JP2018007849A

JP2018007849A - Vacuum cleaner

Info

Publication number: JP2018007849A
Application number: JP2016139034A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　則和; Norikazu Ito; 則和伊藤; 真志遠藤; Shinji Endo; 浩二白河; Koji Shirakawa; 博志小田原; Hiroshi Odawara; 康博松井; Yasuhiro Matsui; 祐輔矢吹; Yusuke Yabuki; 遼山谷; Ryo Yamatani; 加藤　尚樹; Naoki Kato; 尚樹加藤; 拓也橘川; Takuya Kitsukawa
Original assignee: Hitachi Appliances Inc
Current assignee: Hitachi Appliances Inc
Priority date: 2016-07-14
Filing date: 2016-07-14
Publication date: 2018-01-18

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous travel type vacuum cleaner improved in cleaning property.SOLUTION: A vacuum cleaner includes a body 50 and a suction part 10 in a lower part of the body 50. The body 50 has a width dimension of 260 mm or less and a height dimension of 100 mm or less. The suction part 10 is positioned in the vicinity of substantial center in a horizontal direction of the body 50. An end part of the suction part 10 is positioned on an outside relative to a half distance to a side end part in the horizontal direction from the center of the body 50. The suction part 10 has a width larger than a half width of the body 50.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電気掃除機に関する。 The present invention relates to a vacuum cleaner.

特許文献１の請求項５には、「底面に吸込口を備えるボディを備え、前記ボディは、外側に膨らむ曲面である前面および複数の側面、ならびに、前記前面と前記側面とにより規定される頂部である前方頂部を備え、前記前面の接線と前記側面の接線とのなす角が鋭角である自律走行型掃除機。」と記載されている。 Claim 5 of Patent Document 1 includes a body having a suction port on a bottom surface, the body having a front surface and a plurality of side surfaces which are curved surfaces bulging outward, and a top portion defined by the front surface and the side surfaces. The autonomous traveling type vacuum cleaner is provided with a front apex portion that is an angle between the tangent line on the front surface and the tangent line on the side surface.

特開２０１６−７７８５４号公報JP, 2006-77854, A

特許文献１では、掃除機本体の外形寸法、例えば掃除機本体の横幅や高さについては考慮されていない。そのため、清掃対象空間に設置されている家具等の寸法や設置状態によっては、その家具等の周辺や下方を十分に清掃できないことがある。 In patent document 1, the external dimensions of the cleaner body, for example, the width and height of the cleaner body are not considered. Therefore, depending on the dimensions and installation state of the furniture installed in the space to be cleaned, the periphery and the lower part of the furniture may not be sufficiently cleaned.

そこで本発明は、清掃性の向上した自律走行式の電気掃除機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an autonomously traveling electric vacuum cleaner with improved cleaning properties.

上記事情に鑑みてなされた本発明は、本体と、該本体の下部の吸込部と、を備え、前記本体の幅寸法を２６０ｍｍ以下、高さ寸法を１００ｍｍ以下としたことを特徴とする。 This invention made | formed in view of the said situation was equipped with the main body and the suction part of the lower part of this main body, The width dimension of the said main body was 260 mm or less, and the height dimension was 100 mm or less, It is characterized by the above-mentioned.

本発明によれば、清掃性の向上した自律走行式の電気掃除機を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、明細書中において説明する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the autonomous traveling type vacuum cleaner with improved cleaning property can be provided. Problems, configurations, and effects other than those described above will be described in the specification.

実施形態に係る自律走行式電気掃除機の斜視図である。It is a perspective view of the autonomous running type vacuum cleaner concerning an embodiment. 実施形態に係る自律走行式電気掃除機の上ケースを取り外した状態の斜視図である。It is a perspective view of the state where the upper case of the autonomous running type vacuum cleaner concerning an embodiment was removed. 実施形態に係る自律走行式電気掃除機の底面図である。It is a bottom view of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on embodiment. 図１のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of FIG. 家具の一例である椅子の脚間寸法の統計データと、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the statistical data of the dimension between the legs of the chair which is an example of furniture, and the width dimension of the autonomous running type vacuum cleaner concerning an embodiment. 家具の一例であるベッドの脚の高さ寸法の統計データと、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の高さ寸法との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the statistical data of the height dimension of the leg of the bed which is an example of furniture, and the height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on embodiment. 実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法を説明する図である。It is a figure explaining the width dimension and height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on embodiment. 実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図であって、（Ａ）側面図、（Ｂ）平面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic diagram explaining the relationship between the width dimension and height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on embodiment, and furniture with a leg, Comprising: (A) Side view, (B) Plan view. 従来例１に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図であって、（Ａ）側面図、（Ｂ）平面図ある。It is a schematic diagram explaining the relationship between the width dimension and height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on the prior art example 1, and furniture with a leg, Comprising: (A) Side view, (B) Plan view. 従来例２に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図であって、（Ａ）側面図、（Ｂ）平面図ある。It is a schematic diagram explaining the relationship between the width dimension and height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on the prior art example 2, and the furniture with a leg, Comprising: (A) Side view, (B) Plan view. 実施形態に係る自律走行式電気掃除機の吸込部の幅と本体の幅との関係を説明する底面図である。It is a bottom view explaining the relationship between the width | variety of the suction part and the width | variety of a main body of the autonomous running type vacuum cleaner which concerns on embodiment.

以下、本発明の実施形態について、適宜、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、説明は省略する。
本実施形態は以下の内容に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内において適宜変更して実施可能である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as appropriate. Similar components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
The present embodiment is not limited to the following contents, and can be implemented with appropriate modifications within the scope of the gist of the present invention.

なお、自走式電気掃除機Ｃ（図１参照）が進行する向きのうち、サイドブラシ４０を設けた側を前方、鉛直上向きを上方、駆動輪６１が対向する方向を左方及び右方とする。すなわち図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。自走式電気掃除機Ｃは、主に前方に進行する。 Of the directions in which the self-propelled vacuum cleaner C (see FIG. 1) travels, the side on which the side brush 40 is provided is the front, the vertical upward is the upper, and the directions in which the drive wheels 61 are opposed are the left and right. To do. That is, as shown in FIG. The self-propelled vacuum cleaner C mainly proceeds forward.

図１は、本実施形態に係る自律走行式電気掃除機Ｃを左前方から見下ろした斜視図である。
自律走行式電気掃除機Ｃは、所定の掃除領域（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自律走行式電気掃除機Ｃは、上壁（及び一部の側壁）である上ケース９１と、底壁（及び一部の側壁）である下ケース５１（図２参照）と、前部に設置されるバンパ９２と、を含んで構成される本体５０を備える。上ケース９１には、後記する集塵ケースＫ（図１３参照）が設けられている。 FIG. 1 is a perspective view of the autonomous traveling vacuum cleaner C according to the present embodiment as viewed from the left front.
The autonomous traveling type vacuum cleaner C is a vacuum cleaner that performs cleaning while autonomously moving in a predetermined cleaning area (for example, a room). The autonomously traveling vacuum cleaner C is installed in an upper case 91 that is an upper wall (and some side walls), a lower case 51 (see FIG. 2) that is a bottom wall (and some side walls), and a front part. And a bumper 92 that is configured to include a main body 50. The upper case 91 is provided with a dust collection case K (see FIG. 13) which will be described later.

（本体５０）
図２は、上ケース９１を取り外した状態を左前方から見下ろした斜視図である。下ケース５１は、走行モータ５７、回転ブラシモータ２１、電動送風機８１、制御装置９５等を載置する筐体であり、その外形は薄型の円板状を呈している。 (Main body 50)
FIG. 2 is a perspective view looking down from the left front with the upper case 91 removed. The lower case 51 is a casing on which the traveling motor 57, the rotary brush motor 21, the electric blower 81, the control device 95, and the like are placed, and the outer shape thereof has a thin disk shape.

図３は、自律走行式電気掃除機Ｃの底面図である。下ケース５１には、下方に露出可能な駆動輪６１と、走行モータ５７（図２参照）と、減速機構とを含んで構成される駆動機構を収容する２つの駆動機構収容部５４と、サイドブラシ取付部８２と、吸込部１０を固定する孔部５２と、排気口５３と、充電池Ｂ（図４参照）を収納する電池収容部５５（図４参照）とが形成されている。 FIG. 3 is a bottom view of the autonomously traveling electric vacuum cleaner C. FIG. The lower case 51 includes two drive mechanism housing portions 54 for housing a drive mechanism including a drive wheel 61 that can be exposed downward, a traveling motor 57 (see FIG. 2), and a speed reduction mechanism, and a side The brush attachment part 82, the hole part 52 which fixes the suction part 10, the exhaust port 53, and the battery accommodating part 55 (refer FIG. 4) which accommodates the rechargeable battery B (refer FIG. 4) are formed.

