JP2015069485A - Remote home watching system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被見守り者の宅内に配置されて、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報提供およびコミュニケーション手段を有し、被見守り者の反応を迅速に検知することを可能とする遠隔宅内見守りシステムに関する。 The present invention is a remote that is arranged in a watched person's home and has information providing and communication means related to safety confirmation and life support from a remote place, and can quickly detect a watched person's reaction. It relates to a home monitoring system.
少子高齢化や都市への人口集中などにより、単身で生活している高齢者や病身者が増加している。これら高齢者や病身者は、日常より自身の健康状態や住居の防犯等に不安を抱え、身体又は住居等に何らかの異常が生じた際には、迅速な対処や異常を外部に知らせるなどといった適切な行動をとることができないことが多い。 Due to the declining birthrate and aging population and the concentration of population in cities, the number of elderly and sick living alone is increasing. These elderly and sick people are more worried about their own health and crime prevention in their homes than usual, and when any abnormality occurs in their body or residence, etc. Often unable to take corrective action.
また、高齢者や病身者においては、緊急の対処を必要とする異常時以外にも、例えば、毎日の定時服薬や適切な服薬指示、さらには、住居周辺の防犯および防災に係る情報提供や生活支援に係る情報の提供など、社会的孤立に陥らないよう、地域コミュニティとの繋がりを持つことが重要とされている。 In addition, for elderly people and sick people, in addition to abnormal situations that require urgent action, for example, daily regular medication and appropriate medication instructions, as well as information and living related to crime prevention and disaster prevention around the residence It is important to have connections with local communities so as not to fall into social isolation, such as providing information related to support.
そこで、近年、インターネットなどの普及により、高齢者や病身者を遠隔地から見守るサービスが盛んに提案されている。被見守り者の宅内にカメラや各種センサを設置するものや、水道、電気などの使用状況を定期的にチェックするもの、専用機器により被見守り者の「脈拍」、「血圧」、「体温」などの生態情報を取得して健康状態を管理するもの、さらには、高齢者や病身者が社会的に孤立しないように、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などにより地域コミュニティを実現するものまで、多数存在している。 Therefore, in recent years, with the spread of the Internet and the like, services for watching elderly people and sick persons from a remote location have been actively proposed. Those that install cameras and sensors in the guardian's house, those that regularly check the usage status of water supply, electricity, etc., and the dedicated device for the guardian's "pulse", "blood pressure", "body temperature", etc. Realize local communities with mobile devices such as tablets, photo frame-type devices, dedicated devices, etc., so that the ecological information of health can be obtained and health status can be managed, and so that elderly and sick people can not be socially isolated There are many things to do.
特許文献1には、サービス享受者の生活状態を検知する宅内装置と、見守りサービスの契約を行ったサービス契約者が使用する契約者側端末と、サービス享受者に対して各種のサービスを提供するサービス提供者が使用する提供者側端末と、宅内装置からの生活情報を収集、管理して各種のサービス提供を行うサービス管理装置とが、通信ネットワークを介して接続されたシステムであって、サービス管理装置は、宅内装置からの生活情報に基づいて、契約者側端末にサービス享受者に関連する情報を送信する機能と、提供者側端末にサービス享受者に関連するサービス情報を送信する機能を有する発明が開示されている。
特許文献2には、自動的に受信した居住周辺情報と、明示的な端末操作による端末操作情報とをネットワークヘ送信し、受信した居住周辺情報と端末操作情報とを表示する活動情報通信端末を、所定のグループに属する人々が居住する複数の場所に設置し、相手の居住周辺情報と端末操作情報とを知ることによって、普段から相手の居住する場所を、それとなくお互いに見守ることができるようにし、また、端末の操作によって簡単な情報を送りあい、監視されている感覚が生じないようにする発明が開示されている。
しかしながら、特許文献1は、電力モニタや水道センサなどを用いてサービス享受者の生活状態を検知することはできるものの、体調不良や精神的な衰弱などを確認する手段を備えておらず、サービス享受者に対して何らかの異常が生じた後に検知が可能となり、その検知にも一定時間を要してしまうという問題がある。また、特許文献2は、活動情報通信端末を用いて、サービス提供者とサービス利用者との間で直接コミュニケーションをとる手段を有しているが、高齢者や病身者など健康状態に不安を抱えるサービス利用者による活動情報通信端末の操作は、実際は困難であり、常に活動情報通信端末を身近に携行することはなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題がある。
However, although
そこで、本発明は、特に単身で生活している高齢者や病身者の宅内に自律的に移動することが可能なロボットを配置して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報提供が行われた場合、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、音声、ライトや手足の挙動などの手段で通知することで、被見守り者が確実に気付くことが可能となり、被見守り者の応答を迅速に検知することを可能とする遠隔宅内見守りシステムに関する。 Therefore, the present invention provides a robot that can move autonomously in the homes of elderly persons and sick persons living alone, and provides information related to safety confirmation and life support from a remote location. If this is done, the watcher can be surely noticed by moving to the watchable person's recognizable range and notifying by means of voice, light, limb behavior, etc. The present invention relates to a remote in-home monitoring system that makes it possible to quickly detect a response.
