JP2005103680A - 監視システムおよび監視ロボット - Google Patents
監視システムおよび監視ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005103680A JP2005103680A JP2003337759A JP2003337759A JP2005103680A JP 2005103680 A JP2005103680 A JP 2005103680A JP 2003337759 A JP2003337759 A JP 2003337759A JP 2003337759 A JP2003337759 A JP 2003337759A JP 2005103680 A JP2005103680 A JP 2005103680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- monitoring
- range
- robot
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19639—Details of the system layout
- G08B13/19645—Multiple cameras, each having view on one of a plurality of scenes, e.g. multiple cameras for multi-room surveillance or for tracking an object by view hand-over
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19663—Surveillance related processing done local to the camera
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】 最小限の設備で効率的に監視を行うことを可能とする。
【解決手段】 監視対象施設に据え置かれる据置きユニット1は、カメラ部1aにより特定の範囲を撮影する。監視ロボット2では、統括制御部2jがカメラ部1aの撮影範囲を判定する。この監視対象範囲のうちの上記の撮影範囲を除く範囲をカメラ部2aが撮影するような巡回ルートを統括制御部2jが決定し、移動制御部2iが移動機構部2gを制御して、上記の巡回ルートで監視ロボット2を移動させつつ、カメラ部2aにより撮影する。
【選択図】 図1
【解決手段】 監視対象施設に据え置かれる据置きユニット1は、カメラ部1aにより特定の範囲を撮影する。監視ロボット2では、統括制御部2jがカメラ部1aの撮影範囲を判定する。この監視対象範囲のうちの上記の撮影範囲を除く範囲をカメラ部2aが撮影するような巡回ルートを統括制御部2jが決定し、移動制御部2iが移動機構部2gを制御して、上記の巡回ルートで監視ロボット2を移動させつつ、カメラ部2aにより撮影する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、住宅、会社事務所、あるいは公共施設等の状況を監視するための監視システムおよび監視ロボットに関する。
据置き式のカメラを使用する監視システムは広く利用されている。
また、監視カメラを備えたロボットを使用して各種施設の監視を行うシステムは、例えば特許文献1により知られている。
特開2002−342851
据置き式の1台のカメラにより撮影可能な範囲は有限であるため、監視対象とする範囲が広い場合や、監視対象とする範囲内に障害物がある場合には、複数台のカメラを設置する必要がある。このため、据置き式のカメラを使用するシステムは高コストとなるおそれがある。
ロボットを用いれば、1台のロボットにより広範囲を監視することが可能であるが、特定の場所を常時監視することはできない。
両システムを並列的に導入することも可能であるが、各システムが個別に監視を行うことになるため、同一の範囲をそれぞれのシステムが重複して監視するなどの無駄が避けられなかった。
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、その目的とするところは、最小限の設備で効率的に監視を行うことを可能とすることにある。
以上の目的を達成するために本発明は、据置きユニットと、監視ロボットとから監視システムを構成する。前記据置きユニットには、第1のカメラを備えるようにした。さらに前記監視ロボットには、第2のカメラと、前記第1のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第2のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを備えるようにした。
このような手段を講じたことにより、監視ロボットは、第1のカメラの撮影範囲を判定し、この範囲を監視範囲から除いた範囲を第2のカメラが撮影するように移動する。従って、第1のカメラの撮影範囲は据置きユニットにより、第1のカメラにより撮影できない範囲は監視ロボットによりそれぞれ分担されて監視が行われる。
本発明によれば、据置きユニットと監視ロボットが連携して、監視範囲を重複せずに撮影することができるので、最小限の設備で効率的に監視を行うことが可能となる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態につき説明する。
(第1の実施形態)
図1は第1の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。
この図1に示すように第1の実施形態の監視システムは、据置きユニット1および監視ロボット2を含む。据置きユニット1は、監視対象施設の中で連続的な監視が必要である場所(図2の例では子供部屋)に据置かれ、この場所の周囲状況を撮影する。監視ロボット2は図2に示すように、監視対象施設(図2の例では家屋)の内部を移動しながら周囲状況を撮影する。
(第1の実施形態)
図1は第1の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。
この図1に示すように第1の実施形態の監視システムは、据置きユニット1および監視ロボット2を含む。据置きユニット1は、監視対象施設の中で連続的な監視が必要である場所(図2の例では子供部屋)に据置かれ、この場所の周囲状況を撮影する。監視ロボット2は図2に示すように、監視対象施設(図2の例では家屋)の内部を移動しながら周囲状況を撮影する。
図1に示すように据置きユニット1は、カメラ部1aおよび通信部1bを含む。
カメラ部1aは、例えばCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部1aは、これらのカメラを利用して据置きユニット1の周辺状況を撮影する。通信部1bは、監視ロボット2との間で無線通信を行う。通信部1bは、カメラ部1aにより撮影された画像を監視ロボット2へと送信する。
カメラ部1aは、例えばCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部1aは、これらのカメラを利用して据置きユニット1の周辺状況を撮影する。通信部1bは、監視ロボット2との間で無線通信を行う。通信部1bは、カメラ部1aにより撮影された画像を監視ロボット2へと送信する。
図1に示すように監視ロボット2は、カメラ部2a、画像処理部2b、通信部2c、画像蓄積部2d、表示部2e、障害物センサ2f、移動機構部2g、マップ情報記憶部2h、移動制御部2i、統括制御部2jおよびバッテリ2kを含む。