平面視で略円板状を呈する下ケース５１の左右両側に駆動機構収容部５４が形成されている。又、平面視で円形を呈する下ケース５１の中心付近であり、駆動機構収容部５４に挟まれた位置に排気口５３が複数形成されている。下ケース５１の中心よりも前側には、電池収容部５５が形成されている。電池収容部５５の左右には、サイドブラシ４０を取り付けるサイドブラシ取付部８２が形成されている。下ケース５１の中心よりも後側、つまり、排気口５３、及び、駆動機構収容部５４の後側に吸込部１０が固定される孔部５２が形成されている。 Drive mechanism accommodation portions 54 are formed on the left and right sides of the lower case 51 that has a substantially disk shape in plan view. In addition, a plurality of exhaust ports 53 are formed in the vicinity of the center of the lower case 51 that has a circular shape in plan view and is sandwiched between the drive mechanism housing portions 54. A battery housing part 55 is formed in front of the center of the lower case 51. Side brush attachment portions 82 for attaching the side brush 40 are formed on the left and right sides of the battery housing portion 55. A hole 52 to which the suction part 10 is fixed is formed on the rear side from the center of the lower case 51, that is, on the rear side of the exhaust port 53 and the drive mechanism housing part 54.

孔部５２に固定される吸込部１０は、吸引口１７（図２参照）が形成されるとともに、後側から順に、カーペットの付着した綿埃などを掻き取る掻取りブラシ１、フローリングの溝などからごみを掻き出す回転ブラシ５、及び被掃除面上を自由転動する左右方向に複数の起毛布ローラ体１００を収容する部材である。 The suction portion 10 fixed to the hole portion 52 is formed with a suction port 17 (see FIG. 2), and in order from the rear side, the scraping brush 1 for scraping off cotton dust adhered to the carpet, a groove in the flooring, and the like. It is a member that accommodates a plurality of raised cloth roller bodies 100 in the left-right direction that freely rolls on the surface to be cleaned, and the rotating brush 5 that scrapes dust from the surface.

図４は、図１のＡ−Ａ線で切断した側断面図である。バンパ９２は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向で移動可能に設置されている。バンパ９２は、左右一対のバンパばね（図示省略）によって前方向に付勢されている。バンパばねは、その先端がＪ字状に湾曲しており、この湾曲箇所がバンパ９２の内壁面に接している。バンパ９２を介して障害物からの抗力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ９２を前方向に付勢しつつバンパ９２の後退を許容する。バンパ９２が障害物から離れて前記した抗力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ９２は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ９２の後退（つまり、障害物との接触）は、後記するセンサ類９６（赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御装置９５（図１４参照）に入力される。 4 is a side cross-sectional view taken along line AA in FIG. The bumper 92 is installed so as to be movable in the front-rear direction according to the pressing force acting from the outside. The bumper 92 is urged forward by a pair of left and right bumper springs (not shown). The tip of the bumper spring is curved in a J shape, and this curved portion is in contact with the inner wall surface of the bumper 92. When a drag force from an obstacle acts on the bumper spring via the bumper 92, the bumper spring is deformed, and the bumper 92 is allowed to move backward while urging the bumper 92 forward. When the bumper 92 moves away from the obstacle and loses the above-described drag, the bumper 92 returns to its original position by the biasing force of the bumper spring. Incidentally, the backward movement of the bumper 92 (that is, contact with an obstacle) is detected by sensors 96 (infrared sensors) described later, and the detection result is input to the control device 95 (see FIG. 14).

（駆動輪６１）
図３に示す様に、駆動輪６１は、駆動輪６１自体が回転することで本体５０を前進、後退、旋回させることができる車輪である。駆動輪６１は、左右両側に配置されている。 (Drive wheel 61)
As shown in FIG. 3, the drive wheel 61 is a wheel that can move the main body 50 forward, backward, and turn by rotation of the drive wheel 61 itself. The drive wheels 61 are arranged on both the left and right sides.

図３に示す駆動機構収容部５４に収容される支持機構は、駆動輪６１を本体５０に支持する機構である。支持機構は、駆動輪６１を支持するアーム７１を含む。 The support mechanism housed in the drive mechanism housing portion 54 shown in FIG. 3 is a mechanism that supports the drive wheel 61 on the main body 50. The support mechanism includes an arm 71 that supports the drive wheel 61.

（電池収容部５５）
図４に示す様に、電池収容部５５は、下ケース５１に形成された内部に充電池Ｂを収容する空間であり、壁面で囲まれた下向きに開口を有して構成される。図３に示す様に、前方蓋５６は、下ケース５１に形成された電池収容部５５（図４参照）の開口を下ケース５１の下面から塞ぐ略長方形板状の部材である。前方蓋５６は、前部中央付近に係止爪５６ａを備え、後部左右両側にネジ孔を有する張出部５６ｂを備える。前方蓋５６は、係止爪５６ａと、ネジ孔に挿通されたネジとにより下ケース５１に下方から固定される。また、前方蓋５６は、下ケース５１の中心側付近に補助輪８３を取り付ける円形の補助輪取付部８４を備える。さらに前方蓋５６は、下ケース５１に取り付けた状態において、サイドブラシ４０の回転軸と、下ケース５１の略中心位置とを結ぶ線上位置にガイドブラシ（Ｌ）４５を固定する溝部を備える。ガイドブラシ（Ｌ）４５（刷毛部材）は、この溝部に備わる。 (Battery housing 55)
As shown in FIG. 4, the battery accommodating portion 55 is a space for accommodating the rechargeable battery B inside the lower case 51, and has a downward opening surrounded by a wall surface. As shown in FIG. 3, the front lid 56 is a substantially rectangular plate-like member that closes the opening of the battery housing portion 55 (see FIG. 4) formed in the lower case 51 from the lower surface of the lower case 51. The front lid 56 includes a locking claw 56a in the vicinity of the center of the front portion, and includes an overhang portion 56b having screw holes on both the left and right sides of the rear portion. The front lid 56 is fixed to the lower case 51 from below by a locking claw 56a and a screw inserted through the screw hole. Further, the front lid 56 includes a circular auxiliary wheel attachment portion 84 for attaching the auxiliary wheel 83 near the center side of the lower case 51. Further, the front lid 56 includes a groove portion for fixing the guide brush (L) 45 at a position on a line connecting the rotation axis of the side brush 40 and the substantially center position of the lower case 51 in a state of being attached to the lower case 51. A guide brush (L) 45 (brush member) is provided in the groove.

（補助輪８３）
図３に示す様に、補助輪８３は、本体５０を床面から所定高さで保ちつつ自律走行式電気掃除機Ｃを円滑に移動させるための補助的な車輪である。補助輪８３は、本体５０の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって従動回転するように軸支されている。又、補助輪８３は、向きが水平方向に３６０°回転自在に構成されている。なお、図３に示す補助輪８３は、本体５０の前方の左右方向の中央に設けられ、補助輪取付部８４に取り付けられている。 (Auxiliary wheel 83)
As shown in FIG. 3, the auxiliary wheel 83 is an auxiliary wheel for smoothly moving the autonomous traveling vacuum cleaner C while keeping the main body 50 at a predetermined height from the floor surface. The auxiliary wheel 83 is pivotally supported so as to be driven and rotated by a frictional force generated between the auxiliary wheel 83 and the floor surface as the main body 50 moves. Further, the auxiliary wheel 83 is configured such that the direction can be rotated 360 ° in the horizontal direction. The auxiliary wheel 83 shown in FIG. 3 is provided at the center in the left-right direction in front of the main body 50 and attached to the auxiliary wheel attachment portion 84.

