JP2005211360A - Self-propelled cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自走式掃除機に関し、特に、自律走行しながら部屋の掃除を行う自走式掃除機に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled cleaner, and more particularly to a self-propelled cleaner that cleans a room while traveling autonomously.
近年、自律走行しながら家屋内の床面を掃除する自走式掃除機の開発が行われている。このような自律型の自走式掃除機においては、ユーザが掃除機を監視していない状態でも確実に掃除作業が進められるように、走行異常の発生をできるだけ少なくすることが求められる。このため、自律型の自走式掃除機は、床面にある段差を検知するための段差センサ等、複数の障害物検知用のセンサを備えている。しかしながら、段差センサを備えた自走式掃除機であっても、駆動輪が床面にある溝等の段差に脱輪して床面から浮き上がってしまい、走行不能に陥ることがあった。 In recent years, self-propelled vacuum cleaners that clean the floor in a house while autonomously running have been developed. In such an autonomous self-propelled cleaner, it is required to reduce the occurrence of running abnormality as much as possible so that the cleaning operation can be performed reliably even when the user is not monitoring the cleaner. For this reason, the autonomous self-propelled cleaner includes a plurality of obstacle detection sensors such as a step sensor for detecting a step on the floor. However, even with a self-propelled cleaner equipped with a step sensor, the drive wheel may come off at a step such as a groove on the floor surface and float from the floor surface, which may make it impossible to run.
ところで、床面に対向する掃除機の底面に圧力センサを配置して、この圧力センサにより掃除機が床面から浮き上がったか否かを検知し、その検知結果に基づいて走行モータへの通電を制御するようにした自走式掃除機が知られている(例えば、特許文献1参照)。また、床面に対向する掃除機の底面に、床面に当接する回動自在なローラ体を有し、このローラ体が床面に当接しているか否かで床面の段差を検知する段差検知スイッチを備えた自走式掃除機が知られている(例えば、特許文献2参照)。 By the way, a pressure sensor is placed on the bottom of the vacuum cleaner facing the floor, and it is detected whether or not the vacuum is lifted from the floor by this pressure sensor, and the energization to the traveling motor is controlled based on the detection result. A self-propelled cleaner is known (see, for example, Patent Document 1). In addition, there is a rotatable roller body that comes into contact with the floor surface on the bottom surface of the vacuum cleaner facing the floor surface, and a step that detects the level difference of the floor surface depending on whether or not this roller body is in contact with the floor surface. A self-propelled cleaner equipped with a detection switch is known (for example, see Patent Document 2).
しかしながら、このような従来の自走式掃除機においては、掃除機がユーザによって持ち上げられたことにより駆動輪が浮いた状態になったのか、或は、駆動輪が脱輪したことにより浮いた状態になったのかを判断することができず、各場合に合わせて駆動輪を適切に制御することができなかった。このため、従来の自走式掃除機においては、駆動輪が床面にある段差に脱輪した場合、駆動輪を適切に制御して段差から脱出させることができず、走行不能に陥って走行異常が発生する可能性が高かった。 However, in such a conventional self-propelled cleaner, the driving wheel is lifted by the vacuum cleaner being lifted by the user, or the driving wheel is lifted by being removed. It was not possible to determine whether or not the driving wheel was properly controlled in accordance with each case. For this reason, in the conventional self-propelled cleaner, when the driving wheel is deviated to a step on the floor, the driving wheel cannot be properly controlled to escape from the step, and the vehicle cannot run and travels. Abnormality was likely to occur.
一方、一般家庭用で使用されるパーソナルロボットとして、ロボットの前方の床面に赤外線を照射してロボット前方の床面の段差を検出する段差検出手段と、ロボットの真下の床面に赤外線を照射して、ロボットが持ち上げられているか、或は、着床しているかを検出する持ち上げ検出手段とを備えたロボットが知られている(例えば、特許文献3参照)。
しかしながら、特許文献3に記載のロボットは、持ち上げ検出手段により、ロボットが持ち上げられているか否かを検出することはできるものの、段差検出手段は、ロボット前方の段差を検出するためだけにしか使用されておらず、持ち上げ検出手段によりロボットが着床していると判断された場合には、駆動輪が脱輪してロボットが走行不能状態に陥っていたとしても適切な判断をすることができず、駆動輪を適切に制御して走行不能状態からの回復を図ることができなかった。このため、駆動輪が脱輪した場合において、ロボットの走行異状の発生を低減することができなかった。 However, although the robot described in Patent Document 3 can detect whether or not the robot is lifted by the lift detection means, the step detection means is used only for detecting a step in front of the robot. If it is determined by the lift detection means that the robot is landing, an appropriate determination cannot be made even if the drive wheel is removed and the robot is in an inoperable state. It was impossible to recover from the inability to travel by appropriately controlling the drive wheels. For this reason, when the drive wheel is removed, the occurrence of abnormal running of the robot cannot be reduced.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、低コストで、かつ走行異常の発生を低減することができる自走式掃除機を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a self-propelled cleaner that can reduce the occurrence of abnormal running at low cost.
