JP4245871B2

JP4245871B2 - Meal support device

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Publication number: JP4245871B2
Application number: JP2002247280A
Authority: JP
Inventors: 東深瀬
Original assignee: Secom Co Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd
Priority date: 2002-08-27
Filing date: 2002-08-27
Publication date: 2009-04-02
Anticipated expiration: 2022-08-27
Also published as: JP2004081567A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上肢に障害を持つ人が、自分ひとりで食事をできるように支援する食事支援装置に関する。特に、利用者の好みに応じた位置にて食事ができるとともに、安全な動作を可能とする食事支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上肢に障害を持つ人の食事を支援する食事支援装置は、例えば特願２００１−２６１６２６号にて提案されている。従来の食事支援装置は、例えばスプーンとフォークからなる食物保持部としてのハンドを、アームによって移動させるものであり、各操作をジョイスティックなどを用いて行う。この食事支援装置は、ジョイスティックで操作する利用者が摂取したい食物を指示すると、ハンドにて皿から食物を把持し、アームにて予め設定された口元位置にまで食物を搬送して停止する。そして、ハンドに利用者の口が触れたことを検出すると、把持している食物を解放し食物を利用者に供与していた。その後、利用者の口がハンドから離れると、待機位置まで戻り、次の指示を待っていた。
【０００３】
また、上記食事支援装置は、アームにて食物を搬送中に、人に衝突しても怪我しないように、アームの搬送スピードをゆっくりし、且つ、各動作機構部の駆動モータを低トルクとし、さらに、人との接触面積が広くなるように装置全体の外形に丸みを持たせている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の食事支援装置では、利用者が食物を摂取する口元位置が予め設定によって固定されており、この設定を利用者が食事中に自ら変更することができない。このため、食事中に利用者の座る位置がずれると、食物を摂取するときに無理な姿勢になる場合があった。
【０００５】
また、アームによる食物の搬送途中において、何らかのアクシデントのためにハンドに人体が触れた場合には緊急停止し、利用者の安全を確保するのが好ましい。一方、アームによる食物の搬送途中において、利用者が、口元位置でハンドが停止する以前に、ハンドに口を付けて食物を摂取することも想定できる。しかし、従来の食事支援装置では、人体の接触が、食物を摂取するために口がハンドに触れたのか、アクシデントによるものかを区別できなかった。
【０００６】
そこで本発明は、上記課題を解消するために、利用者の好みの位置で食物を供与することができるとともに、ハンドに人体が触れた場合に、食物を摂取するためか、何らかのアクシデントによるのかを区別できる食事支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による請求項１記載の食事支援装置は、
食物を利用者の口元位置に搬送する搬送部と、該搬送部を制御する制御部とから構成される食事支援装置であって、
前記搬送部は、前記食物を把持する食物保持部と、前記食物保持部に設けられ、人体の接触を検出する検出手段とを有し、
前記制御部は、前記食物把持部の位置が予め設定された口元位置から利用者が食物を摂取可能な所定範囲内にあるときに前記検出手段にて人体の接触を検出すると前記食物保持部に把持された食物を利用者が摂取するための供与制御を開始し、前記食物保持部の位置が前記所定範囲外にあるときに前記検出手段にて人体の接触を検出するとアクシデントを回避するための非常制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
これにより、食物を利用者の口元位置に搬送する際、所定範囲では搬送部が人体の接触を検出して食物の供与制御が行われるので、利用者が食物を摂取したい位置での食物の供与が可能となり、且つ、所定範囲外では搬送部が人体の接触を検出して非常制御が行われるので、利用者が食物を摂取する意志のない場所での接触によるアクシデントの回避が可能となる。
これにより、利用者が食物を摂取する意志による人体の接触と、その他の人体の接触とを区別することが可能である。特に、四肢障害のある利用者では食物を摂取可能な範囲が少ないので容易に区別が可能である。
【０００９】
請求項２記載の食事支援装置は、請求項１記載の食事支援装置において、
前記食物保持部は導電性材料にて構成され、前記検出手段は静電センサであり、前記食物保持部を検出電極とした。
【００１０】
これにより、食物保持のために完全に丸みを持たすことが難しい食物保持部に人体が接触したことを検出することが可能となる。また、利用者が食物を摂取する場合には、必ず食物保持部に触れるので、食物を摂取したいという意志を的確に検出することが可能である。
【００１１】
請求項３記載の食事支援装置は、請求項２記載の食事支援装置において、
前記検出電極は、前記食物保持部における前記食物の供与の際に人体へ最も接近する部分に設けられている。
【００１２】
これにより、いち早く利用者の食物の摂取の意志と、緊急事態とを検出することが可能である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。
図１は本発明の食事支援装置の一例を示す外観図である。
【００１６】
図１に示すように、食事支援装置は、操作部１と、制御部２と、アームおよびハンドに相当する搬送部３とにより構成されている。
【００１７】
操作部１は、本実施の形態では、ジョイスティックが採用されている。ジョイスティックは、不図示の載置用の台を使って、操作をする利用者の顎近傍に配置される。利用者は、ジョイスティックを顎等で操作する。ジョイスティックの操作としては、例えば図１中の奥１ａ・右１ｂ・手前１ｃ・左１ｄへの各傾倒操作が行われる。なお、図示しないが、操作部１には、利用者の頭部に装着したレーザーポインタにより操作指示するものもある。
【００１８】
制御部２は、本食事支援装置の基部を構成する基体６に配され、操作部１や、ハンドに相当する把持機構部５から入力される信号に応じて搬送部３を制御する。
【００１９】
搬送部３は、搬送機構部４および把持機構部５から構成されている。
まず、搬送機構部４は、制御部２からの制御信号により、把持機構部５を食物５０のある場所や、利用者の口元位置まで運ぶアームをなしている。具体的に、搬送機構部４は、主に、基体６に設けられた回転台４ａと、回転台４ａに連設された第一腕部材４ｂと、第一腕部材４ｂに連設された第二腕部材４ｃと、第二腕部材４ｃに連設された支持部材４ｄとから構成されている。
【００２０】
回転台４ａは、基体６に対して垂直な軸線を中心にして回転可能に支持され、不図示の駆動モータによって回転駆動される。
【００２１】
第一腕部材４ｂは、一端が回転台４ａに対して水平な軸線を支点として揺動可能に支持され、不図示の駆動モータによって他端が上下方向に移動可能となるように駆動される。また、第一腕部材４ｃの他端の側部には、水平な軸線を中心に回転可能とされた関節部材４ｅが設けられている。この関節部材４ｅは、不図示の駆動モータによって回転駆動される。
【００２２】
第二腕部材４ｃは、一端が第一腕部材４ｂに設けられた関節部材４ｅに対して、関節部材４ｅの中心の軸線と直交する軸線を支点として揺動可能に支持され、不図示の駆動モータによって他端が移動可能となるように駆動される。
【００２３】
支持部材４ｄは、第二腕部材４ｃの他端に対して、第二腕部材４ｃの支点となる軸線と平行する軸線を中心として回転可能に支持され、不図示の駆動モータによって回転駆動される。
【００２４】
上記搬送機構部４を構成する回転台４ａ・第一腕部材４ｂ・第二腕部材４ｃ・支持部材４ｄ・関節部材４ｅの駆動は、制御部２によって制御される。特に、制御部２は、第一腕部材４ｂの上下方向の揺動に際して、第二腕部材４ｃの軸線が常に垂直な状態となるように関節部材４ｅを回転駆動する。すなわち、第二腕部材４ｃは、常に垂直な軸線を支点として他端が水平方向に移動するように駆動され、その他端に設けられた支持部材４ｄも同様にして、常に垂直な軸線を中心として回転駆動される。
【００２５】
次に、把持機構部５は、図２に示すように、主に、食物保持部７を構成する第一把持部材７Ａおよび第二把持部材７Ｂと、この食物保持部７によって食物５０を把持する駆動を行う駆動部８とから構成されている。また、把持機構部５は、そのベース５ａが、搬送機構部４に対して回転軸５ｂを介して図２中矢印Ａ方向に回転可能とされている。
【００２６】
第一把持部材７Ａは、長手状に形成され、本実施の形態ではフォークにて構成されている。第一把持部材７Ａは、駆動部８側に固定され、把持機構部５のベース５ａに対して移動可能である。なお、第一把持部材７Ａは、フォークに限定されるものではない。
【００２７】
第二把持部材７Ｂは、長手状に形成され、本実施の形態ではスプーンにて構成されている。第二把持部材７Ｂは、把持機構部５のベース５ａに対し、第一把持部材７Ａに併設するように固定されている。なお、第二把持部材７Ｂはスプーンに限定されるものではない。
【００２８】
駆動部８は、制御部２からの制御信号により正逆回転されるモータ９で、長手棒状のネジ杆１０を回転させる。ネジ杆１０は、第一把持部材７Ａの基端を固定する移動部材１１を螺着し、移動部材１１を自身の回転で長手方向に移動させる。即ち、第一把持部材７Ａは、図２中矢印Ｂ方向に移動する前進移動、および図２中矢印Ｃ方向に移動する後退移動を行う。