（吸込部１０）
図４に示す様に、吸込部１０の前部には、回転ブラシ５を収容する回転ブラシ収容部１５が形成されている。回転ブラシ収容部１５の前部には、起毛布ローラ体１００を収容する起毛布ローラ体収容部１０１が形成されている。回転ブラシ収容部１５の後部には、掻取りブラシ１を収容する掻取りブラシ収容部１１が形成されている。回転ブラシ収容部１５には回転ブラシ５（図３参照）が配置される。起毛布ローラ体収容部１０１には起毛布ローラ体１００が配置される。つまり、自律走行式電気掃除機Ｃの前部から、起毛布ローラ体１００、回転ブラシ５、掻取りブラシ１の順に配置される。 (Suction part 10)
As shown in FIG. 4, a rotating brush accommodating portion 15 that accommodates the rotating brush 5 is formed in the front portion of the suction portion 10. A raised cloth roller body accommodating portion 101 for accommodating the raised cloth roller body 100 is formed at the front portion of the rotating brush accommodating portion 15. A scraping brush accommodating portion 11 that accommodates the scraping brush 1 is formed at the rear portion of the rotating brush accommodating portion 15. A rotating brush 5 (see FIG. 3) is disposed in the rotating brush housing portion 15. A raised cloth roller body 100 is disposed in the raised cloth roller body housing portion 101. That is, the raised cloth roller body 100, the rotating brush 5, and the scraping brush 1 are arranged in this order from the front portion of the autonomous traveling type vacuum cleaner C.

また、回転ブラシ５、起毛布ローラ体１００、掻取りブラシ１は、それぞれ回転可能に取り付けられる。回転ブラシ５、起毛布ローラ体１００、掻取りブラシ１は、取り外し可能に吸込部１０へ取り付けられる。 Moreover, the rotating brush 5, the raised cloth roller body 100, and the scraping brush 1 are each rotatably attached. The rotating brush 5, the raised cloth roller body 100, and the scraping brush 1 are detachably attached to the suction unit 10.

図２に示す様に、吸込部１０（図３参照）の上面側には、回転ブラシ５を回転させる回転ブラシモータ２１が備わるとともに、回転ブラシモータ２１の動力を伝達する動力伝達機構２２が備わる。回転ブラシ５の回転方向を第一の回転方向と呼ぶ。第一の回転方向に回転する回転ブラシ５は、床面に接する側が前方から後方に向かって回転する。 As shown in FIG. 2, a rotary brush motor 21 that rotates the rotary brush 5 and a power transmission mechanism 22 that transmits the power of the rotary brush motor 21 are provided on the upper surface side of the suction portion 10 (see FIG. 3). . The rotation direction of the rotating brush 5 is referred to as a first rotation direction. The rotating brush 5 that rotates in the first rotation direction rotates from the front side toward the rear side in contact with the floor surface.

回転ブラシモータ２１は、吸込部１０の左右方向の一端側に取り付けられている。回転ブラシモータ２１は、回転軸が回転ブラシ５の回転軸（図示せず）と平行に配置されている。又、回転ブラシモータ２１の回転軸（図示省略）は、左右方向の一端側に向けて延び、吸込部１０の一端において、動力伝達機構２２を介して回転ブラシ５の回転軸５ｂと連結されている。 The rotary brush motor 21 is attached to one end side of the suction portion 10 in the left-right direction. The rotating brush motor 21 has a rotating shaft arranged in parallel with a rotating shaft (not shown) of the rotating brush 5. A rotating shaft (not shown) of the rotating brush motor 21 extends toward one end side in the left-right direction, and is connected to the rotating shaft 5 b of the rotating brush 5 through the power transmission mechanism 22 at one end of the suction portion 10. Yes.

（回転ブラシ収容部１５）
回転ブラシ収容部１５の形状について、説明する。図４に示す様に、回転ブラシ収容部１５は、断面が円弧状の曲面を有する凹部である。図４に示す様に、回転ブラシ収容部１５の後側の曲面に吸引口１７が形成されている。吸引口１７は、集塵ケースＫの開口と連通する（図４参照）。 (Rotating brush housing 15)
The shape of the rotating brush accommodating part 15 is demonstrated. As shown in FIG. 4, the rotary brush accommodating portion 15 is a concave portion having a curved surface with an arcuate cross section. As shown in FIG. 4, a suction port 17 is formed on the curved surface on the rear side of the rotary brush housing portion 15. The suction port 17 communicates with the opening of the dust collecting case K (see FIG. 4).

（掻取りブラシ収容部１１）
掻取りブラシ収容部１１の形状について、説明する。図４に示す様に、掻取りブラシ収容部１１は、断面が円弧状の曲面を有する凹部である。掻取りブラシ収容部１１の曲面を掻取りブラシ１（植毛）に接近するように設けることにより、吸込部１０の気密を確保することができる。このため、自走式電気掃除機Ｃのゴミをとる性能を向上させることができる。 (Scraping brush housing part 11)
The shape of the scraping brush accommodating part 11 is demonstrated. As shown in FIG. 4, the scraping brush accommodating portion 11 is a concave portion having a curved surface with an arcuate cross section. By providing the curved surface of the scraping brush accommodating portion 11 so as to approach the scraping brush 1 (flocking), airtightness of the suction portion 10 can be ensured. For this reason, the performance which takes the garbage of self-propelled electric vacuum cleaner C can be improved.

（起毛布ローラ体収容部１０１）
起毛布ローラ体収容部１０１の形状について、説明する。図４に示す様に、掻取りブラシ収容部１０１は、断面が円弧状の曲面を有する凹部である。起毛布ローラ体収容部１０１の曲面を起毛布ローラ体１００（植毛）に接近するように設けることにより、吸込部１０の気密を確保することができる。このため、自律走行式電気掃除機Ｃのゴミをとる性能を向上させることができる。 (Raised cloth roller body accommodating portion 101)
The shape of the raised cloth roller body accommodating portion 101 will be described. As shown in FIG. 4, the scraping brush accommodating portion 101 is a concave portion having a curved surface with an arcuate cross section. By providing the curved surface of the raised cloth roller body accommodating portion 101 so as to approach the raised cloth roller body 100 (flocking), the airtightness of the suction portion 10 can be ensured. For this reason, the performance which takes the garbage of the autonomous traveling type vacuum cleaner C can be improved.

（回転ブラシ５）
回転ブラシ５は水平方向に回転軸（図示せず）を有する略円筒形のブラシであり、本実施形態では駆動輪６１の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている（図３参照）。回転ブラシ５は、回転ブラシ収容部１５の長手方向（左右方向）の一端側から他端側まで連続して設けられている。回転ブラシ５は、吸込部１０に回転可能に支持されており、回転ブラシモータ２１（図２参照）により、第一の回転方向に回転駆動する様になっている。本体５０の前進時に駆動輪６１が回転する方向と同じ方向に回転ブラシ５は回転する。本実施形態では、後進時に駆動輪６１の回転方向が変わっても（反転しても）、回転ブラシ５の回転方向は第一の回転方向に維持できる。また、回転ブラシ５は、軸部（図示せず）の外周面から法線方向に突出する植毛５ｃを備えている。ここで、回転ブラシ５の植毛５ｃは、長さが異なる植毛、硬さが異なる植毛など複数種類の植毛を備え、各植毛が回転軸５ｂ（図３参照）に対してらせん状に列をなす様に配設されていてもよい。 (Rotating brush 5)
The rotary brush 5 is a substantially cylindrical brush having a rotation axis (not shown) in the horizontal direction, and is arranged substantially in parallel with an axis (left-right direction) passing through the rotation center of the drive wheel 61 in this embodiment ( (See FIG. 3). The rotating brush 5 is provided continuously from one end side to the other end side in the longitudinal direction (left-right direction) of the rotating brush housing portion 15. The rotary brush 5 is rotatably supported by the suction part 10 and is driven to rotate in the first rotational direction by a rotary brush motor 21 (see FIG. 2). The rotating brush 5 rotates in the same direction as the drive wheel 61 rotates when the main body 50 moves forward. In the present embodiment, even if the rotation direction of the drive wheel 61 changes (reverses) during reverse travel, the rotation direction of the rotary brush 5 can be maintained in the first rotation direction. Moreover, the rotating brush 5 is provided with the hair transplant 5c which protrudes in a normal line direction from the outer peripheral surface of a shaft part (not shown). Here, the flocks 5c of the rotating brush 5 include a plurality of types of flocks such as flocks having different lengths and flocks having different hardnesses, and each flock is arranged in a spiral with respect to the rotation shaft 5b (see FIG. 3). It may be arranged like this.

なお、本実施形態では、複数種類の植毛を配設した場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、１種類であってもよい。又、らせん状に配置された植毛間にゴムなどの弾性材料からなるブレード部材をらせん状に配置する構成を追加してもよく、適宜変更することができる。 In the present embodiment, the case where a plurality of types of flocks are disposed has been described as an example. However, the present invention is not limited to this and may be one type. Moreover, the structure which arrange | positions the braid | blade member which consists of elastic materials, such as rubber | gum, between the flocks arrange | positioned helically may be added, and it can change suitably.