上記目的を達成するために請求項1の発明は、自律走行のために走行方向にある障害物を検知し、その障害物までの距離を測定する障害物検知手段と、この障害物検知手段に基づいて複数の駆動輪を制御することにより障害物を回避しつつ自律走行する走行手段と、掃除機本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する浮き上がり検知手段と、前記浮き上がり検知手段の検知結果に基づいて前記駆動輪を制御する駆動輪制御手段とを備えた自走式掃除機において、前記障害物検知手段は、前記掃除機本体の僅かに前方の右側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する右段差センサと、掃除機本体の僅かに前方の左側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する左段差センサとを有し、前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段により前記駆動輪の浮き上がりが検知されたとき、前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、少なくとも一定時間だけ前記駆動輪の回転方向及び回転速度を制御して駆動輪を駆動させ、前記段差からの脱出を試み、前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにあると判断された場合には、掃除機本体がユーザにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させる。
In order to achieve the above object, the invention of
請求項2の発明は、自律走行のために走行方向にある障害物を検知し、その障害物までの距離を測定する障害物検知手段と、この障害物検知手段に基づいて複数の駆動輪を制御することにより障害物を回避しつつ自律走行する走行手段と、掃除機本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する浮き上がり検知手段と、前記浮き上がり検知手段の検知結果に基づいて前記駆動輪を制御する駆動輪制御手段とを備えた自走式掃除機において、前記障害物検知手段は、掃除機本体の僅かに前方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する段差センサを有し、前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段の検知結果に加えて、前記段差センサの出力に基づいて前記駆動輪を制御する。 According to a second aspect of the present invention, there is an obstacle detection means for detecting an obstacle in the traveling direction for autonomous running and measuring a distance to the obstacle, and a plurality of drive wheels based on the obstacle detection means. Traveling means that autonomously travels while avoiding obstacles by controlling, cleaning means that cleans a region in which the cleaner body travels, lift detection means that detects lift of the drive wheel from the floor, and the lift In the self-propelled cleaner provided with the drive wheel control means for controlling the drive wheel based on the detection result of the detection means, the obstacle detection means monitors the front of the cleaner body slightly diagonally downward, A step sensor for detecting a step by measuring a distance to the floor surface, and the driving wheel control means controls the driving wheel based on the output of the step sensor in addition to the detection result of the lifting detection means; You .
請求項3の発明は、請求項2に記載の自走式掃除機において、前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段により前記駆動輪の浮き上がりが検知されたとき、前記段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、前記駆動輪を駆動させて前記段差からの脱出を試み、前記段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにある判断された場合には、掃除機本体がユーザにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the self-propelled cleaner according to the second aspect, the drive wheel control means is based on an output of the step sensor when the lift of the drive wheel is detected by the lift detection means. If it is determined that the main body of the vacuum cleaner is within a predetermined range from the floor surface, it is determined that the driving wheel has been removed at a step on the floor surface, and the driving wheel is driven. If the vacuum cleaner body is determined to be far from the predetermined range from the floor surface based on the output of the level sensor, the vacuum cleaner body is lifted by the user. Judgment is made, and the driving wheel is stopped.