前記目的を達成するため、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムは、宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守りシステムにおいて、宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信する介助情報体と、前記介助情報体とネットワークを介して接続され、前記介助情報体へ被見守り者への生活情報を送信し且つ前記介助情報体から被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する管理センタとを有することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a remote home monitoring system according to the present invention is a remote home monitoring system that monitors a person being watched in the home. An assistance information body that transmits and obtains the life information of the watched person and transmits it to the outside, and is connected to the assistance information body via a network, and transmits the life information to the watched person to the assistance information body, and It has a management center that receives the life information of the watched person from the assistance information body and transmits the assistance information of the target watch person to the assistance information body.
前記介助情報体は、被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するとして構築してもよいものである。 The assistance information body may be constructed as having a function of transmitting information to the watched person according to the schedule at a position close to the watched person.
前記介助情報体は、宅内を移動する駆動手段と、宅内の被見守り者の位置を検出する位置センサと、前記位置センサの情報に基づいて前記駆動手段を制御して前記介助情報体を被見守り者に接近した位置に移動させる駆動手段とを有することにより、被見守り者の行動に追従させる構成としてもよいものである。 The assistance information body includes a driving means for moving in the house, a position sensor for detecting the position of the person being watched in the house, and controlling the driving means based on the information of the position sensor to watch the assistance information body. It is good also as a structure which follows a guardian's action by having the drive means to move to the position which approached the person.
前記介助情報体は挙動機構を有することにより、被見守り者とのコミュニケーションを図る構成としてもよいものである。さらには、前記介助情報体は、前記挙動機構により被見守り者とのスキンシップを取って被見守り者への生活情報の発信及び被見守り者の生活情報の取得を実行する構成としてもよいものである。 The assistance information body may have a behavior mechanism so that communication with the watched person is achieved. Further, the assistance information body may be configured to take a skinship with the watched person by the behavior mechanism and transmit the life information to the watched person and acquire the life information of the watched person. is there.
センサ群として、カメラ、マイク、接触センサ、測域センサ、人感センサ、断崖センサ、スピードセンサ、赤外線などを有し、前記センサ群を用いて前記被見守り者を検知して移動する際、同時に、前記センサ群により障害物を検知し、自律的に前記障害物を避けて移動する構成としてもよいものである。 As a sensor group, it has a camera, a microphone, a contact sensor, a range sensor, a human sensor, a cliff sensor, a speed sensor, an infrared ray, and the like. The sensor group may be configured to detect an obstacle and autonomously move while avoiding the obstacle.
以上の例では、本発明は装置としての遠隔宅内見守りシステムとして構築した例を説明したが、方法として構築してもよいものである。本発明を方法として構築した場合、本発明に係る遠隔宅内見守り方法は、宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守り方法において、宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信し、前記ネットワークを介して被見守り者への生活情報を送信し且つ前記被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する構成として構築する。 In the above example, the example in which the present invention is constructed as a remote home monitoring system as an apparatus has been described, but the present invention may be constructed as a method. When the present invention is constructed as a method, the remote home watching method according to the present invention is a remote home watching method for monitoring a watched person in the home. Sending information and acquiring the life information of the watched person and sending it to the outside, sending the life information to the watched person via the network and receiving the life information of the watched person It constructs | assembles as a structure which transmits assistance information of a guardian to the said assistance information body.
介助情報体と被見守り者との関係において、スケジュールに従って被見守り者への情報を発信することが望ましいものである。 In the relationship between the assistance information body and the watched person, it is desirable to transmit information to the watched person according to the schedule.