カメラ部2aは、例えばCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部2aは、これらのカメラを利用して監視ロボット2の周辺状況を撮影する。画像処理部2bは、カメラ部2aにより撮影された画像を処理する。
カメラ部2aは、例えばCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部2aは、これらのカメラを利用して監視ロボット2の周辺状況を撮影する。画像処理部2bは、カメラ部2aにより撮影された画像を処理する。
通信部2cは、据置きユニット1の通信部1bとの間で無線通信を行う。通信部2cは、据置きユニット1から送信される画像を受信する。
画像蓄積部2dは、画像処理部2bにより処理された後の画像や、通信部2cにより受信された画像を蓄積する。表示部2eは、例えば液晶表示器を含む。表示部2eは、ユーザに対して提示するべき画像を表示する。表示部2eは、画像処理部2bにより処理された後の画像、通信部2cにより受信された画像、あるいは画像蓄積部2dに蓄積された画像を表示することもできる。
障害物センサ2fは、監視ロボット2の周囲にある障害物を検出する。移動機構部2gは、車輪やモータなどを含み、監視ロボット2を移動させる。マップ情報記憶部2hは、監視対象施設の間取りなどを反映して作成されたマップ情報を記憶する。移動制御部2iは、障害物センサ2fの出力や、マップ情報記憶部2hに記憶されたマップ情報を参照しながら、統括制御部2jから指定される巡回ルートで監視対象施設内を巡回するように移動機構部2gを制御する。
統括制御部2jは、監視ロボット2を構成する各要素を統括制御し、監視ロボット2としての動作を実現する。統括制御部2jは、後述する処理を実行することで、カメラ部1aの撮影範囲を判定する機能、巡回ルートを決定する機能、カメラ部1aで取得された画像を、通信部2cを利用して据置きユニット1から取得する機能、ならびに画像蓄積部2dに蓄積された画像を表示部2eに再生表示させる機能として働く。
バッテリ2kは、監視ロボット2を構成する各電気回路に電力を供給する。
図3は監視ロボット2の外観を示す斜視図である。なお、図3において図1と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
この図3に示すように監視ロボット2は、胴部2mと頭部2nとを有する。頭部2nには、目を模した凸部2pが設けられる。頭部2nおよび凸部2pの内部にはカメラ部2aが収容される。カメラ部2aは、凸部2pの先端に設けた窓部2qを通して撮影する。また頭部2nの頂部には、赤色灯2rが取り付けられている。
この図3に示すように監視ロボット2は、胴部2mと頭部2nとを有する。頭部2nには、目を模した凸部2pが設けられる。頭部2nおよび凸部2pの内部にはカメラ部2aが収容される。カメラ部2aは、凸部2pの先端に設けた窓部2qを通して撮影する。また頭部2nの頂部には、赤色灯2rが取り付けられている。
胴部2mには、通信部2cが無線通信を行うために使用するアンテナ2sが突出している。表示部2eは、その表示面を人間が目視可能な状態で胴部2mから突出して設けられる。
次に以上のように構成された監視システムの動作について説明する。
監視ロボット2の動作モードの1つに巡回モードがある。図示しないユーザインタフェースを介したユーザ操作によりこの巡回モードが設定されたならば、監視ロボット2の統括制御部2jは図4に示すような処理を実行する。
監視ロボット2の動作モードの1つに巡回モードがある。図示しないユーザインタフェースを介したユーザ操作によりこの巡回モードが設定されたならば、監視ロボット2の統括制御部2jは図4に示すような処理を実行する。
ステップSa1において統括制御部2jは、巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。巡回タイミングは任意であって良いが、一例としては、一定の時間間隔毎のタイミングや、通信網を介したリモート操作により巡回が指示されたタイミングなどが想定される。連続的に巡回を行うように変更することも可能である。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部2jはステップSa1からステップSa2へ進む。
ステップSa2において統括制御部2jは、撮影開始をカメラ部2aに指示するとともに、予め定められた巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部2iに指示する。巡回ルートは、この監視システムが監視対象施設に設置する際に例えば設置作業者により初期登録される。このときにどのような巡回ルートを設定するかは任意であるが、監視対象施設内の全ての監視対象範囲をカメラ部2aが撮影できるようなルートが好ましい。移動制御部2iは移動開始が統括制御部2jより指示されたならば、上記の巡回ルートに従って監視ロボット2が移動するように、移動機構部2gを動作させる。かくして監視ロボット2は、監視対象施設内を自動的に移動しながら、監視対象施設内の様子をカメラ部2aにより撮影して行く。カメラ部2aにより取得された画像は、画像処理部2bによって画像処理が施された上で、画像蓄積部2dへ蓄積される。また、画像処理部2bにより、不審者侵入や火災発生などといった異常の検出処理を行っても良い。
このような状態においてステップSa3およびステップSa4において統括制御部2jは、監視ロボット2が巡回ルートを一巡し終えるか、あるいは監視ロボット2が一定距離だけ移動するのを待ち受ける。なお上記一定距離は、巡回ルートの距離に比べて十分に小さな任意の距離である。この一定距離を監視ロボット2が移動したならば、統括制御部2jはステップSa4からステップSa5へ進む。
ステップSa5において統括制御部2jは、据置きユニット1からカメラ部1aにより取得された画像を通信部2cを介して取得する。そしてステップSa6において統括制御部2jは、上記の取得した画像に監視ロボット2が映っているか否かを確認する。このとき、赤色灯2rが画像に映っているか否かを判定すれば、画像に監視ロボット2が映っているか否かを比較的簡易な処理により確認できる。そして監視ロボット2が映っている場合に統括制御部2jは、ステップSa6からステップSa7へ進む。ステップSa7において統括制御部2jは、監視ロボット2の現在位置を監視不要エリアに登録する。
例えば図2に示す例の場合、子供部屋内のハッチングして示す範囲が据置きユニット1のカメラ部1aにより撮影される範囲である。この範囲内に監視ロボット2が移動してくると、カメラ部1aにより取得される画像には図5に示すように監視ロボット2が映る。そこで、このときの監視ロボット2の位置を監視不要エリアに登録することで、図2のハッチング領域を監視不要エリアとすることができるのである。
この後に統括制御部2jは、ステップSa3およびステップSa4の待ち受け状態に戻る。なお、ステップSa5にて取得した画像に監視ロボット2が映っていない場合には、統括制御部2jはステップSa7へ進むことなく、ステップSa6からステップSa3およびステップSa4の待ち受け状態に戻る。
一定距離は巡回ルートの距離に比べて十分に小さいので、ステップSa3にて一巡が終了したと判定できるまでに、ステップSa4にて一定距離を移動したことの判定が複数回なされる。このため統括制御部2jは、監視ロボット2が一定距離を移動する毎に、監視ロボット2の位置がカメラ部1aの撮影範囲内であるか否かを確認して、そうである場合にはその位置を監視不要エリアに登録して行く。
