JP3700487B2 - Vehicle position detection device - Google Patents

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路の幅方向における車両の位置( 横方向位置) を検出する車両位置検出装置に係り、詳しくは、道路に敷設した磁気マーカからの磁界を車両に設けた磁気センサにより検出し、その検出した磁界に基づいて当該車両の横方向位置を検出するようにした車両位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路上に設定した所定のコースに沿うように操舵制御を行う自動運転車両が提案されている。このような自動運転車両では、常に道路の幅方向における当該車両の位置( 横方向位置) を検出し、その検出位置に基づいて当該車両が該所定のコースから逸脱しないように操舵制御を行うようにしている。
【０００３】
このような自動運転車両に搭載される車両位置検出装置は、上記所定のコース上に所定間隔で敷設された磁気マーカからの磁界を検出する磁気センサを備えている。このコース上に敷設される各磁気マーカから発生される磁界の強度は、当該磁気マーカからの距離に応じて変化する。このことから、車両位置検出装置は、更に、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報、例えば、距離と磁界強度との関係を表す基準マップを備えており、磁気センサにて検出された磁界強度に対応する距離が上記基準マップを参照して求められる。そして、この求められた距離に基づいて車両の横方向位置が演算される。
【０００４】
このような車両位置検出装置が備える上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報( 例えば、基準マップ) は固定的に決められている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように所定コース上に敷設される各磁気マーカから発生される磁界の特性は外部環境に応じて変化する。例えば、磁気マーカの温度によって該磁気マーカから発生される磁界の特性が変化する。また、磁気マーカが敷設される道路が、例えば、橋梁部である場合、その橋梁を構成する鉄骨により磁気マーカから発生される磁界が影響を受ける。
【０００６】
また、磁気マーカが敷設される道路の構造によって磁気マーカの形状などを変える必要がある場合、その形状の違いによって発生する磁界の特定が変わりうる。例えば、前述した橋梁部では、道路の深さが通常の道路に比べて小さいため、橋梁部の道路に敷設すべき磁気マーカの厚さを通常の道路に敷設すべき磁気マーカの厚さより小さくする必要がある。このため、橋梁部の道路に敷設する磁気マーカから発生される磁界の特性と通常の道路に敷設すべき磁気マーカから発生される磁界の特性が異なりうる。
【０００７】
更に、磁気マーカが改良され、道路上に敷設された磁気マーカをより特性の優れた新しいタイプの磁気マーカに変更する場合がある。このような場合、長い道路上に敷設された全ての磁気マーカを新しいタイプの磁気マーカに交換するためには多くの時間がかかる。このため、道路上に敷設された全ての磁気マーカを新しいタイプの磁気マーカに交換するために長い期間当該道路の交通を規制しなければならない。一方、このように長い期間交通を規制せずに、車両交通を優先させると、長い道路上に敷設された磁気マーカは、部分的に順次新しいタイプの磁気マーカに交換せざるをえなくなる。このような場合、長い道路上にそれぞれ発生磁界に関する特性の異なる旧タイプの磁気マーカと新しいタイプの磁気マーカが混在する状況が起こりうる。
【０００８】
上記のように、外部環境の変化や、異なるタイプの磁気マーカの混在により、各磁気マーカから発生される磁界の特性が時間的に、或いは位置的に変化する場合、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を固定的に備えている従来の車両位置検出装置では、常に正確な車両の横方向位置を検出することは難しい。
【０００９】
そこで、本発明の課題は、磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるような車両位置検出装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁界マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する補正情報取得手段と、該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有するように構成される。
【００１１】
このような車両位置検出装置では、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が時間的、位置的に変化しても、その変化した特性に対応した補正情報を加味して車両の道路における横方向位置が決定される。
上記補正情報は、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応するものであれば、位置演算手段での車両の横方向位置の演算に用いられる情報のいずれを補正するためのものであってもよく、例えば、基準特性情報を補正するためのものであっても、検出された磁界を補正するためのものであっても、基準特性情報と検出された磁界とに基づいて演算される車両の横方向位置に関連する情報を補正するためのものであってもよい。
【００１２】
また、上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報は、上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す情報は、例えば、距離と発生磁界との関係をマップ形式で表したものであっても、当該特性を表した演算式であっても、また、更に他の形式の情報であってもよい。
道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性はその温度によって変化する。このような磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性を考慮して、より正確な車両の道路における横方向位置を検出するという観点から本発明は、請求項２に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する温度情報取得手段と、温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有するように構成することができる。
【００１３】
上記温度情報取得手段は、磁気マーカの温度測定値を路車間通信無線などにて外部から取得する。
【００１５】
磁気マーカの発生磁界の特性を表した基準特性情報は、磁気マーカからの距離とその位置での発生磁界（例えば、磁束密度）との関係として表しうる。このような場合に、補正情報を考慮して車両の横方向位置を決定する一つの形態を提供するという観点から、本発明は、請求項３に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、 該補正演算手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るように構成することができる。
【００１６】
上記基準特性情報にて磁気マーカから発生磁界との関係が表される磁気マーカからの距離に対応した情報は、磁気マーカからの距離そのものであっても、道路における横方向位置であっても、更に、磁気マーカからの距離に対応した他の情報であってもよい。
また、上記の課題を解決するため、本発明は、請求項４に記載されるように、車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁界マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する特性取得手段と、該基準特性情報を変更する特性変更手段とを備えるように構成される。
【００１７】
このような車両位置検出装置では、車両の横方向位置の決定に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を変更できるようになる。このように基準特性情報を変更して、実際に車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を、時間的または位置的に変化する実際に道路上に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に近づけることが可能となる。
【００１８】
また、上記特性変更手段は、当該基準特性情報そのものを新たな基準特性情報に変更しても、基準特性情報を補正するものであってもよい。
【００１９】
上記特性取得手段は、例えば、請求項５に記載されるように、車両の外部から無線送信される基準特性情報を受信する特性受信手段を有するように構成することができる。
車両の横方向位置検出に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を変更するに際して、できるだけ車両外部のインフラを使用しないようにできるという観点から、本発明は、請求項６に記載されるように、車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を変更する特性変更手段を備え、上記特性変更手段は、複数種類の磁気マーカに対応した複数の基準特性情報を記憶した記憶手段と、該記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を選択する特性選択手段とを有し、上記車両の横方向位置の決定に用いられる基準特性情報を上記特性選択手段にて選択された情報に変更するように構成することができる。
【００２０】
このような車両位置検出装置では、記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から、特性選択手段にて上記車両の横方向位置検出に用いられるべき基準特性情報が選択される。従って、車両の横方向位置検出に用いられるべき基準特性情報を車両の外部から取得する必要がない。
この特性選択手段は、車両の乗員からの指示に基づいて当該基準特性情報を選択するように構成することができる。また、この特性選択手段は、上述したような温度条件や、車両の走行位置の条件などの所定の条件に基づいて当該基準情報を選択するように構成することもできる。特に、車両の走行位置の条件に基づいて当該特性を表す情報を選択できるという観点から、本発明は、請求項７に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記記憶手段は、複数の基準特性情報を対応した種類の磁気マーカの敷設領域に対応付けて記憶し、上記特性選択手段は、車両の走行位置を取得する車両走行位置取得手段を有し、該車両走行位置取得手段にて取得された車両の走行位置が異なる種類の磁気マーカの敷設領域内となったときに、該敷設領域に対応した基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するように構成することができる。
【００２１】
このような車両位置検出装置では、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が位置的に異なっていても、車両の走行位置に実際に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を用いて車両の横方向位置検出が可能となる。
車両の横方向位置検出に用いられる基準特性情報の変更について、車両の外部から指令することができるという観点から、本発明は、請求項８に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記特性選択手段は、上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を指定する指定情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する指定情報取得手段を有し、該指定情報取得手段にて取得された指定情報にて特定される基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するように構成することができる。
