中心軸まわりに回転可能に伸縮部２２３に支持される。回転板２２２Ｄが回転することにより、一対の爪２２１および連結部２２２Ｃ等が回転板２２２Ｄの中心軸まわりに一体的に回転する。

伸縮部２２３の機能は一対の爪２２１を衣類処理装置１の上下方向に変位させることである。伸縮部２２３は支持台２２４に対して伸縮可能に支持台２２４に支持される。伸縮部２２３は、ワイヤー（図示略）、リール（図示略）、および、カバー２２３Ａを含む。ワイヤーの機能は回転板２２２Ｄを支持台２２４に対して押すまたは引くことにより回転板２２２Ｄと支持台２２４との間隔を変更し、一対の爪２２１を上下方向に変位させることである。リールの機能はワイヤーを巻き取るまたは引き出すことである。リールが第１の方向に回転することによりワイヤーがリールから引き出され、一対の爪２２１が下方に変位する。リールが第１の方向とは反対の第２の方向に回転することによりワイヤーがリールに巻き取られ、一対の爪２２１が上方に変位する。カバー２２３Ａの機能はワイヤーおよびリール等を覆うことである。カバー２２３Ａは例えば蛇腹状に形成され、一対の爪２２１の変位にともない伸縮する。支持台２２４の機能は伸縮部２２３等を支持することである。

第２のアーム２３０はドラム７１内の衣類を把握可能な第２の把握部として機能する。第２のアーム２３０は第１のアーム２２０と実質的に同じ構成を有する。第２のアーム２３０は、一対の爪２３１、爪回転機構２３２、伸縮部２３３、および、支持台２３４を含む。爪回転機構２３２は、第１の回転軸２３２Ａ、第２の回転軸２３２Ｂ、連結部２３２Ｃ、および、回転板２３２Ｄを含む。伸縮部２３３は、ワイヤー（図示略）、リール（図示略）、および、カバー２３３Ａを含む。

力付与部２４０の機能は、ドラム７１内に収容された衣類のうちのアーム２２０、２３０に把握された衣類である把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離するように少なくとも別の衣類ＣＡに力を与えることである。力付与部２４０は例えば、送風機９１（図４参照）、および、アーム２２０、２３０に対して移動可能な移動部材を構成する載置台１１０を含む。

力付与部２４０として機能する送風機９１は、例えば回転することにより生成した風を別の衣類ＣＡに供給する。具体的には、把握衣類ＣＨが給気口６５（図４参照）に近づけられることにより、送風機９１により供給される風の力が別の衣類ＣＡに与えられる。力付与部２４０として機能する載置台１１０は、例えばアーム２２０、２３０から離れた第１の位置から把握衣類ＣＨに接触可能な第２の位置に移動する。このため、把握衣類ＣＨと載置台１１０との接触による力が直接的または間接的に別の衣類ＣＡに与えられる。

衣類搬送装置１００は収容部１２０をさらに含む。収容部１２０の機能は衣類を収容することである。収容部１２０は例えば衣類処理装置１の前後方向において載置台１１０の後方に設けられ、本体ケース１０（図１参照）の内面のうちの側面に相当する面に取り付けられる。

衣類搬送装置１００および衣類分離装置２００は互いに共通する構成要素として支持パイプ３１０および撮像装置３２０を含む。支持パイプ３１０の機能は衣類搬送装置１００および衣類分離装置２００を構成する各種の要素を支持することである。支持パイプ３１０は、第１の支持パイプ３１１、一対の第２の支持パイプ３１２、第３の支持パイプ３１３、一対の第４の支持パイプ３１４、および、一対の共通パイプ３１５を含む。

第１の支持パイプ３１１の機能は載置台１１０を支持することである。第１の支持パイプ３１１は衣類処理装置１の左右方向に伸びるパイプである。図５に示される一対の載置台支持部１１１が第１の支持パイプ３１１に固定されることにより、載置台１１０が第１の支持パイプ３１１に支持される。

第２の支持パイプ３１２の機能は衣類処理装置１の前後方向において第１の支持パイプ３１１を変位可能に支持することである。一対の第２の支持パイプ３１２は衣類処理装置１の前後方向に伸びるパイプである。第１の支持パイプ３１１が第２の支持パイプ３１２に対して変位することにより、載置台１１０が衣類処理装置１の前後方向に変位する。

第３の支持パイプ３１３の機能は衣類処理装置１の左右方向において各アーム２２０、２３０が個別に変位するように各アーム２２０、２３０を支持することである。具体的には、第１のアーム２２０の支持台２２４が衣類処理装置１の左右方向に変位可能に第３の支持パイプ３１３に支持され、第２のアーム２３０の支持台２３４が衣類処理装置１の左右方向に変位可能に第３の支持パイプ３１３に支持される。第３の支持パイプ３１３は衣類処理装置１の左右方向に伸びるパイプであり、第１の支持パイプ３１１よりも上方に設けられる。

第４の支持パイプ３１４の機能は衣類処理装置１の前後方向において第３の支持パイプ３１３を変位可能に支持することである。一対の第４の支持パイプ３１４は衣類処理装置１の前後方向に伸びるパイプであり、第２の支持パイプ３１２よりも上方に設けられる。第３の支持パイプ３１３が第４の支持パイプ３１４に対して変位することにより、各アーム２２０、２３０が衣類処理装置１の前後方向に変位する。

共通パイプ３１５の機能は衣類処理装置１の上下方向において第２の支持パイプ３１２および第４の支持パイプ３１４が個別に変位するように各パイプ３１２、３１４を支持することである。一対の共通パイプ３１５は衣類処理装置１の上下方向に伸びるパイプであり、洗濯機４０の側面に固定されている。一対の第２の支持パイプ３１２が共通パイプ３１５に対して連動して変位することにより、載置台１１０が衣類処理装置１の上下方向に変位する。一対の第４の支持パイプ３１４が共通パイプ３１５に対して連動して変位することにより、各アーム２２０、２３０が衣類処理装置１の上下方向に変位する。

撮像装置３２０の機能はドラム７１内および載置台１１０上を撮像することである。撮像装置３２０は例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。撮像装置３２０は例えば本体ケース１０の内面のうちの上面に相当する面に取り付けられる。撮像装置３２０は撮像した情報を衣類処理装置１の制御装置３３０（図６参照）に出力する。制御装置３３０は撮像装置３２０から入力された情報に基づいて載置台１１０および各アーム２２０、２３０等を制御する。

図６は衣類処理装置１の電気的な接続関係を示す。衣類搬送装置１００は載置台駆動部１３０をさらに含む。載置台駆動部１３０の機能は載置台１１０を変位させることである。衣類分離装置２００はアーム駆動部２５０をさらに含む。アーム駆動部２５０の機能は各アーム２２０、２３０を変位させることである。衣類搬送装置１００および衣類分離装置２００は互いに共通する構成要素として制御装置３３０をさらに含む。制御装置３３０の機能は載置台駆動部１３０およびアーム駆動部２５０等を制御することである。なお、制御装置３３０は洗濯機４０を構成する各種の要素も制御可能である。

載置台駆動部１３０は、第１の上下駆動部１３１、第１の前後駆動部１３２、および、回転駆動部１３３を含む。第１の上下駆動部１３１の機能は一対の第２の支持パイプ３１２を共通パイプ３１５に沿って変位させることにより載置台１１０を上下方向に変位させることである。第１の上下駆動部１３１は例えば一対のボールねじ（図示略）およびアクチュエーターである一対のモーター１３１Ａを含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーター１３１Ａの出力軸の回転運動を衣類処理装置１の上下方向における並進運動に変換する。各ボールねじのねじ軸は例えば各共通パイプ３１５に設けられ、各ボールねじのナットは例えば各第２の支持パイプ３１２に設けられる。制御装置３３０は各モーター１３１Ａを同期して回転させることにより載置台１１０を上下方向に変位させる。