【００２９】
駆動部８は、ベース５ａに支持軸１２で軸支されている。即ち、第一把持部材７Ａは、先端７Ａａが第二把持部材７Ｂに接離するように開閉する。また、ベース５ａと移動部材１１との間には、第一把持部材７Ａを第二把持部材７Ｂ側に近接するよう付勢して、食物５０を把持する把持力を生じさせる引張バネからなる付力部１３が設けられている。
【００３０】
なお、ベース５ａには、前進移動する第一把持部材７Ａの先端７Ａを第二把持部材７Ｂから離れるように開き、且つ、後退移動する第一把持部材７Ａの先端７Ａを第二把持部材７Ｂに沿って閉じたままとする支持レール１４が設けられている。支持レール１４は板状とされ、通常、第一把持部材７Ａの前進移動方向に向かってネジ杆１０側に近づくように傾いている。支持レール１４は、ベース５ａに支持軸１４ａで軸支され、且つ、引張バネからなる付勢部１４ｂによって前記傾きを保つように付勢されている。
【００３１】
また、上記把持機構部５は、後退位置検出部２５と、把持検出部２６と、接触検出部２７とを有している。後退位置検出部２５は、後退移動した移動部材１１を検出し、その検出信号を制御部２に出力する。後退位置検出部２５が移動部材１１を検出する際の移動部材１１の位置は、図２に示すように移動部材１１が図２中矢印Ｃ方向に移動して最も後退した後退位置である。
【００３２】
把持検出部２６は、前進移動した移動部材１１を検出し、その検出信号を制御部２に出力する。把持検出部２６が移動部材１１を検出する際の移動部材１１の位置は、図２中二点鎖線で示すように移動部材１１が図２中矢印Ｂ方向に移動して最も前進した位置であり、第一把持部材７Ａと第二把持部材７Ｂとの間で食物５０を把持する把持位置である。
【００３３】
接触検出部２７は、本発明での検出手段を構成し、食物保持部７に対して利用者の口が触れたことを検出し、その検出信号を制御部２に出力する。接触検出部２７は、例えば静電センサが用いられ、本実施の形態では第二把持部材７Ｂが導電性材料にて構成された静電センサの検出電極をなす。また、検出電極をなす第二把持部材７Ｂは、第一把持部材７Ａと共同して食物５０を把持する食物保持部７において、利用者に食物５０を供与する際に人体に最も接近する部分に設けられている。なお、接触検出部２７は、図２において把持機構部５に配置されているが、少なくとも検出電極をなす第二把持部材７Ｂが把持機構部５に配されていればよい。また、検出電極は第二把持部材７Ａであってもよい。
【００３４】
また、本実施の形態で採用する静電センサは、人体の接触を検出するものであり、検出電極に接触したものの対地間の静電容量を検出し一定の容量以上になった場合に作動する。例えば、鞄・衣服・傘などの静電容量の小さいものが接触しても作動せず、人体が接触した際に作動することが好適である。
【００３５】
なお、検出手段としての接触検出部２７は、静電センサに代えて圧電センサを用いることができる。この場合、食物保持部７に対して利用者の口が触れたことを接触圧により検出する。
【００３６】
上述した把持機構部５では、食物５０の把持に際し、図２の如く食物保持部７の各先端７Ａａ，７Ｂａが食物５０に向けて下向きになるようにベース５ａが回転軸５ｂを中心として回転駆動される。この際、第一把持部材７Ａは、後退移動した後退位置にある。
【００３７】
次いで、図２中一点鎖線で示すように、第一把持部材７Ａを矢印Ｂ方向に前進移動させる。この際、移動部材１１のガイドピン１１ａが支持レール１４上に沿って移動し、第一把持部材７Ａの先端７Ａａを第二把持部材７Ｂから離れるように開く。
【００３８】
次いで、図２中二点鎖線で示すように、さらに第一把持部材７Ａを矢印Ｂ方向に前進移動させる。すると、移動部材１１のガイドピン１１ａが支持レール１４から外れ、付力部１３によって第一把持部材７Ａの先端７Ａａが第二把持部材７Ｂの先端７Ｂａに合わせて閉じる把持位置に至る。これにより、食物保持部７に食物５０が把持される。かかる位置では、把持検出部２６が移動部材１１を検出して制御部２に把持位置に到達した旨の信号を送出する。
【００３９】
次いで、把持機構部５は、把持した食物５０を利用者に供与するため、食物保持部７に食物５０を把持した状態で、ベース５ａが回転軸５ｂを中心として回転駆動されて、図３に示すように、第一把持部材７Ａが上方に第二把持部材７Ｂが下方に位置する食事位置となる。さらに、把持機構部５は、第一把持部材７Ａおよび第二把持部材７Ｂの各先端７Ａａ，７Ｂａが利用者の口元位置に至るように搬送機構部４によって搬送される。
【００４０】
次いで、図３に示すように、第一把持部材７Ａを矢印Ｃ方向に後退移動させる。この際、移動部材１１のガイドピン１１ａが、付勢部１４ｂにて付勢された支持レール２１の下側を通過して移動する。これにより、第一把持部材７Ａは、第二把持部材７Ｂから離れないように抑制されながら後退移動する。この第一把持部材７Ａの後退移動は、検出手段である接触検出部２７の検出電極として構成されている第二把持部材７Ｂに対して、利用者の口が触れたことを検出することによる。
【００４１】
次いで、図３に一点鎖線で示すように、さらに第一把持部材７Ａを矢印Ｃ方向に後退移動させる。第一把持部材７Ａは、第二把持部材７Ｂとの間での食物５０の把持が解かれる後退位置に至る。これにより、第二把持部材７Ｂのみに食物５０が保持される。なお、後退位置検出部２５は、後退移動した移動部材１６（後退位置）を検出する。
【００４２】
次いで、利用者が、第二把持部材７Ｂに保持された食物５０を摂取する。この際、接触検出部２７は、食事が終わって利用者の口が第二把持部材７Ｂから離れたことを検出する。
【００４３】
以下、食事支援装置の信号の流れを説明する。図４は食事支援装置の信号の流れを示す図である。
図４に示すように、制御部２では、利用者が操作部１を操作することにより、操作部１から入力インターフェース３０を介して演算器３１に制御信号が入力される。そして、制御信号を基に、記憶部３２に記憶されているプログラムにしたがって入出力インターフェース３３を介して搬送部３における搬送機構部４や把持機構部５を制御する。また、接触検出部２７、把持検出部２６、後退位置検出部２５の各検出信号が入出力インターフェース３３を介して演算器３２に入力されると、記憶部３２に記憶されているプログラムにしたがって搬送機構部４や把持機構部５を制御する。
【００４４】
また、図４に示すように、上記制御部２では、食事支援装置の動作に異常がある時、この異常を利用者や利用者を介護する介護者などに報知する報知手段３４を備えている。報知手段３４には、例えばランプやブザーなどがある。また、食事支援装置の動作の異常としては、搬送機構部４や把持機構部５の動作不良がある。
【００４５】
また、図４に示すように、上記制御部２では、利用者がモード切換スイッチ３５を操作することにより、モード切換スイッチ３５から入力インターフェース３０を介して演算器３１に制御信号が入力される。そして、制御信号を基に、記憶部３２に記憶されているプログラムにしたがって入出力インターフェース３３を介して搬送部３における搬送機構部４や把持機構部５を制御する。
【００４６】
ここで、モード切換スイッチ３５によって切換られる操作モードについて説明する。モード切換スイッチ３５は、例えば、図１で示す基体６の外部に設けられたスライドスイッチなどからなり、本実施の形態では、手動モード・半自動モード・自動モードの三つの操作モードに切り換えられるように構成されている。また、前記食物５０の配膳は、上記各モードに対応するために図１に示す四角形の四つの区画３６ａ〜３６ｄを有した容器３６が用いられる。
【００４７】
手動モードは、操作部１（ジョイスティック）を操作する利用者が行う動作として、容器３６の各区画３６ａ〜３６ｄを選択する区画選択、把持機構部５の位置を調整する位置調整、食物５０の把持を指示する把持指示の三つの操作を行うモードである。
【００４８】
区画選択に関しては、例えば、図１に示す操作部１（ジョイスティック）の各傾倒操作方向の奥１ａが区画３６ａに、右１ｂが区画３６ｂに、手前１ｃが区画３６ｃに、左１ｄが区画３６ｄに対応している。すなわち、区画選択の際には、利用者が摂取したい食物５０のある区画３６ａ〜３６ｄの何れかを操作部１の奥１ａ〜左１ｄへの傾倒操作によって選択する。これにより、区画選択の操作に基づいて搬送部３における搬送機構部４および把持機構部５が制御され、選択した容器３６の区画３６ａ〜３６ｄ上方に把持機構部５が移動される。さらに、把持機構部５は、食物保持部７（第一把持部材７Ａおよび第二把持部材７Ｂ）の各先端７Ａａ，７Ｂａが下方に向いた状態とされる。
【００４９】
位置調整に関しては、操作部１の各傾倒操作により、先に選択した区画内において利用者が摂取したい食物５０の位置に把持機構部５の位置を合わせる。操作部１の操作を行わない状態が所定時間経過すると、食物保持部７を下方に移動させて、図２の如く食物５０の側に第二把持部材７Ｂを沿わせる。
【００５０】
把持指示に関しては、操作部１の傾倒操作により、第二把持部材７Ｂが沿う食物５０を把持する。この場合、例えば、操作部１を左１ｄに倒すと把持指示を実行するように設定しておけばよい。把持指示の後は、予め設定された口元位置に食物保持部７が搬送されて、利用者への食物５０の供与が行われる。そして、利用者への食物５０の供与が終わると、次の区画選択を待つように待機する。
【００５１】
半自動モードは、操作部１（ジョイスティック）を操作する利用者が行う動作として、容器３６の各区画３６ａ〜３６ｄを選択する区画選択のみの操作を行うモードである。
【００５２】
すなわち、半自動モードは、手動モードの区画選択と同様に、利用者が摂取したい食物５０のある区画３６ａ〜３６ｄの何れかを操作部１の奥１ａ〜左１ｄへの傾倒操作によって選択する。これにより、選択した容器３６の区画３６ａ〜３６ｄ上方に把持機構部５が移動され、その区画３６ａ〜３６ｄ内の食物５０を食物保持部７が把持し、予め設定された口元位置に食物保持部７が搬送されて、利用者への食物５０の供与が行われる。そして、利用者への食物５０の供与が終わると、次の区画選択を待つように待機する。