【００２２】
このような車両位置検出装置では、磁気マークの発生磁界の特性が変わる地点ごとに道路側から上記指定情報を車両に対して送るようにすれば、実際に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を用いて車両の横方向位置検出を行うことができるようになる。
上記指定情報取得手段は、路車間通信にて車両の外部から当該指定情報を取得することも、更に、検出される磁界に指定情報を含めることによって当該指定情報を取得することもできる。
【００２３】
更に、本発明は、請求項９乃至１３に記載されるように、基準特性情報の変更と、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を加味して車両の横方向位置を演算することの双方により、更に、正確な車両の横方向位置を検出できるようになる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の実施の一形態に係る車両位置検出装置は、例えば、図１に示すように構成される。
図１において、車両の搭載された車両位置検出装置は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０、磁気センサ１２、温度センサ１４、マニュアルスイッチ１６、通信ユニット２０、メモリユニット２５及び外部記憶装置３５を有している。磁気センサ１０は、道路上の所定コースに沿って所定間隔に敷設された各磁気マーカから発生される磁界を検出する。温度センサ１４は、例えば、車体底部に設置され、路上の外気温を検出する。上記磁気センサ１２及び温度センサ１４からの各検出信号は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０に供給される。
【００２５】
メモリユニット２５には、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報、例えば、磁気マーカから発生される磁界の磁束密度分布を表す基準マップが格納されている。各磁気マーカから発生される磁界は、図２に示すような垂直磁束密度分布と図３に示すような水平磁束密度分布を有している。この垂直磁束密度分布は、垂直磁束密度Ｇv と磁気マーカからの距離ｙv との関係ｙv ＝ｆ（Ｇv ）を表す。水平磁束密度分布は、水平磁束密度Ｇh と磁気マーカからの距離ｙh との関係ｙh ＝ｇ（Ｇh ）を表す。そこで、メモリユニット２５に格納される磁束密度分布を表す基準マップは、磁気マーカからの距離ｙと垂直磁束密度Ｇv 及び水平磁束密度Ｇh との関係ｙ＝Ｆ（ｆ（Ｇv ）、ｇ（Ｇh ））を表す。即ち、磁気センサ１２にて検出された磁界の垂直磁束密度Ｇv 成分と水平磁束密度Ｇh 成分に対応した磁気マーカからの距離ｙが上記基準マップを参照することにより特定できる。
【００２６】
各磁気マーカの発生磁界の特性は温度によって変動するが、上記磁束密度分布を表す基準マップは、所定の温度、例えば、２５℃での特性を表したものとする。
メモリユニット２５には、更に、上記磁束密度分布の温度依存性に基づいた補正係数ｋ（Ｔ）マップが格納されている。この補正係数ｋ（Ｔ）マップは、磁気マーカに用いられる磁性体( フェライト系、ＮｄＦｅＢｒ系など) によって異なるが、例えば、図４に示すような温度特性Ｑを有する。即ち、この補正係数ｋ（Ｔ）マップでは、上記基準マップの温度条件となる上記所定温度( 例えば、２５℃) で補正係数値ｋ（２５℃）が「１」となり、磁気マーカから発生する磁界の磁束密度分布の温度に応じた変化に対応した温度特性Ｑを有する。
【００２７】
外部記憶装置３５には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ３６がセットされる。このＣＤ−ＲＯＭ３６には、道路上に敷設された複数タイプ（例えば、通常道路用、橋梁部用、新タイプ、旧タイプなど）の磁気マーカから発生される磁界の磁束密度分布を表す複数の基準マップがその敷設領域に対応付けられて記憶されている。なお、ＣＤ−ＲＯＭ３６に格納される各磁束密度分布は、上記所定温度( 例えば、２５℃) における磁束密度分布である。
【００２８】
制御ユニット（ＥＣＵ）１０には、ナビゲーションシステム３０が接続され、ナビゲーションシステム３０から制御ユニット（ＥＣＵ）１０に対して車両の走行位置の情報が提供される。
以下、上記のように構成された車両位置検出装置の動作について説明する。
まず、所定のコースに沿って磁気マーカが所定間隔にて敷設された道路を車両が走行する際に上記のように構成された車両位置検出装置が起動されると、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、ナビゲーションシステム３０から車両の位置を取得し、その位置を含む領域に敷設された磁気マーカの磁束密度分布を表す基準マップを外部記憶装置３５から取得する。そして、この外部記憶装置３５から取得された基準マップが車両の横方向位置演算に用いられるべき基準マップとしてメモリユニット２５に格納される。
【００２９】
この状態で、上記制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、例えば、図５に示す手順に従って当該車両の横方向位置を演算する。この制御ユニット（ＥＣＵ）１０から出力される車両の横方向位置は、例えば、当該車両の操舵制御に利用される。
図５において、ナビゲーションシステム３０から位置情報が取得される（Ｓ１）。この取得された位置情報が前回取得された位置情報と比較される（Ｓ２）。この比較結果に基づいて、基準マップを変更するか否かが判定される（Ｓ３）。この基準マップの変更の要否は、具体的には、今回取得した位置と前回取得した位置が同じ種類の磁気マーカの敷設領域に含まれるか否かに基づいて判定される。
【００３０】
基準マップの変更を要しないと判定された場合（Ｓ３においてＮＯ）、磁気センサ１２にて検出される磁界の垂直磁束密度Ｇv 成分が所定レベル以上であるか否かが判定される（Ｓ５）。これは、車両が道路に敷設した磁気マーカに近づいたか否かを判定するためのものである。上記検出される垂直磁束密度Ｇv 成分が所定値に達しない場合、上述した処理（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５）が繰り返し実行される。
【００３１】
車両が走行して磁気マーカに近づき、検出される垂直磁束密度Ｇv 成分が所定値以上になったと判定されると（Ｓ５Ｓにおいて、ＹＥＳ）、更に、この垂直磁束密度Ｇv 成分ばピーク値となるか否かが判定される（Ｓ６）。そして、車両が磁気マーカに最も接近して検出される垂直磁束密度Ｇv 成分がピーク値に達すると（Ｓ６において、ＹＥＳ）、磁気センサ１２からの検出磁界、具体的には、その垂直磁束密度Ｇv 成分と水平磁束密度Ｇh 成分が取得される（Ｓ７）。
【００３２】
更に、その時点での温度センサ１４からの検出温度Ｔが取得される（Ｓ７）。この検出温度が取得されると、メモリユニット２５に格納された補正係数ｋ（Ｔ）マップ( 図４参照) から、検出温度Ｔに対応した補正係数値ｋ（Ｔ）が決定される（Ｓ９）。
その後、メモリユニット２５に格納された基準マップを参照して、検出磁界（垂直磁束密度Ｇv 、水平磁束密度Ｇh ）に対応した距離ｙ＝Ｆ（ｆ（Ｇv ）、ｇ（Ｇh ））が取得される。更に、上記補正係数値ｋ（Ｔ）に基づいて補正値ｙｃ＝ｋ（Ｔ）・Ｆ（ｆ（Ｇv ）、ｇ（Ｇh ））が演算され、この補正値ｙｃに基づいて車両の道路における横方向位置が演算される（Ｓ１０）。この演算された車両の横方向位置が例えば、操舵制御系に出力される（Ｓ１１）。以後、上述した処理（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５，Ｓ６〜Ｓ１１）が繰り返し実行される。
【００３３】
上記の処理が繰り返し実行される過程で、今回取得した位置情報と前回取得した位置情報に基づいて、基準マップを変更すべきであると判定されると（Ｓ３において、ＹＥＳ）、今回取得した位置情報にて特定される車両の走行位置を含む敷設領域に対応付けられた基準マップが外部記憶装置３５から読み出される。そして、その読み出された基準マップがメモリユニット２５に格納されることにより、車両の横方向位置演算に用いられるべき基準マップの変更が行われる（Ｓ４）。その後、磁気センサ１２からの検出磁界（垂直磁束密度v ）のピーク値を検出するごとに（Ｓ５、Ｓ６）、上述した処理と同様の処理（Ｓ７〜Ｓ１０）が実行されて、車両の横方向位置が演算される。
【００３４】
上記のように、図５に示す手順に従った制御ユニット( ＥＣＵ) １０での処理により、車両が走行する過程で、敷設される磁気マーカの種類が変更されるごとに、車両の横方向位置演算に用いられる基準マップが変更されると共に、この基準マップを参照して検出磁界に対応した磁気マーカからの距離ｙが得られるごとに、その距離ｙが補正係数マップｋ（Ｔ）に基づいて決定される検出温度に対応した補正係数に基づいて補正される。そして、その補正値ｙｃを用いて車両の横方向位置が演算される。従って、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が、磁気マーカの種類に応じて変化しても、また、温度によって変化しても、より正確な車両の横方向位置が検出できるようになる。
【００３５】
なお、単一の種類の磁気マーカが道路に敷設されていることが予め判っている場合には、図５に示す手順に従った処理において、ステップＳ１からステップＳ４までの処理は省くことができる。
また、上記車両位置検出装置は、図１に示すように、通信ユニット２０を備えている。この通信ユニット２０は、車両の外部に設けられた通信設備との間でデータ通信を行うものである。この通信ユニット２０を用いて、上述した車両の横方向位置演算に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準マップの指定を受けることができる。この場合、ナビゲーションシステム３０から位置情報を取得する必要がない。
【００３６】
このように通信ユニット２０にて基準マップの指定を受ける例では、車両が走行する道路は、例えば、図７に示すようになっている。即ち、道路は車線Ｌ１及びＬ２を有しており、特に、車線Ｌ２に設定された所定コースに沿って磁気マーカが敷設されている。領域ＥA にはタイプＡの磁気マーカ５０ａが敷設され、領域ＥB にはタイプＢの磁気マーカ５０ｂが敷設され、更に、領域ＥC にはタイプＣの磁気マーカ５０ｃが敷設されている。そして、領域ＥA と領域ＥB との境界部にはビーコン波送信装置１００が設置されると共に、領域ＥB と領域ＥC との境界部にはビーコン波送信装置１０２が設置されている。
【００３７】
ビーコン波送信装置１００は、領域ＥA に敷設されたタイプＡの磁気マーカ５０ａの指定情報を含むビーコン波を送信している。また、ビーコン波送信装置１０２は、領域ＥB に敷設されたタイプＢの磁気マーカ５０ｂの指定情報を含むビーコン波を送信している。
このような道路を走行する車両Ｖに搭載された車両位置検出装置における外部記憶装置３５は、タイプＡの磁気マーカ５０ａの発生磁界の特性を表す基準マップ、タイプＢの磁気マーカ５０ｂの発生磁界の特性を表す基準マップ及びタイプＣの磁気マーカ５０ｃの発生磁界の特性を表す基準マップを格納している。そして、この車両位置検出装置における制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、車両Ｖが車線Ｌ２の領域ＥC 、領域ＥB 、領域ＥA を順次走行する過程で、例えば、図６に示す手順に従って処理を行う。
【００３８】
車両Ｖが領域ＥC を走行してい間、外部記憶装置３５から読み出されたタイプＣの磁気マーカ５０ｃの発生磁界の特性に対応した基準マップがメモリユニット２５に格納されている。そして、前述したように磁気マーカ５０ｃからの発生磁界のピーク値を検出するごとに、このメモリユニット２５に格納された基準マップを参照して車両Ｖの横方向位置が演算される。
【００３９】