以上のように、本発明によれば、介助情報体が被見守り者とのコミュニケーションやスキンシップを図ることにより、被見守り者の日常生活に違和感なく介助情報体を溶け込ますことができ、被見守り者にストレスを与えることなく、遠隔で被見守り者を介助することができる。 As described above, according to the present invention, the assistance information body can be blended into the daily life of the watched person without a sense of incongruity by communicating and skinship with the watched person. The person being watched over can be assisted remotely without giving stress to the person.
さらに、前記介助情報体が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むため、ロボットとすることで、被見守り者は介助情報体を物体として感得するのではなく、人的に温かみを感じる介助者として感得することになり、孤独感を払拭して精神的な安定感を感じることができる。 Furthermore, since the assistance information body blends into the daily life of the watched person without a sense of incongruity, by using a robot, the watched person does not perceive the assistance information body as an object, but as a helper who feels warm to the person. You will be able to feel and feel a sense of mental stability.
さらに、自律的に移動する駆動部を有することにより、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報が届いていることを確実に伝えることができるため、特に単身で生活している高齢者や病身者などの被見守り者が、宅内の任意の場所に置いてある、例えばタブレット等の見守り端末に対する安否確認などに気付かない、または、次第に見守り端末の利用頻度が低下し、遠隔地からの見守りが出来なくなるという問題を回避できる。 Furthermore, by having a drive unit that moves autonomously, it can move to a range that can be recognized by the watched person, and reliably convey that safety confirmation information and life support information from a remote location has arrived. As a result, it is possible for a watched person such as an elderly person or a sick person living alone to be aware of the safety of a watch terminal such as a tablet placed in any place in the house, or to watch over gradually. It is possible to avoid the problem that the frequency of use of the terminal decreases and it is impossible to watch from a remote place.
また、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、音やランプだけではなく、手足の挙動による見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。 In addition, compared to using a tablet or other portable terminal, a photo frame type terminal, a dedicated terminal, etc. as a watch terminal, not only the sound and lamp but also the reception of watch information by the behavior of the limbs, It becomes easier to recognize.
また、カメラを使用した顔認識機能を設けることにより、被見守り者の正面に回り込んで視界入り込むことで、見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。 In addition, by providing a face recognition function using a camera, it is easier for the watched person to recognize because he / she is in front of the watched person and enters the field of view to receive the watch information.
また、被見守り者の宅内に配置する端末をロボットとすることで、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、複雑な操作の必要がなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題を回避できる。 In addition, by using a robot as the terminal placed in the watched person's home, there is no need for complicated operations compared to using a mobile terminal such as a tablet, a photo frame type terminal, a dedicated terminal as a watch terminal, It is possible to avoid the problem that the usage frequency gradually decreases.
また、被見守り者とのコミュニケーション手段を有しているため、被見守り者の寂しさを紛らわすとともに、被見守り者に対して監視されているという心理的ストレスを与えることがない。 In addition, since the communication means with the watched person is provided, the loneliness of the watched person is distracted and no psychological stress that the watched person is monitored is given.
[本発明の遠隔見守り用宅内ロボットを使用した見守りシステム構成]
以下、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムについて図に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの全体構成を示す図、図2は、本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
[Monitoring system configuration using home robot for remote monitoring of the present invention]
Hereinafter, a remote home monitoring system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a remote home watching system according to the present invention, and FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of a remote home watching robot according to the present invention.