監視ロボット2が巡回ルートを一巡し終えたならば、統括制御部2jはステップSa3からステップSa8へ進む。ステップSa8において統括制御部2jは、撮影停止をカメラ部2aに指示するとともに、移動の停止を移動制御部2iに指示する。続いてステップSa9において統括制御部2jは、今回の巡回の最中に監視不要エリアを更新したか否かを確認する。更新したならば、統括制御部2jはステップSa9からステップSa10へ進む。ステップSa10において統括制御部2jは、不要監視エリアを撮影範囲から除外するように巡回ルートを更新する。
こののち、統括制御部2jはステップSa1の待ち受け状態に戻る。監視不要エリアを更新していないならば、統括制御部2jはステップSa10に進むことなく、ステップSa1の待ち受け状態に戻る。
次の巡回タイミングが到来したとき、移動制御部2iは上述のように更新された巡回ルートに従って監視ロボット2を移動させる。従って、カメラ部1aにより撮影される範囲はカメラ部2aで撮影しないように監視ロボット2が移動する。
このように、監視ロボット2が据置きユニット1による撮影範囲を学習して、据置きユニット1による撮影範囲は据置きユニット1により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット2によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット2は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。
ところで巡回モードが設定されているときに統括制御部2jは、図4に示す処理とは別に、カメラ部1aにより取得された画像の収集を行っている。すなわち統括制御部2jは、常時あるいは一定の時間間隔毎に据置きユニット1から画像を取得し、この画像を画像蓄積部2dに蓄積する。
監視ロボット2の別の動作モードに在宅モードがある。ユーザインタフェースを介したユーザ操作によりこの在宅モードが設定されたならば、監視ロボット2の統括制御部2jは図6に示すような処理を実行する。
ステップSb1において統括制御部2jは、ユーザインタフェースを介したユーザ操作が行われるのを待ち受ける。ユーザ操作が行われたならば、統括制御部2jはステップSb1からステップSb2へ進む。ステップSb2において統括制御部2jは、上記のユーザ操作による指示内容を確認する。そして指示内容が画像表示であるならば、統括制御部2jはステップSb2からステップSb3へ進む。
ステップSb3において統括制御部2jは、ユーザインタフェースを介したユーザ操作によるカメラの指定を受け付ける。第1の実施形態では、カメラ部1aおよびカメラ部2aの2つのカメラが有るので、統括制御部2jはこれらのカメラの選択指定を受け付ける。次にステップSb4において統括制御部2jは、現在の画像および蓄積された画像の選択指定を受け付ける。この選択指定は、ユーザインタフェースを介したユーザ操作により行われる。
ステップSb5において統括制御部2jは、現在の画像が指定されたか否かを確認する。そして統括制御部2jは、現在の画像が指定されたならばステップSb5からステップSb6へ、また蓄積された画像が指定されたならばステップSb5からステップSb9へそれぞれ進む。
ステップSb6において統括制御部2jは、指定カメラで得られた画像の取得を開始し、この取得した画像を表示部2eに表示させる。そして統括制御部2jは、ステップSb7において、終了指示がなされるのを待ち受ける。ユーザインタフェースを介したユーザ操作により終了指示がなされたならば、統括制御部2jはステップSb7からステップSb8へ進み、画像の取得と表示とを停止する。こののち、統括制御部2jはステップSb1の待ち受け状態に戻る。
一方、ステップSb9において統括制御部2jは、指定カメラで得られて画像蓄積部2dに蓄積されている画像の再生表示を開始する。なお、再生した画像は表示部2eが表示する。そして統括制御部2jは、ステップSb10において、終了指示がなされるのを待ち受ける。ユーザインタフェースを介したユーザ操作により終了指示がなされたならば、統括制御部2jはステップSb10からステップSb11へ進み、再生表示を停止する。こののち、統括制御部2jはステップSb1の待ち受け状態に戻る。
このように、監視ロボット2では、カメラ部2aにより現在取得されている画像および過去に取得された画像を表示部2eに表示できる。さらに監視ロボット2では、据置きユニット1のカメラ部1aにより現在取得されている画像および過去に取得された画像を表示部2eに表示できる。従ってユーザは、カメラ部1aおよびカメラ部2aにより分担して撮影された結果を、全て監視ロボット2の表示部2eにて確認することができる。
(第2の実施形態)
図7は第2の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。なお、図1と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
図7は第2の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。なお、図1と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
図7に示すように第2の実施形態の監視システムは、監視ロボット2および据置きユニット3を含む。すなわち第2の実施形態の監視システムは、第1の実施形態における据置きユニット1に代えて据置きユニット3を備える。なお、第2の実施形態の監視ロボット2は、構成は第1の実施形態と同様であるが、統括制御部2jの処理は後述するように異なる。
据置きユニット3は、カメラ部1a、通信部1b、ズーム機構3a、雲台3bおよびカメラ制御部3cを含む。
ズーム機構3aは、カメラ部1aの画角を変更する。雲台3bは、カメラ部1aをパン操作またはチルト操作する。カメラ制御部3cは、ズーム機構3aおよび雲台3bを制御する。またカメラ制御部3cは、カメラ部1aの画角および撮影方向を示すカメラ情報を通信部1bを介して監視ロボット2へ送信する。
ズーム機構3aは、カメラ部1aの画角を変更する。雲台3bは、カメラ部1aをパン操作またはチルト操作する。カメラ制御部3cは、ズーム機構3aおよび雲台3bを制御する。またカメラ制御部3cは、カメラ部1aの画角および撮影方向を示すカメラ情報を通信部1bを介して監視ロボット2へ送信する。
次に以上のように構成された第2の実施形態の監視システムの動作について説明する。
据置きユニット3にてカメラ制御部3cは、図示しないユーザインタフェースを介するユーザ操作に応じて、ズーム機構3aおよび雲台3bを制御し、カメラ部1aの画角および撮影方向を変更する。
据置きユニット3にてカメラ制御部3cは、図示しないユーザインタフェースを介するユーザ操作に応じて、ズーム機構3aおよび雲台3bを制御し、カメラ部1aの画角および撮影方向を変更する。
監視ロボット2が巡回モードに設定されると、統括制御部2jは図8に示す処理を実行する。
ステップSc1において統括制御部2jは、第1の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部2jはステップSc1からステップSc2へ進む。
ステップSc1において統括制御部2jは、第1の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部2jはステップSc1からステップSc2へ進む。
