以下、第１の実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described with reference to the drawings.
図１において、10は掃除装置である電気掃除装置又は電気掃除システムを示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11に捕集した塵埃を除去するごみ取り装置であるダストステーション12とを備えている。なお、本実施形態では、ダストステーション12は、電気掃除機11の充電機能を有するものとするが、この充電機能は必須の構成ではない。
In FIG. 1, 10 indicates an electric cleaning device or an electric cleaning system which is a cleaning device, and the electric cleaning device 10 removes an electric vacuum cleaner 11 as an autonomous traveling body and dust collected by the electric vacuum cleaner 11. It is equipped with a dust station 12 which is a dust collecting device. In the present embodiment, the dust station 12 has a charging function of the vacuum cleaner 11, but this charging function is not an essential configuration.
図１ないし図８に示す電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行又は自走しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ又は掃除ロボットである。この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面Ｆ上で走行させる走行部21と、塵埃を掃除する掃除部22と、通信部23と、センサ部26と、走行部21、掃除部22、通信部23およびセンサ部26を制御する制御手段(制御部)27と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、センサ部26および制御手段27などに給電する本体電源部としての二次電池28とを備えている。なお、以下、電気掃除機11又は本体ケース20の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差又は直交する左右方向を両側方向又は幅方向として説明する。
In the present embodiment, the vacuum cleaner 11 shown in FIGS. 1 to 8 is a so-called self-propelled robot that autonomously travels or self-propells on the floor surface to be cleaned as a traveling surface to clean the floor surface. A cleaner or cleaning robot. The vacuum cleaner 11 includes a hollow main body case 20, a traveling unit 21 for running the main body case 20 on the floor surface F, a cleaning unit 22 for cleaning dust, a communication unit 23, and a sensor unit 26. , The traveling unit 21, the cleaning unit 22, the communication unit 23, and the control means (control unit) 27 for controlling the sensor unit 26, and the traveling unit 21, the cleaning unit 22, the communication unit 23, the sensor unit 26, the control means 27, and the like. It is equipped with a secondary battery 28 as a power supply unit for the main body to supply power. Hereinafter, the direction along the traveling direction of the electric vacuum cleaner 11 or the main body case 20 is defined as the front-rear direction (arrows FR and RR directions shown in FIG. 1 and the like), and the left-right directions intersecting or orthogonal to the front-rear direction are both sides. It will be described as a direction or a width direction.
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状又は円盤状などに形成されている。すなわち、この本体ケース20は、側面部20aと、この側面部20aの上部および下部にそれぞれ連続する上面部20bおよび下面部20cとを備えている。この本体ケース20の側面部20aは、略円筒面状に形成されており、この側面部20aには、側面掃除部50が配置されている。また、この本体ケース20の下面部20cは、円形状に形成されている。この下面部20cには、床面に対向する下部である下面部20cに集塵口31、排気口32、および、塵埃排出口33がそれぞれ開口されている。なお、集塵口31、排気口32および塵埃排出口33は、必須の構成ではない。すなわち、電気掃除機11は、吸引掃除機でなくてもよい。
The main body case 20 is formed of, for example, a synthetic resin or the like into a flat columnar shape or a disk shape. That is, the main body case 20 includes a side surface portion 20a, and an upper surface portion 20b and a lower surface portion 20c that are continuous to the upper and lower portions of the side surface portion 20a, respectively. The side surface portion 20a of the main body case 20 is formed in a substantially cylindrical surface shape, and the side surface cleaning portion 50 is arranged on the side surface portion 20a. Further, the lower surface portion 20c of the main body case 20 is formed in a circular shape. A dust collection port 31, an exhaust port 32, and a dust discharge port 33 are opened in the lower surface portion 20c, which is a lower portion facing the floor surface, respectively. The dust collection port 31, the exhaust port 32, and the dust discharge port 33 are not essential configurations. That is, the electric vacuum cleaner 11 does not have to be a suction vacuum cleaner.
塵埃排出口33は、本体ケース20の下面部20cに位置し、床面に対向して開口されている。この塵埃排出口33は、四角形状に形成され、例えば本体ケース20の左右方向の中央部で、かつ、本体ケース20の後端部近傍に位置している。この塵埃排出口33は、シャッタである蓋体35により開閉可能となっている。
The dust discharge port 33 is located on the lower surface portion 20c of the main body case 20 and is opened so as to face the floor surface. The dust discharge port 33 is formed in a quadrangular shape, and is located, for example, at the central portion in the left-right direction of the main body case 20 and near the rear end portion of the main body case 20. The dust discharge port 33 can be opened and closed by a lid 35 which is a shutter.
蓋体35は、本体ケース20の下面部20cに露出し、この本体ケース20に対して例えば前側に位置する回動軸35aが回動可能に軸支されている。この蓋体35は、蓋体付勢手段としてのコイルばね36により上方、すなわち塵埃排出口33を閉塞する方向に付勢されている。また、この蓋体35には、この蓋体35を開く際に引っ掛けられる引っ掛け溝部37が左右方向に延びて形成されている。
The lid 35 is exposed on the lower surface portion 20c of the main body case 20, and a rotating shaft 35a located on the front side of the main body case 20 is rotatably supported. The lid 35 is urged upward by a coil spring 36 as a lid urging means, that is, in a direction of closing the dust discharge port 33. Further, the lid body 35 is formed with a hook groove portion 37 that is hooked when the lid body 35 is opened so as to extend in the left-right direction.
走行部21は、複数、例えば一対の走行駆動部としての駆動輪41，41、これら駆動輪41，41を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ42，42、および、旋回用の旋回輪43などを備えている。
The traveling unit 21 includes a plurality of, for example, a pair of driving wheels 41 and 41 as traveling driving units, motors 42 and 42 as driving means for driving these driving wheels 41 and 41, and turning wheels for turning. It has 43 and so on.
各駆動輪41は、電気掃除機11又は本体ケース20を床面Ｆ上で前進方向および後退方向に自律走行させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、集塵口31の前方両側の位置にて幅方向に対称に配置されている。したがって、これら駆動輪41，41により、電気掃除機11又は本体ケース20が自律走行可能となっている。なお、走行駆動部としては、これら駆動輪41に代えて、無限軌道などを用いることもできる。
Each drive wheel 41 autonomously causes the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 to travel in the forward and backward directions on the floor surface F, that is, for traveling, and has a rotation axis (not shown) along the left-right width direction. However, they are arranged symmetrically in the width direction at the positions on both front sides of the dust collection port 31. Therefore, these drive wheels 41 and 41 enable the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 to travel autonomously. As the traveling drive unit, an endless track or the like can be used instead of these drive wheels 41.
各モータ42は、例えば駆動輪41のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪41を独立して駆動させることが可能となっている。
Each motor 42 is arranged corresponding to each of the drive wheels 41, for example, and each drive wheel 41 can be driven independently.
このため、これら駆動輪41およびモータ42により、本体ケース20は前進および後進可能であるとともに、旋回可能となっている。すなわち、これら駆動輪41およびモータ42により、本体ケース20又は電気掃除機11を旋回させる旋回手段(旋回部)45が構成されている。本実施形態において、旋回手段45は、本体ケース20又は電気掃除機11を超信地旋回させる。
Therefore, these drive wheels 41 and the motor 42 allow the main body case 20 to move forward and backward as well as to turn. That is, these drive wheels 41 and the motor 42 constitute a swivel means (swivel portion) 45 for swiveling the main body case 20 or the vacuum cleaner 11. In the present embodiment, the turning means 45 makes the main body case 20 or the vacuum cleaner 11 super-credit turn.
旋回輪43は、本体ケース20の下面部20cの幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
The swivel wheel 43 is a driven wheel that is located at a substantially central portion in the width direction of the lower surface portion 20c of the main body case 20 and is located at the front portion and can swivel along the floor surface.
