JP4615840B2 - Surgical observation device - Google Patents

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Description

本発明は、術部を観察する手術用観察装置に関する。   The present invention relates to a surgical observation apparatus for observing a surgical site.

従来、手術用顕微鏡によるマイクロサージェリー下で、死角観察等の目的で内視鏡を用いる術式が一般に用いられている。例えば、特許文献１の医療用観察装置では、立体観察を行うための顕微鏡と、死角観察を行うための内視鏡とが独立して設けられている。そして、顕微鏡の接眼部に内視鏡による観察画像が表示されるようになっている。   Conventionally, an operation method using an endoscope for the purpose of blind spot observation or the like under a microsurgery with a surgical microscope is generally used. For example, in the medical observation apparatus of Patent Document 1, a microscope for performing stereoscopic observation and an endoscope for performing blind spot observation are provided independently. And the observation image by an endoscope is displayed on the eyepiece part of a microscope.

また、特許文献２の手術用観察装置では、顕微鏡の先端部に内視鏡が着脱可能に連結されるようになっている。この手術用観察装置は、内視鏡を装着していない状態では顕微鏡として使用される。一方、内視鏡を装着した状態では、内視鏡として死角観察等を行うことが可能となる。   Further, in the surgical observation apparatus of Patent Document 2, an endoscope is detachably connected to the distal end portion of the microscope. This surgical observation apparatus is used as a microscope in a state where an endoscope is not attached. On the other hand, in the state where the endoscope is mounted, it is possible to perform blind spot observation or the like as the endoscope.

そして、特許文献３の硬性鏡システムでは、特許文献１と同様に、顕微鏡と硬性鏡とが独立して設けられている。さらに、硬性鏡の基端部の把持部には、硬性鏡の先端部周辺の観察像を観察するための観察システムが配設されている。
特開平８−１４０９９１号公報 特開平７−５９７２３号公報 特開２００１−１４９３０１号公報 And in the rigid endoscope system of patent document 3, similarly to patent document 1, the microscope and the rigid mirror are provided independently. Furthermore, an observation system for observing an observation image around the distal end portion of the rigid endoscope is disposed on the grip portion of the proximal end portion of the rigid endoscope.
JP-A-8-140991 JP 7-59723 A JP 2001-149301 A

特許文献１の医療用観察装置及び特許文献３の硬性鏡システムでは、手術用顕微鏡と内視鏡とが独立して設けられている。さらに、特許文献３の硬性鏡システムでは、硬性鏡の基端部の把持部に観察システムが設けられている。このため、顕微鏡及び内視鏡、又は、観察システムのために照明用の光源や観察用のＴＶカメラが必要になる。   In the medical observation apparatus of Patent Literature 1 and the rigid endoscope system of Patent Literature 3, a surgical microscope and an endoscope are provided independently. Furthermore, in the rigid endoscope system of Patent Document 3, an observation system is provided in a grip portion at the proximal end portion of the rigid endoscope. For this reason, a light source for illumination and a TV camera for observation are required for a microscope and an endoscope or an observation system.

この結果、必要な周辺装置の数が多くなり、手術用観察装置のシステム全体の構成が複雑になる。また、顕微鏡及び内視鏡、又は、観察システムにライトガイドやＴＶカメラのケーブル類を接続する必要があり、これらが術部近傍に這い回されるため術部の周囲が非常に煩雑になる。従って、手術作業空間が狭められ、手術効率が低下するおそれがある。   As a result, the number of necessary peripheral devices increases, and the configuration of the entire system of the surgical observation apparatus becomes complicated. In addition, it is necessary to connect light guides and TV camera cables to the microscope and endoscope, or the observation system, and these are wound around the surgical site, which makes the surroundings of the surgical site very complicated. Therefore, the surgical work space is narrowed, and the surgical efficiency may be reduced.

また、特許文献２の装置は、内視鏡が接続されると手術用顕微鏡として使用できず、内視鏡が接続されていないと内視鏡として使用することができない。このため、手術中に手術用観察装置への内視鏡の着脱を繰り返す作業が必要になり、手術操作が煩雑になると共に着脱の度に手術の進行が中断される。この結果、手術効率が低下するおそれがある。   Further, the device of Patent Document 2 cannot be used as a surgical microscope when an endoscope is connected, and cannot be used as an endoscope unless an endoscope is connected. For this reason, the operation | work which repeats attachment or detachment of the endoscope with respect to the observation apparatus for a surgery during a surgery is needed, operation | movement operation becomes complicated, and progress of an operation is interrupted at every attachment / detachment. As a result, the surgical efficiency may be reduced.

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、効率的に手術を行うことが可能な手術用観察装置を提供することである。   The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a surgical observation apparatus capable of performing an operation efficiently.

請求項１の発明は、観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、を具備し、前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、前記手術用観察装置は、前記光軸方向への前記第１の観察光学系の移動量を検知する移動量検知手段と、前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系の観察倍率と前記第２の観察光学系の観察倍率とが互いに一致するように前記移動量検知手段による検知結果に基づいて前記第１又は前記第２の変倍機構を制御し、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の変倍機構と前記第２の変倍機構とを互いに独立して制御する、倍率制御手段と、をさらに具備する、ことを特徴とする手術用観察装置である。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a first observation optical system that has a first variable magnification mechanism that can change the observation magnification and can be inserted into the body, and a second variable magnification mechanism that can change the observation magnification. A support mechanism capable of moving and holding the two observation optical systems and the first and second observation optical systems so that the first and second observation optical systems can be moved and held, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be able to advance and retreat in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be disposed at the external position and the internal position inserted into the body. And a support mechanism having a support part holding the second observation optical system so that the second observation optical system is disposed at the external position. When the system is disposed at the extracorporeal position, the first observation optical system and the second When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system. Further, the second observation optical system is capable of magnifying observation from a position outside the body, and the surgical observation apparatus detects a movement amount of the first observation optical system in the optical axis direction. And when the first observation optical system is disposed outside the body, the observation magnification of the first observation optical system and the observation magnification of the second observation optical system are matched with each other. When the first or second zooming mechanism is controlled based on the detection result by the movement amount detection means, and the first observation optical system is disposed at the body position, the first zooming is performed. The mechanism and the second zoom mechanism are independent of each other. Controls, and the magnification control means further comprises a, it is a surgical viewing device according to claim.

請求項２の発明は、観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、を具備し、前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、前記第１及び前記第２の観察光学系は、夫々、ピントを調節可能な第１及び第２のフォーカス機構を有し、前記手術用観察装置は、前記光軸方向への前記第１の観察光学系の移動量を検知する移動量検知手段と、前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系のピントと前記第２の観察光学系のピントとが互いに一致するように前記移動量検知手段による検知結果に基づいて前記第１又は前記第２のフォーカス機構を制御し、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１のフォーカス機構と前記第２のフォーカス機構とを互いに独立して制御する、フォーカス制御手段と、をさらに具備する、ことを特徴とする手術用観察装置である。 The invention according to claim 2 includes a first observation optical system that has a first magnification change mechanism that can change the observation magnification and can be inserted into the body, and a second magnification change mechanism that can change the observation magnification. A support mechanism capable of moving and holding the two observation optical systems and the first and second observation optical systems so that the first and second observation optical systems can be moved and held, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be able to advance and retreat in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be disposed at the external position and the internal position inserted into the body. And a support mechanism having a support part holding the second observation optical system so that the second observation optical system is disposed at the external position. When the system is disposed at the extracorporeal position, the first observation optical system and the second When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system. In addition, the second observation optical system enables magnified observation from a position outside the body, and the first and second observation optical systems each have first and second focus mechanisms capable of adjusting focus. In the surgical observation apparatus, the movement amount detecting means for detecting the movement amount of the first observation optical system in the optical axis direction and the first observation optical system are disposed at the external position. The first focus mechanism or the second focus mechanism is based on the detection result of the movement amount detection means so that the focus of the first observation optical system and the focus of the second observation optical system coincide with each other. Controlling the first view And a focus control means for controlling the first focus mechanism and the second focus mechanism independently of each other when the optical system is disposed at the in-vivo position. Surgical observation device .