図1に基づいて本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの全体構成を説明する。図1に示すように、遠隔見守り用宅内ロボットを使用した見守りシステムは、通信ネットワーク2に接続された管理センタ1と、被見守り者宅3内に設置されて通信ネットワーク2に接続可能な通信端末4と、介助情報体5とからなる。以下の説明では、前記介助情報体5として遠隔見守り用宅内ロボット5を用いた例を説明する。
Based on FIG. 1, the whole structure of the remote home monitoring system which concerns on this invention is demonstrated. As shown in FIG. 1, a monitoring system using a remote monitoring home robot includes a
前記管理センタ1は、管理サーバ1aと、データベース1bと、管理端末1cとを有している。前記管理サーバ1aは、前記遠隔見守り用宅内ロボット5との間に通信ネットワーク2を介して通信を確立し、前記データベース1bを参照して前記遠隔見守り用宅内ロボット5と情報の遣り取りを実行する。前記管理端末11cは、前記管理サーバ1aからの情報を得て被見守り者に対する介助を実行し、見守り者28への通報,介護機関29への介護要請,医療機関30への診察要請などを行う。前記管理端末11cは、被見守り者に対する介助を実行する際、被見守り者からの生活情報を分析して介助に必要な情報の発信・受信などを行う。
The
通信ネットワーク2はLAN(Local Area Network)、イントラネット、インターネット等のコンピュータネットワークである。通信ネットワークは、有線又は無線環境の何れか1、又は、両者が混在する環境でも良い。
The
図2は、本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボット5の構成を示す機能ブロック図である。
図2に示すように、遠隔見守り用宅内ロボット5は被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するものであり、前記通信ネットワーク2との通信を行う通信機能部6、演算処理部7、自律的な移動を実現するための駆動機構8、前記自律的な移動および被見守り者の検出に使用するセンサ群9、前記被見守り者に対して見守り情報を通知するための出力機能10、挙動機構11、さらに、スケジュールを管理する記憶装置12と、時刻情報を取得する計時手段21とを有している。
FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the remote
As shown in FIG. 2, the remote watching
前記演算処理部7は、遠隔見守り宅内ロボット5の機能を実行する要素6,8,9,10,11,12などを制御することにより、計時手段21からの時刻情報に基づいて遠隔見守り宅内ロボット5を図6に示すようなスケジュールに従って時刻情報により自律的に動作させ見守り情報を発信する機能5a,被見守り者25が話しかけることで遠隔見守り宅内ロボット5を自律的に動作させる機能5b,前記管理センタ1の管理端末1cからの情報に基づく操作で発生するイベントを遠隔見守り宅内ロボット5に実行させる機能5c,被見守り者25が接触することにより自律的に遠隔見守り宅内ロボット5を動作させる機能5dなどを実行させる。
なお、図6では、一日サイクルのスケジュールの例を示したが、これに限られるものではない。前記管理センタ1は週単位や月単位で定期的に情報発信をする場合、或いは不定期で情報(例えば地震などの緊急情報)を発信する場合があり、これらの情報の発信もスケールに含まれるものである。
また、前記記憶装置12は、前記各機能5a,5b,5c,5dなどを実行させるのに必要な情報や前記管理端末1cから発信される情報などを記憶している。
The arithmetic processing unit 7 controls the
In addition, although the example of the schedule of a one-day cycle was shown in FIG. 6, it is not restricted to this. The
The
前記センサ群9は遠隔見守り用宅内ロボット5の被見守り者に対する位置情報などを取得する位置センサとして機能し、カメラ13、マイク14、接触センサ15、測域センサ16、人感センサ17、断崖センサ18、スピードセンサ19、赤外線20などを有し、被見守り者の検出および自律的な移動をする際、前記測域センサでの障害物の回避、さらに、断崖センサでの落下の回避を行う。前記センサ群は、前記遠隔見守り用宅内ロボットの自律移動を実現するものであれば、その他、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを問わない。また、前記センサ群9のうち、カメラ13、マイク14、接触センサ15、人感センサ17、赤外線20などにより、遠隔見守り用宅内ロボット5と被見守り者25とのスキンシップが促進され、遠隔見守り用宅内ロボット5が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むとともに、被見守り者は遠隔見守り用宅内ロボットを物体として感得するのではなく、人的に温かみを感じる介助者として感得することになり、孤独感を払拭して精神的な安定感を感じることができる。
前記駆動機構8は、遠隔見守り用宅内ロボット5を被見守り者に向けて移動させる駆動手段と、前記センサ群9からの位置情報に基づいて演算処理部7が演算処理した駆動制御情報により前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを含んでいる。
The
The
前記出力機能10は、ディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などを有し、被見守り者に対して見守り情報(介助情報)の出力を行う。前記見守り情報の内容に応じて、映像、音声などを出力し、これらは、管理センタ1から通信ネットワーク2を介して送信されたコンテンツ、または、予め遠隔見守り用宅内ロボットの記憶装置12に保存してあるコンテンツを問わない。
The
前記出力機能10は、さらに、音声合成機能を有し、管理センタ1から通信ネットワーク2を介して送信されたテキスト情報、または、予め遠隔見守り用宅内ロボットの記憶装置11に保存してあるテキスト情報に対して音声合成を行い、音声として出力して機能を有する。前記出力機能10は、前記演算処理部7が前記計時手段21からの時刻情報を得て出力する図6に示すスケジュールに従って、前記テキスト情報に基づく音声を出力するようになっている。この出力機能10が音声を出力する機能を発揮することにより、遠隔見守り用宅内ロボット5と被見守り者とのコミュニケーションが円滑に行われることとなり、遠隔見守り用宅内ロボット5が被見守り者25の日常生活に違和感なく溶け込むことができる。
The
前記挙動機構11は、前記遠隔見守り用宅内ロボット5の外観、形状に応じて、首、手、足、尾など、前記遠隔見守り用宅内ロボット5の外観が動作し、視覚的に挙動が確認できるものであれば、挙動箇所は特定しない。
前記挙動機構11が二次元的或いは三次元的空間内において被見守り者に向けた挙動を発揮することにより、介護情報や被見守り者の生活情報を被見守り者にストレスを与えることなく円滑に送信或いは取得することができるばかりでなく、その挙動により遠隔見守り用宅内ロボット5と被見守り者とのコミュニケーションやスキンシップが円滑に行われることとなり、遠隔見守り用宅内ロボット5が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むことができる。