その過程で、図６に示すように、通信ユニット２０にて基準マップの指定情報を含むビーコン波が受信されたか否かが判定される（Ｓ２１）。その受信がなされていない場合、図５に示すステップＳ５〜Ｓ１１に従ってメモリユニット２５に格納される基準マップを用いて車両Ｖの横方向位置を演算する横方向位置検出処理Ｐ１００が繰り返し実行される。そして、車両Ｖが領域ＥC と領域ＥB の境界部に到達して、通信ユニット２０にてビーコン波送信装置１０２から送信されるビーコン波を受信すると（Ｓ２１においてＹＥＳ）、その受信したビーコン波に含まれるタイプＢの磁気マーカ５０ｂの指定情報が取得される。
【００４０】
すると、この取得された指定情報に基づいて、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、タイプＢの磁気マーカ５０ｂの発生磁界の特性に対応した基準マップを外部記憶装置３５から読み出し、その基準マップをメモリユニット２５に格納する（Ｓ２２）。その結果、車両Ｖの横方向位置の演算にて使用すべき基準マップが変更される。以後、基準マップの指定情報を含むビーコン波の受信がない状態（Ｓ２１においてＮＯ）で、繰り返し実行される横方向位置検出処理Ｐ１００では、この新たにメモリユニット２５に格納されたＢタイプの磁気マーカ５０ｂに対応した基準マップを用いて車両Ｖの横方向位置が演算される。
【００４１】
更に、車両Ｖが進行して車線Ｌ２の領域ＥB と領域ＥA との境界部に到達すると、通信ユニット２０にてビーコン波送信装置１００から送信されるビーコン波が受信される（Ｓ２１においてＹＥＳ）。すると、その受信したビーコン波に含まれるタイプＡの磁気マーカ５０ａの指定情報が取得した制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、その取得した指定情報に基づいて、上述した場合と同様に、タイプＡの磁気マーカ５０ａに対応した基準マップを外部記憶装置３５から読み出してメモリユニット２５に格納する（Ｓ２２）。その結果、領域ＥB から領域ＥA に進入した車両Ｖの横方向位置は、タイプＡの磁気マーカ５０ａの発生磁界の特性に対応した磁気マップを用いて演算される（Ｐ１００）。
【００４２】
上述した例によれば、各タイプの磁気マーカが敷設された領域に車両が到達するごとに、受信されるビーコン波に含まれる指定情報に基づいて、車両の横方向位置演算に使用すべき基準マップが、その領域に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した基準マップに変更されるようになる。そのため、道路に敷設される磁気マーカのタイプが変更されても、常にその変更された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを用いて車両の横方向位置が演算されるようになる。
【００４３】
なお、上記車両位置検出装置には、図１に示すように、制御ユニット（ＥＣＵ）１０に接続されたマニュアルスイッチ１６が設けられている。このマニュアルスイッチ１６を車両の乗員が操作して、車両の横方向位置の演算に用いられるべき基準マップを選択するようにしてもよい。この場合、例えば、車両が橋梁部にさしかかったときに、乗員がこのマニュアルスイッチ１６を操作して橋梁部に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを指定すると、その指定された基準マップが外部記憶装置３５から読み出されてメモリユニット２５に格納される。また、車両が橋梁部から通常の道路に進入する際に、乗員がマニュアルスイッチ１６を操作して通常の道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを指定すると、その指定された基準マップが外部記憶装置３５から読み出されてメモリユニット２５に格納される。
【００４４】
この場合も、道路に敷設された磁気マーカの種類が位置的に変更されても、マニュアルスイッチ１６の操作によって、車両の横方向位置の演算に用いられるべき基準マップを当該変更された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップに変更することができる。
前述した各例では、車両の横方向位置の演算に使用すべき基準マップを車両の走行する位置に設置された磁気マーカの発生磁界の特性にあったものに変更するようにしたが、本発明は、このような実施の形態に限定されない。例えば、所定の種類の磁気マーカの発生磁界の特性に対応した基準マップをマスタ基準マップとしてメモリユニット２５に格納した状態において、車両の走行位置に設置される磁気マーカの種類が変わるごとに、その磁気マーカの発生磁界の特性とマスタ基準マップに対応した磁気マーカの発生磁界の特性との差に基づいた補正情報を車両位置検出装置に提供するようにすることもできる。この場合、マスタ基準マップと、提供された補正情報及び検出磁界に基づいて車両の横方向位置が演算される。
【００４５】
また、この補正情報は、外部記憶装置３５に対応する磁気マーカの敷設領域に対応付けて格納しておき、車両の検出位置に基づいて外部記憶装置３５から読み出すうようにしても、また、通信ユニット２０にて受信した指定情報に基づいて外部記憶装置３５から読み出すようにしてもよい。
更に、この補正情報は、マスタ基準マップから得られる情報を補正するためのものであっても、磁気センサ１２からの検出磁界を補正するためのものであっても、車両の横方向位置を演算する過程で得られる情報を補正するためのものであっても、更に、マスタ基準マップ及び検出磁界から演算される車両の横方向位置を最終的に補正するためのものであってもよい。
【００４６】
また、上記基準マップや補正情報は、通信ユニット２０にて車両の外部から受信するようにしてもよい。
更に、上記基準マップ、補正情報、基準マップや補正情報を指定する指定情報等は、路上に設けた通信設備から受信する( 路車間通信) 以外に、ＦＭ多重放送、インターネット、携帯電話を利用したナビゲーションシステム、配車システムなどを利用して受信するように構成することも可能である。
【００４７】
また更に、上記基準マップや補正情報は、外部記憶装置３５から制御ユニット（ＥＣＵ）１０に提供する構成のほか、ナビゲーションシステムの地図情報を格納した記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ）格納しておき、位置情報と共にナビゲーションシステムから制御ユニット（ＥＣＵ）１０に提供することもできる。
【００４８】
更に、上述した例では、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報として磁界と距離との関係を表した基準マップを用いたが、当該特性を表す演算式（例えば、ｙ＝Ｆ（ｆ（Ｇv ）、ｇ（Ｇh ）））を基準特性情報として用いることも可能である。
前述した例では、温度補正に関する補正係数ｋ( Ｔ) マップは、固定的に設けられていたが、温度特性が異なる複数種類の磁気マーカが道路に敷設される場合には、上述した基準マップや補正情報と同様に、上記補正係数ｋ（Ｔ）マップを車両が走行する位置に設置された磁気マーカの種類に応じて変更することもできる。
【００４９】
なお、磁気マーカの温度を直接測定測し、その測定温度を路車間通信によって通信ユニット２０を介して車両位置検出装置に提供することもできる。
上記例において、図５に示すステップＳ９での処理及び補正係数ｋ（Ｔ）マップが補正情報取得手段に対応し、ステップＳ１０での処理が位置演算手段( 第一の手段、第二の手段) に対応する。温度センサ１４が温度情報取得手段( 温度検出手段) に対応し、上記ステップＳ９での処理が温度依存補正情報決定手段に対応する。
【００５０】
図５に示すステップＳ１〜Ｓ４での処理が特性変更手段に対応する。通信ユニット２０が基準特性情報を車両の外部から取得する特性取得手段（特性受信手段）に対応する。
更に、外部記憶装置３５が記憶手段に対応し、ステップＳ１〜Ｓ４での処理が特性選択手段に対応する。また、マニュアルスイッチ１６も特性選択手段に対応する。
【００５１】
ステップＳ１での処理が車両走行位置取得手段に対応し、通信ユニット２０が指定情報指定手段に対応する。
【００５２】
【発明の効果】
以上、説明してきたように、請求項１乃至３記載の本願発明によれば、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が時間的、位置的に変化しても、その変化した特性に対応した補正情報を加味して車両の道路における横方向位置が決定される。その結果、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるようになる。
【００５３】
また、請求項４乃至１３記載の本願発明によれば、基準特性情報を変更して、実際に車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を、時間的、位置的に変化する実際に道路上に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に近づけることが可能となる。その結果、磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係る車両位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】磁気マーカの垂直磁束密度分布特性の例を示す図である。
【図３】磁気マーカの水平磁束密度分布特性の例を示す図である。
【図４】補正係数マップの例を示す図である。
【図５】制御ユニットでの処理の手順の例を示すフローチャートである。
【図６】制御ユニットでの処理の手順の他の例を示すフローチャートである。
【図７】車両位置検出装置を搭載する車両が走行する道路の状況の例を示す図である。
【符号の説明】
１０ 制御ユニット（ＥＣＵ）
１２ 磁気センサ
１４ 温度センサ
１６ マニュアルスイッチ
２０ 通信ユニット
２５ メモリユニット
３０ ナビゲーションシステム
３５ 外部記憶装置
３６ ＣＤ−ＲＯＭ
５０ａ、５０ｂ、５０ｃ 磁気マーカ
１００、１０２ ビーコン波送信装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle position detection device that detects a position of a vehicle in a width direction of a road (lateral position), and more specifically, detects a magnetic field from a magnetic marker laid on a road by a magnetic sensor provided on the vehicle, The present invention relates to a vehicle position detection device that detects a lateral position of the vehicle based on the detected magnetic field.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an automatic driving vehicle that performs steering control along a predetermined course set on a road has been proposed. In such an autonomous driving vehicle, the position (lateral position) of the vehicle in the width direction of the road is always detected, and steering control is performed based on the detected position so that the vehicle does not deviate from the predetermined course. I have to.
[0003]