掃除部22は、例えば本体ケース20の側面部20a少なくとも一部に配置された側面掃除部50、本体ケース20内に位置して塵埃を集塵口31から空気とともに吸い込み排気口32から排気する電動送風機51、集塵口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ52およびこの回転ブラシ52を回転駆動させるブラシモータ53、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシ54およびこのサイドブラシ54を駆動させるサイドブラシモータ55、および、集塵口31と連通して塵埃を溜める集塵部56などを備えている。そして、電動送風機51、ブラシモータ53およびサイドブラシモータ55は、それぞれ二次電池28からの給電により駆動され、制御手段27によって動作が制御される。なお、掃除部22は、少なくとも側面掃除部50を備えていれば、電動送風機51と、回転ブラシ52およびブラシモータ53と、サイドブラシ54およびサイドブラシモータ55とは、それぞれ必須の構成ではない。
For example, the cleaning unit 22 is located inside the side cleaning unit 50 and the main body case 20 arranged at least in a part of the side surface portion 20a of the main body case 20, and sucks dust together with air from the dust collecting port 31 and exhausts it from the exhaust port 32. The rotary brush 52 as a rotary cleaner that is rotatably attached to the blower 51 and the dust collection port 31 to scoop up dust, the brush motor 53 that drives the rotary brush 52 to rotate, and the front side of the main body case 20 are rotatable on both sides. The side brush 54, which is an auxiliary cleaning means (auxiliary cleaning unit) as a swivel cleaning unit that is attached to and collects dust, the side brush motor 55 that drives the side brush 54, and the dust collection port 31 communicate with the dust. It is equipped with a dust collecting unit 56 that collects dust. The electric blower 51, the brush motor 53, and the side brush motor 55 are each driven by power supplied from the secondary battery 28, and the operation is controlled by the control means 27. If the cleaning unit 22 includes at least the side cleaning unit 50, the electric blower 51, the rotary brush 52 and the brush motor 53, and the side brush 54 and the side brush motor 55 are not indispensable configurations, respectively.
側面掃除部50は、壁部Ｗなどと摺接することでこの壁部Ｗを拭き取り掃除するものである。側面掃除部50は、本体ケース20の側面部20aの任意の範囲に配置してよいが、本実施形態では本体ケース20の側面部20aのうち、サイドブラシ54を除く全周に取り付けられている。この側面掃除部50は、例えば起毛布や不織布などの軟質の部材により帯状に形成されている。そして、この側面掃除部50は、ダストステーション12によって、付着した塵埃が除去されるように構成されている。
The side cleaning portion 50 wipes and cleans the wall portion W by sliding contact with the wall portion W or the like. The side cleaning portion 50 may be arranged in an arbitrary range of the side surface portion 20a of the main body case 20, but in the present embodiment, it is attached to the entire circumference of the side surface portion 20a of the main body case 20 except for the side brush 54. .. The side cleaning portion 50 is formed in a band shape by a soft member such as a blanket or a non-woven fabric. The side cleaning unit 50 is configured to remove the adhering dust by the dust station 12.
集塵部56は、本体ケース20に対して着脱可能な集塵カップであり、例えば本体ケース20の後部に位置している。この集塵部56は、集塵口31と連通している。また、この集塵部56は、本実施形態では電動送風機51の吸込側と連通しており、電動送風機51の駆動により生じる負圧によって集塵口31から空気とともに吸い込んだ塵埃を内部に溜めるようになっている。さらに、この集塵部56は、塵埃排出口33と連通している。さらに、この集塵部56内には、通過する空気中に含まれる塵埃が電動送風機51へと吸い込まれないようにするための図示しないフィルタ部が配置されていてもよい。
The dust collecting unit 56 is a dust collecting cup that can be attached to and detached from the main body case 20, and is located at the rear portion of the main body case 20, for example. The dust collecting unit 56 communicates with the dust collecting port 31. Further, in the present embodiment, the dust collecting unit 56 communicates with the suction side of the electric blower 51 so that the dust sucked together with the air from the dust collecting port 31 is collected inside by the negative pressure generated by the drive of the electric blower 51. It has become. Further, the dust collecting unit 56 communicates with the dust discharging port 33. Further, a filter unit (not shown) may be arranged in the dust collecting unit 56 to prevent dust contained in the passing air from being sucked into the electric blower 51.
通信部23は、ダストステーション12に対して帰還する際の帰還要求信号、例えば赤外線信号を送信する赤外線発光素子などの信号送信部58、および、ダストステーション12からの誘導信号、例えば赤外線信号を受信するフォトトランジスタなどの例えば左右一対の信号受信部59，59(図８(a))などを備えている。なお、ダストステーション12側との相互通信が不要である場合、通信部23は不要である。
The communication unit 23 receives a return request signal when returning to the dust station 12, for example, a signal transmission unit 58 such as an infrared light emitting element that transmits an infrared signal, and an induction signal from the dust station 12, for example, an infrared signal. For example, a pair of left and right signal receiving units 59, 59 (FIG. 8 (a)) such as a phototransistor are provided. If mutual communication with the dust station 12 side is unnecessary, the communication unit 23 is unnecessary.
また、センサ部26は、例えば本体ケース20の周囲の物理的あるいは仮想的な物体の存否を検出する障害物検出手段(障害物検出部)である物体検出手段(物体検出部)61、および、床面の段差などを検出する段差検出手段(段差検出部)62などを備えている。
Further, the sensor unit 26 includes, for example, an object detecting means (object detecting unit) 61 which is an obstacle detecting means (obstacle detecting unit) for detecting the presence or absence of a physical or virtual object around the main body case 20, and an object detecting unit (object detecting unit) 61. It is equipped with a step detection means (step detection unit) 62 that detects steps on the floor.
物体検出手段61は、例えば超音波センサおよび赤外線センサなどを備えており、所定距離以内に位置する物体又は障害物を検出可能となっている。例えばこの物体検出手段61は、本体ケース20の側面部20aに配置されている。
The object detecting means 61 includes, for example, an ultrasonic sensor and an infrared sensor, and can detect an object or an obstacle located within a predetermined distance. For example, the object detecting means 61 is arranged on the side surface portion 20a of the main body case 20.
段差検出手段62は、例えば赤外線センサなどであり、電気掃除機11又は本体ケース20の下部と床面との間の距離を検出することで、床面の段差を検出可能となっている。例えばこの段差検出手段62は、本体ケース20の下面部20cに配置されている。
The step detecting means 62 is, for example, an infrared sensor or the like, and can detect a step on the floor surface by detecting the distance between the lower part of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 and the floor surface. For example, the step detecting means 62 is arranged on the lower surface portion 20c of the main body case 20.
制御手段27は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭなどを備えたマイコンである。さらに、この制御手段27は、本実施形態では、センサ部26による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、掃除部22で捕集した塵埃をダストステーション12へと移送する移送モードと、動作待機中の待機モードとを有している。そして、この制御手段27は、通信部23、センサ部26、電動送風機51、ブラシモータ53、および、サイドブラシモータ55などの動作を制御している。したがって、この制御手段27は、通信部制御手段(通信部制御部)、センサ部制御手段(センサ部制御部)、清掃体制御手段(清掃体制御部)、および、補助清掃体制御手段(補助清掃体制御部)の機能をそれぞれ有している。
The control means 27 is, for example, a CPU that is a control means main body (control unit main body), a ROM that is a storage unit that stores fixed data such as a program read by the CPU, and a work area that is a work area for data processing by the program. It is a microcomputer equipped with a RAM or the like which is an area storage unit that dynamically forms various memory areas such as. Further, in the present embodiment, the control means 27 operates in a traveling mode in which the vehicle autonomously travels based on the detection result by the sensor unit 26 and a transfer mode in which the dust collected by the cleaning unit 22 is transferred to the dust station 12. It has a standby mode during standby. The control means 27 controls the operations of the communication unit 23, the sensor unit 26, the electric blower 51, the brush motor 53, the side brush motor 55, and the like. Therefore, the control means 27 includes a communication unit control means (communication unit control unit), a sensor unit control means (sensor unit control unit), a cleaning body control means (cleaning body control unit), and an auxiliary cleaning body control means (auxiliary). It has the function of the cleaning body control unit).
二次電池28は、例えば本体ケース20の下面部20cの後部にて塵埃排出口33の両側に対して離間された位置に露出する接続部としての充電端子64，64と電気的に接続されており、これら充電端子64，64がダストステーション12側と電気的および機械的に接続されることで充電されるようになっている。
The secondary battery 28 is electrically connected to charging terminals 64 and 64 as connection portions exposed at positions separated from both sides of the dust discharge port 33, for example, at the rear portion of the lower surface portion 20c of the main body case 20. These charging terminals 64 and 64 are electrically and mechanically connected to the dust station 12 side to be charged.
