JP2021063923A - Picture display device - Google Patents

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Abstract

To provide a technique that controls an effective picture display.SOLUTION: A body part 14 is supported by a travel mechanism 12 with a moving function, and includes a front surface display 48d, a back surface display 48e, a right surface display 48a, and a left surface display 48b. A display controller 124 controls the picture display of the front surface display 48d, the back surface display 48e, the right surface display 48a, and the left surface display 48b. The respective widths of the front surface display 48d and the back surface display 48e are different from the respective widths of the right surface display 48a and the left surface display 48b. When the body part 14 rotates around an axial line in a vertical direction, the display controller 124 stops the picture display of a relatively narrow display.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、移動機能を備えた映像表示装置に関する。 The present invention relates to a video display device having a moving function.

特許文献１は、映像配信サーバからエクササイズ映像を送信し、エクササイズの立体映像を再生する立体映像ディスプレイを備えたエクササイズ映像送信装置を開示する。立体映像ディスプレイは、複数方向から見た被写体像のそれぞれを投影するための複数のプロジェクタと、プロジェクタからの光を映し出す投影媒体とから構成される。 Patent Document 1 discloses an exercise video transmission device including a stereoscopic video display that transmits an exercise video from a video distribution server and reproduces the stereoscopic video of the exercise. The stereoscopic image display is composed of a plurality of projectors for projecting each of the subject images viewed from a plurality of directions, and a projection medium for projecting the light from the projectors.

特開２００９−５０４３２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-50432

通常、映像表示装置は所定の位置に配置されて、動くことはない。本発明者は、映像表示装置に移動機能を搭載することで、新しいエンターテイメントを創出する可能性に注目した。たとえばコンサート会場のステージ上で、アーティストや３Ｄキャラクタの映像を表示した映像表示装置が動き回ることで、新たな形態のパフォーマンスを実現できる可能性がある。このとき観客に対して、映像をできるだけ違和感のないように表示することで、映像表示装置によるライブパフォーマンスを向上できることが期待される。 Normally, the video display device is placed in a predetermined position and does not move. The present inventor has focused on the possibility of creating new entertainment by incorporating a mobile function into a video display device. For example, a new form of performance may be realized by moving around a video display device that displays images of artists and 3D characters on the stage of a concert venue. At this time, it is expected that the live performance by the video display device can be improved by displaying the video to the audience as comfortably as possible.

そこで本発明の目的は、移動機能を備えた映像表示装置における効果的な映像表示を制御する技術を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a technique for controlling an effective image display in an image display device having a moving function.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の映像表示装置は、移動機能を有する走行機構と、走行機構に支持され、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイを有する本体部と、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイのそれぞれの映像表示を制御する表示制御部とを備える。前面ディスプレイおよび後面ディスプレイの幅は、右側面ディスプレイおよび左側面ディスプレイの幅と異なり、本体部が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、表示制御部は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する。 In order to solve the above problems, the image display device of an embodiment of the present invention has a traveling mechanism having a moving function, and a main body portion supported by the traveling mechanism and having a front display, a rear display, a right side display, and a left side display. And a display control unit that controls the image display of each of the front display, the rear display, the right side display, and the left side display. The width of the front display and the rear display is different from the width of the right side display and the left side display, and when the main body rotates around the vertical axis, the display control unit displays the image of the relatively narrow display. To stop.

本発明によれば、移動機能を備えた映像表示装置における効果的な映像表示を実現できる。 According to the present invention, effective video display can be realized in a video display device having a moving function.

実施例の搬送ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the transfer robot of an Example. 起立した姿勢にある搬送ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the transfer robot in an upright posture. 荷物を積んだ搬送ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the transport robot loaded with cargo. 走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relative motion of the main body with respect to a traveling mechanism. 搬送ロボットの構造について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of a transfer robot. 搬送ロボットを映像表示装置として利用する態様を示す図である。It is a figure which shows the mode which uses the transfer robot as a video display device. 搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of a transfer robot. 各ディスプレイに表示されるキャラクタの画像を示す。The image of the character displayed on each display is shown.

実施例において、移動機能を備えた映像表示装置は、図１〜図５に示す搬送ロボット１０の枠体４０に、ディスプレイを装着することで実現される。そこで最初に搬送ロボット１０の基本的な構造および機能について説明する。 In the embodiment, the image display device provided with the movement function is realized by mounting the display on the frame body 40 of the transfer robot 10 shown in FIGS. 1 to 5. Therefore, first, the basic structure and function of the transfer robot 10 will be described.