According to the appearance and shape of the remote
The behavior mechanism 11 exhibits a behavior toward the watched person in a two-dimensional or three-dimensional space, so that care information and life information of the watched person can be smoothly transmitted without giving stress to the watched person. Alternatively, not only can it be acquired, but communication and skinship between the remote
[遠隔見守り用宅内ロボットの動作イメージ]
図3は、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの動作イメージを示す図である。遠隔見守り用宅内ロボット5は、被見守り者25の宅内3に配置され、通常は充電装置など、所定の場所で待機している。遠隔見守り用宅内ロボット5は、自ら充電残量などを判断し、充電が必要と判断された場合、自律的に充電装置まで移動し、自ら充電を開始する機能を有しても良い。
[Operation image of home robot for remote monitoring]
FIG. 3 is a diagram showing an operation image of the remote home monitoring system according to the present invention. The remote
遠隔見守り用宅内ロボット5は、通信ネットワーク2を介して見守り情報を受信した際、カメラによる画像(人物)認識、人感センサなどを用いて、被見守り者25の場所を特定し、目的方向への移動を自律的に開始する。
When the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は自律的に移動している際、常に測域センサ16および断崖センサ18などを用いて、障害物の検知を行う。前記遠隔見守り用宅内ロボット5の進行方向に障害物26が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は図3に点線で示すような迂回ルートRを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する。
When the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、目的方向へ自律的に移動して、カメラによる画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、被見守り者25の検知を行う。被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5はディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、前記見守り情報の通知を行う。
The remote watching
前記見守り情報の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、マイク14、接触センサ15などのセンサ群9を用いて、被見守り者25の応答を検知する。被見守り者25の応答が検知できない場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、再度、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、被見守り者25の検知を行い、被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離以内である場合は、再度、ディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、前記見守り情報の通知を行う。
When the monitoring information is notified, the remote
前記被見守り者25の応答が検知できない場合、さらに、前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離より離れている場合は、再度、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、被見守り者25の場所を特定し、目的方向への移動を自律的に開始する。
When the response of the watched
[処理シーケンス]
図4(A)は、本発明の実施形態に係る管理センタ1からの見守り情報を被見守り者25に対して通知する際の処理シーケンス図、図4(B)は、本発明の実施形態に係るスケジュールに基づいて見守り情報を被見守り者25に対して通知する際の処理シーケンス図、図4(C)は、本発明の実施形態に係る遠隔見守り用宅内ロボット5が被見守り者25の接触(呼びかけ、接近、接触)を検知して見守り情報を被見守り者25に対して通知する際の処理シーケンス図である。
[Processing sequence]
FIG. 4A is a processing sequence diagram when notifying the
管理センタ1から被見守り者25に対する見守り情報(生活情報)D1を、遠隔見守り用宅内ロボット5が受信した際(図4(A)のステップS1)、カメラ13による画像(人物)認識、マイク14による音声認識、人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の場所を検出し(図4(A)のステップS2)、目的方向への移動を自律的に開始する(図4(A)のステップS3)。
When the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は自律的に移動している際、常に測域センサ16および断崖センサ18などを用いて障害物26の検知を行い、前記遠隔見守り用宅内ロボット5の進行方向に障害物26が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は迂回ルートRを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する(図4(A)のステップS3)。
When the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、前記目的方向へ自律的に移動して、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の検知を行う。前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット25ディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、前記見守り情報D2の通知を行う(図4(A)のステップS4)。
The remote watching
前記見守り情報D2の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、マイク14、接触センサ15などのセンサ群を用いて、前記被見守り者25の応答を検知し(図4(A)のステップS5)、前記被見守り者25の応答内容(生活情報)を前記管理センタ1へ通知する(図4(A)のステップS6)。