請求項３の発明は、観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、を具備し、前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、前記支持部は、前記第２の観察光学系を内蔵しており、前記第２の観察光学系は、前記第２の観察光学系の観察視野を移動するための反射用光学部材を有する、ことを特徴とする手術用観察装置である。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a first observation optical system that has a first variable magnification mechanism that can change the observation magnification and can be inserted into the body, and a second variable magnification mechanism that can change the observation magnification. A support mechanism capable of moving and holding the two observation optical systems and the first and second observation optical systems so that the first and second observation optical systems can be moved and held, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be able to advance and retreat in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be disposed at the external position and the internal position inserted into the body. And a support mechanism having a support part holding the second observation optical system so that the second observation optical system is disposed at the external position. When the system is disposed at the extracorporeal position, the first observation optical system and the second When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system. In addition, the second observation optical system enables magnified observation from a position outside the body, and the support portion incorporates the second observation optical system, and the second observation optical system includes the second observation optical system. A surgical observation apparatus having a reflection optical member for moving an observation field of the observation optical system .

本発明によれば、効率的に手術を行うことが可能となっている。   According to the present invention, it is possible to perform an operation efficiently.

以下、本発明の第１実施形態を図１を参照して説明する。図１は本発明の手術用観察装置２（以下、観察装置２と称する）の概略構成を示す。この観察装置２は、術部を観察するための第１及び第２の観察光学系を有する。これら第１及び第２の観察光学系は、第１の硬性鏡（体内観察手段）４と第２の硬性鏡６とによって形成されている。   Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 shows a schematic configuration of a surgical observation apparatus 2 (hereinafter referred to as an observation apparatus 2) of the present invention. This observation apparatus 2 has first and second observation optical systems for observing the surgical site. These first and second observation optical systems are formed by a first rigid mirror (in-vivo observation means) 4 and a second rigid mirror 6.

第１の硬性鏡４は、体腔内に挿入される細長い第１の挿入部８を有する。第１の挿入部８内には、第１の挿入部８の先端部から、第１のフォーカスレンズ１０、第１のリレーレンズ１２、第１のズームレンズ１４が順に配設されている。第１のフォーカスレンズ１０には、ピントを調節するための図示しない第１のフォーカス手段が配設されている。また、第１のズームレンズ１４には、倍率を調節するための図示しない変倍手段が配設されている。   The first rigid endoscope 4 has an elongated first insertion portion 8 that is inserted into a body cavity. In the first insertion portion 8, a first focus lens 10, a first relay lens 12, and a first zoom lens 14 are disposed in order from the distal end portion of the first insertion portion 8. The first focus lens 10 is provided with first focus means (not shown) for adjusting the focus. Further, the first zoom lens 14 is provided with a not-shown zooming means for adjusting the magnification.

第１の挿入部８の基端部には第１の接眼部１６が連接されている。この第１の接眼部１６の後端部には、観察者の一方の眼に対応する第１の接眼レンズ１８が配設されている。また、第１の接眼部１６の側方には、第１のＴＶカメラ２０が配設されている。第１の接眼部１６内には、第１のビームスプリッター２２が配設されており、第１のズームレンズ１４から射出された光を第１の接眼レンズ１８と第１のＴＶカメラ２０とに分離する構成となっている。第１のＴＶカメラ２０は、図示しない表示装置に接続されている。   A first eyepiece 16 is connected to the proximal end of the first insertion portion 8. A first eyepiece 18 corresponding to one eye of the observer is disposed at the rear end of the first eyepiece 16. A first TV camera 20 is disposed on the side of the first eyepiece 16. A first beam splitter 22 is arranged in the first eyepiece 16, and the light emitted from the first zoom lens 14 is transmitted to the first eyepiece 18, the first TV camera 20, and the like. It is the structure which isolate | separates into. The first TV camera 20 is connected to a display device (not shown).

第１の挿入部８は、支持部２４に形成されているガイド孔２６に挿通されている。第１の硬性鏡４は、矢印Ａで示すように、支持部２４に対して第１の硬性鏡４の光軸（以下、第１の光軸Ｏ１と称する）方向に進退自在に配置されている。支持部２４には、ガイド孔２６から径方向に延びる保持孔２８が延設されている。この保持孔２８の閉端部にばね部材３０の一端部が固定され、ばね部材３０の他端部にはボール３２が配設されている。このボール３２は第１の挿入部８に押圧される構成となっている。   The first insertion portion 8 is inserted through a guide hole 26 formed in the support portion 24. As indicated by an arrow A, the first rigid endoscope 4 is disposed so as to be able to advance and retract in the direction of the optical axis of the first rigid endoscope 4 (hereinafter referred to as the first optical axis O1) with respect to the support portion 24. Yes. A holding hole 28 extending in the radial direction from the guide hole 26 is provided in the support portion 24. One end of the spring member 30 is fixed to the closed end of the holding hole 28, and a ball 32 is disposed on the other end of the spring member 30. The ball 32 is configured to be pressed by the first insertion portion 8.

第１の挿入部８には、ボール３２が係合される第１及び第２のクリック溝３４，３６が配設されている。これら第１及び第２のクリック溝３４，３６は、第１の光軸Ｏ１方向に所定の距離だけ離間して配置され、第１のクリック溝３４は第２のクリック溝３６よりも先端側に配置されている。第１のクリック溝３４にボール３２が係合されることにより、第１の硬性鏡４は立体観察位置に支持され、第２のクリック溝３６にボール３２が係合されることにより、第１の硬性鏡４は挿入位置に支持される構成となっている。後述するように、第１の硬性鏡４は、立体観察位置にある場合に立体観察に用いられ、挿入位置にある場合に体腔内に挿入されて体内の観察を行うようになっている。   The first insertion portion 8 is provided with first and second click grooves 34 and 36 with which the ball 32 is engaged. These first and second click grooves 34 and 36 are arranged at a predetermined distance in the direction of the first optical axis O 1, and the first click groove 34 is closer to the tip than the second click groove 36. Is arranged. When the ball 32 is engaged with the first click groove 34, the first rigid endoscope 4 is supported at the stereoscopic observation position, and when the ball 32 is engaged with the second click groove 36, The rigid endoscope 4 is configured to be supported at the insertion position. As will be described later, the first rigid endoscope 4 is used for stereoscopic observation when in the stereoscopic observation position, and is inserted into a body cavity when in the insertion position to observe inside the body.

ここで、保持孔２８、ばね部材３０及びボール３２によって、第１の硬性鏡４を支持部２４に対して第１の光軸Ｏ１方向に移動させ保持する位置調節手段が形成されている。   Here, the holding hole 28, the spring member 30, and the ball 32 form a position adjusting means for moving and holding the first rigid mirror 4 in the direction of the first optical axis O1 with respect to the support portion 24.

第２の硬性鏡６は、第１の硬性鏡４と同様な構成となっている。即ち、第２の硬性鏡６は、第２の挿入部３８と第２の接眼部４０とからなり、第２のフォーカスレンズ４２、第２のリレーレンズ４４、第２のズームレンズ４６、第２のビームスプリッター４８、第２の接眼レンズ５０、及び、第２のＴＶカメラ５２を有する。また、第２の硬性鏡６は、図示しない第２のフォーカス手段及び第２の変倍手段を有する。第２の硬性鏡６の光軸を第２の光軸Ｏ２とする。   The second rigid endoscope 6 has the same configuration as the first rigid endoscope 4. That is, the second rigid endoscope 6 includes a second insertion portion 38 and a second eyepiece 40, and includes a second focus lens 42, a second relay lens 44, a second zoom lens 46, a second zoom lens 46, and a second zoom lens 46. Two beam splitters 48, a second eyepiece lens 50, and a second TV camera 52. Further, the second rigid endoscope 6 has a second focus unit and a second zoom unit which are not shown. The optical axis of the second rigid endoscope 6 is defined as a second optical axis O2.

第２のＴＶカメラは、図示しない表示装置に接続されている。表示装置には、複合表示形態と独立表示形態との間で表示形態を切り替える切り替えスイッチが配設されている。表示装置は、複合表示形態にある場合に、第１及び第２のＴＶカメラ２０，５２からの像を立体視可能な３ＤＴＶ画像として表示することが可能である。また、表示装置は、独立表示形態にある場合に、第１及び第２のＴＶカメラ２０，５２からの像を別々に表示することが可能である。   The second TV camera is connected to a display device (not shown). The display device is provided with a changeover switch for switching the display form between the composite display form and the independent display form. When the display device is in the composite display mode, the display device can display the images from the first and second TV cameras 20 and 52 as a stereoscopically viewable 3D TV image. In addition, when the display device is in the independent display form, it is possible to display images from the first and second TV cameras 20 and 52 separately.