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の搬送ロボット１０の斜視図を示す。搬送ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。 1 (a) and 1 (b) show perspective views of the transfer robot 10 of the embodiment. The height of the transfer robot 10 may be, for example, about 1 to 1.5 meters. The transfer robot 10 includes a traveling mechanism 12 having an autonomous traveling function, and a main body portion 14 supported by the traveling mechanism 12 for mounting an object such as luggage. The traveling mechanism 12 includes a first wheel body 22 and a second wheel body 24, the first wheel body 22 has a pair of front wheels 20a and a pair of middle wheels 20b, and the second wheel body 24 has a pair of rear wheels. A wheel 20c is provided. 1 (a) and 1 (b) show a state in which the front wheels 20a, the middle wheels 20b, and the rear wheels 20c are arranged in a straight line.

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。 The main body portion 14 has a frame body 40 formed in a rectangular shape, and the inside of the frame body 40 constitutes a storage space on which an object such as a luggage is placed. The frame body 40 includes a pair of right side walls 18a and a left side wall 18b, a bottom plate 18c connecting the pair of side walls on the lower side, and an upper plate 18d connecting the pair of side walls on the upper side. A pair of ridges (ribs) 56a, 56b, 56c (hereinafter, referred to as "ridges 56" unless otherwise specified) are provided on the inner surfaces of the right side wall 18a and the left wall 18b. The main body 14 is connected to the traveling mechanism 12 so as to be relatively movable. The transport robot 10 of the embodiment has a home delivery function of loading a load, autonomously traveling to a set destination, and delivering the load to a user waiting at the destination. Hereinafter, regarding the orientation of the main body portion 14, the direction perpendicular to the opening of the frame body 40 in a state where the main body portion 14 is upright with respect to the traveling mechanism 12 is the “front-back direction”, and the direction vertically penetrating the pair of side walls is the “left-right direction”. ".

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。 2 (a) and 2 (b) show perspective views of the transfer robot 10 in an upright posture. The front wheels 20a and the rear wheels 20c of the traveling mechanism 12 approach each other, and the first wheel body 22 and the second wheel body 24 tilt each other with respect to the ground contact surface, so that the transfer robot 10 takes an upright posture. For example, when the transfer robot 10 reaches the destination and takes a standing posture in front of the user at the destination, the user can easily pick up the load addressed to himself / herself placed on the main body 14.

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。 FIG. 3 shows a perspective view of the transfer robot 10 in an upright posture with a load loaded. FIG. 3 shows how the first baggage 16a, the second baggage 16b, and the third baggage 16c are loaded on the main body 14. The first luggage 16a, the second luggage 16b, and the third luggage 16c are mounted on the main body portion 14 by being placed on or engaged with the protrusions 56 formed on the inner surfaces of the right side wall 18a and the left side wall 18b.

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。 The first baggage 16a, the second baggage 16b, and the third baggage 16c shown in FIG. 3 have a box shape, but the object placed on the main body 14 is not limited to the box shape. For example, a container for accommodating an object may be placed on a pair of ridges 56 so that the object can be put in the container. Further, a hook may be provided on the inner surface of the upper plate 18d of the frame body 40, the object may be put in a bag with a handle, and the handle of the bag may be hung on the hook to hang the bag.

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。 In addition to luggage, various items can be stored in the storage space inside the frame 40. For example, by accommodating the refrigerator in the frame 40, the transfer robot 10 can function as a moving refrigerator. Further, the transfer robot 10 can function as a moving store by accommodating the product shelves on which the products are mounted in the frame body 40.

実施例の搬送ロボット１０は、枠体４０の開口部を塞ぐように開口部の前面および後面にディスプレイを配設されて、移動機能を備えた映像表示装置として機能する。後述するように搬送ロボット１０は、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの外面にディスプレイを設けられており、したがって搬送ロボット１０は、前後左右の４面にディスプレイを備えた映像表示装置として動作する。映像表示装置としての動作については、図７および図８を用いて説明する。 The transfer robot 10 of the embodiment functions as an image display device having a moving function by disposing displays on the front surface and the rear surface of the opening so as to close the opening of the frame body 40. As will be described later, the transfer robot 10 is provided with displays on the outer surfaces of the right side wall 18a and the left side wall 18b. Therefore, the transfer robot 10 operates as an image display device having displays on four front, rear, left, and right sides. The operation as a video display device will be described with reference to FIGS. 7 and 8.