【００５３】
なお、半自動モードでは、選択した区画３６ａ〜３６ｄ内の食物５０を適宜把持できるように、各区画３６ａ〜３６ｄ内において、例えば縦横三行三列の九個の食物配膳位置が予め制御部２の記憶部３２に記憶されている。また、記憶部３２には、各食物配膳位置に配膳された食物５０を把持する順番が記憶されている。これにより、半自動モードは、選択された各区画３６ａ〜３６ｄの各食物配膳位置に配膳された食物５０を順次把持して利用者に供与する。また、半自動モードでは、選択された区画３６ａ〜３６ｄに配膳された食物５０を全て把持し利用者に供与した後、把持しきれなかった食物５０を四角形の区画３６ａ〜３６ｄの隅にかき集めて把持し、利用者に供与する。
【００５４】
自動モードは、操作部１（ジョイスティック）を操作する利用者が行う動作として、開始のための操作のみを行うモードである。
【００５５】
開始のための操作は、例えば、操作部１を奥１ａに傾倒する。この開始のための操作は、操作部１をジョイスティックの他に押しボタンとし、この押しボタンの押下操作により行うことが可能である。
【００５６】
自動モードは、上記開始のための操作により、容器３６の予め設定された区画３６ａ〜３６ｄのうちの一つに配膳されている食物５０を把持し、予め設定された口元位置に食物保持部７が搬送されて、利用者への食物５０の供与が行われる。そして、利用者への食物５０の供与が終わると、次の区画選択を待つように待機する。なお、容器３６の区画３６ａ〜３６ｄの食物５０を把持する設定は、例えば、区画３６ａ→区画３６ｂ→区画３６ｃ→区画３６ｄの順とする。
【００５７】
なお、自動モードでは、選択した区画３６ａ〜３６ｄ内の食物５０を適宜把持できるように、各区画３６ａ〜３６ｄ内において、例えば縦横三行三列の九個の食物配膳位置が予め制御部２の記憶部３２に記憶されている。また、記憶部３２には、各食物配膳位置に配膳された食物５０を把持する順番が記憶されている。これにより、自動モードは、選択された各区画３６ａ〜３６ｄの各食物配膳位置に配膳された食物５０を順次把持して利用者に供与する。また、自動モードでは、選択された区画３６ａ〜３６ｄに配膳された食物５０を全て把持し利用者に供与した後、把持しきれなかった食物５０を四角形の区画３６ａ〜３６ｄの隅にかき集めて把持し、利用者に供与する。
【００５８】
以下、食事支援装置の動作について説明する。図５は食事支援装置の動作フローを示す、図６（ａ）〜（ｆ）は食事支援装置の動作を示す図である。
【００５９】
今、食事を行う利用者を介護する介護者によって、容器３６に食物５０が配膳されているとする。
【００６０】
まず、ＳＴ１において、介護者が食事支援装置の主電源をＯＮする。その後、介護者は、モード切換スイッチ３５を操作して、上述した手動モード・半自動モード・自動モードの何れかのモードを選択する。
【００６１】
次いで、ＳＴ２において、介護者あるいは利用者が副電源をＯＮする。副電源は、操作部１（ジョイスティック）を何れかの方向に操作することによりＯＮされる。
【００６２】
次いで、ＳＴ３において、上記副電源のＯＮにより、食事支援装置が初期動作を行う。初期動作は、搬送機構部４および把持機構部５を動作させて各位置を認識する。
【００６３】
次いで、ＳＴ４において、口元位置調整を行う。口元位置調整は、主に介護者が行い、操作部１（ジョイスティック）を操作して、利用者が食物５０を摂取し易い位置である口元位置に食物保持部７を移動させて設定する。
【００６４】
次いで、ＳＴ５において、口元位置が設定されると、搬送機構部４および把持機構部５を待機位置へ退避させる。この退避位置は、例えば、図６（ａ）に示すように、搬送機構部４の第一腕部材４ｂおよび第二腕部材４ｃが折畳まれ、把持機構部５の食物保持部７が利用者側を向いている状態である。
【００６５】
次いで、ＳＴ６において、容器３６の区画３６ａ〜３６ｄの選択を行うべき容器区画入力が行われたかを判断する。容器区画入力に関し、操作モードが手動モードおよび半自動モードの場合には区画３６ａ〜３６ｄの何れかを操作部１の奥１ａ〜左１ｄへの傾倒操作によって選択する。また、操作モードが自動モードの場合には操作部１を奥１ａに傾倒する。このように容器区画入力が行われた場合（ＳＴ６−Ｙｅｓ）は、ＳＴ７に進む。また、容器区画入力が行われていない場合（ＳＴ６−Ｎｏ）には、容器区画入力が行われるまで待つ。
【００６６】
次いで、ＳＴ７において、容器区画移動を行う。容器区画移動では、図６（ｂ）に示すように、ＳＴ６で選択された区画３６ａ〜３６ｄに把持機構部５を移動させる。この際、操作モードが手動モードおよび半自動モードの場合には選択された区画３６ａ〜３６ｄの何れに把持機構部５を移動させる。また、操作モードが自動モードの場合には決められた区画３６ａ〜３６ｄの何れかに把持機構部５を移動させる。
【００６７】
次いで、ＳＴ８において、操作モードは手動モードであるかを判断する。操作モードが手動モードである場合（ＳＴ８−Ｙｅｓ）は、ＳＴ９に進む。また、操作モードが手動モード以外（半自動モードあるいは自動モード）である場合（ＳＴ８−Ｎｏ）には、ＳＴ１２に進む。
【００６８】
次いで、ＳＴ９において、把持位置調整操作入力が行われたかを判断する。把持位置調整入力は、手動モードの位置調整であって、操作部１の操作によって、先に選択した区画内において利用者が摂取したい食物５０の位置に把持機構部５の位置を合わせる。この把持位置調整入力が行われた場合（ＳＴ９−Ｙｅｓ）は、ＳＴ１０に進む。また、把持位置調整入力が行われていない場合（ＳＴ９−Ｎｏ）には、操作部１の操作を行わない状態が所定時間経過した後にＳＴ１１に進む。なお、操作部１の操作を行わない状態が所定時間経過した後は、上述の如く、図６（ｃ）に示すように、食物保持部７を下方に移動させて、食物５０の側に第二把持部材７Ｂを沿わせる。
【００６９】
次いで、ＳＴ１０において、先に選択した区画内において利用者が摂取したい食物５０の位置に把持機構部５の位置を合わせるように、操作部１の操作に基づいて把持機構部５を区画内で移動させる。この区画内移動が行われた後は、ＳＴ９に戻って再び把持位置調整操作入力が行われたかを判断する。
【００７０】
次いで、ＳＴ１１において、食物把持操作入力が行われたかを判断する。食物把持操作入力は、手動モードの把持指示であって、操作部１の傾倒操作による。すなわち、操作部１の傾倒操作があった場合（ＳＴ１１−Ｙｅｓ）は、ＳＴ１３に進む。また、操作部１の傾倒操作がない場合（ＳＴ１１−Ｎｏ）には、ＳＴ９に戻る。
【００７１】
また、上記ＳＴ８では、上述したように、操作モードが手動モード以外（半自動モードあるいは自動モード）である場合（ＳＴ８−Ｎｏ）には、ＳＴ１２に進む。このＳＴ１２においては、把持機構部５を自動で区画内移動させて、自動で食物把持操作入力が行われてＳＴ１３に進む。
【００７２】
次いで、ＳＴ１３において、食物把持・上昇を行う。食物把持は、図６（ｄ）に示すように、把持機構部５に関し、食物保持部７の第二把持部材７Ｂが沿う食物５０を把持する。上昇は、食物５０を把持した状態で容器３６の区画から離れるように把持機構部５を上昇する。
【００７３】
次いで、ＳＴ１４において、食物搬送を行う。食物搬送は、図６（ｅ）に示すように、予め設定された口元位置に食物保持部７を搬送して停止する。
【００７４】
次いで、ＳＴ１５において、食物供与（供与制御）を行う。食物供与は、図６（ｆ）に示すように、利用者が食物保持部７に把持された食物５０を摂取することにより行われ、接触検出部２７の検出電極である第二把持部材７Ｂに利用者の口が触れたことによって、第一把持部材７Ａを後退移動する。
【００７５】
次いで、ＳＴ１６において、図６（ａ）に示すように、搬送機構部４および把持機構部５を待機位置へ退避させる。その後、ＳＴ６に戻り、容器区画入力を待つ。
【００７６】
以下、上述の食事支援装置の動作にかかり、図５に示す食物搬送（ＳＴ１４）〜食物供与（ＳＴ１５）にかかる搬送部３の制御について以下に説明する。図７および図８は搬送経路を示す図、図９は搬送経路中の食事支援装置の動作フローを示す。
【００７７】
食物把持・上昇の動作後に、搬送動作が開始され、食物保持部７を口元位置Ｐ３に搬送する搬送経路は、図７および図８に示すように、第一搬送経路Ｈ１と第二搬送経路Ｈ２とを有している。
【００７８】
第一搬送経路Ｈ１は、食物保持部７の各先端７Ａａ，７Ｂａを利用者側に向けた状態とし、基準位置Ｐ１から摂取可能位置Ｐ２に至る経路である。基準位置Ｐ１は、搬送機構部４が把持機構部５を含む自身の位置を確認するための基準の位置であり、食物保持部７を口元位置Ｐ３に搬送するに際して必ず通過する位置である。摂取可能位置Ｐ２は、利用者（口元位置Ｐ３）の正面であって、口元位置Ｐ３から所定距離をおいた位置であり、利用者が食物５０の摂取をできる位置である。摂取可能位置Ｐ２は、例えば、口元位置Ｐ３から離れること略５ｃｍ、下がること略３ｃｍの位置である。
【００７９】
第二搬送経路Ｈ２は、食物保持部７の各先端７Ａａ，７Ｂａを利用者側に向けた状態とし、摂取可能位置Ｐ２から口元位置Ｐ３間の経路である。口元位置Ｐ３は、上述したように予め設定した位置である。すなわち、第二搬送経路Ｈ２は、利用者が食物保持部７によって把持された食物５０を自身の動作によって摂取可能な所定範囲である。
【００８０】
このように、搬送部３は、食物保持部７を第一搬送経路Ｈ１と第二搬送経路Ｈ２との二つの異なる搬送軌跡を通過して口元位置Ｐ３に至る。
【００８１】
本食事支援装置では、上記搬送経路において以下の動作を行う。
まず、ＳＴ２１において、図５に示す食物搬送（ＳＴ１４）にかかる搬送動作を開始する。搬送動作は、食物５０を把持・上昇した後に開始され、食物保持部７が上昇した位置から基準位置Ｐ１を経由し、搬送経路Ｈ１から搬送経路Ｈ２上に沿って移動する。
【００８２】
次いで、ＳＴ２２において、静電センサに接触があるかを判断する。すなわち、接触検出部２７の検出電極として構成された食物保持部７の第二把持部材７Ｂに接触があるかを判断する。食物保持部７に接触がない場合（ＳＴ２２−Ｎｏ）は、ＳＴ２３に進む。また、食物保持部７に接触がある場合（ＳＴ２２−Ｙｅｓ）には、ＳＴ２８に進む。