一方、ダストステーション12は、本実施形態では電気掃除機11の出発および帰還用のものであり、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。本実施形態において、このダストステーション12には、電気掃除機11が装着又は接続される。また、このダストステーション12は、電気掃除機11の掃除部22で捕集した塵埃を除去するものである。そして、このダストステーション12は、ケース体71、移送手段としての装置用電動送風機であるステーション電動送風機72、ごみ取り集塵部である塵埃収容部73を備えている。また、このダストステーション12は、電気掃除機11をダストステーション12に誘導する場合には、電気掃除機11からの帰還要求信号などを誘導するフォトトランジスタなどの装置用信号受信部であるステーション信号受信部74、電気掃除機11の誘導信号を出力する赤外線発光素子などの誘導信号送信部75、および、装置用制御部であるステーション制御部76と、図示しない商用交流電源などの外部電源からこれらステーション電動送風機72およびステーション制御部76などに給電するための装置用電源部である電源コード77とを備えていてもよい。なお、本実施形態では、このダストステーション12に電気掃除機11の二次電池28の充電機能を有するため、ケース体71には、さらに定電流回路などの二次電池28の充電用の充電回路78(図８(b))が収容されているとともに、この充電回路78と電気的に接続され電気掃除機11の充電端子64，64と電気的および機械的に接続可能な充電用端子79，79が配置されているが、充電機能を備えないダストステーション12とする場合には、充電回路78や充電用端子79，79は不要である。また、以下、電気掃除機11がダストステーション12に接続されるとは、ダストステーション12に対して電気掃除機11が所定位置に固定された状態となることをいうものとする。また、所定位置とは、例えば電気掃除機11の集塵部56と、ダストステーション12の塵埃収容部73とが連通する位置をいうものとする。
On the other hand, the dust station 12 is for the departure and return of the vacuum cleaner 11 in the present embodiment, and is arranged at a position that does not interfere with cleaning, such as in the vicinity of the wall portion that divides the room. In the present embodiment, the dust station 12 is equipped with or connected to the vacuum cleaner 11. Further, the dust station 12 removes dust collected by the cleaning unit 22 of the vacuum cleaner 11. The dust station 12 includes a case body 71, a station electric blower 72 which is an electric blower for a device as a transfer means, and a dust accommodating unit 73 which is a dust collecting unit. Further, when guiding the vacuum cleaner 11 to the dust station 12, the dust station 12 receives a station signal, which is a signal receiving unit for a device such as a phototransistor that guides a return request signal from the vacuum cleaner 11. Unit 74, induction signal transmission unit 75 such as an infrared light emitting element that outputs the induction signal of the vacuum cleaner 11, station control unit 76 that is a control unit for the device, and these stations from an external power source such as a commercial AC power supply (not shown). It may be provided with a power supply cord 77, which is a power supply unit for a device for supplying power to the electric blower 72, the station control unit 76, and the like. In this embodiment, since the dust station 12 has a charging function for the secondary battery 28 of the electric vacuum cleaner 11, the case body 71 further has a charging circuit for charging the secondary battery 28 such as a constant current circuit. A charging terminal 79, which houses 78 (FIG. 8 (b)) and is electrically and mechanically connected to the charging circuit 78 and the charging terminals 64, 64 of the vacuum cleaner 11. Although 79 is arranged, the charging circuit 78 and the charging terminals 79 and 79 are not required when the dust station 12 does not have a charging function. Further, hereinafter, when the vacuum cleaner 11 is connected to the dust station 12, it means that the vacuum cleaner 11 is fixed at a predetermined position with respect to the dust station 12. Further, the predetermined position means, for example, a position where the dust collecting portion 56 of the vacuum cleaner 11 and the dust accommodating portion 73 of the dust station 12 communicate with each other.
ケース体71は、例えば合成樹脂などにより形成されており、ステーション電動送風機72、塵埃収容部73、ステーション信号受信部74、誘導信号送信部75、ステーション制御部76および充電回路78などを備える本体部81と、この本体部81の下部から突出し充電用端子79，79が露出する載置部82とを一体に備えている。
The case body 71 is formed of, for example, synthetic resin, and is a main body including a station electric blower 72, a dust accommodating unit 73, a station signal receiving unit 74, an induction signal transmitting unit 75, a station control unit 76, a charging circuit 78, and the like. The 81 and the mounting portion 82 that protrudes from the lower part of the main body 81 and exposes the charging terminals 79 and 79 are integrally provided.
本体部81は、床面に対して立ち上がる上下方向に沿って形成されている。この本体部81には、載置部82に対向する側に、電気掃除機11又は本体ケース20の前部が挿入される凹部84が設けられている。また、この本体部81には、開口部としての吸込口85が開口されている。この吸込口85は、任意の位置に形成することが可能であるが、本実施の形態では、例えばダストステーション12の位置に移動した電気掃除機11の側面掃除部50に対向する位置に形成されている。
The main body 81 is formed along a vertical direction that rises with respect to the floor surface. The main body 81 is provided with a recess 84 on the side facing the mounting portion 82 into which the front portion of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 is inserted. Further, a suction port 85 as an opening is opened in the main body 81. The suction port 85 can be formed at an arbitrary position, but in the present embodiment, it is formed at a position facing the side cleaning portion 50 of the vacuum cleaner 11 which has been moved to the position of the dust station 12, for example. ing.
凹部84は、ダストステーション12に接続された電気掃除機11又は本体ケース20の後側が挿入される部分である。この凹部84は、電気掃除機11又は本体ケース20の外形に沿って、例えば円弧状に湾曲して凹設されている。
The recess 84 is a portion into which the rear side of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 connected to the dust station 12 is inserted. The recess 84 is recessed along the outer shape of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 by being curved in an arc shape, for example.
吸込口85は、側面掃除部50に付着した塵埃を、ステーション電動送風機72の駆動により塵埃収容部73に移送するものである。この吸込口85は、塵埃収容部73と連通している。また、この吸込口85は、凹部84に位置している。
The suction port 85 transfers the dust adhering to the side cleaning unit 50 to the dust accommodating unit 73 by driving the station electric blower 72. The suction port 85 communicates with the dust accommodating portion 73. Further, the suction port 85 is located in the recess 84.
載置部82は、床面に沿って板状に延びる部分であり、電気掃除機11の駆動輪41，41が直接乗り上げる乗上部87と、電気掃除機11の本体ケース20の下部に対向する対向部88とを一体に備えている。なお、この載置部82は、ダストステーション12に充電機能が備わっていない場合には必須の構成ではない。
The mounting portion 82 is a portion extending in a plate shape along the floor surface, and faces the riding portion 87 on which the drive wheels 41 and 41 of the vacuum cleaner 11 directly ride on and the lower portion of the main body case 20 of the vacuum cleaner 11. It is integrally provided with the facing portion 88. The mounting portion 82 is not indispensable when the dust station 12 does not have a charging function.
乗上部87は、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、電気掃除機11の本体ケース20の駆動輪41，41の中心軸よりも後方寄りの位置の下部に位置する部分であり、載置部82の先端側、すなわち本体部81に対して離間された位置に設けられている。この乗上部87は、対向部88よりも上下寸法すなわち厚みが小さく形成されている。
The riding portion 87 is a portion located below the central axis of the drive wheels 41 and 41 of the main body case 20 of the vacuum cleaner 11 in a state where the vacuum cleaner 11 is connected to the dust station 12. It is provided at the tip side of the mounting portion 82, that is, at a position separated from the main body portion 81. The riding portion 87 is formed to have a smaller vertical dimension, that is, a thickness than the facing portion 88.