第２の硬性鏡６は、第１の硬性鏡４の第１の接眼部１６と第２の硬性鏡６の第２の接眼部４０とが観察者の左右眼にほぼ対応するように支持部２４に支持されている。さらに、支持部２４には、第２の硬性鏡６を矢印Ｂで示されるように第１の光軸Ｏ１と第２の光軸Ｏ２との交点Ｓ１を中心として回動させ、第１の接眼部１６と第２の接眼部４０との間隔を調節する眼幅調節手段が配設されている。   The second rigid endoscope 6 is such that the first eyepiece 16 of the first rigid endoscope 4 and the second eyepiece 40 of the second rigid endoscope 6 substantially correspond to the left and right eyes of the observer. It is supported by the support part 24. Furthermore, the second rigid endoscope 6 is rotated about the intersection S1 between the first optical axis O1 and the second optical axis O2 as indicated by an arrow B on the support portion 24, and the first contact is made. Eye width adjustment means for adjusting the distance between the eye part 16 and the second eyepiece part 40 is provided.

眼幅調節手段は以下のように構成されている。即ち、第２の硬性鏡６は、支持部２４に形成されている図示しない回動孔に挿通されている。この回動孔の内面には、上記交点Ｓ１を中心とする同心の複数の円弧溝５４が延設されている。一方、第２の硬性鏡６には、第２の光軸Ｏ２方向に互いに離間し、複数の円弧溝５４に各々対応する複数のピン５６が配設されている。ピン５６は、円弧溝５４に摺動自在に係合されている。   The eye width adjusting means is configured as follows. That is, the second rigid endoscope 6 is inserted through a rotation hole (not shown) formed in the support portion 24. A plurality of concentric circular arc grooves 54 centering on the intersection S1 are extended on the inner surface of the rotation hole. On the other hand, the second rigid endoscope 6 is provided with a plurality of pins 56 spaced apart from each other in the direction of the second optical axis O2 and corresponding to the plurality of arc grooves 54 respectively. The pin 56 is slidably engaged with the arc groove 54.

第１及び第２の硬性鏡４，６を支持している支持部２４は、アーム５８の先端部に配設されている。このアーム５８の基端部には、手術台の周縁部に着脱自在な固定部６０が配設されている。この固定部６０は、ほぼコ字状であり、手術台の周縁部が嵌入されるようになっている。固定部６０には、回転ノブ６２が配設されている。この回転ノブ６２は、固定部６０に手術台の周縁部が嵌入された際に、回転操作されて周縁部に押圧され、周縁部と固定部６０とを固定するようになっている。   The support portion 24 that supports the first and second rigid mirrors 4 and 6 is disposed at the distal end portion of the arm 58. At the base end portion of the arm 58, a detachable fixing portion 60 is disposed on the peripheral portion of the operating table. The fixing portion 60 is substantially U-shaped, and the peripheral portion of the operating table is inserted therein. A rotation knob 62 is disposed on the fixed portion 60. When the peripheral part of the operating table is inserted into the fixing part 60, the rotary knob 62 is rotated and pressed against the peripheral part to fix the peripheral part and the fixing part 60.

アーム５８は、以下に述べるように、支持部２４を３次元的に移動して保持することが可能な構成となっている。固定部６０には、図示しない接続部を介して第１のサブアーム６４が接続されている。この第１のサブアーム６４の基端側部分は垂直方向に延びており、先端側部分は基端側部分と所定の角度をなして延びている。第１のサブアーム６４の基端側部分は、固定部６０に対して自身の中心軸を中心として軸回り方向に回転自在である。   As will be described below, the arm 58 is configured to be able to move and hold the support portion 24 three-dimensionally. A first sub arm 64 is connected to the fixed portion 60 via a connection portion (not shown). The proximal end portion of the first sub arm 64 extends in the vertical direction, and the distal end portion extends at a predetermined angle with the proximal end portion. The base end side portion of the first sub-arm 64 is rotatable about the center axis of the first sub-arm 64 around the axis thereof.

第１のサブアーム６４は、第１の関節部６６を介して第２のサブアーム６８に接続されている。第１及び第２のサブアーム６４，６８は、第１の関節部６６を中心として互いに回動自在である。また、第２のサブアーム６８は、第１のサブアーム６４に対して自身の中心軸を中心として軸回り方向に回転自在である。   The first sub arm 64 is connected to the second sub arm 68 via the first joint portion 66. The first and second sub arms 64 and 68 are rotatable with respect to each other about the first joint portion 66. Further, the second sub arm 68 is rotatable about the axis of its own with respect to the first sub arm 64 in the direction around the axis.

第２のサブアーム６８は、第２の関節部７０を介して第３のサブアーム７２に接続されている。第２及び第３のサブアーム６８，７２は、第２の関節部７０を中心として互いに回動自在である。また、第３のサブアーム７２は、第２のサブアーム６８に対して自身の中心軸を中心として軸回り方向に回転自在である。さらに、第３のサブアーム７２は、支持部２４に接続されている。   The second sub arm 68 is connected to the third sub arm 72 via the second joint portion 70. The second and third sub arms 68 and 72 are rotatable with respect to each other about the second joint portion 70. Further, the third sub arm 72 is rotatable in the direction around the axis around the center axis of the third sub arm 72 with respect to the second sub arm 68. Further, the third sub arm 72 is connected to the support portion 24.

接続部及び第１及び第２の関節部６６，７０には、観察装置２の自重による第１乃至３のサブアーム６４，６８，７２の自然な回動又は回転を防ぐべく、図示しない回転量調節手段が配設されている。   In the connection portion and the first and second joint portions 66 and 70, a rotation amount adjustment (not shown) is performed to prevent natural rotation or rotation of the first to third sub arms 64, 68 and 72 due to the weight of the observation device 2. Means are provided.

次に、上記構成の本実施形態の観察装置の作用について説明する。手術操作を行う際には、固定部６０を手術台の適切な位置に固定する。そして、切り替えスイッチを操作して表示装置を複合表示形態にした後、以下に述べるように、第１及び第２の硬性鏡４，６によって術部の拡大立体観察を行う。   Next, the operation of the observation apparatus of the present embodiment having the above configuration will be described. When performing a surgical operation, the fixing portion 60 is fixed at an appropriate position on the operating table. And after operating a changeover switch and making a display apparatus a composite display form, as described below, magnified stereoscopic observation of an operation part is performed with the 1st and 2nd rigid mirrors 4 and 6. FIG.

まず、第１の硬性鏡４を支持部２４に対して立体観察位置に配置する。そして、第１の硬性鏡４と第２の硬性鏡６とによって得られる像の倍率が等しくなるように、第１及び第２の変倍手段を操作してズームレンズを調節する。さらに、第１の硬性鏡４のピントと第２の硬性鏡６のピントが第１及び第２の光軸Ｏ１，Ｏ２の交点Ｓ１に一致するように、第１及び第２のフォーカス手段を操作して第１及び第２のフォーカスレンズ１０，４２を調節する。   First, the first rigid endoscope 4 is arranged at the stereoscopic observation position with respect to the support portion 24. Then, the zoom lens is adjusted by operating the first and second zooming means so that the magnifications of the images obtained by the first rigid mirror 4 and the second rigid mirror 6 become equal. Further, the first and second focusing means are operated so that the focus of the first rigid endoscope 4 and the focus of the second rigid endoscope 6 coincide with the intersection S1 of the first and second optical axes O1 and O2. Then, the first and second focus lenses 10 and 42 are adjusted.

この状態で、上記交点Ｓ１が術部に位置されるように、アーム５８を操作して第１及び第２の硬性鏡４，６を移動させ保持する。術部からの光は、第１及び第２の硬性鏡４，６に各々入射する。第１の硬性鏡４に入射した光は、第１のフォーカスレンズ１０、第１のリレーレンズ１２、第１のズームレンズ１４を経て第１のビームスプリッター２２に入射する。第１のビームスプリッター２２を透過した光は、第１の接眼レンズ１８を経て観察者の一方の眼に入射し、反射光は第１のＴＶカメラ２０に入射する。同様にして、第２の硬性鏡６に入射した光は、観察者の他方の眼に入射し、反射光は第２のＴＶカメラ５２に入射する。表示装置は、第１及び第２のＴＶカメラ２０，５２からの像を立体視可能な３ＤＴＶ画像として表示する。   In this state, the arm 58 is operated to move and hold the first and second rigid endoscopes 4 and 6 so that the intersection S1 is positioned at the surgical site. Light from the surgical site enters the first and second rigid mirrors 4 and 6, respectively. The light incident on the first rigid mirror 4 enters the first beam splitter 22 via the first focus lens 10, the first relay lens 12, and the first zoom lens 14. The light transmitted through the first beam splitter 22 enters one eye of the observer through the first eyepiece lens 18, and the reflected light enters the first TV camera 20. Similarly, the light incident on the second rigid mirror 6 enters the other eye of the observer, and the reflected light enters the second TV camera 52. The display device displays images from the first and second TV cameras 20 and 52 as stereoscopically viewable 3D TV images.