請求項1の発明によれば、浮き上がり検知手段により駆動輪の浮き上がりが検知されたときに、浮き上がり検知手段の検知結果に加えて左右の段差センサの出力に基づいて、駆動輪が床面にある段差に脱輪したのか、或は、掃除機がユーザにより持ち上げられたのかを判断し、脱輪したと判断される場合には、少なくとも一定時間だけ駆動輪の駆動を制御して段差からの脱出を試みるため、掃除機の走行異常の発生を少なくして走行性能を向上することができる。また、掃除機がユーザにより持ち上げられたと判断される場合には、駆動輪を停止するため、ユーザは、安全に掃除機を持ち上げることができる。また、駆動輪の脱輪時に、右段差センサ及び左段差センサのそれぞれの出力を利用することにより、掃除機の置かれている状況が、より詳細に把握できるため、より適切な駆動輪の制御が可能となる。
According to the invention of
また、駆動輪の浮き上がりが検知された場合に、駆動輪が床面にある段差に脱輪したのか、或は、掃除機がユーザにより持ち上げられたのかの判断は、掃除機の通常の走行時にも使用される段差センサを用いて行われるため、余分なセンサやスイッチを必要とせず、低コストで走行異常の発生を低減することができる。 In addition, when the lift of the drive wheel is detected, it is determined whether the drive wheel has been removed from the step on the floor or whether the cleaner has been lifted by the user during normal travel of the cleaner. Since the step sensor is also used, no extra sensor or switch is required, and the occurrence of abnormal running can be reduced at low cost.
請求項2の発明によれば、浮き上がり検知手段の検知結果に加えて、段差センサの出力に基づいて駆動輪を制御するため、掃除機が置かれている状況に適した駆動輪の制御を行うことができる。 According to the invention of claim 2, in order to control the driving wheel based on the output of the step sensor in addition to the detection result of the lifting detection means, the driving wheel suitable for the situation where the cleaner is placed is controlled. be able to.
請求項3の発明によれば、浮き上がり検知手段及び段差センサに基づいて、駆動輪が脱輪したと判断される場合には、段差センサの出力に基づいて駆動輪を駆動させて、段差からの脱出を試みるため、走行異常の発生を少なくして掃除機の走行性能を向上することができる。また、掃除機がユーザにより持ち上げられたと判断される場合には、駆動輪を停止するため、ユーザは、安全に掃除機を持ち上げることができる。 According to the third aspect of the present invention, when it is determined that the drive wheel has been removed based on the lift detection means and the step sensor, the drive wheel is driven based on the output of the step sensor to Since escape is attempted, it is possible to improve the running performance of the cleaner by reducing the occurrence of running abnormalities. Moreover, when it is judged that the cleaner was lifted by the user, the driving wheel is stopped, so that the user can safely lift the cleaner.
以下、本発明を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。図1に示される自走式掃除機1は、複数のセンサ11,12,13等からの信号を基に掃除場所を判断し、自律走行しながら床面を掃除する機器である。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to the drawings. A self-propelled
まず、自走式掃除機1の障害物検知手段及び走行手段について、図1に加えて、図2のブロック構成図を参照して説明する。自走式掃除機1は、自律走行のために障害物等を検出する走行用センサ類10(障害物検知手段)として、前方センサ11及び天井センサ12を掃除機上部1aの上面突出部に備え、段差センサ13及びセンサ用照明ランプ17を、掃除機下部1bの前方に備えている。前方センサ11、天井センサ12及び段差センサ13は、各々光学式の測距センサである。
First, the obstacle detection means and traveling means of the self-propelled
前方センサ11は、自走式掃除機1の前方の斜め下向きを監視し、段差、壁、柱、家具、テーブルやベッドの脚等の障害物までの距離を測定する。天井センサ12は、自走式掃除機1の前方を斜め上向きに監視し、自走式掃除機1の前上方にある障害物(テーブルやベッドの下を通り抜けできるか否か)を検出し、その障害物の高さと障害物までの距離を測定する。
The
段差センサ13は、右段差センサ13R及び左段差センサ13Lにより構成されている。右段差センサ13Rは、自走式掃除機1の僅かに前方の右側方を斜め下向きに監視し、障害物までの距離を測定する。左段差センサ13Lは、掃除機の僅かに前方の左側方を斜め下向きに監視し、、障害物までの距離を測定する。
The
また、自律走行のための他のセンサとして、加速度センサ14及び地磁気センサ15が掃除機状上部1aの内部に備えられている。加速度センサ14は、自走式掃除機1に作用する加速度を上下方向、前後方向、左右方向について各々独立して検出する。地磁気センサ15は、地磁気の方向に応じた出力値を出力して自走式掃除機1が向いている方向を決定する。
Further, as other sensors for autonomous running, an