When the monitoring information D2 is notified, the remote
予め前記遠隔見守り用宅内ロボット5の記憶装置11に登録されたスケジュールを演算処理部7が計時手段21の計時情報に基づいて監視し、当該スケジュールの時刻になった際(図4(B)のステップS10)、カメラ13による画像(人物)認識、マイク14による音声認識、人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の場所を検出し(図4(A)のステップS11)、目的方向への移動を自律的に開始する(図4(B)のステップS12)。
When the arithmetic processing unit 7 monitors the schedule registered in advance in the storage device 11 of the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は自律的に移動している際、常に測域センサ16および断崖センサ18などを用いて障害物26の検知を行い、前記遠隔見守り用宅内ロボット5の進行方向に障害物26が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は迂回ルートRを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する(図4(B)のステップS12)。
When the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、前記目的方向へ自律的に移動して、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、前記被見守り者5の検知を行う。前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5はディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、前記見守り情報D1の通知を行う(図4(B)のステップS13)。
The remote watching
前記見守り情報D1の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、マイク14、接触センサ15などのセンサ群9を用いて、前記被見守り者25の応答を検知し(図4(B)のステップS14)、前記被見守り者25の応答内容(生活情報)を前記管理センタ1へ通知する(図4(B)のステップS15)。
When the monitoring information D1 is notified, the remote
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、被見守り者25の接触(呼びかけ、接近、接触)を検知した場合(図4(C)のステップS20)、ディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、見守り情報(生活情報)D3の通知を行う(図4(C)のステップS21)。
When the remote watching
前記見守り情報D3の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、マイク14、接触センサ15などのセンサ群9を用いて、前記被見守り者25の応答を検知し(図4(C)のステップS22)、前記被見守り者25の応答内容を前記管理センタ1へ通知する(図4(C)のステップS23)。
When the monitoring information D3 is notified, the remote
[処理フロー]
図5を参照して、本発明の係る遠隔見守り用宅内ロボットが被見守り者の認識可能な範囲まで自律的に移動して被見守り者の応答を検知する際の流れを説明する。
[Processing flow]
With reference to FIG. 5, the flow when the home robot for remote watching according to the present invention autonomously moves to a recognizable range of the watched person and detects the response of the watched person will be described.
遠隔見守り用宅内ロボット5は、管理センタ1から被見守り者25に対する見守り情報の受信、および、予め登録されたスケジュールに基づく見守り情報の通知時刻をチェックし(図5のステップS40)、前記見守り情報25が存在しない場合(図5のステップS41で無)、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は待機状態を継続する(図5のステップ340)。
The remote
前記管理センタ1から被見守り者25に対する見守り情報の受信、または、予め登録されたスケジュールに基づく見守り情報の通知時刻であった場合(図5のステップS41で有)、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、カメラ13による画像(人物)認識、マイク14による音声認識、人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の場所を検出し(図5のステップS42)、目的方向への移動を自律的に開始する(図5のステップS34)。
When the monitoring information is received from the
前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、目的方向へ自律的に移動して、前記カメラ13による画像(人物)認識、前記人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の検知を行う。前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離より離れている場合(図5のステップS44でNO)、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、再度、前記カメラ13による画像(人物)認識、前記人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の場所を特定し(図5のステップS42)、再度、目的方向への移動を自律的に開始する(図5のステップS43)。
The remote watching
前記被見守り者25の前記認識範囲27として予め登録された距離以内の場合(図5のステップS44でYES)、前記遠隔見守り用宅内ロボット5はディスプレイ22、スピーカー23、ライト24などの出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの挙動機構11を用いて、前記見守り情報Dの通知を行う(図5のステップS45)。
When the distance is within the distance registered in advance as the recognition range 27 of the watched person 25 (YES in step S44 in FIG. 5), the remote watching