ステップSc2において統括制御部2jは、カメラ制御部3cからカメラ情報を取得する。ステップSc3において統括制御部2jは、上記のカメラ情報に基づいて、カメラ部1aの撮影範囲を算出する。そしてステップSc4において統括制御部2jは、監視対象施設内の全ての監視対象範囲からカメラ部1aの撮影範囲を除いた範囲をカメラ部2aが撮影できるような巡回ルートを決定する。
続いてステップSc5において統括制御部2jは、撮影開始をカメラ部2aに指示するとともに、上記の決定した巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部2iに指示する。この上でステップSc6において統括制御部2jは、監視ロボット2が巡回ルートを一巡し終えるのを待ち受ける。そして一巡し終えたならば、ステップSc7において統括制御部2jは、撮影停止をカメラ部2aに指示するとともに、移動の停止を移動制御部2iに指示し、ステップSc1の待ち受け状態に戻る。
このように第2の実施形態によれば、据置きユニット3においては、ズーム機構3aおよび雲台3bによりカメラ部1aの画角および撮影方向が変更できる。そして監視ロボット2は、巡回を開始する時点でのカメラ部1aの画角および撮影方向からカメラ部1aの撮影範囲を算出して、この範囲は据置きユニット3により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット2によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット2は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。
(第3の実施形態)
第3の実施形態の監視システムの構成は、第1の実施形態または第2の実施形態の構成をそのまま利用できる。第3の実施形態が第1の実施形態または第2の実施形態と異なるのは、統括制御部2jの処理内容である。
第3の実施形態の監視システムの構成は、第1の実施形態または第2の実施形態の構成をそのまま利用できる。第3の実施形態が第1の実施形態または第2の実施形態と異なるのは、統括制御部2jの処理内容である。
監視ロボット2が巡回モードに設定されると、統括制御部2jは図9に示す処理を実行する。
ステップSd1において統括制御部2jは、第1の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部2jはステップSd1からステップSd2へ進む。
ステップSd1において統括制御部2jは、第1の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部2jはステップSd1からステップSd2へ進む。
ステップSd2およびステップSd3において統括制御部2jは、カメラ部1aの動作がONとなっていて、かつカメラ部1aの動作が正常であるか否かを確認する。この条件が成立している場合に統括制御部2jは、ステップSd3からステップSd4へ進む。上記の条件が成立していない場合に統括制御部2jは、ステップSd2またはステップSd3からステップSd5へ進む。
ステップSd4において統括制御部2jは、カメラ部1aの撮影可能範囲を監視不要エリアとして巡回ルートを決定する。一方ステップSd5において統括制御部2jは、カメラ部1aの撮影可能範囲を監視エリアとして巡回ルートを決定する。すなわち統括制御部2jは、カメラ部1aの動作がONとなっていて、かつカメラ部1aの動作が正常であるならば、カメラ部1aの撮影可能範囲が実際にカメラ部1aによる撮影範囲であるとみなし、このエリアを監視ロボット2の監視不要エリアとする。また、カメラ部1aの動作がOFFとなっているか、またはカメラ部1aの動作が正常ではないならば、カメラ部1aの撮影範囲が無範囲であるとみなし、カメラ部1aの撮影可能範囲も監視ロボット2の監視エリアとする。なお、カメラ部1aの撮影可能範囲は、予め人為的に定められた範囲を適用しても良いし、第1の実施形態または第2の実施形態に示したように自動的に判定した範囲を適用しても良い。
続いてステップSd6において統括制御部2jは、撮影開始をカメラ部2aに指示するとともに、上記のステップSd4またはステップSd5にて決定した巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部2iに指示する。この上でステップSd7において統括制御部2jは、監視ロボット2が巡回ルートを一巡し終えるのを待ち受ける。そして一巡し終えたならば、ステップSd8において統括制御部2jは、撮影停止をカメラ部2aに指示するとともに、移動の停止を移動制御部2iに指示し、ステップSd1の待ち受け状態に戻る。
このように第3の実施形態によれば、据置きユニット1,3においてカメラ部1aが動作ONとなっていて、かつ正常に動作しているならば、カメラ部1aの撮影範囲は据置きユニット1,3により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット2によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット2は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。しかしながら、カメラ部1aが動作OFFとなっていたり、正常に動作していないならば、カメラ部1aの撮影範囲は据置きユニット1,3により担当できないので、監視対象範囲の全てを監視ロボット2により撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視対象範囲を確実に撮影することが可能となる。
なお、本発明は前記各実施形態に限定されるものではない。前記各実施形態において、据置きユニット1は複数台が設置されても良い。この場合、カメラ部1aの撮影範囲の判定を各据置きユニット1について行い、全ての撮影範囲を監視不要エリアとすれば良い。
前記各実施形態において、カメラ部1aの撮影範囲を判定するタイミングや、巡回ルートを決定するタイミングは任意であって良い。
前記第3実施形態では、カメラ部1aの動作がONであるか否かおよびカメラ部1aの動作が正常であるか否かの2つの条件のうちのいずれか一方のみに基づいてカメラ部1aの撮影範囲を判定しても良い。
すなわち、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
前記各実施形態において、カメラ部1aの撮影範囲を判定するタイミングや、巡回ルートを決定するタイミングは任意であって良い。
前記第3実施形態では、カメラ部1aの動作がONであるか否かおよびカメラ部1aの動作が正常であるか否かの2つの条件のうちのいずれか一方のみに基づいてカメラ部1aの撮影範囲を判定しても良い。
すなわち、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
1,3…据置きユニット、1a…カメラ部、1b…通信部、3a…ズーム機構、3b…雲台、3c…カメラ制御部、2…監視ロボット、2a…カメラ部、2b…画像処理部、2c…通信部、2d…画像蓄積部、2e…表示部、2f…障害物センサ、2g…移動機構部、2h…マップ情報記憶部、2i…移動制御部、2j…統括制御部、2k…バッテリ、2m…胴部、2n…頭部、2p…凸部、2q…窓部、2r…赤色灯、2s…アンテナ。
Claims (18)
- 据置きユニットと、監視ロボットとからなる監視システムであって、
前記据置きユニットは、
第1のカメラを備え、
前記監視ロボットは、
第2のカメラと、
前記第1のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、