【００８３】
次いで、ＳＴ２３において、搬送終了かを判断する。すなわち、食物保持部７が予め設定された口元位置Ｐ３まで搬送されたかを判断する。食物保持部７が口元位置Ｐ３に搬送されていない場合（ＳＴ２３−Ｎｏ）は、ＳＴ２２に戻る。また、食物保持部７が口元位置Ｐ３に搬送された場合（ＳＴ２３−Ｙｅｓ）には、ＳＴ２４に進む。
【００８４】
次いで、ＳＴ２４において、静電センサに接触があるかを判断する。この場合、食物保持部７が口元位置Ｐ３に搬送されているので、食物供与のための判断となる。そして、食物保持部７に接触がある場合（ＳＴ２４−Ｙｅｓ）は、ＳＴ２５に進む。また、食物保持部７に接触がない場合（ＳＴ２４−Ｎｏ）は、ＳＴ２４で再び判断を行う。
【００８５】
次いで、ＳＴ２５において、図５に示す食物供与（ＳＴ１５）にかかる食物供与の動作を行いＳＴ２６に進む。
【００８６】
次いで、ＳＴ２６において、静電センサへの非接触が１秒間経過したかを判断する。すなわち、利用者が食物保持部７から食物５０を摂取して口を離したかを判断する。本実施の形態では、利用者が食物保持部７から口を離して１秒間（所定時間）経過したことによって食物５０の摂取が済んだとする。そして、利用者が食物保持部７から口を離して１秒間経過した場合（ＳＴ２６−Ｙｅｓ）は、ＳＴ２７に進む。また、利用者が食物保持部７から口を離して１秒間経過していない場合（ＳＴ２６−Ｎｏ）には、ＳＴ２６で再び判断を行う。
【００８７】
次いで、ＳＴ２７において、図５に示す待機位置への退避動作（ＳＴ１６）を行う。
【００８８】
また、ＳＴ２８において、上記ＳＴ２２で食物保持部７に接触がある場合（ＳＴ２２−Ｙｅｓ）に、食物保持部７が搬送経路Ｈ２上にあるかを判断する。すなわち、食物５０を保持した食物保持部７が摂取可能位置Ｐ２から口元位置Ｐ３の間を搬送されているかを判断する。そして、食物保持部７が摂取可能位置Ｐ２から口元位置Ｐ３の間（搬送経路Ｈ２上）を搬送されている場合（ＳＴ２８−Ｙｅｓ）は、ＳＴ２５に進む。また、食物保持部７が搬送経路Ｈ２に至っていない場合（ＳＴ２８−Ｎｏ）には、ＳＴ２９に進む。
【００８９】
なお、ＳＴ２８からＳＴ２５に進んだ場合、摂取可能位置Ｐ２から口元位置Ｐ３の間（搬送経路Ｈ２上）を搬送されている食物保持部７の搬送を停止させ、その後図５に示す食物供与（ＳＴ１５）にかかる食物供与の動作を行う。
【００９０】
次いで、ＳＴ２９においては、非常停止動作（非常制御）を行う。非常停止動作は、▲１▼搬送動作停止・▲２▼全モータ通電停止・▲３▼操作ランプ赤点灯・▲４▼ブザー鳴動などの動作を行う。すなわち、▲１▼搬送動作停止により、把持機構部５の搬送を止める。▲２▼全モータ通電停止により、全てのモータの通電を停止して食事支援装置の全動作を止める。▲３▼操作ランプ赤点灯により、報知手段３４としてのランプを赤点灯させて利用者および介護者に食事支援装置の異常を目で認識させる。▲４▼ブザー鳴動により、報知手段３４としてのブザーを鳴動させて利用者および介護者に食事支援装置の異常を耳で認識させる。
【００９１】
このように、上述した食事支援装置では、食物５０を口元位置Ｐ３に搬送する搬送経路を、食物保持部７が摂取可能位置Ｐ２から口元位置Ｐ３に至る搬送経路Ｈ２と、それ以前の搬送経路とに分け、且つ、搬送経路Ｈ２を利用者が食物５０を摂取可能な範囲としている。そして、食物保持部７が食物把持後の上昇位置から基準位置Ｐ１までの経路および搬送経路Ｈ１上にあって人体が食物保持部７に接触した場合に非常制御を行い、食物保持部７が搬送経路Ｈ２上にあって人体（利用者の口）が食物保持部７に接触した場合に食物５０の供与制御を行うようにしている。
【００９２】
したがって、上述した食事支援装置では、利用者が食物５０を摂取したい所定範囲（搬送経路Ｈ２）と、利用者が食物５０を摂取する意志のない所定範囲外とでの人体の接触を区別している。このため、利用者が食物５０を摂取したい所定範囲で食物５０の供与を行い、且つ、利用者が食物５０を摂取する意志のない所定範囲外での接触によるアクシデントを回避することが可能である。
【００９３】
また、上述した食事支援装置では、導電性材料にて構成された食物保持部７を静電センサの検出電極とした検出手段により、食物保持のために完全に丸みを持たすことが難しい食物保持部７に人体が接触したことを検出することが可能となる。さらに、利用者が食物５０を摂取する場合には、必ず食物保持部７に触れるので、食物５０を摂取したいという意志を的確に検出することが可能である。
【００９４】
また、上述した食事支援装置では、利用者への食物５０の供与の際に、人体に最も接近する食物保持部７を静電センサの検出電極としたことにより、いち早く利用者の食物５０の摂取の意志と、緊急自体とを検出することが可能である。
【００９５】
また、上述した食事支援装置では、利用者が食物５０を摂取したい所定範囲（搬送経路Ｈ２）と、利用者が食物５０を摂取する意志のない所定範囲外（搬送経路Ｈ１）とで、食物保持部７の搬送軌跡が異なるため、食物を摂取できる所定範囲を利用者が容易に判断して食事を行うことが可能である。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明による食事支援装置は、食物を利用者の口元位置に搬送する搬送部が人体の接触を検出し、搬送部を制御する制御部は、搬送部が所定範囲にあるときに人体の接触を検出すると食物の供与制御を開始し、所定範囲外にて人体の接触を検出すると非常制御を行う。これにより、食物を利用者の口元位置に搬送する際、所定範囲にて人体の接触により食物の供与制御が行われ、所定範囲外では搬送部が人体の接触を検出して非常制御が行われるので、利用者が食物を摂取したい位置での食物の供与ができ、且つ、利用者が食物を摂取する意志のない場所での接触によるアクシデントを回避することができる。
【００９７】
また、検出手段が導電性材料にて構成された食物保持部を静電センサの検出電極としているので、食物保持のために完全に丸みを持たすことが難しい食物保持部に人体が接触したことを検出することができる。また、利用者が食物を摂取する場合には、必ず食物保持部に触れるので、食物を摂取したいという意志を的確に検出することができる。
【００９８】
また、検出電極が、食物保持部における食物の供与の際に人体へ最も接近する部分に設けられていることにより、いち早く利用者の食物の摂取の意志と、緊急自体とを検出することができる。
【００９９】
また、所定範囲は、利用者が食物を摂取可能な範囲であるため、利用者が食物を摂取する意志による人体の接触と、その他の人体の接触とを区別することができる。特に、上肢障害のある利用者では食物を摂取可能な範囲が少ないので容易に区別ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の食事支援装置の一例を示す外観図。
【図２】把持機構部を示す側面図。
【図３】把持機構部を示す側面図。
【図４】食事支援装置の信号の流れを示す図。
【図５】食事支援装置の動作フロー。
【図６】（ａ）〜（ｆ）食事支援装置の動作を示す図。
【図７】搬送経路を示す図。
【図８】搬送経路を示す図。
【図９】搬送経路中の食事支援装置の動作フロー。
【符号の説明】
２…制御部、３…搬送部、７…食物保持部（検出手段）、２７…接触検出部（検出手段）、５０…食物、Ｈ１…搬送経路（所定範囲外）、Ｈ２…搬送経路（所定範囲）。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a meal support apparatus that supports a person with a disability in an upper limb so that he / she can eat alone. In particular, the present invention relates to a meal support apparatus that can eat at a position according to a user's preference and enables safe operation.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a meal support apparatus that supports a meal of a person with a disability in an upper limb has been proposed in, for example, Japanese Patent Application No. 2001-261626. A conventional meal support apparatus moves, for example, a hand as a food holding unit composed of a spoon and a fork by an arm, and performs each operation using a joystick or the like. When a user operating with a joystick instructs food to be consumed, the meal support apparatus grips the food from the dish with the hand, conveys the food to a mouth position set in advance with the arm, and stops. When it is detected that the user's mouth has touched the hand, the gripped food is released and the food is provided to the user. After that, when the user's mouth left the hand, it returned to the standby position and waited for the next instruction.