対向部88は、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、電気掃除機11の本体ケース20の駆動輪41，41の中心軸よりも後方の、集塵口31以後の位置の下部に位置する部分であり、本体部81の下端部に直接連続する載置部82の基端側をなしている。この対向部88には、充電用端子79，79が互いに幅方向に離間されて配置されているとともに、これら充電用端子79，79間の中央部に、塵埃吸込口91が開口されている。この塵埃吸込口91は、塵埃収容部73と連通しているとともに、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で電気掃除機11の塵埃排出口33と連通するものである。すなわち、電気掃除機11がダストステーション12に対して所定位置となった状態で、塵埃吸込口91と塵埃排出口33とが接続されることにより、電気掃除機11の集塵部56とダストステーション12の塵埃収容部73とが連通される。この塵埃吸込口91は、例えば四角形状に形成されている。また、この塵埃吸込口91には、電気掃除機11がダストステーション12に対して着脱されるに伴い蓋体35を開閉するための蓋体開閉部としての引っ掛け部92が突設されている。さらに、この塵埃吸込口91は、図示しないダクト部を介して塵埃収容部73と気密に接続されている。
The facing portion 88 is located at a position after the dust collection port 31 behind the central axis of the drive wheels 41 and 41 of the main body case 20 of the vacuum cleaner 11 with the vacuum cleaner 11 connected to the dust station 12. It is a portion located at the lower part, and forms the base end side of the mounting portion 82 that is directly continuous with the lower end portion of the main body portion 81. The charging terminals 79 and 79 are arranged apart from each other in the width direction in the facing portion 88, and a dust suction port 91 is opened in the central portion between the charging terminals 79 and 79. The dust suction port 91 communicates with the dust accommodating portion 73 and also communicates with the dust discharge port 33 of the vacuum cleaner 11 in a state where the vacuum cleaner 11 is connected to the dust station 12. That is, in a state where the vacuum cleaner 11 is in a predetermined position with respect to the dust station 12, the dust suction port 91 and the dust discharge port 33 are connected, so that the dust collecting portion 56 of the vacuum cleaner 11 and the dust station The 12 dust accommodating portions 73 are communicated with each other. The dust suction port 91 is formed in, for example, a quadrangular shape. Further, the dust suction port 91 is provided with a hook portion 92 as a lid opening / closing portion for opening / closing the lid 35 as the vacuum cleaner 11 is attached / detached to / from the dust station 12. Further, the dust suction port 91 is airtightly connected to the dust accommodating portion 73 via a duct portion (not shown).
引っ掛け部92は、基端側に位置する回動軸92aがダストステーション12に軸支されている。この引っ掛け部92は、電気掃除機11がダストステーション12へと接近するに従って蓋体35の引っ掛け溝部37に先端部が挿入され、電気掃除機11がダストステーション12にさらに接近することで電気掃除機11側に押圧されることにより下方に回動されて、充電用端子79，79が充電端子64，64と接続される位置となるまでにコイルばね36の付勢に抗して蓋体35を下方へと開き、塵埃排出口33を露出させるものである。この引っ掛け部92の先端部92bは、左右両側部が後側に向かって傾斜する三角形状に形成されている(図４)。なお、引っ掛け部92は、必須の構成ではなく、ダストステーション12へと移動した電気掃除機11側で塵埃排出口33を開くように制御してもよい。
In the hook portion 92, a rotation shaft 92a located on the proximal end side is pivotally supported by the dust station 12. The tip of the hooking portion 92 is inserted into the hooking groove portion 37 of the lid 35 as the vacuum cleaner 11 approaches the dust station 12, and the vacuum cleaner 11 further approaches the dust station 12 to obtain the vacuum cleaner. When pressed to the 11 side, it is rotated downward, and the lid 35 is pushed against the urging of the coil spring 36 until the charging terminals 79 and 79 are connected to the charging terminals 64 and 64. It opens downward to expose the dust outlet 33. The tip portion 92b of the hook portion 92 is formed in a triangular shape in which both the left and right side portions are inclined toward the rear side (FIG. 4). The hook portion 92 is not an essential configuration, and may be controlled so that the dust discharge port 33 is opened on the side of the vacuum cleaner 11 that has moved to the dust station 12.
ステーション電動送風機72は、吸込口85および塵埃吸込口91を介して塵埃を塵埃収容部73へと空気とともに吸い込んで移送するとともに、塵埃が捕集された空気を、ケース体71に設けられた図示しない排気開口から排気するように構成されている。すなわち、このステーション電動送風機72は、吸込側が塵埃収容部73と連通している。
The station electric blower 72 sucks and transfers dust to the dust accommodating portion 73 together with air through the suction port 85 and the dust suction port 91, and the air in which the dust is collected is shown in the case body 71. It is configured to exhaust through an exhaust opening that does not. That is, the suction side of the station electric blower 72 communicates with the dust accommodating portion 73.
塵埃収容部73は、ケース体71の本体部81内に収容されている。この塵埃収容部73は、電気掃除機11の側面掃除部50に捕集された塵埃、および、電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を内部に移送して収容する集塵ボックスである。この塵埃収容部73は、ステーション電動送風機72の駆動により空気とともに吸込口85、あるいは塵埃吸込口91から吸い込んだ塵埃を内部に溜めるようになっている。また、この塵埃収容部73内には、通過する空気中に含まれる塵埃がステーション電動送風機72へと吸い込まれないようにするための図示しないフィルタ体が配置されている。さらに、この塵埃収容部73は、内部に移送された塵埃を外部に出すことができるように構成されている。すなわち、この塵埃収容部73は、例えば開閉可能に設けられていてもよいし、ケース体71又は本体部81に対して着脱可能としてもよい。
The dust accommodating portion 73 is accommodated in the main body portion 81 of the case body 71. The dust accommodating unit 73 transfers and stores the dust collected in the side cleaning unit 50 of the vacuum cleaner 11 and the dust collected in the dust collecting unit 56 of the vacuum cleaner 11 inside. It's a box. The dust accommodating portion 73 is driven by a station electric blower 72 to collect air and dust sucked from the suction port 85 or the dust suction port 91 inside. Further, in the dust accommodating portion 73, a filter body (not shown) is arranged to prevent dust contained in the passing air from being sucked into the station electric blower 72. Further, the dust accommodating portion 73 is configured so that the dust transferred to the inside can be discharged to the outside. That is, the dust accommodating portion 73 may be provided so as to be openable and closable, or may be detachable from the case body 71 or the main body portion 81.
ステーション信号受信部74は、例えば本体部81にて載置部82の上方の位置に設けられている。そして、このステーション信号受信部74が電気掃除機11からの帰還要求信号を受信することで、誘導信号送信部75から誘導信号が出力されるようになっている。例えばこのステーション信号受信部74は、凹部84に位置している。
The station signal receiving unit 74 is provided, for example, in the main body unit 81 at a position above the mounting unit 82. Then, when the station signal receiving unit 74 receives the return request signal from the vacuum cleaner 11, the induction signal is output from the induction signal transmitting unit 75. For example, the station signal receiving unit 74 is located in the recess 84.
誘導信号送信部75は、例えば本体部81にて載置部82およびステーション信号受信部74の上方の位置に設けられている。この誘導信号送信部75は、誘導信号を、比較的狭い指向性で出力するようになっている。例えば誘導信号送信部75は、凹部84に位置している。
The guidance signal transmitting unit 75 is provided, for example, in the main body 81 at a position above the mounting unit 82 and the station signal receiving unit 74. The guidance signal transmission unit 75 outputs the guidance signal with a relatively narrow directivity. For example, the induction signal transmission unit 75 is located in the recess 84.
ステーション制御部76は、例えばマイコンなどであり、ステーション電動送風機72、ステーション信号受信部74、誘導信号送信部75および充電回路78などの動作をそれぞれ制御するものである。このステーション制御部76には、例えばステーション電動送風機72を動作させずにステーション信号受信部74および誘導信号送信部75を動作させる誘導モードと、ステーション電動送風機72を動作させて電気掃除機11の集塵部56内の塵埃を塵埃収容部73へと移送する移送モードと、充電回路78を動作させて二次電池28を充電する充電モードと、各部の動作を停止する待機モードとを備えている。
The station control unit 76 is, for example, a microcomputer or the like, and controls the operations of the station electric blower 72, the station signal reception unit 74, the guidance signal transmission unit 75, the charging circuit 78, and the like. The station control unit 76 includes, for example, an induction mode in which the station signal receiving unit 74 and the induction signal transmitting unit 75 are operated without operating the station electric blower 72, and a collection of electric vacuum cleaners 11 in which the station electric blower 72 is operated. It has a transfer mode that transfers the dust in the dust unit 56 to the dust storage unit 73, a charging mode that operates the charging circuit 78 to charge the secondary battery 28, and a standby mode that stops the operation of each unit. ..