第１の前後駆動部１３２の機能は第１の支持パイプ３１１を第２の支持パイプ３１２に沿って変位させることにより載置台１１０を前後方向に変位させることである。第１の前後駆動部１３２は例えば一対のボールねじ（図示略）およびアクチュエーターである一対のモーター１３２Ａを含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーター１３２Ａの出力軸の回転運動を衣類処理装置１の前後方向における並進運動に変換する。各ボールねじのねじ軸は例えば各第２の支持パイプ３１２に設けられ、各ボールねじのナットは例えば第１の支持パイプ３１１の両端部に設けられる。制御装置３３０は各モーター１３２Ａを同期して回転させることにより載置台１１０を前後方向に変位させる。

回転駆動部１３３の機能は載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させることである。回転駆動部１３３は回転軸（図示略）およびアクチュエーターであるモーター１３３Ａを含む。回転軸は例えば載置台１１０の底面に固定され、載置台支持部１１１に対して回転可能に一対の載置台支持部１１１に支持される。モーター１３３Ａの出力軸は例えば歯車等を介して回転軸と結合している。制御装置３３０はモーター１３３Ａを回転させることにより載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させる。

アーム駆動部２５０は、第２の上下駆動部２５１、第２の前後駆動部２５２、および、幅駆動部２５３を含む。アーム駆動部２５０はさらに、第１の強弱用モーター２５４Ａ、第１の角度用モーター２５４Ｂ、第１の回転用モーター２５４Ｃ、第１の伸縮用モーター２５４Ｄ、第２の強弱用モーター２５５Ａ、第２の角度用モーター２５５Ｂ、第２の回転用モーター２５５Ｃ、および、第２の伸縮用モーター２５５Ｄを含む。

第２の上下駆動部２５１の機能は一対の第４の支持パイプ３１４を共通パイプ３１５に沿って変位させることにより各アーム２２０、２３０を上下方向に変位させることである。第２の上下駆動部２５１は例えば一対のボールねじ（図示略）およびアクチュエーターである一対のモーター２５１Ａを含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーター２５１Ａの出力軸の回転運動を衣類処理装置１の上下方向における並進運動に変換する。各ボールねじのねじ軸は例えば各共通パイプ３１５に設けられ、各ボールねじのナットは例えば各第４の支持パイプ３１４に設けられる。制御装置３３０は各モーター２５１Ａを同期して回転させることにより各アーム２２０、２３０を上下方向に変位させる。

第２の前後駆動部２５２の機能は第３の支持パイプ３１３を第４の支持パイプ３１４に沿って変位させることにより各アーム２２０、２３０を前後方向に変位させることである。第２の前後駆動部２５２は例えば一対のボールねじ（図示略）およびアクチュエーターである一対のモーター２５２Ａを含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーター２５２Ａの出力軸の回転運動を衣類処理装置１の前後方向における並進運動に変換する。各ボールねじのねじ軸は例えば各第４の支持パイプ３１４に設けられ、各ボールねじのナットは例えば第３の支持パイプ３１３の両端部に設けられる。制御装置３３０は各モーター２５２Ａを同期して回転させることにより各アーム２２０、２３０を前後方向に変位させる。

幅駆動部２５３の機能は各アーム２２０、２３０を第３の支持パイプ３１３に沿って個別に変位させることである。幅駆動部２５３は、例えば一対のボールねじ（図示略）、ならびに、アクチュエーターである第１のモーター２５３Ａおよび第２のモーター２５３Ｂを含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーター２５３Ａ、２５３Ｂの出力軸の回転運動を衣類処理装置１の左右方向における並進運動に変換する。

一方のボールねじのねじ軸は例えば衣類処理装置１の左右方向における第３の支持パイプ３１３の左側の一部に設けられる。一方のボールねじのナットは例えば第１のアーム２２０の支持台２２４に設けられる。第１のモーター２５３Ａの出力軸は例えば一方のボールねじのねじ軸と結合している。制御装置３３０は第１のモーター２５３Ａを回転させることにより第１のアーム２２０を左右方向に変位させる。

他方のボールねじのねじ軸は例えば衣類処理装置１の左右方向における第３の支持パイプ３１３の右側の一部に設けられる。他方のボールねじのナットは例えば第２のアーム２３０の支持台２３４に設けられる。第２のモーター２５３Ｂの出力軸は例えば他方のボールねじのねじ軸と結合している。制御装置３３０は第２のモーター２５３Ｂを回転させることにより第２のアーム２３０を左右方向に変位させる。すなわち、制御装置３３０が第１のモーター２５３Ａおよび第２のモーター２５３Ｂの少なくとも一方を回転させることにより、第１のアーム２２０と第２のアーム２３０との幅間隔が変更される。

第１の強弱用モーター２５４Ａの機能は第１のアーム２２０の爪２２１同士の先端の間隔を変更することにより、第１のアーム２２０が衣類を把握する強さを調節することである。第１の強弱用モーター２５４Ａの出力軸は例えば第１のアーム２２０の第１の回転軸２２２Ａと結合している。このため、制御装置３３０が第１の強弱用モーター２５４Ａを回転させることにより第１の回転軸２２２Ａが回転し、爪２２１同士の先端の間隔が変更されるとともに第１のアーム２２０が衣類を把握する強さが調節される。なお、第２の強弱用モーター２５５Ａは第１の強弱用モーター２５４Ａと実質的に同じ構成を有し、その出力軸は例えば第２のアーム２３０の第１の回転軸２３２Ａと結合している。

第１の角度用モーター２５４Ｂの機能は第１のアーム２２０の回転板２２２Ｄに対する一対の爪２２１の角度を調節することである。第１の角度用モーター２５４Ｂの出力軸は例えば第１のアーム２２０の第２の回転軸２２２Ｂと結合している。このため、制御装置３３０が第１の角度用モーター２５４Ｂを回転させることにより第２の回転軸２２２Ｂが回転し、回転板２２２Ｄに対する一対の爪２２１の角度が調節される。なお、第２の角度用モーター２５５Ｂは第１の角度用モーター２５４Ｂと実質的に同じ構成を有し、その出力軸は例えば第２のアーム２３０の第２の回転軸２３２Ｂと結合している。

第１の回転用モーター２５４Ｃの機能は第１のアーム２２０の一対の爪２２１を回転板２２２Ｄの中心軸まわりに一体的に回転させることである。第１の回転用モーター２５４Ｃの出力軸は例えば回転板２２２Ｄの中心軸に設けられた回転軸（図示略）と結合している。このため、制御装置３３０が第１の回転用モーター２５４Ｃを回転させることによりその回転軸および回転板２２２Ｄが回転し、一対の爪２２１が回転板２２２Ｄの中心軸まわりに一体的に回転する。なお、第２の回転用モーター２５５Ｃは第１の回転用モーター２５４Ｃと実質的に同じ構成を有し、その出力軸は例えば第２のアーム２３０の回転板２３２Ｄの中心軸に設けられた回転軸（図示略）と結合している。

第１の伸縮用モーター２５４Ｄの機能は第１のアーム２２０の伸縮部２２３を伸縮させることにより、一対の爪２２１を衣類処理装置１の上下方向に変位させることである。第１の伸縮用モーター２５４Ｄの出力軸は例えば伸縮部２２３のリールの回転軸と結合している。このため、制御装置３３０が第１の伸縮用モーター２５４Ｄを回転させることによりリールが回転し、一対の爪２２１が上下方向に変位する。なお、第２の伸縮用モーター２５５Ｄは第１の伸縮用モーター２５４Ｄと実質的に同じ構成を有し、その出力軸は例えば第２のアーム２３０のリールの回転軸と結合している。

力付与部２４０は第１の伸縮用モーター２５４Ｄをさらに含む。制御装置３３０は例えば把握衣類ＣＨが上下方向に移動するように第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御することにより、第１のアーム２２０を振動させる。このため、第１のアーム２２０の振動による力が別の衣類ＣＡに与えられる。なお、力付与部２４０は第２の伸縮用モーター２５５Ｄも含む。