監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第2のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを具備することを特徴とする監視システム。 - 前記監視ロボットは、
前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記撮影範囲として判定することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 - 前記据置きユニットは、
前記第1のカメラの画角または向きを変更する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記第1のカメラの画角または向きに応じて前記撮影範囲を判定することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 - 前記判定手段は、前記第1のカメラが正常であるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第1のカメラが異常であるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。
- 前記判定手段は、前記第1のカメラによる撮影動作がONであるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第1のカメラによる撮影動作がOFFであるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。
- 前記監視ロボットは、
前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記所定範囲として定める手段とをさらに具備することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の監視システム。 - 前記据置きユニットは、
前記第1のカメラの画角または向きを変更する手段をさらに備え、
前記監視ロボットは、
前記第1のカメラの画角または向きに応じて前記所定範囲を定める手段をさらに備えることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の監視システム。 - 前記監視ロボットは、
前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 - 前記監視ロボットは、
前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を蓄積する蓄積手段と、
蓄積された前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 - 第1のカメラを備える据置きユニットととともに監視システムを構成する監視ロボットであって、
第2のカメラと、
前記第1のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、
監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第2のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを具備することを特徴とする監視ロボット。 - 前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記撮影範囲として判定することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。 - 前記判定手段は、前記第1のカメラの画角または向きに応じて前記撮影範囲を判定することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。
- 前記判定手段は、前記第1のカメラが正常であるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第1のカメラが異常であるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。
- 前記判定手段は、前記第1のカメラによる撮影動作がONであるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第1のカメラによる撮影動作がOFFであるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。
- 前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記所定範囲として定める手段とをさらに具備することを特徴とする請求項13または請求項14に記載の監視ロボット。 - 前記第1のカメラの画角または向きに応じて前記所定範囲を定める手段をさらに備えることを特徴とする請求項13または請求項14に記載の監視ロボット。
- 前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。 - 前記第1のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を蓄積する蓄積手段と、
蓄積された前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項10に記載の監視ロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003337759A JP2005103680A (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 監視システムおよび監視ロボット |
US10/899,187 US20050071046A1 (en) | 2003-09-29 | 2004-07-26 | Surveillance system and surveillance robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003337759A JP2005103680A (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 監視システムおよび監視ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005103680A true JP2005103680A (ja) | 2005-04-21 |
Family
ID=34373289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003337759A Pending JP2005103680A (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 監視システムおよび監視ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20050071046A1 (ja) |
JP (1) | JP2005103680A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006321001A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム |