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
Next, the operation of the first embodiment will be described.
一般に、電気掃除装置10は、電気掃除機11によって掃除をする掃除作業と、充電装置によって二次電池28を充電する充電作業とに大別される。充電作業は、充電装置に内蔵された定電流回路などの充電回路を用いる既知の方法が用いられるため、掃除作業についてのみ説明する。
Generally, the electric cleaning device 10 is roughly classified into a cleaning work in which the electric vacuum cleaner 11 is used for cleaning and a charging work in which the secondary battery 28 is charged by the charging device. Since a known method using a charging circuit such as a constant current circuit built in the charging device is used for the charging operation, only the cleaning operation will be described.
電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンなどから掃除開始の指令を受け取ったときなどの所定のタイミングで、制御手段27が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させダストステーション12から離脱する。そして、この離脱した電気掃除機11は、予め設定された走行ルートに沿って、あるいは、センサ部26によって周囲の障害物を検出してそれら障害物を回避しながら床面Ｆを自律走行しつつ掃除をする。すなわち、制御手段27は、記憶されているマップや、センサ部26の物体検出手段61および段差検出手段62からの検出に対応してモータ42，42又は駆動輪41，41を駆動させ、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11又は本体ケース20を掃除領域内の床面上を隅々まで走行させつつ、掃除部22により床面の塵埃を掃除して集塵部56に捕集する。なお、この掃除作業においては、例えば電気掃除機11又は本体ケース20の走行ルートや走行制御などが異なる複数の掃除モードを適宜選択して用いることができる。
In the vacuum cleaner 11, the control means 27 switches from the standby mode to the traveling mode at a predetermined timing, for example, when a preset cleaning start time is reached or when a cleaning start command is received from a remote controller or the like. , Drive the traveling unit 21 and separate from the dust station 12. Then, the detached vacuum cleaner 11 autonomously travels on the floor surface F along a preset travel route or while detecting surrounding obstacles by the sensor unit 26 and avoiding those obstacles. clean. That is, the control means 27 drives the motors 42, 42 or the drive wheels 41, 41 in response to the stored map and the detection from the object detection means 61 and the step detection means 62 of the sensor unit 26, and the obstacle While running the electric vacuum cleaner 11 or the main body case 20 to every corner on the floor surface in the cleaning area while avoiding steps and steps, the cleaning unit 22 cleans the dust on the floor surface and collects it in the dust collecting unit 56. To do. In this cleaning work, for example, a plurality of cleaning modes having different travel routes and travel controls of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 can be appropriately selected and used.
このとき、制御手段27により回転された回転ブラシ52が床面の塵埃を掻き取る。そして、電動送風機51の駆動により集塵口31に作用した負圧によって、床面上の塵埃、および、回転ブラシ52により掻き取った塵埃が空気とともに集塵部56へと吸い込まれ、この集塵部56へと溜められる。この集塵部56内に塵埃が溜められた空気は、フィルタ部を経由して電動送風機51へと吸い込まれ、この電動送風機51を冷却した後、排気口32から電気掃除機11の外部へと排気される。なお、電動送風機51を備えない構成とする場合には、回転ブラシ52により掻き取った塵埃を、この回転ブラシ52の回転によって集塵部56へと掻き上げて集塵部56内に溜めるようにしてもよい。
At this time, the rotating brush 52 rotated by the control means 27 scrapes the dust on the floor surface. Then, due to the negative pressure acting on the dust collecting port 31 by driving the electric blower 51, the dust on the floor surface and the dust scraped off by the rotating brush 52 are sucked into the dust collecting portion 56 together with the air, and this dust collecting portion 56 It is stored in part 56. The air in which dust is accumulated in the dust collecting unit 56 is sucked into the electric blower 51 via the filter unit, and after cooling the electric blower 51, the air is discharged from the exhaust port 32 to the outside of the vacuum cleaner 11. It is exhausted. In the case where the electric blower 51 is not provided, the dust scraped by the rotating brush 52 is scraped up to the dust collecting section 56 by the rotation of the rotating brush 52 and collected in the dust collecting section 56. You may.
さらに、この走行モードにおいて、制御手段27は、側面掃除部50を壁部Ｗに接触させた状態でこの壁部Ｗに沿って電気掃除機11又は本体ケース20を走行させるように、すなわち側面掃除部50を壁部Ｗに摺接させるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するパターンを有するモードを備えている。本実施形態では、このモードを、例えば壁際走行モードと称する。このとき、制御手段27又は走行制御部41は、例えばセンサ部26により検出した側方の壁部Ｗとの距離を一定に保ちながら走行するように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するとともに、この進行方向に対して交差する方向に沿って前方に壁部Ｗが位置する場合には、側面掃除部50の前部が前方の壁部Ｗに接触する位置で、その壁部Ｗに沿って走行方向を変えるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御して電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させた後、同様に壁部Ｗとの距離を一定に保ちながら走行するように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御する。この結果、側面掃除部50が壁部Ｗ、特に壁部Ｗの下部に位置する巾木Wa(図３)などに付着した塵埃を拭き取る。
Further, in this traveling mode, the control means 27 causes the electric motor 11 or the main body case 20 to travel along the wall portion W with the side cleaning portion 50 in contact with the wall portion W, that is, side cleaning. It has a mode having a pattern for controlling the drive of the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 so that the portion 50 is in sliding contact with the wall portion W. In this embodiment, this mode is referred to as, for example, a wall-side running mode. At this time, the control means 27 or the travel control unit 41 drives the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 so as to travel while maintaining a constant distance from the side wall portion W detected by the sensor unit 26, for example. When the wall portion W is located forward along the direction intersecting with the traveling direction, the wall is at a position where the front portion of the side cleaning portion 50 contacts the front wall portion W. After controlling the drive of the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 so as to change the traveling direction along the portion W and turning the vacuum cleaner 11 or the main body case 20, the distance to the wall portion W is similarly reduced. The drive of the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 is controlled so that the vehicle travels while being kept constant. As a result, the side cleaning portion 50 wipes off the dust adhering to the wall portion W, particularly the baseboard Wa (FIG. 3) located below the wall portion W.
掃除が終了すると、制御手段27は電動送風機51、回転ブラシ52又はブラシモータ53およびサイドブラシ54又はサイドブラシモータ55などを停止させて帰還要求信号を生成し、例えば駆動輪41，41又はモータ42，42を制御して電気掃除機11又は本体ケース20を床面上で旋回させつつ、信号送信部58を制御してこの信号送信部58から外部へと帰還要求信号を出力する。ダストステーション12では、帰還要求信号をステーション信号受信部74により受信すると、誘導モードに切り換わり、ステーション制御部76が誘導信号を生成するとともに誘導信号送信部75の動作を制御して、この誘導信号送信部75から誘導信号を出力する。さらに、この誘導信号を信号受信部59，59により受信した電気掃除機11は、制御手段27が駆動輪41，41又はモータ42，42の動作を制御することで誘導信号に接近し、ダストステーション12側に後部、すなわち集塵部56側を向けるように旋回した後、誘導信号が重なっている部分に沿ってダストステーション12へと後進して接近する。なお、電気掃除機11をダストステーション12への誘導方法は、他の任意の方法を用いることができる。
When the cleaning is completed, the control means 27 stops the electric blower 51, the rotary brush 52 or the brush motor 53 and the side brush 54 or the side brush motor 55 to generate a return request signal, for example, the drive wheels 41, 41 or the motor 42. , 42 is controlled to rotate the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 on the floor surface, and the signal transmission unit 58 is controlled to output a return request signal from the signal transmission unit 58 to the outside. When the return request signal is received by the station signal receiving unit 74, the dust station 12 switches to the guidance mode, and the station control unit 76 generates a guidance signal and controls the operation of the guidance signal transmission unit 75 to control the guidance signal. The guidance signal is output from the transmitter 75. Further, the vacuum cleaner 11 that has received this guidance signal by the signal receiving units 59 and 59 approaches the guidance signal by the control means 27 controlling the operation of the drive wheels 41 and 41 or the motors 42 and 42, and approaches the dust station. After turning toward the 12 side, that is, the dust collecting portion 56 side, the vehicle moves backward toward the dust station 12 along the portion where the induction signals overlap. As a method for guiding the vacuum cleaner 11 to the dust station 12, any other method can be used.