制御装置３３０は例えば次の動作を実行することにより第１のアーム２２０に衣類を把握させる。制御装置３３０はまず、衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置であって、把握したい衣類の真上に相当する位置に第１のアーム２２０が配置されるように各モーター２５１Ａ、２５２Ａ、２５３Ａを制御する。制御装置３３０は次に、第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御することにより第１のアーム２２０の爪２２１を衣類に近づける。制御装置３３０は次に、第１の回転軸２２２Ａが第１の方向に回転するように第１の強弱用モーター２５４Ａを制御し、一対の爪２２１を開く。制御装置３３０は次に、一対の爪２２１の間に衣類が配置されるように第１の伸縮用モーター２５４Ｄをさらに制御する。そして、制御装置３３０は第１の回転軸２２２Ａが第２の方向に回転するように第１の強弱用モーター２５４Ａを制御し、一対の爪２２１を閉じる。この動作を経て、第１のアーム２２０により衣類が把握される。

また、第１のアーム２２０により衣類が把握された後において、第１の回転軸２２２Ａが第１の方向に回転するように第１の強弱用モーター２５４Ａが制御されることにより、第１のアーム２２０から衣類が離れる。なお、第２のアーム２３０に衣類を把握させるための動作は第１のアーム２２０と実質的に同じである。

衣類搬送装置１００はさらに、２つの反力検出部１４０および各アーム２２０、２３０を含む。反力検出部１４０の機能はアーム２２０、２３０が所定の強さで衣類を把握したときに爪２２１、２３１に作用する反力を検出することである。反力検出部１４０は例えば歪センサーである。一方の反力検出部１４０は例えば第１のアーム２２０の爪２２１に設けられる。他方の反力検出部１４０は例えば第２のアーム２３０の爪２３１に設けられる。各反力検出部１４０は検出した反力に関する情報を制御装置３３０に出力する。

制御装置３３０は反力検出部１４０から入力された情報に基づいてアーム駆動部２５０を制御する。具体的には、載置台１１０に載せられた衣類である載置衣類ＣＳがドラム７１内に投入される前において、制御装置３３０はアーム２２０、２３０によりその衣類を把握させる。次に、制御装置３３０は反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力未満である場合、アーム２２０、２３０により把握された衣類を載置台１１０から収容部１２０に移動させる。一方、制御装置３３０は反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力以上である場合、アーム２２０、２３０により把握された衣類を載置台１１０に残す。すなわち、制御装置３３０は衣類の厚みに基づいて載置衣類ＣＳを判別する。

制御装置３３０は載置衣類ＣＳの全部を判別した後、載置台１１０に残された載置衣類ＣＳをドラム７１内に投入させる。そして、ドラム７１内に投入された衣類の全部が洗濯および乾燥を終えてドラム７１から搬出された後、制御装置３３０は収容部１２０に収容された衣類をアーム２２０、２３０により載置台１１０に戻し、ドラム７１内に投入させる。このように、衣類の厚みに応じて２回に分けて洗濯等することにより、洗濯および乾燥等された衣類同士を絡まりにくくする。

衣類分離装置２００はさらに、２つの荷重検出部２６０を含む。荷重検出部２６０の機能はアーム２２０、２３０がドラム７１内の衣類を把握して持ち上げたときにアーム２２０、２３０に作用する荷重を検出することである。荷重検出部２６０は例えば伸縮部２２３、２３３のワイヤーがリールに巻き取られるときにそのワイヤーにかかる荷重を検出可能な重量センサーである。一方の荷重検出部２６０は例えば第１のアーム２２０のワイヤーに設けられる。他方の荷重検出部２６０は例えば第２のアーム２３０のワイヤーに設けられる。各荷重検出部２６０は検出した荷重に関する情報を制御装置３３０に出力する。

制御装置３３０は各荷重検出部２６０から入力された情報に基づいてアーム駆動部２５０を制御する。具体的には、制御装置３３０は荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重以上である場合、衣類を把握しているアーム２２０、２３０が停止するようにアーム駆動部２５０を制御する。そして、制御装置３３０は異常を促す情報を報知部３０に出力させる。

制御装置３３０は撮像装置３２０から入力された情報に基づいて載置台駆動部１３０およびアーム駆動部２５０を制御する。具体的には、載置衣類ＣＳがドラム７１内に投入された後において、制御装置３３０は撮像装置３２０により載置台１１０上を撮像させる。そして、制御装置３３０はその撮像された情報に基づいて載置台１１０上に衣類が存在すると判定した場合、ドラム７１内にその衣類が投入されるように回転駆動部１３３を再び制御する。また、制御装置３３０は撮像装置３２０によりドラム７１内を撮像させ、その撮像された情報に基づいてドラム７１内に衣類が存在すると判定した場合、アーム２２０、２３０がドラム７１内の衣類を把握するようにアーム駆動部２５０を制御する。

折畳装置４００は、折畳台４１０、折畳駆動部４２０、および、制御装置３３０を含む。折畳台４１０の機能は折畳台４１０に載せられた衣類を折り畳むことである。折畳台４１０は例えば衣類処理装置１の上下方向に変位可能である。折畳駆動部４２０の機能は折畳台４１０により衣類が折り畳まれるように折畳台４１０を駆動することである。このため、制御装置３３０が折畳駆動部４２０を制御することにより折畳台４１０に載せられた衣類が折り畳まれる。なお、折畳装置４００の具体的な構成およびその動作は例えば特許第５２９９９３４号公報に開示されている。

制御装置３３０は操作部２０の操作に基づいて複数の制御を実行する。複数の制御は例えば、投入制御、洗濯乾燥制御、搬出制御、展開制御、および、折畳制御を含む。制御装置３３０が上記複数の制御を実行することにより、衣類投入部１１から投入された複数の衣類が洗濯および乾燥等され、その後にその複数の衣類が衣類毎に折り畳まれる。

図７は制御装置３３０により実行される投入制御のフローチャートの一例である。制御装置３３０は操作部２０の操作に基づいて始めに投入制御を実行する。なお、載置台１１０および各アーム２２０、２３０は投入制御が実行される前において互いに初期位置を取る。載置台１１０の初期位置は載置台１１０が移動可能な範囲において、例えば衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置であり、衣類処理装置１の前後方向における最も後方の位置である。各アーム２２０、２３０の初期位置は各アーム２２０、２３０が移動可能な範囲において、例えば衣類処理装置１の上下方向における最も上方の位置であり、衣類処理装置１の前後方向における最も後方の位置であり、衣類処理装置１の左右方向における中間の位置である。

制御装置３３０はステップＳ１において、載置台駆動部１３０を制御することにより載置台１１０を載置位置に移動させる。載置台１１０の載置位置は、例えば衣類処理装置１の上下方向において衣類投入部１１よりも下方の位置であって、衣類処理装置１の前後方向における最も前方の位置である。そして、衣類投入部１１のカバーが開放され、衣類投入部１１から複数の衣類が載置台１１０に載せられる。その後、衣類投入部１１のカバーが閉鎖される。

制御装置３３０はステップＳ２において、衣類が載置台１１０に載せられたか否かを判定する。具体的には、制御装置３３０は例えば操作部２０の操作および衣類投入部１１のカバーの開閉状態に基づいて、衣類が載置台１１０に載せられたか否かを判定している。すなわち、制御装置３３０は衣類投入部１１のカバーが閉鎖されるとともに操作部２０が操作されることにより、衣類が載置台１１０に載せられたと判定する。ステップＳ２において、衣類が載置台１１０に載せられていないと判定された場合、ステップＳ２の処理が再び実行される。一方、ステップＳ２において、衣類が載置台１１０に載せられたと判定された場合、ステップＳ３の処理が実行される。

制御装置３３０はステップＳ３において、アーム駆動部２５０を制御することにより載置台１１０に載せられた衣類である載置衣類ＣＳを各アーム２２０、２３０により所定の強さで衣類毎に把握させる。

制御装置３３０はステップＳ４において、衣類を把握したアーム２２０、２３０の爪２２１、２３１に作用する反力が所定の反力以上であるか否かを判定する。具体的には、制御装置３３０は衣類を把握したアーム２２０、２３０と対応する反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力以上であるか否かを判定している。ステップＳ４において、反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力以上であると判定された場合、ステップＳ５の処理が実行される。制御装置３３０はステップＳ５において、アーム駆動部２５０を制御することによりアーム２２０、２３０により把握された衣類を載置台１１０に残す。