（掻取りブラシ１）
掻取りブラシ１は、水平方向に回転軸を有するブラシであり、本実施形態では駆動輪６１の回転中心を通る軸（左右方向）に沿って、回転ブラシ５の後方に配置されている（図３参照）。掻取りブラシ１は、掻取りブラシ収容部１１の長手方向（左右方向）の一端側から他端側まで連続して設けられている。掻取りブラシ１は、回転軸４を有する略円筒形であり、吸込部１０に回転可能に支持されている。なお、掻取ブラシ１は軸部表面の一部又は全面に植毛を備える。 (Scraping brush 1)
The scraping brush 1 is a brush having a rotation axis in the horizontal direction, and in this embodiment is disposed behind the rotation brush 5 along an axis (left-right direction) passing through the rotation center of the drive wheel 61 (see FIG. 3). The scraping brush 1 is provided continuously from one end side to the other end side in the longitudinal direction (left-right direction) of the scraping brush accommodating portion 11. The scraping brush 1 has a substantially cylindrical shape having a rotation shaft 4 and is rotatably supported by the suction portion 10. In addition, the scraping brush 1 is provided with flocking on part or the entire surface of the shaft portion.

ここで、掻取りブラシ１の植毛は、掻取り力を向上させる観点からは、長いほうが好ましく、同様に、硬いほうが好ましい。掻取りブラシ１の植毛が長いと、植毛がじゅうたん等の奥まで到達し、奥から塵埃を掻き取ることが可能となり、また、掻取りブラシ１の植毛が硬いと、じゅうたんの毛等の抵抗に抗して奥から塵埃を掻き取ることが可能となるためである。 Here, the flocking of the scraping brush 1 is preferably longer from the viewpoint of improving the scraping force, and similarly, it is preferably hard. If the flocking of the scraping brush 1 is long, the flocking reaches the back of the carpet, etc., and dust can be scraped from the back. This is because dust can be scraped from the back against this.

一方、掻取りブラシ１の植毛は、消費電力を減らす観点からは、柔らかいほうが好ましい。掻取りブラシ１の植毛が柔らかいと、じゅうたんの毛等の接触抵抗が小さくなり、掻取りブラシ１が回転しやすくなるため、走行モータや回転ブラシモータ２１の消費電力が小さくなるためである。 On the other hand, the flocking of the scraping brush 1 is preferably soft from the viewpoint of reducing power consumption. This is because when the flocking of the scraping brush 1 is soft, the contact resistance of carpet hair and the like is reduced, and the scraping brush 1 is easily rotated, so that the power consumption of the travel motor and the rotating brush motor 21 is reduced.

回転ブラシ５の後端及び掻取りブラシ１の前端は近接しており、例えば、回転ブラシの植毛５ｃは、掻取りブラシ１の植毛に接触可能に配置できる。本実施形態では、掻取りブラシ１及び回転ブラシ５は、互いの植毛の根元又は根元近傍が接触して設置されている。このことから、回転ブラシ５は、自らの回転力を掻取りブラシ１に与えることができる。すなわち、掻取りブラシ１は、回転ブラシ５に対応した回転、すなわち、回転ブラシ５とは逆方向（第二の回転方向）の回転力を与えられる。 The rear end of the rotating brush 5 and the front end of the scraping brush 1 are close to each other. For example, the flocking hair 5c of the rotating brush can be arranged so as to be in contact with the flocking of the scraping brush 1. In the present embodiment, the scraping brush 1 and the rotating brush 5 are installed so that the roots of the flocks or the vicinity of the roots are in contact with each other. From this, the rotating brush 5 can give its rotational force to the scraping brush 1. That is, the scraping brush 1 is given a rotation corresponding to the rotating brush 5, that is, a rotational force in the direction opposite to the rotating brush 5 (second rotating direction).

ここで、掻取りブラシ１が清掃面に接触した状態で本体５０が前進すると、掻取りブラシ１は、清掃面との摩擦により回転ブラシ５により与えられる回転力を打ち消す第一の回転方向の回転力が与えられるため、掻取りブラシ１が常に第二の回転方向に回転するとは限らない。 Here, when the main body 50 moves forward with the scraping brush 1 in contact with the cleaning surface, the scraping brush 1 rotates in the first rotational direction to cancel the rotational force applied by the rotating brush 5 by friction with the cleaning surface. Since the force is applied, the scraping brush 1 does not always rotate in the second rotation direction.

本実施形態では、本体５０の前進時においては、掻取りブラシ１は、回転ブラシ５からの回転力よりも清掃面からの回転力が勝り、第一の回転方向に従動回転するように、設計してある。この際、清掃面としては、フローリング、絨毯、畳等を想定できる。このとき、回転ブラシ５からの第二の回転方向への回転力が加わっているため、掻取りブラシ１の回転速度と本体５０の前進速度とが異なる値となり、清掃面に対する抵抗が発生することになる。このため、掻取りブラシ１は床面から塵埃を掻き出すように回収できる。なお、植毛２は、掻取りブラシ１の周方向全周に亘って設けられている。 In the present embodiment, when the main body 50 moves forward, the scraping brush 1 is designed so that the rotational force from the cleaning surface is greater than the rotational force from the rotating brush 5 and is driven to rotate in the first rotational direction. It is. At this time, flooring, carpets, tatami mats, and the like can be assumed as the cleaning surface. At this time, since the rotational force from the rotary brush 5 in the second rotational direction is applied, the rotational speed of the scraping brush 1 and the forward speed of the main body 50 are different, and resistance to the cleaning surface is generated. become. For this reason, the scraping brush 1 can collect | recover so that dust may be scraped off from a floor surface. The flock 2 is provided over the entire circumference of the scraping brush 1 in the circumferential direction.

（起毛布ローラ体１００）
起毛布ローラ体１００は、水平方向に回転軸を有する略円筒形状の部材であり、本実施形態では、駆動輪６１の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている（図３参照）。起毛布ローラ体１００は、起毛布ローラ体収容部１０１の長手方向（左右方向）の一端側から他端側まで連続して設けられている。起毛布ローラ体１００は、吸込部１０に回転可能に支持されている。起毛布ローラ体１００は、回転ブラシ５の前方に位置している。本実施形態では、掻取りブラシ１及び起毛布ローラ体１００それぞれの回転軸の方向は、回転ブラシ５の軸方向に略平行である。また、起毛布ローラ体１００の後端は、回転ブラシ５の前端の近傍に位置している。起毛布ローラ体１００の回転軸方向（長手方向）長さは、回転ブラシ収容部１５の左右方向長さとほぼ等しい（図５参照）。これにより、回転ブラシ収容部１５の気密を保持することができる。 (Raised cloth roller body 100)
The raised cloth roller body 100 is a substantially cylindrical member having a rotation axis in the horizontal direction, and in this embodiment, is arranged substantially in parallel with an axis (left-right direction) passing through the rotation center of the drive wheel 61 (see FIG. 3). The raised cloth roller body 100 is continuously provided from one end side to the other end side in the longitudinal direction (left and right direction) of the raised cloth roller body housing portion 101. The raised cloth roller body 100 is rotatably supported by the suction portion 10. The raised cloth roller body 100 is located in front of the rotating brush 5. In the present embodiment, the directions of the rotation axes of the scraping brush 1 and the raised cloth roller body 100 are substantially parallel to the axial direction of the rotation brush 5. Further, the rear end of the brushed fabric roller body 100 is located in the vicinity of the front end of the rotating brush 5. The length of the brushed roller body 100 in the rotation axis direction (longitudinal direction) is substantially equal to the length in the left-right direction of the rotating brush housing 15 (see FIG. 5). Thereby, the airtightness of the rotating brush accommodating part 15 can be hold | maintained.

また、起毛布ローラ体１００の直径は、本体５０の小型化の観点からは小さい方が望ましいが、大きなごみを吸引するためには、大きい方が望ましい。そこで家庭内のごみのうち、自走式電気掃除機に吸引して欲しいごみの最大直径を５ｍｍ程度（米粒等を想定）とすると、起毛布１０３の刷毛高さが５ｍｍ程度あればよく、起毛布ローラ体１００の直径は２０ｍｍ程度となる。回転ブラシ５の直径は４０ｍｍ程度にできるので、例えば、起毛布ローラ体１００は、回転ブラシ５の直径の略１／２の直径で構成される。すなわち、小形化の観点からは略１／２以下に、塵埃収集効率の観点からは略１／２超にできる。 Further, the diameter of the brushed fabric roller body 100 is preferably small from the viewpoint of miniaturization of the main body 50, but is larger in order to suck large dust. Therefore, assuming that the maximum diameter of household waste that should be sucked into the self-propelled vacuum cleaner is about 5 mm (assuming rice grains, etc.), the brush height of the raised cloth 103 should be about 5 mm. The diameter of the blanket roller body 100 is about 20 mm. Since the diameter of the rotating brush 5 can be about 40 mm, for example, the brushed fabric roller body 100 is configured with a diameter that is approximately ½ of the diameter of the rotating brush 5. That is, it can be reduced to about ½ or less from the viewpoint of miniaturization, and can be made more than about ½ from the viewpoint of dust collection efficiency.