自走式掃除機1は、走行手段として右駆動輪21Rと左駆動輪21Lからなる駆動輪21と、右駆動モータ22Rと左駆動モータ22Lからなる駆動モータ22を、進行方向aに対して掃除機下部1bの後方に備えており、駆動輪21の他に、前方の従動輪23を備えている。駆動輪21は、バッテリ80を動力源として、駆動モータ22により左右各々独立して正転・逆転駆動される駆動輪であり、回転数制御により操舵が行われる。また、自走式掃除機1は、各駆動輪21R,21Lの浮き上がりを検知する持ち上げスイッチ30(浮き上がり検知手段)を備えている。持ち上げスイッチ30としては、例えば、自走式掃除機1の自重により上下方向に浮き沈みする駆動輪21の動きを利用して駆動輪21の浮き上がりを機械的に検知し、オン/オフするスイッチが用いられる。
The self-
次に、自走式掃除機1の掃除手段について、図2及び図3を参照して説明する。なお、図3においては、自走式掃除機1を、掃除機上部1a及び掃除機下部1bに分断して示している。自走式掃除機1は、掃除手段として、メインブラシ41、従動ローラ42、吸引ノズル43、ゴミ吸引ファン44、ゴミを集めておくダストボックス45とを備えている。メインブラシ41はメインブラシモータ51により、ゴミ吸引ファン44はゴミ吸引用モータ52により駆動される。吸引ノズル43は、メインブラシ41により掻き上げられたゴミ、及び従動ローラ42により搬送されたゴミを吸引口から吸引してダストボックス45に集塵するものである。吸引ノズル43の吸引口は、自走式掃除機1の床面に対向する底面に進行方向aに直交する車体幅方向に細長く開口している。また、自走式掃除機1は、吸引ノズル43から吸引されるゴミを検出するゴミセンサ16を備えている。このゴミセンサ16は、発光部と受光部とを有する透過型の光学式センサである。
Next, the cleaning means of the self-propelled
さらに、自走式掃除機1は、ユーザにより操作される操作部61と、表示部62と、スピーカ63と、自走式掃除機1の各手段を制御する制御部70と、地図情報メモリ71と、掃除機1の全体に電力を供給するバッテリ80とを備えている。
Furthermore, the self-propelled
操作部61は、自走式掃除機1による掃除動作を開始・停止させ、また、その他の各種設定を行うために操作される。表示部62は、例えば、LCDやLED等で構成されており、自走式掃除機1の動作状況や各種メッセージを報知する。スピーカ63は、掃除機1の動作状況や各種メッセージを報知する。
The
制御部70は、各種センサ11〜16等から入力される信号を基に自走式掃除機1の各手段を制御するもので、位置・方向判定部70a、走行制御部(駆動輪制御手段)70b、及び掃除動作制御部70cを備える。
The
位置・方向判定部70aは、前方センサ11、天井センサ12及び段差センサ13からの出力を基に、障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を作成し、その地図情報を地図情報メモリ71に記憶させる。また、加速度センサ14からの前後方向の加速度検出値を時間積分することにより自走式掃除機1の走行速度を算出し、その走行速度と走行時間を基に走行距離を算出する。また、地磁気センサ15からの地磁気の方向に応じた出力値を基に自走式掃除機1が向いている方向を判定する。
The position /
走行制御部70bは、駆動モータ22を駆動して駆動輪21の回転方向と回転速度を制御することにより自走式掃除機1の走行を制御する。また、走行制御部70bは、持ち上げスイッチ30により駆動輪21の浮き上がりが検知されたときに、段差センサ13の出力に基づいて、駆動輪21の回転方向及び回転速度を制御する。地図情報メモリ71の地図情報は、掃除動作中に随時更新され、自走式掃除機1はこれを参照して掃除動作を進めてゆく。
The
掃除動作制御部70cは、メインブラシモータ51、及びゴミ吸引ファン44を回転駆動させるゴミ吸引用モータ52の駆動を制御してゴミを掻き集めて吸引する力を調節する。
The cleaning
さらにまた、自走式掃除機1は、不法侵入者等の監視を行うセキュリティ機能を有しており、不法侵入者を検出する人体センサ91と、不法侵入者等を撮影するカメラ92と、カメラ用照明ランプ93とを備えている。人体センサ91は、人体から放射される赤外線を受光することにより自走式掃除機1の周辺の人体の有無を検出する。カメラ92は、立っている人の顔を撮影できるように、自走式掃除機1の前方の斜め上方向に向けて配置されている。また、自走式掃除機1は、通信モジュール94を備えており、カメラ92で撮影した画像や、自走式掃除機1の動作状況をアンテナ94aを介して図示しない主制御装置へ無線で送信する。自走式掃除機1は、掃除動作を行わないときには、これら人体センサ91、カメラ92、カメラ用照明ランプ93、及び通信モジュール94を動作させて、不法侵入者等の監視を行う。
Furthermore, the self-propelled
次に、自走式掃除機1の持ち上げスイッチ30がオンになった場合の制御手順について、図4のフローチャート及び図5を参照して説明する。制御部70は、自走式掃除機1の走行開始と共に、持ち上げスイッチ30の状態を監視して、各駆動輪21R,21Lの浮き上がりの検知動作を行う(S1)。そして、各駆動輪21R,21Lの少なくとも一方の持ち上げスイッチ30がオンになり、駆動輪21の浮き上がりが検知されると(S1でYES)、右段差センサ13R及び左段差センサ13Lの出力に基づいて、自走式掃除機1から床面までの距離が所定範囲内かどうか判断し(S2)、図5(a)に示されるように、自走式掃除機1が床面Fから所定範囲以内の近いところにあると判断された場合(S2でYES)には、駆動輪21が床面Fにある溝等の段差Sに脱輪したものと判断して、段差Sからの駆動輪21の脱出を試みる(S3〜S7)。一方、図5(b)に示されるように、自走式掃除機1が床面Fから所定範囲より遠いところにあると判断された場合(S2でNO)には、自走式掃除機1がユーザにより持ち上げられたものと判断して、駆動モータ22をオフにして駆動輪21を停止させる(S8)。
Next, the control procedure when the lifting
