JP4415422B2

JP4415422B2 - Cleaning robot

Info

Publication number: JP4415422B2
Application number: JP16246199A
Authority: JP
Inventors: 恒一条
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1999-06-09
Filing date: 1999-06-09
Publication date: 2010-02-17
Anticipated expiration: 2019-06-09
Also published as: JP2000353013A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式の清掃ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自走式の清掃ロボットが特開平９−２６９８２４号公報や特開平７−２８１７５２号公報等に開示されている。清掃ロボットは、床面上を自走して備え付けのブラシでゴミを掃き寄せながらダストボックスに取り込むスイーパ方式のものや、洗浄液を滴下してスポンジで床面を磨くポリッシャ式のものもある。清掃ロボットは自走して清掃をするため、その間、作業者は監視している必要はない。
【０００３】
清掃ロボットが自走して部屋の清掃ができるのは、部屋の形状や広さを記憶する清掃エリアの地図情報を備えているからである。このように部屋の形状や広さを教えるための地図情報を与えるようにしている。例えば清掃ロボットに実際に部屋を走行させて検索させて清掃エリアの地図情報を教え込ませていた。例えば一つのビルには通常複数台の清掃ロボットが配備される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、複数の清掃ロボットに同じ部屋を清掃させる場合、一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなければならなかった。また、それが面倒であれば、部屋毎に専用の清掃ロボットを使用しなければならない。通常、清掃ロボットは複数の部屋の清掃を受け持つため、他の受け持ちの部屋を清掃中は、その部屋の清掃を終えるまで、他の清掃ロボットがいくら仕事がなく空いていても、待たなければならなかった。この場合、その間、清掃ロボットを使用できず、無駄な時間が費やされることになり、効率が悪いという問題があった。
【０００５】
そのため、通常は、一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなければならず、清掃エリアの地図情報を教え込む作業に時間を要しているという問題があった。なお、清掃ロボットには複数の機能を使い分けることができるようになっているが、機能を使い分けるための設定をいちいち切り換える作業が面倒であった。例えば使用者の好みに応じて機能を切り換えたりするが、一台の清掃ロボットを複数人の清掃作業者（清掃管理業者）が使用する場合は、使用する作業者が変わる度に自分の好みの機能に設定を切り換える設定切換作業をしなければならなかった。また、例えば清掃作業者とメンテナンス業者とでは使用したい機能が異なるため、メンテナンス業者は設定を切り換えてメンテナンス終了後に再び元の設定に戻しておく作業をしなければならなかった。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その第１の目的は、清掃ロボット一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなくて済む清掃ロボットを提供することにある。第２の目的は、清掃ロボットの使用者が変わる度に使用者の好みに応じて清掃ロボットの機能をいちいち切り換える面倒な操作を無くすことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明では、清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、読出し及び書込み可能に構成され、清掃エリアを認識するための地図情報を記憶するとともに清掃ロボットの使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別するための識別データを記憶する記憶媒体と、前記記憶媒体を着脱可能に取着可能であるとともに取着状態で前記記憶媒体に記憶されたデータを読み取り可能な接続器と、前記接続器を介して前記記憶媒体から読出した前記地図情報に基づいて清掃エリアを把握して清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部を制御する制御手段と、前記記憶媒体から読出した識別データに基づいて前記使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別する識別手段と、前記制御手段により前記清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部が制御されるときに、清掃ロボットの稼働状況を含むメンテナンス情報を取得するための情報取得手段と、前記識別手段により前記使用者が清掃作業者及びメンテナンス業者のうちメンテナンス業者であると識別された場合、前記情報取得手段により取得された前記メンテナンス情報を前記記憶媒体に書き込む情報書込手段とを備えている。
【０００８】
この構成によれば、清掃ロボットに清掃作業を行わせるときは、記憶媒体を接続器に取着して接続させる。記憶媒体から接続器を介して読出した地図情報に基づいて制御手段は清掃エリアを把握し、走行駆動部及び清掃駆動部を制御して清掃ロボットに清掃エリアの清掃を行わせる。記憶媒体を複数台あるうちの手の空いた清掃ロボットに取着することで、記憶媒体に清掃エリアが記憶された部屋等の掃除をいずれの清掃ロボットにも清掃させることが可能となる。つまり、記憶媒体を複数の清掃ロボットで共有して使用することが可能になるので、清掃ロボットを効率よく使用することが可能となる。
また、情報取得手段により取得されたメンテナンス情報が情報書込手段により記憶媒体に書き込まれる。そのため、記憶媒体を接続器に取着するだけで所望する情報が記憶媒体に書き込まれる設定が自動でなされる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用とメンテナンス業者用との予め清掃ロボットに設定された機能を切り換える機能切換手段をさらに備えている。
【００１２】
この構成によれば、記憶媒体を接続器に取着するだけで清掃作業者用とメンテナンス業者用の機能のうち識別結果に応じた機能が自動で設定される。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の発明において、前記機能切換手段は、前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用に設定されていたリミッタ機能を、該識別結果がメンテナンス業者である場合に解除することを要旨とする。
【００１６】
この構成によれば、識別手段による使用者の識別結果がメンテナンス業者である場合には、機能切換手段により清掃作業者用に設定されていたリミッタ機能が解除される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図２，図３に示すように、清掃ロボット１は、本体２の底部に、前輪である駆動輪３と、後輪であるキャスタ輪４とを備える。左右の駆動輪３，３は本体２に配設された走行駆動部としての走行用モータ５，６によりそれぞれ独立に駆動される。本体２の前部左右にやや拡開しながら延出する２本のアーム部２ａには円錐台形状のサイドブラシ７が設けられている。サイドブラシ７，７は左右のアーム部２ａに配設された清掃駆動部としての各サイドブラシモータ８，８により駆動され、図３に示す矢印方向に回転して左右のゴミを内側へ掃き寄せる機能を有する。また、本体２の底部には駆動輪（前輪）３より後方に円筒形状のメインブラシ９が配設されている。メインブラシ９は本体２に配設された清掃駆動部としてのメインブラシモータ１０により駆動され、図２に示す矢印方向に回転してゴミを前方へ掃き出す機能を有する。