A vehicle position detection device mounted on such an autonomous driving vehicle includes a magnetic sensor that detects a magnetic field from a magnetic marker laid at a predetermined interval on the predetermined course. The intensity of the magnetic field generated from each magnetic marker laid on this course changes according to the distance from the magnetic marker. Therefore, the vehicle position detection device further includes reference characteristic information indicating the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker, for example, a reference map indicating the relationship between the distance and the magnetic field strength, and is detected by the magnetic sensor. A distance corresponding to the magnetic field strength is obtained with reference to the reference map. Then, the lateral position of the vehicle is calculated based on the obtained distance.
[0004]
Reference characteristic information (for example, a reference map) representing the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker provided in such a vehicle position detection device is fixedly determined.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the characteristic of the magnetic field generated from each magnetic marker laid on the predetermined course as described above changes according to the external environment. For example, the characteristics of the magnetic field generated from the magnetic marker change depending on the temperature of the magnetic marker. Moreover, when the road where a magnetic marker is laid is a bridge part, the magnetic field generated from a magnetic marker is influenced by the steel frame which comprises the bridge, for example.
[0006]
In addition, when it is necessary to change the shape of the magnetic marker depending on the structure of the road on which the magnetic marker is laid, the specification of the magnetic field generated due to the difference in the shape can change. For example, in the above-mentioned bridge part, since the depth of the road is smaller than that of a normal road, the thickness of the magnetic marker to be laid on the road of the bridge part is made smaller than the thickness of the magnetic marker to be laid on the normal road. There is a need. For this reason, the characteristic of the magnetic field generated from the magnetic marker laid on the road of the bridge portion may be different from the characteristic of the magnetic field generated from the magnetic marker to be laid on a normal road.
[0007]
Furthermore, the magnetic marker is improved, and the magnetic marker laid on the road may be changed to a new type of magnetic marker having better characteristics. In such a case, it takes a lot of time to replace all the magnetic markers laid on a long road with a new type of magnetic marker. For this reason, in order to replace all magnetic markers laid on the road with a new type of magnetic marker, traffic on the road must be regulated for a long time. On the other hand, if priority is given to vehicle traffic without restricting traffic for such a long period of time, magnetic markers laid on a long road must be partially replaced with new types of magnetic markers. In such a case, a situation may occur in which an old type magnetic marker and a new type magnetic marker having different characteristics regarding the generated magnetic field are mixed on a long road.
[0008]
As described above, when the characteristics of the magnetic field generated from each magnetic marker change in time or position due to changes in the external environment or mixing of different types of magnetic markers, the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker It is difficult to always detect the accurate lateral position of a vehicle with a conventional vehicle position detection device that is fixedly provided with reference characteristic information representing
[0009]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle position detection device that can always more accurately detect the lateral position of the vehicle even if the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker change temporally and positionally. It is.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above-described problems, the present invention detects a magnetic field generated from a magnetic field marker mounted on a vehicle and laid along a predetermined course on a road, as described in claim 1, and The lateral position of the vehicle on the road is determined based on the reference characteristic information indicating the characteristics of the magnetic field generated by the marker and the detected magnetic field.DoIn the vehicle position detection apparatus, the correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road is displayed.Receive from outside the vehicle using the communication unitCorrection information acquisition means for acquiring, position calculation means for calculating the lateral position of the vehicle on the road based on the correction information acquired by the correction information acquisition means, the reference characteristic information, and the detected magnetic field. Configured to have.
[0011]
In such a vehicle position detecting device, even if the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker laid on the road change in time and position, the correction information corresponding to the changed characteristic is taken into account in the road of the vehicle. A lateral position is determined.