JP2010514316A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-04-30 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 自律装置を制御する方法 |
JP2011128911A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Glory Ltd | 対象者検出システム、対象者検出方法、対象者検出装置および移動式情報取得装置 |
KR101799283B1 (ko) | 2016-02-25 | 2017-11-21 | 가천대학교 산학협력단 | 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법 및 시스템 |
JP2018201218A (ja) * | 2018-08-01 | 2018-12-20 | オリンパス株式会社 | 情報端末機器、撮影方法、撮影プログラム及び移動撮影装置 |
WO2020159100A1 (en) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | Lg Electronics Inc. | Artificial intelligence moving robot and method for controlling the same |
Families Citing this family (63)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6925357B2 (en) * | 2002-07-25 | 2005-08-02 | Intouch Health, Inc. | Medical tele-robotic system |
US20040162637A1 (en) | 2002-07-25 | 2004-08-19 | Yulun Wang | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
US7813836B2 (en) | 2003-12-09 | 2010-10-12 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
US20050204438A1 (en) | 2004-02-26 | 2005-09-15 | Yulun Wang | Graphical interface for a remote presence system |
KR100763234B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2007-10-04 | 삼성전자주식회사 | 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법 |
US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
US9198728B2 (en) * | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
US20070163516A1 (en) * | 2006-01-19 | 2007-07-19 | D Andrea Paul | Intelligent scarecrow system for utilization in agricultural and industrial applications |
JP4901233B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2012-03-21 | 株式会社日立製作所 | 監視システム、監視方法、及び、監視プログラム |
US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
US8265793B2 (en) | 2007-03-20 | 2012-09-11 | Irobot Corporation | Mobile robot for telecommunication |
US9160783B2 (en) * | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
US10875182B2 (en) | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
US8179418B2 (en) | 2008-04-14 | 2012-05-15 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
US8170241B2 (en) | 2008-04-17 | 2012-05-01 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
US9193065B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
US8379090B1 (en) * | 2008-11-06 | 2013-02-19 | Target Brands, Inc. | Virtual visits |
US20100118148A1 (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-13 | Young Hwan Lee | Illumination Apparatus |
US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
US8897920B2 (en) | 2009-04-17 | 2014-11-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
US8384755B2 (en) | 2009-08-26 | 2013-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
US11154981B2 (en) * | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
US8935005B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-01-13 | Irobot Corporation | Operating a mobile robot |
US9014848B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-04-21 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
US8918213B2 (en) | 2010-05-20 | 2014-12-23 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
US9264664B2 (en) | 2010-12-03 | 2016-02-16 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
US8930019B2 (en) | 2010-12-30 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