【００１８】
本体２の前部には、メインブラシ９の直ぐ前方にダストボックス１１が配設され、ダストボックス１１のメインブラシ９と面する部位に吸引口１１ａが形成されている。本体２の後部には、バキュームモータ１２と、バキュームモータ１２により駆動されるバキュームユニット（負圧発生装置）１３とが配設されている。バキュームユニット１３が駆動されることによりダストボックス１１内が負圧となり、メインブラシ９によって前方へ掃き出されたゴミが吸引口１１ａからダストボックス１１内に吸引除去される。ダストボックス１１の吸引口１１ａにはゴミを吸引口１１ａに取り込む助けをするゴム製のリップ１１ｂが設けられている。
【００１９】
清掃ロボット１は、本体２の前部に３つの障害物センサ１４と、本体２の左右側部に２つずつの障害物センサ１５と、本体２の後部に３つの障害物センサ１６を備える。三種類の障害物センサ１４，１５，１６によって、前方、側方および後方の障害物を検出する。
【００２０】
また、本体２の前部中央にはジャイロ１７が内蔵されている。ジャイロ１７は清掃ロボット１の姿勢角（向き）θを検出するためのもので、姿勢角θは走行制御のときに現在位置を把握するために使用される。
【００２１】
本体２の後部上面には表示装置１８が埋設されている。表示装置１８の画面１８ａは入力装置１９を兼ねたタッチパネルで構成され、画面１８ａの表示ボタンを操作することで入力操作が可能となっている。また、本体２の前部中央には赤外線カメラ２０と赤外線ライト２１が設けられている。また、本体２の後部には作業者が清掃ロボット１を手動移動させるために使うグリップ２２が二本設けられている。
【００２２】
清掃ロボット１は電気式自走車で、本体２の後部下側にバッテリ２３（図２に示す）を内蔵する。本体２の底面には、地上所定箇所に設置された充電器（図示せず）から電磁誘導方式で非接触で充電するための被充電器２４（図２に示す）が設けられている。また、本体２の上面後部には清掃ロボット１を遠隔操作するための無線通信をするアンテナ２５が備えられている。
【００２３】
本体２の上部後面に設けられた接続器としてのメモリカード挿入部（メモリコネクタ）２６には記憶媒体としてのメモリカード２７が挿着されている。メモリカード２７には清掃エリアを清掃ロボット１に教えるための複数のマップデータ等が記憶されている。本体２の内部には清掃ロボット１の通信制御および運行制御を司る制御手段としてのコントローラ２８（図２に示す）が配設されている。
【００２４】
図１は、清掃ロボット１の電気的構成を示すブロック図である。
コントローラ２８は、２つのマイクロコンピュータ（以下、単にマイコンという）３１，３２を備える。マイコン３１は走行制御及び清掃制御を司る運行制御用のものであり、マイコン３２は通信を司る通信用のものである。両マイコン３１，３２はバスを介して互いに接続されてデータの相互送信が可能となっている。
【００２５】
マイコン３１の入力ポートには、三種類の各障害物センサ１４，１５，１６、ジャイロ１７、バッテリセンサ３３、ゴミ満杯検知センサ３４およびモータ電流検出センサ３５，３６，３７が接続されている。また、マイコン３１の出力ポートには、走行用モータ５，６、サイドブラシモータ８，８、メインブラシモータ１０およびバキュームモータ１２がそれぞれドライバ３８〜４３を介して接続されている。走行用モータ５，６はその回転数を検出するエンコーダ４４，４５を備え、各エンコーダ４４，４５はマイコン３１の入力ポートに接続されている。各モータ５，６，８，１０，１２は、ドライバ３８〜４３により回転数制御される。
【００２６】
また、マイコン３１にはカメラ２０が駆動回路４６を介して出力ポートに接続され、カメラ２０に撮られた画像データを処理する画像処理部４７が入力ポートに接続されている。また、マイコン３１の出力ポートにはライト２１が駆動回路４８を介して接続されている。また、マイコン３１の入出力ポートには、メモリカード挿入部２６を介してメモリカード２７が接続されている。また、マイコン３１の出力ポートには駆動回路４９を介してスピーカ５０が接続されている。
【００２７】
マイコン３１はメモリ５１を内蔵する。メモリ５１には、清掃ロボット１を運行制御するために必要な各種プログラムデータが記憶されており、その中には走行制御プログラム、認証番号照合プログラムや異常検出プログラム等がある。
【００２８】
一方、通信用マイコン３２には、表示装置１８、入力装置１９および通信器５２が接続されている。通信器５２はアンテナ２５，５３を介してリモコン５４と無線通信可能となっている。リモコン５４を操作することで清掃ロボット１をマニュアルで遠隔操作することが可能となっている。
【００２９】
マイコン３１は異常検出プログラムを実行して各センサ１４〜１６，３３〜３７の検出信号に基づいて、障害物走行不能異常、バッテリ残量不足、ゴミ満杯異常、ブラシ交換時期を検出し、これらのうちいずれか一つの異常を検出すると、清掃ロボット１に清掃作業の中断を指令する。ここで、障害物走行不能異常は、障害物が走行路を塞いで一定時間を超える停止を余儀なくされたときの異常である。ブラシ交換時期は、摩耗したブラシ７，９が床面に接触不十分で空回りするときのモータ電流値が一定時間以上継続することから判定する。
【００３０】
メモリカード２７には、地図情報としてのマップデータが記憶されている。マップデータは、清掃ロボット１に清掃させる部屋の床面など清掃エリアの座標データ（清掃エリアデータ）を少なくとも備えている。例えば柱等の固定障害物は清掃エリアから除かれる。マイコン３１は清掃エリアデータを使うことでマップ座標上の原点からの清掃エリアの位置・形状・広さを把握できるようになっている。メモリカード２７には部屋等の清掃エリアデータが複数記憶可能となっている。
【００３１】
清掃エリアデータのメモリカード２７への登録は、リモコン５４を使った遠隔操作で部屋の床面（清掃エリア）の外周に沿って清掃ロボット１を一周させることによって、清掃ロボット１（マイコン３１）が清掃エリアを検索してその座標を学習することにより行われる。メモリ５１にはこの登録作業を行うための清掃エリアティーチングプログラムが記憶されている。もちろん、パソコン（ＣＡＤ等）上で部屋の設計図面データ等を利用して清掃エリアデータを作成し、これをメモリカード２７に複写して記憶させることもできる。メモリカード２７に記憶されたマップデータは走行制御プログラムにおいて走行経路を決定するときに使用される。
【００３２】
走行制御プログラムは、清掃エリア内の走行経路を決めるとともに、清掃ロボット１を走行経路に沿わせるように走行制御するためのプログラムである。走行経路は、メモリカード２７から読み取ったマップデータの清掃エリアデータを用い、予め設定された所定規則に従って決定される。走行制御は、エンコーダ４４，４５からの検出信号から求まる走行速度Ｖと、ジャイロ１７からの検出信号から求まる姿勢角θと、ヨーレート（姿勢角速度）ω（＝Δθ／Δｔ）とを制御パラメータとして実行される。現在位置は、刻々変化する姿勢角θとその時々の走行距離を経時的に累積した道のりを原点から移動してきた移動点のマップ座標上における現在位置座標で求められる。走行速度Ｖおよびヨーレートωの各データは、清掃ロボット１を目標経路に乗せる姿勢制御に使用される。
【００３３】
メモリカード２７には、マップデータ（清掃エリアデータ）の他、使用者（メモリカード２７）を識別する認証番号データが記憶されている。マイコン３１は認証番号照合プログラムによって認証番号を照合することにより清掃ロボット１を稼働させようとしている者が使用を許可された者であるかどうかを判定する。
【００３４】
認証番号には使用者個人を特定する個人識別データ部分と、使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別する所属識別データ部分とがある。メモリカード挿入部２６に挿着されたときそのメモリカード２７の認証番号が登録されたものであれば、清掃ロボット１を稼働させることができる。しかし、その認証番号が登録されたものでなければ、清掃ロボット１を稼働させることが許可されない。また、個人識別データ部分は、清掃ロボット１に個人が選択できるように用意された機能のうちどの機能を使用するかを個人の好みに応じて予め設定しておいた設定データを読み取るときにも利用される。なお、識別手段はマイコン３１により構成される。また、機能切換手段はマイコン３１，３２により構成される。情報書込手段はマイコン３１により構成される。