自走式掃除機1が床面Fから所定範囲以内の近いところにあると判断された場合(S2でYES)には、タイムカウントを開始し(S3)、右段差センサ13R及び左段差センサ13Lのそれぞれの出力に基づいて、駆動輪21の回転方向及び回転速度を制御する(S4)。このように、駆動輪21の脱輪時に、右段差センサ13R及び左段差センサ13Lのそれぞれの出力を利用することにより、自走式掃除機1の置かれている状況が、より詳細に把握できるため、より適切な駆動輪21の制御が可能となる。駆動輪21が脱輪状態を脱し、持ち上げスイッチ30がオフになれば(S5でYES)、S1に戻って駆動輪21の浮き上がりの検知動作を行う。一方、持ち上げスイッチ30がオン状態のままであれば(S5でNO)、自走式掃除機1から床面Fまでの距離が所定範囲内かどうか判断し(S6)、自走式掃除機1が床面Fから所定範囲より遠いところにあると判断された場合(S6でNO)には、駆動モータ22をオフにして駆動輪21を停止させる(S8)。自走式掃除機1が床面Fから所定範囲以内の近いところにあると判断された場合(S6でYES)には、タイムカウント開始(S3)から所定時間経過したかどうか判断し(S7)、所定時間内であれば(S7でNO)、S4に戻って、再度、駆動輪21の回転方向等を調整して駆動輪21を駆動させる。一方、タイムカウント開始(S3)から所定時間経過しても脱輪状態から脱出できない場合には(S7でYES)、駆動輪21を停止させる(S8)。なお、このように所定時間経過しても自走式掃除機1が脱輪状態から脱出できない場合に駆動輪21を停止させることにより、バッテリ80の電力の無駄な消費を抑制することができる。
When it is determined that the self-propelled
このように本実施形態の自走式掃除機1によれば、持ち上げスイッチ30及び段差センサ13に基づいて、駆動輪21が脱輪したと判断される場合には、段差センサ13の出力に基づいて駆動輪21を駆動させて、段差からの脱出を試みるため、走行異常の発生を少なくして掃除機の走行性能を向上することができる。また、自走式掃除機1がユーザにより持ち上げられたと判断された場合には、駆動輪21を停止するため、ユーザは、安全に掃除機を持ち上げることができる。また、駆動輪21の浮き上がりが検知された場合に、駆動輪21が床面にある段差に脱輪したのか、或は、自走式掃除機1がユーザにより持ち上げられたのか判断は、掃除機の通常の走行時にも使用される段差センサ13を用いて行われるため、余分なセンサやスイッチを必要せず、低コストで走行異常の発生を低減することができる。
As described above, according to the self-propelled
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られることなく種々の変形が可能であり、例えば、段差センサ13は、光学式の測距センサでなくてもよく、掃除機前方にある床面の段差を検知できるものであればよい。また、上記実施形態においては、溝状の段差Sに駆動輪21が脱輪した場合について説明したが、床面Fより高く形成された段差に駆動輪21が乗り上げた場合についても、本発明は適応可能である。
The present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, the
1 自走式掃除機
10 走行用センサ類(障害物検知手段)
13 段差センサ
21 駆動輪(走行手段)
22 駆動モータ(走行手段)
30 持ち上げスイッチ(浮き上がり検知手段)
41 メインブラシ(掃除手段)
44 ゴミ吸引ファン(掃除手段)
70c 走行制御部(駆動輪制御手段)
1 Self-propelled
13
22 Drive motor (traveling means)
30 Lifting switch (lifting detection means)
41 Main brush (cleaning means)
44 Garbage suction fan (cleaning means)
70c Travel control unit (drive wheel control means)
Claims (3)
前記障害物検知手段は、前記掃除機本体の僅かに前方の右側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する右段差センサと、掃除機本体の僅かに前方の左側方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する左段差センサとを有し、
前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段により前記駆動輪の浮き上がりが検知されたとき、
前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、少なくとも一定時間だけ前記駆動輪の回転方向及び回転速度を制御して駆動輪を駆動させ、前記段差からの脱出を試み、
前記右段差センサ及び/又は左段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにあると判断された場合には、掃除機本体がユーザにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させることを特徴とする自走式掃除機。 Obstacle detection means for detecting an obstacle in the traveling direction for autonomous traveling and measuring the distance to the obstacle, and controlling the plurality of driving wheels based on the obstacle detection means Based on the detection results of the traveling means that autonomously travels while avoiding, the cleaning means that cleans the traveling region of the cleaner body, the lift detection means that detects the lift of the drive wheel from the floor, and the lift detection means In a self-propelled cleaner provided with a drive wheel control means for controlling the drive wheel
The obstacle detecting means monitors the right side slightly forward of the vacuum cleaner body obliquely downward, measures the distance to the floor and detects the level difference, and slightly forwards the vacuum cleaner body. A left step sensor that monitors the left side of the diagonally downward and measures the distance to the floor to detect the step,