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。 4 (a) and 4 (b) are views for explaining the relative movement of the main body 14 with respect to the traveling mechanism 12.
FIG. 4A shows a state in which the side wall of the frame body 40 is inclined with respect to the vertical direction. The frame body 40 is rotatably supported by a connecting shaft extending in the left-right direction with respect to the traveling mechanism 12, and can be tilted in any of the front-rear directions. By alternately repeating the tilting motion in the front-rear direction, the frame body 40 enables the swinging motion in the front-rear direction.

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。 FIG. 4B shows a state in which the frame body 40 is rotated approximately 90 degrees around the axis in the vertical direction. The frame body 40 is rotatably supported by a connecting shaft extending in the vertical direction with respect to the traveling mechanism 12, and the frame body 40 and the traveling mechanism 12 rotate relative to each other around the connecting shaft. As shown in b), the frame body 40 rotates. The frame 40 may be rotatable 360 degrees.

図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。 5 (a) and 5 (b) are diagrams for explaining the structure of the transfer robot 10. FIG. 5A shows the structure of the traveling mechanism 12, and FIG. 5B mainly shows the structure of the main body portion 14. Actually, the traveling mechanism 12 and the main body 14 are provided with a power supply unit and a control unit, but they are omitted in FIGS. 5 (a) and 5 (b).

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。 As shown in FIG. 5A, the traveling mechanism 12 includes front wheels 20a, middle wheels 20b, rear wheels 20c, first wheel body 22, second wheel body 24, shaft body 26, connecting gear 28, and standing actuator 30. It has a shaft body support portion 32, an object detection sensor 34, a front wheel motor 36, and a rear wheel motor 38.

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。 The first wheel body 22 has a pair of side members 22a and a cross member 22b that connects the pair of side members 22a and extends in the vehicle width direction. The pair of side members 22a are provided so as to extend in the direction perpendicular to both ends of the cross member 22b. The pair of front wheels 20a are provided at the front end positions of the pair of side members 22a, and the pair of middle wheels 20b are provided at positions on both ends of the cross member 22b. A front wheel motor 36 for rotating a wheel shaft is provided on each of the pair of front wheels 20a.

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。 The second wheel body 24 has a cross member 24a extending in the vehicle width direction and a connecting member 24b extending in the vertical direction from the center position of the cross member 24a. The connecting member 24b is inserted into the cross member 22b of the first wheel body 22 and is connected to the first wheel body 22 so as to be relatively rotatable. Rear wheels 20c are provided on both ends of the cross member 24a.

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。 A rear wheel motor 38 for rotating a wheel shaft is provided on each of the pair of rear wheels 20c. The pair of front wheels 20a and the pair of rear wheels 20c can be rotated independently by each motor, and the traveling mechanism 12 can be bent left and right by the difference in the amount of rotation of the left and right wheels.

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。 Inside the cross member 22b, a shaft body 26 extending in the vehicle width direction and a shaft body support portion 32 for supporting both ends of the shaft body 26 are provided. The connecting member 24b of the second wheel body 24 is rotatably connected to the shaft body 26 by the connecting gear 28. The standing actuator 30 can rotate the connecting member 24b around the axis of the shaft body 26. The first wheel body 22 and the second wheel body 24 can rotate relative to each other by being driven by the standing actuator 30, and can take the standing postures shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). It is possible to return to the horizontal posture shown in (a) and 1 (b).

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。 The traveling mechanism 12 has a rocker bogie structure capable of traveling on a step on the road. The shaft body 26 connecting the first wheel body 22 and the second wheel body 24 is located offset from the wheel shaft of the middle wheel 20b, and the wheel shaft of the front wheel 20a and the wheel shaft of the middle wheel 20b in the direction perpendicular to the vehicle width. Located between. As a result, the first wheel body 22 and the second wheel body 24 can be bent according to the shape of the road surface during traveling with the shaft body 26 as a fulcrum.

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。 The object detection sensor 34 is provided on the first wheel body 22 and detects an object in the traveling direction. The object detection sensor 34 may be a millimeter wave radar, an infrared laser, a sound wave sensor, or a combination thereof. The object detection sensor 34 may be provided not only at the front portion of the first wheel body 22 but also at various positions of the first wheel body 22 and the second wheel body 24 in order to detect an object in the rear or lateral direction.