一方、ステップＳ４において、反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力未満であると判定された場合、ステップＳ６の処理が実行される。制御装置３３０はステップＳ６において、アーム駆動部２５０を制御することによりアーム２２０、２３０により把握された衣類を載置台１１０から収容部１２０に移動させる。

制御装置３３０はステップＳ７において、載置衣類ＣＳの全部を判別し終えたか否かを判定する。具体的には、制御装置３３０は反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力以上を維持すること、または、撮像装置３２０により撮像された情報等に基づいて載置衣類ＣＳの全部を判別し終えたか否かを判定している。ステップＳ７において、載置衣類ＣＳの全部を判別し終えていないと判定された場合、ステップＳ３の処理に戻る。ステップＳ７において、載置衣類ＣＳの全部を判別し終えたと判定された場合、ステップＳ８の処理が実行される。

制御装置３３０はステップＳ８において、本体蓋５２、外槽蓋６２、および、ドラム蓋７２を制御することにより各開口５１Ａ、６１Ａ、７１Ａの全部を開放し、洗濯機４０の開口４０Ａを開放する。

制御装置３３０はステップＳ９において、載置台駆動部１３０を制御することにより載置台１１０を投入位置に移動させる。載置台１１０の投入位置は、例えば載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させることにより、載置衣類ＣＳが載置台１１０から落下してドラム７１内に投入される位置である。具体的には、制御装置３３０は例えば衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置であって、衣類処理装置１の前後方向における最も後方の位置に載置台１１０を移動させる。

制御装置３３０はステップＳ１０において、載置台駆動部１３０を制御することにより載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させる。載置衣類ＣＳは載置台１１０から落下し、洗濯機４０の開口４０Ａを通過してドラム７１内に投入される。

制御装置３３０はステップＳ１１において、載置台支持部１１１に対する載置台１１０の傾斜を戻した後に撮像装置３２０により載置台１１０上を撮像させ、その撮像された情報に基づいて載置台１１０上に衣類が存在するか否かを判定する。ステップＳ１１において、載置台１１０上に衣類が存在すると判定された場合、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、ステップＳ１１において、載置台１１０上に衣類が存在しないと判定された場合、ステップＳ１２の処理が実行される。なお、ステップＳ１０およびステップＳ１１の処理が所定の回数繰り返された場合、制御装置３３０は異常を促す情報を報知部３０に出力させる。制御装置３３０はその異常が解除されるまで投入制御を停止する。

制御装置３３０はステップＳ１２において、本体蓋５２、外槽蓋６２、および、ドラム蓋７２を制御することにより各開口５１Ａ、６１Ａ、７１Ａの全部を閉鎖し、洗濯機４０の開口４０Ａを閉鎖する。そして、制御装置３３０はステップＳ１〜ステップＳ１２の処理を含む投入制御を終了し、洗濯乾燥制御に移行する。

制御装置３３０は次に洗濯乾燥制御を実行する。制御装置３３０はまず、ドラム７１内に収容された衣類の総重量が所定の重量以上か否かを判定する。具体的には、制御装置３３０はドラムモーター８２を第１の方向および第２の方向に複数回にわたり回転させ、そのときのドラムモーター８２の負荷に基づいてドラム７１内に収容されている衣類の量が適切であるか否かを判定している。ドラム７１内に収容された衣類の総重量が所定の重量以上であると判定された場合、制御装置３３０は異常を促す情報を報知部３０に出力させる。制御装置３３０はその異常が解除されるまで洗濯乾燥制御を停止する。一方、ドラム７１内に収容された衣類の総重量が所定の重量未満であると判定された場合、次の処理が実行される。

制御装置３３０は次に、予め洗剤投入部１２から投入されて洗剤貯留部に貯留された洗剤のうち、ドラム７１内に収容された衣類の総重量に応じた量の洗剤を洗剤貯留部から水路５３Ａに供給させる。そして、制御装置３３０はドラム７１内に収容された衣類の総重量に応じた量の水を洗剤とともに水路５３Ａを介して外槽６１に供給させる。

制御装置３３０は次に、予め設定された条件に基づいてドラムモーター８２および乾燥機９０等を制御し、ドラム７１内に収容された複数の衣類を洗濯、脱水、および、乾燥させる。制御装置３３０は乾燥工程の後半において、複数の衣類同士の絡まりをほぐすようにドラムモーター８２を第１の方向および第２の方向に繰り返し回転させる。そして、制御装置３３０は洗濯乾燥制御を終了し、搬出制御に移行する。なお、洗濯機４０による洗濯、脱水、および、乾燥等に関する各工程の具体的な動作は例えば特開２００６−２５５１９５号公報に開示されている。

図８は制御装置３３０により実行される搬出制御のフローチャートの一例である。制御装置３３０は例えば洗濯乾燥制御の終了にともない洗濯機４０の開口４０Ａを開放させ、その後に搬出制御を実行する。

制御装置３３０はステップＳ２１において、撮像装置３２０によりドラム７１内を撮像させ、その撮像された情報に基づいてドラム７１内に衣類が存在するか否かを判定する。ステップＳ２１において、ドラム７１内に衣類が存在しないと判定された場合、衣類処理装置１に関する制御を終了する。一方、ステップＳ２１において、ドラム７１内に衣類が存在すると判定された場合、ステップＳ２２の処理が実行される。

制御装置３３０はステップＳ２２において、ステップＳ２１の処理で撮像装置３２０により撮像された情報からドラム７１内に収容されている衣類の位置を認識し、アーム駆動部２５０を制御することにより対応する一方のアーム２２０、２３０を搬出位置に移動させる。アーム２２０、２３０の搬出位置は、例えば衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置であって、認識した衣類の真上に相当する位置である。

制御装置３３０はステップＳ２３において、アーム駆動部２５０を制御することにより一方のアーム２２０、２３０に衣類を把握させる。
制御装置３３０はステップＳ２４において、アーム駆動部２５０を制御することにより一方のアーム２２０、２３０により把握された衣類である把握衣類ＣＨを持ち上げ、そのときに一方のアーム２２０、２３０に作用する荷重が所定の荷重未満であるか否かを判定する。具体的には、制御装置３３０は一方のアーム２２０、２３０と対応する荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重未満であるか否かを判定している。ステップＳ２４において、荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重以上であると判定された場合、ステップＳ２５の処理が実行される。制御装置３３０はステップＳ２５において、異常を促す情報を報知部３０に出力させる。そして、制御装置３３０は搬出制御を終了し、異常が解除された後に再び搬出制御を実行する。

一方、ステップＳ２４において、荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重未満であると判定された場合、ステップＳ２６の処理が実行される。制御装置３３０はステップＳ２６において、一方のアーム２２０、２３０と対応する伸縮用モーター２５４Ｄ、２５５Ｄを制御することにより、把握衣類ＣＨが上下方向に移動するように一方のアーム２２０、２３０を振動させる。これにより、把握衣類ＣＨに別の衣類ＣＡが絡んでいる場合に、アーム２２０、２３０の振動による力が別の衣類ＣＡに与えられる。

制御装置３３０はステップＳ２７において、把握衣類ＣＨが外槽６１の給気口６５に近づくようにアーム駆動部２５０を制御し、ファンモーター９２を制御することにより送風機９１を回転させる。送風機９１が回転することにより給気口６５から把握衣類ＣＨに向けて風が供給される。これにより、把握衣類ＣＨに別の衣類ＣＡが絡んでいる場合に、送風機９１により供給される風の力が別の衣類ＣＡに与えられる。

制御装置３３０はステップＳ２８において、衣類処理装置１の上下方向において把握衣類ＣＨと載置台１１０とが実質的に同じ位置を取るようにアーム駆動部２５０を制御する。そして、制御装置３３０は載置台１１０がアーム２２０、２３０から離れた第１の位置から把握衣類ＣＨに接触可能な第２の位置に移動するように載置台駆動部１３０を制御する。これにより、把握衣類ＣＨに別の衣類ＣＡが絡んでいる場合に、把握衣類ＣＨと載置台１１０との接触による力が直接的または間接的に別の衣類ＣＡに与えられる。