そして、駆動輪41，41が載置部82又は乗上部87へと乗り上げて、さらに後進すると、電気掃除機11の引っ掛け部92の先端部92bが電気掃除機11又は本体ケース20の下部後側に位置する蓋体35の引っ掛け溝部37に挿入される。この状態で、電気掃除機11がさらに後進すると、引っ掛け部92が下方へと回動することで蓋体35をコイルばね36の付勢に抗して下方へと回動させていく。この後、電気掃除機11が最後部まで後進することで、蓋体35が開いて露出した塵埃排出口33と塵埃吸込口91とが上下に対向する位置となると、充電端子64，64がダストステーション12の充電用端子79，79と機械的および電気的に接続する。この状態で、電気掃除機11は後進を停止し、制御手段27が走行モードを終了するとともに、ダストステーション12はステーション信号送信部74からの誘導信号の出力を停止する。
Then, when the drive wheels 41 and 41 ride on the mounting portion 82 or the riding portion 87 and then move backward, the tip portion 92b of the hook portion 92 of the vacuum cleaner 11 becomes the lower rear side of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20. It is inserted into the hook groove 37 of the lid 35 located at. In this state, when the vacuum cleaner 11 moves further backward, the hooking portion 92 rotates downward to rotate the lid 35 downward against the urging of the coil spring 36. After that, when the vacuum cleaner 11 moves backward to the rearmost position, the lid 35 is opened and the exposed dust discharge port 33 and the dust suction port 91 are positioned so as to face each other vertically, and the charging terminals 64 and 64 become dust. Mechanically and electrically connect to the charging terminals 79, 79 of the station 12. In this state, the vacuum cleaner 11 stops moving backward, the control means 27 ends the traveling mode, and the dust station 12 stops the output of the guidance signal from the station signal transmitting unit 74.
すなわち、この電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、充電端子64，64と充電用端子79，79とが機械的および電気的に接続され、凹部84に位置する側面掃除部50が吸込口85に圧接されるとともに、塵埃排出口33および集塵部56と塵埃吸込口91とが気密に接続され、集塵部56と塵埃収容部73とが連通される。
That is, with the vacuum cleaner 11 connected to the dust station 12, the charging terminals 64 and 64 and the charging terminals 79 and 79 are mechanically and electrically connected, and the side cleaning unit 50 located in the recess 84. Is pressed against the suction port 85, and the dust discharge port 33, the dust collection unit 56, and the dust suction port 91 are airtightly connected, and the dust collection unit 56 and the dust storage unit 73 are communicated with each other.
そして、制御手段27は、走行モードの終了後直ちに、あるいは所定時間の待機モードを挟んで、移送モードに切り換わる。同時に、ステーション制御部76も移送モードに切り換わる。この移送モードには、本実施形態では、電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を、塵埃排出口33および塵埃吸込口91を介して塵埃収容部73へと移送する第１移送モードと、電気掃除機11の側面掃除部50に捕集した塵埃を、吸込口85を介して塵埃収容部73へと移送する第２移送モードとを備えている。
Then, the control means 27 switches to the transfer mode immediately after the end of the traveling mode or after a standby mode for a predetermined time. At the same time, the station control unit 76 also switches to the transfer mode. In this transfer mode, in the present embodiment, the dust collected in the dust collecting unit 56 of the vacuum cleaner 11 is transferred to the dust accommodating unit 73 via the dust discharging port 33 and the dust suction port 91. It has a transfer mode and a second transfer mode in which dust collected in the side cleaning unit 50 of the vacuum cleaner 11 is transferred to the dust storage unit 73 via the suction port 85.
まず、第１移送モードでは、ダストステーション12は、ステーション制御部76がステーション電動送風機72を所定時間駆動させることで、塵埃収容部73を介して塵埃吸込口91に負圧を作用させ、塵埃吸込口91から電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を、塵埃排出口33を介して塵埃収容部73へと吸い込んで移送する。このとき、制御手段27は、回転ブラシ52又はブラシモータ53を回転駆動させるとともに、電動送風機51を断続的に運転させて、回転ブラシ52に付着した塵埃も塵埃収容部73へと移送することなどもできる。電気掃除機11が吸引掃除機でない場合、この第１移送モードは不要となる。
First, in the first transfer mode, in the dust station 12, the station control unit 76 drives the station electric blower 72 for a predetermined time to apply a negative pressure to the dust suction port 91 via the dust storage unit 73 to suck dust. The dust collected in the dust collecting section 56 of the vacuum cleaner 11 is sucked from the port 91 through the dust discharging port 33 and transferred to the dust accommodating section 73. At this time, the control means 27 rotationally drives the rotary brush 52 or the brush motor 53, and intermittently operates the electric blower 51 to transfer the dust adhering to the rotary brush 52 to the dust accommodating portion 73. You can also. If the vacuum cleaner 11 is not a suction vacuum cleaner, this first transfer mode is unnecessary.
また、第２移送モードでは、ダストステーション12は、ステーション制御部76がステーション電動送風機72を駆動させることで、塵埃収容部73を介して吸込口85に負圧を作用させ、側面掃除部50で拭き取ってこの側面掃除部50に付着した塵埃を吸込口85から塵埃収容部73へと吸い込んで側面掃除部50から塵埃収容部73へと移送する。なお、このステーション電動送風機72は、例えば使用者が手動や無線通信により起動させてもよい。このとき、電気掃除機11は、制御手段27が旋回手段45を構成する駆動輪41，41又はモータ42，42を互いに反対方向に回動するように駆動させることで電気掃除機11又は本体ケース20の平面視での中心位置を略変えることなくその位置で旋回する、つまり超信地旋回することにより、吸込口85に密着する側面掃除部50の位置を変化させ、側面掃除部50全体に付着した塵埃を吸込口85から吸い込み可能とする。ここで、制御手段27は、旋回手段45を構成する駆動輪41，41又はモータ42，42により、電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向、すなわち左右方向に少なくとも１回ずつ旋回させる。このときの旋回角度は、本体ケース20の旋回方向での側面掃除部50が配置されている角度範囲に対応して設定される。また、電気掃除機11の蓋体35の引っ掛け溝部37に挿入されている引っ掛け部92は、その先端部92bの両側が電気掃除機11又は本体ケース20の回動方向に対して交差する方向に傾斜した三角形状となっていることで、電気掃除機11又は本体ケース20の回動により蓋体35の引っ掛け溝部37の側部と当接すると、この引っ掛け溝部37の側部に沿って滑るように押されてコイルばね36の付勢に抗して退避する(図６の想像線)ので、電気掃除機11又は本体ケース20の回動を妨げず、蓋体35がコイルばね36の付勢により塵埃排出口33を閉じた状態となる。なお、この第２移送モードは、掃除作業毎に実施してもよいし、複数回の掃除作業毎などに実施してもよい。また、この第２移送モードは、必ずしも掃除作業の終了時に実施するものではなく、掃除作業中に一旦掃除を中断して適宜実施してもよいし、例えばダストステーション12に接続されて待機しているときに、使用者が設定したタイミングなどに実施してもよい。第２移送モードが終了した状態では、充電端子64，64と充電用端子79，79とが機械的および電気的に接続された状態となる。
Further, in the second transfer mode, in the dust station 12, the station control unit 76 drives the station electric blower 72 to apply a negative pressure to the suction port 85 via the dust accommodating unit 73, and the side cleaning unit 50 The dust that has been wiped off and adhered to the side cleaning unit 50 is sucked from the suction port 85 into the dust accommodating unit 73 and transferred from the side cleaning unit 50 to the dust accommodating unit 73. The station electric blower 72 may be started by the user manually or by wireless communication, for example. At this time, in the vacuum cleaner 11, the control means 27 drives the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 constituting the turning means 45 so as to rotate in opposite directions to the vacuum cleaner 11 or the main body case. By turning at that position without substantially changing the center position of 20 in a plan view, that is, by making a super-credit turn, the position of the side cleaning unit 50 that is in close contact with the suction port 85 is changed, and the entire side cleaning unit 50 is covered. Adhering dust can be sucked in from the suction port 85. Here, the control means 27 turns the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 in one direction and the other direction, that is, in the left-right direction at least once by the drive wheels 41, 41 or the motors 42, 42 constituting the turning means 45. Let me. The turning angle at this time is set according to the angle range in which the side cleaning portion 50 is arranged in the turning direction of the main body case 20. Further, the hook portion 92 inserted into the hook groove portion 37 of the lid 35 of the vacuum cleaner 11 is in a direction in which both sides of the tip portion 92b intersect with the rotation direction of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20. Due to the inclined triangular shape, when the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 rotates and comes into contact with the side portion of the hook groove portion 37 of the lid 35, it slides along the side portion of the hook groove portion 37. Since it is pushed by the force and retracts against the urging of the coil spring 36 (imaginary line in FIG. 6), the lid 35 does not interfere with the rotation of the vacuum cleaner 11 or the main body case 20, and the lid 35 urges the coil spring 36. As a result, the dust discharge port 33 is closed. The second transfer mode may be performed for each cleaning operation, or may be performed for each of a plurality of cleaning operations. Further, this second transfer mode is not necessarily carried out at the end of the cleaning work, and the cleaning may be interrupted once during the cleaning work and carried out as appropriate. For example, it is connected to the dust station 12 and stands by. It may be carried out at a timing set by the user when the user is present. When the second transfer mode is completed, the charging terminals 64 and 64 and the charging terminals 79 and 79 are mechanically and electrically connected.