このようにして、第１及び第２の硬性鏡４，６は、角度θの内向角を有した公知のグリノー型実体顕微鏡として機能し、第１及び第２の接眼レンズ１８，５０や３ＤＴＶ画像を介して術部が拡大立体観察される。   In this way, the first and second rigid mirrors 4 and 6 function as a known Greenough-type stereomicroscope having an inward angle of the angle θ, and the first and second eyepieces 18 and 50 and the 3D TV image. The operation site is magnified and stereoscopically observed.

なお、第１及び第２の接眼レンズ１８，５０が観察者の眼幅に適合していない場合には、第２の硬性鏡６を回動させて第１及び第２の接眼レンズ１８，５０間の距離を調節する。このとき、第２の硬性鏡６のピン５６は、円弧溝５４に沿って摺動する。また、この際、第１の光軸Ｏ１と第２の光軸Ｏ２との交点Ｓ１の位置は変化せず、上記交点Ｓ１と第２のフォーカスレンズ４２との間の距離も変化しない。即ち、第２の硬性鏡６の回動に際して、第２のフォーカスレンズ４２及び第２のズームレンズ４６を再調整する必要はない。   If the first and second eyepieces 18 and 50 are not suitable for the eye width of the observer, the first and second eyepieces 18 and 50 are rotated by rotating the second rigid mirror 6. Adjust the distance between. At this time, the pin 56 of the second rigid endoscope 6 slides along the arc groove 54. At this time, the position of the intersection S1 between the first optical axis O1 and the second optical axis O2 does not change, and the distance between the intersection S1 and the second focus lens 42 does not change. That is, it is not necessary to readjust the second focus lens 42 and the second zoom lens 46 when the second rigid mirror 6 is rotated.

手術が進行して術部が深部になると、上記した状態の観察装置２では観察不可能なブラインド部が生じる。このようなブラインド部における腫瘍の取り残しなどを確認する場合には、以下に述べるように、第１の硬性鏡４を体腔内に挿入して体内の観察を行う。   When the operation progresses and the operation part becomes deep, a blind part that cannot be observed by the observation apparatus 2 in the above state is generated. In order to confirm such a tumor remaining in the blind part, the first rigid endoscope 4 is inserted into the body cavity and the inside of the body is observed as described below.

まず、表示装置の切り替えスイッチを操作して表示装置を独立表示状態とし、第１及び第２の硬性鏡４，６によって得られる像を表示装置において別々に表示する。そして、第１の硬性鏡４を支持部２４に対して術部に向かって挿入する。この結果、ボール３２は第１のクリック溝３４から解放され、その後、ばね部材３０の作用により第２のクリック溝３６に係合される。このようにして、第１の硬性鏡４は挿入位置に配置される。   First, the display device is operated by operating the changeover switch of the display device, and images obtained by the first and second rigid mirrors 4 and 6 are separately displayed on the display device. Then, the first rigid endoscope 4 is inserted into the support portion 24 toward the surgical site. As a result, the ball 32 is released from the first click groove 34 and then engaged with the second click groove 36 by the action of the spring member 30. In this way, the first rigid endoscope 4 is arranged at the insertion position.

この状態で、アーム５８を操作して第１の硬性鏡４の挿入部８を体腔内に挿入し、観察に適した位置に移動させ保持する。そして、第１の硬性鏡４によってブラインド部分を観察する。この際、第１の変倍手段及び第１のフォーカス手段によって第１のズームレンズ１４及び第１のフォーカスレンズ１０を調節して、観察に適した倍率を選択し、ピントを調節する。   In this state, the arm 58 is operated to insert the insertion portion 8 of the first rigid endoscope 4 into the body cavity, and is moved and held at a position suitable for observation. Then, the blind portion is observed with the first rigid endoscope 4. At this time, the first zoom lens 14 and the first focus lens 10 are adjusted by the first zoom unit and the first focus unit, the magnification suitable for observation is selected, and the focus is adjusted.

一方、第１の硬性鏡４は第１の光軸Ｏ１方向に移動されるため、第２の硬性鏡６の視野中心に向かって移動されることになる。このため、第２の硬性鏡６によって第１の硬性鏡４の先端部を観察することが可能である。第２の硬性鏡６によって第１の硬性鏡４の先端部及びその周辺部分をマクロ観察しながら、第１の硬性鏡４を体腔内に挿入する。この際、第２の変倍手段及び第２のフォーカス手段によって第２のズームレンズ４６及び第２のフォーカスレンズ４２を調節して、観察に適した倍率を選択し、ピントを調節する。   On the other hand, since the first rigid endoscope 4 is moved in the direction of the first optical axis O1, it is moved toward the center of the visual field of the second rigid endoscope 6. For this reason, it is possible to observe the tip of the first rigid endoscope 4 with the second rigid endoscope 6. The first rigid endoscope 4 is inserted into the body cavity while macroscopically observing the distal end portion of the first rigid endoscope 4 and its peripheral portion with the second rigid endoscope 6. At this time, the second zoom lens 46 and the second focus lens 42 are adjusted by the second zoom unit and the second focus unit, the magnification suitable for observation is selected, and the focus is adjusted.

第１及び第２の硬性鏡４，６によって再び術部を立体観察する場合には、第１の硬性鏡４を挿入位置へと戻す。体腔内のブラインド部分の観察と立体観察とを何度も繰返し行う手術においては、第１の硬性鏡４を立体観察位置と挿入位置との間で出し入れする。   When the surgical site is stereoscopically observed again by the first and second rigid mirrors 4 and 6, the first rigid mirror 4 is returned to the insertion position. In an operation in which the observation of the blind portion in the body cavity and the stereoscopic observation are repeated many times, the first rigid endoscope 4 is put in and out between the stereoscopic observation position and the insertion position.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。第１の硬性鏡４が立体観察位置にある場合には、第１及び第２の硬性鏡４，６によって立体観察が可能である。また、第１の硬性鏡４が挿入位置にある場合には、第１の硬性鏡４を体腔内に挿入して体内を観察することが可能である。さらに、第１の硬性鏡４によって体腔内を観察する場合には、第２の硬性鏡６によって第１の硬性鏡４の先端部を観察することが可能である。このため、立体視顕微鏡、内視鏡及び顕微鏡が一体化されていることになり、観察装置２のシステム全体の構成が簡単になっている。従って、手術作業空間を広く取ることができ、手術効率を増大することが可能となっている。   Therefore, the above configuration has the following effects. When the first rigid mirror 4 is in the stereoscopic observation position, stereoscopic observation is possible with the first and second rigid mirrors 4 and 6. When the first rigid endoscope 4 is in the insertion position, the first rigid endoscope 4 can be inserted into the body cavity and the inside of the body can be observed. Furthermore, when the inside of the body cavity is observed with the first rigid endoscope 4, the distal end portion of the first rigid endoscope 4 can be observed with the second rigid endoscope 6. For this reason, the stereoscopic microscope, the endoscope, and the microscope are integrated, and the configuration of the entire system of the observation apparatus 2 is simplified. Therefore, a large surgical work space can be taken, and the surgical efficiency can be increased.

また、第１の硬性鏡４を支持部２４に対して出し入れして立体観察位置と挿入位置との間で移動するだけで、観察装置２を立体観察可能な状態と体内の観察が可能な状態との間で切り替えることが可能である。このため、切り替えを容易かつ素早く行うことが可能である。従って、手術時間を短縮することができ、手術効率を増大することが可能である。   Further, the observation apparatus 2 can be stereoscopically observed and the inside of the body can be observed only by moving the first rigid endoscope 4 in and out of the support portion 24 and moving between the stereoscopic observation position and the insertion position. It is possible to switch between. For this reason, switching can be performed easily and quickly. Therefore, the operation time can be shortened and the operation efficiency can be increased.