制御装置３３０はステップＳ２９において、アーム駆動部２５０を制御することにより衣類を把握した一方のアーム２２０、２３０に対して衣類を把握していない他方のアーム２２０、２３０を近づける。そして、制御装置３３０は把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡを他方のアーム２２０、２３０に把握させる。

制御装置３３０はステップＳ３０において、幅駆動部２５３を制御することにより別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離するように各アーム２２０、２３０を相対的に動作させる。これにより、把握衣類ＣＨと別の衣類ＣＡとが引き離される。そして、制御装置３３０は例えばアーム駆動部２５０を制御することにより他方のアーム２２０、２３０に把握された別の衣類ＣＡをドラム７１内に戻す。

なお、制御装置３３０はステップＳ３０において、荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重以上であると判定した場合、ステップＳ３０の処理を終了する。これは、把握衣類ＣＨに別の衣類ＣＡが絡んでいないとき等に他方のアーム２２０、２３０により把握衣類ＣＨが把握された場合が考えられる。

制御装置３３０はステップＳ３１において、アーム駆動部２５０を制御することにより把握衣類ＣＨを載置台１１０に載せる。このように、ドラム７１内に収容されている衣類がアーム２２０、２３０によりドラム７１内から搬出され、搬出された衣類が載置台１１０に載せられる。そして、制御装置３３０はステップＳ２１〜ステップＳ３１の処理を含む搬出制御を終了し、展開制御に移行する。

制御装置３３０は次に展開制御を実行する。制御装置３３０は例えば撮像装置３２０により載置台１１０に載せられた衣類を撮像させ、その情報に基づいて各アーム２２０、２３０により衣類が展開されるようにアーム駆動部２５０を制御する。そして、制御装置３３０は展開制御を終了し、折畳制御に移行する。

制御装置３３０は次に折畳制御を実行する。制御装置３３０はまず、アーム駆動部２５０を制御することにより各アーム２２０、２３０により展開された衣類を把握させ、その衣類を折畳台４１０に載せる。制御装置３３０は次に、折畳台４１０に載せられた衣類が折畳台４１０により折り畳まれるように折畳駆動部４２０を制御する。制御装置３３０は次に、折り畳まれた衣類を例えば衣類処理装置１の外部に搬送させる。そして、制御装置３３０は折畳制御を終了し、再び搬出制御に移行する。搬出制御のステップＳ２１においてドラム７１内に衣類が存在しないと判定されるまで、搬出制御、展開制御、および、折畳制御が繰り返し実行される。なお、展開制御および折畳制御の具体的な動作は例えば特許第５２９９９３４号公報に開示されている。

図９〜図１５を参照して、衣類処理装置１の動作の一例について説明する。
衣類処理装置１を使用するユーザーは操作部２０を操作することにより衣類処理装置１の電源をオンに設定する。衣類処理装置１の電源がオンに設定されることにより、制御装置３３０は例えば次のように点検制御を実行する。

制御装置３３０はまず、衣類処理装置１に搭載される各種のセンサー等の検出値と各種のセンサー等に対応する標準値とを比較する。標準値は例えば予め制御装置３３０のメモリに記憶されている。制御装置３３０はセンサー等の検出値と標準値との誤差が大きいと判定した場合、異常を促す情報を報知部３０に出力させる。制御装置３３０はその異常が解除されるまで点検制御を停止する。一方、制御装置３３０はセンサー等の検出値と標準値との誤差が小さいと判定した場合、次の処理に進む。

制御装置３３０は次に、載置台１１０および各アーム２２０、２３０と基準点とを比較する。基準点は例えば本体ケース１０に固定されている洗濯機４０の一点である。具体的には、制御装置３３０は撮像装置３２０により載置台１１０、各アーム２２０、２３０、および、基準点を撮像し、載置台１１０と基準点との座標に基づく距離、および、各アーム２２０、２３０と基準点との座標に基づく距離が所定の範囲内であるか否かを判定している。すなわち、載置台１１０および各アーム２２０、２３０が初期位置に存在するか否かが判定される。

制御装置３３０は載置台１１０および各アーム２２０、２３０と基準点との距離が所定の範囲内でないと判定した場合、異常を促す情報を報知部３０に出力させる。制御装置３３０はその異常が解除されるまで点検制御を停止する。一方、制御装置３３０は載置台１１０および各アーム２２０、２３０と基準点との距離が所定の範囲内であると判定した場合、点検制御を終了する。

衣類処理装置１を使用するユーザーは操作部２０を操作することにより例えば洗濯に関するコース等を選択する。洗濯に関するコース等が選択されることにより、制御装置３３０は図９および図１０に示す投入制御を実行する。なお、図９および図１０は衣類処理装置１の前後方向に沿う断面図であり、衣類処理装置１を構成する要素の一部を省略している。

図９に示されるとおり、制御装置３３０は始めに第１の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は載置台１１０を載置位置に移動させる。具体的には、制御装置３３０はまず、第１の上下駆動部１３１を制御することにより載置台１１０を衣類投入部１１の底部に沿う位置まで移動させる。制御装置３３０は次に、第１の前後駆動部１３２を制御することにより載置台１１０を衣類処理装置１の前後方向における最も前方の位置まで移動させる。

制御装置３３０により第１の動作が実行された後、ユーザーは複数の衣類を衣類投入部１１から載置台１１０に載せる。衣類の一例はＴシャツである。制御装置３３０は次に、各アーム２２０、２３０により所定の強さで載置台１１０に載せられた衣類である載置衣類ＣＳを把握させ、反力検出部１４０により検出された反力に基づいて載置衣類ＣＳを判別する。

図１０に示されるとおり、制御装置３３０は次に第２の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は洗濯機４０の開口４０Ａを開放し、載置台１１０を投入位置に移動させるとともに載置台支持部１１１に対して傾斜させる。具体的には、制御装置３３０はまず、各蓋５２、６２、７２を制御することにより各開口５１Ａ、６１Ａ、７１Ａの全部を開放する。制御装置３３０は次に、第１の上下駆動部１３１を制御することにより載置台１１０を衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置まで移動させる。制御装置３３０は次に、第１の前後駆動部１３２を制御することにより載置台１１０を衣類処理装置１の前後方向における最も後方の位置まで移動させる。制御装置３３０は次に、回転駆動部１３３を制御することにより載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させる。載置台１１０が載置台支持部１１１に対して傾斜することにより、載置衣類ＣＳが載置台１１０から落下してドラム７１内に投入される。

制御装置３３０は第２の動作を実行した後、撮像装置３２０により載置台１１０上を撮像させ、その撮像された情報に基づいて載置台１１０上に衣類が存在するか否かを判定する。そして、制御装置３３０は洗濯機４０の開口４０Ａを閉鎖し、投入制御を終了する。

制御装置３３０は投入制御を終了した後、洗濯乾燥制御を実行する。そして、制御装置３３０はドラム７１内に収容された複数の衣類を洗濯、脱水、および、乾燥させ、洗濯乾燥制御を終了する。

制御装置３３０は洗濯乾燥制御を終了した後、図１１〜図１５に示す搬出制御を実行する。なお、図１１および図１３は衣類処理装置１の前後方向に沿う断面図であり、衣類処理装置１を構成する要素の一部を省略している。図１２は衣類処理装置１の左右方向に沿う断面図であり、衣類処理装置１を構成する要素の一部を省略している。図１４および図１５は各アーム２２０、２３０およびその周辺の拡大図であり、衣類処理装置１を構成する要素の一部を省略している。