図５（ｂ）に示すように、搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。 As shown in FIG. 5B, the transfer robot 10 includes a frame body 40, a connecting shaft 42, an outer peripheral tooth portion 43, a rotary actuator 44, a connecting shaft 45, an inclined actuator 46, a first camera 50a, and a second camera 50b. A communication unit 52 is provided. The frame 40 includes a right side display 48a, a left side display 48b, a top surface display 48c (hereinafter, referred to as “display 48” unless otherwise specified), a hook 54, a pair of first ridges 56a, and a pair of first ridges. Two ridges 56b and a pair of third ridges 56c are provided. For convenience of explanation, FIG. 5B shows the connecting shaft 42, the outer peripheral tooth portion 43, the rotary actuator 44, the connecting shaft 45, and the tilting actuator 46 in a simplified manner. The portion 43 and the rotary actuator 44 may be provided separately from the connecting shaft 45 and the tilting actuator 46.

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。 The ridge portion 56 is provided so as to project from the inner surface of the right side wall 18a and the left side wall 18b in order to place luggage or the like. A hook 54 for hanging a load is formed on the inner surface of the upper plate 18d of the frame body 40. The hook 54 may be always exposed from the inner surface of the upper plate of the frame body 40, but may be provided so as to be accommodated in the inner surface of the upper plate so that the hook 54 can be taken out when necessary.

右側面ディスプレイ４８ａは右側壁１８ａの外面に設けられ、左側面ディスプレイ４８ｂは左側壁１８ｂの外面に設けられ、上面ディスプレイ４８ｃは上板１８ｄの外面に設けられる。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。 The right side display 48a is provided on the outer surface of the right side wall 18a, the left side display 48b is provided on the outer surface of the left side wall 18b, and the upper surface display 48c is provided on the outer surface of the upper plate 18d. The bottom plate 18c and the top plate 18d are provided with a first camera 50a and a second camera 50b (referred to as "camera 50" when these are not distinguished), respectively. It is preferable that the transfer robot 10 is equipped with a camera in addition to the first camera 50a and the second camera 50b so that the surrounding situation can be monitored. The camera 50 may be provided at a position for photographing the accommodation space of the frame body 40. The upper plate 18d is further provided with a communication unit 52, which can communicate with an external server device via a wireless communication network.

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。 The bottom plate 18c is rotatably attached to the outer peripheral tooth portion 43 of the connecting shaft 42 via a gear (not shown) on the rotary actuator 44 side, and is connected to the first wheel body 22 by the connecting shaft 42. The rotary actuator 44 rotates the frame body 40 about the axis with respect to the connecting shaft 42 by relatively rotating the outer peripheral tooth portion 43 and the gear. The rotary actuator 44 makes it possible to rotate the frame body 40 as shown in FIG. 4 (b).

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。 The tilting actuator 46 rotates the connecting shaft 45 to tilt the connecting shaft 42 in the vertical direction. The connecting shaft 45 extending in the left-right direction is integrally provided at the lower end of the connecting shaft 42, and the tilting actuator 46 rotates the connecting shaft 45 to realize the tilting motion of the connecting shaft 42. By tilting the connecting shaft 42, the tilting actuator 46 can tilt the frame body 40 in the front-rear direction as shown in FIG. 4A.

図６は、搬送ロボット１０を、移動機能を備えた映像表示装置１０ａとして利用する態様を示す。図６（ａ）は、枠体４０の開口部の前面に前面ディスプレイ４８ｄを配設した状態を示し、図６（ｂ）は、枠体４０の開口部の後面に後面ディスプレイ４８ｅを配設した状態を示す。開口部に前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅを配設することで、本体部１４は、前後左右の４面に前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅ、左側面ディスプレイ４８ｂ、右側面ディスプレイ４８ａを備え、上面に上面ディスプレイ４８ｃを備えることになる。 FIG. 6 shows an embodiment in which the transfer robot 10 is used as an image display device 10a having a moving function. FIG. 6A shows a state in which the front display 48d is arranged on the front surface of the opening of the frame body 40, and FIG. 6B shows a state in which the rear display 48e is arranged on the rear surface of the opening of the frame body 40. Indicates the state. By disposing the front display 48d and the rear display 48e in the opening, the main body 14 is provided with the front display 48d, the rear display 48e, the left side display 48b, and the right side display 48a on four front, rear, left, and right sides, and is provided on the upper surface. A top display 48c will be provided.

図７は、映像表示装置１０ａとして動作する搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。 FIG. 7 shows a functional block of the transfer robot 10 that operates as the image display device 10a. The transfer robot 10 includes a control unit 100, a reception unit 102, a communication unit 52, a GPS (Global Positioning System) receiver 104, a sensor data processing unit 106, a map holding unit 108, an actuator mechanism 110, a display 48, a front wheel motor 36, and a rear wheel motor 10. A wheel motor 38 is provided. The control unit 100 includes a travel control unit 120, a motion control unit 122, a display control unit 124, and an information processing unit 126, and the actuator mechanism 110 includes an upright actuator 30, a rotary actuator 44, and a tilt actuator 46. The communication unit 52 has a wireless communication function, can perform vehicle-to-vehicle communication with the communication unit of another transfer robot 10, and can receive information transmitted from a mobile terminal device such as a user's smartphone. The GPS receiver 104 detects the current position based on the signal from the satellite.