なお、制御手段27およびステーション制御部76は、上記移送モードが終了すると、それぞれ充電モードに切り換わり、充電回路78によって二次電池28が充電されると、それぞれ待機モードに切り換わる。
The control means 27 and the station control unit 76 each switch to the charging mode when the transfer mode ends, and each switch to the standby mode when the secondary battery 28 is charged by the charging circuit 78.
上述したように、上記第１の実施形態によれば、旋回手段45によって、側面掃除部50の塵埃をステーション電動送風機72により塵埃収容部73へと移送する際に、電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることで、側面掃除部50に付着した塵埃を側面掃除部50全体から効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
As described above, according to the first embodiment, when the dust of the side cleaning unit 50 is transferred to the dust accommodating unit 73 by the station electric blower 72 by the swivel means 45, the vacuum cleaner 11 or the main body case By turning 20, the dust adhering to the side cleaning unit 50 can be efficiently removed from the entire side cleaning unit 50 and transferred to the dust accommodating unit 73.
また、旋回手段45を、電気掃除機11の自律走行用の駆動輪41，41およびモータ42，42によって構成することで、別途の旋回手段を設ける必要がなく、構成をより簡略化できる。
Further, by configuring the turning means 45 with the driving wheels 41, 41 and the motors 42, 42 for autonomous driving of the vacuum cleaner 11, it is not necessary to provide a separate turning means, and the configuration can be further simplified.
次に、第２の実施形態を図９を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
Next, the second embodiment will be described with reference to FIG. The same components and operations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
この第２の実施形態は、上記第１の実施形態の旋回手段45に代えて、ダストステーション12に旋回手段としてのターンテーブル95を備えるものである。
In this second embodiment, the dust station 12 is provided with a turntable 95 as a swivel means instead of the swivel means 45 of the first embodiment.
このターンテーブル95は、ケース体71の載置部82又は乗上部87に円形状に設けられており、左右両方向にそれぞれ回転可能となっている。このターンテーブル95は、図示しないモータなどの駆動手段(駆動部)によって左右方向に回転されるように構成されている。
The turntable 95 is provided in a circular shape on the mounting portion 82 or the riding portion 87 of the case body 71, and can rotate in both the left and right directions. The turntable 95 is configured to be rotated in the left-right direction by a driving means (driving unit) such as a motor (not shown).
そして、ダストステーション12の位置へと移動した電気掃除機11は、ダストステーション12に対して載置部82側から接近し、この載置部82又は乗上部87に乗り上げてターンテーブル95上に位置し、後側を凹部84に挿入した位置で停止する。この状態で、電気掃除機11の側面掃除部50が吸込口85に対向して密着する。この後、ダストステーション12は、ステーション電動送風機72を駆動させることで、塵埃収容部73を介して吸込口85に負圧を作用させ、側面掃除部50で拭き取ってこの側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73へと吸い込んで側面掃除部50から塵埃収容部73へと移送する。
Then, the vacuum cleaner 11 that has moved to the position of the dust station 12 approaches the dust station 12 from the mounting portion 82 side, rides on the mounting portion 82 or the riding portion 87, and is positioned on the turntable 95. Then, stop at the position where the rear side is inserted into the recess 84. In this state, the side cleaning portion 50 of the vacuum cleaner 11 faces the suction port 85 and comes into close contact with it. After that, the dust station 12 exerts a negative pressure on the suction port 85 via the dust accommodating portion 73 by driving the station electric blower 72, wipes it off with the side cleaning portion 50, and adheres to the side cleaning portion 50. The dust is sucked into the dust accommodating portion 73 and transferred from the side cleaning portion 50 to the dust accommodating portion 73.
このとき、ダストステーション12は、ターンテーブル95を旋回させることにより、このターンテーブル95上に位置する電気掃除機11を、その平面視での中心位置を略変えることなくその位置で旋回させることにより、吸込口85に密着する側面掃除部50の位置を変化させ、側面掃除部50全体に付着した塵埃を吸込口85から吸い込み可能とする。なお、ターンテーブル95は、電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向、すなわち左右方向に少なくとも１回ずつ旋回させる。このときの旋回角度は、本体ケース20の旋回方向での側面掃除部50が配置されている角度範囲に対応して設定される。
At this time, the dust station 12 swivels the turntable 95 so that the vacuum cleaner 11 located on the turntable 95 is swiveled at that position without substantially changing the center position in the plan view. , The position of the side cleaning unit 50 that is in close contact with the suction port 85 is changed so that dust adhering to the entire side surface cleaning unit 50 can be sucked from the suction port 85. The turntable 95 turns the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 in one direction and the other direction, that is, in the left-right direction at least once. The turning angle at this time is set according to the angle range in which the side cleaning portion 50 is arranged in the turning direction of the main body case 20.
このように、ターンテーブル95によって、側面掃除部50の塵埃をステーション電動送風機72により塵埃収容部73へと移送する際に、電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることで、側面掃除部50に付着した塵埃を側面掃除部50全体から効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
In this way, when the dust of the side cleaning unit 50 is transferred to the dust storage unit 73 by the station electric blower 72 by the turntable 95, the side cleaning unit 50 is rotated by turning the vacuum cleaner 11 or the main body case 20. The dust adhering to the dust can be efficiently removed from the entire side cleaning unit 50 and transferred to the dust storage unit 73.
また、ダストステーション12に設けたターンテーブル95を用いることで、電気掃除機11に内蔵された二次電池28を消費することなく電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることができる。そのため、二次電池28の残量に拘りなく、つまりダストステーション12へと移動した電気掃除機11の二次電池28の残量が仮に少ない状態であっても、側面掃除部50に付着した塵埃を除去可能である。また、側面掃除部50に付着した塵埃を除去するにあたり、電気掃除機11の二次電池28を消費しないため、二次電池28を主として掃除およびその際の自律走行に振り分けて二次電池の容量を有効に利用でき、例えばダストステーション12から離脱して掃除を再開したり、充電装置に帰還するように自律走行したりする際に、二次電池28の残量が不足しにくい。しかも、ダストステーション12を二次電池28の充電装置として用いる場合には、ターンテーブル95の１箇所に充電用端子を設けるだけでよく、構造的に最も簡単に充電装置としての機能を損なうことなくダストステーション12を成立させることができる。
Further, by using the turntable 95 provided in the dust station 12, the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 can be swiveled without consuming the secondary battery 28 built in the vacuum cleaner 11. Therefore, regardless of the remaining amount of the secondary battery 28, that is, even if the remaining amount of the secondary battery 28 of the vacuum cleaner 11 that has moved to the dust station 12 is low, the dust adhering to the side cleaning unit 50 Can be removed. Further, in removing the dust adhering to the side cleaning unit 50, since the secondary battery 28 of the vacuum cleaner 11 is not consumed, the secondary battery 28 is mainly allocated to cleaning and autonomous running at that time, and the capacity of the secondary battery Can be effectively used, for example, when the secondary battery 28 is separated from the dust station 12 and restarted for cleaning, or when autonomously driven so as to return to the charging device, the remaining amount of the secondary battery 28 is unlikely to be insufficient. Moreover, when the dust station 12 is used as a charging device for the secondary battery 28, it is only necessary to provide a charging terminal at one location on the turntable 95, which is structurally the simplest without impairing the function as a charging device. The dust station 12 can be established.