そして、第２の硬性鏡６は、第１の光軸Ｏ１と第２の光軸Ｏ２との交点Ｓ１を中心として回動可能であり、第１の接眼部１６と第２の接眼部４０との間隔を観察者の眼幅に合わせて調節することが可能である。このため、術部の立体観察を行う際には、３ＤＴＶ画像に頼ることなく、第１及び第２の接眼レンズ１８，５０を介して光学像を得ることができる。従って、良好な光学像を観察することが可能である。   The second rigid endoscope 6 is rotatable about the intersection S1 between the first optical axis O1 and the second optical axis O2, and the first eyepiece 16 and the second eyepiece. It is possible to adjust the space | interval with 40 according to an observer's eye width. For this reason, when performing stereoscopic observation of the surgical site, an optical image can be obtained via the first and second eyepieces 18 and 50 without depending on the 3D TV image. Therefore, it is possible to observe a good optical image.

さらに、第１の硬性鏡４を第１の光軸Ｏ１方向に移動することにより、第１の硬性鏡４は立体観察を行う立体観察位置から体内を観察する挿入位置に移動されている。即ち、第１の硬性鏡４を挿入位置に移動する際には、第１の硬性鏡４の先端部は第２の硬性鏡６の視野中心に向かって移動されることになる。このため、第２の硬性鏡６によって第１の硬性鏡４の先端部を観察することが可能である。従って、第１の硬性鏡４の先端部を観察した状態で、第１の硬性鏡４を操作することができるため、操作性が向上されている。   Furthermore, by moving the first rigid mirror 4 in the direction of the first optical axis O1, the first rigid mirror 4 is moved from the stereoscopic observation position for performing stereoscopic observation to the insertion position for observing the inside of the body. That is, when the first rigid endoscope 4 is moved to the insertion position, the distal end portion of the first rigid endoscope 4 is moved toward the visual field center of the second rigid endoscope 6. For this reason, it is possible to observe the tip of the first rigid endoscope 4 with the second rigid endoscope 6. Therefore, since the first rigid endoscope 4 can be operated in a state in which the tip portion of the first rigid endoscope 4 is observed, the operability is improved.

図２は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態の観察装置７６では、第１の硬性鏡７８において、第１のズームレンズ８０の後方に第１のフォーカスレンズ８２が配設されている。また、接眼部は配設されておらず、第１のフォーカスレンズ８２から射出された光束は第１のＴＶカメラ８４に入射する構成となっている。第２の硬性鏡８６も第１の硬性鏡７８と同様な構成となっている。   FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In the observation apparatus 76 of the present embodiment, a first focus lens 82 is disposed behind the first zoom lens 80 in the first rigid endoscope 78. In addition, the eyepiece is not provided, and the light beam emitted from the first focus lens 82 is incident on the first TV camera 84. The second rigid endoscope 86 has the same configuration as the first rigid endoscope 78.

本実施形態の観察装置７６では、第１の硬性鏡７８には、第１の光軸Ｏ１方向にラック８８が延設されている。このラック８８には、ギア９０が歯合されている。このギア９０には、エンコーダ９２（移動量検知手段）が一体的に配設されている。このエンコーダ９２によって、第１の硬性鏡７８の支持部２４に対する移動量が検出されるようになっている。このエンコーダ９２は、信号ケーブルを介して制御部９４（倍率制御手段、フォーカス制御手段）に接続され、検出した第１の硬性鏡７８の移動量を制御部９４に出力するようになっている。   In the observation apparatus 76 of the present embodiment, a rack 88 is extended from the first rigid endoscope 78 in the direction of the first optical axis O1. A gear 90 is engaged with the rack 88. This gear 90 is integrally provided with an encoder 92 (movement amount detection means). The encoder 92 detects the amount of movement of the first rigid endoscope 78 with respect to the support portion 24. The encoder 92 is connected to a control unit 94 (magnification control unit, focus control unit) via a signal cable, and outputs the detected movement amount of the first rigid endoscope 78 to the control unit 94.

この制御部９４は、第１のフォーカス手段及び第１の変倍手段に信号ケーブルを介して夫々接続されている。制御部９４は、表示装置が複合表示状態にある場合には、入力された第１の硬性鏡７８の移動量に基づいて、第１の硬性鏡７８と第２の硬性鏡８６との倍率を一致させるように第１の変倍手段を操作して第１の変倍レンズを調節し、また、ピントを第１及び第２の光軸Ｏ１，Ｏ２の交点Ｓ１に一致させるように第１のフォーカス手段を操作して第１のフォーカスレンズを調節するようになっている。   The control unit 94 is connected to the first focusing unit and the first scaling unit via signal cables, respectively. When the display device is in the composite display state, the control unit 94 determines the magnification of the first rigid endoscope 78 and the second rigid endoscope 86 based on the input movement amount of the first rigid endoscope 78. The first zooming unit is operated to adjust the first zooming lens so as to coincide with each other, and the first zooming unit coincides with the intersection S1 of the first and second optical axes O1 and O2. The first focus lens is adjusted by operating the focus means.

次に、上記構成の本実施形態の観察装置７６の作用について説明する。本実施形態の観察装置７６の作用は、第１実施形態の観察装置２の作用と基本的に同様である。   Next, the operation of the observation device 76 of the present embodiment having the above configuration will be described. The operation of the observation device 76 of the present embodiment is basically the same as the operation of the observation device 2 of the first embodiment.

表示装置が複合表示状態にある場合に、第１の硬性鏡７８を矢印Ａで示すように支持部２４に対して第１の光軸Ｏ１方向に出し入れする場合の作用について説明する。第１の硬性鏡７８を出し入れすると、ラック８８に歯合されたギア９０が回転し、エンコーダ９２は第１の硬性鏡７８の支持部２４に対する移動量を検出し、制御部９４に入力する。制御部９４は、入力された第１の硬性鏡７８の移動量に基づいて、第１のフォーカス手段及び第１の変倍手段を操作して第１のフォーカスレンズ８２及び第１のズームレンズ８０を調節して、第１の硬性鏡７８の倍率を第２の硬性鏡８６の倍率に一致させ、また、第１の硬性鏡７８のピントと第２の硬性鏡８６のピントとを第１及び第２の光軸Ｏ１，Ｏ２の交点と一致させる。   When the display device is in the composite display state, the operation when the first rigid endoscope 78 is taken in and out of the support portion 24 in the direction of the first optical axis O1 as indicated by the arrow A will be described. When the first rigid mirror 78 is taken in and out, the gear 90 meshed with the rack 88 rotates, and the encoder 92 detects the amount of movement of the first rigid mirror 78 relative to the support portion 24 and inputs it to the control portion 94. The control unit 94 operates the first focus unit and the first zooming unit based on the input movement amount of the first rigid endoscope 78 to operate the first focus lens 82 and the first zoom lens 80. To adjust the magnification of the first rigid endoscope 78 to the magnification of the second rigid endoscope 86, and to adjust the focus of the first rigid endoscope 78 and the focus of the second rigid endoscope 86 to the first and second. It is made to correspond with the intersection of 2nd optical axis O1, O2.

立体観察と体腔内のブラインド部の観察とを何度も繰返し行う手術においては、第１の硬性鏡７８を挿入位置に配置した状態で立体観察を行う。表示装置が複合表示状態にある場合に、第１の硬性鏡７８を立体観察位置から挿入位置へと移動した際には、制御部９４によって第１の硬性鏡７８の倍率及びピントと第２の硬性鏡８６の倍率及びピントとが自動的に一致されるため、表示装置には立体視可能な適切な３ＤＴＶ画像が表示される。   In the operation in which the stereoscopic observation and the observation of the blind portion in the body cavity are repeated many times, the stereoscopic observation is performed in a state where the first rigid endoscope 78 is arranged at the insertion position. When the display device is in the composite display state, when the first rigid endoscope 78 is moved from the stereoscopic observation position to the insertion position, the control unit 94 controls the magnification and focus of the first rigid endoscope 78 and the second Since the magnification and focus of the rigid endoscope 86 are automatically matched, an appropriate 3D TV image that can be viewed stereoscopically is displayed on the display device.

第１の硬性鏡７８を内視鏡として使用する際には、切り替えスイッチを操作して表示装置を独立表示状態に切り替える。この結果、表示装置には第１及び第２の硬性鏡７８，８６によって得られる像が別々に表示される。また、第１の硬性鏡７８の倍率及びピントと第２の硬性鏡８６の倍率及びピントとを独立して調節することが可能となる。   When the first rigid endoscope 78 is used as an endoscope, the changeover switch is operated to switch the display device to the independent display state. As a result, images obtained by the first and second rigid endoscopes 78 and 86 are separately displayed on the display device. Further, the magnification and focus of the first rigid endoscope 78 and the magnification and focus of the second rigid endoscope 86 can be adjusted independently.