制御装置３３０は始めに、撮像装置３２０によりドラム７１内を撮像させ、その撮像された情報に基づいてドラム７１内に衣類が存在するか否かを判定する。ドラム７１内に衣類が存在すると判定された場合、制御装置３３０はその撮像された情報に基づいてその衣類の位置を認識し、対応するアーム２２０、２３０を搬出位置に移動させる。一例では、制御装置３３０は第１のアーム２２０を搬出位置に移動させる。具体的には、制御装置３３０はまず、第２の上下駆動部２５１を制御することにより第１のアーム２２０を衣類処理装置１の上下方向における最も下方の位置まで移動させる。制御装置３３０は次に、第２の前後駆動部２５２および幅駆動部２５３の第１のモーター２５３Ａを制御することにより、第１のアーム２２０を認識した衣類の真上に相当する位置まで移動させる。

制御装置３３０は次に、第１のアーム２２０に衣類を把握させる。制御装置３３０は次に、第１のアーム２２０により把握された衣類である把握衣類ＣＨを持ち上げ、そのときに第１のアーム２２０に対応する荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重未満であるか否かを判定する。

図１１に示されるとおり、制御装置３３０は次に第３の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は把握衣類ＣＨが上下方向に移動するように第１のアーム２２０を振動させる。具体的には、制御装置３３０はまず、第１のアーム２２０のリールが第２の方向に回転するように第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御する。制御装置３３０は次に、第１のアーム２２０のリールが第１の方向に回転するように第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御する。制御装置３３０は例えば上記第１の伸縮用モーター２５４Ｄに関する制御が短期間で複数回繰り返されるように第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御し、第１のアーム２２０を振動させる。これにより、把握衣類ＣＨおよび把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡ等に第１のアーム２２０の振動が伝達される。

図１２に示されるとおり、制御装置３３０は次に第４の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は送風機９１により供給される風を把握衣類ＣＨに当てる。具体的には、制御装置３３０はまず、把握衣類ＣＨが給気口６５に近づくように各種のアーム駆動部２５０を制御する。制御装置３３０は次に、ファンモーター９２を制御することにより送風機９１を回転させる。これにより、把握衣類ＣＨおよび把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡ等に送風機９１による風が供給される。

図１３に示されるとおり、制御装置３３０は次に第５の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は把握衣類ＣＨと載置台１１０とを接触させる。具体的には、制御装置３３０はまず、衣類処理装置１の上下方向において把握衣類ＣＨと載置台１１０とが実質的に同じ位置を取るように第１の伸縮用モーター２５４Ｄを制御する。制御装置３３０は次に、衣類処理装置１の前後方向において第１のアーム２２０から離れた第１の位置から把握衣類ＣＨに接触可能な第２の位置に載置台１１０が移動するように第１の前後駆動部１３２を制御する。制御装置３３０は次に、載置台１１０が第２の位置から第１の位置に移動するように第１の前後駆動部１３２を制御する。制御装置３３０は上記第１の前後駆動部１３２に関する制御を１回または複数回繰り返す。これにより、把握衣類ＣＨおよび把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡ等に把握衣類ＣＨと載置台１１０との接触による力が伝達される。

図１４に示されるとおり、制御装置３３０は次に第６の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡを第２のアーム２３０に把握させる。具体的には、制御装置３３０はまず、幅駆動部２５３を制御することにより第１のアーム２２０と第２のアーム２３０との距離を近づける。一例では、制御装置３３０は幅駆動部２５３の第２のモーター２５３Ｂを制御することにより第２のアーム２３０を第１のアーム２２０に近づける。制御装置３３０は次に、衣類処理装置１の上下方向において別の衣類ＣＡと第２のアーム２３０の爪２３１とが実質的に同じ位置を取るように第２の伸縮用モーター２５５Ｄを制御する。制御装置３３０は次に、一対の爪２３１が支持台２３４に対して例えば９０°傾くように第２の角度用モーター２５５Ｂ等を制御する。制御装置３３０は次に、第２のアーム２３０に別の衣類ＣＡを把握させる。

図１５に示されるとおり、制御装置３３０は次に第７の動作を実行する。すなわち、制御装置３３０は各アーム２２０、２３０を相対的に動作させる。具体的には、制御装置３３０は衣類処理装置１の左右方向において第１のアーム２２０と第２のアーム２３０との距離が離れるように幅駆動部２５３を制御する。一例では、制御装置３３０は幅駆動部２５３の第２のモーター２５３Ｂを制御することにより第２のアーム２３０を第１のアーム２２０から引き離す。これにより、把握衣類ＣＨと別の衣類ＣＡとが引き離される。

制御装置３３０は次に、第２のアーム２３０に把握された別の衣類ＣＡである衣類をドラム７１内に戻す。そして、制御装置３３０はアーム駆動部２５０を制御することにより把握衣類ＣＨを載置台１１０に載せ、搬出制御を終了する。

制御装置３３０は搬出制御を終了した後、展開制御を実行する。制御装置３３０は載置台１１０に載せられた衣類を各アーム２２０、２３０等により展開させ、展開制御を終了する。制御装置３３０は展開制御を終了した後、折畳制御を実行する。制御装置３３０は折畳台４１０に載せられた衣類を折畳台４１０等により折り畳ませ、折畳制御を終了する。そして、制御装置３３０はドラム７１内に収容された複数の衣類の全部が搬出されて折り畳まれるまで、搬出制御、展開制御、および、折畳制御を繰り返し実行する。

実施の形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）衣類分離装置２００は、例えばドラム７１内の複数の衣類の中から１つの衣類をアーム２２０、２３０により把握し、その把握した衣類である把握衣類ＣＨに絡んでいる別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離するように動作する。このため、別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離しやすい。すなわち、ドラム７１内において複数の衣類が絡み合っていたとしても、その複数の衣類が個別の衣類に分離されやすい。このため、ユーザー等が折り畳む前に複数の衣類を個別の衣類に分離する必要が生じにくい。このように、衣類分離装置２００は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

（２）衣類分離装置２００によれば、衣類を把握したアーム２２０、２３０が振動するように対応する伸縮用モーター２５４Ｄ、２５５Ｄが制御される。すなわち、アーム２２０、２３０の動作に起因して直接的に別の衣類ＣＡに力が与えられる。このため、別の衣類ＣＡに力を与えるための別の要素を備える場合と比較して、衣類分離装置２００の構成が簡素化される。

（３）把握衣類ＣＨが上下方向に移動する場合、前後方向または左右方向に移動する場合よりも別の衣類ＣＡに与えられる力が大きい。これは、別の衣類ＣＡの重量がその力に付加されることが関係していると考えられる。衣類分離装置２００によれば、把握衣類ＣＨが上下方向に移動するようにアーム２２０、２３０を振動させるため、別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから一層分離しやすい。

（４）アーム２２０、２３０の動作に起因して直接的に別の衣類ＣＡに力が与えられる場合、別の衣類ＣＡに与えられる力の大きさはその衣類ＣＡの重量等に依存しやすい。一方、アーム２２０、２３０の動作とは別の要素に起因して別の衣類ＣＡに力が与えられる場合、別の衣類ＣＡに与えられる力の大きさはその衣類ＣＡの重量等に依存しにくい。衣類分離装置２００によれば、送風機９１により供給される風の力が別の衣類ＣＡに与えられるため、安定した大きさの力が別の衣類ＣＡに与えられやすい。

（５）物理的な力が別の衣類ＣＡに与えられる場合、その力が別の衣類ＣＡに伝達されやすい。衣類分離装置２００によれば、載置台１１０をアーム２２０、２３０に対して移動させることにより、把握衣類ＣＨと載置台１１０との接触による物理的な力が直接的または間接的に別の衣類ＣＡに与えられる。このため、別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから一層分離しやすい。

（６）衣類分離装置２００によれば、載置台１１０が移動部材として機能する。このため、載置台１１０とは別に移動部材を備える場合と比較して、衣類分離装置２００の構成が簡素化される。

（７）衣類分離装置２００によれば、ドラム７１内の複数の衣類の中から１つの衣類が一方のアーム２２０、２３０に把握され、その衣類に絡んでいる別の衣類ＣＡが他方のアーム２２０、２３０に把握される。そして、各アーム２２０、２３０が相対的に動作することにより把握衣類ＣＨと別の衣類ＣＡとが引き離され、その別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離する。また、把握衣類ＣＨにさらに別の衣類ＣＡが絡んでいる場合であっても、各アーム２２０、２３０の動作に起因してその別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから分離しやすい。このため、別の衣類ＣＡが把握衣類ＣＨから一層分離しやすい。