なお、上記各実施形態において、移送手段としては、ステーション電動送風機72を用いて塵埃収容部73に側面掃除部50の塵埃を吸い込むように構成したが、側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73に移送できれば、例えば側面掃除部50の表面を擦って塵埃を除去するなどの構成とすることもできる。吸込口85も側面掃除部50に対向するものに限られず、例えば側面掃除部50から除去された塵埃を受けるように、側面掃除部50の下方に位置する部位などに配置されていてもよい。
In each of the above embodiments, as the transfer means, the station electric blower 72 is used to suck the dust of the side cleaning unit 50 into the dust storage unit 73, but the dust of the side cleaning unit 50 is sucked into the dust storage unit 73. If it can be transferred to, for example, the surface of the side cleaning unit 50 can be rubbed to remove dust. The suction port 85 is not limited to the one facing the side cleaning unit 50, and may be arranged in a portion located below the side cleaning unit 50 so as to receive dust removed from the side cleaning unit 50, for example.
また、ダストステーション12の吸込口85を側面掃除部50に沿って移動させてステーション電動送風機72により吸込口85を介して側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73へと移送する構成としてもよい。
Further, the suction port 85 of the dust station 12 may be moved along the side cleaning unit 50, and the dust of the side cleaning unit 50 may be transferred to the dust accommodating unit 73 through the suction port 85 by the station electric blower 72. ..
さらに、電気掃除機11は、自律走行可能なものに限らず、例えばリモコンなどを用いて遠隔操作することで走行するものも含む。したがって、電気掃除機11のセンサ部26は、必須の構成ではない。また、電気掃除機11とダストステーション12との相互通信により電気掃除機11をダストステーション12に誘導するものに限られず、電気掃除機11がダストステーション12を検出してダストステーション12に自走したり、使用者が電気掃除機11をダストステーション12に移動させたりしてもよい。
Further, the vacuum cleaner 11 is not limited to a vacuum cleaner 11 capable of autonomous driving, and includes a vacuum cleaner 11 that travels by remote control using, for example, a remote controller or the like. Therefore, the sensor unit 26 of the vacuum cleaner 11 is not an indispensable configuration. Further, the vacuum cleaner 11 is not limited to the one that guides the vacuum cleaner 11 to the dust station 12 by mutual communication between the vacuum cleaner 11 and the dust station 12, and the vacuum cleaner 11 detects the dust station 12 and self-propells to the dust station 12. Alternatively, the user may move the vacuum cleaner 11 to the dust station 12.
また、吸込口85から塵埃を塵埃収容部73へと吸い込むものに限られず、側面掃除部50から除去された塵埃を任意の移送手段によって移送する構成としてよい。
Further, the structure is not limited to sucking dust from the suction port 85 into the dust accommodating portion 73, and the dust removed from the side cleaning portion 50 may be transferred by any transfer means.
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、自律走行可能な電気掃除機11の本体ケース20の側面部20aの少なくとも一部に側面掃除部50を配置することで、例えばこの電気掃除機11が床面Ｆを走行することによって、側面掃除部50が接触した状態で壁部Ｗに沿って走行したり、側面掃除部50が壁部Ｗに接触したりするので、側面掃除部50によって壁部Ｗを掃除できる。また、ダストステーション12の位置にある、例えばダストステーション12に接続された電気掃除機11の側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73へとステーション電動送風機72によって移送することにより、壁部Ｗの掃除により側面掃除部50に捕集した塵埃を、使用者が手などを直接触れることなく容易かつ衛生的に除去できる。したがって、電気掃除機11およびダストステーション12を用いて、壁部Ｗを自動掃除できる。
According to at least one embodiment described above, by arranging the side cleaning portion 50 on at least a part of the side surface portion 20a of the main body case 20 of the vacuum cleaner 11 capable of autonomous driving, for example, the vacuum cleaner 11 By traveling on the floor surface F, the side cleaning unit 50 travels along the wall portion W in contact with the side cleaning unit 50, or the side surface cleaning unit 50 contacts the wall unit W. W can be cleaned. Further, by transferring the dust of the side cleaning unit 50 of the vacuum cleaner 11 connected to the dust station 12, for example, to the dust storage unit 73 by the station electric blower 72, the wall portion W Dust collected on the side cleaning unit 50 by cleaning can be easily and hygienically removed without the user touching the hands or the like directly. Therefore, the wall portion W can be automatically cleaned by using the vacuum cleaner 11 and the dust station 12.
また、側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73に移送する際に、旋回手段45、あるいはターンテーブル95が電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向にそれぞれ少なくとも１回旋回させることにより、側面掃除部50に付着した塵埃を、より効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
Further, when the dust adhering to the side cleaning unit 50 is transferred to the dust storage unit 73, the swivel means 45 or the turntable 95 swivels the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 at least once in one direction and in the other direction, respectively. By doing so, the dust adhering to the side cleaning unit 50 can be removed more efficiently and transferred to the dust accommodating unit 73.
しかも、電気掃除機11の本体ケース20を平面視で円形状としているので、電気掃除機11又は本体ケース20を、その平面視での中心位置の周囲に旋回させたときに、吸込口85と側面掃除部50との距離が変化せず、側面掃除部50が吸込口85から離間したり、側面掃除部50が吸込口85に対して過剰に圧接したりすることがない。したがって、側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73へと移送する際に電気掃除機11を旋回させたときに、側面掃除部50に付着した塵埃を吸込口85から安定して塵埃収容部73へと移送できる。
Moreover, since the main body case 20 of the vacuum cleaner 11 has a circular shape in a plan view, when the vacuum cleaner 11 or the main body case 20 is swiveled around the center position in the plan view, the suction port 85 and The distance from the side cleaning unit 50 does not change, the side cleaning unit 50 does not separate from the suction port 85, and the side cleaning unit 50 does not excessively press contact with the suction port 85. Therefore, when the vacuum cleaner 11 is swiveled when transferring the dust adhering to the side cleaning unit 50 to the dust accommodating unit 73, the dust adhering to the side cleaning unit 50 is stably stored from the suction port 85. Can be transferred to section 73.
また、制御手段27が、側面掃除部50を壁部Ｗに接触させた状態でこの壁部Ｗに沿って本体ケース20又は電気掃除機11を走行させるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するパターンを有するモードを備えているので、このモードを実施することによって、側面掃除部50を確実に機能させることができ、側面掃除部50により壁部Ｗの塵埃を本体ケース20又は電気掃除機11の走行に伴い確実に、かつ、連続的に拭き取ることができ、壁部Ｗの掃除の効率を向上できる。
Further, the drive wheels 41, 41 or the motor 42, so that the control means 27 runs the main body case 20 or the vacuum cleaner 11 along the wall portion W with the side cleaning portion 50 in contact with the wall portion W. Since it has a mode having a pattern for controlling the drive of 42, by implementing this mode, the side cleaning unit 50 can be surely functioned, and the side cleaning unit 50 collects dust on the wall portion W from the main body case. As the 20 or the vacuum cleaner 11 travels, it can be wiped off reliably and continuously, and the efficiency of cleaning the wall portion W can be improved.
さらに、側面掃除部50は、軟質の部材により形成しているので、壁部Ｗと衝突しても壁部Ｗを傷付けにくい。
Further, since the side cleaning portion 50 is formed of a soft member, the wall portion W is less likely to be damaged even if it collides with the wall portion W.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲をこれらの実施形態に限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention to these embodiments. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