そこで、上記構成のものにあっては第１実施形態の効果に加えて次の効果を奏する。表示装置が複合表示状態にある場合には、制御部９４は、エンコーダ９２によって入力された第１の硬性鏡７８の移動量に基づいて、第１の硬性鏡７８の倍率及びピントを第２の硬性鏡８６の倍率及びピントに一致させている。即ち、第１の硬性鏡７８を立体観察位置から挿入位置へと移動した際には、表示装置には自動的に立体視可能な適切な３ＤＴＶ画像が表示されるようになっている。このため、第１の硬性鏡７８が術部に近い挿入位置にある状態でも立体観察が可能であり、立体観察をした後、第１の硬性鏡７８を迅速にそのまま体腔内に挿入することが可能となっている。従って、観察装置７６の操作性が向上されており、手術時間を短縮することが可能となっている。   Thus, the above configuration has the following effects in addition to the effects of the first embodiment. When the display device is in the composite display state, the control unit 94 sets the magnification and focus of the first rigid endoscope 78 to the second based on the movement amount of the first rigid endoscope 78 input by the encoder 92. The magnification and focus of the rigid endoscope 86 are matched. That is, when the first rigid endoscope 78 is moved from the stereoscopic observation position to the insertion position, an appropriate 3D TV image that can be stereoscopically viewed is automatically displayed on the display device. For this reason, stereoscopic observation is possible even when the first rigid endoscope 78 is in the insertion position close to the surgical site. After the stereoscopic observation, the first rigid endoscope 78 can be quickly inserted into the body cavity as it is. It is possible. Therefore, the operability of the observation device 76 is improved, and the operation time can be shortened.

以下で、本発明の第２実施形態の観察装置の変形例について説明する。この変形例の観察装置では、表示装置が複合表示状態にある場合に第１の硬性鏡７８と第２の硬性鏡８６との倍率を一致させる構成が第２実施形態の観察装置７６と異なっている。   Below, the modification of the observation apparatus of 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. In the observation device of this modified example, when the display device is in the composite display state, the configuration in which the magnifications of the first rigid endoscope 78 and the second rigid endoscope 86 are matched is different from the observation device 76 of the second embodiment. Yes.

図３に、この観察装置の第１の硬性鏡７８と第２の硬性鏡８６との倍率を一致させる構成の回路ブロック図を示す。第１及び第２のＴＶカメラ８４ａ，８４ｂによって得られた映像信号は、第１及び第２のＡ／Ｄコンバータ９６ａ，９６ｂでＡ／Ｄ変換され、第１及び第２のメモリ９８ａ，９８ｂに書き込まれる。書き込まれた画像データは、所定のタイミングで読み出され、第１及び第２のエッジ検出部１００ａ，１００ｂでエッジが検出される。第１及び第２のエッジ検出部１００ａ，１００ｂで抽出された画像データのエッジ部は、エッジ比較部１０２にて比較される。比較された結果は制御部１０４に入力される。制御部１０４は、この比較結果に基づいて第１及び第２の変倍手段１０６ａ，１０６ｂを作動させて第１及び第２のズームレンズ１０８ａ，１０８ｂを調節し、第１の硬性鏡７８及び第２の硬性鏡８６の倍率を一致させる。   FIG. 3 is a circuit block diagram showing a configuration in which the magnifications of the first rigid endoscope 78 and the second rigid endoscope 86 of this observation apparatus are matched. The video signals obtained by the first and second TV cameras 84a and 84b are A / D converted by the first and second A / D converters 96a and 96b, and stored in the first and second memories 98a and 98b. Written. The written image data is read at a predetermined timing, and edges are detected by the first and second edge detectors 100a and 100b. The edge portions of the image data extracted by the first and second edge detection units 100 a and 100 b are compared by the edge comparison unit 102. The comparison result is input to the control unit 104. Based on the comparison result, the control unit 104 operates the first and second zooming units 106a and 106b to adjust the first and second zoom lenses 108a and 108b. The magnification of the second rigid endoscope 86 is matched.

図４は、本発明の第３実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態の観察装置１１２の第１の硬性鏡１１３は、斜視角αを有する。   FIG. 4 shows a third embodiment of the present invention. The same components as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. The first rigid endoscope 113 of the observation device 112 of the present embodiment has a perspective angle α.

本実施形態では、第１の硬性鏡１１３を支持部２４に対して第１の光軸Ｏ１方向に移動させ保持する位置調節手段は以下のように形成されている。即ち、ガイド孔２６の内面には、凹部１１４がガイド孔２６の周方向の全体に渡って延設されている。この凹部１１４にはＯ−リング１１６が嵌入されている。このＯ−リング１１６により、第１の硬性鏡１１３は、矢印Ａに示されるように第１の光軸Ｏ１方向に移動可能に保持されている。また、第１の硬性鏡１１３は、矢印Ｂに示されるように第１の光軸Ｏ１を中心として軸回り方向に回転可能に保持されている。   In the present embodiment, the position adjusting means for moving and holding the first rigid endoscope 113 in the direction of the first optical axis O1 with respect to the support portion 24 is formed as follows. That is, the concave portion 114 is extended on the inner surface of the guide hole 26 over the entire circumferential direction of the guide hole 26. An O-ring 116 is fitted in the recess 114. The O-ring 116 holds the first rigid endoscope 113 so as to be movable in the direction of the first optical axis O1 as indicated by an arrow A. Further, as indicated by an arrow B, the first rigid endoscope 113 is held so as to be rotatable about the first optical axis O1 in the direction around the axis.

本実施形態では、第２の観察光学系１１８として、第２の硬性鏡は使用されていない。代わって、第２の観察光学系１１８は以下のように構成されている。第２の観察光学系１１８は、支持部２４内に形成されている。第２の観察光学系１１８は、術部からの光束を偏光する第１及び第２のミラー（反射部材）１２０，１２２を有する。第１のミラー１２０は、観察対象に向けられ、矢印Ｃに示されるように第１の回転軸Ｏ３を中心として回転可能である。また、第２のミラー１２２は、矢印Ｅに示されるように第２の回転軸Ｏ４を中心として回転可能である。第１の回転軸Ｏ３と第２の回転軸Ｏ４とは互いに垂直になっている。   In the present embodiment, the second rigid endoscope is not used as the second observation optical system 118. Instead, the second observation optical system 118 is configured as follows. The second observation optical system 118 is formed in the support portion 24. The second observation optical system 118 includes first and second mirrors (reflection members) 120 and 122 that polarize a light beam from the surgical site. The first mirror 120 is directed to the observation target and is rotatable about the first rotation axis O3 as indicated by an arrow C. The second mirror 122 can rotate around the second rotation axis O4 as indicated by an arrow E. The first rotation axis O3 and the second rotation axis O4 are perpendicular to each other.

第２の観察光学系１１８は、第２のミラー１２２に反射された光束が入射する第２のフォーカスレンズ１２４を有する。第２のフォーカスレンズ１２４の後方に、第２のズームレンズ１２６、第２の接眼レンズ１２８、第２のＴＶカメラ１３０が順に配設されている。   The second observation optical system 118 includes a second focus lens 124 on which the light beam reflected by the second mirror 122 enters. Behind the second focus lens 124, a second zoom lens 126, a second eyepiece lens 128, and a second TV camera 130 are arranged in this order.

次に、上記構成の本実施形態の観察装置１１２の作用について説明する。この観察装置１１２の作用は、第２実施形態の観察装置７６の作用と基本的に同じである。第１の硬性鏡１１３を支持部２４に対して第１の光軸Ｏ１方向に移動あるいは第１の光軸Ｏ１を中心として軸回り方向に回転させた後、押圧されたＯ−リング１１６の潰れにより第１の硬性鏡１１３は保持される。   Next, the operation of the observation apparatus 112 of the present embodiment having the above configuration will be described. The operation of the observation device 112 is basically the same as the operation of the observation device 76 of the second embodiment. After the first rigid endoscope 113 is moved in the direction of the first optical axis O1 with respect to the support portion 24 or rotated about the first optical axis O1, the pressed O-ring 116 is crushed. Thus, the first rigid endoscope 113 is held.

第１のミラー１２０を第１の回転軸Ｏ３を中心として回転させると、第２の観察光学系１１８の視野中心は矢印Ｅで示されるように一定の方向に変化される。第２のミラー１２２を第２の回転軸Ｏ４を中心として回転させると、第２の観察光学系１１８の視野中心は矢印Ｆで示されるように上記一定の方向と垂直に変化される。このようにして、第２の光軸Ｏ２の方向が変化される。   When the first mirror 120 is rotated about the first rotation axis O 3, the field center of the second observation optical system 118 is changed in a certain direction as indicated by an arrow E. When the second mirror 122 is rotated about the second rotation axis O4, the field center of the second observation optical system 118 is changed perpendicularly to the certain direction as indicated by the arrow F. In this way, the direction of the second optical axis O2 is changed.