（８）アーム２２０、２３０により把握された衣類が持ち上げられたときにそのアーム２２０、２３０に作用する荷重が大きい場合、把握衣類ＣＨがドラム７１内で引っかかっていることが考えられる。その場合にアーム２２０、２３０が制御装置３３０により制御されると、把握衣類ＣＨのうちの引っかかっている部分に強い力が作用し、その部分が劣化するおそれがある。一方、衣類分離装置２００によれば、荷重検出部２６０により検出された荷重が所定の荷重以上であると判定された場合、衣類を把握しているアーム２２０、２３０が停止するように制御される。このため、把握衣類ＣＨが劣化するおそれが低減される。

（９）衣類分離装置２００によれば、撮像装置３２０によりドラム７１内を撮像させ、その撮像された情報からドラム７１内に収容されている衣類の位置が認識される。このため、ドラム７１内に収容されている衣類がアーム２２０、２３０により適切に把握されやすい。

（１０）衣類分離装置２００によれば、撮像装置３２０によりドラム７１内を撮像させ、その撮像された情報に基づいてドラム７１内に衣類が存在すると判定した場合、対応するアーム２２０、２３０によりその衣類を把握してドラム７１内から搬出させる。このため、ドラム７１内に衣類が取り残されるおそれが低減される。

（１１）衣類処理装置１によれば、衣類分離装置２００によりドラム７１内の複数の衣類を衣類毎に搬出させ、ドラム７１内から搬出された衣類が折畳装置４００により折り畳まれる。このため、洗濯および乾燥等された複数の衣類が衣類毎に折り畳まれやすい。このように、衣類処理装置１は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

（１２）衣類搬送装置１００によれば、載置台１１０に載せられた衣類である載置衣類ＣＳが載置台１１０から落下してドラム７１内に投入されるように載置台１１０を載置台支持部１１１に対して傾斜させる。このように、簡易な構造でドラム７１内に衣類が投入されるため、衣類搬送装置１００の構造が簡素化される。

（１３）衣類搬送装置１００によれば、撮像装置３２０により載置台１１０上を撮像させ、その撮像された情報に基づいて載置台１１０上に衣類が存在すると判定した場合、載置台１１０を載置台支持部１１１に対して再び傾斜させる。このため、載置台１１０上に衣類が残されるおそれが低減される。

（１４）衣類搬送装置１００によれば、載置衣類ＣＳをアーム２２０、２３０により所定の強さで把握させ、そのときに反力検出部１４０により検出された反力に基づいて載置衣類ＣＳを判別する。制御装置３３０は例えば反力検出部１４０により検出された反力が所定の反力未満である場合にアーム２２０、２３０に把握された衣類を収容部１２０に移動させ、載置台１１０上に残した衣類とは別に洗濯させる。すなわち、制御装置３３０は衣類の厚みに基づいて載置衣類ＣＳを判別し、２回に分けて洗濯させる。このため、厚みが大きく異なる衣類が同時に洗濯されず、洗濯および乾燥等された衣類同士が絡まりにくい。

（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従う衣類分離装置および衣類処理装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う衣類分離装置および衣類処理装置は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

・変形例の制御装置３３０によれば、図７に示される投入制御の処理からステップＳ１１の処理が省略される。
・変形例の制御装置３３０によれば、図８に示される搬出制御の処理からステップＳ２４およびステップＳ２５の処理が省略される。この場合、衣類分離装置２００は荷重検出部２６０を省略した形態を取り得る。

・変形例の制御装置３３０は、図８に示されるステップＳ２６において、衣類を把握した一方のアーム２２０、２３０と対応する各種のアーム駆動部２５０を制御することにより、把握衣類ＣＨが前後方向および左右方向の少なくとも一方に移動するように一方のアーム２２０、２３０を振動させる。

・変形例の衣類分離装置２００は洗濯機４０の送風機９１とは別の送風機を含む。この変形例によれば、制御装置３３０はステップＳ２７において、別の送風機から把握衣類ＣＨに向けて風が供給されるようにアーム駆動部２５０等を制御する。

・変形例の衣類分離装置２００はアーム２２０、２３０に対して移動可能な移動部材をさらに含む。この変形例によれば、制御装置３３０はステップＳ２８において、例えば移動部材がアーム２２０、２３０から離れた第１の位置から把握衣類ＣＨに接触可能な第２の位置に移動するように移動部材を制御する。

・変形例の制御装置３３０によれば、図８に示される搬出制御の処理からステップＳ２６、ステップＳ２７、および、ステップＳ２８の処理のうちの少なくとも１つの処理が省略される。

・変形例の制御装置３３０によれば、図８に示される搬出制御の処理からステップＳ２９およびステップＳ３０の処理が省略される。
・制御装置３３０が実行する複数の制御は任意に変更可能である。一例によれば、複数の制御は、投入制御、洗濯乾燥制御、および、搬出制御を含む。この変形例によれば、衣類処理装置１は折畳装置４００を省略した形態を取り得る。別の一例によれば、複数の制御は、洗濯乾燥制御、搬出制御、展開制御、および、折畳制御を含む。この変形例によれば、衣類処理装置１は衣類搬送装置１００を省略した形態を取り得る。さらに別の一例によれば、複数の制御は洗濯乾燥制御および搬出制御を含む。

・変形例の載置台１１０は、図１６に示されるとおり互いに分離可能な第１の搬送部である第１の載置台１１０Ａ、および、第２の搬送部である第２の載置台１１０Ｂを含む。第１の載置台１１０Ａは例えば第１の回転軸１１２Ａを介して第１の載置台支持部１１１Ａに傾斜可能に支持される。第２の載置台１１０Ｂは例えば第２の回転軸１１２Ｂを介して第２の載置台支持部１１１Ｂに傾斜可能に支持される。各載置台支持部１１１Ａ、１１１Ｂは、各載置台１１０Ａ、１１０Ｂが互いに分離して傾斜することにより第１の載置台１１０Ａと第２の載置台１１０Ｂとの間に空間Ｓが形成されるように対応する載置台１１０Ａ、１１０Ｂを支持している。なお、第１の支持パイプ３１１は各載置台１１０Ａ、１１０Ｂの傾斜にともない各載置台１１０Ａ、１１０Ｂと接触しないように中間部分が省略されている。

回転駆動部１３３（図６参照）は、第１の回転軸１１２Ａ、第２の回転軸１１２Ｂ、第１の回転軸１１２Ａと結合される第１のモーター（図示略）、および、第２の回転軸１１２Ｂと結合される第２のモーター（図示略）を含む。制御装置３３０（図６参照）は各モーターを同期して回転させることにより、各載置台１１０Ａ、１１０Ｂを各載置台支持部１１１Ａ、１１１Ｂに対して傾斜させる。各載置台１１０Ａ、１１０Ｂに載せられた衣類である載置衣類ＣＳは、各載置台１１０Ａ、１１０Ｂが互いに分離して傾斜することにより形成された空間Ｓから落下してドラム７１（図３参照）内に投入される。

・変形例の衣類処理装置１によれば、衣類搬送装置１００から収容部１２０が省略される。この変形例によれば、図７に示される投入制御の処理からステップＳ３〜ステップＳ７の処理が省略される。この場合、衣類搬送装置１００は反力検出部１４０を省略した形態を取り得る。

・変形例の衣類処理装置１は撮像装置３２０を省略した形態を取り得る。
・変形例の第１のアーム２２０によれば、爪回転機構２２２から第２の回転軸２２２Ｂおよび回転板２２２Ｄの少なくとも一方が省略される。この場合、アーム駆動部２５０は対応する各種のモーター２５４Ｂ、２５４Ｃを省略した形態を取り得る。なお、第２のアーム２３０においても同様の変形が成立する。