【００３５】
各メモリ５１，５５には清掃ロボット１に用意された各種機能を使い分ける基となる各機能毎の設定データが記憶されている。メモリ５５には、表示画面１８ａにメニュー画面を表示するメニュー表示プログラムが記憶されている。メニュー表示プログラムに採用されるメニュー画面データには清掃作業者用とメンテナンス業者用の二種類が用意されている。
【００３６】
メモリ５１には、清掃作業条件を作業者が好みに応じて切り換えできるように、その機能の基となる清掃条件設定データが各機能毎に複数用意されている。また、メモリ５１には、清掃作業条件のリミッタ機能に関する設定データが記憶されている。リミッタ機能とは、通常の清掃作業ではモータ回転数の上限に制限を加え、最高走行速度、走行加速度、ブラシ回転数、バキューム回転数には上限（リミッタ）を設ける機能である。メモリカード２７の認証番号からメンテナンス業者が使用すると認識したときはリミッタ機能を解除するようになっている。
【００３７】
また、メモリ５１には警告音声を発生させる音声プログラムがある。警告音声の言語を日本語と英語とで切換選択する機能と、警告音声を男性音声と女性音声とで切換選択する機能が用意されている。つまり、日本語の警告音声データと英語の警告音声データが男性音声と女性音声のそれぞれ２種類用意されている。
【００３８】
また、メモリ５１には、清掃ロボット１が清掃作業をするときの走行経路間隔（折り返したときの走行経路のピッチ）が細かい設定から粗い設定まで３段階の設定が用意されている。これらの設定を認証番号から個人の好みに応じて設定することもできる。
【００３９】
また、メモリ５１には稼働状況を検出して記録する稼働管理プログラムがある。稼働日毎に稼働状況の日報管理データを作成してメモリ５５に記憶する。日報管理データは、稼働時間、清掃場所等の詳細な稼働状況が分かるデータで、これを見ることによって清掃ロボット１が与えられた清掃作業をきちんと実施したかどうかを確認することができる。この場合、走行距離を計測するのに使用されるエンコーダ４４，４５やマイコン３１内のクロックなどが情報取得手段を構成する。この稼働管理プログラムは少なくとも清掃作業者用の認証番号であるときに実行される。
【００４０】
また、メモリ５１には稼働状況をメンテナンス面から把握するメンテナンスプログラムが用意されている。各種センサ１４〜１７，３３〜３７等からの入力信号値やコントローラ２８内の回路の電圧値からセンサ類の故障やコントローラ２８の故障等の情報を得る。稼働の度にメンテナンスデータは作成されてメモリ５１に記憶される。この場合、各種センサ１４〜１７，３３〜３７等およびマイコン３１が情報取得手段を構成する。このメンテナンスプログラムは少なくともメンテナンス業者用の認証番号であるときに実行される。なお、清掃ロボット１はビル、駅、空港等の施設内に複数台配備されている。
【００４１】
次に清掃ロボット１の作用について説明する。
清掃ロボット１を使用するときには、メモリカード挿入部２６にメモリカード２７を挿着する。
【００４２】
例えば清掃ロボット１が複数の作業者に共有して使用される場合、複数枚のメモリカード２７，２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃのうちいずれかが清掃ロボット１に挿着される。メモリカード２７，２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃにはそれぞれ異なる清掃エリアデータが記憶されている。
【００４３】
メモリカード２７をメモリカード挿入部２６に挿着して使用することで、メモリカード２７に記憶されたデータを複数台の清掃ロボット１間で共有して使用できるようになる。例えば部屋Ａの清掃エリアデータがメモリカード２７にしか記憶されていなくても、そのメモリカード２７を挿着しさえすれば、複数台あるうちのどの清掃ロボット１にも部屋Ａを清掃させることができる。従って、清掃ロボット１を部屋の周囲に沿って走行させるティーチング作業は、各部屋毎に一枚のメモリカード２７に対して一度行うだけで済む。部屋Ａの清掃のときには、その部屋が登録されたメモリカード２７を使用するようにすればよい。
【００４４】
メモリカード２７がメモリカード挿入部２６に挿着されると、マイコン３１は認証番号照合プログラムを実行してメモリーカード２７から読出した認証番号データが登録されたものであるかを照合する。登録された認証番号であれば、清掃ロボット１の稼働が許可されるが、登録されていない認証番号であれば清掃ロボット１の稼働が許可されない。清掃ロボット１の稼働が許可されたときは、例えば表示画面１８ａにメニュー画面が表示される。
【００４５】
メモリカード２７をその認証番号により識別すると、そのメモリカード２７の認証番号に対応する設定データをメモリ５１から読出す。例えば先のメニュー画面の表示をする際、認証番号が清掃作業者用の認証番号かメンテナンス業者用の認証番号かを判別し、清掃作業者用の認識番号であれば必要最小限の機能を備えたボタン数の少ない単純なメニュー画面が表示される。一方、メンテナンス業者用の認識番号であれば多くの機能を使えるボタン数の多い複雑なメニュー画面が表示される。
【００４６】
また、音声発生プログラムを実行する際に使用する機能のための設定データも認証番号から自動的に設定され、例えば日本語・英語の機能選択、男性音声・女性音声の機能選択の設定がマイコン３１により自動でなされる。そのため、予め作業者の好みで設定しておいた言語で設定した性別の音声で警告が発せられる。
【００４７】
また、日報管理データをメモリデータ２７に記録するかどうかの設定も認証番号に基づいてマイコン３１により自動でなされ、記録の指定が設定されれば清掃ロボット１の稼働時に日報稼働データが作成されてメモリカード２７の所定記憶領域に記録される。
【００４８】
また、メモリカード２７Ｃがメンテナンス業者の認証番号を記録するものであるとすと、このメモリカード２７Ｃを挿着すると、マイコン３１はメンテナンス業者が清掃ロボット１を使用するものと判断し、リミッタ機能が解除される。通常の清掃作業ではリミッタ機能が有効なため設定されていたモータ回転数の上限（リミッタ）等が解除され、モータ５，６，８，１０をフルパワーで使用できるようになり、走行速度、走行加速度、ブラシ回転数、バキューム回転数は最高値まで上昇可能となる。
【００４９】
また、メンテナンス業者の認証番号であるときは、清掃ロボット１が稼働中に取得して蓄積したメンテナンス情報をメモリカード２７Ｃに書き込む。メンテナンス業者は例えばパソコン上でメモリカード２７に書き込まれたメンテナンス情報を見て、メンテナンスや定期検診の参考として利用することができる。
【００５０】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）メモリカード２７を挿着して清掃ロボット１に清掃エリアデータを与えるようにしたので、複数台あるうちのどの清掃ロボット１にでもメモリカード２７を挿着しさえすれば、そのメモリカード１７に登録された部屋の清掃を行わせることができる。従って、部屋等の清掃エリアデータを登録するために清掃ロボット１をマニュアル操作するティーチング作業は、各部屋毎に一度行うだけで済む。また、清掃ロボット１の内蔵メモリに清掃エリアデータが登録される構成であると、その清掃ロボット１のメモリに登録された部屋しか清掃することができず、その清掃ロボット１が他の部屋の清掃作業中であればその清掃作業を終えるまで待たなければならない。しかし、メモリカード２７に部屋が登録されているので、手の空いている清掃ロボット１にメモリカード２７を挿着しさえすれば、どの清掃ロボット１にでも同じ部屋を清掃させられるので、各清掃ロボット１を効率よく利用することができる。
【００５１】