本実施形態のように、回転ブラシ５に植毛５ｃを採用することで、塵埃の掻き出し力を確保しつつ、回転体に起毛布を採用することで、回転ブラシ５との間の隙間の負圧を大きくできる。また、後述するように、回転体に起毛布等の柔らかい素材を採用することで、段差乗り越え時に段差を傷つけるおそれを低減できる。 As in the present embodiment, by adopting the flocking 5c to the rotating brush 5, while securing the dust scraping force, by adopting a raised cloth for the rotating body, the negative pressure in the gap with the rotating brush 5 Can be increased. Further, as described later, by adopting a soft material such as a raised cloth for the rotating body, it is possible to reduce the risk of damaging the step when overcoming the step.

自律走行式電気掃除機Ｃを清掃面上に置いた状態では、吸込部１０は、駆動輪６１、補助輪８３とともに清掃面に接地する。駆動輪６１と補助輪８３により、本体５０は床面から所定高さで保持されるため、回転ブラシ５の植毛と清掃面との接地面積が広がりすぎないようになっている。これにより、回転ブラシモータ２１の負荷の増大防止を図っている。 In a state where the autonomously traveling electric vacuum cleaner C is placed on the cleaning surface, the suction unit 10 contacts the cleaning surface together with the drive wheels 61 and the auxiliary wheels 83. Since the main body 50 is held at a predetermined height from the floor surface by the drive wheel 61 and the auxiliary wheel 83, the ground contact area between the flocking of the rotating brush 5 and the cleaning surface is not excessively widened. Thereby, the increase of the load of the rotary brush motor 21 is prevented.

（サイドブラシ４０）
図３に示すサイドブラシ４０は、略上下方向に回転軸を備えるブラシである。サイドブラシ４０自体が回転駆動されることで、本体５０よりも外側にある部屋の隅などの回転ブラシ５を届かせることが容易ではない場所の塵埃を吸込部１０（吸引口１７）に導くことができる。サイドブラシ４０の一部は、平面視で本体５０から露出している。サイドブラシ４０は、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束の刷毛を有し、吸込部１０よりも前方において左右に配置されている。右側のサイドブラシ４０は、その根元がサイドブラシホルダ４１に固定されている。サイドブラシ４０の植毛は、先端に向かうにつれて床面に近づくように傾斜しており、その先端付近は床面に接している。 (Side brush 40)
The side brush 40 shown in FIG. 3 is a brush having a rotation axis in a substantially vertical direction. By rotating the side brush 40 itself, dust in a place where it is not easy to reach the rotating brush 5 such as a corner of the room outside the main body 50 is guided to the suction portion 10 (suction port 17). Can do. A part of the side brush 40 is exposed from the main body 50 in plan view. The side brush 40 includes three bundles of brushes extending radially at 120 ° intervals in a plan view, and is disposed on the left and right in front of the suction portion 10. The base of the right side brush 40 is fixed to the side brush holder 41. The flocking of the side brush 40 is inclined so as to approach the floor surface toward the tip, and the vicinity of the tip is in contact with the floor surface.

サイドブラシホルダ４１は、下ケース５１の底面付近に設置され、サイドブラシモータ４２に連結されている（図２参照）。サイドブラシモータ４２が駆動することで、サイドブラシ４０が内側に向けて（図３に付した矢印の方向に）回転し、左右のガイドブラシ４５の間に塵埃を掻き集めるようになっている。なお、左側のサイドブラシ４０についても同様である。 The side brush holder 41 is installed near the bottom surface of the lower case 51 and is connected to the side brush motor 42 (see FIG. 2). When the side brush motor 42 is driven, the side brush 40 rotates inward (in the direction of the arrow attached to FIG. 3), and dust is collected between the left and right guide brushes 45. The same applies to the left side brush 40.

（第一ガイドブラシ）
図３に示す第一ガイドブラシ４５は、前方蓋５６の溝部に固定された植毛である。サイドブラシ４０の回転軸と、アーム（サスペンションアーム）７１の斜辺（ガイドブラシ４７の前端付近）とを結ぶ位置に配置される。第一ガイドブラシ４５は、サイドブラシ４０が掻き集めた塵埃を左右の第二ガイドブラシ４７の間に誘導し、吸込部１０に導くブラシである。第一ガイドブラシ４５は、使用時において清掃対象（床面、絨毯）に接触する長さが好ましい。これにより、塵埃を第一ガイドブラシ４５の間から逃さない様にすることができる。第一ガイドブラシ４５の植毛の材質や長さ等は、これらに限られることはなく、適宜選択可能である。 (First guide brush)
The first guide brush 45 shown in FIG. 3 is a flocking fixed to the groove portion of the front lid 56. The rotating shaft of the side brush 40 and the hypotenuse of the arm (suspension arm) 71 (near the front end of the guide brush 47) are arranged at positions. The first guide brush 45 is a brush that guides dust collected by the side brush 40 between the left and right second guide brushes 47 and guides it to the suction unit 10. The first guide brush 45 preferably has a length that contacts the object to be cleaned (floor surface, carpet) during use. Thereby, it is possible to prevent dust from escaping from between the first guide brushes 45. The material and length of the flocking of the first guide brush 45 are not limited to these, and can be selected as appropriate.

図３に示す第二ガイドブラシ４７は、アーム（サスペンションアーム）７１の溝部に固定された植毛である。第二ガイドブラシ４７は、回転ブラシ収容部１５の側壁の延長線上の内側、かつ、駆動輪６１と略平行な方向に並んで配置される。アーム（サスペンションアーム）７１は、駆動輪６１に対して左右方向の内側に、前後方向に沿った回動軸が位置し、駆動輪６１を上下方向に回動させることが可能な部材である。 The second guide brush 47 shown in FIG. 3 is a flocking fixed to a groove portion of an arm (suspension arm) 71. The second guide brush 47 is arranged on the inner side of the extension line of the side wall of the rotating brush accommodating portion 15 and in a direction substantially parallel to the drive wheel 61. The arm (suspension arm) 71 is a member in which a rotation shaft along the front-rear direction is located on the inner side in the left-right direction with respect to the drive wheel 61 and can rotate the drive wheel 61 in the up-down direction.

第二ガイドブラシ４７は、サイドブラシ４０が掻き集めた塵埃を、第一ガイドブラシ４５を経て吸込部１０に導くブラシである。第二ガイドブラシ４７は、使用時においてアーム７１が上下動しても常に清掃対象に接触する長さが好ましい。第二ガイドブラシ４７の植毛の材質や長さ等は、これらに限られることはなく、適宜選択可能である。 The second guide brush 47 is a brush that guides dust collected by the side brush 40 to the suction unit 10 via the first guide brush 45. The second guide brush 47 preferably has a length that always contacts the cleaning target even when the arm 71 moves up and down during use. The material and length of the flocking of the second guide brush 47 are not limited to these, and can be selected as appropriate.

（電動送風機８１）
図４に示す電動送風機８１は、回転駆動することで集塵ケースＫ内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸引口１７（吸込部１０）を介して塵埃を吸い込む機能を有している。電動送風機８１の外周面には弾性体８０が設置されている。このように弾性体を介在させることで、電動送風機８１の振動が減衰して本体５０に伝わりにくくなり、本体５０の振動、騒音を低減できる。なお、図２に例示する様に、本実施形態では、電動送風機８１は下ケース５１の中心付近に配置されている。 (Electric blower 81)
The electric blower 81 shown in FIG. 4 rotates to discharge the air in the dust collecting case K to the outside to generate negative pressure, and sucks dust from the floor through the suction port 17 (suction unit 10). It has a function. An elastic body 80 is installed on the outer peripheral surface of the electric blower 81. By interposing the elastic body in this way, the vibration of the electric blower 81 is attenuated and hardly transmitted to the main body 50, and the vibration and noise of the main body 50 can be reduced. As illustrated in FIG. 2, the electric blower 81 is disposed near the center of the lower case 51 in this embodiment.