第１の硬性鏡１１３と第２の観察光学系１１８とによって立体観察を行っている場合、第１及び第２のミラー１２０，１２２によって第２の光軸Ｏ２を変化させると、立体観察の観察位置が変化される。   When stereoscopic observation is performed by the first rigid mirror 113 and the second observation optical system 118, if the second optical axis O2 is changed by the first and second mirrors 120 and 122, the observation of the stereoscopic observation is performed. The position is changed.

また、第１の硬性鏡１１３により体内を観察する際には、第２実施形態と同様に、第２の観察光学系１１８によって第１の硬性鏡１１３の先端部周辺を観察する。さらに、手術の場面に応じて、第１及び第２のミラー１２０，１２２によって第２の光軸Ｏ２を変化させ、第２の観察光学系１１８の観察位置を変化させて。第１の硬性鏡１１３の先端部周辺以外の術部を第２の観察光学系１１８によって観察する。   Further, when the inside of the body is observed with the first rigid endoscope 113, the periphery of the distal end portion of the first rigid endoscope 113 is observed with the second observation optical system 118 as in the second embodiment. Further, the second optical axis O2 is changed by the first and second mirrors 120 and 122 according to the situation of the operation, and the observation position of the second observation optical system 118 is changed. A surgical site other than the vicinity of the distal end portion of the first rigid endoscope 113 is observed by the second observation optical system 118.

そこで、上記構成のものにあっては第２実施形態の効果に加えて次の効果を奏する。第１及び第２のミラー１２０，１２２を第１及び第２の回転軸Ｏ３，Ｏ４を中心として回転させることにより、第２の光軸Ｏ２を変化させることが可能である。このため、手術場面に応じて、第２の観察光学系１１８によって第１の硬性鏡１１３の先端部周辺及びそれ以外の部分を観察することが可能となっている。従って、観察装置１１２の操作性が向上されている。   Therefore, the above configuration has the following effects in addition to the effects of the second embodiment. By rotating the first and second mirrors 120 and 122 about the first and second rotation axes O3 and O4, the second optical axis O2 can be changed. Therefore, it is possible to observe the periphery of the distal end portion of the first rigid endoscope 113 and other portions by the second observation optical system 118 according to the operation scene. Therefore, the operability of the observation device 112 is improved.

また、第１の硬性鏡１１３として斜視の内視鏡を使用しているため、ブラインド部分の観察を容易に行うことが可能となっている。   Further, since a perspective endoscope is used as the first rigid endoscope 113, it is possible to easily observe the blind portion.

次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 前記支持部は、前記体内観察手段のその光軸方向への移動の移動量を検知する移動量検知手段を有し、前記第１及び第２の観察光学系は、前記体内観察手段のその光軸方向への移動に際して前記第１及び第２の観察光学系の観察倍率を互いに一致させるように、前記移動量検知手段によって検知された移動量に基づいて前記第１及び第２の観察光学系の観察倍率を変化させる倍率制御手段を有することを特徴とする請求項２の手術用観察装置。 Next, other characteristic technical matters of the present application are appended as follows.
Record
(Additional Item 1) The support unit includes a movement amount detection unit that detects a movement amount of the movement of the in-vivo observation unit in the optical axis direction, and the first and second observation optical systems include the in-vivo observation unit. Based on the movement amount detected by the movement amount detection means, the first and second observation optical systems are made to coincide with each other when the observation means moves in the optical axis direction. 3. The surgical observation apparatus according to claim 2, further comprising magnification control means for changing the observation magnification of the second observation optical system.

（付記項２） 前記支持部は、前記体内観察手段のその光軸方向への移動の移動量を検知する移動量検知手段を有し、前記第１又は第２の観察光学系は、前記体内観察手段のその光軸方向への移動に際して前記第１及び第２の観察光学系のピントを互いに一致させるように、前記移動量検知手段によって検知された移動量に基づいて前記第１及び第２の観察光学系のピントを調節するフォーカス制御手段が設けられていることを特徴とする請求項２の手術用観察装置。 (Additional Item 2) The support unit includes a movement amount detection unit that detects a movement amount of the movement of the in-vivo observation unit in the optical axis direction, and the first or second observation optical system includes the in-vivo observation unit. Based on the movement amount detected by the movement amount detection means, the first and second observation optical systems are brought into focus with each other when the observation means moves in the optical axis direction. 3. The surgical observation apparatus according to claim 2, further comprising a focus control means for adjusting the focus of the observation optical system.

（付記項３） 前記第１及び第２の観察光学系には第１及び第２の接眼部が各々設けられており、前記支持部は、前記第１及び第２の観察光学系の各々の光軸の交点が変化されないように前記第１又は第２の観察光学系を移動させて前記第１及び第２の接眼部を相対的に移動させる眼幅調節手段を有することを特徴とする請求項１、請求項２、付記項１又は付記項２の手術用観察装置。 (Additional Item 3) The first and second observation optical systems are provided with first and second eyepieces, respectively, and the support portion is provided for each of the first and second observation optical systems. Eye width adjusting means for moving the first or second observation optical system so that the intersection point of the optical axes of the first and second observation optical systems is not changed, and relatively moving the first and second eyepieces. The surgical observation apparatus according to claim 1, claim 2, supplementary claim 1 or supplementary claim 2.

（付記項４） 前記第１及び第２の観察光学系の一方の観察光学系は体内観察手段ではなく、この一方の観察光学系は前記支持部に設けられている反射部材を介して観察を行い、この反射部材は前記支持部に対して移動されて前記一方の観察光学系の観察視野中心を移動させることを特徴とする請求項１、請求項２、又は、付記項１乃至３のいずれか１の手術用観察装置。 (Additional Item 4) One observation optical system of the first and second observation optical systems is not an in-vivo observation means, and this one observation optical system performs observation through a reflecting member provided on the support portion. And the reflecting member is moved relative to the support to move the observation field center of the one observation optical system. Surgical observation device.

（付記項５） 観察者が立体観察するための観察者の左右眼に対応した少なくとも２つの観察光学系と、
前記少なくとも２つの観察光学系を術部に対し３次元的に移動保持可能なアームと、
を有した手術用観察装置において、
前記少なくとも２つの観察光学系は、少なくとも１つの観察光学系が体腔内に挿入可能な挿入部を有する内視鏡であること、
を特徴とする手術用観察装置。 (Additional Item 5) At least two observation optical systems corresponding to the left and right eyes of the observer for stereoscopic observation by the observer;
An arm capable of three-dimensionally moving and holding the at least two observation optical systems with respect to the surgical site;
In a surgical observation apparatus having
The at least two observation optical systems are endoscopes having an insertion part into which at least one observation optical system can be inserted into a body cavity;
Surgical observation device characterized by this.

（付記項６） 前記アームは、少なくとも１つの内視鏡を把持する把持部を有し、
前記把持部は、前記内視鏡の光軸方向に前記内視鏡を移動可能な移動機構を有すること
を特徴とする付記項５の手術用観察装置。 (Additional Item 6) The arm has a grip portion for gripping at least one endoscope,
The surgical observation apparatus according to appendix 5, wherein the gripping unit has a moving mechanism capable of moving the endoscope in an optical axis direction of the endoscope.