（２）メモリカード２７に認証番号データを記録しておいて、認証番号の識別結果に応じた設定を自動で行うようにしたので、設定を変更する操作をする必要がなく、いつも同じ設定で清掃ロボット１を稼働させることができる。例えば警告設定機能を認証番号の識別結果に応じて自動で切換えられるので、いつも同じ言語・音声の警告を利用できる。
【００５２】
（３）認証番号データにより清掃作業者用かメンテナンス業者用かが識別され、作業者に対してはリミッタ機能が働いてモータ回転数等が制限され、メンテナンス業者に対してはリミッタ機能が解除される。よって、メンテナンス作業者はリミッタ機能を解除する操作をしなくても済み、メンテナンス作業がやり易くなる。
【００５３】
（４）メニュー表示画面が清掃作業者の認証番号のときは必要最小限のボタン数の単純な表示画面が表示され、メンテナンス業者の認証番号のときにはより詳細な機能までもが使用できるボタン数の多い複雑なメニュー画面が表示される。よって、作業者にとってもメンテナンス業者にとっても作業のし易いメニュー画面を使用できる。例えば作業者にとって必要のないボタンが表示されないので、設定変更等の操作が分かり易く使い易い。一方、メンテナンス業者にとっては、使用したい機能のボタンがメニュー画面に表示されるので、メンテナンス作業がし易くなる。
【００５４】
（５）認証番号データにより個人の好みの設定が自動的に設定されるので、日報管理データを必要とする作業者は、前に他の作業者が使用していても、清掃ロボット１を自分の設定に切り換える操作なしで、いつも日報管理データを取り出すことができる。
【００５５】
なお、実施形態は、上記に限定されず以下の態様で実施することもできる。
○ メモリカード２７に認証番号を記録させない構成でもよい。この構成でも、部屋を掃除するときにはその部屋が登録されたメモリカード２７を使用すればよく、部屋の登録作業は一度するだけでよい。また、手の空いた清掃ロボット１を使用することができる。
【００５６】
○ マップデータ（地図情報）は、清掃エリアデータ以外に、例えば走行経路データを備えていてもよい。
○ １つの記憶媒体に１つの清掃エリアの登録でもよい。
【００５７】
○ 清掃ロボットに用意される機能の切換（音声切換，メニュ−画面切換等）は上記実施形態に限定されない。上記以外の機能で切換可能な機能を備える清掃ロボットにおいて、その機能のうちいずれの機能を選ぶかをメモリカード（記憶媒体）の識別結果に基づいて自動設定するものであってもよい。
【００５８】
○ 清掃ロボットがメモリカード（記憶媒体）に記録するデータは日報管理データや稼働状況等のメンテナス情報に限定されない。その他の清掃ロボットから取り出したいデータをメモリカードに記録させるようにしてもよい。
【００５９】
○ メモリカード（記憶媒体）の識別結果に基づいて走行経路が決まるようにしてもよい。
○ 清掃作業者とメンテナンス業者の識別をしない認証番号を使用する記憶媒体であってもよい。
【００６０】
○ 記憶媒体は、メモリカード２７に限定されない。例えばフロッピやＭＯ（光磁気ディスク）でもよい。また、データの読出しだけでよればＣＤ（コンパクトディスク）を使用することもできる。
【００６１】
○ 清掃ロボットはスイーパ方式に限定されない。例えばワックス作業をする清掃ロボットや、洗浄液で床面を磨く清掃ロボットに適用してもよい。
前記各実施形態及び各別例から把握される技術的思想（発明）を、以下に記載する。
【００６２】
（１）清掃ロボットをマニュアル操作で走らせてその走行経路を検索させることにより清掃エリアの地図情報を作成して前記記憶媒体に書込む地図情報作成手段（マイコン３１）を備えている。
【００６３】
この構成によれば、清掃エリアを記憶する記憶媒体をどの清掃ロボットにも共通に使用できるので、清掃ロボットを走らせて清掃エリアの地図情報を作成するためのマニュアル操作作業を一度行うだけで済む。
【００６４】
（２）清掃ロボットの稼働を許可するロック機能を備えており、前記識別手段による前記記憶媒体の識別結果に基づきその識別データが登録された正しいものと照合されたときにはロック機能を解除するロック解除手段（マイコン３１）を備えている。
【００６５】
この構成によれば、許可された者以外は清掃ロボットを稼働させられないようにすることができる。
（３）清掃作業内容の設定を複数備えており、前記機能切換手段は、清掃作業内容の設定を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える清掃作業内容切換手段（マイコン３１）を備えている。
【００６６】
この構成によれば、清掃作業内容を記憶媒体から読み取られる識別結果に基づいて自動設定することができる。
（４）前記リミッタ機能は、清掃作業に使用されるモータ（５，６，８，１０）の回転数の上限の制限である。
【００６７】
（５）制御手段は記憶手段（５５）にメニュー表示内容の異なる複数のメニュー表示データを記憶しており、前記機能切換手段は、メニュー表示内容を前記識別手段による前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換えるメニュー機能切換手段（マイコン３２）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃作業者とメンテナンス業者のそれぞれに合ったメニュー表示内容とすることができる。
【００６８】
（６）制御手段は記憶手段（５１）に異なる音声内容の警告音声データを複数記憶しており、前記機能切換手段は、警告音声の設定機能を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える警告音声切換手段（マイコン３１）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃場所等に合った音声内容で警告がなされる。
【００６９】
（７）前記（６）の技術思想において、前記音声内容の違いは言語の異なりであって、前記記憶手段には言語の異なる警告音声データが複数記憶されており、前記機能切換手段は、警告音声の設定言語を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える警告音声言語切換手段（マイコン３１）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃場所等に合った言語の音声で警告がなされる。
【００７０】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、複数台あるうちのどの清掃ロボットに記憶媒体を使用しても清掃をさせることができ、複数の清掃ロボットに記憶媒体を共有して使用できるので、手の空いた清掃ロボットを効率よく使用することができる。
【００７２】
また、記憶媒体を接続器に取着するだけで所望する情報を後から記憶媒体から取り出して利用することができる。
【００７３】
請求項２に記載の発明によれば、記憶媒体を接続器に取着するだけで清掃作業者かメンテナンス業者かその使用者に合った機能に自動設定できる。
【００７４】
請求項３に記載の発明によれば、メンテナンス作業のときに記憶媒体を接続器に取着するだけでリミッタ機能の解除操作をしなくても使用者に合った適切な機能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態における清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図。
【図２】清掃ロボットの側面図。
【図３】清掃ロボットの平面図。
【符号の説明】
１…清掃ロボット、５，６…走行駆動部としての走行用モータ、８…清掃駆動部としてのサイドブラシモータ、１０…清掃駆動部としてのメインブラシモータ、２６…接続器としてのメモリカード挿入部、２７…記憶媒体としてのメモリカード、２８…制御手段を構成するコントローラ、３１…機能切換手段を構成するとともに識別手段、情報取得手段及び情報書込手段としてのマイコン、３２…機能切換手段を構成するマイコン、３８〜４１…制御手段を構成するドライバ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled cleaning robot.