（操作ボタン９７）
操作ボタン９７は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御装置９５に出力するボタンであり（図１参照）、例えば、電源ボタンと、掃除の開始／終了ボタンと、掃除モードを変更するための掃除モード選択ボタンと、を有している。 (Operation buttons 97)
The operation button 97 is a button for outputting an operation signal in accordance with a user operation to the control device 95 (see FIG. 1). For example, a power button, a cleaning start / end button, and a cleaning mode are changed. And a cleaning mode selection button.

表示パネル駆動装置は、制御装置９５からの指令に応じて、表示パネルの電極に電圧を印加する装置である。表示パネル（図示省略）は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）と、７セグメントディスプレイ（図示省略）と、を有しており、自走式電気掃除機Ｃの運転状態等を表示する。 The display panel driving device is a device that applies a voltage to the electrodes of the display panel in response to a command from the control device 95. The display panel (not shown) has a plurality of LEDs (Light Emitting Diodes) and a 7-segment display (not shown), and displays the operating state of the self-propelled electric vacuum cleaner C.

（制御装置９５）
制御装置９５は、例えばマイコン（Microcomputer：図示省略）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。制御装置９５は、操作ボタン９７（図１参照）、及び、センサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、上述した各駆動装置に指令信号を出力する。 (Control device 95)
The control device 95 is, for example, a microcomputer (not shown), reads a program stored in a ROM (Read Only Memory) and develops it in a RAM (Random Access Memory), and a CPU (Central Processing Unit) performs various processes. It is supposed to run. The control device 95 performs arithmetic processing according to signals input from the operation buttons 97 (see FIG. 1) and sensors, and outputs command signals to the above-described driving devices.

（集塵ケースＫ）
集塵ケースＫは、床面から吸引口１７（吸込部１０）を介して吸いこまれた塵埃を回収する容器である。集塵ケースＫは、回収した塵埃を収容する本体Ｋ１と、折り畳み可能な取っ手Ｋ２とを備える。集塵ケース本体は、下面が吸込部１０の上部の形状に対応するように構成される形状であり、吸引口１７に対向する位置には吸引口１７に対応する形状の流入口Ｋ３（図４参照）を備え、全体として略直方体形状である。 (Dust collection case K)
The dust collection case K is a container that collects dust sucked from the floor via the suction port 17 (suction unit 10). The dust collection case K includes a main body K1 for storing the collected dust and a foldable handle K2. The dust collection case main body has a shape configured such that the lower surface corresponds to the shape of the upper portion of the suction portion 10, and the inlet K <b> 3 having a shape corresponding to the suction port 17 is located at a position facing the suction port 17 (FIG. 4). And a substantially rectangular parallelepiped shape as a whole.

（本体寸法）
次に、図５，６，７を参照して、本実施形態の自律走行式電気掃除機の幅と高さについて説明する。図５は、家具の一例である椅子の脚間寸法の統計データと、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法との関係を説明する図である。図６は、家具の一例であるベッドの脚の高さ寸法の統計データと、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の高さ寸法との関係を説明する図である。図７は、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法を説明する図である。 (Body dimensions)
Next, the width and height of the autonomous traveling vacuum cleaner of this embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a diagram for explaining a relationship between statistical data of a leg-to-leg dimension of a chair which is an example of furniture and a width dimension of the autonomous traveling vacuum cleaner according to the embodiment. Drawing 6 is a figure explaining the relation between the statistical data of the height dimension of the leg of the bed which is an example of furniture, and the height dimension of the autonomous running type vacuum cleaner concerning an embodiment. FIG. 7 is a diagram for explaining the width dimension and the height dimension of the autonomous traveling vacuum cleaner according to the embodiment.

まず、図５を参照して、一般的な家具の寸法から自律走行式電気掃除機の幅を特定する。図５では、一般的な家具の一例として、椅子の脚間距離の統計を示している。横軸は、椅子の脚間距離であり、椅子の左右の脚の間隔を「ａ：脚間隔正面」として、椅子の前後の脚の間隔を「ｂ：脚間隔側面」としている。 First, with reference to FIG. 5, the width | variety of the autonomous traveling type vacuum cleaner is specified from the dimension of a general furniture. FIG. 5 shows the statistics of the distance between the legs of the chair as an example of general furniture. The horizontal axis is the distance between the legs of the chair, where the distance between the left and right legs of the chair is “a: leg distance front” and the distance between the front and rear legs of the chair is “b: leg distance side surface”.

縦軸は、横軸に示す椅子の脚間距離において、調査対象の椅子が含まれる割合（寸法カバー率）を示している。すなわち、横軸に示す脚間距離の値と同じ、或いはそれよりも大きい脚間距離を有する椅子がどの程度あるかを示している。なお、発明者らが調査した対象の椅子は約１５０脚である。 The vertical axis indicates the ratio (dimension cover ratio) in which the chair to be investigated is included in the distance between the chair legs shown on the horizontal axis. That is, it indicates how many chairs have a distance between legs that is equal to or greater than the value of the distance between legs shown on the horizontal axis. The number of chairs that the inventors investigated was about 150.

発明者らの調査によれば、図５に示すように、脚間距離が３５０ｍｍの場合、寸法カバー率はａが８０％強であり、ｂが８０％弱である。図の右側に進むにつれて脚間距離は狭くなり、縦軸の寸法カバー率は高くなる。その結果、脚間距離が２６０ｍｍの場合、寸法カバー率が１００％になることが特定される。すなわち、椅子の脚間距離２６０ｍｍは、一般的な椅子の脚間距離がこの値と同等かこれよりも大きいということが特定される。 According to the investigation by the inventors, as shown in FIG. 5, when the distance between the legs is 350 mm, the dimension coverage ratio is a little over 80% and b is a little less than 80%. As it goes to the right side of the figure, the distance between the legs becomes narrower and the dimensional coverage of the vertical axis becomes higher. As a result, when the distance between the legs is 260 mm, it is specified that the dimensional coverage is 100%. That is, the distance between the legs of the chair of 260 mm is specified as the distance between the legs of a general chair is equal to or larger than this value.

この結果を踏まえて、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、幅寸法を略２６０ｍｍ、または２６０ｍｍ以下に特定する。これにより、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、一般的な椅子の脚間を通過することが可能となり、椅子の周りの清掃性を向上することができる。また、椅子を障害とする移動範囲の制約がされにくいため、清掃可能な範囲を広げることができる。 Based on this result, the autonomous traveling vacuum cleaner of this embodiment specifies the width dimension to be approximately 260 mm or 260 mm or less. Thereby, the autonomous traveling type vacuum cleaner of this embodiment can pass between the legs of a general chair, and can improve the cleanability around the chair. Moreover, since the movement range which makes a chair an obstacle is hard to be restricted, the range which can be cleaned can be expanded.

なお、図５では家具の一例として椅子について説明したが、これは、一般的な家庭の家具においては、椅子の脚間が最も狭い間隔を有するものと考えられるためである。よって、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、幅寸法を略２６０ｍｍ、または２６０ｍｍ以下とすることで、椅子に限らず、テーブルなどの脚付き家具についても同様に、脚間を通過することが可能となり、清掃可能な範囲を広げることができる。 In addition, although the chair was demonstrated as an example of furniture in FIG. 5, it is because it is thought that it has the narrowest space | interval between the legs of a chair in general household furniture. Therefore, the autonomously traveling electric vacuum cleaner of this embodiment allows the width dimension to be approximately 260 mm or 260 mm or less, so that not only the chair but also furniture with legs such as a table can pass between the legs. It becomes possible, and the range which can be cleaned can be expanded.

次に、図６を参照して、一般的な家具の寸法から自律走行式電気掃除機の高さを特定する。図６では、一般的な家具の一例として、ベッドの脚高さの統計を示している。横軸は、ベッドの脚高さの寸法を示している。 Next, with reference to FIG. 6, the height of the autonomous traveling vacuum cleaner is specified from the dimensions of general furniture. In FIG. 6, statistics of bed leg height are shown as an example of general furniture. The horizontal axis indicates the dimensions of the leg height of the bed.

縦軸は、横軸に示すベッドの脚高さにおいて、調査対象のベッドが含まれる割合（寸法カバー率）を示している。すなわち、横軸に示す脚高さの値よりも高い脚のベッドがどの程度あるかを示している。なお、発明者らが調査した対象のベッドは約２１０台である。 The vertical axis indicates the ratio (dimension cover ratio) in which the bed to be investigated is included in the leg height of the bed shown on the horizontal axis. That is, it shows how many leg beds are higher than the leg height value shown on the horizontal axis. In addition, about 210 beds were investigated by the inventors.