・変形例の折畳装置４００は折畳台４１０および折畳駆動部４２０に代えて、載置台１１０、各アーム２２０、２３０、アーム駆動部２５０、および、撮像装置３２０を含む。この変形例によれば、制御装置３３０は撮像装置３２０により載置台１１０上で展開された衣類を撮像させ、その撮像された情報に基づいてアーム駆動部２５０を制御することにより、各アーム２２０、２３０により衣類を折り畳ませる。

・変形例の衣類処理装置１はドラム式の洗濯機４０に代えて、例えば縦型洗濯機を含む。この縦型洗濯機の構成は洗濯機４０と実質的に同じ構成である。
・変形例の衣類搬送装置１００は載置台１１０に代えて、載置台１１０と実質的に同じ機能を有する別の搬送部を含む。

・変形例の衣類分離装置２００は各アーム２２０、２３０に代えて、各アーム２２０、２３０と実質的に同じ機能を有する別の把握部を含む。
・第１のアーム２２０の爪２２１の数は任意に変更可能である。一例によれば、第１のアーム２２０は３つ以上の爪２２１を含む。なお、第２のアーム２３０においても同様の変形が成立する。

・分離部２１０に含まれるアームの数は任意に変更可能である。一例によれば、分離部２１０は第１のアーム２２０および第２のアーム２３０に加えて、１つの以上の別のアームをさらに含む。別の一例によれば、分離部２１０から第１のアーム２２０および第２のアーム２３０の一方が省略される。

（課題を解決するための手段に関する付記）
〔付記１〕洗濯槽内に衣類を搬送可能な搬送部と、前記搬送部に載せられた衣類が前記搬送部から落下して前記洗濯槽内に投入されるように前記搬送部を傾斜可能に支持する搬送支持部とを備える、衣類搬送装置。

〔付記２〕前記搬送部は互いに分離可能な第１の搬送部および第２の搬送部を含み、前記搬送支持部は前記第１の搬送部および前記第２の搬送部が互いに分離して傾斜することにより、前記第１の搬送部と前記第２の搬送部との間に空間が形成されるように前記第１の搬送部および前記第２の搬送部を傾斜可能に支持する、付記１に記載の衣類搬送装置。

〔付記３〕前記搬送部を前記搬送支持部に対して傾斜させるアクチュエーターと、前記アクチュエーターを制御する制御装置とをさらに備える、付記１または２に記載の衣類搬送装置。

〔付記４〕前記搬送部を撮像可能な撮像装置をさらに備え、前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記アクチュエーターを制御する、付記３に記載の衣類搬送装置。

〔付記５〕前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記搬送部上に衣類が存在すると判定した場合、前記洗濯槽内にその衣類が投入されるように前記アクチュエーターを制御する、付記４に記載の衣類搬送装置。

〔付記６〕衣類を把握可能なアームと、前記アームが衣類を把握したときに前記アームに作用する反力を検出する反力検出部と、衣類を収容可能な収容部とをさらに備え、前記制御装置は前記反力検出部により検出された前記反力が所定の反力未満である場合、前記アームにより把握された衣類を前記搬送部から前記収容部に移動させる、付記４または５に記載の衣類搬送装置。

本発明に従う衣類分離装置およびこれを備える衣類処理装置は、業務用および家庭用をはじめとする各種の衣類処理装置に利用できる。

１ ：衣類処理装置
４０ ：洗濯機
７０ ：洗濯槽
９０ ：乾燥機
９１ ：送風機
２００ ：衣類分離装置
２１０ ：分離部
２２０ ：第１のアーム（把握部）
２３０ ：第２のアーム（把握部）
２４０ ：力付与部
２５４Ｄ ：第１の伸縮用モーター（アクチュエーター）
２５５Ｄ ：第２の伸縮用モーター（アクチュエーター）
２６０ ：荷重検出部
３２０ ：撮像装置
３３０ ：制御装置
４００ ：折畳装置

Claims (14)

1. 洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、
   衣類を前記洗濯槽から搬出する衣類分離装置と、
   前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置と、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置を収容する本体ケースと、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置に関する制御を実行する制御装置と、を備え、
   前記衣類分離装置は前記洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備え、
   前記分離部は前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部、および、力付与部を含み、
   前記力付与部は前記把握部を振動させるアクチュエーターを含み、
   前記アクチュエーターは前記把握部を振動させることにより、前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に力を与える
   衣類処理装置。
2. 前記アクチュエーターは前記把握部に把握された衣類が上下方向に移動するように前記把握部を振動させる
   請求項１に記載の衣類処理装置。
3. 洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、
   衣類を前記洗濯槽から搬出する衣類分離装置と、
   前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置と、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置を収容する本体ケースと、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置に関する制御を実行する制御装置と、を備え、
   前記衣類分離装置は前記洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備え、
   前記分離部は前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部、および、力付与部を含み、
   前記力付与部は送風機を含み、
   前記送風機は前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に風の力を与える
   衣類処理装置。
4. 洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、
   衣類を前記洗濯槽から搬出する衣類分離装置と、
   前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置と、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置を収容する本体ケースと、
   前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置に関する制御を実行する制御装置と、を備え、
   前記衣類分離装置は前記洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備え、
   前記分離部は前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部、および、力付与部を含み、
   前記力付与部は前記把握部に対して移動可能な載置台を含み、前記把握部から離れた第１の位置から前記把握部に把握された衣類に接触可能な第２の位置に前記載置台を移動させることにより、前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に力を与える
   衣類処理装置。
5. 前記載置台は前記洗濯槽内に衣類を搬送可能である
   請求項４に記載の衣類処理装置。
6. 前記分離部は複数の前記把握部を含む
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の衣類処理装置。
7. 前記分離部は前記複数の把握部として第１の把握部および第２の把握部を含み、
   前記第１の把握部および前記第２の把握部は前記別の衣類が前記把握した衣類から分離するように相対的に動作する
   請求項６に記載の衣類処理装置。
8. 前記衣類分離装置は前記把握部に作用する荷重を検出する荷重検出部をさらに備え、
   前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記把握部を制御する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の衣類処理装置。
9. 前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が所定の荷重以上である場合、前記把握部を停止させる
   請求項８に記載の衣類処理装置。
10. 前記衣類分離装置は衣類を収容する前記洗濯槽内を撮像可能な撮像装置をさらに備え、
    前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記把握部を制御する
    請求項１〜７のいずれか一項に記載の衣類処理装置。
11. 前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記洗濯槽内に衣類が存在すると判定した場合、前記洗濯槽内の衣類を把握するように前記把握部を制御する
    請求項１０に記載の衣類処理装置。
12. 洗濯槽と衣類を乾燥する乾燥機とを含む洗濯機と、
    衣類を前記洗濯槽から搬出する衣類分離装置と、
    前記衣類分離装置により前記洗濯槽から搬出された衣類を折り畳む折畳装置と、
    前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置を収容する本体ケースと、
    前記洗濯機、前記衣類分離装置、および、前記折畳装置に関する制御を実行する制御装置と、を備え、
    前記衣類分離装置は前記洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備え、
    前記分離部は前記洗濯槽内の衣類を把握可能な第１の把握部および第２の把握部を少なくとも含み、前記洗濯槽内の衣類を前記第１の把握部および前記第２の把握部の一方に把握させ、把握された前記洗濯槽内の衣類に絡んでいる別の衣類を前記第１の把握部および前記第２の把握部の他方に把握させ、前記別の衣類が前記第１の把握部および前記第２の把握部の一方に把握された衣類から分離するように前記第１の把握部および前記第２の把握部を相対的に動作させる
    衣類処理装置。
13. 前記衣類分離装置は前記第１の把握部に作用する荷重を検出する第１の荷重検出部、および、前記第２の把握部に作用する荷重を検出する第２の荷重検出部をさらに備え、
    前記制御装置は前記第１の荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記第１の把握部を制御し、前記第２の荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記第２の把握部を制御する
    請求項１２に記載の衣類処理装置。
14. 前記衣類分離装置は衣類を収容する前記洗濯槽内を撮像可能な撮像装置をさらに備え、
    前記制御装置は前記撮像装置により撮像された情報に基づいて前記第１の把握部および前記第２の把握部を制御する
    請求項１２に記載の衣類処理装置。

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