[0002]
[Prior art]
This type of self-propelled cleaning robot is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 9-269824 and 7-281752. There are two types of cleaning robots: a sweeper type that self-runs on the floor surface and sweeps dust with a brush provided in the dust box, and a polisher type that dries cleaning liquid and polishes the floor surface with a sponge. Since the cleaning robot is self-propelled for cleaning, the operator does not need to monitor during that time.
[0003]
The reason why the cleaning robot can self-run and clean the room is because it has map information of the cleaning area that stores the shape and size of the room. In this way, map information is given to teach the shape and size of the room. For example, a cleaning robot was actually run through a room to search for map information for the cleaning area. For example, a single building is usually provided with a plurality of cleaning robots.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when having multiple cleaning robots clean the same room, it was necessary to teach the map information of the cleaning area of the same room for each unit. If it is troublesome, a dedicated cleaning robot must be used for each room. Normally, a cleaning robot is responsible for cleaning multiple rooms, so while cleaning other rooms, you have to wait until the other cleaning robots are free of work until they finish cleaning. There wasn't. In this case, there is a problem that the cleaning robot cannot be used during that time, and a wasteful time is consumed, resulting in poor efficiency.
[0005]
For this reason, there has been a problem that it usually takes time to teach the map information of the cleaning area of the same room for each unit, and it takes time to teach the map information of the cleaning area. Although the cleaning robot can be used with a plurality of functions, it is troublesome to change the setting for using the functions one by one. For example, the function is switched according to the user's preference, but when a single cleaning robot is used by multiple cleaning workers (cleaning managers), each time the worker to use changes, It was necessary to change the setting to change the setting to the function. Further, for example, since the functions to be used are different between the cleaning operator and the maintenance company, the maintenance company has to switch the setting and perform the work of returning to the original setting after the maintenance is completed.
[0006]
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and a first object of the present invention is to provide a cleaning robot that does not have to teach the map information of the cleaning area of the same room for each cleaning robot. It is to provide. The second object is to eliminate the troublesome operation of switching the functions of the cleaning robot according to the user's preference every time the user of the cleaning robot changes.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a self-propelled cleaning robot for cleaning a cleaning surface, Configured to be readable and writable, Stores map information for recognizing cleaning areas At the same time, identification data for identifying whether the user of the cleaning robot is a cleaning worker or a maintenance company is stored. A storage medium; a connector that is detachably attachable to the storage medium and that can read data stored in the storage medium in an attached state; and the storage medium that is read from the storage medium via the connector Control means for controlling the travel drive unit and the cleaning drive unit so as to grasp the cleaning area based on the map information and cause the cleaning area to be cleaned; ,in front Identification means for identifying whether the user is a cleaning worker or a maintenance company based on identification data read from the storage medium; Maintenance including the operation status of the cleaning robot when the travel drive unit and the cleaning drive unit are controlled so that the cleaning unit cleans the cleaning area. Get information You For of Information acquisition means; When the user is identified as a maintenance company among cleaning workers and maintenance companies by the identification means, Acquired by the information acquisition means Maintenance Affection News Information writing means for writing to the storage medium; Be equipped It is.
[0008]
According to this configuration, when the cleaning robot performs the cleaning operation, the storage medium is attached and connected to the connector. Based on the map information read from the storage medium via the connector, the control means grasps the cleaning area and controls the traveling drive unit and the cleaning drive unit to cause the cleaning robot to clean the cleaning area. By attaching the storage medium to a free cleaning robot among a plurality of storage media, it becomes possible to cause any cleaning robot to clean a room or the like in which a cleaning area is stored in the storage medium. That is, since the storage medium can be shared and used by a plurality of cleaning robots, the cleaning robot can be used efficiently.
Also acquired by information acquisition means maintenance Affection News It is written in the storage medium by the information writing means. For this reason, setting of writing desired information in the storage medium is automatically performed only by attaching the storage medium to the connector.
[0011]
Claim 2 In the invention described in claim 1 In the invention described in (1), the apparatus further includes function switching means for switching between functions set in advance for the cleaning robot for the cleaning operator and for the maintenance company according to the identification result of the user by the identification means.
[0012]
According to this configuration, By simply attaching the storage medium to the connector, the function corresponding to the identification result is automatically set among the functions for the cleaning operator and the maintenance company. .
[0015]
Claim 3 In the invention described in claim 2 The function switching means cancels the limiter function set for the cleaning worker according to the identification result of the user by the identification means when the identification result is a maintenance company. This is the gist.
[0016]
According to this configuration, by the identification means User Identification results But Maintenance contractor If it is The limiter function set for the cleaning worker is canceled by the function switching means.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 2 and 3, the cleaning robot 1 includes a driving wheel 3 as a front wheel and a caster wheel 4 as a rear wheel at the bottom of the main body 2. The left and right drive wheels 3, 3 are independently driven by travel motors 5, 6 as travel drive units disposed in the main body 2. A frustoconical side brush 7 is provided on the two arm portions 2 a that extend while slightly expanding to the left and right of the front portion of the main body 2. The side brushes 7 and 7 are driven by the side brush motors 8 and 8 as cleaning drive units disposed on the left and right arm portions 2a, and rotate in the direction of the arrow shown in FIG. It has a function. A cylindrical main brush 9 is disposed at the bottom of the main body 2 behind the drive wheel (front wheel) 3. The main brush 9 is driven by a main brush motor 10 as a cleaning drive unit disposed in the main body 2 and has a function of rotating in the direction of the arrow shown in FIG.
[0018]
A dust box 11 is disposed in front of the main body 2 immediately in front of the main brush 9, and a suction port 11 a is formed in a portion of the dust box 11 facing the main brush 9. A vacuum motor 12 and a vacuum unit (negative pressure generator) 13 driven by the vacuum motor 12 are disposed at the rear of the main body 2. When the vacuum unit 13 is driven, the inside of the dust box 11 becomes negative pressure, and the dust swept forward by the main brush 9 is sucked and removed into the dust box 11 from the suction port 11a. The suction port 11a of the dust box 11 is provided with a rubber lip 11b that assists in taking dust into the suction port 11a.