発明者らの調査によれば、図６に示すように、右側に進むにつれて脚高さは高くなり、縦軸の寸法カバー率は低くなる。その結果、脚高さが１０ｃｍの場合、寸法カバー率が８０％程度になることが特定される。すなわち、ベッドの脚高さ１０ｃｍは、一般的なベッドの脚高さがこの値と同等かこれよりも小さいということが特定される。 According to the inventors' investigation, as shown in FIG. 6, the leg height increases as it moves to the right, and the dimensional coverage of the vertical axis decreases. As a result, when the leg height is 10 cm, it is specified that the dimensional coverage is about 80%. That is, it is specified that the leg height of the bed is 10 cm, and the leg height of the general bed is equal to or smaller than this value.

この結果を踏まえて、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、高さ寸法を略１００ｍｍ、または１００ｍｍ以下に特定する。これにより、一般的なベッドの下を通過することが可能となり、ベッドの周りの清掃性を向上することができる。また、ベッドを障害とする移動範囲の制約がされにくいため、清掃可能な範囲を広げることができる。 Based on this result, the autonomous traveling vacuum cleaner of this embodiment specifies the height dimension to be approximately 100 mm or 100 mm or less. Thereby, it becomes possible to pass under a general bed, and the cleaning property around the bed can be improved. Moreover, since the movement range with the bed as an obstacle is not easily restricted, the cleanable range can be expanded.

なお、図６では家具の一例としてベッドについて説明したが、これは、一般的な家庭の家具においては、ベッドの脚高さが低いと考えられるためである。よって、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、高さ寸法を略１００ｍｍ、または１００ｍｍ以下とすることで、ベッドに限らず、テーブルなどの脚付き家具についても同様に、家具下を通過することが可能となり、清掃可能な範囲を広げることができる。 In addition, although the bed was demonstrated as an example of furniture in FIG. 6, it is because it is thought that the leg height of a bed is low in general household furniture. Therefore, the autonomously traveling electric vacuum cleaner of the present embodiment has a height dimension of about 100 mm or 100 mm or less, so that not only the bed but also furniture with legs such as a table passes under the furniture. It becomes possible, and the range which can be cleaned can be expanded.

次に、図７を参照して、自律走行式電気掃除機の幅と高さの関係を説明する。図７において、横軸は自律走行式電気掃除機の幅寸法、縦軸は高さ寸法を示している。図７において、従来例１及び従来例２は、従来の自律走行式電気掃除機の代表的な寸法をプロットしたものである。 Next, with reference to FIG. 7, the relationship between the width | variety and height of an autonomous traveling type vacuum cleaner is demonstrated. In FIG. 7, the horizontal axis represents the width dimension of the autonomous traveling vacuum cleaner, and the vertical axis represents the height dimension. In FIG. 7, Conventional Example 1 and Conventional Example 2 plot typical dimensions of a conventional autonomously traveling vacuum cleaner.

従来例１は、幅寸法が３５０ｍｍ程度である。この場合、図５で説明した、一般的な椅子の脚間寸法２６０ｍｍよりも大きく、椅子をはじめとする脚付き家具の脚間を通過することができない。そのため、脚付き家具によって清掃範囲が制限される。 Conventional Example 1 has a width dimension of about 350 mm. In this case, the dimension between the legs of a general chair explained in FIG. 5 is larger than 260 mm, and it cannot pass between legs of furniture with legs including the chair. Therefore, the cleaning range is limited by legged furniture.

従来例２は、高さ寸法が１２０ｍｍ程度である。この場合、図６で説明した、一般的なベッドの脚高さ寸法１００ｍｍよりも大きく、ベッドをはじめとする脚付き家具の下を通過することができない。そのため、脚付き家具によって清掃範囲が制限される。 Conventional Example 2 has a height dimension of about 120 mm. In this case, the leg height dimension of the general bed described with reference to FIG. 6 is larger than 100 mm, and it cannot pass under the legged furniture including the bed. Therefore, the cleaning range is limited by legged furniture.

そこで、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、幅寸法を略２６０ｍｍ、または２６０ｍｍ以下、高さ寸法を略１００ｍｍ、または１００ｍｍ以下とする。これにより、脚付き家具等の脚間を通過することができ、脚付き家具等の下を通過することができ、家具等による移動範囲の制約がされにくいため、清掃可能な範囲を広げることができる。 Therefore, the autonomous traveling type vacuum cleaner of the present embodiment has a width dimension of approximately 260 mm or 260 mm or less and a height dimension of approximately 100 mm or 100 mm or less. As a result, it is possible to pass between legs of furniture with legs, etc., and to pass under furniture with legs, etc. it can.

なお、自律走行式電気掃除機の高さ及び幅の下限寸法は、走行モータ５７、回転ブラシモータ２１、電動送風機８１、制御装置９５、電池収容部５５等、自律走行式電気掃除機を構成する各種部品を本体５０内に収容可能な最低限の範囲であればよく、本実施形態では、高さ７０ｍｍ、幅２３０ｍｍとしている。 In addition, the lower limit dimension of the height and width of the autonomous traveling vacuum cleaner constitutes the autonomous traveling vacuum cleaner such as the traveling motor 57, the rotating brush motor 21, the electric blower 81, the control device 95, the battery housing 55, and the like. It is sufficient that the various parts can be accommodated in the main body 50. In the present embodiment, the height is 70 mm and the width is 230 mm.

次に、図８，９，１０を参照して、実施形態と従来例１，２との関係をより具体的に説明する。図８は、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図である。図９は、従来例１に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図である。図１０は、従来例２に係る自律走行式電気掃除機の幅寸法と高さ寸法、及び脚付き家具との関係を説明する模式図である。 Next, the relationship between the embodiment and the conventional examples 1 and 2 will be described more specifically with reference to FIGS. FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the relationship between the width dimension and the height dimension of the autonomous traveling vacuum cleaner and the furniture with legs according to the embodiment. FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the relationship between the width dimension and the height dimension of the autonomous traveling vacuum cleaner according to Conventional Example 1 and the furniture with legs. FIG. 10: is a schematic diagram explaining the relationship between the width dimension and height dimension of the autonomous traveling type vacuum cleaner which concerns on the prior art example 2, and furniture with a leg.

まず、図８を参照して、実施形態に係る自律走行式電気掃除機Ｃを説明する。図８（Ａ）は側面図であり、図８（Ｂ）は平面図である。図８において、Ｘは脚付き家具（一例としてベッド）、Ｘ１は脚付き家具Ｘの脚（高さ１００ｍｍ）、Ｙは清掃領域の床、Ｗ１は清掃領域の第一の壁、Ｗ２は第一の壁Ｗ１と略９０度の角を形成するように隣接する第二の壁である。 First, with reference to FIG. 8, the autonomous traveling type vacuum cleaner C which concerns on embodiment is demonstrated. FIG. 8A is a side view, and FIG. 8B is a plan view. In FIG. 8, X is a piece of furniture with legs (as an example, a bed), X1 is a leg of the legged piece of furniture X (height 100 mm), Y is a floor of the cleaning area, W1 is a first wall of the cleaning area, and W2 is a first wall. This is a second wall adjacent to the wall W1 so as to form an angle of approximately 90 degrees.

図７で説明したとおり、本実施形態の自律走行式電気掃除機Ｃは、幅寸法（図８の符号Ｌ）を略２６０ｍｍ、または２６０ｍｍ以下、高さ寸法（図８の符号Ｈ）を略１００ｍｍ、または１００ｍｍ以下とする。これにより、図８のように、脚付き家具Ｘが第一の壁Ｗ１，第二の壁Ｗ２と所定距離をおいて近く配置されたレイアウトにおいて、脚付き家具Ｘの下を通過して、第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２で形成される角部まで、自律走行式電気掃除機Ｃが到達することができる。 As described in FIG. 7, the autonomously traveling electric vacuum cleaner C of the present embodiment has a width dimension (L in FIG. 8) of approximately 260 mm or 260 mm or less, and a height dimension (H in FIG. 8) of approximately 100 mm. Or 100 mm or less. Thus, as shown in FIG. 8, in the layout in which the legged furniture X is arranged close to the first wall W1 and the second wall W2 at a predetermined distance, the legged furniture X passes under the legged furniture X, The autonomously traveling vacuum cleaner C can reach the corner formed by the first wall W1 and the second wall W2.