[0003]
In addition, the meal support device, while transporting food in the arm, slows the arm transport speed so as not to be injured even if it collides with a person, and sets the drive motor of each operation mechanism unit to a low torque, Furthermore, the outer shape of the entire apparatus is rounded so that the contact area with a person is widened.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional meal support apparatus described above, the mouth position at which the user takes food is fixed in advance, and this setting cannot be changed by the user during the meal. For this reason, if the user's seating position shifts during a meal, the posture may become unreasonable when taking food.
[0005]
Moreover, when the human body touches the hand for some accident during the transportation of food by the arm, it is preferable to make an emergency stop and ensure the safety of the user. On the other hand, it can be assumed that the user ingests food by attaching a mouth to the hand before the hand stops at the mouth position in the middle of transporting food by the arm. However, in the conventional meal support apparatus, it was not possible to distinguish whether the contact of the human body was due to the mouth touching the hand in order to ingest food or due to an accident.
[0006]
Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention can provide food at a user's favorite position, and whether to ingest food or to be caused by some accident when the human body touches the hand. The object is to provide a meal support device that can be distinguished.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
 In order to achieve the above object, a meal support apparatus according to claim 1 according to the present invention comprises:
 A meal support device comprising a transport unit that transports food to a user's mouth position, and a control unit that controls the transport unit,
 The transport unit isProvided in the food holding unit for holding the food, and the food holding unit,Detection means for detecting human contactWhenHave
 The control unit isLocation of food gripButUsers can ingest food from a preset mouth positionPredetermined rangeInsideWhenIn the detection meansWhen human contact is detectedFor a user to ingest food held by the food holding unitStart controlling the donation,The position of the food holding part isOutside the predetermined rangeIn the detection means whenWhen human contact is detectedTo avoid accidentsIt is characterized by performing emergency control.
[0008]
 As a result, when transporting food to the user's mouth position, the transport unit detects contact with the human body and controls food supply in a predetermined range, so food supply at a position where the user wants to eat food is provided. In addition, since the conveyance unit detects contact with the human body and performs emergency control outside the predetermined range, it is possible to avoid accidents due to contact in a place where the user does not intend to ingest food.
 Thereby, it is possible to distinguish between the contact of the human body due to the user's intention to ingest food and the contact of other human bodies. In particular, users with limb disorders can easily be distinguished because there is little range in which food can be taken.
[0009]
 The meal support apparatus according to claim 2 is the meal support apparatus according to claim 1,
 The food holding part is made of a conductive material,Said detection meansIs quietElectric sensorAnd the food holding partA detection electrode was obtained.
[0010]
As a result, it is possible to detect that the human body has come into contact with the food holding unit that is difficult to completely round for food holding. In addition, when the user ingests food, the user always touches the food holding unit, so that it is possible to accurately detect the will to ingest food.
[0011]
The meal support apparatus according to claim 3 is the meal support apparatus according to claim 2,
The detection electrode is provided in a portion of the food holding unit that is closest to the human body when the food is provided.
[0012]
As a result, it is possible to quickly detect the user's intention to consume food and an emergency situation.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external view showing an example of a meal support apparatus of the present invention.
[0016]
As shown in FIG. 1, the meal support apparatus includes an operation unit 1, a control unit 2, and a transport unit 3 corresponding to an arm and a hand.
[0017]
The operation unit 1 employs a joystick in the present embodiment. The joystick is arranged in the vicinity of the jaw of the user who operates using a mounting table (not shown). The user operates the joystick with his / her jaw. As the operation of the joystick, for example, tilting operations toward the back 1a, the right 1b, the front 1c, and the left 1d in FIG. 1 are performed. Although not shown in the drawings, the operation unit 1 may be instructed to operate by a laser pointer mounted on the user's head.
[0018]
The control unit 2 is disposed on the base 6 that forms the base of the meal support apparatus, and controls the transport unit 3 according to a signal input from the operation unit 1 or a gripping mechanism unit 5 corresponding to a hand.
[0019]
The transport unit 3 includes a transport mechanism unit 4 and a gripping mechanism unit 5.
First, the transport mechanism unit 4 forms an arm that carries the gripping mechanism unit 5 to a place where the food 50 is located or to the mouth position of the user by a control signal from the control unit 2. Specifically, the transport mechanism unit 4 mainly includes a turntable 4a provided on the base 6, a first arm member 4b connected to the turntable 4a, and a first arm member 4b provided to the first arm member 4b. It consists of a two-arm member 4c and a support member 4d connected to the second arm member 4c.
[0020]
The turntable 4a is supported so as to be rotatable about an axis perpendicular to the base 6, and is rotated by a drive motor (not shown).
[0021]
One end of the first arm member 4b is supported so as to be swingable about a horizontal axis with respect to the turntable 4a, and is driven by a drive motor (not shown) so that the other end can be moved in the vertical direction. In addition, a joint member 4e that is rotatable about a horizontal axis is provided on the side of the other end of the first arm member 4c. The joint member 4e is rotationally driven by a drive motor (not shown).
[0022]
The second arm member 4c is supported so as to be able to swing with respect to the joint member 4e provided at one end of the first arm member 4b with an axis perpendicular to the central axis of the joint member 4e as a fulcrum. It is driven so that the other end can be moved by a motor.
[0023]
The support member 4d is supported to be rotatable about an axis parallel to the axis serving as a fulcrum of the second arm member 4c with respect to the other end of the second arm member 4c, and is rotationally driven by a drive motor (not shown). .
[0024]
The drive of the turntable 4a, the first arm member 4b, the second arm member 4c, the support member 4d, and the joint member 4e constituting the transport mechanism unit 4 is controlled by the control unit 2. In particular, the controller 2 rotationally drives the joint member 4e so that the axis of the second arm member 4c is always vertical when the first arm member 4b swings in the vertical direction. In other words, the second arm member 4c is driven so that the other end moves in the horizontal direction with the vertical axis as a fulcrum, and the support member 4d provided at the other end is also always centered around the vertical axis. Driven by rotation.
[0025]
Next, as shown in FIG. 2, the gripping mechanism unit 5 mainly grips the food 50 by the first gripping member 7 A and the second gripping member 7 B constituting the food holding unit 7 and the food holding unit 7. And a drive unit 8 for driving. In addition, the base 5a of the gripping mechanism unit 5 can be rotated in the direction of arrow A in FIG. 2 via the rotation shaft 5b with respect to the transport mechanism unit 4.
[0026]
The first gripping member 7A is formed in a longitudinal shape, and is constituted by a fork in the present embodiment. The first gripping member 7 A is fixed to the drive unit 8 side and is movable with respect to the base 5 a of the gripping mechanism unit 5. The first gripping member 7A is not limited to a fork.
[0027]
The second gripping member 7B is formed in a longitudinal shape, and is configured with a spoon in the present embodiment. The second gripping member 7B is fixed to the base 5a of the gripping mechanism unit 5 so as to be provided side by side with the first gripping member 7A. The second gripping member 7B is not limited to a spoon.
[0028]
The drive unit 8 is a motor 9 that is rotated forward and backward by a control signal from the control unit 2 and rotates a long rod-shaped screw rod 10. The screw rod 10 is screwed to the moving member 11 that fixes the proximal end of the first gripping member 7A, and moves the moving member 11 in the longitudinal direction by its own rotation. That is, the first gripping member 7A performs a forward movement that moves in the direction of arrow B in FIG. 2 and a backward movement that moves in the direction of arrow C in FIG.