EP2668008A4 (en) | 2011-01-28 | 2018-01-24 | Intouch Technologies, Inc. | Interfacing with a mobile telepresence robot |
US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
US10769739B2 (en) | 2011-04-25 | 2020-09-08 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for management of information among medical providers and facilities |
US20140139616A1 (en) | 2012-01-27 | 2014-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot |
US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
US8836730B1 (en) * | 2011-08-19 | 2014-09-16 | Google Inc. | Methods and systems for modifying a display of a field of view of a robotic device to include zoomed-in and zoomed-out views |
US8854485B1 (en) * | 2011-08-19 | 2014-10-07 | Google Inc. | Methods and systems for providing functionality of an interface to include an artificial horizon |
US8836751B2 (en) | 2011-11-08 | 2014-09-16 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
WO2013176758A1 (en) | 2012-05-22 | 2013-11-28 | Intouch Technologies, Inc. | Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices |
DE102013217223A1 (de) * | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Robert Bosch Gmbh | Überwachungsanlage sowie Verfahren zur Darstellung eines Überwachungsbereichs |
WO2015068229A1 (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-14 | 富士機械製造株式会社 | 自動運転システム及び自動走行機 |
WO2015142359A1 (en) * | 2014-03-21 | 2015-09-24 | Empire Technology Development Llc | Identification of recorded image data |
TWI541767B (zh) * | 2015-04-07 | 2016-07-11 | 群暉科技股份有限公司 | 藉助於自動產生之巡邏路徑控制一監視系統之方法與裝置 |
DE102016101552A1 (de) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Erstellen einer Umgebungskarte für ein selbsttätig verfahrbares Bearbeitungsgerät |
CN105680371A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 广东轻工职业技术学院 | 一种输电线路巡检机器人控制系统 |
JP2018074420A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | オリンパス株式会社 | 表示装置、表示システム及び表示装置の制御方法 |
US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
CN108877141A (zh) * | 2017-05-09 | 2018-11-23 | 同方威视科技江苏有限公司 | 安全区域监控系统及方法 |
US10483007B2 (en) | 2017-07-25 | 2019-11-19 | Intouch Technologies, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
US11617363B2 (en) | 2017-09-07 | 2023-04-04 | John William Hauck, JR. | Robotic agriculture protection system |
US10672243B2 (en) * | 2018-04-03 | 2020-06-02 | Chengfu Yu | Smart tracker IP camera device and method |
US10617299B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-04-14 | Intouch Technologies, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
CN111145065A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-12 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 一种人工智能社区物联服务终端及系统 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4706120A (en) * | 1985-08-30 | 1987-11-10 | Texas Instruments Incorporated | Modular, vision system for automation of inspection and process control |
US5448290A (en) * | 1991-08-23 | 1995-09-05 | Go-Video Inc. | Video security system with motion sensor override, wireless interconnection, and mobile cameras |
US5473364A (en) * | 1994-06-03 | 1995-12-05 | David Sarnoff Research Center, Inc. | Video technique for indicating moving objects from a movable platform |
US6690134B1 (en) * | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7167519B2 (en) * | 2001-12-20 | 2007-01-23 | Siemens Corporate Research, Inc. | Real-time video object generation for smart cameras |