[0019]
The cleaning robot 1 includes three obstacle sensors 14 at the front of the main body 2, two obstacle sensors 15 at the left and right sides of the main body 2, and three obstacle sensors 16 at the rear of the main body 2. Front, side and rear obstacles are detected by the three types of obstacle sensors 14, 15 and 16.
[0020]
A gyro 17 is built in the front center of the main body 2. The gyro 17 is for detecting the posture angle (orientation) θ of the cleaning robot 1, and the posture angle θ is used for grasping the current position during travel control.
[0021]
A display device 18 is embedded in the rear upper surface of the main body 2. The screen 18a of the display device 18 is configured by a touch panel that also serves as the input device 19, and an input operation is possible by operating a display button on the screen 18a. In addition, an infrared camera 20 and an infrared light 21 are provided at the front center of the main body 2. In addition, two grips 22 are provided at the rear part of the main body 2 that are used by an operator to manually move the cleaning robot 1.
[0022]
The cleaning robot 1 is an electric self-propelled vehicle and incorporates a battery 23 (shown in FIG. 2) on the lower rear side of the main body 2. On the bottom surface of the main body 2, a charger 24 (shown in FIG. 2) for charging in a non-contact manner by an electromagnetic induction method from a charger (not shown) installed at a predetermined place on the ground. In addition, an antenna 25 that performs wireless communication for remotely operating the cleaning robot 1 is provided at the rear of the upper surface of the main body 2.
[0023]
A memory card 27 as a storage medium is inserted into a memory card insertion portion (memory connector) 26 as a connector provided on the upper rear surface of the main body 2. The memory card 27 stores a plurality of map data and the like for teaching the cleaning area to the cleaning robot 1. Inside the main body 2, a controller 28 (shown in FIG. 2) is disposed as a control means for controlling communication control and operation control of the cleaning robot 1.
[0024]
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of the cleaning robot 1.
The controller 28 includes two microcomputers 31 and 32 (hereinafter simply referred to as microcomputers). The microcomputer 31 is for operation control that controls running control and cleaning control, and the microcomputer 32 is for communication that controls communication. Both microcomputers 31 and 32 are connected to each other via a bus so that mutual data transmission is possible.
[0025]
Three types of obstacle sensors 14, 15, 16, a gyro 17, a battery sensor 33, a dust full detection sensor 34, and motor current detection sensors 35, 36, 37 are connected to the input port of the microcomputer 31. Further, the traveling motors 5 and 6, the side brush motors 8 and 8, the main brush motor 10 and the vacuum motor 12 are connected to the output port of the microcomputer 31 through drivers 38 to 43, respectively. The traveling motors 5 and 6 include encoders 44 and 45 that detect the number of rotations thereof, and each encoder 44 and 45 is connected to an input port of the microcomputer 31. The motors 5, 6, 8, 10, 12 are controlled in rotation speed by drivers 38 to 43.
[0026]
The microcomputer 31 is connected to the output port via the drive circuit 46 and an image processing unit 47 that processes image data taken by the camera 20 is connected to the input port. The light 21 is connected to the output port of the microcomputer 31 via the drive circuit 48. A memory card 27 is connected to the input / output port of the microcomputer 31 via the memory card insertion unit 26. A speaker 50 is connected to the output port of the microcomputer 31 via a drive circuit 49.
[0027]
The microcomputer 31 has a built-in memory 51. The memory 51 stores various program data necessary to control the operation of the cleaning robot 1, and includes a travel control program, an authentication number verification program, an abnormality detection program, and the like.
[0028]
On the other hand, the display device 18, the input device 19, and the communication device 52 are connected to the communication microcomputer 32. The communication device 52 can wirelessly communicate with the remote controller 54 via the antennas 25 and 53. By operating the remote controller 54, it is possible to remotely operate the cleaning robot 1 manually.
[0029]
The microcomputer 31 executes an abnormality detection program to detect obstacle running inability abnormalities, battery shortage, garbage fullness, and brush replacement timing based on detection signals from the sensors 14 to 16 and 33 to 37. When any one of the abnormalities is detected, the cleaning robot 1 is instructed to interrupt the cleaning operation. Here, the obstacle travel failure abnormality is an abnormality when the obstacle is obstructed to stop for more than a certain period of time due to the obstacle being blocked. The brush replacement time is determined because the motor current value when the worn brushes 7 and 9 are idle due to insufficient contact with the floor surface continues for a certain time or more.
[0030]
The memory card 27 stores map data as map information. The map data includes at least coordinate data (cleaning area data) of a cleaning area such as a floor surface of a room to be cleaned by the cleaning robot 1. For example, fixed obstacles such as pillars are removed from the cleaning area. The microcomputer 31 can grasp the position / shape / width of the cleaning area from the origin on the map coordinates by using the cleaning area data. The memory card 27 can store a plurality of cleaning area data such as rooms.
[0031]
The cleaning area data is registered in the memory card 27 by causing the cleaning robot 1 (the microcomputer 31) to make a round along the outer periphery of the floor surface (cleaning area) of the room by remote control using the remote controller 54. This is done by searching the cleaning area and learning its coordinates. The memory 51 stores a cleaning area teaching program for performing this registration work. Of course, cleaning area data can be created on a personal computer (CAD or the like) using room design drawing data or the like, and can be copied and stored in the memory card 27. The map data stored in the memory card 27 is used when determining a travel route in the travel control program.
[0032]
The travel control program is a program for determining a travel route in the cleaning area and controlling travel so that the cleaning robot 1 is along the travel route. The travel route is determined according to a predetermined rule set in advance using the cleaning area data of the map data read from the memory card 27. The running control is executed using the running speed V obtained from the detection signals from the encoders 44 and 45, the posture angle θ obtained from the detection signal from the gyro 17 and the yaw rate (posture angular velocity) ω (= Δθ / Δt) as control parameters. Is done. The current position is obtained from the current position coordinates on the map coordinates of the moving point that has moved from the origin along the road that accumulates the attitude angle θ that changes every moment and the distance traveled over time. Each data of the traveling speed V and the yaw rate ω is used for posture control for placing the cleaning robot 1 on the target route.
[0033]
In addition to the map data (cleaning area data), the memory card 27 stores authentication number data for identifying the user (memory card 27). The microcomputer 31 determines whether or not the person who intends to operate the cleaning robot 1 is permitted to use by checking the authentication number by the authentication number checking program.
[0034]
The authentication number includes a personal identification data part for identifying the individual user and an affiliation identification data part for identifying whether the user is a cleaning worker or a maintenance company. If the authentication number of the memory card 27 is registered when it is inserted into the memory card insertion unit 26, the cleaning robot 1 can be operated. However, if the authentication number is not registered, the cleaning robot 1 is not permitted to operate. The personal identification data portion is also used when reading the setting data in which the function to be used among the functions prepared so that the individual can select the cleaning robot 1 is used according to personal preference. Used. The identification means is constituted by the microcomputer 31. The function switching means is constituted by the microcomputers 31 and 32. The information writing means is constituted by the microcomputer 31.