図７において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 In FIG. 7, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded in the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。 The map holding unit 108 holds map information indicating the road position. The map holding unit 108 is not limited to the road position, and may hold map information indicating the passage position of each floor in a building having a plurality of floors such as a commercial facility.

搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。 The transfer robot 10 has a plurality of action modes and acts in the set action modes. Of the plurality of action modes, the basic action mode is an action mode in which the user autonomously travels to the destination and delivers the luggage to the user waiting at the destination. Hereinafter, the basic action mode of the transfer robot 10 will be described.

＜搬送ロボット１０の基本行動＞
搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。 <Basic behavior of transfer robot 10>
The transfer robot 10 is waiting at the collection point, and when the delivery destination is input by the staff of the collection place, the transfer robot 10 autonomously travels to the input delivery destination. The traveling route may be determined by the transfer robot 10, but may be set by an external server device. The input of the delivery destination is performed by a predetermined wireless input tool, and when the staff inputs the delivery destination from the wireless input tool, the communication unit 52 receives the delivery destination and notifies the travel control unit 120. The wireless input tool may be a dedicated remote controller, or may be a smartphone on which a dedicated application is installed.

搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。 The transfer robot 10 is provided with an interface for inputting a delivery destination, and the staff may input the delivery destination from the interface. For example, when the display 48 is configured as a touch panel, the display control unit 124 may display a delivery destination input screen on the display 48, and the staff may input the delivery destination from the delivery destination input screen. When the reception unit 102 receives the touch operation of the touch panel, the information processing unit 126 identifies the delivery destination from the touch position and notifies the travel control unit 120. When the staff at the collection site instructs the transport robot 10 to start delivery after placing the load on the frame 40 and inputting the delivery destination, the travel control unit 120 starts autonomous travel to the set delivery destination. The staff may set a plurality of delivery destinations and place the luggage for each delivery destination in the accommodation space of the frame 40.

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。 The frame body 40 is provided with a mechanism for locking (fixing) the loaded luggage to the frame body 40. While the transfer robot 10 is traveling, the luggage is fixed to the frame 40 by the lock mechanism so that the load does not fall during the travel and is not taken out by a third party who is not the recipient.

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。 The travel control unit 120 controls the travel mechanism 12 so as to travel on the set travel route by using the map information held by the map holding unit 108 and the current position information supplied from the GPS receiver 104. .. Specifically, the travel control unit 120 drives the front wheel motor 36 and the rear wheel motor 38 to drive the transfer robot 10 to the destination.

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。 The sensor data processing unit 106 acquires information about objects existing around the transfer robot 10 based on the detection data by the object detection sensor 34 and the captured image by the camera 50, and provides the travel control unit 120 with information about the objects. The target object includes a static object such as a structure or a side groove that hinders traveling, and a movable object (moving object) such as a person or another transfer robot 10. The travel control unit 120 determines the traveling direction and the traveling speed so as to avoid a collision with another object, and drives and controls the front wheel motor 36 and the rear wheel motor 38.

搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。 When the transfer robot 10 reaches the destination where the user who is the recipient is, the travel control unit 120 stops the motor drive. The user has obtained a passcode for unlocking the package addressed to him / her from an external server device in advance. When the user transmits the passcode to the transfer robot 10 using a mobile terminal device such as a smartphone, the communication unit 52 receives the unlocking passcode, and the information processing unit 126 unlocks the luggage. At this time, the motion control unit 122 drives the standing actuator 30 to cause the transfer robot 10 to take the standing posture. As a result, the user recognizes that the baggage can be received, and it becomes easy for the user to pick up the baggage addressed to himself / herself placed on the main body portion 14. When the luggage is received by the user, the travel control unit 120 autonomously travels to the next destination.

以上、搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを搬送ロボット１０に設定することで、搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。以下、搬送ロボット１０が、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ、前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅを搭載して、映像表示装置１０ａとして動作する「移動型表示装置モード」について説明する。 Although the basic action mode of the transfer robot 10 has been shown above, the transfer robot 10 can also perform actions in other action modes. There may be various action modes of the transfer robot 10, and a program for realizing each action mode may be pre-installed. The user who uses the transfer robot 10 sets a desired action mode in the transfer robot 10 before using the transfer robot 10, and the transfer robot 10 acts in the set action mode. Hereinafter, the “mobile display device mode” in which the transfer robot 10 is equipped with the right side display 48a, the left side display 48b, the top display 48c, the front display 48d, and the rear display 48e and operates as the image display device 10a will be described. ..