US6925357B2 (en) * | 2002-07-25 | 2005-08-02 | Intouch Health, Inc. | Medical tele-robotic system |
WO2004032086A1 (ja) * | 2002-10-04 | 2004-04-15 | Fujitsu Limited | ロボットシステムおよび自律走行ロボット |
US7135992B2 (en) * | 2002-12-17 | 2006-11-14 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for using multiple hypotheses in a visual simultaneous localization and mapping system |
US7262573B2 (en) * | 2003-03-06 | 2007-08-28 | Intouch Technologies, Inc. | Medical tele-robotic system with a head worn device |
-
2003
- 2003-09-29 JP JP2003337759A patent/JP2005103680A/ja active Pending
-
2004
- 2004-07-26 US US10/899,187 patent/US20050071046A1/en not_active Abandoned
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006321001A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム |
JP2010514316A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-04-30 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 自律装置を制御する方法 |
JP2011128911A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Glory Ltd | 対象者検出システム、対象者検出方法、対象者検出装置および移動式情報取得装置 |
KR101799283B1 (ko) | 2016-02-25 | 2017-11-21 | 가천대학교 산학협력단 | 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법 및 시스템 |
US10325157B2 (en) | 2016-02-25 | 2019-06-18 | Gachon University Of Industry-Academic Cooperation Foundation | Shadow removal method and system for a mobile robot control using indoor surveillance cameras |
JP2018201218A (ja) * | 2018-08-01 | 2018-12-20 | オリンパス株式会社 | 情報端末機器、撮影方法、撮影プログラム及び移動撮影装置 |
WO2020159100A1 (en) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | Lg Electronics Inc. | Artificial intelligence moving robot and method for controlling the same |
KR20200101486A (ko) * | 2019-01-28 | 2020-08-28 | 엘지전자 주식회사 | 인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법 |
KR102304304B1 (ko) * | 2019-01-28 | 2021-09-23 | 엘지전자 주식회사 | 인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050071046A1 (en) | 2005-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005103680A (ja) | 監視システムおよび監視ロボット | |
JP4483695B2 (ja) | 撮像システム、システム制御方法 | |
US7218993B2 (en) | Robot system and autonomous mobile robot | |
US9871999B2 (en) | Modular camera monitoring systems and methods | |
US8760518B2 (en) | Photographing apparatus, photographing system and photographing method | |
JP5182352B2 (ja) | 撮像装置、画像合成方法、及びプログラム | |
JPWO2004066632A1 (ja) | 遠隔映像表示方法、映像取得装置及びその方法とそのプログラム | |
JP4419759B2 (ja) | 電子カメラシステム | |
US20110063457A1 (en) | Arrangement for controlling networked PTZ cameras | |
JP2005176301A (ja) | 画像処理装置、ネットワークカメラシステム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2006333132A (ja) | 撮像装置及び撮像方法、プログラム、プログラム記録媒体並びに撮像システム | |
KR20060120052A (ko) | 파노라마 또는 모자이크 기능을 구비한 디지털 카메라 | |
KR100888935B1 (ko) | 지능형 영상 감시 시스템에서 두 카메라 간의 연동 방법 | |
JP2006139525A (ja) | 自律移動型ロボット | |
JP2006086671A (ja) | 自動追尾機能を有する撮像装置 | |
JP2008256878A (ja) | デジタルカメラ、及びそのセルフタイマー制御方法、セルフタイマー制御プログラム | |
JP4444746B2 (ja) | 物体追尾方法及び物体追尾装置 | |
JP2021132352A (ja) | 撮像装置、撮影システム、およびその制御方法 | |
KR100709893B1 (ko) | 실시간 사각지역 없이 집중감시 가능한 cctv 시스템 | |
JP2006229450A (ja) | ネットワーク型監視カメラ装置及び制御プログラム並びに監視カメラシステム | |
JP3396022B2 (ja) | リモートコントロールビデオ撮影方法およびシステム並びに該方法を記録した記録媒体 | |
JP2003289532A (ja) | 監視カメラシステム及び監視カメラシステムの制御プログラム | |
JP2005318445A (ja) | 遠隔見守りシステムの宅内装置 | |
JP3066594U (ja) | 画像変換装置 | |
JP2010028274A (ja) | 撮影装置および無線通信設定方法 |