前記見守り情報の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、マイク14、接触センサ15などのセンサ群9を用いて、被見守り者25の応答を検知する(図5のステップS46)。前記被見守り者25の応答が検知できない場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット5は、再度、前記カメラ13による画像(人物)認識、前記人感センサ17などを用いて、前記被見守り者25の検知を行い、前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離以内である場合(図5のステップS44でYES)、再度、前記ディスプレイ22、前記スピーカー23、前記ライト24などの前記出力機能10、及び/又は、首、手、足、尾などの前記挙動機構11を用いて、再度、前記見守り情報の通知を行う(図5のステップS45)。
When the monitoring information is notified, the remote
前記被見守り者25の応答が検知できない場合(図5のステップS46で無)、さらに、前記被見守り者25の認識範囲27として予め登録された距離より離れている場合(図5のステップS44でNO)、再度、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、被見守り者25の場所を特定し(図5のステップS42)、目的方向への移動を自律的に開始する(図5のステップS43)。
In the case where the response of the watched
前記被見守り者の応答が検知できない場合(図5のステップS46で無)、さらに、前記被見守り者25の認識範囲として予め登録された距離27より離れている場合(図5のステップS44でNO)、再度、カメラ13による画像(人物)認識、人感センサ17などを用いて、被見守り者25の場所を特定し(図5のステップS42)、目的方向への移動を自律的に開始する(図5のステップS43)。
When the watched person's response cannot be detected (No in step S46 in FIG. 5), and further when the distance is greater than the distance 27 registered in advance as the recognition range of the watched person 25 (NO in step S44 in FIG. 5). ) Again, using the image (person) recognition by the camera 13, the human sensor 17, etc., the location of the watched
図5のステップS42〜ステップS44までの処理を繰り返し、前記被見守り者の応答を検知した場合(図5のステップS46で有)、前記被見守り者25の前記応答内容を前記管理センタ1へ送信する(図5のステップS47)。
When the process from step S42 to step S44 in FIG. 5 is repeated and the response of the watched person is detected (it is present in step S46 in FIG. 5), the response content of the watched
管理センタ1は宅内3の被見守り者25の生活情報を遠隔宅内用ロボット5からネットワーク2を介して取得すると、管理センタ1のオペレータは被見守り者25の生活情報を見守り者の携帯端末28或いは介護機関29に送信する。見守り者は携帯する携帯端末28に表示された情報に基づいて被見守り者25の自宅に駆けつけて必要な介護を実施する。また、介護機関29は被見守り者の介護に必要な介護士を被見守り者25の自宅に派遣する。
When the
さらに、管理センタ1に送信された被見守り者25の生活情報が医者による治療を必要とする場合には、オペレータは、被見守り者25の生活情報を医療機関30に送信し、その医療機関30に被見守り者の自宅へ医者の派遣を要請する。
Further, when the life information of the watched
以上述べたように、本発明によれば、自律的に移動する駆動部を有することにより、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報が届いていることを確実に伝えることができるため、特に単身で生活している高齢者や病身者などの被見守り者が、宅内の任意の場所に置いてある、例えばタブレット等の見守り端末に対する安否確認などに気付かない、または、次第に見守り端末の利用頻度が低下し、遠隔地からの見守りが出来なくなるという問題を回避できる。 As described above, according to the present invention, by having the drive unit that moves autonomously, the monitor moves to a recognizable range, and information related to safety confirmation and life support from a remote location is obtained. Because it is possible to reliably tell that it has arrived, it is particularly safe for a watched terminal such as a tablet, where a watched person such as an elderly or sick person living alone is placed in any place in the house It is possible to avoid the problem that the user is not aware of the confirmation or the like, or that the frequency of use of the watching terminal gradually decreases and the remote monitoring cannot be performed.
また、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、音やランプだけではなく、手足の挙動による見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。 In addition, compared to using a tablet or other portable terminal, a photo frame type terminal, a dedicated terminal, etc. as a watch terminal, not only the sound and lamp but also the reception of watch information by the behavior of the limbs, It becomes easier to recognize.
また、カメラを使用した顔認識機能を設けることにより、被見守り者の正面に回り込んで視界入り込むことで、見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。 In addition, by providing a face recognition function using a camera, it is easier for the watched person to recognize because he / she is in front of the watched person and enters the field of view to receive the watch information.