＜移動型表示装置モード＞
映像表示装置１０ａは、移動機能を有する走行機構１２を備えることで、移動型の表示装置として動作できる。たとえば映像表示装置１０ａは、実在するアーティストの映像や３Ｄキャラクタの映像をディスプレイ４８に表示して、コンサート会場などのステージ上を動き回ってよい。複数の映像表示装置１０ａが様々なアーティストや３Ｄキャラクタの映像を表示することで、従来にないエンターテイメントを創出することが可能となる。 <Mobile display device mode>
The image display device 10a can operate as a mobile display device by including a traveling mechanism 12 having a moving function. For example, the image display device 10a may display an image of an existing artist or an image of a 3D character on the display 48 and move around on a stage such as a concert venue. By displaying images of various artists and 3D characters on the plurality of image display devices 10a, it is possible to create entertainment that has never existed before.

このエンターテイメントにおいて、表示制御部１２４は、前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅ、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂのそれぞれの映像表示を制御する。表示制御部１２４は、さらに上面ディスプレイ４８ｃの映像表示を制御してもよい。 In this entertainment, the display control unit 124 controls the video display of each of the front display 48d, the rear display 48e, the right side display 48a, and the left side display 48b. The display control unit 124 may further control the image display of the top display 48c.

図８は、各ディスプレイに表示されるキャラクタの画像を示す。
図８（ａ）は、左側面ディスプレイ４８ｂに表示されるキャラクタの左側面を示す。
図８（ｂ）は、前面ディスプレイ４８ｄに表示されるキャラクタの正面を示す。
図８（ｃ）は、右側面ディスプレイ４８ａに表示されるキャラクタの右側面を示す。
図８（ｄ）は、後面ディスプレイ４８ｅに表示されるキャラクタの背面を示す。
このように表示制御部１２４は、前後左右の４面ディスプレイに、異なる方向から見たキャラクタ像を表示する。 FIG. 8 shows an image of the character displayed on each display.
FIG. 8A shows the left side surface of the character displayed on the left side surface display 48b.
FIG. 8B shows the front of the character displayed on the front display 48d.
FIG. 8C shows the right side surface of the character displayed on the right side surface display 48a.
FIG. 8D shows the back surface of the character displayed on the rear display 48e.
In this way, the display control unit 124 displays the character images viewed from different directions on the front, rear, left, and right four-sided displays.

具体的に表示制御部１２４は、前面ディスプレイ４８ｄにキャラクタの正面視の画像を、後面ディスプレイ４８ｅにキャラクタの背面視の画像を、右側面ディスプレイ４８ａにキャラクタの右側面視の画像を、左側面ディスプレイ４８ｂにキャラクタの左側面視の画像を、それぞれ表示するように制御する。つまり表示制御部１２４は、複数のディスプレイ４８に、それぞれのディスプレイ４８の位置に応じた視点から見たときのキャラクタ画像を表示する。そのためユーザは、映像表示装置１０ａに対して、どの位置にいても、実際にいる位置に応じたキャラクタ画像を見ることができる。 Specifically, the display control unit 124 displays the front view image of the character on the front display 48d, the rear view image of the character on the rear display 48e, the right side view image of the character on the right side display 48a, and the left side display. It is controlled so that the left side view image of the character is displayed on 48b. That is, the display control unit 124 displays the character image when viewed from the viewpoint corresponding to the position of each display 48 on the plurality of displays 48. Therefore, the user can see the character image according to the actual position with respect to the video display device 10a regardless of the position.

実施例の映像表示装置１０ａにおいて、前面ディスプレイ４８ｄと後面ディスプレイ４８ｅは実質的に同じ大きさであり、右側面ディスプレイ４８ａと左側面ディスプレイ４８ｂは実質的に同じ大きさである。また前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１と、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２は異なっている。図８に示すように、前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２よりも広く、たとえば幅Ｗ１は、幅Ｗ２の３倍以上であってよい。 In the image display device 10a of the embodiment, the front display 48d and the rear display 48e have substantially the same size, and the right side display 48a and the left side display 48b have substantially the same size. Further, the width W1 of the front display 48d and the rear display 48e and the width W2 of the right side display 48a and the left side display 48b are different. As shown in FIG. 8, the width W1 of the front display 48d and the rear display 48e is wider than the width W2 of the right side display 48a and the left side display 48b, for example, the width W1 may be three times or more the width W2. ..