[0035]
In each of the memories 51 and 55, setting data for each function, which is a basis for properly using various functions prepared in the cleaning robot 1, is stored. The memory 55 stores a menu display program for displaying a menu screen on the display screen 18a. There are two types of menu screen data adopted for the menu display program, one for cleaning workers and one for maintenance contractors.
[0036]
In the memory 51, a plurality of cleaning condition setting data as a basis of the function is prepared for each function so that the worker can switch the cleaning work condition according to his / her preference. The memory 51 also stores setting data related to the limiter function for the cleaning work condition. The limiter function is a function that limits the upper limit of the motor rotation speed in normal cleaning work and sets an upper limit (limiter) for the maximum travel speed, travel acceleration, brush rotation speed, and vacuum rotation speed. When the maintenance company recognizes that the memory card 27 uses the authentication number, the limiter function is canceled.
[0037]
The memory 51 has a sound program for generating a warning sound. There are provided a function for switching and selecting a warning voice language between Japanese and English, and a function for switching and selecting a warning voice between male voice and female voice. That is, two types of warning voice data in Japanese and warning voice data in English are prepared for male voice and female voice, respectively.
[0038]
Further, the memory 51 is provided with three-stage settings from a fine setting to a rough setting of the travel path interval (pitch of the travel path when turned back) when the cleaning robot 1 performs the cleaning operation. These settings can also be set according to personal preference from the authentication number.
[0039]
The memory 51 also has an operation management program that detects and records the operation status. Daily report management data on the operating status is created for each operating day and stored in the memory 55. The daily report management data is data that shows the detailed operation status such as the operation time and the cleaning place. By seeing this, it is possible to confirm whether or not the cleaning operation given by the cleaning robot 1 has been performed properly. In this case, the encoders 44 and 45 used for measuring the travel distance, the clock in the microcomputer 31 and the like constitute information acquisition means. This operation management program is executed when it is at least an authentication number for the cleaning worker.
[0040]
The memory 51 is provided with a maintenance program for grasping the operation status from the maintenance aspect. Information such as sensor failure and controller 28 failure is obtained from input signal values from various sensors 14 to 17, 33 to 37, and voltage values of circuits in the controller 28. Maintenance data is created and stored in the memory 51 every time it is operated. In this case, the various sensors 14 to 17, 33 to 37, etc. and the microcomputer 31 constitute information acquisition means. This maintenance program is executed when it is at least an authentication number for a maintenance company. A plurality of cleaning robots 1 are provided in facilities such as buildings, stations, and airports.
[0041]
Next, the operation of the cleaning robot 1 will be described.
When using the cleaning robot 1, the memory card 27 is inserted into the memory card insertion unit 26.
[0042]
For example, when the cleaning robot 1 is shared and used by a plurality of workers, any one of the plurality of memory cards 27, 27A, 27B, and 27C is inserted into the cleaning robot 1. Different memory area data is stored in the memory cards 27, 27A, 27B, and 27C.
[0043]
By inserting and using the memory card 27 in the memory card insertion portion 26, the data stored in the memory card 27 can be shared and used among a plurality of cleaning robots 1. For example, even if the cleaning area data of the room A is stored only in the memory card 27, as long as the memory card 27 is inserted, any one of the plurality of cleaning robots 1 can clean the room A. it can. Therefore, the teaching work for causing the cleaning robot 1 to travel along the periphery of the room only needs to be performed once for each memory card 27 for each room. When the room A is cleaned, the memory card 27 in which the room is registered may be used.
[0044]
When the memory card 27 is inserted into the memory card insertion unit 26, the microcomputer 31 executes an authentication number verification program to verify whether the authentication number data read from the memory card 27 is registered. If the authentication number is registered, the operation of the cleaning robot 1 is permitted, but if the authentication number is not registered, the operation of the cleaning robot 1 is not permitted. When the operation of the cleaning robot 1 is permitted, a menu screen is displayed on the display screen 18a, for example.
[0045]
When the memory card 27 is identified by its authentication number, setting data corresponding to the authentication number of the memory card 27 is read from the memory 51. For example, when displaying the previous menu screen, it is determined whether the authentication number is the cleaning worker's authentication number or the maintenance contractor's authentication number. A simple menu screen with few buttons is displayed. On the other hand, if the identification number is for a maintenance company, a complicated menu screen with many buttons that can use many functions is displayed.
[0046]
Also, setting data for the function used when executing the voice generation program is automatically set from the authentication number. For example, setting of function selection for Japanese / English and function selection for male voice / female voice is set in the microcomputer 31. Automatically. Therefore, a warning is issued with a gender voice set in a language set in advance by the preference of the worker.
[0047]
Whether the daily report management data is recorded in the memory data 27 is also automatically set by the microcomputer 31 based on the authentication number. If the recording designation is set, daily report operation data is created when the cleaning robot 1 is operated. It is recorded in a predetermined storage area of the memory card 27.
[0048]
Further, if the memory card 27C records the authentication number of the maintenance contractor, when the memory card 27C is inserted, the microcomputer 31 determines that the maintenance contractor uses the cleaning robot 1, and the limiter function is Canceled. Since the limiter function is effective in normal cleaning work, the upper limit (limiter) of the motor speed that has been set is released, and the motors 5, 6, 8, and 10 can be used at full power. The acceleration, brush rotation speed, and vacuum rotation speed can be increased to the maximum values.
[0049]
If it is the maintenance company's authentication number, the maintenance information acquired and accumulated while the cleaning robot 1 is operating is written into the memory card 27C. For example, the maintenance company can use the maintenance information written in the memory card 27 on a personal computer as a reference for maintenance and periodic examination.
[0050]
As described above in detail, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since the memory card 27 is inserted and the cleaning robot 1 is given the cleaning area data, as long as the memory card 27 is inserted into any of the plurality of cleaning robots 1, the memory card The room registered in 17 can be cleaned. Therefore, the teaching operation for manually operating the cleaning robot 1 to register the cleaning area data of the room or the like only needs to be performed once for each room. Further, when the cleaning area data is registered in the built-in memory of the cleaning robot 1, only the room registered in the memory of the cleaning robot 1 can be cleaned, and the cleaning robot 1 can clean other rooms. If you are working, you have to wait until you finish the cleaning. However, since the room is registered in the memory card 27, any cleaning robot 1 can clean the same room as long as the memory card 27 is inserted into the empty cleaning robot 1. The robot 1 can be used efficiently.
[0051]
(2) Since the authentication number data is recorded in the memory card 27 and the setting according to the authentication number identification result is automatically performed, there is no need to change the setting, and the same setting is always used. The cleaning robot 1 can be operated. For example, since the warning setting function can be automatically switched according to the identification number identification result, the same language / voice warning can always be used.
[0052]
(3) The identification number data identifies whether it is for a cleaning worker or a maintenance company, the limiter function is activated for the worker, the motor speed is restricted, and the limiter function is canceled for the maintenance company. The Therefore, the maintenance worker does not need to perform an operation for canceling the limiter function, and the maintenance work is facilitated.