また、被見守り者の宅内に配置する端末をロボットとすることで、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、複雑な操作の必要がなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題を回避できる。 In addition, by using a robot as the terminal placed in the watched person's home, there is no need for complicated operations compared to using a mobile terminal such as a tablet, a photo frame type terminal, a dedicated terminal as a watch terminal, It is possible to avoid the problem that the usage frequency gradually decreases.
また、被見守り者とのコミュニケーション手段を有しているため、被見守り者の寂しさを紛らわすとともに、被見守り者に対して監視されているという心理的ストレスを与えることがない。 In addition, since the communication means with the watched person is provided, the loneliness of the watched person is distracted and no psychological stress that the watched person is monitored is given.
この発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。 The present invention can be embodied in many forms without departing from its essential characteristics. Therefore, it is needless to say that the above-described embodiment is exclusively for description and does not limit the present invention.
1 管理センタ
2 ネットワーク
3 宅内
4 通信端末
5 介護情報体(遠隔見守り用宅内ロボット)
1
Claims (8)
宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信する介助情報体と、
前記介助情報体とネットワークを介して接続され、前記介助情報体へ被見守り者への生活情報を送信し且つ前記介助情報体から被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する管理センタとを有することを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。 In a remote in-home monitoring system that monitors a watched person in the home,
An assistance information body that transmits life information to the watcher by watching the watcher in the home and acquires the life information of the watcher and transmits it to the outside.
Connected to the assistance information body via a network, transmitting life information to the watcher to the assistance information body, and receiving the watcher's life information from the assistance information body, A remote home monitoring system comprising: a management center that transmits assistance information to the assistance information body.
前記介助情報体は、被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するものであることを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。 In the remote home monitoring system according to claim 1,
The remote in-home monitoring system, wherein the assistance information body has a function of transmitting information to a watched person according to a schedule at a position close to the watched person.
前記介助情報体は、
宅内を移動する駆動手段と、
宅内の被見守り者の位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの情報に基づいて前記駆動手段を制御して前記介助情報体を被見守り者に接近した位置に移動させる駆動手段とを有することを特徴する遠隔宅内見守りシステム。 In the remote home monitoring system as described in any one of Claim 1 or 2,
The assistance information body is:
Driving means for moving in the house;
A position sensor that detects the position of the person being watched in the house;
A remote home monitoring system comprising: driving means for controlling the driving means based on information of the position sensor to move the assistance information body to a position close to the watched person.
前記介助情報体は、被見守り者とのコミュニケーションを図る挙動機構を備えていることを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。 In the remote home monitoring system as described in any one of Claims 1-3,
The remote information monitoring system characterized in that the assistance information body includes a behavior mechanism for communication with a watched person.
前記介助情報体は、前記挙動機構により被見守り者とのスキンシップを取って被見守り者への生活情報の発信及び被見守り者の生活情報の取得を実行することを特徴する遠隔宅内見守りシステム。 In the remote home monitoring system according to claim 4,
The remote information monitoring system characterized in that the assistance information body takes a skinship with the watched person by the behavior mechanism and transmits the life information to the watched person and acquires the life information of the watched person.
センサ群として、カメラ、マイク、接触センサ、測域センサ、人感センサ、断崖センサ、スピードセンサ、赤外線などを有し、前記センサ群を用いて前記被見守り者を検知して移動する際、同時に、前記センサ群により障害物を検知し、自律的に前記障害物を避けて移動することが可能となるようにしたことを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。 In the remote home monitoring system as described in any one of Claims 1-5,
As a sensor group, it has a camera, a microphone, a contact sensor, a range sensor, a human sensor, a cliff sensor, a speed sensor, an infrared ray, and the like. A remote home monitoring system characterized in that an obstacle can be detected by the sensor group and can move autonomously avoiding the obstacle.
宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信し、
前記ネットワークを介して被見守り者への生活情報を送信し且つ前記被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信することを特徴とする遠隔宅内見守り方法。 In a remote home watching method for monitoring a watched person in the home,
Sending out the life information to the watcher by watching the watcher in the house and acquiring the watcher's life information and sending it to the outside,
Transmitting life information to the watched person via the network, receiving the life information of the watched person, and sending the assistance information of the target watcher to the assistance information body Remote home watching method.
スケジュールに従って被見守り者への情報を発信することを特徴とする遠隔宅内見守り方法。 The remote home monitoring method according to claim 7,
A remote home watching method characterized by transmitting information to a watched person according to a schedule.
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