実施例の映像表示装置１０ａでは、左側面ディスプレイ４８ｂ、前面ディスプレイ４８ｄ、右側面ディスプレイ４８ａ、後面ディスプレイ４８ｅが、互いに垂直な角度をもって枠体４０に配設されている。ユーザが、いずれか一つのディスプレイ４８に対向した位置にいれば、ユーザは当該ディスプレイ４８に表示された画像のみを見るが、一つのディスプレイ４８に対向した位置から外れていると、隣接する２つのディスプレイ４８の表示画像を見ることになる。 In the image display device 10a of the embodiment, the left side display 48b, the front side display 48d, the right side display 48a, and the rear side display 48e are arranged on the frame 40 at an angle perpendicular to each other. If the user is in a position facing any one display 48, the user sees only the image displayed on the display 48, but if the user is out of the position facing one display 48, two adjacent displays are displayed. You will see the display image on the display 48.

このとき、前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１が右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２よりも十分に広いために、ユーザの見え方としては、幅広の前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像が支配的となることが多い。そのため幅狭の右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの表示画像が見えたとしても、その表示幅が狭いために、ユーザは小さい表示画像を気にせず、大きな表示画像に注目できる。 At this time, since the width W1 of the front display 48d and the rear display 48e is sufficiently wider than the width W2 of the right side display 48a and the left side display 48b, the user can see the wide front display 48d or the rear display 48e. The display image of is often dominant. Therefore, even if the display image of the narrow right side display 48a or the left side display 48b can be seen, the user can pay attention to the large display image without worrying about the small display image because the display width is narrow.

ユーザの位置が、右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂに対してほぼ正対しているが、正対位置からは僅かにずれている場合、右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの横で、前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像が僅かに見えることがある。しかしながら、この場合は、ユーザの見え方としては、ほぼ正対している右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの表示画像が支配的となり、ユーザは、僅かに見える前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像を気にせず、側面ディスプレイの表示画像に注目できる。 If the user's position is approximately facing the right-side display 48a or the left-side display 48b, but is slightly offset from the facing position, the front side of the right-side display 48a or the left-side display 48b. The display image of the display 48d or the rear display 48e may be slightly visible. However, in this case, the display image of the right side display 48a or the left side display 48b, which is almost facing each other, is dominant as the user's view, and the user can slightly see the front display 48d or the rear display 48e. You can pay attention to the image displayed on the side display without worrying about the image.

そのため実施例の映像表示装置１０ａによれば、隣接するディスプレイ４８がなす角度を略９０度とし且つ隣接するディスプレイ４８の幅を異ならせていることで、隣接するディスプレイ４８の２つ表示画像が見えた場合であっても、ユーザが、一方の表示画像に注目し、他方の表示画像に注目しないという効果を実現できる。 Therefore, according to the image display device 10a of the embodiment, the two display images of the adjacent displays 48 can be seen by setting the angle formed by the adjacent displays 48 to be approximately 90 degrees and making the widths of the adjacent displays 48 different. Even in this case, the effect that the user pays attention to one display image and does not pay attention to the other display image can be realized.

しかしながら映像表示装置１０ａが動くと、隣接するディスプレイ４８の２つの表示画像の見え方が変化する。たとえば映像表示装置１０ａの枠体４０が鉛直方向の軸回りに回転すると、隣接する２つのディスプレイ４８に表示された２つの表示画像の幅が連続的に変化して見えるようになり、ユーザは違和感をもつ。このように映像表示装置１０ａが静止しているときは、隣接する２つのディスプレイ４８のそれぞれの表示画像が目に入る場合であってもユーザは気にしなかったが、これが回転すると、２つの画像が分離されて表示されることにユーザが違和感をもつことが分かった。 However, when the image display device 10a moves, the appearance of the two display images on the adjacent displays 48 changes. For example, when the frame 40 of the image display device 10a rotates about an axis in the vertical direction, the widths of the two display images displayed on the two adjacent displays 48 appear to change continuously, and the user feels uncomfortable. Have. When the image display device 10a is stationary in this way, the user does not care even if the display images of the two adjacent displays 48 are visible, but when this is rotated, the two images are displayed. It turned out that the user feels uncomfortable that is displayed separately.