The correction information is for correcting any of the information used for the calculation of the lateral position of the vehicle in the position calculation means, as long as it corresponds to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road. For example, whether it is for correcting the reference characteristic information or for correcting the detected magnetic field, it is calculated based on the reference characteristic information and the detected magnetic field. For correcting information related to the lateral position of the vehicle.
[0012]
  Further, the reference characteristic information indicating the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker may be information indicating the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker, for example, a map representing the relationship between the distance and the generated magnetic field. An arithmetic expression representing the characteristic may be used, or information in another form may be used.
  The characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road vary depending on the temperature. From the viewpoint of detecting a more accurate lateral position on the road of the vehicle in consideration of the temperature dependence of the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, the present invention provides In the vehicle position detection device, the correction information acquisition means obtains temperature information corresponding to the temperature of the magnetic marker laid on the road.Receive from outside the vehicle using the communication unitTemperature information acquisition means for acquiring, and temperature-dependent correction information determination means for determining correction information based on the temperature dependence of the magnetic field generated by the magnetic marker based on the temperature information acquired by the temperature information acquisition means. It can be configured to have.
[0013]
  The temperature information acquisition means acquires the temperature measurement value of the magnetic marker from the outside through road-to-vehicle communication radio etc.Do.
[0015]
  The reference characteristic information representing the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker can be expressed as a relationship between the distance from the magnetic marker and the generated magnetic field (for example, magnetic flux density) at that position. In such a case, from the viewpoint of providing a form for determining the lateral position of the vehicle in consideration of the correction information, the present invention claims3As described above, in the vehicle position detection device, the reference characteristic information represents a relationship between a magnetic field generated from the magnetic marker and information corresponding to a distance from the magnetic marker. First means for acquiring information corresponding to the distance corresponding to the magnetic field based on the reference characteristic information, and information corresponding to the distance acquired by the first means is the correction information acquiring means. And a second means for correcting the vehicle based on the correction information acquired in step (b), and configured to obtain the lateral position of the vehicle based on the information corresponding to the distance corrected by the correction calculator. can do.
[0016]
  The information corresponding to the distance from the magnetic marker, in which the relationship between the magnetic marker and the generated magnetic field is represented by the reference characteristic information, is the distance from the magnetic marker itself or the lateral position on the road. Furthermore, other information corresponding to the distance from the magnetic marker may be used.
  In order to solve the above problems, the present invention provides4To detect the magnetic field generated from the magnetic field marker mounted on the vehicle and laid along a predetermined course on the road, and the reference characteristic information indicating the characteristic of the magnetic field generated by the magnetic marker and its detection The lateral position of the vehicle on the road is determined based on the measured magnetic fieldDoIn the vehicle position detecting apparatus, the reference characteristic information for determining the lateral position of the vehicle on the road isCharacteristic acquisition means for receiving and acquiring from outside the vehicle using a communication unit; and the reference characteristic informationCharacteristic changing means to be changedWhenIt is comprised so that it may comprise.
[0017]
  In such a vehicle position detection device, it becomes possible to change the reference characteristic information indicating the characteristic of the generated magnetic field of the magnetic marker to be used for determining the lateral position of the vehicle. By changing the reference characteristic information in this way, the reference characteristic information that should actually be used for determining the lateral position of the vehicle is actually laid on the road that changes in time or position.ThisIt is possible to approximate the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker.
[0018]
  In addition, the characteristic changing unit may change the reference characteristic information itself to new reference characteristic information or correct the reference characteristic information..
[0019]
  The characteristic acquisition means is, for example, a claim5As described in the above, it can be configured to have characteristic receiving means for receiving reference characteristic information wirelessly transmitted from the outside of the vehicle.
  From the viewpoint that the infrastructure outside the vehicle can be used as little as possible when changing the reference characteristic information indicating the characteristic of the generated magnetic field of the magnetic marker to be used for detecting the lateral position of the vehicle, the present invention claims6As described inA magnetic field generated from a magnetic marker mounted on a vehicle and laid along a predetermined course on a road is detected, and based on reference characteristic information indicating characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker and the detected magnetic field In the vehicle position detection apparatus configured to determine the lateral position of the vehicle on the road, the vehicle includes a characteristic changing means for changing reference characteristic information for determining the lateral position of the vehicle on the road,The characteristic changing means is used for determining a lateral position of the vehicle from a storage means storing a plurality of reference characteristic information corresponding to a plurality of types of magnetic markers and a plurality of reference characteristic information stored in the storage means. Characteristic selection means for selecting power reference characteristic information, and the reference characteristic information used for determining the lateral position of the vehicle can be changed to information selected by the characteristic selection means. .
[0020]
  In such a vehicle position detection device, reference characteristic information to be used for detecting the lateral position of the vehicle is selected by the characteristic selection means from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means. Therefore, there is no need to acquire reference characteristic information to be used for detecting the lateral position of the vehicle from the outside of the vehicle.
  The characteristic selection means can be configured to select the reference characteristic information based on an instruction from a vehicle occupant. Further, the characteristic selection means can be configured to select the reference information based on a predetermined condition such as the temperature condition as described above or the condition of the traveling position of the vehicle. In particular, the present invention claims from the viewpoint that information representing the characteristic can be selected based on the condition of the traveling position of the vehicle.7As described above, in the vehicle position detection device, the storage means stores a plurality of reference characteristic information in association with the laying area of the corresponding type of magnetic marker, and the characteristic selection means Vehicle travel position acquisition means for acquiring a position, and when the travel position of the vehicle acquired by the vehicle travel position acquisition means is within the laying area of a different type of magnetic marker, it corresponds to the laying area The reference characteristic information can be selected from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means.
[0021]
  In such a vehicle position detecting device, even if the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road has a different position, the reference representing the characteristic of the magnetic field generated by the magnetic marker actually laid at the vehicle travel position The lateral position of the vehicle can be detected using the characteristic information.
  From the viewpoint that a change in the reference characteristic information used for detecting the lateral position of the vehicle can be commanded from the outside of the vehicle, the present invention claims8As described in the above, in the vehicle position detection device, the characteristic selection means includes designation information for designating reference characteristic information to be used for determining the lateral position of the vehicle.Using a communication unitFrom outside the vehicleReceiveIt has designated information obtaining means for obtaining, and is configured to select reference characteristic information specified by the designated information obtained by the designated information obtaining means from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means. be able to.
[0022]
In such a vehicle position detecting device, if the designation information is sent from the road side to the vehicle at each point where the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic mark change, the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker actually laid The vehicle lateral position can be detected using the reference characteristic information representing
The specified information acquisition means can acquire the specified information from the outside of the vehicle by road-to-vehicle communication, and can also acquire the specified information by including the specified information in the detected magnetic field.
[0023]
  Furthermore, the present invention provides the claims.9Thru13As described in the above, both by changing the reference characteristic information and calculating the lateral position of the vehicle in consideration of correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road, An accurate lateral position of the vehicle can be detected.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
A vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention is configured as shown in FIG. 1, for example.
In FIG. 1, a vehicle position detection device on which a vehicle is mounted includes a control unit (ECU) 10, a magnetic sensor 12, a temperature sensor 14, a manual switch 16, a communication unit 20, a memory unit 25, and an external storage device 35. Yes. The magnetic sensor 10 detects a magnetic field generated from each magnetic marker laid at a predetermined interval along a predetermined course on the road. The temperature sensor 14 is installed at the bottom of the vehicle body, for example, and detects the outside air temperature on the road. Each detection signal from the magnetic sensor 12 and the temperature sensor 14 is supplied to a control unit (ECU) 10.