一方、図９に示す従来例１では、自律走行式電気掃除機Ｃ１の幅Ｌ１が３５０ｍｍ程度である。そのため、高さＨ１が脚Ｘ１より低いとしても、脚Ｘ１と第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２までの距離よりも大きく、第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２で形成される角部に到達することができない。 On the other hand, in Conventional Example 1 shown in FIG. 9, the width L1 of the autonomously traveling electric vacuum cleaner C1 is about 350 mm. Therefore, even if the height H1 is lower than the leg X1, the angle formed by the first wall W1 and the second wall W2 is larger than the distance from the leg X1 to the first wall W1 and the second wall W2. Cannot reach the department.

図１０に示す従来例２では、自律走行式電気掃除機Ｃ２の高さＨ２が１２０ｍｍ程度である。そのため、幅Ｌ２が、脚Ｘ１と第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２との距離より小さいとしても、脚Ｘ１の高さよりも高さＨ２が大きく、脚付き家具Ｘの下を通過できない。よって、第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２で形成される角部に到達することができない。 In Conventional Example 2 shown in FIG. 10, the height H2 of the autonomously traveling electric vacuum cleaner C2 is about 120 mm. Therefore, even if the width L2 is smaller than the distance between the leg X1 and the first wall W1 and the second wall W2, the height H2 is larger than the height of the leg X1 and cannot pass under the furniture X with legs. Therefore, the corner formed by the first wall W1 and the second wall W2 cannot be reached.

以上より、本実施形態の自律走行式電気掃除機Ｃは、脚付き家具Ｘが第一の壁Ｗ１，第二の壁Ｗ２と所定距離をおいて近く配置されたレイアウトにおいて、従来例１や従来例２では到達することができなかった第一の壁Ｗ１及び第二の壁Ｗ２で形成される角部まで到達することができる。 As described above, the autonomous traveling type vacuum cleaner C according to the present embodiment has the conventional example 1 and the conventional one in the layout in which the furniture X with legs is arranged close to the first wall W1 and the second wall W2 with a predetermined distance. The corner portion formed by the first wall W1 and the second wall W2 that could not be reached in Example 2 can be reached.

次に、図１１を参照して、吸込部１０の幅と本体５０の幅との関係について説明する。図１１は、実施形態に係る自律走行式電気掃除機の吸込部の幅と本体の幅との関係を説明する底面図である。 Next, with reference to FIG. 11, the relationship between the width | variety of the suction part 10 and the width | variety of the main body 50 is demonstrated. FIG. 11 is a bottom view illustrating the relationship between the width of the suction portion and the width of the main body of the autonomous traveling vacuum cleaner according to the embodiment.

図１１には、本体５０の最大幅をＬ、吸込部１０の幅をＺとして表している。吸込部１０は、本体５０の左右方向の略中央付近に配置されている。また、吸込部１０の端部は、本体５０の中央から左右方向に対して、幅Ｌの４分の１（寸法Ｌ／４）よりも外側に位置している。言い換えると、吸込部１０の端部が、本体５０の中央から左右方向の側端部までの距離（Ｌ／２）の半分（Ｌ／４）より外側に位置する。これにより、本体の幅を従来よりも小さくした本実施形態の自律走行式電気掃除機において、吸込部を大きく確保することで、清掃性を向上できる。 In FIG. 11, the maximum width of the main body 50 is represented as L, and the width of the suction portion 10 is represented as Z. The suction portion 10 is disposed near the approximate center of the main body 50 in the left-right direction. Moreover, the edge part of the suction part 10 is located in the outer side rather than 1/4 of the width | variety L (dimension L / 4) with respect to the left-right direction from the center of the main body 50. FIG. In other words, the end of the suction portion 10 is located outside the half (L / 4) of the distance (L / 2) from the center of the main body 50 to the side end in the left-right direction. Thereby, in the autonomous traveling type vacuum cleaner of this embodiment which made the width | variety of the main body smaller than before, cleaning property can be improved by ensuring a large suction part.

また、吸込部１０の幅Ｚは、本体５０の幅の半分（寸法Ｌ／２）よりも大きい。これにより、コンパクトな外形寸法の自律走行式電気掃除機であっても、塵埃の吸引性能を確保することができる。 Further, the width Z of the suction portion 10 is larger than half of the width of the main body 50 (dimension L / 2). Thereby, even if it is a self-propelled electric vacuum cleaner of a compact external dimension, the suction performance of dust can be secured.

次に、本実施形態の自律走行式電気掃除機の走行速度について説明する。自律走行式電気掃除機は大きく分けて、直進走行、壁際走行、障害物（特に脚付き家具等の脚）の周囲の回り込み走行がある。このうち、直進走行及び壁際走行では、一例として２５０〜３５０ｍｍ／ｓ、回り込み走行では、一例として２００〜３００ｍｍ／ｓとしている。また、自律走行式電気掃除機の回転速度は、一例として２００〜３００ｄｅｇ／ｓとしている。すなわち、直進走行及び壁際走行は同程度の走行速度として、回り込み走行も直進走行や壁際走行に比べて速度を落とし過ぎないようにしている。本実施形態では、直進走行（壁際走行）の速度と回り込み走行の速度との大きさは、直進走行（壁際走行）速度：回り込み走行速度＝５〜７：４〜６である。これにより、使用者に対して回り込み走行の動作がもたついた印象を与えず、きびきびした動作の印象を与えることで、清掃性が向上していることを視覚的にも実感させることができる。
更に回転速度も素早くしている。これにより、本実施形態の自律走行式電気掃除機は、コンパクトな外形寸法であって、スピーディな動作により、家具等を回り込みながら、広範囲にわたって清掃することができる。 Next, the traveling speed of the autonomous traveling vacuum cleaner of this embodiment will be described. Autonomous electric vacuum cleaners can be broadly divided into straight running, wall-side running, and sneaking around obstacles (particularly legs such as furniture with legs). Among these, in straight traveling and near-wall traveling, as an example, 250 to 350 mm / s, and in wraparound traveling, as an example, 200 to 300 mm / s. Moreover, the rotational speed of the autonomous traveling type vacuum cleaner is 200-300 deg / s as an example. That is, the straight traveling and the wall-side traveling are set to the same traveling speed, and the wraparound traveling is prevented from dropping too much as compared with the straight traveling and the wall-side traveling. In the present embodiment, the magnitude of the speed of straight travel (running near the wall) and the speed of wraparound travel are straight travel (running near the wall) speed: wraparound travel speed = 5-7: 4-6. Thereby, it is possible to visually realize that the cleaning performance is improved by giving the user the impression of the crisp motion without giving the impression of the sneaking motion.
Furthermore, the rotation speed is also quick. Thereby, the autonomous traveling type vacuum cleaner of this embodiment is a compact external dimension, Comprising: By speedy operation | movement, it can clean over a wide range, going around furniture etc.

以上、本発明に係る自律走行式電気掃除機について実施の形態を示して詳細に説明した。なお、本発明の内容は、実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲内において適宜改変・変更等することができることはいうまでもない。 The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the present invention has been described in detail with reference to the embodiment. Needless to say, the content of the present invention is not limited to the embodiment, and can be appropriately modified and changed within a range not departing from the gist thereof.

１掻取りブラシ
５回転ブラシ
１０吸込部
１７吸引口
５０本体
５６ａ係止爪
５６ｂ張出部
６１駆動輪
８２サイドブラシ取付部
Ｃ自律走行式電気掃除機
Ｋ集塵ケース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Scraping brush 5 Rotating brush 10 Suction part 17 Suction port 50 Main body 56a Locking claw 56b Overhang part 61 Drive wheel 82 Side brush attachment part C Autonomous traveling vacuum cleaner K Dust collection case

Claims

The body,
A lower suction portion of the main body, and
An autonomous traveling type vacuum cleaner characterized in that a width dimension of the main body is 260 mm or less and a height dimension is 100 mm or less.

The suction part is located near the center of the main body in the left-right direction, and the end of the suction part is located outside the half of the distance from the center of the main body to the side end in the left-right direction. The autonomously traveling electric vacuum cleaner according to claim 1, wherein:

The autonomously traveling electric vacuum cleaner according to claim 1 or 2, wherein a width of the suction part is larger than half of a maximum width of the main body.

The autonomous traveling type vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 3, wherein a straight traveling speed is 250 to 350 mm / s and a wraparound traveling speed is 200 to 300 mm / s.

The autonomous traveling type vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 4, wherein the rotation speed is 200 to 300 deg / s.