そこで本体部１４が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、表示制御部１２４は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する。つまり実施例では本体部１４が鉛直方向の軸線回りに回転するとき、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止する。これによりキャラクタ画像は、対向する前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅのみに表示されることになり、ユーザは、本体部１４の回転中に２つの表示画像を同時に見ることがなく、違和感を生じさせない。 Therefore, when the main body 14 rotates about the axis in the vertical direction, the display control unit 124 stops the image display of the display having a relatively narrow width. That is, in the embodiment, when the main body 14 rotates about the axis in the vertical direction, the display control unit 124 stops the image display of the right side display 48a and the left side display 48b. As a result, the character image is displayed only on the front display 48d and the rear display 48e that face each other, and the user does not see the two display images at the same time while the main body 14 is rotating, which does not cause a sense of discomfort.

運動制御部１２２が回転アクチュエータ４４を駆動して本体部１４を回転させるとき、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してよい。運動制御部１２２は、回転アクチュエータ４４の駆動開始から駆動終了までの間、表示制御部１２４に、枠体４０の回転中であることを通知してよい。表示制御部１２４は、この通知を受けて、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してよい。 When the motion control unit 122 drives the rotary actuator 44 to rotate the main body unit 14, the display control unit 124 may stop the image display of the right side display 48a and the left side display 48b. The motion control unit 122 may notify the display control unit 124 that the frame body 40 is rotating from the start to the end of the drive of the rotary actuator 44. Upon receiving this notification, the display control unit 124 may stop the image display of the right side display 48a and the left side display 48b.

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では表示制御部１２４がディスプレイ４８にキャラクタ画像を表示させたが、実際のアーティストやタレントの画像を表示させてもよい。 It should be noted that the examples are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for the combination of each component, and that such modifications are also within the scope of the present invention. In the embodiment, the display control unit 124 displays the character image on the display 48, but an image of an actual artist or talent may be displayed.

走行制御部１２０が走行機構１２を制御して、旋回軌道で移動するときに、表示制御部１２４が、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してもよい。搬送ロボット１０が旋回軌道で移動する場合、結果として本体部１４が鉛直方向の軸線回りに公転回転することになるため、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止することで、２つの表示画像が見えることによる違和感を解消してよい。 When the travel control unit 120 controls the travel mechanism 12 and moves in a turning trajectory, the display control unit 124 may stop the image display of the right side display 48a and the left side display 48b. When the transfer robot 10 moves in a turning trajectory, the main body portion 14 revolves around the axis in the vertical direction as a result. Therefore, the display control unit 124 displays the images of the right side display 48a and the left side display 48b. By stopping, the discomfort caused by seeing the two display images may be eliminated.

１０・・・搬送ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、４０・・・枠体、４４・・・回転アクチュエータ、４６・・・傾斜アクチュエータ、４８ａ・・・右側面ディスプレイ、４８ｂ・・・左側面ディスプレイ、４８ｃ・・・上面ディスプレイ、４８ｄ・・・前面ディスプレイ、４８ｅ・・・後面ディスプレイ、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部。 10 ... Transfer robot, 12 ... Travel mechanism, 14 ... Main body, 40 ... Frame, 44 ... Rotating actuator, 46 ... Tilt actuator, 48a ... Right side display, 48b ... left side display, 48c ... top display, 48d ... front display, 48e ... rear display, 100 ... control unit, 102 ... reception unit, 104 ... GPS receiver , 106 ... Sensor data processing unit, 108 ... Map holding unit, 110 ... Actuator mechanism, 120 ... Travel control unit, 122 ... Motion control unit, 124 ... Display control unit, 126 ... Information processing department.

Claims (1)

映像表示装置であって、
移動機能を有する走行機構と、
前記走行機構に支持され、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイを有する本体部と、
前記前面ディスプレイ、前記後面ディスプレイ、前記右側面ディスプレイ、前記左側面ディスプレイのそれぞれの映像表示を制御する表示制御部と、を備え、
前記前面ディスプレイおよび前記後面ディスプレイの幅は、前記右側面ディスプレイおよび前記左側面ディスプレイの幅と異なり、
前記本体部が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、前記表示制御部は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する、
ことを特徴とする映像表示装置。 It is a video display device
A traveling mechanism with a moving function and
A main body supported by the traveling mechanism and having a front display, a rear display, a right side display, and a left side display.
A display control unit for controlling the image display of each of the front display, the rear display, the right side display, and the left side display is provided.
The width of the front display and the rear display is different from the width of the right side display and the left side display.
When the main body rotates about the axis in the vertical direction, the display control unit stops the image display of the relatively narrow display.
A video display device characterized by this.
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