[0025]
The memory unit 25 stores reference characteristic information representing the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker, for example, a reference map representing the magnetic flux density distribution of the magnetic field generated from the magnetic marker. The magnetic field generated from each magnetic marker has a vertical magnetic flux density distribution as shown in FIG. 2 and a horizontal magnetic flux density distribution as shown in FIG. This vertical magnetic flux density distribution represents the relationship yv = f (Gv) between the vertical magnetic flux density Gv and the distance yv from the magnetic marker. The horizontal magnetic flux density distribution represents the relationship yh = g (Gh) between the horizontal magnetic flux density Gh and the distance yh from the magnetic marker. Therefore, the reference map representing the magnetic flux density distribution stored in the memory unit 25 has a relationship y = F (f (Gv), g (Gh)) between the distance y from the magnetic marker and the vertical magnetic flux density Gv and the horizontal magnetic flux density Gh. ). That is, the distance y from the magnetic marker corresponding to the vertical magnetic flux density Gv component and the horizontal magnetic flux density Gh component of the magnetic field detected by the magnetic sensor 12 can be specified by referring to the reference map.
[0026]
The characteristics of the magnetic field generated by each magnetic marker vary depending on the temperature, but the reference map representing the magnetic flux density distribution represents the characteristics at a predetermined temperature, for example, 25 ° C.
The memory unit 25 further stores a correction coefficient k (T) map based on the temperature dependence of the magnetic flux density distribution. The correction coefficient k (T) map varies depending on the magnetic material (ferrite type, NdFeBr type, etc.) used for the magnetic marker, but has a temperature characteristic Q as shown in FIG. 4, for example. That is, in this correction coefficient k (T) map, the correction coefficient value k (25 ° C.) becomes “1” at the predetermined temperature (for example, 25 ° C.) which is the temperature condition of the reference map, and the magnetic field generated from the magnetic marker. Has a temperature characteristic Q corresponding to a change in accordance with the temperature of the magnetic flux density distribution.
[0027]
For example, a CD-ROM 36 is set in the external storage device 35. The CD-ROM 36 includes a plurality of references representing magnetic flux density distributions of magnetic fields generated from a plurality of types of magnetic markers (for example, for ordinary roads, bridges, new types, and old types) laid on the road. A map is stored in association with the laying area. Each magnetic flux density distribution stored in the CD-ROM 36 is a magnetic flux density distribution at the predetermined temperature (for example, 25 ° C.).
[0028]
A navigation system 30 is connected to the control unit (ECU) 10, and information on the travel position of the vehicle is provided from the navigation system 30 to the control unit (ECU) 10.
Hereinafter, the operation of the vehicle position detection apparatus configured as described above will be described.
First, when the vehicle position detection device configured as described above is activated when a vehicle travels on a road where magnetic markers are laid at predetermined intervals along a predetermined course, the control unit (ECU) 10 is Then, the position of the vehicle is acquired from the navigation system 30, and a reference map representing the magnetic flux density distribution of the magnetic marker laid in the region including the position is acquired from the external storage device 35. Then, the reference map acquired from the external storage device 35 is stored in the memory unit 25 as a reference map to be used for the lateral position calculation of the vehicle.
[0029]
In this state, the control unit (ECU) 10 calculates the lateral position of the vehicle, for example, according to the procedure shown in FIG. The lateral position of the vehicle output from the control unit (ECU) 10 is used for steering control of the vehicle, for example.
In FIG. 5, position information is acquired from the navigation system 30 (S1). This acquired position information is compared with the previously acquired position information (S2). Based on the comparison result, it is determined whether or not to change the reference map (S3). Specifically, whether or not it is necessary to change the reference map is determined based on whether or not the position acquired this time and the position acquired last time are included in the laying area of the same type of magnetic marker.
[0030]
If it is determined that it is not necessary to change the reference map (NO in S3), it is determined whether or not the vertical magnetic flux density Gv component of the magnetic field detected by the magnetic sensor 12 is equal to or higher than a predetermined level (S5). This is for determining whether or not the vehicle has approached the magnetic marker laid on the road. When the detected vertical magnetic flux density Gv component does not reach the predetermined value, the above-described processing (S1, S2, S3, S5) is repeatedly executed.
[0031]
If the vehicle travels and approaches the magnetic marker, and it is determined that the detected vertical magnetic flux density Gv component is equal to or greater than a predetermined value (YES in S5S), then if this vertical magnetic flux density Gv component reaches a peak value? It is determined whether or not (S6). When the vertical magnetic flux density Gv component detected when the vehicle is closest to the magnetic marker reaches a peak value (YES in S6), the detected magnetic field from the magnetic sensor 12, specifically, the vertical magnetic flux density Gv. The component and the horizontal magnetic flux density Gh component are acquired (S7).
[0032]
Further, the detected temperature T from the temperature sensor 14 at that time is acquired (S7). When this detected temperature is acquired, a correction coefficient value k (T) corresponding to the detected temperature T is determined from the correction coefficient k (T) map (see FIG. 4) stored in the memory unit 25 (S9). .
Thereafter, referring to the reference map stored in the memory unit 25, the distance y = F (f (Gv), g (Gh)) corresponding to the detected magnetic field (vertical magnetic flux density Gv, horizontal magnetic flux density Gh) is acquired. The Further, a correction value yc = k (T) · F (f (Gv), g (Gh)) is calculated on the basis of the correction coefficient value k (T), and a lateral road on the road of the vehicle is calculated based on the correction value yc. The direction position is calculated (S10). The calculated lateral position of the vehicle is output to the steering control system, for example (S11). Thereafter, the above-described processing (S1, S2, S3, S5, S6 to S11) is repeatedly executed.
[0033]
If it is determined that the reference map should be changed based on the position information acquired this time and the position information acquired last time (YES in S3), the position acquired this time A reference map associated with the laying area including the vehicle travel position specified by the information is read from the external storage device 35. Then, by storing the read reference map in the memory unit 25, the reference map to be used for the lateral position calculation of the vehicle is changed (S4). Thereafter, every time the peak value of the detected magnetic field (vertical magnetic flux density v) from the magnetic sensor 12 is detected (S5, S6), the same processing (S7 to S10) as described above is executed, and the lateral direction of the vehicle The position is calculated.
[0034]
As described above, the position of the vehicle in the lateral direction is changed every time the type of the magnetic marker to be laid is changed in the process of traveling by the control unit (ECU) 10 according to the procedure shown in FIG. When the reference map used for the calculation is changed and the distance y from the magnetic marker corresponding to the detected magnetic field is obtained with reference to the reference map, the distance y is calculated based on the correction coefficient map k (T). Correction is performed based on a correction coefficient corresponding to the detected temperature to be determined. Then, the lateral position of the vehicle is calculated using the correction value yc. Therefore, even if the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road changes according to the type of the magnetic marker or changes depending on the temperature, a more accurate lateral position of the vehicle can be detected. Become.
[0035]
When it is known in advance that a single type of magnetic marker is laid on the road, the processing from step S1 to step S4 can be omitted in the processing according to the procedure shown in FIG. .
Moreover, the said vehicle position detection apparatus is provided with the communication unit 20, as shown in FIG. The communication unit 20 performs data communication with a communication facility provided outside the vehicle. Using this communication unit 20, it is possible to receive a designation of a reference map that represents the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker to be used in the above-described lateral position calculation of the vehicle. In this case, it is not necessary to acquire position information from the navigation system 30.
[0036]
Thus, in the example which receives designation | designated of a reference map in the communication unit 20, the road where a vehicle drive | works is as shown in FIG. 7, for example. That is, the road has lanes L1 and L2, and in particular, magnetic markers are laid along a predetermined course set in the lane L2. A type A magnetic marker 50a is laid in the area EA, a type B magnetic marker 50b is laid in the area EB, and a type C magnetic marker 50c is laid in the area EC. A beacon wave transmitter 100 is installed at the boundary between the regions EA and EB, and a beacon wave transmitter 102 is installed at the boundary between the regions EB and EC.
[0037]
The beacon wave transmitting device 100 transmits a beacon wave including designation information of the type A magnetic marker 50a laid in the area EA. Further, the beacon wave transmitting apparatus 102 transmits a beacon wave including designation information of the type B magnetic marker 50b laid in the area EB.
The external storage device 35 in the vehicle position detection device mounted on the vehicle V traveling on such a road has a reference map representing the characteristics of the generated magnetic field of the type A magnetic marker 50a and the generated magnetic field of the type B magnetic marker 50b. A reference map representing the characteristics and a reference map representing the characteristics of the magnetic field generated by the type C magnetic marker 50c are stored. Then, the control unit (ECU) 10 in this vehicle position detection apparatus performs processing according to the procedure shown in FIG. 6, for example, while the vehicle V travels sequentially in the area EC, the area EB, and the area EA of the lane L2.