[0029]
The drive unit 8 is pivotally supported by the support shaft 12 on the base 5a. That is, the first gripping member 7A opens and closes so that the tip 7Aa is in contact with and away from the second gripping member 7B. Further, a tension spring is provided between the base 5a and the moving member 11 so as to generate a gripping force for gripping the food 50 by biasing the first gripping member 7A closer to the second gripping member 7B. A force unit 13 is provided.
[0030]
It should be noted that the tip 5A of the first gripping member 7A that moves forward is opened away from the second gripping member 7B, and the tip 7A of the first gripping member 7A that moves backward is connected to the second gripping member 7B. Support rails 14 are provided that remain closed along. The support rail 14 is plate-shaped and is usually inclined so as to approach the screw rod 10 side toward the forward movement direction of the first gripping member 7A. The support rail 14 is pivotally supported on the base 5a by a support shaft 14a, and is urged so as to maintain the inclination by an urging portion 14b made of a tension spring.
[0031]
The gripping mechanism unit 5 includes a retracted position detection unit 25, a grip detection unit 26, and a contact detection unit 27. The backward position detection unit 25 detects the backwardly moved moving member 11 and outputs a detection signal to the control unit 2. The position of the moving member 11 when the retracting position detection unit 25 detects the moving member 11 is the retracted position where the moving member 11 moves most in the direction of arrow C in FIG. 2 as shown in FIG.
[0032]
The grip detection unit 26 detects the moving member 11 that has moved forward, and outputs a detection signal to the control unit 2. The position of the moving member 11 when the gripping detection unit 26 detects the moving member 11 is the most advanced position when the moving member 11 moves in the direction of arrow B in FIG. 2 as indicated by a two-dot chain line in FIG. The gripping position for gripping the food 50 between the first gripping member 7A and the second gripping member 7B.
[0033]
The contact detection unit 27 constitutes detection means in the present invention, detects that the user's mouth has touched the food holding unit 7, and outputs the detection signal to the control unit 2. For example, an electrostatic sensor is used as the contact detection unit 27, and in the present embodiment, the second gripping member 7B serves as a detection electrode of the electrostatic sensor formed of a conductive material. Further, the second gripping member 7B serving as the detection electrode is located at a portion closest to the human body when the food holding unit 7 grips the food 50 in cooperation with the first gripping member 7A when the food 50 is provided to the user. Is provided. Although the contact detection unit 27 is disposed in the gripping mechanism unit 5 in FIG. 2, at least the second gripping member 7 B that forms a detection electrode may be disposed in the gripping mechanism unit 5. The detection electrode may be the second gripping member 7A.
[0034]
The electrostatic sensor employed in the present embodiment detects contact of the human body, and operates when the capacitance between the ground but touching the detection electrode is detected and the capacitance exceeds a certain level. . For example, it is preferable that the device does not operate even when a small electrostatic capacitance such as a bag, clothes, or an umbrella comes into contact, but operates when a human body comes into contact.
[0035]
In addition, the contact detection part 27 as a detection means can replace with an electrostatic sensor, and can use a piezoelectric sensor. In this case, it is detected by contact pressure that the user's mouth has touched the food holding unit 7.
[0036]
In the gripping mechanism unit 5 described above, when the food 50 is gripped, the base 5a is driven to rotate about the rotation shaft 5b so that the tips 7Aa and 7Ba of the food holding unit 7 face downward toward the food 50 as shown in FIG. Is done. At this time, the first gripping member 7A is in the retracted position moved backward.
[0037]
Next, as indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 2, the first gripping member 7 A is moved forward in the arrow B direction. At this time, the guide pin 11a of the moving member 11 moves along the support rail 14 and opens the tip 7Aa of the first gripping member 7A away from the second gripping member 7B.
[0038]
Next, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 2, the first gripping member 7 A is further moved forward in the arrow B direction. Then, the guide pin 11a of the moving member 11 is disengaged from the support rail 14, and the force application portion 13 reaches a gripping position where the tip 7Aa of the first gripping member 7A is closed in accordance with the tip 7Ba of the second gripping member 7B. As a result, the food 50 is held by the food holding unit 7. At this position, the grip detection unit 26 detects the moving member 11 and sends a signal to the control unit 2 that the grip position has been reached.
[0039]
Next, the gripping mechanism unit 5 supplies the gripped food 50 to the user, and the base 5a is rotationally driven around the rotation shaft 5b in a state where the food holding unit 7 grips the food 50. As shown, the first gripping member 7A is a meal position where the second gripping member 7B is positioned below and the second gripping member 7B is positioned below. Further, the gripping mechanism unit 5 is transported by the transport mechanism unit 4 so that the tips 7Aa and 7Ba of the first gripping member 7A and the second gripping member 7B reach the mouth position of the user.
[0040]
Next, as shown in FIG. 3, the first gripping member 7A is moved backward in the direction of arrow C. At this time, the guide pin 11a of the moving member 11 moves through the lower side of the support rail 21 urged by the urging portion 14b. Thereby, the first gripping member 7A moves backward while being restrained so as not to be separated from the second gripping member 7B. The backward movement of the first gripping member 7A is based on detecting that the user's mouth has touched the second gripping member 7B configured as a detection electrode of the contact detection unit 27 serving as a detection means.
[0041]
Next, as indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 3, the first gripping member 7 A is further moved backward in the arrow C direction. The first gripping member 7A reaches a retracted position where the gripping of the food 50 with the second gripping member 7B is released. Thereby, the food 50 is hold | maintained only at the 2nd holding member 7B. The retreat position detection unit 25 detects the retreating moving member 16 (retreat position).
[0042]
Next, the user ingests the food 50 held by the second gripping member 7B. At this time, the contact detection unit 27 detects that the meal has ended and the user's mouth has left the second gripping member 7B.
[0043]
Hereinafter, the signal flow of the meal support apparatus will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating a signal flow of the meal support apparatus.
As shown in FIG. 4, in the control unit 2, when the user operates the operation unit 1, a control signal is input from the operation unit 1 to the calculator 31 via the input interface 30. Then, based on the control signal, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 in the transport unit 3 are controlled through the input / output interface 33 according to the program stored in the storage unit 32. Further, when the detection signals of the contact detection unit 27, the grip detection unit 26, and the retracted position detection unit 25 are input to the computing unit 32 via the input / output interface 33, the detection is performed according to the program stored in the storage unit 32. The mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 are controlled.
[0044]
As shown in FIG. 4, the control unit 2 includes notifying means 34 for notifying the user or a caregiver who cares for the user when there is an abnormality in the operation of the meal support apparatus. . The notification means 34 includes, for example, a lamp and a buzzer. Further, abnormalities in the operation of the meal support apparatus include malfunctions of the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5.
[0045]
As shown in FIG. 4, in the control unit 2, when the user operates the mode change switch 35, a control signal is input from the mode change switch 35 to the calculator 31 via the input interface 30. Then, based on the control signal, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 in the transport unit 3 are controlled through the input / output interface 33 according to the program stored in the storage unit 32.
[0046]
Here, the operation mode switched by the mode switch 35 will be described. For example, the mode changeover switch 35 includes a slide switch provided outside the base body 6 shown in FIG. 1, and in the present embodiment, the mode changeover switch 35 is switched to three operation modes: manual mode, semi-automatic mode, and automatic mode. It is configured. In addition, the container 36 having the four quadrangular sections 36a to 36d shown in FIG. 1 is used for serving the food 50 in order to correspond to the above modes.
[0047]
The manual mode is an operation performed by a user who operates the operation unit 1 (joystick), as a section selection for selecting each section 36 a to 36 d of the container 36, a position adjustment for adjusting the position of the gripping mechanism section 5, and gripping the food 50. This is a mode in which three operations of a grip instruction for instructing are performed.
[0048]
Regarding the section selection, for example, the back 1a in each tilting operation direction of the operation unit 1 (joystick) shown in FIG. 1 is the section 36a, the right 1b is the section 36b, the front 1c is the section 36c, and the left 1d is the section 36d. It corresponds. That is, at the time of section selection, any one of the sections 36a to 36d where the user wants to eat food 50 is selected by a tilting operation from the back 1a to the left 1d of the operation unit 1. Accordingly, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 in the transport unit 3 are controlled based on the section selection operation, and the gripping mechanism unit 5 is moved above the sections 36 a to 36 d of the selected container 36. Furthermore, the gripping mechanism unit 5 is in a state in which the tips 7Aa and 7Ba of the food holding unit 7 (the first gripping member 7A and the second gripping member 7B) face downward.
[0049]
Regarding the position adjustment, the position of the gripping mechanism unit 5 is adjusted to the position of the food 50 that the user wants to ingest in the previously selected section by each tilting operation of the operation unit 1. When the state in which the operation unit 1 is not operated has elapsed for a predetermined time, the food holding unit 7 is moved downward, and the second gripping member 7B is placed on the food 50 side as shown in FIG.
[0050]
Regarding the grip instruction, the food 50 along which the second gripping member 7B is held is gripped by the tilting operation of the operation unit 1. In this case, for example, it may be set to execute a gripping instruction when the operation unit 1 is tilted to the left 1d. After the grip instruction, the food holding unit 7 is transported to a preset mouth position, and the food 50 is provided to the user. And when provision of the food 50 to a user is complete | finished, it waits so that it may wait for the next division selection.