（付記項７） 前記観察者の左右眼に対応した少なくとも２つの観察光学系は、
観察倍率を変更できる変倍機構と、
前記内視鏡の光軸方向の移動量を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段からの信号を入力し、前記少なくとも２つの観察光学系の観察倍率を一致させるよう前記変倍機構に信号を出力する制御手段と、
を有することを特徴とする付記項６の手術用観察装置。 (Additional Item 7) At least two observation optical systems corresponding to the left and right eyes of the observer are:
A zoom mechanism that can change the observation magnification,
Position detecting means for detecting the amount of movement of the endoscope in the optical axis direction;
Control means for inputting a signal from the position detection means and outputting a signal to the zoom mechanism so as to match the observation magnifications of the at least two observation optical systems;
The surgical observation apparatus according to additional item 6, characterized by comprising:

（付記項８） 前記観察者の左右眼を対応した少なくとも２つの観察光学系は、
フォーカスレンズの焦点距離を変更できるフォーカス機構と、
前記内視鏡の光軸方向の移動量を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段からの信号を入力し、少なくとも２つの観察光学系のピントを一致させるよう前記フォーカス機構に信号を出力する制御手段と、
を有することを特徴とする請求項６又は７の手術用観察装置。 (Additional Item 8) At least two observation optical systems corresponding to the left and right eyes of the observer are:
A focus mechanism that can change the focal length of the focus lens;
Position detecting means for detecting the amount of movement of the endoscope in the optical axis direction;
Control means for inputting a signal from the position detection means and outputting a signal to the focus mechanism so as to match the focus of at least two observation optical systems;
The surgical observation apparatus according to claim 6 or 7, characterized by comprising:

（付記項９） 前記少なくとも１つの内視鏡の少なくとも１つは、観察者の左右眼に対応した少なくとも２つの観察光学系のフォーカスレンズ光軸が交わる点を中心に傾斜する傾斜機構を有することを特徴とする付記項５乃至８のいずれか１の手術用観察装置。 (Additional Item 9) At least one of the at least one endoscope has a tilt mechanism that tilts about a point where the focus lens optical axes of at least two observation optical systems corresponding to the left and right eyes of the observer intersect. The surgical observation apparatus according to any one of additional items 5 to 8, characterized in that:

（付記項１０） 前記把持部は、前記観察者の左右眼に対応した少なくとも１つの観察光学系のフォーカスレンズと術部の間に、観察視野中心を移動可能な少なくとも１つの反射部材を配設したことを、特徴とする付記項５乃至９のいずれか１の手術観察装置。 (Additional Item 10) The gripping portion includes at least one reflecting member capable of moving the observation field center between the focus lens of the at least one observation optical system corresponding to the left and right eyes of the observer and the operation portion. The surgical observation apparatus according to any one of additional items 5 to 9, characterized in that:

効率的に手術を行うことが可能な、術部を観察する手術用観察装置を提供する。   Provided is a surgical observation apparatus for observing a surgical site, which can efficiently perform a surgical operation.

本発明の第１実施形態を示す概略図である。It is the schematic which shows 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態を示す概略図である。It is the schematic which shows 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態の変形例の第１の硬性鏡と第２の硬性鏡との倍率を一致させる構成の回路ブロック図である。It is a circuit block diagram of composition which makes the magnification of the 1st rigid endoscope and the 2nd rigid endoscope of the modification of a 2nd embodiment of the present invention correspond. 本発明の第３実施形態を示す概略図である。It is the schematic which shows 3rd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２…手術用観察装置、４…第１の観察光学系、４…体内観察手段、６…第２の観察光学系、５８…アーム。 2 ... Surgical observation device, 4 ... first observation optical system, 4 ... in-vivo observation means, 6 ... second observation optical system, 58 ... arm.

Claims (3)

観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、
観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、
前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、
を具備し、
前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、
前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、
前記手術用観察装置は、
前記光軸方向への前記第１の観察光学系の移動量を検知する移動量検知手段と、
前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系の観察倍率と前記第２の観察光学系の観察倍率とが互いに一致するように前記移動量検知手段による検知結果に基づいて前記第１又は前記第２の変倍機構を制御し、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の変倍機構と前記第２の変倍機構とを互いに独立して制御する、倍率制御手段と、
をさらに具備する、
ことを特徴とする手術用観察装置。 A first observation optical system having a first variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification and insertable into the body;
A second observation optical system having a second variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification;
A support mechanism that can support and move the first and second observation optical systems and can be disposed outside the body, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be movable back and forth in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be arranged at the external position and the internal position inserted into the body, and the second observation. A support mechanism having a support portion holding the second observation optical system so that the optical system is disposed at the external position;
Comprising
When the first observation optical system is disposed at the external position, magnified stereoscopic observation is possible from the external position by the first observation optical system and the second observation optical system,
When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system, and magnified observation can be performed from the external position by the second observation optical system. Is possible,
The surgical observation apparatus comprises:
A movement amount detecting means for detecting a movement amount of the first observation optical system in the optical axis direction;
When the first observation optical system is disposed at the external position, the movement amount is set so that the observation magnification of the first observation optical system and the observation magnification of the second observation optical system coincide with each other. When the first or second zooming mechanism is controlled based on the detection result by the detection means, and the first observation optical system is disposed at the body position, the first zooming mechanism and A magnification control means for controlling the second scaling mechanism independently of each other;
Further comprising
Surgical observation device characterized by the above . 観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、  A first observation optical system having a first variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification and insertable into the body;
観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、  A second observation optical system having a second variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification;
前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、  A support mechanism that can support and move the first and second observation optical systems and can be disposed outside the body, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be movable back and forth in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be arranged at the external position and the internal position inserted into the body, and the second observation. A support mechanism having a support portion holding the second observation optical system so that the optical system is disposed at the external position;
を具備し、  Comprising
前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、  When the first observation optical system is disposed at the external position, magnified stereoscopic observation is possible from the external position by the first observation optical system and the second observation optical system,
前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、  When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system, and magnified observation can be performed from the external position by the second observation optical system. Is possible,
前記第１及び前記第２の観察光学系は、夫々、ピントを調節可能な第１及び第２のフォーカス機構を有し、  The first and second observation optical systems have first and second focus mechanisms that can adjust the focus, respectively.
前記手術用観察装置は、  The surgical observation apparatus comprises:
前記光軸方向への前記第１の観察光学系の移動量を検知する移動量検知手段と、  A movement amount detecting means for detecting a movement amount of the first observation optical system in the optical axis direction;
前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系のピントと前記第２の観察光学系のピントとが互いに一致するように前記移動量検知手段による検知結果に基づいて前記第１又は前記第２のフォーカス機構を制御し、前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１のフォーカス機構と前記第２のフォーカス機構とを互いに独立して制御する、フォーカス制御手段と、  When the first observation optical system is disposed at the external position, the movement amount detection means so that the focus of the first observation optical system and the focus of the second observation optical system coincide with each other. The first focus mechanism and the second focus mechanism are controlled based on the detection result of the first focus mechanism, and when the first observation optical system is disposed at the body position, the first focus mechanism and the second focus mechanism are controlled. Focus control means for controlling the focus mechanism independently of each other;
をさらに具備する、  Further comprising
ことを特徴とする手術用観察装置。  Surgical observation device characterized by the above. 観察倍率を変更可能な第１の変倍機構を有し体内に挿入可能な第１の観察光学系と、  A first observation optical system having a first variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification and insertable into the body;
観察倍率を変更可能な第２の変倍機構を有する第２の観察光学系と、  A second observation optical system having a second variable magnification mechanism capable of changing the observation magnification;
前記第１及び前記第２の観察光学系を移動保持可能に支持し体外の体外位置に配置可能な支持機構であって、前記支持機構によって移動保持可能であり、前記第１の観察光学系を前記体外位置と体内に挿入された体内位置とに配置可能となるように前記第１の観察光学系を前記第１の観察光学系の光軸方向に進退可能に保持すると共に前記第２の観察光学系が前記体外位置に配置されるように前記第２の観察光学系を保持している支持部を有する、支持機構と、  A support mechanism that can support and move the first and second observation optical systems and can be disposed outside the body, and can be moved and held by the support mechanism. The first observation optical system is held so as to be movable back and forth in the optical axis direction of the first observation optical system so that the first observation optical system can be arranged at the external position and the internal position inserted into the body, and the second observation. A support mechanism having a support portion holding the second observation optical system so that the optical system is disposed at the external position;
を具備し、  Comprising
前記第１の観察光学系が前記体外位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系と前記第２の観察光学系とによって体外位置から拡大立体観察が可能であり、  When the first observation optical system is disposed at the external position, magnified stereoscopic observation is possible from the external position by the first observation optical system and the second observation optical system,
前記第１の観察光学系が前記体内位置に配置される場合には、前記第１の観察光学系によって体内位置から観察が可能でありかつ前記第２の観察光学系によって体外位置から拡大観察が可能であり、  When the first observation optical system is disposed at the in-vivo position, observation can be performed from the in-vivo position by the first observation optical system, and magnified observation can be performed from the external position by the second observation optical system. Is possible,
前記支持部は、前記第２の観察光学系を内蔵しており、  The support part incorporates the second observation optical system,
前記第２の観察光学系は、前記第２の観察光学系の観察視野を移動するための反射用光学部材を有する、  The second observation optical system has a reflection optical member for moving an observation field of view of the second observation optical system.
ことを特徴とする手術用観察装置。  Surgical observation device characterized by the above.
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