[0038]
While the vehicle V is traveling in the region EC, a reference map corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the type C magnetic marker 50c read from the external storage device 35 is stored in the memory unit 25. As described above, every time the peak value of the generated magnetic field from the magnetic marker 50c is detected, the lateral position of the vehicle V is calculated with reference to the reference map stored in the memory unit 25.
[0039]
In the process, as shown in FIG. 6, it is determined whether or not a beacon wave including reference map designation information is received by the communication unit 20 (S21). If the reception has not been performed, the lateral position detection process P100 for calculating the lateral position of the vehicle V using the reference map stored in the memory unit 25 according to steps S5 to S11 shown in FIG. 5 is repeatedly executed. When vehicle V reaches the boundary between region EC and region EB and receives a beacon wave transmitted from beacon wave transmitting device 102 at communication unit 20 (YES in S21), it is included in the received beacon wave. The designation information of the type B magnetic marker 50b is acquired.
[0040]
Then, based on the acquired designation information, the control unit (ECU) 10 reads a reference map corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the type B magnetic marker 50b from the external storage device 35, and the reference map is read out from the memory unit. 25 (S22). As a result, the reference map to be used in the calculation of the lateral position of the vehicle V is changed. Thereafter, in the lateral position detection process P100 that is repeatedly executed in a state where no beacon wave including reference map designation information is received (NO in S21), the B type magnetic marker newly stored in the memory unit 25 is used. The lateral position of the vehicle V is calculated using the reference map corresponding to 50b.
[0041]
Furthermore, when vehicle V travels and reaches the boundary between area EB and area EA of lane L2, the communication unit 20 receives a beacon wave transmitted from beacon wave transmitting apparatus 100 (YES in S21). Then, the control unit (ECU) 10 having acquired the designation information of the type A magnetic marker 50a included in the received beacon wave, based on the obtained designation information, similarly to the case described above, the type A magnetism. A reference map corresponding to the marker 50a is read from the external storage device 35 and stored in the memory unit 25 (S22). As a result, the lateral position of the vehicle V entering the area EA from the area EB is calculated using a magnetic map corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the type A magnetic marker 50a (P100).
[0042]
According to the above-described example, every time the vehicle reaches the area where each type of magnetic marker is laid, the reference to be used for the lateral position calculation of the vehicle based on the designation information included in the received beacon wave The map is changed to a reference map corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker laid in that area. Therefore, even if the type of the magnetic marker laid on the road is changed, the lateral position of the vehicle is always calculated using the reference map that matches the characteristics of the magnetic field generated by the changed magnetic marker.
[0043]
The vehicle position detection device is provided with a manual switch 16 connected to a control unit (ECU) 10 as shown in FIG. The manual switch 16 may be operated by a vehicle occupant to select a reference map to be used for calculating the lateral position of the vehicle. In this case, for example, when the vehicle approaches the bridge part, if the occupant operates the manual switch 16 and designates a reference map that matches the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the bridge part, the designation is made. The reference map is read from the external storage device 35 and stored in the memory unit 25. In addition, when a vehicle enters the normal road from the bridge, if the occupant operates the manual switch 16 to specify a reference map that matches the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the normal road, the designation The reference map thus read is read from the external storage device 35 and stored in the memory unit 25.
[0044]
Even in this case, even if the type of the magnetic marker laid on the road is changed in position, the reference map to be used for the calculation of the lateral position of the vehicle by the operation of the manual switch 16 is changed to that of the changed magnetic marker. The reference map can be changed to match the characteristics of the generated magnetic field.
In each example described above, the reference map to be used for the calculation of the lateral position of the vehicle is changed to one that matches the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker installed at the position where the vehicle travels. Is not limited to such an embodiment. For example, in a state where a reference map corresponding to the characteristics of a generated magnetic field of a predetermined type of magnetic marker is stored in the memory unit 25 as a master reference map, each time the type of magnetic marker installed at the traveling position of the vehicle changes Correction information based on the difference between the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker and the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker corresponding to the master reference map may be provided to the vehicle position detection device. In this case, the lateral position of the vehicle is calculated based on the master reference map, the provided correction information, and the detected magnetic field.
[0045]
The correction information may be stored in association with the laying area of the magnetic marker corresponding to the external storage device 35 and read from the external storage device 35 based on the detected position of the vehicle. The data may be read from the external storage device 35 based on the designation information received by the unit 20.
In addition, this correction information is used to correct the information obtained from the master reference map or to correct the detected magnetic field from the magnetic sensor 12, and calculates the lateral position of the vehicle. It may be for correcting the information obtained in the process, or for finally correcting the lateral position of the vehicle calculated from the master reference map and the detected magnetic field.
[0046]
The reference map and the correction information may be received from the outside of the vehicle by the communication unit 20.
Furthermore, the reference map, correction information, specification information for specifying the reference map and correction information, etc. are received from communication equipment provided on the road (road-to-vehicle communication), as well as using FM multiplex broadcasting, the Internet, and mobile phones. It is also possible to configure to receive using a navigation system, a vehicle allocation system, or the like.
[0047]
Furthermore, the reference map and the correction information are stored in a storage medium (CD-ROM or DVD-ROM) storing map information of the navigation system in addition to the configuration provided to the control unit (ECU) 10 from the external storage device 35. Aside from the position information, the navigation system can also provide the control unit (ECU) 10.
[0048]
Further, in the above-described example, a reference map that represents the relationship between the magnetic field and the distance is used as the reference characteristic information that represents the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker, but an arithmetic expression (for example, y = F (f (Gv), g (Gh))) can also be used as reference characteristic information.
In the above-described example, the correction coefficient k (T) map related to temperature correction is fixedly provided. However, when a plurality of types of magnetic markers having different temperature characteristics are laid on the road, the above-described reference map or Similar to the correction information, the correction coefficient k (T) map can be changed according to the type of the magnetic marker installed at the position where the vehicle travels.
[0049]
The temperature of the magnetic marker can be directly measured and measured, and the measured temperature can be provided to the vehicle position detection device via the communication unit 20 by road-to-vehicle communication.
In the above example, the processing in step S9 and the correction coefficient k (T) map shown in FIG. 5 correspond to the correction information acquisition means, and the processing in step S10 is position calculation means (first means, second means). Corresponding to The temperature sensor 14 corresponds to a temperature information acquisition unit (temperature detection unit), and the process in step S9 corresponds to a temperature-dependent correction information determination unit.
[0050]
The processing in steps S1 to S4 shown in FIG. 5 corresponds to the characteristic changing unit. The communication unit 20 corresponds to characteristic acquisition means (characteristic reception means) for acquiring reference characteristic information from the outside of the vehicle.
Further, the external storage device 35 corresponds to the storage means, and the processing in steps S1 to S4 corresponds to the characteristic selection means. The manual switch 16 also corresponds to the characteristic selection unit.
[0051]
The processing in step S1 corresponds to the vehicle travel position acquisition means, and the communication unit 20 corresponds to the designation information designation means.
[0052]
【The invention's effect】
  As described above, claims 1 to3According to the described invention of this application, even if the characteristic of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road changes temporally and positionally, the correction information corresponding to the changed characteristic is taken into account to adjust the horizontal direction of the vehicle on the road. A directional position is determined. As a result, even if the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road changes with time and position, the lateral position of the vehicle can always be detected more accurately.
[0053]
  Claims4Thru13According to the described invention of the present application, the reference characteristic information is changed, and the reference characteristic information to be actually used for determining the lateral position of the vehicle is actually laid on the road that changes temporally and positionally.ThisIt is possible to approximate the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker. As a result, even if the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker change temporally and positionally, the lateral position of the vehicle can always be detected more accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a vehicle position detection device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an example of vertical magnetic flux density distribution characteristics of a magnetic marker.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of horizontal magnetic flux density distribution characteristics of a magnetic marker.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a correction coefficient map.