[0051]
The semi-automatic mode is a mode in which only a section selection operation for selecting each section 36a to 36d of the container 36 is performed as an operation performed by a user who operates the operation unit 1 (joystick).
[0052]
That is, in the semi-automatic mode, as in the section selection in the manual mode, one of the sections 36a to 36d where the user wants to eat food 50 is selected by tilting the operation unit 1 from the back 1a to the left 1d. As a result, the gripping mechanism 5 is moved above the compartments 36a to 36d of the selected container 36, the food holder 7 grips the food 50 in the compartments 36a to 36d, and the food holder is placed at a preset mouth position. 7 is conveyed and food 50 is provided to the user. And when provision of the food 50 to a user is complete | finished, it waits so that it may wait for the next division selection.
[0053]
In the semi-automatic mode, nine food serving positions in, for example, three rows and three columns in each of the sections 36a to 36d are previously set in the control unit 2 so that the food 50 in the selected sections 36a to 36d can be properly grasped. It is stored in the storage unit 32. The storage unit 32 stores the order in which the food 50 served at each food serving position is gripped. Thus, in the semi-automatic mode, the food 50 distributed at each food distribution position in each of the selected sections 36a to 36d is sequentially held and provided to the user. Further, in the semi-automatic mode, after all the food 50 distributed in the selected sections 36a to 36d is gripped and provided to the user, the food 50 that cannot be gripped is collected and collected in the corners of the square sections 36a to 36d. And give to users.
[0054]
The automatic mode is a mode in which only a start operation is performed as an operation performed by a user who operates the operation unit 1 (joystick).
[0055]
For the operation for starting, for example, the operation unit 1 is tilted to the back 1a. This operation for starting can be performed by pressing the operation button 1 with the operation unit 1 as a push button in addition to the joystick.
[0056]
In the automatic mode, the food 50 arranged in one of the preset sections 36a to 36d of the container 36 is gripped by the operation for starting, and the food holding unit 7 is placed at a preset mouth position. Is conveyed, and the food 50 is provided to the user. And when provision of the food 50 to a user is complete | finished, it waits so that it may wait for the next division selection. The setting for gripping the food 50 in the compartments 36a to 36d of the container 36 is, for example, the order of the compartment 36a → the compartment 36b → the compartment 36c → the compartment 36d.
[0057]
In the automatic mode, nine food serving positions in, for example, three rows and three columns in the vertical and horizontal directions are previously stored in the control unit 2 so that the food 50 in the selected compartments 36a to 36d can be properly grasped. It is stored in the storage unit 32. The storage unit 32 stores the order in which the food 50 served at each food serving position is gripped. Thus, in the automatic mode, the food 50 distributed at each food distribution position in each of the selected sections 36a to 36d is sequentially gripped and provided to the user. Further, in the automatic mode, after all the food 50 distributed in the selected sections 36a to 36d is gripped and provided to the user, the food 50 that cannot be gripped is collected and collected in the corners of the square sections 36a to 36d. And give to users.
[0058]
Hereinafter, the operation of the meal support apparatus will be described. FIG. 5 shows the operation flow of the meal support apparatus, and FIGS. 6A to 6F show the operation of the meal support apparatus.
[0059]
Now, it is assumed that food 50 is distributed in the container 36 by a caregiver who cares for a user who eats.
[0060]
First, in ST1, the caregiver turns on the main power supply of the meal support apparatus. Thereafter, the caregiver operates the mode switch 35 to select any one of the above-described manual mode, semi-automatic mode, and automatic mode.
[0061]
Next, in ST2, the caregiver or the user turns on the sub power supply. The sub power supply is turned on by operating the operation unit 1 (joystick) in any direction.
[0062]
Next, in ST3, the meal support apparatus performs an initial operation by turning on the sub power supply. In the initial operation, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 are operated to recognize each position.
[0063]
Next, in ST4, the mouth position is adjusted. The mouth position adjustment is mainly performed by a caregiver, and the operation unit 1 (joystick) is operated to move and set the food holding unit 7 to the mouth position where the user can easily take the food 50.
[0064]
Next, when the mouth position is set in ST5, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 are retracted to the standby position. For example, as shown in FIG. 6A, the retracted position is such that the first arm member 4b and the second arm member 4c of the transport mechanism unit 4 are folded, and the food holding unit 7 of the gripping mechanism unit 5 is the user. It is in a state facing to the side.
[0065]
Next, in ST6, it is determined whether or not the container section input for selecting the sections 36a to 36d of the container 36 has been performed. Regarding the container compartment input, when the operation mode is the manual mode or the semi-automatic mode, one of the compartments 36a to 36d is selected by tilting the operation unit 1 from the back 1a to the left 1d. When the operation mode is the automatic mode, the operation unit 1 is tilted to the back 1a. When the container section input is thus performed (ST6-Yes), the process proceeds to ST7. When the container compartment input is not performed (ST6-No), it waits until the container compartment input is performed.
[0066]
Next, in ST7, the container section is moved. In the container section movement, as shown in FIG. 6B, the gripping mechanism unit 5 is moved to the sections 36a to 36d selected in ST6. At this time, when the operation mode is the manual mode or the semi-automatic mode, the gripping mechanism unit 5 is moved to any of the selected sections 36a to 36d. When the operation mode is the automatic mode, the gripping mechanism unit 5 is moved to any of the determined sections 36a to 36d.
[0067]
Next, in ST8, it is determined whether the operation mode is the manual mode. When the operation mode is the manual mode (ST8-Yes), the process proceeds to ST9. When the operation mode is other than the manual mode (semi-automatic mode or automatic mode) (ST8-No), the process proceeds to ST12.
[0068]
Next, in ST9, it is determined whether a gripping position adjustment operation input has been performed. The grip position adjustment input is manual mode position adjustment, and the operation of the operation unit 1 adjusts the position of the grip mechanism unit 5 to the position of the food 50 that the user wants to consume in the previously selected section. When this gripping position adjustment input is performed (ST9-Yes), the process proceeds to ST10. Further, when the grip position adjustment input is not performed (ST9-No), the process proceeds to ST11 after a predetermined time elapses when the operation unit 1 is not operated. Note that after a predetermined time has passed without the operation unit 1 being operated, the food holding unit 7 is moved downward as shown in FIG. The two gripping members 7B are put along.
[0069]
Next, in ST10, the gripping mechanism unit 5 is moved in the section based on the operation of the operation unit 1 so that the position of the gripping mechanism unit 5 is aligned with the position of the food 50 that the user wants to ingest in the section selected previously. Let After this intra-compartmental movement is performed, the process returns to ST9 to determine whether a gripping position adjustment operation input has been performed again.
[0070]
Next, in ST11, it is determined whether a food grip operation input has been performed. The food grip operation input is a manual mode grip instruction, and is based on a tilting operation of the operation unit 1. That is, when there is a tilting operation of the operation unit 1 (ST11-Yes), the process proceeds to ST13. Moreover, when there is no tilting operation of the operation part 1 (ST11-No), it returns to ST9.
[0071]
In ST8, as described above, when the operation mode is other than the manual mode (semi-automatic mode or automatic mode) (ST8-No), the process proceeds to ST12. In ST12, the gripping mechanism unit 5 is automatically moved in the section, and a food gripping operation input is automatically performed, and the process proceeds to ST13.
[0072]
Next, in ST13, food is gripped and raised. As shown in FIG. 6 (d), the food gripping grips the food 50 along which the second gripping member 7 B of the food holding unit 7 is in relation to the gripping mechanism portion 5. The ascending raises the grasping mechanism portion 5 so as to leave the compartment of the container 36 while the food 50 is grasped.
[0073]
Next, in ST14, food is conveyed. As shown in FIG. 6 (e), the food conveyance is stopped by conveying the food holding unit 7 to a preset mouth position.
[0074]
Next, in ST15, food supply (supply control) is performed. As shown in FIG. 6 (f), the food supply is performed when the user ingests the food 50 held by the food holding unit 7, and is applied to the second holding member 7 B that is a detection electrode of the contact detection unit 27. When the user's mouth touches, the first gripping member 7A moves backward.
[0075]
Next, in ST16, as shown in FIG. 6A, the transport mechanism unit 4 and the gripping mechanism unit 5 are retracted to the standby position. Thereafter, the process returns to ST6 and waits for the container section input.
[0076]
Hereinafter, control of the conveyance part 3 concerning the operation | movement of the above-mentioned meal assistance apparatus, and the food conveyance (ST14)-food supply (ST15) shown in FIG. 5 is demonstrated below. FIGS. 7 and 8 are diagrams showing the transport route, and FIG. 9 is an operation flow of the meal support apparatus in the transport route.
[0077]
After the food gripping / lifting operation, the transport operation is started, and the transport paths for transporting the food holding unit 7 to the mouth position P3 are the first transport path H1 and the second transport path H2, as shown in FIGS. And have.
[0078]
The first transport path H1 is a path from the reference position P1 to the ingestible position P2 with the tips 7Aa and 7Ba of the food holding unit 7 facing the user. The reference position P1 is a reference position for the transport mechanism unit 4 to check its own position including the gripping mechanism unit 5, and is a position that is surely passed when the food holding unit 7 is transported to the mouth position P3. The ingestible position P2 is a position in front of the user (mouth position P3) at a predetermined distance from the mouth position P3, and is a position where the user can ingest the food 50. The ingestible position P2 is, for example, a position approximately 5 cm away from the mouth position P3 and approximately 3 cm lowered.