The drive wheel control means is configured to detect when the drive wheel lift is detected by the lift detection means.
Based on the output of the right step sensor and / or the left step sensor, when it is determined that the main body of the vacuum cleaner is within a predetermined range from the floor surface, the drive wheel is removed from the step on the floor surface. Judging that the wheel is wheeled, drive the driving wheel by controlling the rotation direction and rotation speed of the driving wheel for at least a fixed time, try to escape from the step,
Based on the output of the right step sensor and / or the left step sensor, if it is determined that the cleaner body is far from the predetermined range from the floor surface, it is determined that the cleaner body has been lifted by the user. And the self-propelled cleaner characterized by stopping the drive wheel.
前記障害物検知手段は、掃除機本体の僅かに前方を斜め下向きに監視し、床面までの距離を測定して段差を検知する段差センサを有し、
前記駆動輪制御手段は、前記浮き上がり検知手段の検知結果に加えて、前記段差センサの出力に基づいて前記駆動輪を制御すること特徴とする自走式掃除機。 Obstacle detection means for detecting an obstacle in the traveling direction for autonomous traveling and measuring the distance to the obstacle, and controlling the plurality of driving wheels based on the obstacle detection means Based on the detection results of the traveling means that autonomously travels while avoiding, the cleaning means that cleans the traveling region of the cleaner body, the lift detection means that detects the lift of the drive wheel from the floor, and the lift detection means In a self-propelled cleaner provided with a drive wheel control means for controlling the drive wheel
The obstacle detection means has a step sensor that monitors the front of the vacuum cleaner slightly diagonally downward and measures the distance to the floor to detect a step,
The self-propelled cleaner, wherein the driving wheel control means controls the driving wheel based on an output of the step sensor in addition to a detection result of the lifting detection means.
前記段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、前記駆動輪を駆動させて前記段差からの脱出を試み、
前記段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにある判断された場合には、掃除機本体がユーザにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させることを特徴とする請求項2に記載の自走式掃除機。 The drive wheel control means is configured to detect when the drive wheel lift is detected by the lift detection means.
Based on the output of the step sensor, if it is determined that the main body of the vacuum cleaner is within a predetermined range from the floor surface, it is determined that the drive wheel has been removed from the step on the floor surface. , Try to escape from the step by driving the drive wheel,
Based on the output of the step sensor, if it is determined that the cleaner body is far from the predetermined range from the floor surface, it is determined that the cleaner body has been lifted by the user, and the drive wheels are stopped. The self-propelled cleaner according to claim 2, wherein
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