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure in a control unit.
FIG. 6 is a flowchart showing another example of a processing procedure in the control unit.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a road situation on which a vehicle on which the vehicle position detection device is mounted travels.
[Explanation of symbols]
10 Control unit (ECU)
12 Magnetic sensor
14 Temperature sensor
16 Manual switch
20 Communication unit
25 memory units
30 Navigation system
35 External storage
36 CD-ROM
50a, 50b, 50c Magnetic marker
100, 102 Beacon wave transmitter

Claims (13)

車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、
道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する補正情報取得手段と、
該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有する車両位置検出装置。A magnetic field generated from a magnetic marker mounted on a vehicle and laid along a predetermined course on a road is detected, and based on reference characteristic information indicating characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker and the detected magnetic field In the vehicle position detection device adapted to determine the lateral position of the vehicle on the road,
Correction information acquisition means for receiving and acquiring correction information corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker laid on the road from the outside of the vehicle using a communication unit ;
A vehicle position detection apparatus comprising: position information calculating means for calculating a lateral position of the vehicle on the road based on the correction information acquired by the correction information acquiring means, the reference characteristic information, and the detected magnetic field. 請求項１記載の車両位置検出装置において、
上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する温度情報取得手段と、
温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有する車両位置検出装置。The vehicle position detection device according to claim 1,
The correction information acquisition means includes temperature information acquisition means for receiving and acquiring temperature information corresponding to the temperature of the magnetic marker laid on the road from the outside of the vehicle using a communication unit ;
A vehicle position detection apparatus comprising: temperature-dependent correction information determination means for determining correction information based on temperature dependence of the magnetic field generated by the magnetic marker based on temperature information acquired by the temperature information acquisition means. 請求項１又は２記載の車両位置検出装置において、
上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、
上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、
該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、
該第二の手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るようにした車両位置検出装置。The vehicle position detection device according to claim 1 or 2,
The reference characteristic information represents the relationship between the magnetic field generated from the magnetic marker and information corresponding to the distance from the magnetic marker,
The position calculation means includes a first means for acquiring information corresponding to the distance corresponding to the detected magnetic field based on the reference characteristic information;
A second means for correcting the information corresponding to the distance acquired by the first means based on the correction information acquired by the correction information acquiring means,
A vehicle position detection device that obtains a lateral position of the vehicle based on information corresponding to the distance corrected by the second means . 車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、
上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する特性取得手段と、
該基準特性情報を変更する特性変更手段とを備えた車両位置検出装置。 A magnetic field generated from a magnetic marker mounted on a vehicle and laid along a predetermined course on a road is detected, and based on reference characteristic information indicating characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker and the detected magnetic field In the vehicle position detection device adapted to determine the lateral position of the vehicle on the road ,
Characteristic acquisition means for receiving and acquiring reference characteristic information for determining the lateral position of the vehicle on the road from the outside of the vehicle using a communication unit;
A vehicle position detecting device comprising: characteristic changing means for changing the reference characteristic information . 請求項４記載の車両位置検出装置において、
上記特性取得手段は、車両の外部から無線送信される基準特性情報を受信する特性受信手段を有する車両位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 4 ,
The vehicle position detection device , wherein the characteristic acquisition means includes characteristic reception means for receiving reference characteristic information wirelessly transmitted from the outside of the vehicle . 車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、
上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を変更する特性変更手段を備え、
上記特性変更手段は、複数種類の磁気マーカに対応した複数の基準特性情報を記憶した記憶手段と、
該記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を選択する特性選択手段とを有し、
上記車両の横方向位置の決定に用いられる基準特性情報を上記特性選択手段にて選択された情報に変更するようにした車両位置検出装置。A magnetic field generated from a magnetic marker mounted on a vehicle and laid along a predetermined course on a road is detected, and based on reference characteristic information indicating characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker and the detected magnetic field In the vehicle position detection device adapted to determine the lateral position of the vehicle on the road,
Characteristic changing means for changing reference characteristic information for determining the lateral position of the vehicle on the road ,
The characteristic changing means includes a storage means for storing a plurality of reference characteristic information corresponding to a plurality of types of magnetic markers,
Characteristic selection means for selecting reference characteristic information to be used for determining the lateral position of the vehicle from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means;
A vehicle position detection device that changes reference characteristic information used for determining a lateral position of the vehicle to information selected by the characteristic selection means . 請求項６記載の車両位置検出装置において、
上記記憶手段は、複数の基準特性情報を対応した種類の磁気マーカの敷設領域に対応付けて記憶し、
上記特性選択手段は、車両の走行位置を取得する車両走行位置取得手段を有し、
該車両走行位置取得手段にて取得された車両の走行位置が異なる種類の磁気マーカの敷設領域内となったときに、該敷設領域に対応した基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するようにした車両位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 6, wherein
The storage means stores a plurality of reference characteristic information in association with a corresponding type of magnetic marker laying area,
The characteristic selection means has vehicle travel position acquisition means for acquiring the travel position of the vehicle,
When the vehicle travel position acquired by the vehicle travel position acquisition means falls within the installation area of different types of magnetic markers, a plurality of reference characteristic information corresponding to the installation area is stored in the storage means. A vehicle position detection device selected from reference characteristic information . 請求項６記載の車両位置検出装置において、
上記特性選択手段は、上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を指定する指定情報を通信ユニットを利用して車両の外部から受信し取得する指定情報取得手段を有し、
該指定情報取得手段にて取得された指定情報にて特定される基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するようにした車両位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 6 , wherein
The characteristic selection means includes designation information acquisition means for receiving and acquiring designation information for designating reference characteristic information to be used for determining the lateral position of the vehicle from the outside of the vehicle using a communication unit,
A vehicle position detecting device that selects reference characteristic information specified by the specified information acquired by the specified information acquisition means from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means . 請求項４乃至８のいずれか一項記載の車両位置検出装置において、
道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を取得する補正情報取得手段と、
該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有する車両位置検出装置。The vehicle position detection device according to any one of claims 4 to 8 ,
Correction information acquisition means for acquiring correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker laid on the road;
A vehicle position detection apparatus comprising: position information calculating means for calculating a lateral position of the vehicle on the road based on the correction information acquired by the correction information acquiring means, the reference characteristic information, and the detected magnetic field . 請求項９記載の車両位置検出装置において、
上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を取得する温度情報取得手段と、
温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有する車両位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 9, wherein
The correction information acquisition means includes temperature information acquisition means for acquiring temperature information corresponding to the temperature of the magnetic marker laid on the road,
A vehicle position detection apparatus comprising: temperature-dependent correction information determination means for determining correction information based on temperature dependence of the magnetic field generated by the magnetic marker based on temperature information acquired by the temperature information acquisition means . 請求項１０記載の車両位置検出装置において、
上記温度情報取得手段は、車両の外気温度を上記道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報として検出する温度検出手段を有する車両用位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 10 , wherein
The temperature information acquisition means includes a temperature detection means for detecting temperature outside the vehicle as temperature information corresponding to a temperature of a magnetic marker laid on the road . 請求項９記載の車両位置検出装置において、
上記補正情報取得手段は、通信ユニットを利用して車両の外部から当該補正情報を受信し取得するようにした車両位置検出装置。The vehicle position detecting device according to claim 9 , wherein
The correction information acquisition means is a vehicle position detection device that receives and acquires the correction information from the outside of the vehicle using a communication unit . 請求項９乃至１２のいずれか一項記載の車両位置検出装置において、
上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、
上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、
該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、
該第二の手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るようにした車両位置検出装置。The vehicle position detection device according to any one of claims 9 to 12,
The reference characteristic information represents the relationship between the magnetic field generated from the magnetic marker and information corresponding to the distance from the magnetic marker,
The position calculation means includes a first means for acquiring information corresponding to the distance corresponding to the detected magnetic field based on the reference characteristic information;
A second means for correcting the information corresponding to the distance acquired by the first means based on the correction information acquired by the correction information acquiring means,
A vehicle position detection device that obtains a lateral position of the vehicle based on information corresponding to the distance corrected by the second means .
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