[0053]
(4) When the menu display screen is the cleaning worker's authentication number, a simple display screen with the minimum number of buttons is displayed. When the menu display screen is the maintenance contractor's authentication number, more detailed functions can be used. Many complicated menu screens are displayed. Therefore, it is possible to use a menu screen that is easy for the operator and the maintenance company to work. For example, since buttons that are not necessary for the operator are not displayed, operations such as setting changes are easy to understand and use. On the other hand, since the buttons for the functions that the user wants to use are displayed on the menu screen, the maintenance work is facilitated.
[0054]
(5) Since personal preference settings are automatically set based on the authentication number data, workers who need daily report management data can use the cleaning robot 1 themselves even if other workers have used it before. The daily report management data can always be retrieved without switching to the setting.
[0055]
In addition, embodiment is not limited above, It can also implement in the following aspects.
A configuration in which the authentication number is not recorded in the memory card 27 may be used. Even in this configuration, when the room is cleaned, the memory card 27 in which the room is registered may be used, and the room registration work only needs to be performed once. Moreover, the cleaning robot 1 with a free hand can be used.
[0056]
The map data (map information) may include travel route data, for example, in addition to the cleaning area data.
○ One cleaning area may be registered in one storage medium.
[0057]
O Switching of functions (sound switching, menu screen switching, etc.) prepared for the cleaning robot is not limited to the above embodiment. In a cleaning robot having functions that can be switched by functions other than those described above, it may be possible to automatically set which one of the functions to select based on the identification result of the memory card (storage medium).
[0058]
○ The data recorded on the memory card (storage medium) by the cleaning robot is not limited to daily report management data and maintenance information such as operation status. Data to be taken out from other cleaning robots may be recorded on a memory card.
[0059]
○ The travel route may be determined based on the identification result of the memory card (storage medium).
A storage medium that uses an authentication number that does not identify the cleaning worker and the maintenance company may be used.
[0060]
The storage medium is not limited to the memory card 27. For example, a floppy or MO (magneto-optical disk) may be used. Further, a CD (compact disc) can be used only by reading data.
[0061]
○ The cleaning robot is not limited to the sweeper method. For example, the present invention may be applied to a cleaning robot that performs wax work or a cleaning robot that polishes the floor surface with a cleaning liquid.
Ascertained from each of the above embodiments and each other example Technique The technical idea (invention) is described below.
[0062]
(1 Qing A map information creating means (microcomputer 31) is provided for creating the map information of the cleaning area by causing the sweeping robot to run manually and retrieving the travel route, and writing it into the storage medium.
[0063]
According to this configuration, since the storage medium storing the cleaning area can be used in common for all cleaning robots, it is only necessary to perform the manual operation for generating the map information of the cleaning area by running the cleaning robot once.
[0064]
(2 Qing A lock function for permitting the operation of the sweeping robot, and when the identification data is collated with the registered correct one based on the identification result of the storage medium by the identification means, 31).
[0065]
According to this configuration, it is possible to prevent the cleaning robot from being operated by anyone other than an authorized person.
(3 Qing A plurality of settings for cleaning work contents are provided, and the function switching means includes cleaning work content switching means (microcomputer 31) for switching the setting of cleaning work contents according to the identification result of the storage medium.
[0066]
According to this configuration, the cleaning work content can be automatically set based on the identification result read from the storage medium.
(4 )in front The limiter function is an upper limit on the number of rotations of the motors (5, 6, 8, 10) used for the cleaning work.
[0067]
(5 ) System The control means stores a plurality of menu display data having different menu display contents in the storage means (55), and the function switching means switches the menu display contents according to the identification result of the storage medium by the identification means. Function switching means (microcomputer 32) is provided. According to this configuration, it is possible to obtain the menu display contents suitable for the cleaning operator and the maintenance contractor only by attaching the storage medium.
[0068]
(6 ) System The control means stores a plurality of warning voice data of different voice contents in the storage means (51), and the function switching means switches warning voice switching means (switching the warning voice setting function according to the identification result of the storage medium). A microcomputer 31) is provided. According to this configuration, the user is warned with a sound content suitable for the cleaning place or the like only by attaching the storage medium.
[0069]
(7) In the technical idea of the above (6), the difference in the audio content is a difference in language, and the storage means stores a plurality of warning audio data of different languages, and the function switching means A warning voice language switching means (microcomputer 31) for switching the voice setting language according to the identification result of the storage medium is provided. According to this configuration, only by attaching the storage medium, a warning is given with a voice in a language suitable for the cleaning place.
[0070]
【The invention's effect】
As detailed above each Claim In terms According to the described invention, any of the plurality of cleaning robots can be cleaned even if the storage medium is used, and the storage medium can be shared and used by the plurality of cleaning robots. The robot can be used efficiently.
[0072]
Also The desired information can be taken out from the storage medium later and used by simply attaching the storage medium to the connector.
[0073]
Claim 2 According to the invention described in (1), it is possible to automatically set a function suitable for a cleaning operator, a maintenance company, or a user thereof by simply attaching the storage medium to the connector.
[0074]
Claim 3 According to the invention described in (1), it is possible to obtain an appropriate function suitable for the user without performing the operation of releasing the limiter function simply by attaching the storage medium to the connector during maintenance work.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a cleaning robot according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view of the cleaning robot.
FIG. 3 is a plan view of the cleaning robot.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Cleaning robot, 5, 6 ... Traveling motor as traveling drive part, 8 ... Side brush motor as cleaning drive part, 10 ... Main brush motor as cleaning drive part, 26 ... Memory card insertion part as connector , 27... Memory card as storage medium, 28... Controller constituting control means, 31... Function switching means and microcomputer as identification means, information acquisition means and information writing means, 32. Microcontrollers 38 to 41... Drivers constituting the control means.

Claims

A self-propelled cleaning robot that cleans the cleaning surface,
Storage medium configured to be readable and writable , storing map information for recognizing the cleaning area, and storing identification data for identifying whether the user of the cleaning robot is a cleaning operator or a maintenance company When,
A connector capable of detachably attaching the storage medium and capable of reading data stored in the storage medium in an attached state;
Control means for controlling the travel drive unit and the cleaning drive unit so as to grasp the cleaning area based on the map information read from the storage medium via the connector and cause the cleaning area to be cleaned ;
The user identifying means for identifying whether the maintenance provider is the cleaning worker based on the previous SL storage medium identification data read from,
When the travel drive unit and the cleaning driving unit is controlled so as to perform cleaning of the cleaning area by the control unit, and because of the information acquisition means to acquire maintenance information including the operation status of the cleaning robot,
If the user is identified to be a maintenance agency of cleaning workers and maintenance provider by said identification means, information writing means for writing the maintenance information obtained by said information obtaining means to the storage medium
Cleaning robot that example Bei a.

The cleaning robot according to claim 1,
A cleaning robot further comprising function switching means for switching a function set in advance in the cleaning robot for a cleaning operator and for a maintenance company in accordance with the identification result of the user by the identification means .

The cleaning robot according to claim 2 ,
The function switching means is a cleaning robot that releases the limiter function set for a cleaning worker according to the identification result of the user by the identification means when the identification result is a maintenance company .