[0079]
The second transport path H2 is a path between the ingestible position P2 and the mouth position P3 with the tips 7Aa and 7Ba of the food holding unit 7 facing the user side. The mouth position P3 is a position set in advance as described above. That is, the second transport path H2 is a predetermined range in which the user can ingest the food 50 held by the food holding unit 7 by his / her own operation.
[0080]
Thus, the conveyance part 3 passes through the food conveyance part 7 through the two different conveyance locus | trajectories of the 1st conveyance path | route H1 and the 2nd conveyance path | route H2, and reaches the mouth position P3.
[0081]
In the present meal support apparatus, the following operation is performed in the transport route.
First, in ST21, the transport operation for the food transport (ST14) shown in FIG. 5 is started. The transport operation is started after the food 50 is gripped and lifted, and moves from the transport path H1 along the transport path H2 via the reference position P1 from the position where the food holding unit 7 is lifted.
[0082]
Next, in ST22, it is determined whether or not there is a contact with the electrostatic sensor. That is, it is determined whether or not there is contact with the second gripping member 7 B of the food holding unit 7 configured as a detection electrode of the contact detection unit 27. When there is no contact in the food holding part 7 (ST22-No), it progresses to ST23. Moreover, when there exists a contact in the food holding part 7 (ST22-Yes), it progresses to ST28.
[0083]
Next, in ST23, it is determined whether the conveyance is finished. That is, it is determined whether the food holding part 7 has been transported to the mouth position P3 set in advance. When the food holding part 7 is not conveyed to the mouth position P3 (ST23-No), the process returns to ST22. When the food holding unit 7 is transported to the mouth position P3 (ST23-Yes), the process proceeds to ST24.
[0084]
Next, in ST24, it is determined whether or not there is a contact with the electrostatic sensor. In this case, since the food holding part 7 is transported to the mouth position P3, it becomes a judgment for food supply. And when there exists a contact in the food holding part 7 (ST24-Yes), it progresses to ST25. Moreover, when there is no contact in the food holding part 7 (ST24-No), it determines again in ST24.
[0085]
Next, in ST25, the food supply operation related to food supply (ST15) shown in FIG. 5 is performed, and the process proceeds to ST26.
[0086]
Next, in ST26, it is determined whether or not contact with the electrostatic sensor has passed for 1 second. That is, it is determined whether the user has taken food 50 from the food holding unit 7 and released his / her mouth. In the present embodiment, it is assumed that the user has taken the food 50 after 1 second (predetermined time) has passed after the user lifted his / her mouth from the food holding unit 7. And when a user lifts a mouth from the food holding part 7 and 1 second passes (ST26-Yes), it progresses to ST27. If the user has left his / her mouth from the food holding unit 7 and one second has not elapsed (ST26-No), the determination is again made in ST26.
[0087]
Next, in ST27, the retracting operation (ST16) to the standby position shown in FIG. 5 is performed.
[0088]
In ST28, when there is a contact with the food holding unit 7 in ST22 (ST22-Yes), it is determined whether the food holding unit 7 is on the transport path H2. That is, it is determined whether the food holding unit 7 holding the food 50 is being transported between the ingestible position P2 and the mouth position P3. If the food holding unit 7 is being transported between the ingestible position P2 and the mouth position P3 (on the transport path H2) (ST28-Yes), the process proceeds to ST25. When the food holding unit 7 has not reached the transport path H2 (ST28-No), the process proceeds to ST29.
[0089]
In addition, when progressing to ST25 from ST28, conveyance of the food holding | maintenance part 7 currently conveyed between the ingestible position P2 and the mouth position P3 (on the conveyance path | route H2) is stopped, and food supply shown in FIG. ) Food donation operation.
[0090]
Next, in ST29, an emergency stop operation (emergency control) is performed. The emergency stop operation includes the following operations: (1) Transport operation stop, (2) All motor energization stop, (3) Operation lamp red lighting, and (4) Buzzer sound. That is, (1) the conveyance of the gripping mechanism unit 5 is stopped by stopping the conveyance operation. (2) When all the motors are de-energized, all the motors are de-energized to stop all operations of the meal support apparatus. (3) When the operation lamp is lit red, the lamp as the notification means 34 is lit in red so that the user and the caregiver can visually recognize the abnormality in the meal support apparatus. {Circle around (4)} By buzzer sounding, the buzzer as the notification means 34 is sounded so that the user and the caregiver recognize the abnormality of the meal support apparatus with the ear.
[0091]
As described above, in the meal support apparatus described above, the transport path for transporting the food 50 to the mouth position P3 is the transport path H2 from the position P2 where the food holding unit 7 can be ingested to the mouth position P3, and the transport path before that. In addition, the conveyance path H2 is set in a range in which the user can ingest the food 50. And when the food holding part 7 is on the path | route from the raising position after food holding to the reference position P1, and the conveyance path | route H1, and a human body contacts the food holding part 7, emergency control is performed and the food holding part 7 carries When the human body (user's mouth) is in contact with the food holding unit 7 on the path H2, the supply control of the food 50 is performed.
[0092]
Therefore, in the above-described meal support apparatus, the contact of the human body is distinguished between a predetermined range where the user wants to take the food 50 (conveyance route H2) and outside the predetermined range where the user is not willing to take the food 50. . For this reason, it is possible to avoid accidents caused by contact outside the predetermined range where the user does not intend to ingest the food 50 by providing the food 50 in a predetermined range where the user wants to ingest the food 50. .
[0093]
In the meal support apparatus described above, the food holding unit that is difficult to be completely round for food holding by the detection means using the food holding unit 7 made of a conductive material as a detection electrode of the electrostatic sensor. It is possible to detect that the human body is in contact with 7. Furthermore, since the user always touches the food holding unit 7 when ingesting the food 50, it is possible to accurately detect the will to ingest the food 50.
[0094]
Further, in the above-described meal support apparatus, when the food 50 is provided to the user, the food holding unit 7 that is closest to the human body is used as the detection electrode of the electrostatic sensor, so that the user can quickly ingest the food 50. It is possible to detect the will and the emergency itself.
[0095]
Further, in the above-described meal support apparatus, food is held in a predetermined range where the user wants to take the food 50 (transport route H2) and outside the predetermined range where the user is not willing to take the food 50 (transport route H1). Since the conveyance trajectory of the unit 7 is different, the user can easily determine a predetermined range in which food can be consumed and eat.
[0096]
【The invention's effect】
As described above, in the meal support apparatus according to the present invention, the transport unit that transports food to the user's mouth position detects the contact of the human body, and the control unit that controls the transport unit has the transport unit within a predetermined range. When contact with the human body is detected, food supply control is started, and when contact with the human body is detected outside the predetermined range, emergency control is performed. Thereby, when food is transported to the user's mouth position, food supply control is performed by contact with the human body within a predetermined range, and the transport unit detects contact with the human body outside the predetermined range and emergency control is performed. Therefore, food can be provided at a position where the user wants to eat food, and accidents due to contact at a place where the user does not intend to eat food can be avoided.
[0097]
In addition, since the detection means uses a food holding part made of a conductive material as the detection electrode of the electrostatic sensor, it is confirmed that the human body has come into contact with the food holding part that is difficult to completely round for food holding. Can be detected. Moreover, since a user always touches a food holding | maintenance part when ingesting food, the willingness to ingest food can be detected exactly.
[0098]
In addition, since the detection electrode is provided in the portion closest to the human body when food is provided in the food holding unit, it is possible to quickly detect the user's intention to ingest food and the emergency itself. .
[0099]
Further, since the predetermined range is a range in which the user can ingest food, it is possible to distinguish human contact from the will of the user ingesting food from contact with other human bodies. In particular, users with upper limb disorders can easily be distinguished because there is little range in which food can be taken.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external view showing an example of a meal support apparatus of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a gripping mechanism.
FIG. 3 is a side view showing a gripping mechanism.
FIG. 4 is a diagram showing a signal flow of the meal support apparatus.
FIG. 5 is an operation flow of the meal support apparatus.
FIGS. 6A to 6F are diagrams illustrating the operation of the meal support apparatus.
FIG. 7 is a diagram illustrating a conveyance path.
FIG. 8 is a diagram illustrating a conveyance path.
FIG. 9 is an operation flow of the meal support apparatus in the transport route.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 ... Control part, 3 ... Conveyance part, 7 ... Food holding | maintenance part (detection means), 27 ... Contact detection part (detection means), 50 ... Food, H1 ... Conveyance path (outside the predetermined range), H2 ... Conveyance path (predetermined) range).

Claims

A meal support device comprising a transport unit that transports food to a user's mouth position, and a control unit that controls the transport unit,
The transport unit includes a food holding unit that holds the food, and a detection unit that is provided in the food holding unit and detects contact of a human body,
The control unit, the food holding portion and the user from the mouth position the position of the food gripping portion is set in advance to detect a touch by the detecting means when within a predetermined range ingestible food body Starting dispensing control for a user to ingest grasped food and avoiding an accident when the detection means detects contact of the human body when the position of the food holding part is outside the predetermined range A meal support apparatus characterized by performing emergency control.

The meal support apparatus according to claim 1, wherein the food holding unit is made of a conductive material, the detection means is an electrostatic sensor , and the food holding unit is a detection electrode.

The meal support apparatus according to claim 2, wherein the detection electrode is provided in a portion of the food holding unit that is closest to a human body when the food is provided.